特許 7193986 歩行台車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-13

(45)【発行日】2022-12-21

(54)【発明の名称】歩行台車

(51)【国際特許分類】

   E04D 15/04 20060101AFI20221214BHJP

   E04G 21/16 20060101ALI20221214BHJP

【ＦＩ】

E04D15/04 E

E04G21/16

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2018211697

(22)【出願日】2018-11-09

(65)【公開番号】P2020076281

(43)【公開日】2020-05-21

【審査請求日】2021-10-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000175973

【氏名又は名称】三晃金属工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100080090

【弁理士】

【氏名又は名称】岩堀 邦男

(72)【発明者】

【氏名】藤丸 晃二

(72)【発明者】

【氏名】深田 伸一

【審査官】清水 督史

(56)【参考文献】

【文献】特開平１１－０５９５１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭５９－１５６８７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６３－１３８０５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６３－１８１８４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６３－１８１８４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－０１０５６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－１０７５２６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０４Ｄ １５／００－１５／０４

Ｅ０４Ｇ ２１／１４－２１／１６

Ｂ６２Ｄ ５７／０３２

Ｂ６６Ｃ １／２８

Ｂ２５Ｊ ５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

幅方向両側で且つ前後方向に沿う案内溝を有し且つ積載物を積載可能とする歩行ベースと、該歩行ベース上に設置される原動機と、下端に水平状の接地軸部が位置され前後方向両側に縦軸部が位置され上端に頂軸部を有すると共に前記歩行ベースの幅方向両側に配置される２つの第１枠状脚と、下端に水平状の接地軸部が位置され前後方向両側に縦軸部が位置され上端に頂軸部を有すると共に前記歩行ベースの幅方向両側に配置され、両該第１枠状脚よりも狭い間隔とした２つの第２枠状脚と、前記第１枠状脚と前記第２枠状脚とのそれぞれの接地と上方に円弧状軌道後の接地とのループ軌跡にしたがって交互に前方移動を繰り返して歩行作動させる第１リンク機構と第２リンク機構とを備え、前記第１枠状脚と前記第２枠状脚との何れか一方が接地状態で前記第１リンク機構と前記第２リンク機構とは前記歩行ベースを常時一定の高さに維持させ、前記第１枠状脚と前記第２枠状脚のそれぞれの前記縦軸部の一部は前記案内溝に摺動可能に接触する構成としてなることを特徴とする歩行台車。

【請求項2】

請求項１に記載の歩行台車において、前記歩行ベースの前記案内溝は前記歩行ベースの幅方向両側に前記第１枠状脚と第２枠状脚が挿入される第１案内溝及び第２案内溝を有してなることを特徴とする歩行台車。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の歩行台車において、前記第１枠状脚と前記第２枠状脚のそれぞれの前記縦軸部の前記案内溝に対する接触面は平坦面としてなることを特徴とする歩行台車。

【請求項4】

請求項１,２又は３の何れか１項に記載の歩行台車において、両前記第１枠状脚同士及び両前記第２枠状脚同士は連結されてなることを特徴とする歩行台車。

【請求項5】

請求項１,２,３又は４の何れか１項に記載の歩行台車において、前記第１枠状脚は前記 案内溝の幅方向内方側面に接触し、前記第２枠状脚は前記案内溝の幅方向外方側面に接触してなることを特徴とする歩行台車。

【請求項6】

請求項１,２，３，４又は５の何れか１項に記載の歩行台車において、前記歩行ベースには荷台が設けられてなることを特徴とする歩行台車。

【請求項7】

請求項１,２，３，４，５又は６の何れか１項に記載の歩行台車において、前記第１リンク機構及び第２リンク機構は、原動リンクと、伝動リンクと、主中間リンクと、副中間リンクと、主脚リンクと、副脚リンクと、連結リンクとを有し、前記主脚リンクと前記副脚リンクは前記第１枠状脚及び前記第２枠状脚の前記頂軸部に枢支連結され、前記主中間リンクと前記副中間リンクと前記連結リンクによって平行四辺形の４節リンクを構成してなることを特徴とする歩行台車。

