特許 7192724 駐車支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-12

(45)【発行日】2022-12-20

(54)【発明の名称】駐車支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60R 99/00 20090101AFI20221213BHJP

【ＦＩ】

B60R99/00 330

B60R99/00 322

B60R99/00 351

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2019171776

(22)【出願日】2019-09-20

(65)【公開番号】P2021046174

(43)【公開日】2021-03-25

【審査請求日】2022-03-03

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110000578

【氏名又は名称】名古屋国際弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】小原 賢治

(72)【発明者】

【氏名】シン ウチョル

【審査官】瀬戸 康平

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１５１３０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－５８９９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－１８９３９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１４／０８３８３０（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｒ ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

目標駐車位置（Ｐ１）を定める少なくとも一つの物標（Ｖ２１，Ｖ２２）と車両（Ｖ１０）との距離を検出するセンサ（１１，１２，１３，１６，１７）から検出情報を取得するように構成された取得部（３０）と、
前記取得部により取得された前記検出情報を用いて、前記距離が前記少なくとも一つの物標の位置をより精度良く検出するための所定の距離範囲以内であるか否かに応じて、前記目標駐車位置の検出に関する通知の態様を変えるように構成された通知制御部（３０）と、を備える、
駐車支援装置。

【請求項2】

前記通知制御部は、前記距離が前記所定の距離範囲外である場合には、前記距離が前記所定の距離範囲よりも近い場合と、前記距離が前記所定の距離範囲よりも遠い場合とで、前記通知の態様を変えるように構成されている、
請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項3】

前記通知制御部は、前記目標駐車位置の検出に関する情報を表示によって通知するように構成されており、表示されるアイコン、表示の色、表示の透過度、表示の点滅パターンの少なくとも一つを変えることによって、前記通知の態様を変えるように構成されている、
請求項１又は２に記載の駐車支援装置。

【請求項4】

前記所定の距離範囲を動的に設定するように構成された範囲設定部（３０）を備える、
請求項１～３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。

【請求項5】

前記範囲設定部は、前記車両の外部環境、前記車両の速度、及び前記少なくとも一つの物標の駐車態様であって、前記少なくとも一つの物標は停車車両を含む駐車態様、の少なくとも一つに応じて、前記所定の距離範囲を変化させるように構成されている、
請求項４に記載の駐車支援装置。

【請求項6】

前記少なくとも一つの物標の前記車両の側方に面した端部を、前記所定の距離範囲の基準位置に設定するように構成された基準設定部（３０）を備える、
請求項１～５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。

【請求項7】

前記少なくとも一つの物標は、複数の物標を含み、
前記基準位置は、前記複数の物標の前記側方に面した端部の平均位置を、前記基準位置に設定するように構成されている、
請求項６に記載の駐車支援装置。

【請求項8】

前記少なくとも一つの物標は、停車車両、駐車枠、及び構造物の少なくとも一つを含む、
請求項１～７のいずれか１項に記載の駐車支援装置。

【請求項9】

前記少なくとも一つの物標の位置は、前記距離を検出するセンサ（１２，１３）と同じセンサ（１２，１３）によってより精度良く検出される、
請求項１～８のいずれか１項に記載の駐車支援装置。

【請求項10】

前記少なくとも一つの物標の位置は、前記距離を検出するセンサ（１２，１３）と異なるセンサ（１１，１６，１７）によってより精度良く検出される、
請求項１～８のいずれか１項に記載の駐車支援装置。

【請求項11】

前記距離は、前記車両の横方向の距離である、
請求項１～１０のいずれか１項に記載の駐車支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載の駐車支援装置は、車両周辺を監視する周辺監視センサと、車両から障害物までの距離を検出する距離センサと、を備え、距離センサにより検出された検出情報に基づいて、駐車スペースの幅や奥行きを算出している。ここで用いられる距離センサは、障害物からの距離が所定の距離範囲内であれば、距離を正確に検出することができるが、障害物からの距離が所定の距離範囲外である場合は、距離を正確に検出することができない。

【0003】

そこで、上記駐車支援装置は、車両が駐車場に進入した際に、周辺監視センサにより障害物が検出された場合には、距離センサにより最も高い検出精度で障害物を検出できるように、車両が障害物の近傍を通過する経路を算出してドライバに提示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特許第５０８３０７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、ドライバが、提示された経路に厳密に沿って運転することは困難である。上記駐車支援装置では、ドライバが提示された経路に厳密に沿って運転できない場合、駐車スペースを検出しづらくなるという問題がある。

