特許 7192723 物品搬送設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-12

(45)【発行日】2022-12-20

(54)【発明の名称】物品搬送設備

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20221213BHJP

   H01L 21/677 20060101ALI20221213BHJP

   H01L 21/68 20060101ALI20221213BHJP

   B65G 49/07 20060101ALN20221213BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 539Z

H01L21/68 A

H01L21/68 G

B65G49/07

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2019166398

(22)【出願日】2019-09-12

(65)【公開番号】P2021042053

(43)【公開日】2021-03-18

【審査請求日】2021-11-11

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】安部 健史

(72)【発明者】

【氏名】吉嵜 豪

(72)【発明者】

【氏名】田中 淳

(72)【発明者】

【氏名】鮫島 功路

【審査官】板澤 敏明

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１０－０８３５９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０３９６６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０６５６８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－０６４８５０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／００－１／２０

Ｈ０１Ｌ ２１／６８

Ｂ６５Ｇ ４９／０７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

上下方向及び左右方向に並ぶ状態で複数の収容部を備えた物品収容棚と、
前記収容部に物品を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置を制御する制御部と、を備え、
複数の前記収容部の夫々は、収容した物品を支持する収容支持体を備え、
前記搬送装置は、物品を支持する搬送支持部と、前記搬送支持部が前記収容部に対応する対応位置にある状態で前記搬送支持部から前記収容部に物品を移載する移載部と、前記搬送支持部が前記対応位置にある状態で前記収容支持体に備えられた被検出部を検出する検出部と、を備え、
前記制御部は、
複数の前記収容部の夫々について、物品の収容を許可する許可収容部及び物品の収容を禁止する禁止収容部のいずれであるかを設定する設定制御と、
複数の前記収容部のうちの前記許可収容部に設定されている前記収容部の１つを、選択収容部として選択する選択制御と、
前記搬送支持部を前記選択収容部に対応する前記対応位置に移動させるように前記搬送装置を制御する移動制御と、
前記移動制御の後に前記検出部によって前記被検出部が検出されたか否かを判定する判定制御と、
前記判定制御において前記被検出部が検出されたと判定した場合に、前記搬送支持部から、前記選択収容部が備える前記収容支持体に物品を移載するように前記搬送装置を制御する移載制御と、
前記判定制御において前記被検出部が検出されなかったと判定した場合に、前記選択収容部と、当該選択収容部に対して予め設定された位置関係にある前記収容部である関連収容部と、を前記禁止収容部に設定する更新設定制御と、を実行すると共に、
前記更新設定制御の後に、前記選択制御を再び実行して、複数の前記収容部のうちの前記許可収容部に設定されている前記収容部の１つを、新たな前記選択収容部として選択し、新たに選択された前記選択収容部に対応する前記対応位置に前記搬送支持部を移動させるように前記移動制御を実行する、物品搬送設備。

【請求項2】

前記収容支持体は、物品の底面を下方から支持するように構成され、
前記関連収容部は、前記判定制御において前記被検出部が検出されなかったと判定した前記選択収容部に対して、下方向側、右方向側、及び左方向側に隣接する前記収容部である、請求項１に記載の物品搬送設備。

【請求項3】

前記制御部は、前記更新設定制御を実行する場合において前記関連収容部に既に物品が収容されている場合には、前記搬送装置の作動を停止させる非常停止制御を実行する、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。

【請求項4】

前記制御部は、前記更新設定制御の直後に実行した前記選択制御及び前記移動制御に続く前記判定制御において、前記被検出部が検出されなかったと判定した場合には、前記搬送装置の作動を停止させる非常停止制御を実行する、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

【請求項5】

前記判定制御では、前記搬送支持部が前記対応位置にある状態で前記検出部によって前記被検出部が検出されなかった場合、前記検出部の位置を規定範囲で移動させる走査制御を実行し、前記走査制御を実行しても前記検出部によって前記被検出部が検出されなかった場合に、前記被検出部が検出されなかったと判定する、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、上下方向及び左右方向に並ぶ状態で複数の収容部を備えた物品収容棚と、前記収容部に物品を搬送する搬送装置と、前記搬送装置を制御する制御部と、を備えた物品搬送設備に関する。

【背景技術】

【0002】

このような物品搬送設備として、例えば、特開２０１０－０８３５９３号公報（特許文献１）に記載されたものが知られている。以下、背景技術の説明において、かっこ書きの符号又は名称は、先行技術文献における符号又は名称とする。この特許文献１に記載の物品搬送設備の制御部は、複数の収容部のうちの１つを選択収容部として選択し、搬送支持部（物品支持具１８）を選択収容部に対応する対応位置に移動させるように搬送装置（物品移載装置１２及び移動操作手段４）を制御する。また、制御部は、このように搬送支持部が対応位置にある状態で、検出部（光電センサ２５）によって被検出部（反射板２６）が検出されているか否かを判定する。そして、制御部は、検出部によって被検出部が検出されたと判定した場合は、搬送支持部から収容支持体（物品載置台６）に物品を移載するように搬送装置を制御し、検出部によって被検出部が検出されなかったと判定した場合は、物品を移載せずに搬送装置を非常停止させる。

【0003】

上述のような物品搬送設備において、例えば、選択収容部の収容支持体が変形し、収容支持体に設けられた被検出部の位置がずれたことにより、搬送支持部が選択収容部に対応する対応位置にある状態でも、検出部によって被検出部が検出されない場合がある。このような場合において、収容支持体に物品を収容しようとすると、物品が収容支持体に接触して物品が破損する場合や、物品が収容支持体によって適切に支持することができずに落下する場合等、物品を収容する際に不具合が生じる可能性がある。そのため、上述の物品搬送設備では、搬送支持部が対応位置にある状態で、検出部によって被検出部が検出されなかったと判定した場合は、搬送装置を非常停止させることで、このような不具合を回避している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１０－０８３５９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、上述の物品搬送設備では、搬送支持部が選択収容部に対応する対応位置にある状態で、検出部によって被検出部が検出されない場合には、搬送装置が非常停止される。そのため、搬送装置による物品の搬送が中断することになり、物品搬送設備における物品の搬送効率が低下する。

