特許 7193331 モータ駆動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-12

(45)【発行日】2022-12-20

(54)【発明の名称】モータ駆動装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 23/14 20060101AFI20221213BHJP

【ＦＩ】

H02P23/14

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2018236562

(22)【出願日】2018-12-18

(65)【公開番号】P2020099140

(43)【公開日】2020-06-25

【審査請求日】2021-10-20

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106002

【弁理士】

【氏名又は名称】正林 真之

(74)【代理人】

【識別番号】100165157

【弁理士】

【氏名又は名称】芝 哲央

(74)【代理人】

【識別番号】100160794

【弁理士】

【氏名又は名称】星野 寛明

(72)【発明者】

【氏名】平山 伸夫

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 拓

【審査官】谿花 正由輝

(56)【参考文献】

【文献】特開２００４－２２９４３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－０８５２４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－０９４２８２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０２Ｐ ２３／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

モータの動作速度を指示するモータ速度指示部と、前記モータ速度指示部の指示に応じて前記モータの動作速度を変更するモータ速度変更部と、前記モータの動作速度に応じて変化するセンサ部からの出力信号に基づいて前記モータの動作速度を算出するモータ速度算出部と、を備えるモータ駆動装置であって、
前記センサ部から出力される出力信号を所定のしきい値と比較した結果を出力するコンパレータ部と、
出力信号の振幅を検出する振幅検出部と、
検出された振幅に基づいて、前記コンパレータ部のヒステリシス幅を決定するヒステリシス幅決定部と、
をさらに備えるモータ駆動装置。

【請求項2】

前記センサ部から出力される出力信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換部をさらに備え、
前記振幅検出部は、Ａ／Ｄ変換されたデジタル信号から出力信号の振幅を検出する請求項１に記載のモータ駆動装置。

【請求項3】

前記センサ部に電圧を印加するセンサ電源をさらに備え、
前記振幅検出部は、前記センサ部に印加される電圧に基づいて、出力信号の振幅を算出する請求項１に記載のモータ駆動装置。

【請求項4】

前記センサ電源と前記センサ部との間の電源ケーブルの長さを取得するケーブル長取得部をさらに備え、
前記振幅検出部は、前記センサ部に印加された電圧と、取得された電源ケーブルの長さとに基づいて、前記出力信号の振幅を算出する請求項３に記載のモータ駆動装置。

【請求項5】

出力信号の周波数に応じた前記Ａ／Ｄ変換部における振幅の減衰特性を特性情報として取得する特性情報取得部をさらに備え、
前記振幅検出部は、取得した特性情報に基づいて、出力信号の周波数から出力信号の振幅を算出する請求項２に記載のモータ駆動装置。

【請求項6】

前記センサ部の種類と、前記センサ部に固有の出力特性と、を取得する出力特性取得部をさらに備え、
前記振幅検出部は、取得された出力特性に基づいて、出力信号の振幅を検出する請求項１に記載のモータ駆動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、モータ駆動装置に関する。

【背景技術】

【0002】

工作機械に利用されるモータの駆動において、モータの駆動を制御するモータ駆動装置が知られている。このようなモータ駆動装置は、例えば、モータに供給される電力の周波数を変更することでモータの回転速度等を制御する。

【0003】

モータの駆動制御において、変化する状況に応じてモータを安定的に動作させることは非常に重要である。そこで、モータの動作状態に基づいて、モータに供給される電力の周波数を変更するフィードバック制御を採用したモータ駆動装置が提案されている（例えば、特許文献１及び２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００６－３３９９２号公報

【文献】特開２００７－３３００９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に記載されたモータ駆動装置では、ヒステリシスコンパレータと、しきい値制御部とがフィードバック制御に用いられている。そして、しきい値制御部は、モータの制御運転切替直後のタイミングで、ヒステリシスコンパレータに用いられるしきい値をより高い値に変更する。これにより、突入電流が発生した場合であっても、より高い精度でモータの回転情報を検出することができる。

