特許 7194186 自律型車両のフリート管理

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-13

(45)【発行日】2022-12-21

(54)【発明の名称】自律型車両のフリート管理

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/14 20060101AFI20221214BHJP

   G08G 1/123 20060101ALI20221214BHJP

   G01C 21/36 20060101ALI20221214BHJP

【ＦＩ】

G08G1/14 A

G08G1/123 A

G01C21/36

【請求項の数】 20

(21)【出願番号】P 2020528466

(86)(22)【出願日】2018-11-06

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2021-02-18

(86)【国際出願番号】 US2018059403

(87)【国際公開番号】W WO2019118091

(87)【国際公開日】2019-06-20

【審査請求日】2020-07-13

(31)【優先権主張番号】15/838,650

(32)【優先日】2017-12-12

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】317015065

【氏名又は名称】ウェイモ エルエルシー

(74)【代理人】

【識別番号】100079108

【弁理士】

【氏名又は名称】稲葉 良幸

(74)【代理人】

【識別番号】100126480

【弁理士】

【氏名又は名称】佐藤 睦

(72)【発明者】

【氏名】コレイン，ピーター

(72)【発明者】

【氏名】フィーンストラ，ローレンス，アンドレアス

(72)【発明者】

【氏名】ハーバック，ジョシュア，セス

(72)【発明者】

【氏名】パターソン，キャサリン

【審査官】増子 真

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－１７４２０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１６／０７９９６６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－１４２７２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／０６８６９８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００７－３１０７４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－００２３１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－１１５８８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２１０２４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０３２３５６５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／０２１０５９０（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００ － ２５／００

Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

無人車両のフリートを、前記フリートの車両を駐車するための複数の駐車場所に割り当てる方法であって、
１つ以上のプロセッサによって、前記フリートの前記車両の場所を特定することと、
前記１つ以上のプロセッサによって、前記複数の駐車場所の各々における利用可能なスペースの数を特定することと、
前記１つ以上のプロセッサによって、前記複数の駐車場所のうちの１つにまだ配置されていない前記フリートの前記車両のサブセットを特定することと、
前記１つ以上のプロセッサによって、前記利用可能なスペースの数および前記サブセットの前記特定された場所に基づいて、前記サブセットの各車両を前記複数の駐車場所のそれぞれの割り当てられた駐車場所に割り当てる少なくとも１つの割り当てを判定することと、
前記１つ以上のプロセッサによって、前記サブセットの前記車両が前記それぞれの割り当てられた駐車場所に到達するための時間のコスト値を判定することによって、前記少なくとも１つの割り当ての総コストを判定することと、
前記１つ以上のプロセッサによって、前記総コストに基づいて、前記フリートに前記少なくとも１つの割り当てを送信することと、を含む、方法。

【請求項2】

前記少なくとも１つの割り当てを送信した後、前記フリートに命令を送信し、それにより前記サブセットのすべての車両を、前記少なくとも１つの割り当てに従って対応するそれぞれの割り当てられた駐車場所に移動させることをさらに含む、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記少なくとも１つの割り当ての総コストを判定することは、さらに、前記サブセットのすべての車両が割り当てられた駐車場所に駐車するのにどのくらいかかるかのコスト値を判定することによって行われる、請求項１に記載の方法。

【請求項4】

前記少なくとも１つの割り当ての総コストを判定することは、さらに、前記複数の駐車場所の各駐車場所で利用可能なスペースの数のコスト値を判定することによって行われる、請求項１に記載の方法。

【請求項5】

前記少なくとも１つの割り当ての総コストを判定することは、さらに、前記サブセットの任意の車両が所与の駐車場所の取込帯域幅よりも大きい速度で前記所与の駐車場所に到達するかどうかのコスト値を判定することによって行われる、請求項１に記載の方法。

【請求項6】

前記少なくとも１つの割り当ての総コストを判定することは、さらに、それぞれの割り当てられた駐車場所に前記サブセットを送ることが交通渋滞の懸念を引き起こすかどうかのコスト値を判定することによって行われる、請求項１に記載の方法。

【請求項7】

それぞれの割り当てられた駐車場所に前記サブセットを送ることが前記少なくとも１つの割り当てに対して交通渋滞の懸念を引き起こすコスト値を判定することは、
前記少なくとも１つの割り当てに従って、前記サブセットの各車両がそれぞれの割り当てられた駐車場所に到達するための経路を判定することと、
各経路に対して、複数のセグメントを判定することと、
前記複数のセグメントの各々に対して、前記セグメントを横断する前記サブセットの車両の数を特定することと、を含む前記少なくとも１つの割り当てに対して交通渋滞を引き起こし、それぞれの割り当てられた駐車場所に前記サブセットを送る前記コスト値が、前記複数のセグメントの各々に対する前記車両の数に基づいて、前記少なくとも１つの割り当てに対して交通渋滞を引き起こす、請求項６に記載の方法。

【請求項8】

前記フリートの各車両から、前記車両のステータスを特定する定期的なブロードキャストを受信することと、
サービスを必要とする前記フリートのうちの第１の車両を、前記第１の車両から受信した前記定期的なブロードキャストに基づいて特定することと、
前記複数の駐車場所のうちの第１の駐車場所に前記第１の車両を割り当てることと、
前記第１の車両を割り当てた後、前記サブセットから前記第１の車両を削除することと、をさらに含む、請求項１に記載の方法。

【請求項9】

前記第１の車両から受信した前記定期的なブロードキャストが、前記第１の車両のサービスニーズを特定し、前記複数の駐車場所の各場所は、サービス機能のセットに関連し、前記第１の車両が、前記サービスニーズと前記第１の駐車場所の前記サービス機能のセットに基づいて、前記第１の駐車場所に割り当てられる、請求項８に記載の方法。

【請求項10】

前記第１の車両を前記第１の駐車場所に割り当てた後、前記第１の駐車場所における前記利用可能なスペースの数を調整することをさらに含む、請求項８に記載の方法。

【請求項11】

前記少なくとも１つの割り当てに従って、対応するそれぞれの割り当てられた駐車場所に向かって操縦するために、前記サブセットの各車両にナビゲーション命令のセットを送信することをさらに含む、請求項１に記載の方法。

【請求項12】

請求項１に記載の方法であって、
前記１つ以上のプロセッサによって、前記利用可能なスペースの数と前記フリートの前記車両の前記特定された場所に基づいて、前記サブセットの各車両を前記複数の駐車場所のそれぞれ割り当てられた駐車場所に割り当てるための複数の割り当ての判定することと、
前記複数の割り当ての各割り当てに対して、前記サブセットの車両が前記それぞれの割り当てられた駐車場所に到達するための時間を使用して総コストを判定することと、をさらに含み、前記少なくとも１つの割り当てを送信することが、前記１つ以上のプロセッサによって、前記複数の割り当ての前記判定された総コストおよび前記少なくとも１つの割り当ての前記総コストに基づいて、前記少なくとも１つの割り当てを選択することを含み、前記少なくとも１つの割り当てを送信することが、前記選択することにさらに基づく、方法。

【請求項13】

前記選択することが、前記少なくとも１つの割り当ての総コストが、前記複数の割り当ての前記総コストのすべてよりも低いことにさらに基づく、請求項１２に記載の方法。

【請求項14】

前記少なくとも１つの割り当てを送信することが、閾値を満たす前記総コストにさらに基づく、請求項１に記載の方法。

【請求項15】

前記フリートの少なくとも第２のサブセットに対して制限ルールを判定することと、
前記フリートの各所与の車両が、前記制限ルールがその所与の車両に適用されるかどうかを判定するための命令で、前記フリートに前記制限ルールをブロードキャストすることと、をさらに含む、請求項１に記載の方法。

【請求項16】

前記制限ルールは、前記第２のサブセットの高速道路運転を制限する、請求項１５に記載の方法。

【請求項17】

前記制限ルールは、前記制限ルールで定義された速度制限を超える速度制限を有する道路での前記第２のサブセットの運転を制限する、請求項１５に記載の方法。

【請求項18】

無人車両のフリートを、前記フリートの車両を駐車するための複数の駐車場所に割り当てるためのシステムであって、
前記フリートの前記車両の場所を特定することと、
複数の駐車場所の各々における利用可能なスペースの数を特定することと、
前記複数の場所のうちの１つにまだ位置付けられていない前記フリートの前記車両のサブセットを特定することと、
前記利用可能なスペースの数および前記サブセットの前記特定された場所に基づいて、前記サブセットの各車両を前記複数の駐車場所のそれぞれの割り当てられた駐車場所に割り当てる少なくとも１つの割り当てを判定することと、
前記サブセットの車両が前記それぞれの割り当てられた場所に到達するための時間のコスト値を判定することによって、前記少なくとも１つの割り当ての総コストを判定することと、
前記総コストに基づいて、前記フリートに前記少なくとも１つの割り当てを送信することと、をするように構成されている１つ以上のプロセッサを含む、システム。