【0006】

そこで、物品を収容する際に不具合が生じることを回避しつつ、物品の搬送を継続することができる物品搬送設備の実現が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記に鑑みた、物品搬送設備の特徴構成は、上下方向及び左右方向に並ぶ状態で複数の収容部を備えた物品収容棚と、前記収容部に物品を搬送する搬送装置と、前記搬送装置を制御する制御部と、を備え、複数の前記収容部の夫々は、収容した物品を支持する収容支持体を備え、前記搬送装置は、物品を支持する搬送支持部と、前記搬送支持部が前記収容部に対応する対応位置にある状態で前記搬送支持部から前記収容部に物品を移載する移載部と、前記搬送支持部が前記対応位置にある状態で前記収容支持体に備えられた被検出部を検出する検出部と、を備え、前記制御部は、複数の前記収容部の夫々について、物品の収容を許可する許可収容部及び物品の収容を禁止する禁止収容部のいずれであるかを設定する設定制御と、複数の前記収容部のうちの前記許可収容部に設定されている前記収容部の１つを、選択収容部として選択する選択制御と、前記搬送支持部を前記選択収容部に対応する前記対応位置に移動させるように前記搬送装置を制御する移動制御と、前記移動制御の後に前記検出部によって前記被検出部が検出されたか否かを判定する判定制御と、前記判定制御において前記被検出部が検出されたと判定した場合に、前記搬送支持部から、前記選択収容部が備える前記収容支持体に物品を移載するように前記搬送装置を制御する移載制御と、前記判定制御において前記被検出部が検出されなかったと判定した場合に、前記選択収容部と、当該選択収容部に対して予め設定された位置関係にある前記収容部である関連収容部と、を前記禁止収容部に設定する更新設定制御と、を実行すると共に、前記更新設定制御の後に、前記選択制御を再び実行して、複数の前記収容部のうちの前記許可収容部に設定されている前記収容部の１つを、新たな前記選択収容部として選択し、新たに選択された前記選択収容部に対応する前記対応位置に前記搬送支持部を移動させるように前記移動制御を実行する点にある。

【0008】

この特徴構成によれば、制御部は、選択制御によって選択収容部を選択し、移動制御によって搬送支持部を選択収容部に対応する対応位置に移動させる。このように、搬送支持部を選択収容部に対応する対応位置に移動させた状態で、制御部は、検出部によって被検出部が検出されなかったと判断した場合は、選択収容部と関連収容部とを禁止収容部に設定する更新設定制御を実行する。

【0009】

搬送支持部が選択収容部に対応する対応位置ある状態で、検出部によって被検出部が検出されない原因として、選択収容部の収容支持体が変形したために収容支持体に設けられた被検出部の位置がずれていることが考えられる。収容支持体が変形していると、当該収容支持体を備えた収容部に物品を収容する場合に、物品が収容支持体に接触して物品が破損する場合や物品が搬送支持部から落下する場合等、不具合が生じる可能性がある。また、変形した収容支持体を備えた収容部の周囲にある別の収容部に物品を収容する場合にも、当該変形した収容支持体に物品が接触して物品が破損する場合や物品が落下する場合等、不具合が生じる可能性がある。しかし、本構成によれば、このような場合に、更新設定制御によって、選択収容部と関連収容部とが禁止収容部として設定され、次回以降の選択制御では選択収容部として選択されなくなるため、これらの収容部に物品を収容することによる不具合が生じることを回避することができる。そして、このように、更新設定制御を実行した後、更新後の許可収容部を対象として選択制御と移動制御とを実行することで、物品の搬送を継続して行うことができる。従って、物品を収容する際に不具合が生じることを回避しつつ、物品の搬送を継続することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】物品搬送設備の側面図

【図2】物品搬送設備の一部を示す平面図

【図3】移載装置の斜視図

【図4】搬送支持部が第１対応位置にある状態を示す移載装置の側面図

【図5】搬送支持部が第２対応位置にある状態を示す移載装置の側面図

【図6】制御ブロック図

【図7】管理制御のフローチャート

【図8】搬送制御のフローチャート

【図9】第２搬送制御のフローチャート

【図10】第１搬送制御のフローチャート

【図11】物品収容棚の一部を示す正面図

【図12】表示部の表示状態を示す図

【図13】表示部の表示状態を示す図

【図14】走査制御における第１検出装置の動きを説明する図

【発明を実施するための形態】

【0011】

１．実施形態
以下、本発明にかかる物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、物品搬送設備は、物品Ｗを収容する収容部１Ａを複数備えた物品収容棚１と、物品Ｗを搬送するスタッカークレーン２と、を備えている。また、図１に示すように、物品搬送設備は、物品収容棚１やスタッカークレーン２が設置される領域の周囲を覆う壁体Ｋと、壁体Ｋを貫通する状態で設置されて物品Ｗを搬送する搬送コンベヤ４と、を備えている。尚、本実施形態では、物品Ｗを、半導体基板（ウェハ）を収容したＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）としている。

【0012】

搬送コンベヤ４は、壁体Ｋの外側に位置する外側箇所４Ａと壁体Ｋの内側に位置する内側箇所４Ｂとの間で物品Ｗを搬送するように構成されている。物品搬送設備では、天井搬送車６によって搬送コンベヤ４の外側箇所４Ａに物品Ｗが載せられると、当該物品Ｗは、搬送コンベヤ４によって外側箇所４Ａから内側箇所４Ｂに搬送された後、スタッカークレーン２により搬送コンベヤ４の内側箇所４Ｂから物品収容棚１の収容部１Ａに搬送される。また、物品搬送設備では、スタッカークレーン２により物品Ｗが物品収容棚１の収容部１Ａから搬送コンベヤ４の内側箇所４Ｂに搬送されると、当該物品Ｗは、搬送コンベヤ４によって内側箇所４Ｂから外側箇所４Ａに搬送された後、天井搬送車６により外側箇所４Ａから搬送される。尚、スタッカークレーン２が、物品Ｗを収容部１Ａに搬送する搬送装置に相当する。

【0013】

以下、物品搬送設備の各構成について説明するが、図２に示すように、上下方向Ｚ視で物品収容棚１が沿う方向を左右方向Ｙとし、上下方向Ｚ視で左右方向Ｙに対して直交する方向を前後方向Ｘとしている。また、前後方向Ｘにおいて、物品収容棚１に対してスタッカークレーン２が存在する方向を前方向側Ｘ１とし、その反対側を後方向側Ｘ２として説明する。また、左右方向Ｙの一方側を右方向側Ｙ１とし、その反対側を左方向側Ｙ２として説明する。尚、スタッカークレーン２から物品収容棚１を見る方向を基準として、右方向側Ｙ１及び左方向側Ｙ２を定義している。また、物品Ｗについては、物品Ｗを収容部１Ａに収容した状態に基づいて前後方向Ｘ及び左右方向Ｙを定義して説明する。

【0014】

〔物品〕
図４及び図５に示すように、物品Ｗは、半導体基板を収容する本体部１２と、物品Ｗの上端部に備えられているフランジ部１３と、本体部１２の前面に形成された開口（図示せず）を閉じる着脱自在な蓋体（図示せず）と、を備えている。物品Ｗの底面１６には、上方に窪む３つの溝状の被係合部１７が形成されている。

【0015】

〔物品収容棚〕
図１及び図２に示すように、物品収容棚１は、上下方向Ｚ及び左右方向Ｙに並ぶ状態で複数の収容部１Ａを備えている。複数の収容部１Ａの夫々は、収容した物品Ｗを支持する収容支持体２１を備えている。収容支持体２１は、物品Ｗの底面１６を下方から支持するように構成されている。説明を加えると、図４及び図５に示すように、収容支持体２１は、物品Ｗの被係合部１７に下方から係合する３つの収容突起部２１Ａを備えている。そして、収容支持体２１は、３つの収容突起部２１Ａが物品Ｗの被係合部１７に下方から係合した状態で、物品Ｗの底面１６を下方から支持するように構成されている。