【0006】

特許文献２のモータ駆動装置では、モータの回転速度に応じた周波数信号をフィルタでノイズ除去することが開示されている。そして、特許文献２のモータ駆動装置では、ノイズ除去された周波数信号をＡ／Ｄ変換することが開示されている。これにより、特許文献２のモータ駆動装置では、アナログ信号のままの状態でノイズが除去して、波形鈍りの発生を抑制している。

【0007】

ところで、モータ駆動装置がセンサに同じ大きさの電圧を印加したとしても、モータ駆動装置は、センサから同じ大きさ（振幅）の出力信号を得られるとは限らない。例えば、モータ駆動装置は、ケーブルにおける電圧降下の違い等により、異なる振幅（大きさ）の出力信号を得る。そのため、モータ駆動装置は、センサの出力信号の振幅に応じて、コンパレータによる比較結果の精度を向上することができれば好ましい。

【0008】

本発明は、コンパレータによる比較結果の精度を向上可能なモータ制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

（１） 本発明は、モータ（例えば、後述のモータ２）の動作速度を指示するモータ速度指示部（例えば、後述のモータ速度指示部１１）と、前記モータ速度指示部の指示に応じて前記モータの動作速度を変更するモータ速度変更部（例えば、後述のモータ速度変更部１３）と、前記モータの動作速度に応じて変化するセンサ部（例えば、後述のセンサ部３）からの出力信号（例えば、後述の出力信号Ｓ）に基づいて前記モータの動作速度を算出するモータ速度算出部（例えば、後述のモータ速度算出部１８）と、を備えるモータ駆動装置（例えば、後述のモータ駆動装置１）であって、前記モータ速度算出部は、前記センサ部から出力される出力信号を所定のしきい値と比較した結果を出力するコンパレータ部（例えば、後述のコンパレータ部１７）と、出力信号の振幅を検出する振幅検出部（例えば、後述の振幅検出部１５）と、検出された振幅に基づいて、前記コンパレータ部のヒステリシス幅（例えば、後述のヒステリシス幅Ｗ１，Ｗ２）を決定するヒステリシス幅決定部（例えば、後述のヒステリシス幅決定部１６）と、を備えるモータ駆動装置に関する。

【0010】

（２） （１）のモータ駆動装置において、モータ駆動装置は、前記センサ部から出力される出力信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換部（例えば、後述のＡ／Ｄ変換部１４）をさらに備え、前記振幅検出部は、Ａ／Ｄ変換されたデジタル信号から出力信号の振幅を検出してもよい。

【0011】

（３） （１）のモータ駆動装置において、モータ駆動装置は、前記センサ部に電圧を印加するセンサ電源（例えば、後述のセンサ電源１９）をさらに備え、前記振幅検出部は、前記センサ部に印加される電圧に基づいて、出力信号の振幅を算出してもよい。

【0012】

（４） （３）のモータ駆動装置において、前記センサ電源と前記センサ部との間の電源ケーブル（例えば、後述の電源ケーブルＣ１）の長さを取得するケーブル長取得部（例えば、後述のケーブル長取得部２０）をさらに備え、前記振幅検出部は、前記センサ部に印加された電圧と、取得された電源ケーブルの長さとに基づいて、前記出力信号の振幅を算出してもよい。

【0013】

（５） （２）のモータ駆動装置において、モータ駆動装置は、出力信号の周波数に応じた前記Ａ／Ｄ変換部における振幅の減衰特性を特性情報として取得する特性情報取得部（例えば、後述の特性情報取得部２１）をさらに備え、前記振幅検出部は、取得した特性情報に基づいて、出力信号の周波数から出力信号の振幅を算出してもよい。