【請求項19】

前記１つ以上のプロセッサは、前記割り当てを送信した後、前記フリートに命令を送信し、それにより、前記サブセットのすべての車両を、前記少なくとも１つの割り当てに従ってそれぞれの割り当てられた場所に移動させるようにさらに構成されている、請求項１８に記載のシステム。

【請求項20】

前記フリートをさらに含む、請求項１８に記載のシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

関連出願の相互参照
本出願は、「Ｆｌｅｅｔ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｆｏｒ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｖｅｈｉｃｌｅｓ」と題する、２０１７年１２月１２日に出願された、米国特許出願第１５／８３８，６５０号の出願日の利益を主張し、その開示は参照により本明細書に組み込まれる。

【背景技術】

【0002】

人間の運転手を必要としない車両などの自律型車両が、ある場所から別の場所への乗員乗客または物品の輸送を支援するために使用され得る。かかる車両は、乗員乗客がピックアップ場所または目的地などのいくつかの初期入力を提供することができ、かつ車両がその場所に車両自体を操縦する、完全な自律モードで動作することができる。したがって、そのような車両は、輸送サービスを提供するために使用され得る。

【0003】

輸送サービスを提供する他のシステムは、通常、どのように車両を操作するかについて判定する役割を担う運転手または車掌を含む。このようなサービスは、車両を特定の場所に派遣して輸送サービスを提供するだけでなく、フリート管理や車両のステージングの指示を提供できるバックエンドサーバシステムを含むことがある。

【発明の概要】

【0004】

本開示の一態様は、無人車両のフリートを、フリートの車両を駐車するための複数の駐車場所に割り当てるための方法を提供する。本方法は、１つ以上のプロセッサによって、フリートの車両の場所を特定することと、１つ以上のプロセッサによって、複数の駐車場所の各々における利用可能なスペースの数を特定することと、１つ以上のプロセッサによって、複数の駐車場所のうちの１つにまだ配置されていないフリートの車両のサブセットを特定することと、１つ以上のプロセッサによって、利用可能なスペースの数およびサブセットの特定された場所に基づいて、サブセットの各車両を複数の駐車場所のそれぞれの割り当てられた駐車場所に割り当てる少なくとも１つの割り当てを判定することと、１つ以上のプロセッサによって、サブセットの車両がそれぞれの割り当てられた駐車場所にどれだけ早く到達できるかを含む複数の要因の各々のコスト値を判定することによって、少なくとも１つの割り当ての総コストを判定することと、１つ以上のプロセッサによって、総コストに基づいて、フリートに少なくとも１つの割り当てを送信することと、を含む。

【0005】

一例では、本方法はまた、少なくとも１つの割り当てを送信した後、フリートに命令を送信し、それによりサブセットのすべての車両を、少なくとも１つの割り当てに従って対応するそれぞれの割り当てられた駐車場所に移動させることを含む。別の例では、複数の要因は、サブセットのすべての車両が割り当てられた駐車場所に駐車するのにどのくらいかかるかを含む。別の例では、複数の要因が、複数の駐車場所の各駐車場所で利用可能なスペースの数を含む。別の例では、複数の要因は、サブセットの任意の車両が所与の駐車場所の取込帯域幅よりも大きい速度で所与の駐車場所に到達するかどうかを含む。

【0006】

別の例では、複数の要因は、それぞれの割り当てられた駐車場所にサブセットを送ることが交通渋滞の懸念を引き起こすかどうかを含む。この例では、割り当てられた駐車場所にサブセットを送る要因のコスト値を判定することは、少なくとも１つの割り当てに従って、サブセットの各車両がそれぞれの割り当てられた駐車場所に到達するための経路を判定することと、各経路に対して、複数のセグメントを判定することと、複数のセグメントの各々に対して、セグメントを横断するサブセットの車両の数を特定することであって、サブセットをそれぞれの割り当てられた駐車場所に送信する要因のコスト値が、少なくとも１つの割り当てに対して、複数のセグメントの各々に対する車両の数に基づいて、交通渋滞を引き起こす、特定することと、を含む少なくとも１つの割り当てに対して交通渋滞を引き起こす。

【0007】

別の例では、方法はまた、フリートの各車両から、車両のステータスを特定する定期的なブロードキャストを受信することと、サービスを必要とするフリートのうちの第１の車両を、第１の車両から受信した定期的なブロードキャストに基づいて特定することと、複数の駐車場所のうちの第１の駐車場所に第１の車両を割り当てることと、第１の車両を割り当てた後、サブセットから第１の車両を削除することと、を含む。この例では、第１の車両から受信した定期的なブロードキャストが、第１の車両のサービスニーズを特定し、複数の駐車場所の各場所は、サービス機能のセットに関連し、第１の車両が、サービスニーズと第１の駐車場所のサービス機能のセットに基づいて、第１の駐車場所に割り当てられる。追加的または代替的には、本方法はまた、第１の車両を第１の駐車場所に割り当てた後、第１の駐車場所における利用可能な駐車スペースの数を調整することを含む。別の例では、本方法はまた、少なくとも１つの割り当てに従って、対応するそれぞれの割り当てられた駐車場所に向かって操縦するために、サブセットの各車両にナビゲーション命令のセットを送信することを含む。

【0008】

別の例では、方法はまた、１つ以上のプロセッサによって、利用可能なスペースの数とフリートの車両の特定された場所に基づいて、サブセットの各車両を複数の駐車場所のそれぞれ割り当てられた駐車場所に割り当てるための複数の割り当ての判定することと、複数の割り当ての各割り当てに対して、サブセットの車両がそれぞれの割り当てられた駐車場所にどれだけ早く到達できるかを含む複数の要因を使用して総コストを判定し、少なくとも１つの割り当てを送信することが、１つ以上のプロセッサによって、複数の割り当ての判定された総コストおよび少なくとも１つの割り当ての総コストに基づいて、少なくとも１つの割り当てを選択することを含み、少なくとも１つの割り当てを送信することが、選択することにさらに基づく。この例では、選択することが、少なくとも１つの割り当ての総コストが、複数の割り当ての総コストのすべてよりも低いことにさらに基づく。

【0009】

別の例では、少なくとも１つの割り当てを送信することが、閾値を満たす総コストにさらに基づく。別の例では、方法はまた、フリートの少なくとも第２のサブセットに対して制限ルールを判定することと、フリートの各所与の車両が、制限ルールがその所与の車両に適用されるかどうかを判定するための命令で、フリートに制限ルールをブロードキャストすることと、を含む。この例では、制限ルールは、第２のサブセットの高速道路運転を制限する。追加的または代替的に、制限ルールで定義された速度制限を超える速度制限を有する道路での第２のサブセットの運転を制限する。

【0010】

本開示の別の態様は、無人車両のフリートを、フリートの車両を駐車するための複数の駐車場所に割り当てるためのシステムを提供する。このシステムは、フリートの車両の場所を特定することと、複数の駐車場所の各々における利用可能なスペースの数を特定することと、複数の場所のうちの１つにまだ配置されていないフリートの車両のサブセットを特定することと、利用可能なスペースの数およびサブセットの特定された場所に基づいて、サブセットの各車両を複数の駐車場所のそれぞれの割り当てられた駐車場所に割り当てる少なくとも１つの割り当てを判定することと、サブセットの車両がそれぞれの割り当てられた場所にどれだけ早く到達できるかを含む複数の要因の各々のコスト値を判定することによって、少なくとも１つの割り当ての総コストを判定することと、総コストに基づいて、フリートに少なくとも１つの割り当てを送信することと、をするように構成されている１つ以上のプロセッサを含む。

【0011】

一例では、１つ以上のプロセッサは、割り当てを送信した後、フリートに命令を送信し、それにより、サブセットのすべての車両を、少なくとも１つの割り当てに従ってそれぞれの割り当てられた場所に移動させるようにさらに構成されている。別の例では、システムはまた、フリートを含む。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】典型的な実施形態による例示的な車両の機能図である。

【図2】本開示の態様による地図情報の一例である。

【図3】本開示の態様による車両の例示的な外観図である。

【図4】典型的な実施形態による例示的なシステムの絵図である。

【図5】本開示の態様による、図４のシステムの機能図である。

【図6】本開示の態様による地理的区域の例示的な鳥瞰図である。

【図7】本開示の態様によるデータの表現例である。

【図8A】本開示の態様による例示的な表である。

【図8B】本開示の態様による例示的な表である。

【図9A】本開示の態様による例示的な表である。

【図9B】本開示の態様による例示的な表である。

【図10】本開示の態様によるデータの表現例である。

【図11】本開示の態様による例示的なフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

概要
本技術は、自律型車両のフリートをどのように分配するかを判定するためのシステムに関する。例えば、運転手および／または設定されたスケジュール（バスや電車の場合）を含む通常の車両輸送サービスとは異なり、移動中の乗員乗客または貨物に輸送サービスを提供し得る自律型車両のフリートは、緊急事態または他のそのような状況が発生した場合に、車両のフリートが足止めされる、または公道から撤去する必要がある状況に対応できなくてはならない。例えば、悪天候、特定のソフトウェアまたはハードウェアのエラーの発見、原因不明の衝突などの場合に、これが必要になることがある。