【0016】

図１及び図２に示すように、物品収容棚１は、枠組み２２を備えている。枠組み２２は、物品収容棚１における後方向側Ｘ２の端部に設置されている。図２、図４及び図５に示すように、枠組み２２は、上下方向Ｚに沿う姿勢で設置された複数の縦枠体２２Ａと、左右方向Ｙに沿う姿勢で設置された横枠体２２Ｂと、を組み合わせて格子状に形成されている。収容支持体２１は、前後方向Ｘ及び左右方向Ｙに沿う姿勢の板状の部材によって構成されている。そして、収容支持体２１は、その後方向側Ｘ２の端部が横枠体２２Ｂに連結されている。つまり、収容支持体２１は、枠組み２２から前方向側Ｘ１に突出する片持ち状の姿勢で枠組み２２に支持されている。

【0017】

図３に示すように、収容支持体２１は、被検出部２３を備えている。本実施形態では、被検出部２３は、再帰性反射（入射光を光源方向に向けて反射）する反射板としている。被検出部２３は、収容支持体２１における前方向側Ｘ１の端部に設置されている。図４に示すように、移載装置３４が収容部１Ａに対応する第１対応位置Ｐ１にあり且つ収容支持体２１が適正な状態である場合に、スタッカークレーン２に備えられている第１検出装置３５Ａからの光が被検出部２３に入射する。また、図５に示すように、移載装置３４が収容部１Ａに対応する第２対応位置Ｐ２にあり且つ収容支持体２１が適正な状態である場合に、スタッカークレーン２に備えられている第２検出装置３５Ｂからの光が被検出部２３に入射する。尚、収容支持体２１が適正な状態とは、枠組み２２に対して予め設定された位置に収容支持体２１が固定されていると共に、収容支持体２１が規定形状から変形していない状態である。尚、図示は省略するが、収容支持体２１と同様に、搬送コンベヤ４にも被検出部２３を備えている。

【0018】

〔スタッカークレーン〕
図１及び図２に示すように、スタッカークレーン２は、左右方向Ｙに沿って走行する走行台車３１と、走行台車３１に立設されたマスト３２と、マスト３２に沿って昇降する昇降体３３と、昇降体３３に支持された移載装置３４と、被検出部２３を検出する検出部３５と、を備えている。

【0019】

図３から図５に示すように、移載装置３４は、昇降体３３に屈伸自在に連結されたリンク機構３６と、リンク機構３６の先端部にリンク機構３６の屈伸に連動して上下方向Ｚに沿う軸芯周りに回転するように連動連結された搬送支持部３７と、を備えている。移載装置３４は、出退用モータ３８（図６参照）によってリンク機構３６を屈伸動作させることにより、搬送支持部３７の姿勢を維持させた状態で搬送支持部３７を前後方向Ｘに沿って出退移動させるように構成されている。移載装置３４は、搬送支持部３７の出退移動と昇降体３３の昇降移動とによって、移載対象箇所（収容部１Ａや搬送コンベヤ４の内側箇所４Ｂ）と自己との間で物品Ｗを移載するように構成されている。尚、移載装置３４が、搬送支持部３７が収容部１Ａに対応する対応位置にある状態で搬送支持部３７から収容部１Ａに物品Ｗを移載する移載部に相当する。

【0020】

図４に示すように、搬送支持部３７は、物品Ｗの底面１６を下方から支持するように構成されている。説明を加えると、搬送支持部３７は、物品Ｗの被係合部１７に下方から係合する３つの搬送突起部３７Ａを備えており、搬送支持部３７は、３つの搬送突起部３７Ａが物品Ｗの被係合部１７に下方から係合した状態で、物品Ｗの底面１６を下方から支持するように構成されている。

【0021】

図３から図５に示すように、検出部３５は、移載装置３４に支持されている。本実施形態では、検出部３５は、移載装置３４における搬送支持部３７に支持されている。そして、図４に示すように、搬送支持部３７が第１対応位置Ｐ１にある状態で被検出部２３に向けて光を投光し且つ被検出部２３からの反射光を受光する第１検出装置３５Ａと、図５に示すように、搬送支持部３７が第２対応位置Ｐ２にある状態で被検出部２３に向けて光を投光し且つ被検出部２３からの反射光を受光する第２検出装置３５Ｂと、を有している。このように、検出部３５は、搬送支持部３７が対応位置（第１対応位置Ｐ１又は第２対応位置Ｐ２）にある状態で被検出部２３を検出する。

【0022】

図４及び図５に示すように、第１対応位置Ｐ１は、第２対応位置Ｐ２に対して予め設定された設定値だけ上方向側Ｚ１に設定されている。そして、物品Ｗを収容部１Ａに収容する場合は、物品Ｗを支持した搬送支持部３７が第１対応位置Ｐ１にある状態から、搬送支持部３７を後方向側Ｘ２に突出させるように移載装置３４を動作させ、昇降体３３を設定値だけ下方向側Ｚ２に移動させてこの移動途中において搬送支持部３７に支持されている物品Ｗを収容支持体２１に支持させた後、搬送支持部３７を前方向側Ｘ１に引退させて第２対応位置Ｐ２に位置するように移載装置３４を動作させる。このようにして、搬送支持部３７から収容支持体２１に物品Ｗを移載して、物品Ｗを収容部１Ａに収容する。物品Ｗを収容部１Ａから取り出す場合は、物品Ｗを支持していない搬送支持部３７が第２対応位置Ｐ２にある状態から、物品Ｗを収容部１Ａに収容する場合の逆の動きによって、収容支持体２１から搬送支持部３７に物品Ｗを移載して、物品Ｗを収容部１Ａから取り出す。

【0023】

図６に示すように、スタッカークレーン２は、走行台車３１を走行移動させる走行用モータ４１と、走行台車３１の走行位置を検出するための走行用位置検出装置４２と、昇降体３３を昇降移動させる昇降用モータ４３と、昇降体３３の昇降位置を検出するための昇降用位置検出装置４４と、を備えている。本実施形態では、スタッカークレーン２は、走行用位置検出装置４２として、左右方向Ｙの基準位置から走行台車３１までの距離を計測するレーザー距離計を備えており、昇降用位置検出装置４４として、上下方向Ｚの基準位置から昇降体３３までの距離を計測するレーザー距離計を備えている。