【請求項8】

請求項７に記載の歩行台車において、前記原動リンク，前記伝動リンク及び前記主中間リンクは、チェビシェフリンク機構を構成してなることを特徴とする歩行台車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、山部と谷部とからなる凹凸状の折板タイプの金属屋根の施工現場において、部品，道具等を所定の位置まで、荷台が上下にほとんど振幅することなく、安定した状態で搬送することができる歩行台車に関する。

【背景技術】

【0002】

従来の大型面積の折板タイプの屋根板材からなる金属屋根を施工現場では、梁となる構造材上に、屋根板材を設置するための受具が取り付けられ、次いで構造材上に取り付けられた受具の位置まで屋根板材を運搬し、受具に屋根板材を設置するものである。折板タイプの屋根板材には馳締タイプ，嵌合タイプ或いは重合タイプ等種々存在するものであるが、いずれのタイプの折板屋根板材であっても、折板屋根は山部と谷部と交互に連続する凹凸状のものである。

【0003】

そして、屋根施工予定範囲においてある程度、屋根の施工が進むと、屋根板材が施工されていない未施工の領域まで屋根板材を運搬しなければならない。この施工完了領域では凹凸状の面が部品及び道具の搬送路となる。さらに、建築現場において、屋根板材及びその部品を搬送するために、作業員の人力では、到底運べないものも存在する。そのため、このような凹凸の路面に対して、作業員が部品及び道具等を所定の位置まで持ち運ぶための搬送装置が開発されており、これらが開示されたものとして特許文献１及び特許文献２等が存在する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】実開昭５９－６５１５８号公報

【文献】実開平５－７３１３５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１では、車輪が備わった台車タイプのもので、車輪は空気タイヤが使用されている。折板屋根の凹凸は高低差が大きく、タイヤでの歩行は、谷部のみを歩行することを除いて、山部を横切るようにして移動することは不可能である。そのために、折板屋根の山部間に足場板等の板材をレールとしての役目を持たせ、これら板材を敷設し、この足場板上に沿って台車を移動させるものである。

【0006】

しかも、一般の足場板は、脱輪のおそれがあり、そのために脱輪防止壁のある専用のレールが使用されることもある。そして、部品や道具を搬送する位置が、これらをストックする位置から遠ざかるにしたがってレール材も増加することになり、そのための作業における段取が必要となる。通常は、施工が進むにつれて、部品や道具の搬送距離も比例して大きくなり、大きな屋根の施工現場ではレール材の個数も多数となり、これらをストックする場所も必要となる。

【0007】

また、特許文献２における搬送施工具として、台車の本体部分となる基台の下面の３乃至５列のローラ列が設けられたものであり、それぞれの列のローラ配列が互い違いとし、個々の列におけるロール間に、他の列のロールが位置するようにして、ロール配列を密状態としたものである。これによって折板屋根の山部の頂部上を基台が移動できるようにしたものである。

【0008】

この種の搬送装置では、重合タイプの折板屋根では、移動が可能であるが、馳締タイプのように山部の頂部に馳締のための突起条が形成されるものでは、歩行時に大きなガタツキが生じることになり、安定した歩行ができない。特に長尺な屋根板材を複数の搬送装置によって移動するものであるが、各搬送装置に上下動が起こり、また常に同等高さの上下動とはならないので、搬送される屋根板材も安定した状態になり難いものである。さらに、特許文献１及び特許文献２は、その歩行において人力にたよるものであり、自動的な歩行には不向である。

【0009】

本発明の目的は、上記問題点を解決し、且つ屋根等の施工現場で部品，道具，装置等を所定の位置まで簡易且つ迅速に搬送し、しかも載置された積載物を振動を与えることなく極めて安定した状態で搬送できる歩行台車を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0010】

