特許 7193680 直動機構およびスカラロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-12

(45)【発行日】2022-12-20

(54)【発明の名称】直動機構およびスカラロボット

(51)【国際特許分類】

   F16D 1/06 20060101AFI20221213BHJP

   B25J 19/00 20060101ALI20221213BHJP

   F16H 25/22 20060101ALI20221213BHJP

【ＦＩ】

F16D1/06 210

B25J19/00 Z

F16H25/22 Z

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2022529627

(86)(22)【出願日】2022-02-18

(86)【国際出願番号】 JP2022006563

【審査請求日】2022-05-20

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100118913

【弁理士】

【氏名又は名称】上田 邦生

(74)【代理人】

【識別番号】100142789

【弁理士】

【氏名又は名称】柳 順一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100201466

【弁理士】

【氏名又は名称】竹内 邦彦

(72)【発明者】

【氏名】山口 陽平

【審査官】藤村 聖子

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－０８０８３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１３０８０５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ１６Ｄ １／０６

Ｂ２５Ｊ １９／００

Ｆ１６Ｈ ２５／２２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定の軸線に沿って延びるシャフトと、
該シャフトが貫通する空洞が設けられた構造部材と、
該構造部材に対して前記シャフトを前記軸線回りに回転可能に支持するスプラインナットおよび前記軸線方向に移動可能に支持するボールねじナットとを備え、
前記スプラインナットおよび前記ボールねじナットが、それぞれに設けられた取付フランジによって、前記構造部材を挟んだ両側から該構造部材に対して着脱可能に取り付けられ、
前記スプラインナットおよび前記ボールねじナットの少なくとも一方は、前記空洞内において自身の前記取付フランジの外径より大きい外径を有する動力伝達部材が固定されるとともに、該動力伝達部材より大きい外径を有するアダプタを介在させて前記構造部材に取り付けられ、
前記構造部材が、前記空洞と外部とを連通させる開口部であって、前記動力伝達部材を前記軸線に沿って、通過させることができる大きさの開口部を備える直動機構。

【請求項2】

前記構造部材に着脱可能に取り付けられ、前記スプラインナットおよび前記ボールねじナットの少なくとも一方を取り囲むカバー部材を備える請求項１に記載の直動機構。

【請求項3】

前記カバー部材が、前記スプラインナットを取り囲む第１カバー部と、前記ボールねじナットを取り囲む第２カバー部とを備える請求項２に記載の直動機構。

【請求項4】

請求項１から請求項３のいずれかに記載の直動機構を備え、
前記構造部材が、水平回転可能に支持される第１アームに対して、鉛直方向に延びる第１軸線回りに回転可能に支持された第２アームであり、
前記シャフトが、前記第２アームの先端部を前記第１軸線に平行な第２軸線に沿って貫通し、
前記スプラインナットおよび前記ボールねじナットの一方が、前記第２アームの前記第１アーム側の第１表面に対して着脱可能に取り付けられ、他方が前記第２アームの前記空洞を挟んだ前記第１表面と反対側の第２表面に対して着脱可能に取り付けられているスカラロボット。

【請求項5】

前記スプラインナットに回転力を供給するスプラインナット用モータおよび前記ボールねじナットに回転力を供給するボールねじナット用モータを備え、
前記スプラインナット用モータが、前記第２アームの前記スプラインナットが取り付けられている前記第１表面あるいは前記第２表面と同一側に取り付けられ、
前記ボールねじナット用モータが、前記第２アームの前記ボールねじナットが取り付けられている前記第１表面あるいは前記第２表面と同一側に取り付けられている請求項４に記載のスカラロボット。

【請求項6】

前記スプラインナットに回転力を供給するスプラインナット用モータおよび前記ボールねじナットに回転力を供給するボールねじナット用モータを備え、
前記スプラインナット用モータおよび前記ボールねじナット用モータが、前記第２アームの前記第２表面側に取り付けられている請求項４に記載のスカラロボット。