【0006】

本開示の１つの局面は、駐車スペースを検出しやすくすることが可能な駐車支援装置を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の１つの局面は、駐車支援装置であって、取得部（３０）と、通知制御部（３０）と、を備える。取得部は、目標駐車位置（Ｐ１）を定める少なくとも一つの物標（Ｖ２１，Ｖ２２）と車両（Ｖ１０）との距離を検出するセンサ（１１，１２，１３，１６，１７）から検出情報を取得するように構成される。通知制御部は、取得部により取得された検出情報を用いて、距離が少なくとも一つの物標の位置をより精度良く検出するための所定の距離範囲以内であるか否かに応じて、目標駐車位置の検出に関する通知の態様を変えるように構成される。

【0008】

本開示の１つの局面によれば、目標駐車位置を定める物標と車両との距離が検出される。そして、検出された距離が、物標の位置をより精度良く検出するための所定の距離範囲以内であるか否かに応じて、目標駐車位置の検出に関する通知の態様が変更される。よって、ドライバは、目標駐車位置を検出しやすい距離範囲以内に入っているか否かを直感的に認識して、目標駐車位置を検出しやすい距離範囲以内を走行するように運転することができる。ひいては、駐車スペースを検知しやすくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】駐車支援システムの構成を示すブロック図である。

【図2】第１実施形態に係る駐車支援処理を示すフローチャートである。

【図3】第１実施形態に係るセンサにより駐車スペースを検出する様子を示す説明図である。

【図4】距離範囲の基準位置の決め方を説明する図である。

【図5】常温における距離範囲の中心を示す図である。

【図6】高温多湿における距離範囲の中心を示す図である。

【図7】低速時における距離範囲の中心を示す図である。

【図8】高速時における距離範囲の中心を示す図である。

【図9】晴天時における距離範囲の中心を示す図である。

【図10】降雨又は降雪時における距離範囲の中心を示す図である。

【図11】並列駐車モードにおける距離範囲の中心を示す図である。

【図12】縦列駐車モードにおける距離範囲の中心を示す図である。

【図13】物標から遠すぎることを示す表示の第１例である。

【図14】適正な位置を走行していることを示す表示の第１例である。

【図15】物標に近すぎることを示す表示の第１例である。

【図16】物標から遠すぎることを示す表示の第２例である。

【図17】適正な位置を走行していることを示す表示の第２例、第３例、第４例である。

【図18】物標に近すぎることを示す表示の第２例である。

【図19】物標から遠すぎることを示す表示の第３例である。

【図20】物標に近すぎることを示す表示の第３例である。

【図21】物標から遠すぎることを示す表示の第４例である。

【図22】物標に近すぎることを示す表示の第４例である。

【図23】物標から遠すぎることを示す表示の第５例である。

【図24】適正な位置を走行していることを示す表示の第５例である。

【図25】物標に近すぎることを示す表示の第５例である。

【図26】第２実施形態に係る駐車支援処理を示すフローチャートである。

【図27】第２実施形態に係るセンサにより駐車スペースを検出する様子を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照しながら、本開示を実施するための形態を説明する。
（第１実施形態）
＜１．構成＞
まず、本実施形態に係る駐車支援システム１００の構成について、図１を参照して説明する。駐車支援システム１００は、車両Ｖ１０に搭載されている。駐車支援システム１００は、車両Ｖ１０が駐車場に進入して駐車スペースに近づいた場合に、駐車スペースを検出して車両Ｖ１０を自動で駐車させることを想定している。

【0011】

駐車支援システム１００は、４台の周辺監視カメラ１１と、右側方距離センサ１２と、左側方距離センサ１３と、温度センサ１４と、湿度センサ１５と、レーダ１６と、前方カメラ１７と、ヒューマンマシーンインターフェース（以下、ＨＭＩ）５０と、システムＥＣＵ３０と、を備える。

【0012】

４台の周辺監視カメラ１１は、例えば、車両Ｖ１０の前方右角、前方左角、後方右角、後方左角の４箇所に搭載されている。各周辺監視カメラ１１は、光軸が路面に水平となるように搭載されており、水平方向の画角１８０°を撮影する。そのため、４台の周辺監視カメラ１１により撮影された画像を合成すると、車両Ｖ１０を中心とした周囲３６０°の範囲の合成画像が生成される。各周辺監視カメラ１１は、撮影データをシステムＥＣＵ３０へ送信する。

【0013】

右側方距離センサ１２は、車両Ｖ１０の右側方に搭載されており、左側方距離センサ１３は、車両Ｖ１０の左側方に搭載されている。本実施形態では、右側方距離センサ１２は、車両Ｖ１０の右側方の前方と後方の２箇所に搭載されており、左側方距離センサ１３は、車両Ｖ１０の左側方の前方と後方の２箇所に搭載されている。右側方距離センサ１２及び左側方距離センサ１３は、アクティブセンサである。