【0014】

（６） （１）のモータ駆動装置において、前記センサ部の種類と、前記センサ部に固有の出力特性と、を取得する出力特性取得部（例えば、後述の出力特性取得部２２）をさらに備え、前記振幅検出部は、取得された出力特性に基づいて、出力信号の振幅を検出してもよい。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、コンパレータによる比較結果の精度を向上可能なモータ制御装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の第１実施形態に係るモータ駆動装置とモータとセンサとの接続状態を示す概略図である。

【図2】第１実施形態に係るモータ駆動装置を示すブロック図である。

【図3】第１実施形態に係るモータ駆動装置のヒステリシス幅決定部が決定するヒステリシス幅の一例を示す模式図である。

【図4】第１実施形態に係るモータ駆動装置のヒステリシス幅定部が決定するヒステリシス幅の他の例を示す模式図である。

【図5】第１実施形態に係るモータ駆動装置のコンパレータ部から出力される信号の一例を示す模式図である。

【図6】第１実施形態に係るモータ駆動装置の動作を示すフローチャートである。

【図7】図６の回転情報算出の動作を示すフローチャートである。

【図8】本発明の第２実施形態に係るモータ駆動装置とモータとセンサとの接続状態を示す概略図である。

【図9】本発明の第３実施形態に係るモータ駆動装置とモータとセンサとの接続状態を示す概略図である。

【図10】本発明の第４実施形態に係るモータ駆動装置とモータとセンサとの接続状態を示す概略図である。

【図11】本発明の第５実施形態に係るモータ駆動装置とモータとセンサとの接続状態を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明の各実施形態に係るモータ駆動装置１について、図１～図１１を参照して説明する。
まず、モータ駆動装置１の概要について、図１を参照して説明する。

【0018】

モータ駆動装置１は、例えば、工作機械等の交流モータを駆動する装置である。モータ駆動装置１は、図１に示すように、モータ電源ケーブルＣ１を介してモータ２に接続される。また、モータ駆動装置１は、モータ２の動作を計測するセンサ部３（例えば、ロータリーセンサ）に測定用ケーブルＣ２を介して接続される。ここで、センサ部３は、例えば、モータ２と一体的に設けられる。また、センサ部３は、モータ２の速度や位置に応じて位相の異なる少なくとも２つの正弦波を出力する。本実施形態において、センサ部３は、例えば、９０度位相のずれた２つの正弦波を出力する。

【0019】

モータ駆動装置１は、予め決定された指示内容に応じて、モータ２に所定の動作周波数を与えることで、モータ２を駆動する。このとき、モータ駆動装置１は、例えば、センサ部３から、モータ２の回転速度や、回転位置等に関する出力を出力信号Ｓとして取得する。モータ駆動装置１は、取得した出力信号Ｓに基づいて、モータ２をフィードバック制御（サーボ制御）する。これにより、モータ駆動装置１は、素早くモータ２の動作を指示内容に合わせることができ、モータ２を精密に動作させることができる。

【0020】

本発明の各実施形態に係るモータ駆動装置１は、コンパレータにおいて、出力信号Ｓと所定のしきい値とを比較することで、モータ２の回転速度等を算出する。コンパレータには、出力信号Ｓがノイズ等によって乱れても誤動作しないように、ヒステリシスが設けられる。出力信号Ｓの振幅がより大きい場合、より大きいヒステリシス幅が用いられる。一方、出力信号Ｓの振幅がより小さい場合、より小さいヒステリシス幅が用いられる。これにより、本発明の各実施形態に係るモータ駆動装置１は、センサ部３の出力信号Ｓの振幅に応じて、コンパレータによる比較のノイズ耐性や精度の向上を図ったものである。

【0021】

［第１実施形態］
次に、本発明の第１実施形態に係るモータ駆動装置１について、図１～図７を参照して説明する。
本実施形態に係るモータ駆動装置１は、図２に示すように、モータ速度指示部１１と、モータ電源１２と、モータ速度変更部１３と、Ａ／Ｄ変換部１４と、振幅検出部１５と、ヒステリシス幅決定部１６と、コンパレータ部１７と、モータ速度算出部１８と、を備える。本実施形態においては、モータ電源１２とモータ速度変更部１３との機能を併せ持つインバータが用いられる。