【請求項7】

前記スプラインナット用モータおよび前記ボールねじナット用モータのいずれか一方が、前記第１表面において、前記シャフトよりも先端側に配置されている請求項５に記載のスカラロボット。

【請求項8】

前記第１アームと前記第２アームとを前記第１軸線回りに回転可能に接続する柱状の接続部を備え、
該接続部が、前記第２アームの前記第１表面側に配置される部材よりも前記第１軸線方向に大きい請求項４から請求項７のいずれかに記載のスカラロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、直動機構およびスカラロボットに関するものである。

【背景技術】

【0002】

水平多関節ロボットにおいて、アームの先端部を鉛直方向に延びる軸線に沿って貫通する作業軸と、作業軸を軸線方向に移動させるボールねじナットおよび軸線回りに回転させるスプラインナットとを備える直動機構が開示されている（例えば、特許文献１参照。）。
このボールねじナットおよびスプラインナットは、それぞれアームの先端部の上面および下面に設けられた作業軸を貫通させる第１の穴および第３の穴を塞ぐ位置に、外側から着脱可能に取り付けられており、アームの内部に収容された従動プーリと接続されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１５－０８０８３７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の直動機構において、スプラインナットに取り付けられている従動プーリは、アームの先端部の第３の穴よりも大きいため、スプラインナットをアームの先端部から取り外す場合には、スプラインナットから従動プーリを取り外さなければならない。そのためには、アームの先端部の上面からボールねじナットを取り外し、それにより露出する第１の穴を利用して、スプラインナットに取り付けられている従動プーリを取り出す必要がある。すなわち、スプラインナットだけを交換する場合であっても、ボールねじナットを取り外さなければならず、作業が大掛かりになってしまう。
したがって、大掛かりな作業を必要とすることなく、ボールねじナットおよびスプラインナットを独立して交換できることが望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一態様は、所定の軸線に沿って延びるシャフトと、該シャフトが貫通する空洞が設けられた構造部材と、該構造部材に対して前記シャフトを前記軸線回りに回転可能に支持するスプラインナットおよび前記軸線方向に移動可能に支持するボールねじナットとを備え、前記スプラインナットおよび前記ボールねじナットが、それぞれに設けられた取付フランジによって、前記構造部材を挟んだ両側から該構造部材に対して着脱可能に取り付けられ、前記スプラインナットおよび前記ボールねじナットの少なくとも一方は、前記空洞内において自身の前記取付フランジの外径より大きい外径を有する動力伝達部材が固定されるとともに、該動力伝達部材より大きい外径を有するアダプタを介在させて前記構造部材に取り付けられ、
前記構造部材が、前記空洞と外部とを連通させる開口部であって、前記動力伝達部材を前記軸線に沿って、通過させることができる大きさの開口部を備える直動機構である。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】本開示の一実施形態に係るスカラロボットの全体構成を示す側面図である。

【図2】図１のスカラロボットの第２アームおよび直動機構の一部を示す部分的な縦断面図である。

【図3】図２に示す直動機構からボールスプラインナットを取り外した状態の部分的な縦断面図である。

【図4】図１のスカラロボットにおける直動機構の第１の変形例を示す部分的な縦断面図である。

【図5】図１のスカラロボットにおける直動機構の第２の変形例を示す部分的な縦断面図である。

【図6】図１のスカラロボットの第１の変形例を示す側面図である。

【図7】図１のスカラロボットの第２の変形例を示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0007】

本開示の一実施形態に係る直動機構１およびスカラロボット１００について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る直動機構１は、例えば、図１に示されるように、天井Ｒに吊り下げて設置される天吊り型のスカラロボット１００に備えられている。