【0014】

効果的な方法でこれを行うには、そのような車両がいつ、どのように、例えばサービスのために、またはフリートの足止めの場合に、駐車場所に戻る必要があるかを判定する必要がある。これらの駐車場所は、可用性、取り込み帯域幅、利用可能なサービスなどの異なる特性を有することがある。したがって、フリートにおける車両の数と異なる特性を持つ駐車場所が増えるにつれて、これらの駐車場所に車両をどのように分配するかを判定するのが非常に複雑であり、非常に迅速である。

【0015】

停車場所は、車両のための駐車区域またはスペースを含む決まった固定の場所であってもよい。そのための各駐車場所には、所定の数の駐車スポットがある。例えば、駐車場所は、オープン区域、駐車場、またはパーキングデッキ、倉庫、カーポートなどの建物、またはスタックパーキングシステムなどの駐車車両に適した他の構造物が含む。これらの駐車場所の全部または一部はまた、日陰、燃料補給または充電ステーション、洗浄サービス、メンテナンスサービスなどの特定の機能を有してもよく、または単に「ステージングパッド」または車両が駐車して行程に割り当てられるのを待機できる場所であってもよい。上記のように、駐車場所が、任意の所与の時点で「取り込む」ことができる利用可能な人間のオペレータの数に依存する、車両を受け入れるための特定の帯域幅を有してもよい。

【0016】

バックエンド派遣サーバシステム（派遣システム）は、駐車場所と車両の両方と通信し得る。バックエンドシステムは、車両の場所と、利用可能なスポットの数を含む駐車場所のステータスも追跡し得る。

【0017】

フリートの車両が動き回っているため、それらは絶えず派遣システムにそれらのステータスをブロードキャストしてもよい。車両に乗員乗客がいない場合に、派遣システムはこの情報を使用して、車両を、その車両のニーズを満たす利用可能な最も近い駐車場所に割り当てることができる。そのため、バックエンドシステムは、割り当てられた駐車場所で利用可能なスペースの数を１つ少なくするように更新することができる。このプロセスは、メンテナンスが必要な車両と割り当てられた駐車場所に対して実行され得る。

【0018】

同時に、特定の駐車場所にまだ派遣されていない、または既に駐車場所にいる、フリートの他のすべての車両について、派遣システムは、フリートが足止めされる場合にそれらの車両がどこに行くべきかを判定することができる。この場合、派遣システムは、いくつかの異なる要因を考慮に入れることができる。各要因にはコストを割り当てることができる。

【0019】

派遣システムは、車両の様々な配置を反復処理することができ、各反復は、全体または総コストに関連付けられ得る。反復処理は、前の反復の全体的なコストに最大のコストをもたらした１つ以上の車両の割り当てを調整することによって区別され得る。反復処理は、コストを削減できなくなるまで（つまり、次の反復によって全体のコストが増加するまで）、または閾値が満たされるまで継続され得る。

【0020】

最も低い総コストに関連する反復、または閾値を満たす最初の反復を選択して、車両を駐車場所に割り当てるために使用することができる。これらの割り当ては、フリートのすべての車両にブロードキャストされるか、各車両に個別の指示として送信される。いくつかの例では、割り当ては、車両が割り当てられた駐車場所に到達するための指示のセット（ナビゲーション命令）を含み得る。さらに、車両の割り当ては定期的に実行され、新しい駐車場所の場所がフリートの各車両に設定される。一例として、これは毎秒数回程度であり得る。

【0021】

車両を駐車場所に割り当てることに加えて、派遣システムはまた、フリート全体または特定の車両にルールまたは要件を設定することができる。これらの要件に適用する必要がある応答または動作は、禁止されている状況によって異なることがある。要件は、それらの要件の対象となる車両のみに送信され得るが、代わりに、要件はフリートのすべての車両に送信され得る。このようにして、個々の車両のコンピューティングデバイスのそれぞれに、要件がその車両に適用されるかどうかを判定するタスクを課すことができる。

【0022】

場合によっては、派遣システムシステムはまた、サービス中の車両の数を制御することがある。これは、フリートの車両の予想または実際の需要、および上記の機能のいずれかに従って行われ得る。例えば、派遣システムは、その区域で需要が高い、または需要が高くなると予想される場合に、特定の車両を特定の場所に送って、待機させることがある。

【0023】

本明細書で説明する機能により、派遣システムはフリートの車両の個々のニーズに効率的かつ継続的に対処すると同時に、変化する状況に対処し、緊急時にフリートを「足止め（ｇｒｏｕｎｄ）」する最も効率的かつ安全な方法を予測すると同時に、継続的に配車サービスの車両供給を最適化することができる。

【0024】

例示的なシステム
図１に示されるように、本開示の一態様による車両１００は、様々な構成要素を含む。本開示の特定の態様は、特定のタイプの車両に関連して特に有用であるが、車両は、どのタイプの車両であってもよく、乗用車、トラック、オートバイ、バス、レクリエーション用車両などを含むが、これらに限定されない。車両は、１つ以上のプロセッサ１２０、メモリ１３０、および汎用コンピューティングデバイスに通常存在する他の構成要素を含むコンピューティングデバイス１１０などの１つ以上の制御コンピューティングデバイスを有することができる。

【0025】

メモリ１３０は、１つ以上のプロセッサ１２０によってアクセス可能である情報を記憶し、その情報には、プロセッサ１２０によって実行または別様に使用され得る命令１３４およびデータ１３２が含まれる。メモリ１３０は、プロセッサによってアクセス可能である情報を記憶することができる任意のタイプのメモリであってもよく、それらには、コンピューティングデバイス可読媒体、またはハードドライブ、メモリカード、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＤＶＤ、もしくは他の光ディスク、ならびに他の書き込み可能および読み取り専用メモリなどの電子デバイスを使って読み取ることができるデータを記憶する他の媒体が含まれる。システムおよび方法は、上記の異なる組み合わせを含んでもよく、それによって、命令およびデータの様々な部分が、様々なタイプの媒体に記憶される。

【0026】

命令１３４は、プロセッサにより直接的に（マシンコードなど）または間接的に（スクリプトなど）実行される任意の一連の命令であってもよい。例えば、命令は、コンピューティングデバイス可読媒体上のコンピューティングデバイスコードとして記憶されてもよい。その点において、「命令」および「プログラム」という用語は、本明細書では、区別なく使用され得る。命令は、プロセッサによる直接処理のための物体コード形式で、または要求に応じて解釈されるか、もしくは予めコンパイルされる独立したソースコードモジュールのスクリプトもしくはコレクションを含む、任意の他のコンピューティングデバイス言語で記憶されてもよい。命令の機能、方法、およびルーチンについては、以下でさらに詳細に説明される。

【0027】

データ１３２は、命令１３４に従ってプロセッサ１２０によって検索、記憶、または修正されてもよい。例えば、特許請求の範囲の主題は、いかなる特定のデータ構造にも限定されないが、データは、コンピューティングデバイスレジスタ内に、すなわち、複数の異なるフィールドおよびレコードを有する表、ＸＭＬドキュメント、またはフラットファイルとしてリレーショナルデータベース内に記憶されてもよい。データはまた、任意のコンピューティングデバイス可読形式でフォーマットされてもよい。

【0028】

１つ以上のプロセッサ１２０は、市販されているＣＰＵなどの任意の従来のプロセッサであってもよい。別の方法として、１つ以上のプロセッサは、ＡＳＩＣまたは他のハードウェアベースプロセッサなどの専用デバイスであってもよい。図１は、プロセッサ、メモリ、およびコンピューティングデバイス１１０の他の要素を同じブロック内にあるものとして機能的に例示しているが、プロセッサ、コンピューティングデバイス、またはメモリは、実際には、同じ物理的な筐体内に格納されていてもいなくてもよい、複数のプロセッサ、コンピューティングデバイス、またはメモリを含むことができることは、当業者により、理解されるであろう。例えば、メモリは、ハードドライブ、またはコンピューティングデバイス１１０の筐体とは異なる筐体内に配置された他の記憶媒体であってもよい。したがって、プロセッサまたはコンピューティングデバイスへの言及は、並行に動作してもしなくてもよいプロセッサまたはコンピューティングデバイスまたはメモリの集合体への言及を含むことを理解されたい。

【0029】

コンピューティングデバイス１１０は、上述したプロセッサおよびメモリ、ならびにユーザ入力１５０（例えば、マウス、キーボード、タッチスクリーンおよび／またはマイクロフォン）、様々な電子ディスプレイ（例えば、スクリーン、または情報を表示するように動作可能である任意の他の電気デバイスを有するモニタ）などのコンピューティングデバイスと接続して通常使用されるすべての構成要素であってもよい。この例では、車両は、内部の電子ディスプレイ１５２、ならびに１つ以上のスピーカ１５４を含み、情報または音響映像体験を提供する。この点について、内部の電子ディスプレイ１５２は、車両１００の車内に位置付けられてもよく、コンピューティングデバイス１１０によって使用されて、車両１００内の乗員乗客に情報を提供してもよい。