【0014】

本実施形態では、右側方距離センサ１２及び左側方距離センサ１３は、超音波センサ（すなわち、ソナー）であり、音波を送受信して、物標までの距離を検出する。右側方距離センサ１２及び左側方距離センサ１３は、検出データをシステムＥＣＵ３０へ送信する。

【0015】

ここで、右側方距離センサ１２及び左側方距離センサ１３は、音波の駆動源として、メカニカル共振を起こす素子を用いる。そのため、右側方距離センサ１２及び左側方距離センサ１３は、音波を送信してからメカニカル共振が収まるまでの間、距離を精度良く検出できない。すなわち、右側方距離センサ１２及び左側方距離センサ１３は、物標までの距離が近すぎると、距離を精度良く検出できない。一方、右側方距離センサ１２及び左側方距離センサ１３は、物標までの距離が遠すぎると、音波が減衰するため、物標の距離を精度良く検出できない。

【0016】

よって、右側方距離センサ１２及び左側方距離センサ１３には、物標までの距離を精度良く検出するために物標から保たれるべき距離範囲Ｒ１が存在する。図３に示すように、距離範囲Ｒ１は、物標からの横方向の最適距離Ｄ＿ｔｈの位置を中心位置ＲＯとして、中心位置ＲＯよりも物標に近づく方向に幅ΔＤ１、中心位置ＲＯよりも物標から遠ざかる方向に幅ΔＤ２を有する範囲である。ここでの横方向は、車両Ｖ１０の進行方向を縦方向とした場合、縦方向に直交する方向である。すなわち、横方向は、車両Ｖ１０の幅方向であり、縦方向は、車両Ｖ１０の長さ方向である。

【0017】

温度センサ１４は、車室外の大気の温度を検出するセンサである。湿度センサ１５は、車室外の大気の湿度を検出するセンサである。温度センサ１４及び湿度センサ１５は、車両Ｖ１０の空調制御用のセンサを流用してもよい。温度センサ１４及び湿度センサ１５は、検出データをシステムＥＣＵ３０へ送信する。

【0018】

レーダ１６は、例えば、車両Ｖ１０の前方バンパの中央、後方バンパの左右両端に搭載されている。レーダ１６は、アクティブセンサであり、例えば、レーザレーダやミリ波レーダである。レーダ１６は、光やミリ波を送受信して、物標までの距離、物標の方位、物標の速度等を検出する。レーダ１６は、検出データをシステムＥＣＵ３０へ送信する。

【0019】

前方カメラ１７は、車室内のウィンドシールドの内側や前方ミラーの裏側に搭載されており、車両Ｖ１０の前方を撮影する。前方カメラ１７は、光軸が路面に対して２０°～３０°下向きに傾くように搭載されており、水平方向の画角約１１０°を撮影する。すなわち、前方カメラ１７は、周辺監視カメラ１１と比べて、車両Ｖ１０近くの狭い範囲を撮影する。前方カメラ１７は、撮影データをシステムＥＣＵ３０へ送信する。

【0020】

システムＥＣＵ３０は、画像処理部３１と、車両入力インターフェース（以下、車両入力Ｉ／Ｆ）３４と、ＣＰＵ３５と、メモリ３６と、を備える。画像処理部３１は、画像認識回路３２と、画像処理ＩＰコア３３と、を備える。

【0021】

車両入力Ｉ／Ｆ３４は、右側方距離センサ１２、左側方距離センサ１３、温度センサ１４、湿度センサ１５、レーダ１６から検出データを受信するとともに、前方カメラ１７から撮影データを受信する。そして、車両入力Ｉ／Ｆ３４は、受信した各種データをＣＰＵ３５へ出力する。

【0022】

画像認識回路３２は、各周辺監視カメラ１１から撮影データを受信して、合成画像を生成する。そして、画像認識回路３２は、生成した合成画像から物標を認識し、認識結果を車両入力Ｉ／Ｆ３４を介してＣＰＵ３５へ出力する。

【0023】

ＣＰＵ３５は、メモリ３６に記憶されている各種のプログラムを実行することにより、取得部、通知制御部、範囲設定部、及び基準設定部の各種機能を実現する。
ＣＰＵ３５は、取得した各種の検出データ及び撮影データを用いて、駐車支援処理を実行し、駐車スペースＰ１を定める物標までの距離が精度よく検出できる距離範囲Ｒ１を、車両Ｖ１０が走行しているか否か判定する。さらに、ＣＰＵ３５は、車両Ｖ１０が距離範囲Ｒ１を走行していないと判定した場合には、車両Ｖ１０が、駐車スペースＰ１を定める物標に近すぎるか、物標から遠すぎるかを判定する。そして、ＣＰＵ３５は、判定結果をドライバに通知するために、車両入力Ｉ／Ｆ３４を介して、画像処理ＩＰコア３３へ通知指令を出力する。このとき、ＣＰＵ３５は、判定結果に応じて、駐車スペースの検出に関する通知の態様を変化させる。すなわち、ＣＰＵ３５は、駐車スペースＰ１を定める物標までの車両の横方向の距離に基づいて、通知の態様を変化させる。なお、駐車支援処理の詳細は後述する。

