特許 7195205 車両用運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-15

(45)【発行日】2022-12-23

(54)【発明の名称】車両用運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20221216BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20221216BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

G08G1/09 F

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2019067704

(22)【出願日】2019-03-29

(65)【公開番号】P2020166675

(43)【公開日】2020-10-08

【審査請求日】2021-03-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001807

【氏名又は名称】弁理士法人磯野国際特許商標事務所

(72)【発明者】

【氏名】呉橋 崇弘

(72)【発明者】

【氏名】木下 佳紀

(72)【発明者】

【氏名】中島 弘喜

(72)【発明者】

【氏名】伊澤 将隆

(72)【発明者】

【氏名】鎌倉 宏

(72)【発明者】

【氏名】小林 実

【審査官】佐々木 佳祐

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１１－１４６０５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－２１５１２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１５／０７２０３０（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

交差点に設置された信号機の灯色の遷移および灯色の点灯時間を少なくとも含む信号情報を車外から受信する受信部と、
自車位置から交差点の停止線までの残距離を算出する残距離算出部と、
信号情報と残距離とに基づいて、交差点を信号機の灯色に従って通過できる速度範囲を算出する通過速度範囲算出部と、を有し、
運転支援情報として通過速度範囲を出力する車両用運転支援装置において、
運転支援の対象となる交差点を横切る道路の幅員が所定値以上の場合は、
交差点入口と交差点出口との間の所定位置を仮想停止線の位置とし、
自車位置から前記仮想停止線までの残距離に基づいて運転支援情報を出力する
ことを特徴とする車両用運転支援装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両用運転支援装置おいて、
地図情報に基づき、交差点を横切る道路の幅員を検出する
ことを特徴とする車両用運転支援装置。

【請求項3】

請求項１に記載の車両用運転支援装置において、
運転支援が減速支援の場合には、実際の停止線を目標停止位置とする
ことを特徴とする車両用運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転者に信号交差点の運行支援情報を通知する車両用運転支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、信号情報活用運転支援システム（ＴＳＰＳ：Traffic Signal Prediction Systems）と称される、車両の運転者への運転支援情報の出力機能を備えた車両あるいは車載装置が普及しつつある。詳しくは、ＴＳＰＳは、車両が信号機の設置された交差点を通過する際に、交差点の上流地点で、信号機の現在の灯色、各灯色の点灯時間、および次の灯色に変化するまでの残秒数（残り時間、待ち時間）等を含む信号情報を車外から受信し、受信した信号情報と自車両の位置・車速とから自車両の交差点への到達時間を算出し、赤信号減速支援や信号通過支援等の運転者が交差点を円滑に通行する支援情報を通知するサービスを提供する。

【0003】

例えば、特許文献１には、走行中の車両が交差点で車外から信号機の情報を受信し、受信した信号情報を利用して交差点を通行する車両用運転支援装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１０－２４４３０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１の技術には、信号機までの到達時間から余裕時間αを減算して、青から黄または赤に変化するまでの時間（変化時間）と比較し、余裕時間αが減算された到達時間が、変化時間以下であれば、車両は、交差点を通過することが開示されている。
しかし、特許文献１に開示されている技術では、横切る道路の幅員が大きい交差点においては、交差点の通過途中で、信号機が青から黄または赤になる場合がある。

【0006】

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、交差点を通過中に、信号機が青色から黄色または赤色に切り替わることを低減し、運転支援情報への不安感を生じさせない運転支援装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前記課題を解決するため、交差点に設置された信号機の灯色の遷移および灯色の点灯時間を少なくとも含む信号情報を車外から受信する受信部と、自車位置から交差点の停止線までの残距離を算出する残距離算出部と、信号情報と残距離とに基づいて、交差点を信号機の灯色に従って通過できる速度範囲を算出する通過速度範囲算出部と、を有し、運転支援情報として通過速度範囲を出力する車両用運転支援装置が、運転支援の対象となる交差点を横切る道路の幅員が所定値以上の場合は、交差点入口と交差点出口との間の所定位置を仮想停止線の位置とし、自車位置から前記仮想停止線までの残距離に基づいて運転支援情報を出力するようにした。

【発明の効果】

【0008】

本発明の車両用運転支援装置によれば、交差点を通過中に、信号機が青色から黄色または赤色に切り替わることを低減し、運転支援情報への不安感を生じさせない運転支援装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】安全運転支援システムの概要を示す図である。