【0030】

コンピューティングデバイス１１０はまた、１つ以上の無線ネットワーク接続１５６も含み、以下に詳細に説明するクライアントコンピューティングデバイスおよびサーバコンピューティングデバイスなどの他のコンピューティングデバイスとの通信を容易にしてもよい。無線ネットワーク接続には、ブルートゥース、ブルートゥースローエネルギー（ＬＥ）、携帯電話接続などの短距離通信プロトコル、ならびにインターネット、Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ、イントラネット、仮想プライベートネットワーク、ワイドエリアネットワーク、ローカルネットワーク、１つ以上の企業に専用の通信プロトコルを使用するプライベートネットワーク、イーサネット、ＷｉＦｉ、およびＨＴＴＰを含む様々な構成およびプロトコル、ならびに上記の様々な組み合わせが含まれてもよい。

【0031】

一例では、コンピューティングデバイス１１０は、車両１００に組み込まれた自律運転コンピューティングシステムであってもよい。この自律運転コンピューティングシステムは、メモリ１３０のプライマリ車両制御コードに従って車両１００の動きを制御するために、車両の様々な構成要素と通信することが可能であり得る。例えば、図１に戻ると、コンピューティングデバイス１１０は、メモリ１３０の命令１３４に従って車両１００の移動、速度などを制御するために、減速システム１６０、加速システム１６２、ステアリングシステム１６４、信号システム１６６、ナビゲーションシステム１６８、測位システム１７０、知覚システム１７２、および動力システム１７４（すなわち、車両のエンジンまたはモータ）などの、車両１００の様々なシステムと通信してもよい。また、これらのシステムは、コンピューティングデバイス１１０の外部にあるものとして示されているが、実際には、これらのシステムもまた、車両１００を制御するための自律運転コンピューティングシステムとして再度、コンピューティングデバイス１１０の中に組み込まれてもよい。

【0032】

一例として、コンピューティングデバイス１１０は、車両の速度を制御するために、車両のブレーキ、アクセルペダル、および／またはエンジン、もしくはモータなどの減速システム１６０および／または加速システム１６２のうちの１つ以上のアクチュエータと相互作用してもよい。同様に、ハンドル、ステアリングシャフト、ならびに／またはラックアンドピニオン式システム内のピニオンおよびラックなどのステアリングシステム１６４の１つ以上のアクチュエータが、車両１００の方向を制御するために、コンピューティングデバイス１１０によって使用されてもよい。例えば、乗用車またはトラックなどの車両１００が道路上で使用するために構成されている場合、ステアリングシステムは、車両の向きを変えるために車輪の角度を制御するための１つ以上のアクチュエータを含んでもよい。信号システム１６６は、例えば、必要に応じて方向指示器またはブレーキライトを点灯させることによって、車両の意図を他の運転手または車両に知らせるために、コンピューティングデバイス１１０によって使用され得る。

【0033】

ナビゲーションシステム１６８は、ある場所までのルートを判定および追従するために、コンピューティングデバイス１１０によって使用され得る。この点について、ナビゲーションシステム１６８および／またはデータ１３２は、詳細な地図情報、例えば、道路の形状および標高、車線ライン、交差点、横断歩道、速度制限、交通信号、建物、標識、リアルタイム交通情報、植生、または他のそのような対象物および情報を特定する高精密地図を格納することができる。

【0034】

図２は、交差点２０２および２０４を含む、車道の区分に関する地図情報２００の例である。この例では、地図情報２００は、車線境界線２１０、２１２、２１４、信号機２２０、２２２、横断歩道２３０、歩道２４０、一時停止標識２５０、２５２、および譲れの標識２６０の形状、場所、ならびに他の特性を識別する情報を含む。車両が運転できる区域は、車両がマップ情報の様々な場所で概して走行すべき場所および方向を示す、１つ以上のレール２７０、２７２、および２７４と関連付けられ得る。例えば、車両は、車線境界線２１０と車線境界線２１２との間の車線内を運転するときにレール２７０に追従し得、交差点２０４で右折するために、レール２７２に移行し得る。その後、車両は、レール２７４に追従し得る。もちろん、レールの数および性質を考慮して、数本のみが、簡潔さおよび理解を容易にするために地図情報２００内に図示される。

【0035】

上記の特徴に加えて、地図情報が、駐車場所の場所と特性を特定してもよい。駐車場所は、車両の駐車区域またはスペースを含む固定された場所であってもよい。各駐車場所が、所定の数の駐車スポットを有してもよい。さらに、一部の駐車場所は、日陰（車両とセンサーを行程と行程の間、涼しく保つため）、燃料補給または充電ステーション、洗浄サービス、メンテナンスサービスなどの機能を有してもよい。この点について、地図情報は、駐車場所２８０、２８２、ならびに駐車スペース２９０～２９４を特定する。

【0036】

一部の駐車場所は、車両が、例えば燃料や電力の使用を回避するために完全にオフにするように長時間、または車両がまさに「サービス中」であるが、乗員乗客もしくは行程に割り当てられない短時間にわたって駐車および待機することを可能にすることができる。例えば、スポット２９０は日陰を提供することができ、スポット２９２は、燃料補給、検査、または他のメンテナンス作業のためのメンテナンス機能を含み得る。

【0037】

他の駐車場所は、単に「ステージングパッド」、または１台以上の車両が駐車して割り当てられる乗員乗客を待機できる場所であってもよい。これらのステージングパッドの場所は、ショッピングモール、駅、スタジアムなどの乗員乗客が多い区域の近くに配置されることが好ましい。この点について、駐車場所２８２のスポット２９４は、需要が多い区域の近くに容易に到着することができるステージングパッド場所あってもよい。

【0038】

本明細書では地図情報は、画像ベースの地図として示されているが、地図情報は、完全に画像ベースである必要はない（例えば、ラスタ）。例えば、地図情報が、１つ以上の道路グラフ、または道路、車線、交差点、およびこれらの特徴間の接続などの情報のグラフネットワークを含み得る。各特徴は、グラフデータとして記憶されてもよく、地理的場所などの情報と関連付けられてもよく、いずれにせよ、他の関連する特徴にリンクされ、例えば、一時停止標識は、道路や交差点などにリンクされてもよい。いくつかの例では、関連付けられたデータは、道路グラフのグリッドベースのインデックスを含んで、ある道路グラフの特徴の効率的な検索を可能にし得る。

【0039】

測位システム１７０は、地図上または地球上の車両の相対的または絶対的位置を判定するために、コンピューティングデバイス１１０によって使用され得る。例えば、測位システム１７０は、デバイスの緯度、経度、および／または標高の位置を判定するためのＧＰＳ受信機を含むことができる。レーザベースの位置決めシステム、慣性支援ＧＰＳ、またはカメラベースの位置決めなどの他の位置特定システムもまた、車両の位置を特定するために使用することができる。車両の位置は、緯度、経度、および標高などの絶対的な地理的位置だけでなく、多くの場合、より少ないノイズでその絶対的な地理的位置を判定することができる、車両のすぐ周りにある他の自動車に対する位置などの相対的な位置情報を含むことができる。

【0040】

測位システム１７０はまた、車両の方向および速度、またはそれらの変化を判定するための加速度計、ジャイロスコープ、または別の方向／速度検出デバイスなどの、コンピューティングデバイス１１０と通信する他のデバイスを含み得る。単なる例として、加速デバイスは、重力の方向、または重力に対して垂直な平面に対する車両の縦揺れ、偏揺れ、または横揺れ（またはそれらの変化）を判定することができる。このデバイスはまた、速度の増減、およびそのような変化の方向を追跡することもできる。本明細書で説明したように、デバイスの位置および配向データの提供は、コンピューティングデバイス１１０、他のコンピューティングデバイス、および上記の組み合わせに自動的に提供され得る。

【0041】

知覚システム１７２はまた、他の車両、道路内の障害物、交通信号、標識、樹木などの車両の外部にある対象物を検出するために１つ以上の構成要素を含む。例えば、知覚システム１７２は、レーザ、ソナー、レーダー、カメラ、および／またはコンピューティングデバイス１１０が処理することができるデータを記録する任意の他の検出デバイスを含んでもよい。車両がミニバンなどの乗用車両である場合には、ミニバンは、屋根または他の都合のよい位置に搭載されるレーザまたは他のセンサを含んでもよい。例えば、図３は、車両１００の例示的な外観図である。この例では、屋上にある筐体３１０およびドーム状筐体３１２は、ライダーセンサ、ならびに各種のカメラおよびレーダーユニットを含んでもよい。さらに、車両１００の前端部に配置された筐体３２０、ならびに車両の運転手側および助手席側の筐体３３０、３３２は、各々、ライダーセンサを格納することができる。例えば、筐体３３０は、運転手ドア３６０の前部に配置されている。車両１００はまた、車両１００の屋根の上にさらに配置されたレーダーユニットおよび／またはカメラのための筐体３４０、３４２も含む。追加のレーダユニットおよびカメラ（図示せず）は、車両１００の前端および後端に、および／または屋根または屋上ハウジング３１０に沿った他の位置に配置されることができる。