【0024】

画像処理ＩＰコア３３は、ＣＰＵ３５からの通知指令に基づいて、ドライバが駐車スペースの検出のしやすさを直感的に理解できるような画像を生成し、生成した画像をＨＭＩ５０へ出力する。なお、本実施形態では、システムＥＣＵ３０が駐車支援装置に相当する。

【0025】

ＨＭＩ５０は、車室内においてドライバが視認しやすい位置に設けられたディスプレイを含み、ドライバに情報を提示する装置である。ＨＭＩ５０は、画像処理ＩＰコア３３により生成された画像を表示する。ＨＭＩ５０は、さらにスピーカを含んでいてもよい。

【0026】

＜２．処理＞
次に、第１実施形態に係るシステムＥＣＵ３０が実行する駐車支援処理について、図２のフローチャートを参照して説明する。システムＥＣＵ３０は、車両Ｖ１０のイグニッションがオンになると、本処理を開始する。

【0027】

まず、Ｓ１０では、駐車場に進入したことを検出する。具体的には、取得した撮影データに基づいて、駐車場に進入したことを検出してもよいし、地図情報を用いて駐車場に進入したことを検出してもよい。あるいは、ドライバが、ＨＭＩ５０を介して駐車モードを設定したことにより、駐車場に進入したことを検出してもよい。

【0028】

次に、Ｓ２０において、駐車スペースＰ１の検出を開始する。図３に示すように、駐車スペースＰ１は、少なくとも一つの物標、具体的には停車車両Ｖ２１及び停車車両Ｖ２２によって定められている。よって、右側方距離センサ１２又は左側方距離センサ１３により停車車両Ｖ２１，Ｖ２２の位置を検出することによって、その間の駐車スペースＰ１が検出される。駐車スペースＰ１を定める物標は、駐車スペースＰ１の境界を定める物標であり、停車車両に限らず、壁や塀、ガードレールなどの構造物であってもよいし、白線、ブロック、ロープなどで構成された駐車枠であってもよい。Ｓ２０では、周辺監視カメラ１１による撮影データ、前方カメラ１７による撮影データ、レーダ１６による検出データを用いて、車両Ｖ１０の前方において、駐車スペースＰ１を定める物標の検出を開始する。

【0029】

Ｓ３０では、車両Ｖ１０の前方の側方に、物標が検出されたか否か判定する。Ｓ３０において、物標が検出されていないと判定した場合は、Ｓ４０の処理へ進み、Ｓ３０において、物標が検出されていると判定した場合は、Ｓ５０の処理へ進む。

【0030】

Ｓ４０では、グラフィカルユーザインターフェース（以下、ＧＵＩ）の表示をせず、本処理を終了する。
一方、Ｓ５０では、距離範囲Ｒ１を設定する。図３に示す例では、車両Ｖ１０の前方の左側に物標が検出されるため、車両Ｖ１０の左側に、左側方距離センサ１３の距離範囲Ｒ１を設定する。

【0031】

具体的には、まず、横方向の距離の始点となる基準位置ＲＰを設定する。図４は、車両Ｖ１０の左側に、物標として停車車両Ｖ２１，Ｖ２２，Ｖ２３が検出されており、停車車両Ｖ２１，Ｖ２２，Ｖ２３の車両Ｖ１０の左側方に面した端部（すなわち、右側端部）の位置ＲＰ１，ＲＰ２，ＲＰ３の位置が、互いに異なる例を示す。このような場合、端部の位置ＲＰ１，ＲＰ２，ＲＰ３の平均位置を結んだ線を、基準位置ＲＰに設定する。

【0032】

そして、基準位置ＲＰから横方向の最適距離Ｄ＿ｔｈだけ右側に離れた位置を中心位置ＲＯに設定し、中心位置ＲＯに対して左側に幅ΔＤ１を有し、中心位置ＲＯに対して右側に幅ΔＤ２を有する距離範囲Ｒ１を設定する。幅ΔＤ１と幅ΔＤ２とは同じ値でもよいし、異なる値でもよい。ここで、基準位置ＲＰや中心位置ＲＯについては、点列などで表してもよいし、線形近似や多項式で表されるような線で扱ってもよい。