そこで、発明者は上記課題を解決すべく鋭意，研究を重ねた結果、請求項１の発明を、幅方向両側で且つ前後方向に沿う案内溝を有し且つ積載物を積載可能とする歩行ベースと、該歩行ベース上に設置される原動機と、下端に水平状の接地軸部が位置され前後方向両側に縦軸部が位置され上端に頂軸部を有すると共に前記歩行ベースの幅方向両側に配置される２つの第１枠状脚と、下端に水平状の接地軸部が位置され前後方向両側に縦軸部が位置され上端に頂軸部を有すると共に前記歩行ベースの幅方向両側に配置され、両該第１枠状脚よりも狭い間隔とした２つの第２枠状脚と、前記第１枠状脚と前記第２枠状脚とのそれぞれの接地と上方に円弧状軌道後の接地とのループ軌跡にしたがって交互に前方移動を繰り返して歩行作動させる第１リンク機構と第２リンク機構とを備え、前記第１枠状脚と前記第２枠状脚との何れか一方が接地状態で前記第１リンク機構と前記第２リンク機構とは前記歩行ベースを常時一定の高さに維持させ、前記第１枠状脚と前記第２枠状脚のそれぞれの前記縦軸部の一部は前記案内溝に摺動可能に接触する構成としてなる歩行台車としたことにより、上記課題を解決した。

【0011】

請求項２の発明を、請求項１に記載の歩行台車において、前記歩行ベースの前記案内溝は前記歩行ベースの幅方向両側に前記第１枠状脚と第２枠状脚が挿入される第1案内溝及び第２案内溝を有してなる歩行台車としたことにより、上記課題を解決した。請求項３の発明を、請求項１又は２に記載の歩行台車において、前記第１枠状脚と前記第２枠状脚のそれぞれの前記縦軸部の前記案内溝に対する接触面は平坦面としてなる歩行台車としたことにより、上記課題を解決した。

【0012】

請求項４の発明を、請求項１,２又は３の何れか１項に記載の歩行台車において、両前
記第１枠状脚２同士及び両前記第２枠状脚３同士は連結されてなる歩行台車としたことにより、上記課題を解決した。請求項５の発明を、請求項１,２,３又は４の何れか１項に記載の歩行台車において、前記第１枠状脚は前記案内溝の幅方向内方側面に接触し、前記第２枠状脚は前記案内溝の幅方向外方側面に接触してなる歩行台車としたことにより、上記課題を解決した。請求項６の発明を、請求項１,２，３，４又は５の何れか１項に記載の
歩行台車において、前記歩行ベースには荷台が設けられてなる歩行台車としたことにより、上記課題を解決した。

【0013】

請求項７の発明を、請求項１,２，３，４，５又は６の何れか１項に記載の歩行台車に
おいて、前記第１リンク機構及び第２リンク機構は、原動リンクと、伝動リンクと、主中間リンクと、副中間リンクと、主脚リンクと、副脚リンクと、連結リンクとを有し、前記主脚リンクと前記副脚リンクは前記第１枠状脚及び前記第２枠状脚の前記頂軸部に枢支連結され、前記主中間リンクと前記副中間リンクと前記連結リンクによって平行四辺形の４節リンクを構成してなる歩行台車としたことにより、上記課題を解決した。請求項８の発明を、請求項７に記載の歩行台車において、前記原動リンク，前記伝動リンク及び前記主中間リンクは、チェビシェフリンク機構を構成してなる歩行台車としたことにより、上記課題を解決した。

【発明の効果】

【0014】

請求項１の発明では、本発明の歩行台車は、屋根施工現場において屋根施工完了箇所の折板屋根板上を極めて安定した状態で歩行することができ、積載物を積載可能とした歩行ベースは、常時略同一の高さを維持し、上下方向にほとんどがたつくことがなく、屋根板材等の資材，道具等の積載物を搬送することができる。また、走行ベースを常時略同一高さで移動できることにより、本発明の歩行ベースを複数台を列状に備え長尺の屋根板材を搬送するときに、極めて安定した状態で搬送することができる。