【0042】

コンピューティングデバイス１１０は、様々な構成要素を制御することによって車両の方向および速度を制御してもよい。例として、コンピューティングデバイス１１０は、詳細な地図情報およびナビゲーションシステム１６８からのデータを使用して、車両を目的地の場所に完全に自律的にナビゲートしてもよい。コンピューティングデバイス１１０は、車両の場所を判定するために測位システム１７０を使用し、その場所に安全に到着する必要があるとき、物体を検出かつ物体に対応するために知覚システム１７２を使用してもよい。そうするために、コンピューティングデバイス１１０は、車両を、（例えば、加速システム１６２により、エンジンに提供される燃料または他のエネルギーを増加させることによって）加速させ、（例えば、エンジンに供給される燃料を低減させ、ギヤを切り替え、および／または減速システム１６０によりブレーキをかけることによって）減速させ、（例えば、ステアリングシステム１６４により、車両１００の前輪または後輪の向きを変えることによって）方向を変更させ、（例えば、信号システム１６６の方向指示器を点灯することによって）かかる変更を伝えさせてもよい。このため、加速システム１６２および減速システム１６０は、車両のエンジンと車両の車輪との間に様々な構成要素を含む、動力伝達装置の一部であり得る。再び、これらのシステムを制御することによって、コンピューティングデバイス１１０はまた、車両を自律的に操縦するために、車両の動力伝達装置を制御してもよい。

【0043】

車両１００のコンピューティングデバイス１１０はまた、輸送サービスの一部であるコンピューティングデバイスならびに他のコンピューティングデバイスなどの他のコンピューティングデバイスとの間で情報を受信または転送することができる。図４および図５は、それぞれ、例示的なシステム４００の絵図および機能図であり、システムは、ネットワーク４６０を介して接続された複数のコンピューティングデバイス４１０、４２０、４３０、４４０、および記憶システム４５０を含む。システム４００はまた、車両１００、および車両１００と同じまたは類似に構成され得る車両１００Ａ、１００Ｂを含む。簡潔にするため、いくつかの車両およびコンピューティングデバイスのみを図示しているが、典型的なシステムは、これよりもはるかに多くのものを含み得る。

【0044】

図４に示されるように、コンピューティングデバイス４１０、４２０、４３０、４４０の各々は、１つ以上のプロセッサ、メモリ、データ、および命令を含むことができる。そのようなプロセッサ、メモリ、データ、および命令は、コンピューティングデバイス１１０の１つ以上のプロセッサ１２０、メモリ１３０、データ１３２、および命令１３４と同様に構成されてもよい。

【0045】

ネットワーク４６０および仲介ノードは、ブルートゥース、ブルートゥースＬＥ、インターネット、Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ、イントラネット、仮想プライベートネットワーク、ワイドエリアネットワーク、ローカルネットワーク、１つ以上の企業に専用の通信プロトコルを使用するプライベートネットワーク、イーサネット、ＷｉＦｉ、およびＨＴＴＰ、ならびに上記の様々な組み合わせなどの短距離通信プロトコルを含む様々な構成およびプロトコルを含んでもよい。そのような通信は、モデムおよび無線インターフェースなどの、他のコンピューティングデバイスとの間でデータを送受信することができる任意のデバイスによって容易に行われ得る。

【0046】

一例では、１つ以上のコンピューティングデバイス１１０は、他のコンピューティングデバイスとの間でデータを受信、処理、および送信する目的で、ネットワークの異なるノードと情報を交換する、複数のコンピューティングデバイスを有する１つ以上のサーバ、例えば、負荷分散サーバファームを含み得る。例えば、１つ以上のコンピューティングデバイス４１０は、ネットワーク４６０を介して、車両１００のコンピューティングデバイス１１０、または車両１００Ａ、１００Ｂの類似のコンピューティングデバイス、ならびにコンピューティングデバイス４２０、４３０、４４０と通信することが可能である１つ以上のサーバコンピューティングデバイスを含み得る。例えば、車両１００、１００Ａ、１００Ｂは、サーバコンピューティングデバイスによって様々な場所に派遣される車両のフリートの一部であり得る。この点について、サーバコンピューティングデバイス４１０は、派遣システムとして機能することができる。さらに、フリートの車両は、車両のそれぞれの測位システムによって提供されるサーバコンピューティングデバイスの位置情報、および以下でさらに説明する車両のステータスに関する他の情報を定期的に送信でき、１つ以上のサーバコンピューティングデバイスは、フリートの各車両の場所とステータスを追跡することができる。

【0047】

加えて、サーバコンピューティングデバイス４１０は、ネットワーク４６０を使用して、コンピューティングデバイス４２０、４３０、４４０のディスプレイ４２４、４３４、４４４などのディスプレイ上に、ユーザ４２２、４３２、４４２などのユーザに情報を送信および提示することができる。この点について、コンピューティングデバイス４２０、４３０、４４０は、クライアントコンピューティングデバイスとみなされてもよい。

【0048】

図４に示すように、各クライアントコンピューティングデバイス４２０、４３０、４４０は、ユーザ４２２、４３２、４４２が使用することを意図されたパーソナルコンピューティングデバイスであってもよく、１つ以上のプロセッサ（例えば、中央処理装置（ＣＰＵ））、データおよび命令を記憶するメモリ（例えば、ＲＡＭおよび内蔵ハードドライブ）、ディスプレイ４２４、４３４、４４４などのディスプレイ（例えば、画面を有するモニタ、タッチスクリーン、プロジェクタ、テレビ、または情報を表示するように動作可能である他のデバイス）、およびユーザ入力デバイス４２６、４３６、４４６（例えば、マウス、キーボード、タッチスクリーン、またはマイクロフホン）を含む、パーソナルコンピューティングデバイスと接続して通常使用されるすべての構成要素を有し得る。クライアントコンピューティングデバイスはまた、ビデオストリームを記録するためのカメラ、スピーカ、ネットワークインターフェースデバイス、およびこれらの要素を互いに接続するために使用されるすべての構成要素を含んでもよい。

【0049】

クライアントコンピューティングデバイス４２０、４３０、および４４０は、各々、フルサイズのパーソナルコンピューティングデバイスを含んでもよいが、代替的に、インターネットなどのネットワークを介してサーバとデータを無線で交換することが可能であるモバイルコンピューティングデバイスを含んでもよい。ほんの一例として、クライアントコンピューティングデバイス４２０は、携帯電話、または無線対応ＰＤＡ、タブレットＰＣ、ウェアラブルコンピューティングデバイスもしくはシステムなどのデバイス、またはインターネットもしくは他のネットワークを介して情報を取得することができるネットブックであってもよい。別の例では、クライアントコンピューティングデバイス４３０は、図４に示すように、腕時計として示されるウェアラブルコンピューティングシステムであってもよい。一例として、ユーザは、小型キーボード、キーパッド、マイクロフォンを使用して、カメラを用いた映像信号、またはタッチスクリーンを使用して、情報を入力し得る。

【0050】

いくつかの例では、クライアントコンピューティングデバイス４４０は、フリートの車両に駐車場所サービスを提供するために駐車場所の管理者またはオペレータによって使用されるコンシェルジュワークステーションであってもよい。例えば、ユーザ４４２は、駐車場所ワークステーション４４０を使用して、以下でさらに論じられるように、派遣システム４１０によって生成された「ワーク指示」を受信し、および／またはフリートの車両の様々なメンテナンスサービスおよび通信動作を実行する駐車場所オペレータであり得る。この点について、駐車場所ワークステーション４４０は駐車場所２８０に配置されてもよいが、そのようなサービスは駐車場所２８２では利用できないため、駐車場所２８２は駐車場所ワークステーションを必要としなくてもよい。図４および図５には、単一の駐車場所ワークステーション４４０のみが示されているが、通常のシステムには、任意の数のかかるワークステーションが含まれてもよい。

【0051】

メモリ１３０と同様に、記憶システム４５０は、ハードドライブ、メモリカード、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＤＶＤ、ＣＤ－ＲＯＭ、書き込み可能メモリ、および読み出し専用メモリなどの、サーバコンピューティングデバイス４１０によりアクセス可能である情報を記憶することができる、任意のタイプのコンピュータ化された記憶装置であり得る。さらに、記憶システム４５０は、データが、同じまたは異なる地理的位置に物理的に配置され得る複数の異なる記憶デバイス上に格納される分散型記憶システムを含んでもよい。記憶システム４５０は、図４および図５に示すように、ネットワーク４６０を介してコンピューティングデバイスに接続されてもよく、かつ／またはコンピューティングデバイス１１０、４１０、４２０、４３０、４４０などのいずれかに直接接続されるか、もしくは組み込まれてもよい。