【0022】

モータ速度指示部１１は、モータ２に対して予め決められた動作内容（回転速度、回転方向等）に応じたモータ２への指示（回転速度、回転方向等）を回転指示情報として出力する。
モータ電源１２は、モータ２に電力を供給する。より具体的には、モータ電源１２は、モータ２に交流電力を供給する。

【0023】

モータ速度変更部１３は、モータ速度指示部１１及びモータ電源１２に接続される。また、モータ速度変更部１３は、モータ２に接続される。モータ速度変更部１３は、モータ速度指示部１１から回転指示情報を取得する。モータ速度変更部１３は、回転指示情報に応じてモータ電源１２から供給される電力の動作周波数を変更する。モータ速度変更部１３は、変更した動作周波数の電力をモータ２に供給する。

【0024】

Ａ／Ｄ変換部１４は、センサ部３に接続される。Ａ／Ｄ変換部１４は、例えば、センサ部３と有線（測定用ケーブルＣ２）で接続される。Ａ／Ｄ変換部１４は、センサ部３から出力されるアナログの出力信号Ｓをデジタル信号に変換する。

【0025】

振幅検出部１５は、出力信号Ｓの振幅を検出する。本実施形態において、振幅検出部１５は、Ａ／Ｄ変換部１４において変換されたデジタル信号に基づいて出力信号Ｓの振幅を検出する。Ａ／Ｄ変換部１４は、例えば、出力信号Ｓの極大値と極小値を検出することで、出力信号Ｓの振幅を検出する。

【0026】

ヒステリシス幅決定部１６は、振幅検出部１５に接続される。ヒステリシス幅決定部１６は、振幅検出部１５によって検出された振幅に基づいて、後述するコンパレータ部１７のしきい値のヒステリシス幅を決定する。一例として、ヒステリシス幅決定部１６は、図３及び図４に示すように、所定のしきい値に対して出力信号Ｓを変化させるヒステリシス幅Ｗ１（又はヒステリシス幅Ｗ２）を決定する。ヒステリシス幅決定部１６は、例えば、検出された振幅がより大きい場合に、より大きなヒステリシス幅Ｗ１を決定する。また、ヒステリシス幅決定部１６は、検出された振幅がより小さい場合に、より小さなヒステリシス幅Ｗ２を決定する。ヒステリシス幅決定部１６は、例えば、決定されたヒステリシス幅Ｗ１（又はヒステリシス幅Ｗ２）に応じて、後述するコンパレータ部１７に接続される抵抗を切り替える。ヒステリシス幅決定部１６は、例えば、以下の表１のように、出力信号Ｓの振幅に対してヒステリシス幅Ｗ１（又はヒステリシス幅Ｗ２）を決定する。

【0027】

【表1】

【0028】

コンパレータ部１７は、センサ部３及びヒステリシス幅決定部１６に接続される。コンパレータ部１７は、図５に示すように、センサ部３から出力される出力信号Ｓを所定のしきい値と比較した結果を比較信号Ｌとして出力する。具体的には、コンパレータ部１７は、決定されたヒステリシス幅Ｗ１（又はヒステリシス幅Ｗ２）によって変化された所定のしきい値と、出力信号Ｓとを比較した結果を比較信号Ｌとして出力する。コンパレータ部１７は、例えば、ヒステリシス幅Ｗ１（又はヒステリシス幅Ｗ２）によって変化された上限のしきい値Ｂ１を超える出力信号Ｓの信号値に対して、比較信号Ｌとしてハイ信号を出力する。コンパレータ部１７は、上限のしきい値Ｂ１を超える信号値から下回る信号値への出力信号Ｓの変化に対して、下限のしきい値Ｂ２を下回るまでそのままハイ信号を出力する。次いで、コンパレータ部１７は、ヒステリシス幅Ｗ１（又はヒステリシス幅Ｗ２）によって変化された下限のしきい値Ｂ２を上回る信号値から下回る信号値への出力信号Ｓの変化により、ハイ信号からロー信号に変更した比較信号Ｌを出力する。コンパレータ部１７は、下限のしきい値Ｂ２を下回る信号値から上回る信号値への出力信号Ｓの変化に対して、上限のしきい値Ｂ１を上回るまでそのままロー信号を出力する。次いで、コンパレータ部１７は、上限のしきい値Ｂ１を超える信号値への出力信号Ｓの変化により、比較信号Ｌをロー信号からハイ信号に変更して出力する。