【0015】

また、歩行ベースの幅方向における２つの第１枠状脚同士及び２つの第２枠状脚同士は、その間隔を略一定に維持することができ、安定した歩行にすることができる。特に、前記第１枠状脚と前記第２枠状脚のそれぞれの前記縦軸部の一部は、前記案内溝に摺動可能に接触する構成とすることで、歩行ベースの案内溝が第１枠状脚及び第２枠状脚の歩行時の動作を歩行ベースの幅方向に振れることを防止し、或いは最小限に抑えることができることにより、第１枠状脚と第２枠状脚の歩行動作を極めて安定したものにできる。

【0016】

請求項２の発明では、歩行ベースの案内溝は歩行ベースの幅方向両側に第１枠状脚と第２枠状脚が挿入される第1案内溝及び第２案内溝を有するようにしたことで、第１枠状脚
と第２枠状脚とが歩行動作を行うときに、接触することなく、干渉することを防止でき歩行性能を向上させることができる。

【0017】

請求項３の発明では、第１枠状脚と第２枠状脚のそれぞれの縦軸部の案内溝に対する接触面は平坦面とすることにより、より一層良好な動作を実現できる。請求項４の発明では、第１枠状脚同士及び両前記第２枠状脚同士は連結されたことにより、より一層良好な動作を実現できる。請求項５の発明では、第１枠状脚は案内溝の幅方向内方側面に接触し、前記第２枠状脚は前記案内溝の幅方向外方側面に接触してなる構成により、歩行ベースの歩行安定性を向上できる。請求項６の発明では、前記歩行ベースには荷台が設けられてなる構成としたことにより、積載物の積載を行いやすくすることができる。請求項７の発明及び請求項８では、歩行台車の歩行性の向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】（Ａ）は本発明の平面図、（Ｂ）は（Ａ）のＹ1－Ｙ1矢視断面図、（Ｃ）は（Ａ）の第１枠状脚を示すＸ1－Ｘ1矢視断面図、（Ｄ）は（Ａ）の第２枠状脚を示すＸ2－Ｘ2矢視断面図である。

【図2】（Ａ）は歩行ベースの略示斜視図、（Ｂ）は第１枠状脚の略示斜視図、（Ｃ）は第２枠状脚の略示斜視図である。

【図3】（Ａ）は歩行ベースと第１枠状脚と第２枠状脚との要部拡大平面図、（Ｂ）は歩行ベースと第１枠状脚と第２枠状脚との要部拡大縦断正面図、（Ｃ）は（Ｂ）の（α）部拡大図、（Ｄ）は（Ｂ）の（α）部の別の実施形態の拡大図である。

【図4】（Ａ）は本発明の別の実施形態の略示平面図、（Ｂ）は（Ａ）のＹ2－Ｙ2矢視断面図である。

【図5】本発明の別の実施形態の歩行ベースにおける側面図である。

【図6】（Ａ）乃至（Ｅ）は本発明における歩行台車の歩行状態を示す行程図。

【図7】本発明の歩行台車にて屋根の施工を行う状態を示す略示図である。

【図8】（Ａ）乃至（Ｃ）は本発明の歩行台車によって屋根板材を搬送する行程を示す略示図である。

【図9】（Ｄ）乃至（Ｆ）本発明の歩行台車によって屋根板材を搬送する行程を示す略示図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、本発明を図面に基づいて説明する。本発明の説明において、歩行台車の方向を示す文言として前後方向と、幅方向とが存在する。前後方向とは、歩行台車が歩行動作により移動可能な方向のことであり、幅方向は前述した前後方向に平面上で直交する方向のことをいう。前後方向及び幅方向は、図中に記載されている。

【0020】

本発明の歩行台車は、主に歩行ベース１と、第１枠状脚２と、第２枠状脚３とを備えたものである（図１参照）。歩行ベース１上には、原動機７が設置されている。歩行ベース１の幅方向の一方側には、第１枠状脚２及び第２枠状脚３とが、それぞれ配置されており、両前記第１枠状脚２と前記第２枠状脚３が一組となって、歩行ベース１の幅方向両側に配置されている。