【0024】

〔制御部〕
物品搬送設備は、スタッカークレーン２及び表示部４６を制御する制御部Ｈを備えている。制御部Ｈは、搬送コンベヤ４の内側箇所４Ｂと物品収容棚１の収容部１Ａとの間で物品Ｗを搬送するように、スタッカークレーン２を制御する。また、制御部Ｈは、複数の収容部１Ａの夫々について、物品Ｗの収容を許可する許可収容部５１及び物品Ｗの収容を禁止する禁止収容部５２のいずれであるか、を管理している。更に、制御部Ｈは、１つ又は複数の許可収容部５１の夫々について、物品Ｗを収容していない空収容部５３及び物品Ｗを収容している実収容部５４のいずれであるか、を管理している。制御部Ｈは、複数の収容部１Ａの夫々について許可収容部５１及び禁止収容部５２の何れであるかを示す情報である許可／禁止設定情報５８と、１つ又は複数の許可収容部５１の夫々について空収容部５３及び実収容部５４の何れかであるかを示す情報である空／実設定情報５９と、を記憶部６０に記憶している。

【0025】

また、制御部Ｈによる収容部１Ａの管理状態を変更するための入力部４７が備えられている。本実施形態では、表示部４６がタッチパネルを備えており、作業者がタッチパネルに触れて表示部４６を操作することで、収容部１Ａの管理状態の変更を入力することが可能となっている。つまり、表示部４６が入力部４７の機能を備えている。そして、作業者が、収容部１Ａの管理状態の変更を表示部４６に入力することで、収容部１Ａの管理状態を変更するための設定変更指令が制御部Ｈに送信される。

【0026】

制御部Ｈは、複数の収容部１Ａの夫々についての状態を表示するように、表示部４６を制御する。詳しくは、制御部Ｈは、複数の収容部１Ａの夫々について、許可収容部５１及び禁止収容部５２のいずれであるか、並びに、収容部１Ａが空収容部５３及び実収容部５４のいずれであるかを示すように、表示部４６を制御する。図１２及び図１３は、表示部４６の表示状態の一例を示している。本実施形態では、表示部４６は、複数の収容部１Ａのうちの指定した一部の収容部１Ａの状態を表示する。尚、図１２は、図１１に示す複数の収容部１Ａのいずれもが許可収容部５１に設定されている状態を表示した表示部４６を示している。また、図１３は、図１１に示す複数の収容部１Ａの一部が禁止収容部５２に設定されている状態を表示した表示部４６を示している。

【0027】

図１２及び図１３に示すように、表示部４６には、空収容部５３を示すシンボルである空シンボルＳ３と実収容部５４を示すシンボルである実シンボルＳ４とを異なる態様で表示する。本実施形態では、空シンボルＳ３は矩形状のシンボルで表示しており、実シンボルＳ４は、矩形の中に物品Ｗ（本例ではＦＯＵＰ）の図形を付したシンボルで表示している。また、図１３に示すように、表示部４６には、許可収容部５１を示すシンボルである許可シンボルＳ１と禁止収容部５２を示すシンボルである禁止シンボルＳ２とを異なる態様で表示する。本実施形態では、禁止シンボルＳ２は矩形の中にハッチングを付したシンボルで表示しており、許可シンボルＳ１は矩形の中にハッチングを付さないシンボルで表示している。そのため、表示部４６を見た作業者は、複数の収容部１Ａの夫々について、許可収容部５１及び禁止収容部５２のいずれであるか、また、１つ又は複数の許可収容部５１の夫々について、空収容部５３及び実収容部５４のいずれであるか、が認識できるようになっている。

【0028】

制御部Ｈは、設定制御と、第１選択制御と、第１移動制御と、第１判定制御と、第１移載制御と、第１更新設定制御と、第２選択制御と、第２移動制御と、第２判定制御と、第２移載制御と、第２更新設定制御と、走査制御と、を実行する。

【0029】

設定制御では、制御部Ｈは、複数の収容部１Ａの夫々について、物品Ｗの収容を許可する許可収容部５１及び物品Ｗの収容を禁止する禁止収容部５２のいずれであるかを設定する。また、本実施形態では、設定制御では、制御部Ｈは、許可収容部５１の夫々について、物品Ｗを収容していない空収容部５３及び物品Ｗを収容している実収容部５４のいずれであるかを設定する。そして、設定制御では、制御部Ｈは、作業者の操作による表示部４６からの設定変更指令を受信した場合に、この設定変更指令に基づいて、複数の収容部１Ａの夫々について、物品Ｗの収容を許可する許可収容部５１及び物品Ｗの収容を禁止する禁止収容部５２のいずれであるか、の収容部１Ａの管理状態を設定変更する。

【0030】

第１選択制御は、搬送コンベヤ４が複数設置されている場合に複数の搬送コンベヤ４のいずれか１つの内側箇所４Ｂを搬送元として選択し、複数の収容部１Ａのうち、許可収容部５１に設定されていると共に空収容部５３に設定されているもののうちの１つを、搬送先として選択する制御である。第２選択制御は、複数の収容部１Ａのうち、許可収容部５１に設定されていると共に実収容部５４に設定されているもののうちの１つを、搬送元として選択し、搬送コンベヤ４が複数設置されている場合に複数の搬送コンベヤ４のいずれか１つの内側箇所４Ｂを搬送先に選択する制御である。第１選択制御及び第２選択制御によって選択された収容部１Ａを、選択収容部５５とする。尚、第１選択制御と、後述する第１再選択制御及び第２再選択制御とが、複数の収容部１Ａのうちの許可収容部５１に設定されている収容部１Ａの１つを、選択収容部５５として選択する選択制御に相当する。

【0031】

第１移動制御は、搬送先に対応する第１対応位置Ｐ１に搬送支持部３７が位置するように、スタッカークレーン２を動作させる制御である。第１判定制御は、第１移動制御の後に第１検出装置３５Ａによって被検出部２３が検出されたか否かを判定する制御である。第１移載制御は、搬送支持部３７から搬送先に物品Ｗを移載するように、スタッカークレーン２を動作させる制御である。第２移動制御は、搬送元に対応する第２対応位置Ｐ２に搬送支持部３７が位置するように、スタッカークレーン２を動作させる制御である。第２判定制御は、第２移動制御の後に第２検出装置３５Ｂによって被検出部２３が検出されたか否かを判定する制御である。第２移載制御は、搬送元から搬送支持部３７に物品Ｗを移載するように、スタッカークレーン２を動作させる制御である。尚、搬送先が選択収容部５５である場合の第１移動制御が、搬送支持部３７を選択収容部５５に対応する対応位置に移動させるように搬送装置を制御する移動制御に相当する。また、本実施形態では、移動制御の後に検出部３５によって被検出部２３が検出されたか否かを判定する判定制御は、搬送先が選択収容部５５である場合の第１判定制御と後述する走査制御とを含んでいる。また、搬送先が選択収容部５５である場合の第１移載制御が、判定制御において被検出部２３が検出されたと判定した場合に、搬送支持部３７から、選択収容部５５が備える収容支持体２１に物品Ｗを移載するように搬送装置を制御する移載制御に相当する。