【0052】

記憶システム４５０は、以下でより詳細に説明されるように、様々なタイプの情報を記憶することができる。この情報は、本明細書で記載する特徴のうちのいくつかまたはすべてを実行するために、１つ以上のサーバコンピューティングデバイス４１０などのサーバコンピューティングデバイスによって検索または別様にアクセスされ得る。一例として、記憶システム４５０の情報は、上述のように、フリートの各車両および駐車場所のステータスおよび特性、ならびに上述の地図情報を含み得る。

【0053】

例えば、フリートの車両が動き回ると、それらは、絶えずおよび／または定期的に、派遣システム４１０にそれらのステータスをブロードキャストし得る。これは、例えば、冷却もしくは日陰、燃料補給もしくは充電、洗浄、定期点検（サービスの非常に長い時間、行程、もしくはマイル）、センサーの再校正（障害または定期メンテナンスに対処するため）、また他のメンテナンスを車両が必要とするかどうかを含み得る。派遣システム４１０は、この情報を記憶システム４５０に記憶することができる。以下でさらに説明するように、図８Ａは、フリートの車両のステータスを追跡するための例示的な表である。

【0054】

さらに、派遣システムはこの情報を使用して、車両のニーズを満たす、利用可能な最も近い駐車場所に車両を割り当てることができる。この点について、派遣システム４１０は、所与の駐車場所について駐車場所ワークステーションに送信されるワーク指示を作成して、駐車場所の駐車場所オペレータに車両の必要性を通知することができる。ワーク指示および対応するステータスはまた、必要に応じて、記憶システム４５０に記憶および／または更新され得る。

【0055】

上記のように、スポットの場所および数に加えて、記憶システム４５０の情報は、駐車場所の特性を含み得る。これには、駐車場所が日陰、ワイヤレスネットワークアクセス（例えば、ＷｉＦｉ（Ｒ）など）、燃料補給または充電ステーション、洗浄サービス、およびメンテナンスサービスを提供することができるかどうかを含み得る。さらに、記憶システム４５０の情報は、人員配置（例えば、勤務中の駐車場所オペレータの数）、帯域幅（人員配置、または一度に格納できる車両の数に関連する）、および到達可能性の詳細を含み得る。例えば、上記のように、駐車場所には、任意の所与の時間で「取り入れる」（例えば、検査、駐車など）ことができる利用可能な人間のオペレータの数に依存する、車両を受け入れるための特定の帯域幅を有し得る。例えば、駐車場所２８２は実際にはステージングパッドの場所であり、駐車場所オペレータがその場所で車両を取り入れることが必要とされないため、駐車場所２８０の帯域幅は１分あたり１台の車両であり得るが、駐車場所２８２は、実際には帯域幅を有しないことがある。また、一部の駐車場は、他の場所よりも（渋滞または駐車場に通じる道路の他の制限等により）到達して、駐車するまでに時間がかかることがある。以下でさらに説明するように、図８Ｂは、フリートの車両のステータスを追跡するための例示的な表である。

【0056】

輸送サービスをユーザに提供するために、記憶システム４５０の情報は、１つ以上のサーバコンピューティングデバイスに対してユーザを特定するために使用することができる資格情報などのユーザアカウント情報（例えば、従来の単一要素認証の場合のユーザ名およびパスワード、ならびにランダムな識別子、生体認証などの多要素認証で通常使用される他のタイプの資格情報）を含み得る。ユーザアカウント情報はまた、ユーザの名前、連絡先情報、ユーザのクライアントコンピューティングデバイス（または、同じユーザアカウントで複数のデバイスが使用されている場合はデバイス）の識別情報などの個人情報、ユーザに関する１つ以上の固有の信号、および他のユーザのプリファレンスまたは設定データを含み得る。設定データは、乗員乗客が車両の位置特定および／または特定を支援することを要求することを示す設定を含み得る。このような設定は、「音声通信補助」または「聴覚障害」の設定を含み得る。これらの設定は、視覚障害の有無に関係なく、ここで説明されている車両サービスのすべてのユーザが利用可能であり得る。さらに、本明細書で説明する例は、ユーザまたは乗員乗客の設定に基づいて可聴キューおよび他の情報を提供することについて説明しているが、可聴キューは、このような設定に関係なく、本明細書で説明するようにすべての乗員乗客に対して提供され得る。

【0057】

記憶システム４５０はまた、ユーザに表示するためにクライアントコンピューティングデバイスに提供され得る情報を記憶してもよい。例えば、記憶システム４５０は、所与のピックアップ場所または目的地について車両が停止する可能性が高い区域を判定するための所定の距離情報を記憶し得る。記憶システム４５０はまた、以下で論じられるように、ユーザに表示され得る図式、アイコン、および他の項目を記憶し得る。

【0058】

例示的な方法
上述し、図に例示した動作に加えて、様々な動作が、ここで説明される。以下の動作は、以降に説明された正確な順序で実行される必要はないことを理解されたい。むしろ、様々なステップが、異なる順序で、または同時に処理されてもよく、ステップもまた、追加または省略されてもよい。

【0059】

一態様では、ユーザは、輸送サービス、またはむしろ車両を要求するためのアプリケーションをクライアントコンピューティングデバイスにダウンロードすることができる。例えば、ユーザ４２２および４３２は、電子メールのリンクを介して、ウェブサイトから直接、またはアプリケーションストアからクライアントコンピューティングデバイス４２０および４３０にアプリケーションをダウンロードすることができる。例えば、クライアントコンピューティングデバイスは、例えば、１つ以上のサーバコンピューティングデバイス１１０にネットワークを介してアプリケーションの要求を送信し、それに応答して、アプリケーションを受信することができる。アプリケーションは、クライアントコンピューティングデバイスにローカルにインストールされ得る。

【0060】

次いで、ユーザは自分のクライアントコンピューティングデバイスを使用して、アプリケーションにアクセスし、車両を要求することができる。一例として、ユーザ４３２などのユーザは、クライアントコンピューティングデバイス４３０を使用して、１つ以上のサーバコンピューティングデバイス４１０に車両についての要求を送信することができる。この一部として、ユーザは、車両が停車できるサービス区域内の任意の場所で、ピックアップ場所、目的地、場合によっては１つ以上の中間停止場所を特定することができる。

【0061】

上述のように、フリートの車両は動き回り、それらは絶えず派遣システムにそれらのステータスを報告する。例えば、各車両の測位システム１７０は、車両のコンピューティングデバイス１１０に車両の場所および位置を提供することができる。次に、コンピューティングデバイス１１０は、この情報を派遣システム４１０に送信することができる。車両の場所に加えて、車両の異なるシステムはまた、コンピューティングデバイス１１０に情報を送信することができる。これは、例えば、冷却もしくは日陰、燃料補給もしくは充電、洗浄、定期点検（非常に長い時間、行程、もしくはマイルでのサービス後）、センサーの再校正（障害または定期メンテナンスに対処するため）、また他のメンテナンスを車両が必要とするかどうかを含み得る。これはまた、派遣システム４１０に送信されてもよい。

【0062】

上記のように、派遣システム４１０は、ステータス報告を受信し、記憶システム４５０内の各車両のステータスを追跡することができる。例えば、図６は、交差点６０２および６０４を含む道路６００の区画で操縦されている車両１００、１００Ａおよび１１０Ｂを示す。図６の例では、交差点６０２および６０４は、それぞれ地図情報２００の交差点２０２および２０４に対応する。この例では、車線境界線６１０、６１２、および６１４は、車線境界線２１０、２１２、および２１４の形状、場所、および他の特性にそれぞれ対応する。同様に、横断歩道６３０は、横断歩道２３０の形状、場所、および他の特性にそれぞれ対応し、歩道６４０は、歩道２４０に対応し、交通信号灯６２０、６２２は、交通信号灯２２０、２２２にそれぞれ対応し、一時停止標識６５０、６５２は、一時停止標識２５０、２５２にそれぞれ対応し、譲れの標識６６０は、譲れの標識２６０に対応する。さらに、駐車場所６８０、６８２は駐車場所２８０、２８２に対応し、駐車スペース６９０、６９２は駐車スペース２９０～２９４に対応する。

【0063】

各車両は、定期的または絶えず、ネットワーク４６０を使用して派遣システムにステータス報告を提供することができる。図７は、地図情報２００にオーバーレイされた、派遣システムによって追跡される情報の例を示す。例えば、車両１００、１００Ａ、および１００Ｂの各々は、その場所ならびに他のステータス情報を報告することができる。この例では、車両１００はセンサーの１つでシステム障害を報告しており、乗員乗客を含んでいない。車両１００Ａは乗車中であるか、または乗員乗客に輸送サービスを提供している。車両１００Ｂは、輸送サービスを提供するために利用可能である（すなわち、乗員乗客または貨物をピックアップまたはドロップオフする途中ではない）。