【0033】

ここで、超音波センサの特性により、車両Ｖ１０の外部環境や駐車場における駐車態様に応じて、検出性能が変化する。そこで、距離範囲Ｒ１を動的に設定する。
具体的には、超音波センサは、気温が常温のときと比べて、高温多湿のときは、音波が伝搬しにくくなるため、検出性能が低下する。そこで、図５及び図６に示すように、常温の場合には、横方向の距離Ｄ＿ｔｈａを最適距離Ｄ＿ｔｈに設定するのに対して、高温多湿の場合には、横方向の距離Ｄ＿ｔｈａよりも短い距離Ｄ＿ｔｈｂを、最適距離Ｄ＿ｔｈに設定する。

【0034】

また、超音波センサは、車両Ｖ１０の車速が低速のときと比べて、高速のときは、検出性能が低下する。超音波センサでは、伝搬速度の遅い音波を使用するため、数１０ｍｓ間隔でしか距離を検出できない。そのため、例えば、車速が３０ｋｍ／ｈである場合、３０－５０ｃｍ間隔でしか距離を検出できない。特に、後述する並列駐車モードの場合、１台の停車車両までの距離を数点でだけでしか検出できない。そのため、各検出点における検出精度を上げることが望ましい。そこで、図７及び図８に示すように、車速が低速の場合には、横方向の距離Ｄ＿ｔｈｃを最適距離Ｄ＿ｔｈに設定するのに対して、車速が高速の場合には、距離Ｄ＿ｔｈｃよりも短い横方向の距離Ｄ＿ｔｈｄを、最適距離Ｄ＿ｔｈに設定する。

【0035】

また、超音波センサは、晴天のときと比べて、降雨時や降雪時には、音波が伝搬しにくくなるため、検出性能が低下する。そこで、図９及び図１０に示すように、晴天の場合には、横方向の距離Ｄ＿ｔｈｅを最適距離Ｄ＿ｔｈに設定するのに対して、降雨時又は降雪時には、距離Ｄ＿ｔｈｅよりも短い横方向の距離Ｄ＿ｔｈｆを、最適距離Ｄ＿ｔｈに設定する。なお、降雨時又は降雪時か否かは、例えば、ワイパーの動作の有無によって判定する。

【0036】

また、超音波センサは、停車車両Ｖ２１，Ｖ２２が縦列駐車モードで駐車している時と比べて、停車車両Ｖ２１，Ｖ２２が並列モードで駐車している時には、停車車両Ｖ２１，Ｖ２２のグリル等により音波が反射するため、検出性能が低下する。そこで、図１１及び図１２に示すように、並列駐車モードの場合には、横方向の距離Ｄ＿ｔｈｇを最適距離Ｄ＿ｔｈに設定するのに対して、縦列駐車モードの場合には、距離Ｄ＿ｔｈｇよりも長い横方向の距離Ｄ＿ｔｈｈを、最適距離Ｄ＿ｔｈに設定する。

【0037】

なお、並列駐車モードは、図１１に示すように、車体の長手方向が車両Ｖ１０の進行方向に直交するように、車両Ｖ１０の進行方向に車両を並べて駐車するモードである。また、縦列駐車モードは、図１２に示すように、車体の長手方向が車両Ｖ１０の進行方向に沿うように、車両Ｖ１０の進行方向に車両を並べて駐車するモードである。

【0038】

システムＥＣＵ３０は、ドライバによりＨＭＩ５０を介して入力された駐車モードを取得してもよいし、撮影データから停車車両Ｖ２１，Ｖ２２の幅や駐車枠を検出して、駐車モードを判定してもよい。

【0039】

次に、Ｓ６０では、図３に示すように、車両Ｖ１０から物標までの横方向の距離Ｄを算出する。具体的には、周辺監視カメラ１１による撮影データ、前方カメラ１７による撮影データ、レーダ１６による検出データを用いて、基準位置ＲＰから車両Ｖ１０の左側面までの距離Ｄを算出する。

【0040】

続いて、Ｓ７０では、Ｓ６０において算出した距離Ｄが、最適距離Ｄｔｈ－幅ΔＤ１よりも小さいか否か判定する。Ｓ６０において、距離Ｄが、最適距離Ｄｔｈ－幅ΔＤ１よりも小さいと判定された場合には、Ｓ８０の処理へ進む。Ｓ８０では、車両Ｖ１０の側方における車両Ｖ１０と物標との距離が、距離範囲Ｒ１から外れており、距離範囲Ｒ１よりも近いと判定する。その後、Ｓ１２０の処理へ進む。

【0041】

一方、Ｓ７０において、距離Ｄが、最適距離Ｄｔｈ－幅Δ１以上と判定された場合には、Ｓ９０の処理へ進む。Ｓ９０では、距離Ｄが、最適距離Ｄｔｈ＋幅ΔＤ２よりも大きいか否か判定する。

