特許7193780IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

本明細書は、車両

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

ところが、車両が旋回を開始する時など車両の走行状態が変化する時、車両の走行安定性が低下する場合があった。例えば、車両の運転手は、幅方向の大きな加速度を感じる場合があった。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本明細書に開示された技術は、以下の適用例として実現することが可能である。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 車両１０の右側面図である。
【図2】 車両１０の上面図である。
【図3】 車両１０の下面図である。
【図4】 （Ａ）、（Ｂ）は、車両１０の概略図である。
【図5】 （Ａ）－（Ｄ）は、車両１０の状態を示す概略図である。
【図6】 （Ａ）－（Ｄ）は、回動システム５００の概略図である。
【図7】 旋回時の力のバランスの説明図である。
【図8】 車輪角ＡＷと旋回半径Ｒとの簡略化された関係を示す説明図である。
【図9】 回転する前輪２０Ｌに作用する力の説明図である。
【図10】 車両１０の制御に関する構成を示すブロック図である。
【図11】 制御処理の例を示すフローチャートである。
【図12】 制御装置９００の一部分のブロック図である。
【図13】 第１傾斜制御処理の例を示すフローチャートである。
【図14】 第１操舵制御処理の例を示すフローチャートである。
【図15】 角加速度ＡＡＬとトルクＴＱｓとの対応関係を示すグラフである。
【図16】 （Ａ）－（Ｃ）は、車両１０の挙動の説明図である。（Ｄ）、（Ｅ）は、パラメータＡＬ、ＶＡＬ、ＡＡＬ、ＡＷ、ＧＤの経時変化を示すグラフである。
【図17】 （Ａ）車両の別の実施例の概略上面図である。（Ｂ）は、角加速度ＡＡＬとトルクＴＱｓとの対応関係を示すグラフである。
【図18】 車両１０ｄの右側面図である。
【図19】 車両の別の実施例の概略図である。
【図20】 車両１０ｄの制御に関する構成を示すブロック図である。
【図21】 操舵モータ５５０ｄの制御処理の例を示すフローチャートである。
【図22】 制御装置９００ｄの一部分のブロック図である。
【図23】 第１操舵制御の例を示すフローチャートである。
【図24】 （Ａ）は、ｄＡＬとＴＱ１との対応関係を示すグラフである。（Ｂ）は、ＶＡＬとＴＱ２との対応関係を示すグラフである。（Ｃ）は、ＡＡＬとＴＱ３との対応関係を示すグラフである。
【図25】 （Ａ）、（Ｂ）は、傾斜角加速度パラメータの別の実施例の概略図である。