【0032】

第１更新設定制御は、判定制御（第１判定制御及び走査制御）において被検出部２３が検出されなかったと判定した場合に、選択収容部５５と、当該選択収容部５５に対して予め設定された位置関係にある収容部１Ａである関連収容部５６と、を禁止収容部５２に設定する制御である。本実施形態では、判定制御において被検出部２３が検出されなかったと判定した選択収容部５５に対して、下方向側Ｚ２、右方向側Ｙ１、及び左方向側Ｙ２に隣接する収容部１Ａを、関連収容部５６としている。尚、第１更新設定制御が、更新設定制御に相当する。第２更新設定制御は、第１移載制御を実行した後に選択収容部５５を実収容部５４に設定し、第２移載制御を実行した後に選択収容部５５を空収容部５３に設定する制御である。

【0033】

走査制御は、検出部３５の位置を規定範囲で移動させる制御である。図１４に示すように、本実施形態では、走査制御は、スタッカークレーン２を左右方向Ｙに往復走行させて、第１検出装置３５Ａと第２検出装置３５Ｂとを一体的に左右方向Ｙに沿って第１規定幅Ｌ１で往復移動させると共に、昇降体３３を上下方向Ｚに往復移動させて、第１検出装置３５Ａと第２検出装置３５Ｂとを一体的に第２規定幅Ｌ２で往復移動させる。本実施形態では、規定範囲は、左右方向Ｙの範囲が第１規定幅Ｌ１、上下方向Ｚの範囲が第２規定幅Ｌ２に設定されている。第１規定幅Ｌ１は、左右方向Ｙに隣接する収容支持体２１同士の間隔より狭い幅に設定されており、第２規定幅Ｌ２は、収容部１Ａに収容されている物品Ｗと当該収容部１Ａに対して上方向側Ｚ１に隣接する収容部１Ａの収容支持体２１との間隔より狭い幅に設定されている。

【0034】

本実施形態では、図６に示すように、制御部Ｈは、スタッカークレーン２に搭載された第２制御装置Ｈ２と、床面上に設置されて表示部４６を制御する第１制御装置Ｈ１と、を備えている。第１制御装置Ｈ１と第２制御装置Ｈ２とは互いに情報を送受信可能に構成されている。第１制御装置Ｈ１は、収容部１Ａ及びスタッカークレーン２を管理する制御装置であり、管理制御を実行する。第２制御装置Ｈ２は、第１制御装置Ｈ１からの情報に基づいてスタッカークレーン２を制御する制御装置であり、搬送元から搬送先に物品Ｗを搬送する搬送制御を実行し、この搬送制御において、搬送元から搬送支持部３７に物品Ｗを移載する（搬送元の物品Ｗを掬う）ための第２搬送制御と、搬送支持部３７から搬送先に物品Ｗを移載する（搬送先に物品Ｗを降ろす）ための第１搬送制御とを実行する。

【0035】

次に、図７に示す管理制御のフローチャート、図８に示す搬送制御のフローチャート、図９に示す第２搬送制御のフローチャート、及び図１０に示す第１搬送制御のフローチャートに基づいて、管理制御、搬送制御、第１搬送制御、及び第２搬送制御について説明する。

【0036】

図７の管理制御のフローチャートに示すように、管理制御では、第１制御装置Ｈ１は、入力部４７から設定変更指令が入力される（Ｓ１：Ｙｅｓ）と、この設定変更指令に基づいて収容部１Ａの管理状態を設定変更する設定制御を実行する（Ｓ２）。そして、第１制御装置Ｈ１は、上位のコントローラ（図示せず）からの搬入指令及び搬出指令を受信するまで待機（Ｓ３：Ｎｏ，Ｓ６：Ｎｏ）する。搬入指令を受信する（Ｓ３：Ｙｅｓ）と、搬送元として内側箇所４Ｂを選択すると共に搬送先として収容部１Ａを選択する第１選択制御を実行（Ｓ４）した後、搬送元と搬送先とを示す情報を含む搬送指令情報を第２制御装置Ｈ２に送信（Ｓ５）する。一方、第１制御装置Ｈ１は、搬出指令を受信する（Ｓ６：Ｙｅｓ）と、搬送元として収容部１Ａを選択すると共に搬送先として内側箇所４Ｂを選択する第２選択制御を実行（Ｓ７）した後、搬送元と搬送先とを示す情報を含む搬送指令情報を第２制御装置Ｈ２に送信する（Ｓ５）。このような搬送指令情報を受け取った第２制御装置Ｈ２により、搬送制御が実行される。

【0037】

すなわち、図８の搬送制御のフローチャートに示すように、搬送制御では、第２制御装置Ｈ２は、第１制御装置Ｈ１からの搬送指令情報を受信する（Ｓ２１）と、第２搬送制御（Ｓ２２）を実行して搬送元の物品Ｗを掬った後、第１搬送制御（Ｓ２３）を実行して搬送先に物品Ｗを降ろし、物品Ｗの搬送元から搬送先への搬送が完了すると、搬送が完了したことを示す搬送完了情報を第１制御装置Ｈ１に送信する（Ｓ２４）。

【0038】

図７に示すように、管理制御では、第１制御装置Ｈ１は、第２制御装置Ｈ２に搬送指令情報を送信（Ｓ５）した後、第２制御装置Ｈ２から搬送完了情報を受信した場合（Ｓ１５：Ｙｅｓ）は、選択収容部５５を搬送先としている場合はその選択収容部５５を実収容部５４とし、選択収容部５５を搬送元としている場合はその選択収容部５５を空収容部５３とする第２更新設定制御を実行する（Ｓ１６）。

【0039】

図９の第２搬送制御のフローチャートに示すように、第２制御装置Ｈ２では、第２搬送制御は、第２移動制御を実行（Ｓ３１）して搬送元に対応する第２対応位置Ｐ２に搬送支持部３７が位置させた後、第２判定制御を実行（Ｓ３２）して第２検出装置３５Ｂによって被検出部２３が検出されたか否かを判定する。第２制御装置Ｈ２は、第２判定制御において、被検出部２３が検出された場合（Ｓ３３：Ｙｅｓ）は、第２移載制御を実行（Ｓ３４）して、搬送支持部３７によって搬送元の物品Ｗを掬い、第２搬送制御を終了する。

【0040】

第２制御装置Ｈ２が第２搬送制御の実行を開始する場合は、第２フラグＦ２の値を「０」に設定している。第２フラグＦ２の値は、第２搬送制御において被検出部２３が検出されなかった回数を示しており、第２搬送制御において被検出部２３が検出されない毎に１加えられる。第２制御装置Ｈ２は、第２判定制御において被検出部２３が検出されなかった場合（Ｓ３３：Ｎｏ）は、第２フラグＦ２の値を「１」とし、検出部３５を移動させる走査制御を実行（Ｓ３６）する。第２制御装置Ｈ２は、走査制御において被検出部２３が検出された場合（Ｓ３７：Ｙｅｓ）は、第２移載制御を実行（Ｓ３４）する。一方、走査制御においても被検出部２３が検出されなかった場合（Ｓ３７：Ｎｏ）は、第２制御装置Ｈ２は、第２フラグＦ２の値を「２」とし、搬送元の再設定を要求する再設定指令を第１制御装置Ｈ１に送信する。