【0042】

Ｓ９０において、距離Ｄが、最適距離Ｄｔｈ＋幅ΔＤ２よりも大きいと判定された場合には、Ｓ１００の処理へ進む。Ｓ１００では、車両Ｖ１０の側方における車両Ｖ１０と物標との距離が、距離範囲Ｒ１から外れており、距離範囲Ｒ１よりも遠いと判定する。その後、Ｓ１２０の処理へ進む。

【0043】

一方、Ｓ９０において、距離Ｄが、最適距離Ｄｔｈ＋幅ΔＤ２以下判定された場合には、Ｓ１１０の処理へ進む。Ｓ１１０では、車両Ｖ１０の側方における車両Ｖ１０と物標との距離が、距離範囲Ｒ１内に入っており、適切であると判定する。その後、Ｓ１２０の処理へ進む。

【0044】

Ｓ１２０では、Ｓ８０、Ｓ１００、及びＳ１１０での判定に応じて、ＧＵＩ表示を行う。すなわち、ドライバが、距離範囲Ｒ１に入っていることを直感的に理解できる画像、又は、距離範囲Ｒ１から外れていることと、距離範囲Ｒ１内に入るためのハンドルの操作方向とが直感的に理解できる画像を、ＨＭＩ５０に表示させる。詳しくは、画像において、表示されるアイコン、表示の色、表示の透過度、表示の点滅パターンの少なくとも一つを変化させることによって、駐車スペースＰ１の検出に関する情報を通知する。以下に、具体的な表示例を説明する。

【0045】

［表示の第１例］
図１３～図１５に示すように、放射アイコンＩ１０を表示することによって、駐車スペースＰ１の検出に関する情報を通知する。放射アイコンＩ１０は、超音波の放射を模式的に示すような記号である。車両Ｖ１０の左側に距離範囲Ｒ１を設定した場合は、車両Ｖ１０を示す図の左側に、放射アイコンＩ１０を表示する。そして、放射アイコンＩ１０の色を、距離Ｄが、距離範囲Ｒ１よりも近いか、距離範囲Ｒ１内か、距離範囲Ｒ１よりも遠いかによって、変化させる。図１３～図１５では、放射のアイコンＩ１０の色の違いを、ハッチングの違いで示している。図１３は、距離Ｄが距離範囲Ｒ１よりも遠い場合の表示を示し、図１４は、距離Ｄが距離範囲Ｒ１内の場合の表示を示す。図１５は、距離Ｄが距離範囲Ｒ１よりも近い場合の表示を示す。

【0046】

［表示の第２例］
図１６～図１８に示すように、異なるアイコンを表示することによって、駐車スペースＰ１の検出に関する情報を通知する。図１６に示すように、距離Ｄが距離範囲Ｒ１よりも遠い場合には、車両Ｖ１０の表示とともに、左向きの矢印アイコンＩ２０を表示させる。すなわち、距離範囲Ｒ１に近づく向きの矢印アイコンＩ２０を表示させる。また、図１７に示すように、距離Ｄが距離範囲Ｒ１内の場合には、車両Ｖ１０の表示とともに、強度アイコンＩ３０を表示させる。強度アイコンＩ３０は、３本の円弧を有するアイコンである。また、図１８に示すように、距離Ｄが距離範囲Ｒ１よりも近い場合には、車両Ｖ１０の表示とともに、右向きの矢印アイコンＩ４０を表示させる。

【0047】

［表示の第３例］
図１９及び図２０に示すように、強度アイコンＩ３０と矢印アイコンＩ２０，Ｉ３０との組み合わせによって、駐車スペースＰ１の検出に関する情報を通知する。図１９に示すように、距離Ｄが距離範囲Ｒ１よりも遠い場合には、車両Ｖ１０の表示とともに、強度アイコンＩ３０を点滅表示させ、さらに、左向きの矢印アイコンＩ２０を表示させる。また、図２０に示すように、距離Ｄが距離範囲Ｒ１よりも近い場合には、車両Ｖ１０の表示とともに、強度アイコンＩ３０を点滅表示させ、さらに、右向きの矢印アイコンＩ４０を表示させる。距離Ｄが距離範囲Ｒ１内の場合は、第２例と同じ表示でよい。

【0048】

［表示の第４例］
図２１及び図２２に示すように、強度アイコンＩ３０の表示本数と、矢印アイコンＩ２０，Ｉ３０との組み合わせによって、駐車スペースＰ１の検出に関する情報を通知する。強度アイコンＩ３０の表示本数は、距離Ｄが距離範囲Ｒ１から外れている度合が小さいほど、多く表示させる。例えば、距離Ｄが距離範囲Ｒ１内の場合は、強度アイコンＩ３０の表示本数を最大の３本にし、距離Ｄが距離範囲Ｒ１から外れている場合は、外れている度合に応じて、表示本数を２本、１本、０本のいずれかにする。