【0008】

スカラロボット１００は、ベース２０と、ベース２０に支持された第１アーム３０と、第１アーム３０に支持された第２アーム（構造部材）４０とを備えている。
第１アーム３０は、鉛直方向に延びるＪ１軸線Ａ回りに回転可能にベース２０に支持されている。
第２アーム４０は、Ｊ１軸線Ａに平行なＪ２軸線（第１軸線）Ｂ回りに回転可能に第１アーム３０に支持されている。

【0009】

第２アーム４０は、図２に示されるように、内部に空洞Ｓを備える中空構造となっており、上面（第１表面）４１および下面（第２表面）４２には、それぞれ空洞Ｓと外部とを連通する開口部４１ａ，４２ａが設けられている。
また、図３に示されるように、上面４１の開口部４１ａの周縁部には、鉛直方向に延びる複数のねじ孔４１ｂが設けられ、下面４２の開口部４２ａの周縁部には、鉛直方向に延びる複数のねじ孔４２ｂが設けられている。

【0010】

また、直動機構１は、図１から図３に示されるように、第２アーム４０の先端部を、鉛直方向に延びるＪ３軸線（軸線、第２軸線）Ｃに沿って貫通するシャフト５０と、シャフト５０を駆動する駆動機構６０とを備えている。

【0011】

シャフト５０は、例えば、長手軸に沿って貫通する中空孔５５を備えるボールねじスプラインシャフトである。
シャフト５０の上端５１は、図２に示されるように、第２アーム４０の開口部４１ａから鉛直上方に突出している。また、シャフト５０の下端５２は、第２アーム４０の開口部４２ａから鉛直下方に突出しており、下端５２には、ハンド等のツール（図示略）が取り付けられる取付部５３が取り付けられている。

【0012】

駆動機構６０は、第２アーム４０に対して、開口部４１ａおよび開口部４２ａを塞ぐ位置に、それぞれ取り外し可能に取り付けられたボールねじナット７０およびボールスプラインナット（スプラインナット）８０を備えている。また、駆動機構６０は、ボールねじナット７０に回転力を供給するサーボモータ（ボールねじナット用モータ）７５と、ボールスプラインナット８０に回転力を供給するサーボモータ（スプラインナット用モータ）８５とを備えている。さらに、駆動機構６０は、各サーボモータ７５，８５の回転力を、それぞれボールねじナット７０およびボールスプラインナット８０に伝達するためのプーリ（動力伝達部材）７３，８３およびベルト７４，８４を備えている。

【0013】

ボールねじナット７０は、図３に示されるように、固定部７１と、固定部７１に対してＪ３軸線Ｃ回りに、図示しない軸受によって回転可能に支持された可動部７２とを備えている。
固定部７１には、外周面から全周にわたって、径方向外方に張り出した取付フランジ７１ａが設けられており、取付フランジ７１ａには、板厚方向に貫通する複数の貫通孔７１ｂが設けられている。取付フランジ７１ａを第２アーム４０の上面４１に密着させつつ、貫通孔７１ｂを貫通させたボルト７１ｃを上面４１のねじ孔４１ｂに締結することにより、ボールねじナット７０が第２アーム４０の上面４１に固定されている。

【0014】

可動部７２は、図示しない複数のボールを介在させて、内周面をシャフト５０の外周面に噛み合わせている。また、可動部７２の一部は、空洞Ｓ内に収容されており、プーリ７３が取り付けられている。
また、図２に示されるように、プーリ７３とサーボモータ７５のモータシャフトに取り付けられた駆動プーリ７５ａとの間には、ベルト７４が掛け渡されている。サーボモータ７５の回転力が、ベルト７４を経由してプーリ７３に伝達されることにより、可動部７２が固定部７１に対してＪ３軸線Ｃ回りに回転し、シャフト５０をＪ３軸線Ｃ方向に移動させる。