【0041】

図７に示すように、管理制御では、第１制御装置Ｈ１は、第２制御装置Ｈ２に搬送指令情報を送信（Ｓ５）した後、第２制御装置Ｈ２からの再設定指令を受信した場合（Ｓ８：Ｙｅｓ）は、第１更新設定制御を実行（Ｓ９）して選択収容部５５と関連収容部５６とを禁止収容部５２に設定する。第１制御装置Ｈ１は、禁止収容部５２に設定した収容部１Ａに物品Ｗが収容されておらず（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、再設定指令が第２搬送制御の実行中に送信された指令（Ｓ１１：Ｎｏ）であれば第２再選択制御（Ｓ１３）を実行し、この第２再選択制御によって選択した収容部１Ａを示す再設定情報を第２制御装置Ｈ２に送信する（Ｓ１４）。第２再選択制御は、第１選択制御又は第２選択制御によって搬送元として選択された収容部１Ａとは別の収容部１Ａであって許可収容部５１に設定され且つ実収容部５４に設定されている収容部１Ａを、搬送元として新たに選択する制御である。このように、選択制御を再び実行（第２選択制御の後に第２再選択制御を実行）して、複数の収容部１Ａのうちの許可収容部５１に設定されている収容部１Ａの１つを、新たな選択収容部５５として選択する。尚、第２再選択制御を実行する場合において、搬送元として内側箇所４Ｂが設定されている場合は、スタッカークレーン２の停止誤差により被検出部２３を検出できないと判断して、スタッカークレーン２を非常停止させる非常停止指令を第２制御装置Ｈ２に送信する。また、第１制御装置Ｈ１は、禁止収容部５２に設定した収容部１Ａに物品Ｗが収容されている場合（Ｓ１０：Ｎｏ）は、収容部１Ａから取り出せない物品Ｗが発生したと判断して、スタッカークレーン２を非常停止させる非常停止指令を第２制御装置Ｈ２に送信する（Ｓ１７）。第２制御装置Ｈ２は、第１制御装置Ｈ１からの非常停止指令を受信した場合は、スタッカークレーン２を非常停止させる。このように、制御部Ｈは、更新設定制御を実行する場合において関連収容部５６に既に物品Ｗが収容されている場合には、スタッカークレーン２の作動を停止させる非常停止制御を実行する。

【0042】

図９に示すように、第２搬送制御では、第２制御装置Ｈ２は、再設定指令（Ｓ３８）に応じて第１制御装置Ｈ１から送信された再設定情報に基づいて、第２移動制御（Ｓ３１）及び第２判定制御（Ｓ３２）を実行する。このように、第２制御装置Ｈ２は、新たに選択された選択収容部５５に対応する対応位置に搬送支持部３７を移動させるように第２移動制御を実行する。そして、第２制御装置Ｈ２は、この第２移動制御の直後に実行する第２判定制御において、被検出部２３が検出された場合（Ｓ３３：Ｙｅｓ）は、第２移載制御を実行（Ｓ３４）し、被検出部２３が検出されなかった場合（Ｓ３３：Ｎｏ）は、第２フラグＦ２の値を「３」とし、検出部３５を移動させる走査制御を実行（Ｓ３６）する。そして、第２制御装置Ｈ２は、この走査制御において被検出部２３が検出された場合（Ｓ３７：Ｙｅｓ）は、第２移載制御を実行（Ｓ３４）する。一方、走査制御においても被検出部２３が検出されなかった場合（Ｓ３７：Ｎｏ）は、第２制御装置Ｈ２は、第２フラグＦ２の値を「４」とし、スタッカークレーン２の走行や昇降の基準となる基準位置がずれる等によって第２対応位置Ｐ２に対応する位置に搬送支持部３７を適切に位置させることがでない、又は、多数の収容支持体２１が変形していると判断して、スタッカークレーン２を非常停止させる非常停止制御を実行する（Ｓ３９）。

【0043】

図１０の第１搬送制御のフローチャートに示すように、第１搬送制御では、第２制御装置Ｈ２は、第１移動制御を実行（Ｓ４１）して搬送先に対応する第１対応位置Ｐ１に搬送支持部３７が位置させた後、第１判定制御を実行（Ｓ４２）して第１検出装置３５Ａによって被検出部２３が検出されたか否かを判定する。第２制御装置Ｈ２は、第１判定制御において、被検出部２３が検出された場合（Ｓ４３：Ｙｅｓ）は、第１移載制御を実行（Ｓ４４）して、搬送支持部３７から搬送先に物品Ｗを降し、第１搬送制御を終了する。

【0044】

第２制御装置Ｈ２が第１搬送制御の実行を開始する場合は、第１フラグＦ１の値を「０」に設定している。第１フラグＦ１の値は、第１搬送制御において被検出部２３が検出されなかった回数を示しており、第１搬送制御において被検出部２３が検出されない毎に１加えられる。第２制御装置Ｈ２は、第１判定制御において被検出部２３が検出されなかった場合（Ｓ４３：Ｎｏ）は、第１フラグＦ１の値をが「１」とし、検出部３５を移動させる走査制御を実行（Ｓ４６）する。第２制御装置Ｈ２は、走査制御において被検出部２３が検出された場合（Ｓ４７：Ｙｅｓ）は、第１移載制御を実行（Ｓ４４）する。一方、走査制御においても被検出部２３が検出されなかった場合（Ｓ４７：Ｎｏ）は、第２制御装置Ｈ２は、第１フラグＦ１の値を「２」とし、搬送先の再設定を要求する再設定指令を第１制御装置Ｈ１に送信する。

【0045】

図７に示すように、管理制御では、第１制御装置Ｈ１は、第２制御装置Ｈ２に搬送指令情報を送信（Ｓ５）した後、第２制御装置Ｈ２からの再設定指令を受信した場合（Ｓ８：Ｙｅｓ）は、第１更新設定制御を実行（Ｓ９）して選択収容部５５と関連収容部５６とを禁止収容部５２に設定する。第１制御装置Ｈ１は、禁止収容部５２に設定した収容部１Ａに物品Ｗが収容されておらず（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、再設定指令が第１搬送制御の実行中に送信された指令（Ｓ１１：Ｙｅｓ）であれば第１再選択制御（Ｓ１２）を実行し、この第１再選択制御によって選択した収容部１Ａを示す再設定情報を第２制御装置Ｈ２に送信する（Ｓ１４）。第１再選択制御は、第１選択制御又は第２選択制御によって搬送先として選択された収容部１Ａとは別の収容部１Ａであって許可収容部５１に設定され且つ空収容部５３に設定されている収容部１Ａを、搬送先として新たに選択する制御である。このように、選択制御を再び実行（第１選択制御の後に第１再選択制御を実行）して、複数の収容部１Ａのうちの許可収容部５１に設定されている収容部１Ａの１つを、新たな選択収容部５５として選択する。尚、第１再選択制御を実行する場合において、搬送先として内側箇所４Ｂが設定されている場合は、スタッカークレーン２の停止誤差により被検出部２３を検出できないと判断して、スタッカークレーン２を非常停止させる非常停止指令を第２制御装置Ｈ２に送信する。