【0021】

歩行ベース１は、前方側に沿って長方形状で且つ平坦状な構造物である。歩行ベース１の構造の一例としては、前後方向両側に縦枠軸１３，１３が設けられ、幅方向両側に複数の横枠軸１４，１４，…が設けられており、これらによって長方形のベースが構成される。そして、後述する案内溝１Aは、隣接する横枠軸１４，１４間に構成されるものである。また、歩行ベース１の幅方向中間箇所から前後方向に延在するベース板部１５が設けられており、該ベース板部１５の上面に原動機７が設置されている〔図１(Ａ)，（Ｂ），図２（Ａ）等参照〕。

【0022】

歩行ベース１の幅方向両側のそれぞれの第１枠状脚２と第２枠状脚３とは、原動機７によって所定の作動軌跡にしたがって、交互の歩行運動を行うことができるように構成されている（図６参照）。原動機７の実施形態としては、電動モータ或いは内燃機関（エンジン）等の動力部７１と変速機７２と駆動軸７３から構成され、動力部７１により変速機７２が駆動され、変速機７２に備えられた駆動軸７３の回転により第１枠状脚２及び第２枠状脚３を作動させるものである(図１参照)。原動機７の電源は、歩行ベース１に載置されたり、歩行ベース１の外部から電線を用いて稼動させてもよい。

【0023】

また、歩行ベース１には、荷台１６が設置される。該荷台１６は、後述する屋根板材９１或いは道具，発電装置等の種々のものが載置される。荷台１６の積載物が載置される上面は、第１枠状脚２及び第２枠状脚３の歩行状態における最上位置よりもさらに上方に位置する高さとしている。また荷台１６は四本脚を備えたテーブル状としたもので、歩行ベース１上の原動機７の上に設置することが好ましい。これによって、原動機７及びその他機器を外部から保護することもできるという利点を有する。

【0024】

第１枠状脚２及び第２枠状脚３は、略同一構成を有している。第１枠状脚２は、接地軸部２１と，前後方向両側の縦軸部２２，２２と，頂軸部２３によって略方形状に構成されている〔図１(Ｃ)，図２参照〕。そして、接地軸部２１上に２本の縦軸部２２，２２が所定の間隔をおいて配置固着され、両縦軸部２２，２２の頂部に頂軸部２３が配置固着されている。

【0025】

同様に、第２枠状脚３は、接地軸部３１と，前後方向両側の縦軸部３２，３２と，頂軸部３３によって略方形状に構成されている〔図１(Ｄ)，図２参照〕。そして、接地軸部３１上に２本の縦軸部３２，３２が所定の間隔をおいて配置固着され、両縦軸部３２，３２の頂部に頂軸部３３が配置固着されている。そして、歩行ベース１の幅方向両側で第１枠状脚２，２同士が二股状に配置され、同様に歩行ベース１の幅方向両側で第２枠状脚３，３同士が二股状に配置される〔図１（Ａ），(Ｂ)参照〕。

【0026】

歩行ベース１の幅方向において、２つの第１枠状脚２，２同士の間隔は、２つの第２枠状脚３，３同士の間隔よりも大きくなるように構成されており、歩行ベース１の幅方向に対して２つの第１枠状脚２，２の内方に２つの第２枠状脚３，３が入り込むように構成されている〔図１(Ａ)，（Ｂ），図３（Ｂ）参照〕。２つの第１枠状脚２，２は、頂軸部２３同士に連結部材２４が設けられ、２つの第１枠状脚２，２同士が連結されている。該連結部材２４は、略角門形状に形成されたものである〔図１（Ｂ），図２（Ｂ）参照〕。また、２つの第２枠状脚３，３は、接地軸部３１，３１同士に略板状の連結部材３４が設けられ、２つの第２枠状脚３，３同士が連結されている〔図１（Ｂ），図２（Ｂ）参照〕。

【0027】

歩行ベース１，第１枠状脚２及第２枠状脚３を構成する接地軸部２１，３１、縦軸部２２，３２、頂軸部２３，３３は、それぞれが断面略方形状の角軸にて形成されている（図２参照）。しかし、これに限定されることなく、種々の断面円形状等の鋼管或いは鋼材を使用してもよい。また、歩行ベース１は、前述したような縦枠軸１３及び横枠軸１４によって構成されるものではなく、単にフラットな板状部材(例えば木製板等)に後述する案内溝１A,１Aを形成したものでもよい。