【0064】

派遣システム４１０は、これらのステータス報告を使用して、記憶システム４５０を更新することができる。したがって、派遣システム４１０は、各車両のステータスを経時的に追跡することができる。ステータス報告を使用することに加えて、派遣４１０はまた、各車両がサービスしているまたはサービスしていない時間数、車両が検査されてからの時間数、車両のセンサーが校正されてからの時間数などの情報を追跡することができる。上記のように、図８Ａは、フリートの車両のステータスを追跡するための例示的な表８００Ａである。見て分かるように、表８００ａは、車両１００、１００Ａ、および１００Ｂについて派遣システムが利用可能な最新の情報を含む。

【0065】

車両のステータスに加えて、派遣システムはまた、駐車場所のステータスを追跡することができる。これは、例えば利用可能な駐車スペースの数、勤務中の駐車場所オペレータの数、および（ガスまたは電気チャージについての）利用可能な補給ステーション、メンテナンスベイの数などの利用可能なサービスを含み得る。例えば、図７では、駐車場所２８０は現在２つの利用可能な駐車スポットと２つの駐車場所オペレータが勤務中であり、ステージングパッド場所である駐車場所２８２は現在１つの利用可能な駐車スポットがあるが、勤務中の駐車場所オペレータがいない。上記のように、図８Ａは、フリートの車両のステータスを追跡するための例示的な表８００Ａである。見て分かるように、表８００Ｂは、駐車場所２８０および２８２には派遣システムが利用できる最新の情報を含む。

【0066】

車両の要求に応答して、派遣システムは、フリートの利用可能な車両を特定し、その車両を、現在乗員乗客であるユーザに割り当てることができる。図７の例では、車両１００Ｂのみが利用可能であり、要求に応答して割り当てられ得る。しかしながら、派遣システム４１０は、時間または距離において乗員乗客のピックアップ場所への近接性、車両の可用性、乗員乗客の目的地に対する車両の将来の予想される行程の場所、（相乗りのために）同じまたはその近く場所への行程を要求する他のユーザの場所に基づいて車両を割り当て得る。この点について、上述のように、派遣４１０は、フリートの車両の総数および場所、「サービス中」または乗員乗客をピックアップ可能な車両およびその総数、ならびに現在乗車サービスを提供している車両およびその総数（乗員乗客または貨物をピックアップするか、および／または乗員乗客または貨物を目的地に輸送している途中）を追跡することができる。

【0067】

車両１００Ｂなどの車両が行程に割り当てられると、派遣システム４１０は、派遣命令を車両に送信することができる。これらの命令は、ピックアップ場所、目的地、およびユーザのクライアントコンピューティングデバイスを認証するための認証情報を特定することができる。派遣システム４１０はまた、記憶システム４５０内の車両１００Ｂのステータスを更新することができる。例えば、図９の表９００Ａは、表８００Ａと比較して、車両１００Ｂの更新情報を提供する。

【0068】

車両が障害またはサービスの必要性を報告しているとき、派遣システム４１０は、その車両のニーズを満たす利用可能な最も近い駐車場所にその車両を割り当てることができる。割り当てられると、派遣システム４１０は、割り当てられた駐車場所に進むようにその車両に命令を送ることができ、車両のコンピューティングデバイスは、それに応じて車両を制御することができる。例えば、車両１００は障害、例えば車両の知覚システム１７２のセンサー過熱を報告している。派遣システム４１０は、駐車場所２８０を、車両１００に日陰を提供することができる最も近い駐車場所として特定することができる。したがって、派遣システム４１０は、車両１００を駐車場所２８０に割り当て、例えばネットワーク４６０を使用して車両１００に命令を送信して、駐車場所２８０に向かって直接進むことができる。車両１００のコンピューティングデバイス１１０は、命令を受信し、車両を駐車場所２８０に再ルーティングすることができる。

【0069】

車両が障害またはサービスの必要性を報告し、現在１人以上の乗員乗客および／または貨物を輸送している場合、車両は、駐車場所に向かって進む前に１人以上の乗員乗客および／または貨物を降車させるするように指示されてもよい。したがって、乗員乗客および／または貨物がなくなると、車両は割り当てられた駐車場所に向かって進む。車両が安全に進むことができない場合など、障害が深刻である場合、別の車両が車両に会うように割り当てられ、駐車場所オペレータがその車両に会うように送られて、車両が停止した場所の障害に対処するか、または車両を駐車場所に戻すことができる。

【0070】

車両を駐車場所に割り当てるときに、派遣システムは、駐車場所オペレータに車両のニーズを通知するために駐車場所に送信される「ワーク指示」を作成することができる。車両１００の例では、ワーク指示が生成され、駐車場所ワークステーション４４０に送信され得る。派遣システム４１０は、割り当てられた駐車場所で利用可能なスペースの数が１つ少なくなるように、記憶システム４５０を更新することができる。例えば、派遣システム４１０は車両１００を駐車場所２８０に割り当て、派遣システムは図９Ｂの例示的な表９００Ｂに示されるように駐車場所２８０の利用可能な駐車スポットの数を２から１に更新することができる。図１０を見ると、車両１００は現在駐車場所２８０に割り当てられており、駐車場所２８０は１つの利用可能な駐車スペースを有している。これは、車両１００がまだ駐車場所２８０に到達していない場合でも当てはまる。このプロセスは、メンテナンスが必要な車両と割り当てられた駐車場所に対して実行され得る。

【0071】

同時に、特定の駐車場所にまだ派遣されていない、または既に駐車場所にいるフリートの他のすべての車両について、派遣システム４１０は、車両が足止めされる場合にそれらの車両がどこに行くべきかを判定し得る。この点について、派遣システムは、駐車場所にまだ割り当てられていない車両のフリートのサブセットを判定することができる。図９Ａ～１０に戻ると、車両１００は既に駐車場所２８０に割り当てられているので、派遣システム４１０は、フリートが足止めされる場合に車両１００Ａおよび１００Ｂがどこに行くべきかを判定しなければならない。

【0072】

サブセットの車両について、派遣システム４１０は、例えば、１つ以上の異なる車両を異なる駐車場所に割り当てるなど、車両の異なる配置を反復処理することができる。図９の例では、簡単にするために、２つの可能な割り当てしかない。第１の割り当てでは、車両１００Ａが駐車場所２８０に割り当られ、車両１００Ｂを駐車場所２８２に割り当てられ得る。第２の割り当てでは、車両１００Ａが駐車場所２８２に割り当てられ、車両１００Ｂを駐車場所２８０に割り当てられ得る。

【0073】

サブセットの割り当てごとに、フリートの残りの車両が割り当てられた駐車場所にどのくらい早く到達することができるか（すべての車の合計時間と最長時間）各車両の駐車にかかる時間（すべての車の合計時間）、各駐車場所で利用可能なスペースの数、車両が駐車場所の帯域幅より大きい速度で駐車場所に到達するかどうか、および車両を特定の駐車場所を送ることが渋滞の問題（すなわち、交通渋滞）を引き起こすかどうかを調べることによって、コストが判定され得る。

【0074】

これらの要素の各々にはコストを割り当てることができる。例えば、フリートのすべての車両が割り当てられた駐車場所に到達するための合計時間、すべての車両が割り当てられた駐車場所に駐車するための合計時間、各駐車場所で利用可能なスペースの数、各駐車場所の帯域幅、および混雑の問題の各々にコストが割り当てられ得る。図９の例では、所与の割り当てについて、派遣システム４１０は、車両１００Ａおよび１００Ｂが割り当てられた駐車場所に到達するための合計時間を判定することができ、この合計時間はコストに変換され得る。

【0075】

例えば、車両１００Ａと１００Ｂは、最初の割り当てに対して割り当てられた駐車場所に到達するのに２分、２番目の割り当てに対して割り当てられた駐車場所に到達するのに５分かかり得る。車両１００Ｂは駐車場所２８０に入るには速すぎてターンできない可能性があり、駐車場所２８０に到達するためにブロックの周りをＵターンまたは動き回る必要がある可能性があるため、第２の割り当てはより長くなり得る。これらの値は各々、それぞれの割り当ての個別のコストにそれぞれ変換され得る。コストは任意のスケールにすることができ、意味のある上限を設定する必要はない。例えば、車両Ａが駐車場所２８０に到達するためのコストが「３０」であり得、一方、車両１００Ｂが駐車場所２８０に到達するためのコストが「６８０」であり得る。車両が駐車場所の位置に到達するための総コストは、これらの値の単純な合計または「７１０」になり得る。

【0076】

さらに、車両が駐車場所に駐車するための合計時間も判定され、コストに変換され得る。図９の例では、駐車する時間はほぼ同じであってもよい。例えば、これらの場所の性質を考えると、車両が駐車場所２８２に駐車するのに１０秒かかり、駐車場所２８０に駐車するのに４０秒かかることがある。例えば、人間オペレータの数（人間オペレータが車両を乗っている場合）、交通渋滞、他の車両の移動を待たなければならないこと、駐車スポットの物理的な配置などによって、これは異なることがある。