【0046】

図１０に示すように、第１搬送制御では、第２制御装置Ｈ２は、再設定指令（Ｓ４８）に応じて第１制御装置Ｈ１から送信された再設定情報に基づいて、第１移動制御（Ｓ４１）及び第１判定制御（Ｓ４２）を実行する。このように、第２制御装置Ｈ２は、新たに選択された選択収容部５５に対応する対応位置に搬送支持部３７を移動させるように第１移動制御を実行する。そして、第２制御装置Ｈ２は、この第１移動制御の直後に実行する第１判定制御において、被検出部２３が検出された場合（Ｓ４３：Ｙｅｓ）は、第１移載制御を実行（Ｓ４４）し、被検出部２３が検出されなかった場合（Ｓ４３：Ｎｏ）は、第１フラグＦ１の値を「３」とし、検出部３５を移動させる走査制御を実行（Ｓ４６）する。そして、第２制御装置Ｈ２は、この走査制御において被検出部２３が検出された場合（Ｓ４７：Ｙｅｓ）は、第１移載制御を実行（Ｓ４４）する。一方、走査制御においても被検出部２３が検出されなかった場合（Ｓ４７：Ｎｏ）は、第２制御装置Ｈ２は、第１フラグＦ１の値を「４」とし、スタッカークレーン２の走行や昇降の基準となる基準位置がずれる等によって第１対応位置Ｐ１に対応する位置に搬送支持部３７を適切に位置させることができない、又は、多数の収容支持体２１が変形していると判断して、スタッカークレーン２を非常停止させる非常停止制御を実行する（Ｓ４９）。

【0047】

第２制御装置Ｈ２は、第１搬送制御及び第２搬送制御において、搬送支持部３７が対応位置にある状態で検出部３５によって被検出部２３が検出されなかった場合に、検出部３５の位置を規定範囲で移動させる走査制御を実行し、走査制御を実行しても検出部３５によって被検出部２３が検出されなかった場合に、被検出部２３が検出されなかったと判定する。つまり、本実施形態では、第１搬送制御における判定制御は、第１判定制御と走査制御とを含む制御であり、第２搬送制御における判定制御は、第２判定制御と走査制御とを含む制御である。

【0048】

２．その他の実施形態
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。

【0049】

（１）上記の実施形態では、制御部Ｈが、更新設定制御の直後に実行した選択制御及び移動制御に続く判定制御において、被検出部２３が検出されなかったと判定した場合に、スタッカークレーン２の作動を停止させる非常停止制御を実行する構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、制御部Ｈが、更新設定制御の直後に実行した選択制御及び移動制御に続く判定制御において、被検出部２３が検出されなかったと判定した場合に、更に更新設定制御を実行し、その後、選択制御及び移動制御を実行するように構成してもよい。

【0050】

（２）上記の実施形態では、判定制御において、走査制御を実行しても検出部３５によって被検出部２３が検出されなかった場合に、被検出部２３が検出されなかったと判定する構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、判定制御において、搬送支持部３７が対応位置にある状態で検出部３５によって被検出部２３が検出されなかった場合に、被検出部２３が検出されなかったと判定する構成として、走査制御を実行しないようにしてもよい。

【0051】

（３）上記の実施形態では、収容支持体２１を、物品Ｗの底面１６を下方から支持する構成とする例を説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、収容支持体２１を、物品Ｗの上端部を支持する構成とする等、収容支持体２１の物品Ｗを支持する形態は適宜変更してもよい。

【0052】

（４）上記の実施形態では、関連収容部５６を、選択収容部５５に対して、下方向側Ｚ２、右方向側Ｙ１、及び左方向側Ｙ２に隣接する収容部１Ａとする構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、選択収容部５５に対して、上方向側Ｚ１、下方向側Ｚ２、右方向側Ｙ１、及び左方向側Ｙ２の４方向に隣接する収容部１Ａの中から選択される１つ以上の任意の収容部１Ａを関連収容部５６にすることができる。更には、選択収容部５５に対して斜め上方に隣接する２つの収容部１Ａと斜め下方に隣接する２つの収容部１Ａとの中から選択される１つ以上の任意の収容部１Ａを関連収容部５６にすることもできる。このように、関連収容部５６とする収容部１Ａは適宜設定可能である。

【0053】

（５）上記実施形態では、搬送装置をスタッカークレーン２とする構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、搬送装置が、左右方向Ｙに走行する搬送台車を上下方向Ｚに複数並べて構成されたものでもよい。或いは、搬送装置がレールに沿って昇降する昇降体３３を備えて構成されたものであってもよい。この場合において、複数の収容部１Ａを上下方向Ｚ視で円弧状に配置して、昇降体３３に対して移載装置３４が旋回することで、円弧状に左右方向Ｙに並ぶ複数の収容部１Ａに対して物品Ｗを収容可能な構成としても好適である。

【0054】

（６）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0055】

３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。

【0056】

物品搬送設備は、上下方向及び左右方向に並ぶ状態で複数の収容部を備えた物品収容棚と、前記収容部に物品を搬送する搬送装置と、前記搬送装置を制御する制御部と、を備え、複数の前記収容部の夫々は、収容した物品を支持する収容支持体を備え、前記搬送装置は、物品を支持する搬送支持部と、前記搬送支持部が前記収容部に対応する対応位置にある状態で前記搬送支持部から前記収容部に物品を移載する移載部と、前記搬送支持部が前記対応位置にある状態で前記収容支持体に備えられた被検出部を検出する検出部と、を備え、前記制御部は、複数の前記収容部の夫々について、物品の収容を許可する許可収容部及び物品の収容を禁止する禁止収容部のいずれであるかを設定する設定制御と、複数の前記収容部のうちの前記許可収容部に設定されている前記収容部の１つを、選択収容部として選択する選択制御と、前記搬送支持部を前記選択収容部に対応する前記対応位置に移動させるように前記搬送装置を制御する移動制御と、前記移動制御の後に前記検出部によって前記被検出部が検出されたか否かを判定する判定制御と、前記判定制御において前記被検出部が検出されたと判定した場合に、前記搬送支持部から、前記選択収容部が備える前記収容支持体に物品を移載するように前記搬送装置を制御する移載制御と、前記判定制御において前記被検出部が検出されなかったと判定した場合に、前記選択収容部と、当該選択収容部に対して予め設定された位置関係にある前記収容部である関連収容部と、を前記禁止収容部に設定する更新設定制御と、を実行すると共に、前記更新設定制御の後に、前記選択制御を再び実行して、複数の前記収容部のうちの前記許可収容部に設定されている前記収容部の１つを、新たな前記選択収容部として選択し、新たに選択された前記選択収容部に対応する前記対応位置に前記搬送支持部を移動させるように前記移動制御を実行する。