【0028】

第１枠状脚２は、第１リンク機構４と前記原動機７とによって歩行動作を行い、第２枠状脚３は、第２リンク機構５と前記原動機７とによって歩行動作を行う。第１リンク機構４は、原動リンク４１と、伝動リンク４２と、主中間リンク４３と、副中間リンク４４と、主脚リンク４５と、副脚リンク４６と連結リンク４７とを有している〔図１（Ｃ），図２（Ｂ）参照〕。原動リンク４１は、その長手方向一端が前記原動機７の駆動軸７３に直結され、その一端を回転中心として回転する〔図１（Ｃ）参照〕。

【0029】

そして、主脚リンク４５は、伝動リンク４２に対して長手方向に一体的に形成されたものである。主中間リンク４３と副中間リンク４４とは、歩行ベース１に枢支連結されている。主脚リンク４５及び副脚リンク４６は、第１枠状脚２の頂軸部２３に枢支連結されている〔図１（Ｃ）参照〕。

【0030】

第１リンク機構４の動作は、まず原動機７の駆動軸７３に直結された原動リンク４１が原動機７の始動によって回動すると主脚リンク４５は、原動リンク４１と主中間リンク４３との合成された軌跡により所定の軌跡に沿う揺動動作を行う。また、副脚リンク４６は、副中間リンク４４と連結リンク４７とによって、前記主脚リンク４５と同期的に揺動する。これによって、第１枠状脚２が所定の歩行動作を行う（図６，図８，図９等参照）。

【0031】

第２リンク機構５は、第１リンク機構４の構成と略同様であり、原動リンク５１と、伝動リンク５２と、主中間リンク５３と、副中間リンク５４と、主脚リンク５５と、副脚リンク５６と連結リンク５７とを有している〔図１（Ｄ）参照〕。主中間リンク５３と副中間リンク５４とは、歩行ベース１に枢支連結されている。主脚リンク５５及び副脚リンク５６は、第２枠状脚３の頂軸部３３に枢支連結されている〔図１（Ｄ）参照〕。原動リンク５１は、その長手方向一端が前記原動機７の駆動軸７３に直結され、その一端を回転中心として回転する〔図１（Ｄ）参照〕。そして、主脚リンク５５は伝動リンク５２に対して長手方向に一体的に形成されたものである。

【0032】

第２リンク機構５の動作は、まず原動機７によって原動リンク５１が回動すると主脚リンク５５は、原動リンク５１と主中間リンク５３との合成された軌跡により所定の軌跡に沿う揺動動作を行う。また、副脚リンク５６は副中間リンク５４と連結リンク５７とによって、前記主脚リンク５５と同期的に揺動する。これによって、第２枠状脚３が所定の歩行動作を行う（図６，図８，図９等参照）。

【0033】

第１リンク機構４の原動リンク４１と、第２リンク機構５の原動リンク５１は、共に同一の原動機７の駆動軸７３に相互に位相がずれて直結されたものである。そして、原動リンク４１と原動リンク５１は、共に位相がずれた状態で回動し、これによって、第１枠状脚２と第１枠状脚２とは、あたかも人が歩行するようにして、歩行動作を行うものである（図６，図８，図９参照）。

【0034】

第１枠状脚２と第２枠状脚３とは、第１リンク機構４及び第２リンク機構５によって、交互に歩行動作を行うものである。そして、第１枠状脚２と第２枠状脚３とによる歩行動作によって、歩行ベース１は、歩行方向に沿って、略一定の高さを維持しつつ、移動することができる。

【0035】

このように略一定の高さを維持して移動するために、つまり、僅かな上下動にて移動できるために、第１リンク機構４及び第２リンク機構５には、具体的に、チェビシェフリンク機構が組み込まれていることが好ましい。具体的には、第１リンク機構４では、原動リンク４１，伝動リンク４２及び主中間リンク４３がチェビシェフリンク機構を構成しており、主脚リンク４５と第１枠状脚２との枢支連結部分は略円弧状と水平状とからなるループ軌跡に沿って動作する。