【0015】

ボールスプラインナット８０は、固定部８１と、固定部８１に対してＪ３軸線Ｃ回りに、図示しない軸受によって回転可能に支持された可動部８２とを備えている。
固定部８１は、外周面から全周にわたって、径方向外方に張り出した取付フランジ８１ａを備えており、取付フランジ８１ａには、板厚方向に貫通する複数の貫通孔８１ｂが設けられている。貫通孔８１ｂを貫通させたボルト８１ｃによって、取付フランジ８１ａを後述するアダプタ９０に固定することにより、ボールスプラインナット８０が、アダプタ９０を介在させて、第２アーム４０の下面４２に対して着脱可能に取り付けられている。

【0016】

可動部８２は、図示しない複数のボールを介在させて、内周面をシャフト５０の外周面に噛み合わせている。また、図２に示されるように、可動部８２の一部は、空洞Ｓ内に収容されており、プーリ８３が取り付けられている。プーリ８３とサーボモータ８５のモータシャフトに取り付けられた駆動プーリ８５ａとの間には、ベルト８４が掛け渡されており、プーリ８３は、駆動プーリ８５ａよりも十分に大きな外径を有している。そして、サーボモータ８５の回転力が、ベルト８４を経由してプーリ８３に伝達されることにより、可動部８２が固定部８１に対してＪ３軸線Ｃ回りに回転し、シャフト５０をＪ３軸線Ｃ回りに回転させる。

【0017】

アダプタ９０は、図２および図３に示されるように、ボールスプラインナット８０の固定部８１が挿入される内孔９１を備えた円環状の部材であって、プーリ８３の外径寸法よりも大きい外径を有する取付フランジ９２を備えている。
内孔９１には段部９１ａが設けられており、段部９１ａには、内孔９１に挿入された固定部８１の複数の貫通孔８１ｂに対応する位置に、ねじ孔９１ｂが設けられている。内孔９１に固定部８１を挿入させた状態において、貫通孔８１ｂを貫通させたボルト８１ｃをねじ孔９１ｂに締結することにより、アダプタ９０がボールスプラインナット８０に対して固定されている。

【0018】

また、取付フランジ９２には、板厚方向に貫通する複数の貫通孔９２ｂが設けられている。貫通孔９２ｂを貫通させたボルト９２ｃを、第２アーム４０のねじ孔４２ｂに締結することによって、アダプタ９０が第２アーム４０の下面４２に対して、鉛直下方から着脱可能に取り付けられている。すなわち、アダプタ９０は、ボールスプラインナット８０を第２アーム４０に取り付けるための中継部材である。

【0019】

このように構成された直動機構１およびスカラロボット１００の作用について以下に説明する。
本実施形態に係るスカラロボット１００によれば、ベース２０に対する第１アーム３０のＪ１軸線Ａ回りの回転および第１アーム３０に対する第２アーム４０のＪ２軸線Ｂ回りの回転によって、シャフト５０を所望の位置に２次元的に位置決めすることができる。

【0020】

そして、サーボモータ７５を作動することにより、ボールねじナット７０の可動部７２をＪ３軸線Ｃ回りに回転させ、第２アーム４０に対してシャフト５０をＪ３軸線Ｃ方向に直線移動させることができる。また、サーボモータ８５を作動することによって、ボールスプラインナット８０の可動部８２をＪ３軸線Ｃ回りに回転させ、第２アーム４０に対してシャフト５０をＪ３軸線Ｃ回りに回転させることができる。
これにより、所望の水平位置に位置決めされたシャフト５０を回転および上下動させ、シャフト５０の下端５２の取付部５３に取り付けられたツールの上下方向位置およびＪ３軸線Ｃ回りの角度を調節することができる。

【0021】

この場合において、サーボモータ８５により発生した回転は、駆動プーリ８５ａの外径よりも大きい外径のプーリ８３を経由してボールスプラインナット８０の可動部８２に伝達されるため、サーボモータ８５からの回転を減速させることができる。すなわち、減速機を用いなくても、シャフト５０に作用させる回転を減速させ、シャフト５０を大きなトルクで回転させることができる。また、プーリ８３の外径の大きさを変更するだけで、容易にシャフト５０に作用させる回転の減速比を変更することができる。
これにより、減速機を採用する場合に比べて、構成を簡素化することができ、製造コストを低く抑えることができるとともに、直動機構１の重量増加およびサイズの大型化を抑えることができる。