【0077】

別の例として、駐車スポットの数および帯域幅が判定され、コストに変換されてもよい。例えば、各駐車場所へのコストは、駐車場所の帯域幅およびその駐車場所に送られる各追加車両の駐車場所における利用可能なスペースの数を減らすために判定されてもよい。この例については、以下でさらに説明する。渋滞の例に目を向けると、派遣システムは、車両によって使用される同じマップにアクセスしてどのように２つの場所の間をどのようにナビゲートするかを判定するため、派遣システムは、どのルートであれば各車両が場所に到達するかを（実際に車両と通信せずに）判定することができる。すべての車両のルートを比較して、各ルートの個々の道路セグメントのコストを判定することができる。各セグメントには、そのセグメントを通過する車両の数に基づいてコストが割り当てられる（足止め中、または足止め中の任意の時間帯）。これらのコストは、追加の車両ごとに非線形的に増加することがある。言い換えると、１つのセグメントの４台の車両のコストは、同じセグメントの２台の車両のコストの２倍以上になる。

【0078】

例えば、個々のコストをすべて合計することにより、これらの個々のコストを各要素、全体または合計のコストに使用する。一例として、個々のコストは、単純な合計、または重要度に応じて異なる要素に異なる重みが付けられる加重合計として単純に加算される。反復処理は、前の反復の総コストに最大のコストをもたらした１つ以上の車両の割り当てを調整することによって区別され得る。反復処理は、コストを削減できなくなるまで（つまり、次の反復によって全体のコストが増加するまで）、または合計コストが満たされ、例えば、閾値以下になるまで継続し得る。この閾値は、任意の所与の時点で割り当てられる車両の総数、現在の交通状況、輸送サービスの現在の需要などに基づいて判定され得る許容可能な総コストに対応してもよい。

【0079】

最も低い総コストに関連するか、または閾値を満たす反復が選択され、車両を駐車場所に割り当てるために使用されてもよい。これらの割り当ては、フリートのすべての車両にブロードキャストされるか、各車両に個別の指示として送信される。いくつかの例では、割り当ては、車両が割り当てられた駐車場所に到達するための指示（ナビゲーション命令）のセットを含み得る。

【0080】

単純な例を使用して、容量と帯域幅が無限であり、輻輳がない（または単にこれらの要因を無視する）と想定し、駐車場所までの距離のみに依存している場合、１００Ａと１００Ｂの両方を駐車場所２８０に割り当てることができる。ただし、帯域幅と容量を考慮すると、駐車場所２８０にすでに４０台の駐車している車があり、駐車場所２８２がほぼ空である場合、車両１００Ａと１００Ｂの両方を駐車場所２８０に送ることにより、駐車場所２８０の減少した帯域幅と容量の追加コストにより、この割り当ての方が全体コストが低い可能性があるため、車両１００Ａを駐車場所２８０ではなく駐車場所２８２に割り当ててもよい。同時に、車両１００Ｂについては、駐車場所２８０の減少した帯域幅と容量の追加コストにより、割り当ての全体コストが高くなりすぎるにはいたらず、車両１００Ｂを依然として駐車場所２８０に割り当ててもよい。ここでも、例えば、距離、駐車場所に到達する時間、駐車場所に駐車する時間、混雑、容量、帯域幅など、上記の各コストを使用して、各割り当ての全体コストを判定し、最低コストの割り当てを特定してもよい。

【0081】

いくつかの例では、個々のコストが調整されてもよい。例えば、混雑または帯域幅のコストが高い場合、派遣システムは、車両の特定のルートを組み込んで異なる場所での混雑を調整するか、または車両が駐車場に到達する速度を調整することにより、次の反復でこれらのコストを調整してもよい。これは、特定の車両を「サークル」またはループで走行させるか、これらの車両の方向のセットに従って駐車場所に到達する前に、より長い経路をたどることによって達成され得る。もちろん、派遣システムがステータス報告または他の追跡情報に基づいて、個々の車両の割り当てを検討している場合、派遣システムは混雑コストを考慮する必要はない。

【0082】

車両の割り当ては定期的に実行され、新しい駐車場所の位置がフリートの各車両に設定され得る。一例として、これは毎秒数回程度であり得る。これにより、現在位置と駐車場所のステータスを考えると、フリートの足止めの場合に、すべての車両が常に最適な駐車場所で更新される、より堅牢なシステムが提供される。

【0083】

車両を駐車場所に割り当てることに加えて、派遣システムは、フリート全体（つまり、すべての車両が足止め）または特定の車両に対してルールまたは要件を設定することもできる。例えば、雨が降っているときや雨が降ろうとしているときに、ハイウェイまたは高速道路での運転を制限する必要があることがある。このような要件の別の例として、依然として古いバージョンのソフトウェアまたは地図バージョンであるすべての車両が駐車場所に戻るか、高速道路、急な丘、特定の気象条件などを回避すべきであることであり得る。別の例では、特定の地理的区域で特定のタイプのセンサーがない車両は、雪、雨、ほこりなどの嵐の持続時間にわたってプルオーバすべきである。他の例としては、特定のハードウェアまたはソフトウェアバージョンを有する車両が乗員乗客に輸送サービスを実行するか、もしくは公道を自律運転することを制限するか、または車両が正確に定義された閾値内で自律化センサーテストに合格し、その結果が所定の日数内、例えば先週以内にある場合を除いて、運転手またはテスト運転手として活動することができる乗員乗客なしでは、自律的に運転することを制限する。

【0084】

これらの要件に適用すべき応答または動作は、禁止された状況（物理的な場所、気象条件など）によって異なることがある。これらの行動は、車両を（１）可能な限り早く停止させる（潜在的に車線内でも）、（２）いくらかの制限時間内にこの環境または区域を出るよう試み、これが不可能な場合、（車線またはプルオーバのいずれかで）停止させる（３）この環境をできるだけ早く出させる、（４）通常の操作に従って（つまり、変更なしで）続行させることを含み得る。さらに、行動（１）～（３）はまた、禁止された状況ではないが、その状況に入りそうな車両に対応する影響を与えてもよい。そのような場合、（１）は、特定の区域または環境に入る前に車両を停止および／またはプルオーバさせることを伴うかもしれないが、（２）または（３）は、少し時間であればその環境にいることを許容してもよい。

【0085】

要件は、それらの要件の対象となる車両のみに送信され得るが、代わりに、要件はフリートのすべての車両に送信され得る。このようにして、個別の車両のコンピューティングデバイスの各々に、要件がその車両に適用されるかどうかを判定するタスクを課すことができる。

【0086】

いくつかの例では、派遣システムはまた、サービス中の車両の数を制御してもよい。これは、フリートの車両の予想または実際の需要、および上記の機能のいずれかに従って行われ得る。例えば、派遣システムは、需要がその区域で高いか、または高くなると予想されるときに、特定の車両を「ステージングパッド」の場所に送ってもよい。

【0087】

図１１は、上述したように、無人車両のフリートを、フリートの車両を駐車するための複数の駐車場所位置に割り当てるためのいくつかの例の例示的なフロー図８００を含む。この例では、フロー図のステップは、派遣システム４１０のプロセッサなど、１つ以上のコンピューティングデバイスの１つ以上のプロセッサによって実行され得る。ブロック１１１０では、フリートの車両の場所が追跡される。ブロック１１２０では、複数の駐車場所の各々における利用可能なスペースの数が追跡される。ブロック１１３０では、複数の駐車場所位置の１つにおいていまだ配置されていないフリートのサブセットが特定される。ブロック１１４０では、少なくとも１つの割り当ては、利用可能なスペースの数およびサブセットの特定された位置に従って、サブセットの各車両を複数の駐車場所のそれぞれの駐車場所に割り当てる。ブロック１１５０では、サブセットの車両がそれぞれの割り当てられた駐車場所位置にどれだけ早く到達できるかを含む複数の要因のコスト値を判定することにより、少なくとも１つの割り当ての総コストが判定される。ブロック１１６０では、総コストに基づいて、少なくとも１つの割り当てがフリートに送信される。

【0088】

特段の記述がない限り、前述の代替例は、相互に排他的ではないが、独自の利点を達成するために様々な組み合わせで実施することができる。上述した特徴のこれらおよび他の変形ならびに組み合わせは、特許請求の範囲によって定義される主題から逸脱せずに利用され得るため、前述の実施形態の説明は、特許請求の範囲によって定義された主題を限定するものとしてではなく、例示するものとしてみなされるべきである。加えて、本明細書に説明された実施例、ならびに「など」、「含む」などとして表現された語句の提供は、特許請求の範囲の主題を特定の例に限定するものと解釈されるべきではなく、むしろ、それらの例は、多くの可能性のある実施形態のうちの単なる１つを例示することが意図されている。さらに、異なる図面中の同じ参照番号は、同じまたは類似の要素を識別することができる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8A】

【図8B】

【図9A】

【図9B】

【図10】

【図11】