【0036】

また、第２リンク機構５では、原動リンク５１，伝動リンク５２及び主中間リンク５３がチェビシェフリンク機構を構成しており、主脚リンク５５と第２枠状脚３との枢支連結部分は略円弧状と水平状とからなるループ軌跡に沿って動作する。前記チェビシェフリンク機構はホーキンスリンク機構と称することもある。

【0037】

この動作は、第１枠状脚２を歩行動作させるものである。第２枠状脚３も第２リンク機構５によって第１枠状脚２と同等の動作を行うことができる（図６参照）。第１リンク機構４と第２リンク機構５においてそれぞれの一部にチェビシェフリンク機構或いはホーキンスリンク機構が含まれることによって、本発明の歩行台車が前進或いは後進歩行するときには、歩行ベース１は第１枠状脚２の接地軸部２１及び第２枠状脚３の接地軸部３１が歩行時に接地する歩行面（接地面）からの高さ方向の寸法Ｈａは、常時一定に維持され、歩行時における上下方向の振動をほとんど防止することができる（図８，図９参照）。

【0038】

ここで、歩行面(接地面)とは屋根施工現場における屋根施工完了領域における屋根頂部の高さ位置のことである。さらに、歩行ベース１に荷台１６が設けられたときには、該荷台１６の高さ方向の寸法Ｈｂも歩行ベース１と共に常時一定に維持され、荷台１６に載置された屋根板材９１等の積載物を安定した状態で搬送できる（図８，図９参照）。つまり、前述したように、歩行ベース１は歩行面(接地面)からの高さ方向の寸法Ｈａは、常時一定に維持され、不変（略不変も含まれる）であり、したがって、荷台１６の高さ方向の寸法Ｈｂも不変（略不変も含まれる）である。

【0039】

ここで、歩行ベース１における歩行面(接地面)からの高さ方向の寸法Ｈａ及び荷台１６の高さ方向の寸法Ｈｂが不変（略不変も含まれる）であるということは、第１リンク機構４と第２リンク機構５とによる歩行状態で歩行ベース１と荷台１６とを常時一定の高さに維持させることと同一の趣旨(内容)である。

【0040】

また、前述したように、荷台１６の積載物が載置される上面の位置は、第１枠状脚２及び第２枠状脚３の歩行状態において、それぞれが最上位置に到達したときの位置よりも、さらに上方に位置する高さとしている〔図１（Ｂ），図３（Ｂ）参照〕。これによって、荷台１６に載置された積載物が、歩行ベース１の幅方向端部から突出した場合であっても、第１枠状脚２及び第２枠状脚３と接触しないようにすることができる。

【0041】

特に、屋根板材９１は十数メートルから数十メートルの長さであり、複数の歩行台車で屋根板材９１を橋渡し状態で搬送するため、本発明の歩行台車の歩行ベース１及び荷台１６のように歩行時において高さ方向の寸法が一定に維持されることにより、長尺の屋根板材９１を極めて安定した状態で搬送できると共に、歩行時に屋根板材９１が第１枠状脚２と第２枠状脚３に接触することを防止できる（図７参照）。

【0042】

歩行ベース１には、幅方向両側で且つ長手方向に沿って案内溝１A,１Aが形成されている〔図１（Ａ），図２（Ａ）参照〕。該案内溝１Aは、前述したように、歩行ベース１を構成する複数の横枠軸１４，１４，…において隣接する横枠軸１４，１４間の空隙の部位となる〔図１(Ａ),（Ｂ），図２（Ａ），図３等参照〕。