【0022】

次に、本実施形態に係るスカラロボット１００の直動機構１の保守方法について、以下に説明する。
本実施形態に係る直動機構１において、例えば、ボールスプラインナット８０の保守を行う場合には、まず、第２アーム４０の下方からサーボモータ８５を固定しているボルトを緩め、プーリ８３と駆動プーリ８５ａとの間に掛け渡されたベルト８４を取り外す。また、シャフト５０の下端５２から取付部５３を取り外しておく。

【0023】

この状態において、図３に示すように、アダプタ９０を第２アーム４０の下面４２に固定しているボルト９２ｃを取り外し、アダプタ９０をＪ３軸線Ｃに沿って、鉛直下方へと移動させる。これにより、アダプタ９０とともに、アダプタ９０に固定されているボールスプラインナット８０および、ボールスプラインナット８０の可動部８２に固定されているプーリ８３を、一体的に第２アーム４０から取り外すことができる。この場合において、空洞Ｓ内に配置されているプーリ８３は、下面４２からアダプタ９０を取り外すことによって開放された開口部４２ａを通過して、空洞Ｓ内から外部へと取り出される。

【0024】

その後、取り出されたボールスプラインナット８０からプーリ８３およびアダプタ９０を取り外し、新しいボールスプラインナット８０と交換する。交換した後は、上記手順と逆の手順によって、新しいボールスプラインナット８０に再び、プーリ８３とアダプタ９０とを取り付けて、アダプタ９０を第２アーム４０の下面４２に取り付け、元の状態に戻す。これにより、ボールスプラインナット８０の保守作業が終了する。

【0025】

本実施形態によれば、ボールスプラインナット８０を第２アーム４０に取り付けているアダプタ９０を、第２アーム４０の下面４２から取り外すことにより、下面４２の開口部４２ａを大きく開放させることができる。そのため、可動部８２には、サーボモータ８５の回転を減速するために取付フランジ８１ａより外径が大きいプーリ８３が取り付けられているが、プーリ８３を取り外すことなく、ボールスプラインナット８０を第２アーム４０から下方に取り外すことができる。

【0026】

また、ボールスプラインナット８０を取り外す際には、アダプタ９０を第２アーム４０の下面４２から鉛直下方、すなわち、第２アーム４０の上面４１に取り付けられているボールねじナット７０から離間する方向に移動させる。そのため、アダプタ９０の移動経路上において、ボールねじナット７０が障害となることがない。すなわち、ボールねじナット７０の第２アーム４０に対する取付状態を維持したまま、ボールスプラインナット８０だけを第２アーム４０から取り外すことができる。

【0027】

このように、本実施形態によれば、ボールスプラインナット８０に入力される回転を容易に減速することができ、かつ、そのボールスプラインナット８０を保守する場合の作業工数を低減することができるという利点がある。

【0028】

本実施形態においては、ボールねじナット７０に固定されているプーリ７３は、ボールねじナット７０を第２アーム４０の上面４１に固定する取付フランジ７１ａよりも小さい外径を有するので、ボールねじナット７０は上面４１に直接取り付けられている。すなわち、ボールねじナット７０は、アダプタ９０を使用することなく、第２アーム４０に取り付けられている。

【0029】

そのため、ボールねじナット７０は、シャフト５０とともに、ボールスプラインナット８０とは独立して、第２アーム４０から上方に容易に取り外すことができる。したがって、ボールねじナット７０を保守する場合には、ボールスプラインナット８０を取り外さずに済むという利点がある。
なお、ボールねじナット７０に外径の大きなプーリ７３を取り付ける場合には、ボールスプラインナット８０と同様にして、ボールねじナット７０についてもアダプタ９０を介在させて、第２アーム４０に取り付けることにしてもよい。