代表図 図1本件の代表的な図

１０、１０ａ、１０ｄ…車両、２０Ｄ…前輪、２０Ｌ…左前輪、２０Ｒ…右前輪、２０Ｌｃ…重心、２０Ｌｘ…回転軸、２６Ｌ、２６Ｒ、２６Ｄ…交点、２７Ｌ、２７Ｒ、２７Ｄ…回動軸、２８Ｌ、２８Ｒ、２８Ｄ、３８Ｄ…接触領域、２９Ｌ、２９Ｒ、２９Ｄ、３９Ｄ…接触中心、３０Ｌ、３０Ｒ、３０Ｄ…後輪、３０Ｌｘ、３０Ｒｘ…回転軸、３７Ｌ、３７Ｒ…回動軸、４０…前リンク機構（傾斜装置）、４０ｄ…前フォーク、４１Ｃ…中縦リンク部材、４１Ｌ…左縦リンク部材、４１Ｒ…右縦リンク部材、４１Ｕ…上横リンク部材、４８Ｕ…軸受、４９…支持部、５２Ｃ…駆動アーム、５２Ｌ…左アーム、５２Ｒ…右アーム、５２Ｃ１…軸受、５２Ｃ２…軸部、５２Ｃ３…中心軸、５２Ｌ１…軸受、５２Ｌ２…軸部、５２Ｌ３…中心軸、５２Ｒ１…軸受、５２Ｒ２…軸部、５２Ｒ３…中心軸、５３…タイロッド、５３Ｃ…軸受、５３Ｌ…軸受、５３Ｒ…軸受、５７…回転軸、６０…後リンク機構、６０ｄ…後フォーク、６１Ｃ…中縦リンク部材、６１Ｄ…下横リンク部材、６１Ｌ…左縦リンク部材、６１Ｒ…右縦リンク部材、６１Ｕ…上横リンク部材、６８Ｄ…軸受、６８Ｕ…軸受、６９…支持部、１００…車体、１００ｃ…重心、１１０…本体部、１１１…前部、１１２…前壁部、１１３…底部、１１４…後壁部、１１５…後部、１２０…座席、１６０…ハンドル、１６２…支持棒、１７０…アクセルペダル、１８０…ブレーキペダル、１９０…シフトスイッチ、４００、４００ｄ…第１支持装置、４５０…前リーンモータ（傾斜駆動装置）、４６０Ｌ…左ハブ、４６０Ｒ…右ハブ、４６１Ｌ、４６１Ｒ…ピン、４６２Ｌ、４６２Ｒ…中心軸、４６９Ｌ、４６９Ｒ…軸受、４７０…前サスペンションシステム、４７０Ｄ…サスペンション、４７０Ｌ…左サスペンション、４７０Ｒ…右サスペンション、４７１Ｌ、４７１Ｒ…コイルスプリング、４７２Ｌ、４７２Ｒ…ショックアブソーバ、４８０…リーディングアーム、４８１、４８２、４９０…軸受、５００…回動装置、５５０、５５０ｄ…操舵モータ（操舵駆動装置）、５５１…駆動ピン、５５２…中心軸、６００、６００ｄ…第２支持装置（後輪支持装置）、６５０…後リーンモータ、６６０Ｄ…駆動モータ、６６０Ｌ…左駆動モータ、６６０Ｒ…右駆動モータ、６７０…後サスペンションシステム、６７０Ｄ…後サスペンション、６７０Ｌ…左サスペンション、６７０Ｒ…右サスペンション、６７１Ｌ、６７１Ｒ…コイルスプリング、６７２Ｌ、６７２Ｒ…ショックアブソーバ、６８０…トレーリングアーム、６８１、６８２…軸受、７２０…車速センサ、７３０…傾斜角センサ、７４１…前制御角センサ、７４２…後制御角センサ、７５５、７５５ｄ…車輪角センサ、７６０…入力角センサ、７７０…アクセルペダルセンサ、７８０…ブレーキペダルセンサ、７９０…鉛直方向センサ、７９１…制御部、７９２…加速度センサ、７９３…ジャイロセンサ、８００…バッテリ、９００、９００ｄ…制御装置、９１０、９１０ｄ…主制御部、９２０、９２０ｄ…駆動装置制御部、９３０…リーンモータ制御部、９４０…操舵モータ制御部、９１０ｎ－９４０ｎ…不揮発性記憶装置、９１０ｖ－９４０ｖ…揮発性記憶装置、９１０ｐ－９４０ｐ…プロセッサ、９１０ｇ－９４０ｇ…プログラム、９１１…傾斜角特定部、９１２…第１減算部、９１３…目標傾斜角決定部、９１４…目標車輪角決定部、９１５…第２減算部、９１６、９１６ｂ、９１６ｃ…角加速度特定部、９１７…角速度特定部、９２０ｃ…電力制御部、９３０ｃ…電力制御部、９４０ｃ…電力制御部、９３１…第１制御部、９４０ｄ…操舵モータ制御部、９４１、９４１ｄ…第１制御部、９４２、９４２ｄ…第２制御部、９４３…第１加算部、９４３ｄ…第３制御部、９４４ｄ…加算部、９７０、９７０ｄ…駆動制御部、９８０、９８０ｄ…操舵制御装置、９９０…傾斜制御装置、ＤＦ…前方向、ＤＢ…後方向、ＤＬ…左方向、ＤＲ…右方向、ＤＤ…鉛直下方向、ＤＵ…鉛直上方向、ＧＬ…地面、ＭＡＬ…傾斜角マップデータ、ＭＦＲ…リーンマップデータ、ＭＡＷ…車輪角マップデータ

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