【0057】

本構成によれば、制御部は、選択制御によって選択収容部を選択し、移動制御によって搬送支持部を選択収容部に対応する対応位置に移動させる。このように、搬送支持部を選択収容部に対応する対応位置に移動させた状態で、制御部は、検出部によって被検出部が検出されなかったと判断した場合は、選択収容部と関連収容部とを禁止収容部に設定する更新設定制御を実行する。

【0058】

搬送支持部が選択収容部に対応する対応位置ある状態で、検出部によって被検出部が検出されない原因として、選択収容部の収容支持体が変形したために収容支持体に設けられた被検出部の位置がずれていることが考えられる。収容支持体が変形していると、当該収容支持体を備えた収容部に物品を収容する場合に、物品が収容支持体に接触して物品が破損する場合や物品が搬送支持部から落下する場合等、不具合が生じる可能性がある。また、変形した収容支持体を備えた収容部の周囲にある別の収容部に物品を収容する場合にも、当該変形した収容支持体に物品が接触して物品が破損する場合や物品が落下する場合等、不具合が生じる可能性がある。しかし、本構成によれば、このような場合に、更新設定制御によって、選択収容部と関連収容部とが禁止収容部として設定され、次回以降の選択制御では選択収容部として選択されなくなるため、これらの収容部に物品を収容することによる不具合が生じることを回避することができる。そして、このように、更新設定制御を実行した後、更新後の許可収容部を対象として選択制御と移動制御とを実行することで、物品の搬送を継続して行うことができる。従って、物品を収容する際に不具合が生じることを回避しつつ、物品の搬送を継続することができる。

【0059】

ここで、前記収容支持体は、物品の底面を下方から支持するように構成され、前記関連収容部は、前記判定制御において前記被検出部が検出されなかったと判定した前記選択収容部に対して、下方向側、右方向側、及び左方向側に隣接する前記収容部であると好適である。

【0060】

本構成によれば、収容支持体は、収容部に収容されている物品の下方に位置している。そのため、選択収容部の収容支持体が下方向側に変形している場合は、選択収容部の下方向側に隣接する収容部に物品を収容する場合に、当該物品が変形した収容支持体に接触する可能性がある。また、選択収容部の収容支持体が右方向側や左方向側に変形している場合は、選択収容部の右方向側や左方向側に隣接する収容部に物品を収容する場合に、当該物品が変形した収容支持体に接触する可能性がある。これに対して、選択収容部の収容支持体が上方向側に変形したとしても、当該収容支持体を備えた収容部の上方向側に隣接する収容部に物品を収容する場合に、当該物品が変形した収容支持体に接触する可能性はほとんどない。

【0061】

本構成によれば、選択収容部に対して、下方向側、右方向側、及び左方向側に隣接する収容部を関連収容部として、更新設定制御において禁止収容部に設定することで、これらの収容部に物品を収容することによる不具合が生じることを回避できる。一方、選択収容部に対して上方向側に隣接する収容部を関連収容部とせずに、更新設定制御において禁止収容部に設定しないことで、上方向側に隣接する収容部には物品を収容することができる状態が維持される。そのため、当該上方側に隣接する収容部を関連収容部として設定する場合に比べて、物品収容棚の収容効率の低下の程度を小さく抑えることができる。

【0062】

また、前記制御部は、前記更新設定制御を実行する場合において前記関連収容部に既に物品が収容されている場合には、前記搬送装置の作動を停止させる非常停止制御を実行すると好適である。

【0063】

本構成によれば、関連収容部から物品を取り出すことができなくなることにより、必要な物品を物品収容棚から取り出すことができない状態となることを回避できる。

【0064】

また、前記制御部は、前記更新設定制御の直後に実行した前記選択制御及び前記移動制御に続く前記判定制御において、前記被検出部が検出されなかったと判定した場合には、前記搬送装置の作動を停止させる非常停止制御を実行すると好適である。

【0065】

搬送支持部が選択収容部に対応する対応位置ある状態で、検出部によって被検出部が検出されない原因として、上述した収容支持体の変形の他に、移動制御による搬送支持部の停止位置に誤差が生じて搬送支持部の停止位置が選択収容部の対応位置からずれていることが考えられる。このような場合には、他の収容部を選択収容部として選択して当該選択収容部の対応位置に搬送支持部を移動させたとしても、検出部によって被検出部が検出されない可能性が高い。本実施形態では、このような場合に、搬送装置の作動を停止させる非常停止制御を実行するため、搬送支持部の停止位置に誤差が生じている場合にも、早急な対応が可能となる。

【0066】

また、前記判定制御では、前記搬送支持部が前記対応位置にある状態で前記検出部によって前記被検出部が検出されなかった場合、前記検出部の位置を規定範囲で移動させる走査制御を実行し、前記走査制御を実行しても前記検出部によって前記被検出部が検出されなかった場合に、前記被検出部が検出されなかったと判定すると好適である。

【0067】

搬送支持部が対応位置にある状態で検出部によって被検出部が検出されなかった場合でも、収容支持体の変形や搬送支持部の停止位置のずれが軽微であって物品の収容に影響がほとんどない場合がある。本構成によれば、搬送支持部が対応位置にある状態で検出部によって被検出部が検出されなかった場合でも、制御部が走査制御を実行して検出部によって被検出部が検出された場合は、搬送支持部の変形や搬送支持部の停止位置のずれが軽微であり、物品の収容に影響がないとして、移載制御を実行することができる。また、制御部が走査制御を実行して検出部によって被検出部が検出されなかった場合は、搬送支持部の変形や搬送支持部の停止位置のずれが軽微ではなく、物品の収容に影響があるとして、当該選択収容部に物品を収容しないようにするため、物品を収容する際に不具合が生じることを回避できる。

【産業上の利用可能性】

【0068】

本開示に係る技術は、収容部に物品を搬送する搬送装置と、搬送装置を制御する制御部と、を備えた物品搬送設備に利用することができる。

【符号の説明】

【0069】

１：物品収容棚
１Ａ：収容部
２：スタッカークレーン（搬送装置）
１６：底面
２１：収容支持体
２３：被検出部
３４：移載装置（移載部）
３５：検出部
３７：搬送支持部
５１：許可収容部
５２：禁止収容部
５５：選択収容部
Ｈ：制御部
Ｗ：物品
Ｙ：左右方向
Ｙ１：右方向側
Ｙ２：左方向側
Ｚ：上下方向
Ｚ２：下方向側

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】