【0029】

モータ速度算出部１８は、Ａ／Ｄ変換部１４及びコンパレータ部１７に接続される。また、モータ速度算出部１８は、Ａ／Ｄ変換部１４から得られる出力信号Ｓのデジタル信号と、コンパレータ部１７の比較信号Ｌとから、モータ２の回転速度、回転方向、回転位置等を算出する。モータ速度算出部１８は、算出したモータ２の回転速度、回転方向、回転位置等の情報を回転情報としてモータ速度指示部１１に出力する。なお、モータ速度算出部１８は、回転情報として、モータ２の回転速度が０であることについても出力する。

【0030】

以上のモータ速度指示部１１及びモータ速度算出部１８によれば、モータ速度指示部１１は、モータ速度算出部１８から回転情報を取得する。モータ速度指示部１１は、取得した回転情報に応じて変化させたモータ２への指示を回転指示情報として出力する。モータ速度指示部１１は、例えば、回転情報によって得られたモータ２の回転速度等から、予め決められた動作内容に合わせてモータ２を動作させるのに最適化された回転指示情報を出力する。

【0031】

次に、本実施形態に係るモータ駆動装置１の動作について、図６のフローチャートを用いて説明する。
まず、モータ速度指示部１１は、予め決められた動作内容に応じて回転指示情報を出力する（ステップＳ１）。このとき、モータ速度指示部１１は、モータ速度算出部１８から回転情報を取得して、最適化された回転指示情報を出力する。

【0032】

次いで、モータ速度変更部１３は、回転指示情報に応じてモータ電源１２から供給される電力の動作周波数を変更する（ステップＳ２）。これにより、モータ速度変更部１３は、モータ２の回転速度等を変更する。

【0033】

次いで、Ａ／Ｄ変換部１４及びコンパレータ部１７は、センサ部３から、モータ２の動作状況を出力信号Ｓとして取得する（ステップＳ３）。次いで、モータ速度算出部１８は、Ａ／Ｄ変換部１４及びコンパレータ部１７からデジタル信号及び比較信号Ｌを取得して、モータ２の回転情報を算出する（ステップＳ４）。

【0034】

次いで、モータ２の動作を終了するか否かが判断される（ステップＳ５）。モータ２の動作が終了される場合（ステップＳ５ ＹＥＳ）、モータ駆動装置１の動作は終了する。一方、モータ２の動作が継続される場合（ステップＳ５ ＮＯ）、処理はステップＳ１に戻る。

【0035】

次に、モータ２の回転速度を算出する流れを図７のフローチャートを用いて説明する。
まず、Ａ／Ｄ変換部１４は、センサ部３から出力信号Ｓを取得する。Ａ／Ｄ変換部１４は、出力信号Ｓをデジタル変換する（ステップＳ４１）。Ａ／Ｄ変換部１４は、出力信号Ｓを変換したデジタル信号をモータ速度算出部１８及び振幅検出部１５に出力する。

【0036】

振幅検出部１５は、デジタル信号を取得する。振幅検出部１５は、デジタル信号の振幅を検出する（ステップＳ４２）。振幅検出部１５は、検出したデジタル信号の振幅をヒステリシス幅決定部１６に出力する。