【0049】

図２１に示すように、距離Ｄが距離範囲Ｒ１よりも遠く、距離範囲Ｒ１から外れている度合が大きい場合には、強度アイコンＩ３０の表示本数を０本にし、左向きの矢印アイコンＩ２０を表示させる。また、図２２に示すように、距離Ｄが距離範囲Ｒ１よりも近く、距離範囲Ｒ１から外れている度合が比較的小さい場合には、強度アイコンＩ３０の表示本数を１本にし、右向きの矢印アイコンＩ４０を表示させる。距離Ｄが距離範囲Ｒ１内の場合は、第２例と同じ表示でよい。

【0050】

［表示の第５例］
図２３～図２５に示すように、車両Ｖ１０の表示の透過度と矢印アイコンＩ２０，Ｉ４０との組み合わせによって、駐車スペースＰ１の検出に関する情報を通知する。図２３に示すように、距離Ｄが距離範囲Ｒ１よりも遠い場合には、車両Ｖ１０の表示の透過度を高くして表示を薄くするとともに、左向きの矢印アイコンＩ２０を表示する。また、図２４に示すように、距離Ｄが距離範囲Ｒ１内の場合には、車両Ｖ１０の表示の透過度を低くして、濃く表示させる。また、図２５に示すように、距離Ｄが距離範囲Ｒ１よりも近い場合には、車両Ｖ１０の表示の透過度を高くして表示を薄くするとともに、右向きの矢印アイコンＩ４０を表示する。なお、車両Ｖ１０の表示の透過度を変化させる代わりに、車両Ｖ１０の色を変化させてもよい。この場合、放射アイコンＩ１０のように、車両Ｖ１０の色を３通りに変化させることによって、矢印アイコンＩ２０，Ｉ４０を表示させる必要がない。

【0051】

＜３．効果＞
以上説明した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）駐車スペースＰ１を定める物標と車両Ｖ１０との車両Ｖ１０の横方向における距離Ｄが検出される。そして、検出された横方向の距離Ｄが、物標の位置をより精度良く検出するための距離範囲Ｒ１以内か否かに応じて、駐車スペースＰ１の検出に関する通知の態様が変更される。よって、ドライバは、駐車スペースＰ１を検出しやすい距離範囲Ｒ１以内に入っているか否かを直感的に認識して、距離範囲Ｒ１以内を走行するように運転することができる。ひいては、駐車スペースＰ１を検出しやすくすることができる。

【0052】

（２）距離Ｄが距離範囲Ｒ１よりも近い場合と、距離Ｄが距離範囲Ｒ１よりも遠い場合とで、通知の態様が変更される。よって、ドライバは、距離範囲Ｒ１に近づくためのハンドル操作を直感的に認識して、距離範囲Ｒ１以内を走行するように運転することができる。

【0053】

（３）ドライバは、ＨＭＩ５０に表示されるアイコンや、表示の色、表示の透過度、表示の点滅パターンを視認することによって、距離範囲Ｒ１と現在の車両Ｖ１０の位置との関係を、直感的に認識することができる。

【0054】

（４）距離範囲Ｒ１を動的に設定することによって、距離範囲Ｒ１において物標の位置を高精度に検出することができる。
（５）車両Ｖ１０の外部環境又は駐車態様に応じて、距離範囲Ｒ１を変化させる。これにより、車両Ｖ１０の外部環境や駐車態様によらず、距離範囲Ｒ１へ移動することによって、右側方距離センサ１２又は左側方距離センサ１３により物標の位置を高精度に検出することができる。

【0055】

（６）物標の端部を基準位置ＲＰにして、距離範囲Ｒ１が設定される。よって、距離範囲Ｒ１内へ移動することにより、物標の端部の位置を高精度に検出することができる。ひいては、駐車スペースＰ１を高精度に検出することができる。

【0056】

（７）複数の物標の端部の位置が異なる場合には、端部の平均位置を基準位置ＲＰとして、距離範囲Ｒ１が設定される。よって、複数の物標の端部の位置が異なる場合でも、距離範囲Ｒ１へ移動することにより、複数の物標の端部の位置を高精度に検出することができる。ひいては、複数の物標の間の駐車スペースＰ１を高精度に検出することができる。

【0057】

（８）物標として、停車車両、駐車枠、及び構造物を検出することにより、停車車両の間の駐車スペースＰ１、駐車枠で囲まれた駐車スペースＰ１、停車車両や構造物の間の駐車スペースＰ１を検出することができる。