【0030】

この場合には、第２アーム４０の上面４１の開口部４１ａの内径を、アダプタ９０の外径を超えない範囲かつ、ボールねじナット７０に取り付けられる外径の大きいプーリ７３が通過可能な範囲に設定すればよい。これにより、ボールねじナット７０に入力される回転を容易に減速することができるとともに、ボールねじナット７０の取り外しを容易に行うことができる。

【0031】

また、上述した実施形態においては、ボールねじナット７０およびボールスプラインナット８０のいずれか一方が、アダプタ９０を介在させて第２アーム４０に取り付けられていた。これに代えて、ボールねじナット７０およびボールスプラインナット８０の両者が、それぞれアダプタ９０を介在させて第２アーム４０に取り付けられていてもよい。

【0032】

また、本実施形態においては、サーボモータ７５，８５の両者が、第２アーム４０の下面４２側から取り付けられている。これに代えて、図４に示されるように、サーボモータ７５が第２アーム４０の上面４１側から取り付けられ、サーボモータ８５が第２アーム４０の下面４２側から取り付けられてもよい。

【0033】

この場合においては、サーボモータ７５，８５が、互いに鉛直方向に対向して配置されるため、サーボモータ７５とサーボモータ８５とが、径方向に隣接して配置されることがない。これにより、各サーボモータ７５，８５の径方向の周囲には、より広いスペースを確保することができ、各サーボモータ７５，８５の配置の自由度が向上するとともに、組立時や保守時などの作業性を改善することができる。
また、サーボモータ７５およびサーボモータ８５を、それぞれボールねじナット７０およびボールスプラインナット８０に、より近接させて配置することが可能となるため、第２アーム４０の大型化を抑えることもできる。

【0034】

また、本実施形態においては、サーボモータ７５，８５が、いずれも第２アーム４０のシャフト５０より基端側に配置されているが、これに代えて、図５に示すように、サーボモータ７５が、第２アーム４０の上面４１のシャフト５０より先端側に配置されてもよい。

【0035】

この場合において、サーボモータ７５とＪ２軸線Ｂとの径方向の距離は、シャフト５０とＪ２軸線Ｂとの距離よりも大きい。すなわち、第２アーム４０を、シャフト５０が第１アーム３０に接触するまで、Ｊ２軸線Ｂ回りに回転させたとしても、サーボモータ７５が第１アーム３０に接触することがない。したがって、サーボモータ７５を第２アーム４０の上面４１、すなわち第１アーム３０側に配置した場合であっても、サーボモータ７５と第１アーム３０との干渉を回避するために、第２アーム４０のＪ２軸線Ｂ回りの可動範囲を制限せずに済む。

【0036】

また、本実施形態においては、図６に示されるように、スカラロボット１００が、第１アーム３０と第２アーム４０との間に、第１アーム３０と第２アーム４０とをＪ２軸線Ｂ回りに相対回転可能に接続する接続部３５を備えてもよい。

【0037】

図６に示される形態においては、シャフト５０のストローク上限における、第２アーム４０から上方に突出するシャフト５０の突出量よりも、接続部３５のＪ２軸線Ｂ方向の寸法が大きく設定されている。すなわち、シャフト５０が、第１アーム３０側に最も突出した状態のまま、第２アーム４０がＪ２軸線Ｂ回りに回転したとしても、シャフト５０が第１アーム３０に干渉することがない。
これにより、第２アーム４０を第１アーム３０に対して、Ｊ２軸線Ｂ回りに３６０°以上回転させることができる。

【0038】

また、例えば、サーボモータ７５が第２アーム４０の上面４１側に取り付けられており、サーボモータ７５の高さ寸法がシャフト５０の上方への突出量より大きい場合には、接続部３５のＪ２軸線Ｂ方向の寸法は、サーボモータ７５の高さ寸法より大きくすればよい。これにより、上記と同様に、第２アーム４０のＪ２軸線Ｂ回りの回転角度を３６０°以上にすることができる。