【0037】

ヒステリシス幅決定部１６は、デジタル信号の振幅に基づいて、ヒステリシス幅Ｗ１（又はヒステリシス幅Ｗ２）を決定する（ステップＳ４３）。ヒステリシス幅決定部１６は、例えば、より大きい振幅であれば、より大きいヒステリシス幅Ｗ１を決定する。逆に、ヒステリシス幅決定部１６は、より小さい振幅であれば、より小さいヒステリシス幅Ｗ２を決定する。ヒステリシス幅決定部１６は、決定したヒステリシス幅Ｗ１（又はヒステリシス幅Ｗ２）をコンパレータ部１７に出力する。

【0038】

コンパレータ部１７は、センサ部３から出力信号Ｓを取得する。また、コンパレータ部１７は、ヒステリシス幅決定部１６からヒステリシス幅Ｗ１（又はヒステリシス幅Ｗ２）を取得する。コンパレータ部１７は、出力信号Ｓとヒステリシス幅Ｗ１（又はヒステリシス幅Ｗ２）によって変更されたしきい値とを比較して結果を出力する（ステップＳ４４）。具体的には、コンパレータ部１７は、出力信号Ｓとヒステリシス幅Ｗ１（又はヒステリシス幅Ｗ２）とを比較して、ハイ信号又はロー信号を出力する。

【0039】

以上の本発明の第１実施形態に係るモータ駆動装置１によれば、以下のような効果を奏する。
（１）モータ駆動装置１は、モータ２の動作速度を指示するモータ速度指示部１１と、モータ速度指示部１１の指示に応じてモータ２の動作速度を変更するモータ速度変更部１３と、モータ２の動作速度に応じて変化するセンサ部３からの出力信号Ｓに基づいてモータ２の動作速度を算出するモータ速度算出部１８と、を備えるモータ駆動装置１であって、モータ速度算出部１８は、センサ部３から出力される出力信号Ｓを所定のしきい値と比較した結果を出力するコンパレータ部１７と、出力信号Ｓの振幅を検出する振幅検出部１５と、検出された振幅に基づいて、コンパレータ部１７のヒステリシス幅Ｗ１，Ｗ２を決定するヒステリシス幅決定部１６と、を備える。センサ部３から出力される出力信号Ｓの振幅の大きさに応じてヒステリシス幅Ｗ１，Ｗ２を決定することができるので、コンパレータ部１７による比較結果の精度を向上することができる。

【0040】

（２）モータ駆動装置１は、センサ部３から出力される出力信号ＳをＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換部１４をさらに備え、振幅検出部１５は、Ａ／Ｄ変換されたデジタル信号から出力信号Ｓの振幅を検出する。これにより、デジタル回路において出力信号Ｓの振幅を容易に検出することができる。

【0041】

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係るモータ駆動装置１について、図８を参照して説明する。第２実施形態以降の説明にあたって、同一構成要件については同一符号を付し、その説明を省略もしくは簡略化する。
第２実施形態に係るモータ駆動装置１は、センサ電源１９をさらに備える点で、第１実施形態と異なる。また、第２実施形態に係るモータ駆動装置１は、振幅検出部１５が、デジタル信号から振幅を検出するのに代えて、センサ部３に印加される電圧に基づいて、出力信号Ｓの振幅を算出する点で、第１実施形態と異なる。

【0042】

センサ電源１９は、センサ電源ケーブルＣ３を介してセンサ部３に接続される。センサ電源１９は、センサ部３を駆動する電力をセンサ部３に供給する。なお、図８以降では、センサ電源ケーブルＣ３は、測定用ケーブルＣ２と離れて記載されている。これに対し、センサ電源ケーブルＣ３は、実際には、測定用ケーブルＣ２と一纏めにされて設置されてもよい。

【0043】

振幅検出部１５は、センサ部３に印加される電圧に基づいて、出力信号Ｓにおける振幅を算出する。振幅検出部１５は、例えば、センサ部３に印加される電圧によって、出力される出力信号Ｓの振幅を予め決定（算出）する。