【図2】車両用運転支援装置の構成図である。

【図3】通過速度範囲の算出方法の概要を説明する図である。

【図4】運転支援情報の出力動作を説明するフロー図である。

【図5】他の通過速度範囲の算出処理を示すフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
まず、実施形態の車両用運転支援装置１が動作する前提となる路側インフラを図１により説明する。
図１は、安全運転支援システム(ＤＳＳＳ：Driving Safety Support Systems)の概要を示す図である。
ここで、車両用運転支援装置１を搭載する車両１００は、交差点Ａと交差点Ｂが設けられている道路９０を、紙面の左から右に走行するものとする。

【0011】

交差点Ａには、信号制御装置６１により点灯タイミングが制御されている信号機６０ａ、６０ｂ、６０ｃ、６０ｄが設けられ、交差点Ｂには、信号制御装置６３により点灯タイミングが制御されている信号機６２ａ、６２ｂ、６２ｃ、６２ｄが設けられている。
信号制御装置６１、６２は、交通管制センタ６４に接続されており、交通管制センタ６４から設定された信号機６０ａ、６０ｂ、６０ｃ、６０ｄ、６２ａ、６２ｂ、６２ｃ、６２ｄの信号灯（本明細書では、信号機の赤、青、黄色の発光部のそれぞれを信号灯と記す）の点灯時間の制御情報に基づいて、信号灯の点灯・消灯を制御する。
この各信号機の点灯時間の制御情報は、路線信号情報として、交通管制センタ６４から光ビーコン制御機６５に通知される。

【0012】

光ビーコン６６は、信号機６０ａ、６２ａの上流側の道路９０に設けられ、光ビーコン制御機６５により制御されて信号機６０ａ、６２ａが設けられた交差点を通行する車両１００と情報を授受する無線通信装置である。
光ビーコン６６は、走行する道路９０の複数の交差点に設置された信号機における、それぞれの信号灯の点灯時間を示す制御情報を含む路線信号情報の他に、各交差点の形状や停止線の位置情報を含む道路線形情報を車両１００に通知する。

【0013】

実施形態の車両用運転支援装置１は、路線信号情報および道路線形情報を、近赤外光通信の光ビーコン６６を介して取得するが、これに替えて、５．８GHz帯の狭域通信であるＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）により、路線信号情報および道路線形情報を取得してもよい。
また、車両用運転支援装置１は、「700MHz帯高度道路交通システム」（ARIB STD-T109）に既定される無線通信方式による路車間通信により、路側機（無線基地局）を介して、交通管制センタ６４から路線信号情報および道路線形情報を取得するようにしてもよい。

【0014】

さらに、車両用運転支援装置１は、携帯無線通信によって、車両１００の位置情報、交差点番号あるいは交差点の位置情報（緯度・経度情報）を交通管制センタ６４に通知し、対応する路線信号情報および道路線形情報を取得してもよい。

【0015】

車両用運転支援装置１は、上記の路線信号情報（信号機の点灯時間情報）と道路線形情報（交差点形状や停止線の位置情報）、および、車両１００の測位情報と速度情報とから、運転者に運転支援情報を提供する信号情報活用運転システムを構築する。

【0016】

図２は、車両用運転支援装置１の構成図である。
光ビーコン送受信部２１は、光ビーコン６６（図１参照）のダウンリンクにより路線信号情報および道路線形情報を取得するとともに、アップリンクとして車両ＩＤとトリップタイムを光ビーコン６６に通知する近赤外光の通信部である。
路車間通信部２２は、交差点Ａと交差点Ｂに設置された路側機（図示せず）と、700MHz帯無線により、路線信号情報および道路線形情報を受信する通信部である。

【0017】

位置情報取得部３１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の車両１００の位置情報を取得する処理部である。
道路情報記憶部３２は、道路地図情報、交差点形状、停止線の位置情報等を蓄積する記憶部である。例えば、ナビゲーション装置の地図情報を取得して蓄積してもよいし、光ビーコン送受信部２１や路車間通信部２２で取得した情報を蓄積してもよい。

【0018】

車速センサ４１は、車両１００の走行速度を検出する速度センサである。

【0019】

表示部５１は、前方の交差点を青信号で通過できる車両１００の速度範囲を、運転者に通知するか、または、車両１００の不要な加減速を行うことなく、赤信号の交差点の停止線に停止するための、アクセルワークを通知する表示部である。
音出力部５２は、運転者が信号通過支援や赤信号減速支援等の運転支援情報に目が向くように、警告音や音声を出力する出力部である。