【0058】

（９）周辺監視カメラ１１、レーダ１６、前方カメラ１７による検出データ及び撮影データから、駐車スペースＰ１を定める物標までの横方向の距離Ｄを算出した後、位置の検出精度がより高い右側方距離センサ１２又は左側方距離センサ１３により、駐車スペースＰ１を定める物標の位置を検出することができる。

【0059】

（第２実施形態）
＜１．第１実施形態との相違点＞
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

【0060】

上述した第１実施形態に係る車支援システム１００は、右側方距離センサ１２及び左側方距離センサ１３以外に、物標のおおよその位置を検出することが可能な、他のセンサ（すなわち、周辺監視カメラ１１、レーダ１６、前方カメラ１７）を備えていた。すなわち、第１実施形態に係る駐車支援システム１００は、他のセンサの検出データや撮影データから物標のおおよその横方向の距離を検出して距離範囲Ｒ１を設定し、車両Ｖ１０を距離範囲Ｒ１内へ移動させていた。これにより、右側方距離センサ１２又は左側方距離センサ１３による、物標までの高精度な位置の検出を可能にしていた。

【0061】

これに対し、第２実施形態に係る駐車支援システム１００は、右側方距離センサ１２及び左側方距離センサ１３以外に、物標のおおよその横方向の距離を検出するためのデータを取得することが可能な、他のセンサを備えていない点で、第１実施形態と相違する。

【0062】

＜２．処理＞
次に、第２実施形態に係るシステムＥＣＵ３０が実行する駐車支援処理について、図２６のフローチャートを参照して説明する。システムＥＣＵ３０は、車両Ｖ１０のイグニッションがオンになると、本処理を開始する。

【0063】

まず、Ｓ２００では、Ｓ１０の処理と同様の処理を実行する。
続いて、Ｓ２１０では、駐車スペースＰ１の検出を開始し、Ｓ２２０において、車両Ｖ１０の側方に位置する物標を検出する。本実施形態では、駐車支援システム１００は、右側方距離センサ１２及び左側方距離センサ１３以外に、物標のおおよその横方向の距離を検出するためのデータを取得することが可能な、他のセンサを備えていない。そのため、図２７に示すように、物標が車両Ｖ１０の前方に位置している場合は、物標までの横方向の距離Ｄを検出することができない。車両Ｖ１０が物標に近づいて、物標が車両Ｖ１０の側方に位置すると、物標までの横方向の距離Ｄを検出できるようになる。

【0064】

その後、Ｓ２３０～Ｓ３００では、Ｓ５０～Ｓ１２０と同様の処理を実行する。すなわち、本実施形態に係る駐車支援システム１００では、右側方距離センサ１２又は左側方距離センサ１３により検出された検出データから、物標のおおよその横方向の距離Ｄを検出して距離範囲Ｒ１を設定し、車両Ｖ１０を距離範囲Ｒ１内へ移動させる。そして、さらに、右側方距離センサ１２又は左側方距離センサ１３により、物標の位置を高精度に検出する。

【0065】

＜３．効果＞
以上説明した第２実施形態によれば、上述した第１実施形態の効果（１）～（８）に加え、以下の効果が得られる。

【0066】

（１０）右側方距離センサ１２又は左側方距離センサ１３により検出された検出データを用いて、駐車スペースＰ１を定める物標までのおおよその横方向の距離Ｄを検出し、距離範囲Ｒ１を設定する。その後、距離範囲Ｒ１へ移動することにより、駐車スペースＰ１を定める物標の位置をより高い精度で検出することができる。

【0067】

（他の実施形態）
以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

【0068】

（ａ）上記実施形態では、気温、湿度、天候といった外部環境の情報を、温度センサ１４、湿度センサ１５、及びワイパーの動作の有無から得ていたが、外部環境の情報は他から得てもよい。例えば、天気予報から外部環境の情報を得てもよいし、道路交通情報通信システムから通信によって外部環境の情報を得てもよい。

【0069】

（ｂ）本開示に記載のシステムＥＣＵ３０及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載のシステムＥＣＵ３０及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載のシステムＥＣＵ３０及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。システムＥＣＵ３０に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。

【0070】

（ｃ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

【0071】

（ｄ）上述した駐車支援装置の他、当該駐車支援装置を構成要素とするシステム、当該駐車支援装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、駐車支援方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

【符号の説明】

【0072】

１１…周辺監視カメラ、１２…右側方距離センサ、１３…左側方距離センサ、１６…レーダ、１７…前方カメラ、３０…システムＥＣＵ、Ｐ１…駐車スペース、Ｒ１…距離範囲、Ｖ１０…車両、Ｖ２１，Ｖ２２，Ｖ２３…停車車両。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】