【0044】

以上の本発明の第２実施形態に係るモータ駆動装置１によれば、以下のような効果を奏する。
（３）モータ駆動装置１は、センサ部３に電圧を印加するセンサ電源１９をさらに備え、振幅検出部１５は、センサ部３に印加される電圧に基づいて、出力信号Ｓの振幅を算出する。これにより、Ａ／Ｄ変換による信号の遅延を抑制することができる。したがって、モータ２のフィードバック制御（サーボ制御）の精度を向上することができる。

【0045】

［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態に係るモータ駆動装置１について、図９を参照して説明する。
第３実施形態に係るモータ駆動装置１は、センサ電源１９とセンサ部３との間のセンサ電源ケーブルＣ３の長さを取得するケーブル長取得部２０をさらに備える点で、第２実施形態と異なる。また、第３実施形態に係るモータ駆動装置１は、振幅検出部１５が、センサ部３に印加された電圧と、取得されたセンサ電源ケーブルＣ３の長さとに基づいて、出力信号Ｓの振幅を算出する点で、第２実施形態と異なる。

【0046】

ケーブル長取得部２０は、例えば、外部から、センサ電源ケーブルＣ３のケーブル長を取得する。例えば、ケーブル長取得部２０は、モータ駆動装置１を用いて作業する作業者によって入力された、センサ電源ケーブルＣ３のケーブル長を取得してもよい。
振幅検出部１５は、センサ電源ケーブルＣ３において発生する電圧降下を算出する。また、振幅検出部１５は、センサ部３に印加された電圧と、取得されたセンサ電源ケーブルＣ３の長さとに基づいて、出力信号Ｓの振幅を算出する。例えば、振幅検出部１５は、センサ部３に印加された電圧と、算出された電圧降下の値とに基づいて、出力信号Ｓの振幅を算出する。

【0047】

以上の本発明の第３実施形態に係るモータ駆動装置１によれば、以下のような効果を奏する。
（４）モータ駆動装置１は、センサ電源１９とセンサ部３との間の電源ケーブルの長さを取得するケーブル長取得部２０をさらに備え、振幅検出部１５は、センサ部３に印加された電圧と、取得された電源ケーブルの長さとに基づいて、出力信号Ｓの振幅を算出する。これにより、コンパレータ部１７から出力される比較信号Ｌの精度をより向上することができる。

【0048】

［第４実施形態］
次に、本発明の第４実施形態に係るモータ駆動装置１について、図１０を参照して説明する。
第４実施形態に係るモータ駆動装置１は、Ａ／Ｄ変換部１４における振幅の減衰特性を特性情報として取得する特性情報取得部２１をさらに備える点で、第１実施形態と異なる。また、第４実施形態に係るモータ駆動装置１は、振幅検出部１５が、取得した特性情報に基づいて、出力信号Ｓの周波数から出力信号Ｓの振幅を算出する点で、第１実施形態と異なる。

【0049】

Ａ／Ｄ変換部１４には、所定の振幅の減衰特性を特性情報としてもつフィルタ（図示せず）が設けられる。Ａ／Ｄ変換部１４は、例えば、フィルタ（図示せず）を介することで、減衰した振幅で示される出力信号Ｓをデジタル信号に変換する。

【0050】

振幅検出部１５は、出力信号Ｓの周波数によって減衰する振幅の大きさを加味して出力信号Ｓの振幅を算出する。振幅検出部１５は、例えば、出力信号Ｓの周波数と、特性情報とから減衰する振幅の大きさを算出する。振幅検出部１５は、Ａ／Ｄ変換部１４によって変換されたデジタル信号の振幅に減衰する振幅の大きさを加えることで、出力信号Ｓの振幅を決定する。