【0020】

運転支援制御部１０は、マイクロコンピュータや入出力部を含む情報処理部であり、内蔵するメモリに記憶されているプログラムを実行することにより、以後に詳細を説明する信号情報取得部（受信部）１１、交差点情報取得部１２、点灯時刻算出部１３、残距離算出部１４、通過速度範囲算出部１５、信号通過支援情報出力部１６、赤信号減速支援情報出力部１７が処理部として機能する。

【0021】

図２においては、実施形態の車両用運転支援装置１が、光ビーコン送受信部２１と路車間通信部２２の両方を備える構成を記載しているが、いずれか一方を備えて、路線信号情報および道路線形情報を取得できればよい。
また、車両用運転支援装置１が、光ビーコン送受信部２１または路車間通信部２２に替えて、ＤＳＲＣ送受信器を備えるようにしてもよい。
より具体的には、実施形態の車両用運転支援装置１は、車両１００の運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）やカーナビゲーションの一部機能として実現することができる。

【0022】

つぎに、図３により、車両用運転支援装置１が運転支援情報として通知する、車両が交差点を通過する際の、通過速度範囲の算出方法について説明する。
図３は、車両１００の交差点の通過状況を示す図であり、縦軸は時間経過を示し、横軸は走行距離を示している。図３の直線または点線の傾きが、車両１００の車速を示している。図３では、傾きがゆるいほど高速である。

【0023】

図３の原点は、車両１００の現在時刻における走行位置を示している。
時間軸のＴｂは信号機の青点灯時刻、Ｔｙは黄点灯時刻、Ｔｒは赤点灯時刻を示している。信号機の点灯時刻は、路線信号情報における各色の点灯時間と路線信号情報通知時の点灯色とその点灯残り時間、および、路線信号情報の取得時刻から求めることができる。図３では、現在時刻からＴｂでは信号機は赤点灯し、ＴｂからＴｙでは青点灯し、ＴｙからＴｒでは黄点灯し、Ｔｒ以後は赤点灯している。

【0024】

現在時刻の走行位置から停止線までの距離は、道路線形情報として取得した停止線位置と、車両１００の位置情報との差分から算出する。また、道路線形情報を取得した時刻から現在時刻までの車速を積分して走行距離を求め、道路線形情報の停止線距離から減じて、停止線までの距離を求めてもよい。
現在時刻の走行位置から交差点入口と交差点出口までの距離は、停止線の位置を基準に、道路線形情報として取得した交差点形状の情報から求めることができる。

【0025】

まず、車両１００が最速で交差点を通過する場合について説明する。
車両１００は、信号機が赤点灯している場合には、停止線を超えて交差点内に進入することができない。このため、通過点３ａが、車両１００が交差点に進入する最速の通過点となる。この時の車両１００の車速は、現在時刻の走行位置から停止線までの距離を、現在時刻からＴｂまでの時間で除算することで算出する。この算出した車速を、通過速度範囲の上限速度とする。

【0026】

車両１００は、信号機が黄点灯している場合にも、停止線を超えて交差点内に進入することができないが、停止線の手前で安全に停止することができない場合には、そのまま進入することができる。このため、通過点３ｂが、車両１００が交差点に進入する最遅の通過点となる。この場合には、車両１００の交差点の通過途中で、信号機は黄点灯に変わり、横切る道路の幅員が大きい交差点では、赤点灯に変わる場合もある。交差点の通過中に信号機が赤点灯することは、運転者にとって違和感があるため、通過点３ｂを通過する通過速度範囲を運転支援情報とすることは好ましくない。

【0027】

車両１００が交差点に進入する最遅の通過点を、通過点３ｃとすることで、交差点の通過途中で、信号機が変わることがないが、交差点の通過速度範囲が狭い問題がある。
このため、実施形態の車両用運転支援装置１では、信号機が黄点灯から赤点灯に変わる時に交差点出口に位置する通過点３ｄ、あるいは、信号機が青点灯から黄点灯に変わる時に交差点中央に位置する通過点３ｅを、車両１００が交差点に進入する最遅の通過点とし、通過速度範囲の下限速度を算出する。

【0028】

通過点３ｄを下限速度の通過点とした場合には、信号機が黄点灯から赤点灯に変わる時に、交差点出口を通過するので、交差点の通過途中に信号機が赤点灯することがないので、運転者が運転支援情報へ不安感を抱く恐れがない。