【0039】

また、本実施形態においては、図７に示されるように、第２アーム４０に着脱可能に取り付けられ、第２アーム４０の空洞Ｓより外側に露出する直動機構１を液密状態に取り囲むカバー部材１０を備えていてもよい。
例えば、カバー部材１０が、第２アーム４０より上方に突出するシャフト５０およびボールねじナット７０の一部を取り囲む第１カバー部１１を備えている。同様に、カバー部材１０が、第２アーム４０より下方に突出するシャフト５０およびボールスプラインナット８０の一部と、サーボモータ７５，８５とを取り囲む第２カバー部１２を備えている。また、第２カバー部１２の下面には、シャフト５０が貫通する貫通孔が設けられている。

【0040】

これにより、第２アーム４０の外側に露出する直動機構１が、第１カバー部１１および第２カバー部１２によって、外部の塵埃や水分から保護されるため、直動機構１の保守の頻度を低減することができる。

【0041】

また、図７に示す形態においては、ボールねじナット７０を第１カバー部１１が取り囲み、ボールスプラインナット８０を第２カバー部１２が取り囲んでいる。そのため、ボールねじナット７０およびボールスプラインナット８０のいずれか一方のみを保守する場合には、第１カバー部１１および第２カバー部１２のうち、保守対象のナットを取り囲んでいる一方のみを、第２アーム４０から取り外せばよい。

【0042】

また、本実施形態においては、ボールねじナット７０およびボールスプラインナット８０を、それぞれ第２アーム４０の上面４１側および下面４２側に取り付けた。これに代えて、ボールねじナット７０を第２アーム４０の下面４２側に取り付け、ボールスプラインナット８０を第２アーム４０の上面４１側に取り付けてもよい。

【0043】

また、本実施形態においては、スカラロボット１００は、天井Ｒから吊り下げられる天吊り型のロボットを例示したが、床面あるいは壁面に設置されるスカラロボットであってもよい。

【符号の説明】

【0044】

１ 直動機構
１０ カバー部材
１１ 第１カバー部
１２ 第２カバー部
３０ 第１アーム
３５ 接続部
４０ 第２アーム（構造部材）
４１ 上面（第１表面）
４２ 下面（第２表面）
５０ シャフト
７０ ボールねじナット
７１ａ 取付フランジ
７３ プーリ（動力伝達部材）
７５ サーボモータ（ボールねじナット用モータ）
８０ ボールスプラインナット（スプラインナット）
８１ａ 取付フランジ
８３ プーリ（動力伝達部材）
８５ サーボモータ（スプラインナット用モータ）
９０ アダプタ
１００ スカラロボット
Ｂ Ｊ２軸線（第１軸線）
Ｃ Ｊ３軸線（軸線、第２軸線）
Ｓ 空洞

【要約】

所定の軸線（Ｃ）に沿って延びるシャフト（５０）と、シャフトが貫通する空洞（Ｓ）が設けられた構造部材（４０）と、構造部材に対してシャフト（５０）を軸線（Ｃ）回りに回転可能に支持するスプラインナット（８０）および軸線（Ｃ）方向に移動可能に支持するボールねじナット（７０）とを備え、スプラインナット（８０）およびボールねじナット（７０）が、それぞれに設けられた取付フランジ（８１ａ），（７１ａ）によって、構造部材（４０）を挟んだ両側から構造部材（４０）に対して着脱可能に取り付けられ、スプラインナット（８０）およびボールねじナット（７０）の少なくとも一方は、空洞（Ｓ）内において自身の取付フランジ（８１ａ）の外径より大きい外径を有する動力伝達部材（８３）が固定されるとともに、動力伝達部材（８３）より大きい外径を有するアダプタ（９０）を介在させて構造部材（４０）に取り付けられている直動機構（１）である。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】