【0043】

２つの前記第１枠状脚２，２及び２つの前記第２枠状脚３，３が歩行ベース１の案内溝１A,１Aに挿入されている〔図１(Ａ),（Ｂ），図２（Ａ），図３等参照〕。それぞれの案内溝１Aは、２つの溝からなり、第１案内溝１１と第２案内溝１２とを有している。第１案内溝１１は、第２案内溝１２よりも歩行ベース１の幅方向外方側に位置しており、第１案内溝１１に第１枠状脚２が挿入し、第２案内溝１２に第２枠状脚３が挿入する〔図１（Ａ），（Ｂ），図３等参照〕。

【0044】

そして、歩行ベース１の幅方向両側の第１案内溝１１，１１には、両第１枠状脚２，２の両縦軸部２２，２２が接触する。この接触状態には、略近接状態も含まれる。さらに具体的には、第１案内溝１１の内周溝壁面１１ａの幅方向で歩行ベース１の外方側となる面に第１枠状脚２の縦軸部２２が接触する。つまり、両第１枠状脚２，２は、両第１案内溝１１，１１の幅方向外方側の内周溝壁面１１ａ，１１ａによって挟持状態に保持され、両第１枠状脚２，２は等間隔を維持しながら安定した歩行動作を行うことができる〔図３（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）参照〕。

【0045】

同様に、歩行ベース１の幅方向両側の第２案内溝１２，１２には、第２枠状脚３の両縦軸部３２，３２が接触する。この接触状態についても、略近接状態も含まれる。さらに具体的には、第２案内溝１２の内周溝壁面１２ａの幅方向で歩行ベース１の内方側となる面に第２枠状脚３の縦軸部３２が接触する。つまり、両第２枠状脚３，３は、両第２案内溝１２，１２における幅方向内方側の内周溝壁面１２ａ，１２ａによって、両第２枠状脚３，３は等間隔を維持しながら安定した歩行動作を行うことができる〔図３（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）参照〕。

【0046】

つまり、第１枠状脚２，第２枠状脚３のそれぞれの縦軸部２２，３２の一部は、案内溝１Aの内周面に摺動可能に接触する構成とすることにより、歩行ベース１の案内溝１Aが第１枠状脚２及び第２枠状脚３の歩行時の動作を歩行ベース１の幅方向に振れることを防止したり或いは最小限に抑えることができる。これにより、第１枠状脚２と第２枠状脚３の歩行動作は振れの少ない極めて安定したものにできる。

【0047】

また、案内溝１Aは、第１案内溝１１と第２案内溝１２とに分けられず、一本の溝とすることもある〔図４（Ａ），（Ｂ）参照〕。また、前記第１枠状脚２の縦軸部２２，２２と、前記第２枠状脚３の縦軸部３２，３２には、円滑性のある摺動部材８が設けられることもある〔図４(Ａ)，（Ｂ）参照〕。

【0048】

本発明における歩行台車は、特に屋根施工における建築現場においての使用に極めて好適である（図７，図８，図９参照）。屋根施工現場において、屋根９は、馳締方式或いはキャップ材を被せる嵌合方式等の折板タイプの金属屋根であり、屋根板材９１から構成される。構造材９２には、屋根の受具９３が装着されている。

【0049】

本発明の歩行台車は、屋根施工現場で、屋根施工が完了した領域を歩行することに好適なものであり、現場において施工するための屋根板材９１をストックする場所から、屋根板材９１を取り付ける位置まで屋根板材９１を搬送するものである。この搬送作業において、本発明の歩行台車を搬送する方向に対して直交する方向に複数台を列状に配置し、長尺な屋根板材９１を複数の歩行台車の荷台１６上に橋渡し状に載置して目的の位置まで搬送する(図６，図７参照)。

【符号の説明】

【0050】

１…歩行ベース、１A…案内溝、１１…第１案内溝、１２…第２案内溝、
１６…荷台、２…第１枠状脚、３…第２枠状脚、２１，３１…接地軸部、
２２，３２…縦軸部、２３，３３…頂軸部、４…第１リンク機構、
５…第２リンク機構、４１，５１…原動リンク、４２，５２…伝動リンク、
４３，５３…主中間リンク、４４，５４…副中間リンク、
４５，５５…主脚リンク、４６，５６…副脚リンク、４７，５７…連結リンク、
７…原動機。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】