【0029】

通過点３ｄまでの距離は、道路線形情報の交差点形状に基づいて算出できるが、交差点の形状情報を取得できないことがある。道路中心線データは、汎用性が高く、情報取得が容易である。このため、道路中心である交差点中央（通過点３ｅ）を通過点とすることにより、運転支援情報の提供が欠落することを防止できる。通過点３ｅを下限速度の通過点とした場合にも、交差点の通過途中に信号機が赤点灯することがないので、運転者が運転支援情報へ不安感を抱く恐れがない。

【0030】

なお、下限速度を算出する通過点は、通過点３ｄあるいは通過点３ｅに限定されず、信号機が青点灯から黄点灯に変わる時刻（Ｔｙ）における交差点入口から交差点出口までの任意の地点であってもよい。下限速度を算出する通過点３ａと、上限速度を算出する停止線位置よりも所定距離だけ交差点内側に設定した通過点（仮想停止線）とを、別に設けることにより、交差点の通過途中で信号機が赤点灯することがない通過速度範囲を設定することができる。

【0031】

さらに、交差点の幅員が所定値以上の場合に、停止線位置により下限速度を算出し、停止線位置より所定距離だけ交差点内側の通過点により上限速度を算出するようにし、交差点の幅員が所定値より小の場合には、停止線位置により下限速度と上限速度を算出するようにしてもよい。
この場合には、下限速度の算出するための通過点の算出を容易に行うことができるので、処理負荷を低減することができる。

【0032】

つぎに、図４と図５により、運転支援制御部１０の機能を詳細に説明する。
まず、図４により、車両用運転支援装置１の運転支援情報の出力動作を説明する。

【0033】

ステップＳ４１で、運転支援制御部１０の信号情報取得部１１は、光ビーコン送受信部２１または路車間通信部２２により、信号機６０ａ等の信号機の点灯時間情報を含む路線信号情報を取得する。また、運転支援制御部１０の交差点情報取得部１２は、光ビーコン送受信部２１または路車間通信部２２により、交差点の形状や停止線の位置情報を含む道路線形情報を取得するか、または、道路情報記憶部３２から道路線形情報を取得する。
運転支援制御部１０は、信号情報取得部１１と交差点情報取得部１２による、路線信号情報と道路線形情報の取得を待機し（Ｓ４１のＮｏ）、路線信号情報と道路線形情報を取得すると、ステップＳ４２に進む（Ｓ４１のＹｅｓ）。

【0034】

ステップＳ４２で、運転支援制御部１０の点灯時刻算出部１３は、信号情報取得部１１で取得した路線信号情報における、信号灯の各点灯パターンの点灯時間（点灯時間情報）から信号機の点灯サイクル時間（各点灯パターンの点灯時間の合算値）を求め、路線信号情報の取得時刻と、その時点の点灯色と点灯残り時間と、から、運転支援情報を出力する前方交差点の各信号灯の点灯時刻（図３のＴｂ、Ｔｙ、Ｔｒ）を算出する。

【0035】

ステップＳ４３で、運転支援制御部１０は、ステップＳ４２で算出した各信号灯の点灯時刻から、直近の青点灯の点灯時刻から消灯時刻までを通過可能時間帯とする。

【0036】

そして、運転支援制御部１０の残距離算出部１４は、位置情報取得部３１により、車両１００の現在位置情報（例えば、緯度・経度情報）を取得し、光ビーコン送受信部２１または路車間通信部２２より取得した道路線形情報の停止線の位置情報または交差点位置情報との差分を求めて、前方交差点までの残距離を算出する。
運転支援制御部１０の残距離算出部１４は、道路情報記憶部３２を参照し、予め記憶されている地図情報に基づいて、支援情報を提供する交差点の位置情報と、位置情報取得部３１により取得した車両１００の現在位置情報との差分から前方交差点までの残距離を算出してもよい。

【0037】

ステップＳ４４で、運転支援制御部１０の通過速度範囲算出部１５は、ステップＳ４３で算出した残距離を、現在時刻から前方交差点における直近の通過可能時間帯の開始時刻までの走行時間で除した値を、前方交差点の通過速度範囲の上限速度として算出する。そして、通過可能時間帯の終了時刻までの走行時間で除した値を、通過速度範囲の下限速度と算出して、車両１００の前方交差点の通過速度範囲を求める。
詳しくは、図３で説明したように、下限速度は、通過可能時間帯の終了時刻における通過点の設定により異なる。図５により、より詳細に通過可能速度範囲の算出フローを説明する。