【0051】

以上の本発明の第４実施形態に係るモータ駆動装置１によれば、以下のような効果を奏する。
（４）モータ駆動装置１は、出力信号Ｓの周波数に応じたＡ／Ｄ変換部１４における振幅の減衰特性を特性情報として取得する特性情報取得部２１をさらに備え、振幅検出部１５は、取得した特性情報に基づいて、出力信号Ｓの周波数から出力信号Ｓの振幅を算出する。これにより、より精度よく出力信号Ｓの振幅を得ることができるので、コンパレータ部１７から出力される比較信号Ｌの精度をより向上することができる。

【0052】

［第５実施形態］
次に、本発明の第５実施形態に係るモータ駆動装置１について、図１１を参照して説明する。
第５実施形態に係るモータ駆動装置１は、センサ部３の種類と、センサ部３に固有の出力特性を取得する出力特性取得部２２をさらに備える点で、第２及び第３実施形態と異なる。また、第５実施形態に係るモータ駆動装置１は、振幅検出部１５が、取得したセンサ部３の出力特性に基づいて、出力信号Ｓの振幅を検出する点で、第２及び第３実施形態と異なる。

【0053】

出力特性取得部２２は、例えば、センサ部３の種類を取得する。具体的には、出力特性取得部２２は、予め定められたセンサ部３の種類についての情報を外部から取得する。出力特性取得部２２は、取得したセンサ部３の種類の情報に応じて、センサ部３に対応する出力特性を取得する。出力特性取得部２２は、例えば、以下の表２に示されるような出力特性を示す情報から、センサ部３に対応する出力特性を取得する。
振幅検出部１５は、例えば、取得された出力特性に基づいて、出力信号Ｓの振幅を検出する

【0054】

【表2】

【0055】

以上の本発明の第５実施形態に係るモータ駆動装置１によれば、以下のような効果を奏する。
（６）モータ駆動装置１は、センサ部３の種類と、センサ部３に固有の出力特性と、を取得する出力特性取得部２２をさらに備え、振幅検出部１５は、取得された出力特性に基づいて、出力信号Ｓの振幅を検出する。このような手法であっても出力信号Ｓの振幅の大きさを検出することができ、コンパレータ部１７の比較結果の精度を向上することができる。

【0056】

以上、本発明のモータ駆動装置の好ましい各実施形態につき説明したが、本発明は、上述の実施形態に制限されるものではなく、適宜変更が可能である。本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良は本発明に含まれる。
例えば、上記実施形態において、モータ駆動装置１は、振幅検出部１５がＡ／Ｄ変換部１４からデジタル信号を取得する構成と、振幅検出部１５がセンサ部３に印加される電圧を取得する構成との両者を備える構成であってもよい。この場合、振幅検出部１５は、外部から選択された構成を用いて出力信号Ｓの振幅を検出してもよい。

【0057】

また、上記実施形態において、ヒステリシス幅決定部１６は、ヒステリシス幅Ｗ１，Ｗ２の変更に際して、コンパレータ部１７に接続されている抵抗の抵抗値を動的に変更することでヒステリシス幅Ｗ１，Ｗ２を変更するようにしてもよい。また、ヒステリシス幅決定部１６は、複数の抵抗を切り換えることで、コンパレータ部１７に接続される抵抗の抵抗値を動的に変更するようにしてもよい。

【0058】

また、上記第３実施形態において、ケーブル長取得部２０は、センサ電源ケーブルＣ３の長さを取得するようにしたが、これに制限されない。例えば、ケーブル長取得部２０は、測定用ケーブルＣ２の長さも取得するようにしてもよい。

【符号の説明】

【0059】

１ モータ駆動装置
２ モータ
３ センサ部
１１ モータ速度指示部
１３ モータ速度変更部
１４ Ａ／Ｄ変換部
１５ 振幅検出部
１６ ヒステリシス幅決定部
１７ コンパレータ部
１８ モータ速度算出部
１９ センサ電源
２０ ケーブル長取得部
２１ 特性情報取得部
２２ 出力特性取得部
Ｓ 出力信号
Ｗ１，Ｗ２ ヒステリシス幅

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】