【0038】

ステップＳ４５で、運転支援制御部１０は、ステップＳ４４で算出した前方交差点の通過速度範囲の下限速度が、道路９０の制限速度（法定の最高速度）以下であるかを判定する。
下限速度が、制限速度より早い場合には（Ｓ４５のＮｏ）、車両１００は、交差点を通過することができないので、ステップＳ４７に進む。

【0039】

ステップＳ４７で、運転支援制御部１０は、赤信号減速支援情報出力部１７により、表示部５１および音出力部５２を制御して、交差点の停止線で停止するように案内する運転支援情報を、赤信号減速支援情報として出力する。例えば、赤信号減速支援情報出力部１７は、赤信号減速支援情報として、メータパネル等の表示部に、加速を抑止する表示やアクセルオフを勧める表示を行うか、または、案内音声を音出力部５２に出力する。
そして、ステップＳ４２に戻り、前方交差点の停止線で停止するまで、所定の周期でステップＳ４２からステップＳ４７の処理を繰り返す。

【0040】

ステップＳ４５で、下限速度が制限速度以下の場合には（Ｓ４５のＹｅｓ）、車両１００は、通過速度範囲が制限速度以下の範囲であれば、道路９０を走行して、交差点を通過することができるので、ステップＳ４６に進む。
ステップＳ４６では、運転支援制御部１０は、信号通過支援情報出力部１６により、交差点を通過するための速度範囲を信号通過支援情報として出力する。例えば、信号通過支援情報出力部１６は、信号通過支援情報として、メータパネル等の表示部に、下限速度から上限速度（上限速度が制限速度を超える場合には、制限速度）の車両１００の推奨速度範囲を表示するか、または、案内音声を音出力部５２に出力する。

【0041】

運転支援制御部１０は、ステップＳ４６の処理を終了すると、ステップＳ４２に戻り、前方交差点の停止線で停止するまで、所定の周期でステップＳ４２からステップＳ４６の処理を繰り返す。

【0042】

運転支援制御部１０は、交差点を通過すると、ステップＳ４１で取得した情報の範囲で、以後の交差点について、運転支援情報の出力処理を周期的に繰り返す。

【0043】

交差点が混雑や渋滞している場合には、推奨速度範囲で走行できないため、運転支援制御部１０は、図５の処理フローにおいて、車両１００が、ステップＳ４６で出力した推奨速度範囲で走行しているか否かを、車速センサ４１により測定した車速により判定し、所定期間、推奨速度範囲で走行していない場合には、信号通過支援情報の出力を中止するようにしてもよい。これにより、信号通過支援情報の確度の印象を向上することができる。

【0044】

また、運転支援制御部１０は、光ビーコン送受信部２１または路車間通信部２２を介して、路線信号情報を取得する道路の渋滞情報を取得し、渋滞している交差点では、路線信号情報に基づく運転支援情報を出力しないようにしてもよい。

【0045】

つぎに、図５により、図４のステップＳ４４の詳細を説明する。
図５は、信号機が青点灯から黄点灯に変わる時に交差点中央に位置する通過点３ｅ（図３参照）を車両１００が交差点に通過する最遅の通過点とし、通過速度範囲の下限速度を算出する場合の処理フローである。

【0046】

ステップＳ５１で、通過速度範囲算出部１５は、現在位置から交差点の停止線に対応する通過点３ａまでの走行距離を求める。そして、通過点３ａまでの到達時間として、青点灯時刻Ｔｂまでの経過時間を設定する。
ステップＳ５２で、通過速度範囲算出部１５は、ステップＳ５１で求めた走行距離を到達時間で除して、通過速度範囲の上限速度を算出する。

【0047】

ステップＳ５３で、通過速度範囲算出部１５は、交差点形状情報に基づいて、信号通過支援情報あるいは赤信号減速支援情報を出力する交差点の幅員が、所定幅以上であるか否かを判定し、幅員が所定値以上であれば（Ｓ５３のＹｅｓ）、ステップＳ５４に進み、幅員が所定値より小であれば（Ｓ５３のＮｏ）、ステップＳ５６に進む。

【0048】

ステップＳ５４で、通過速度範囲算出部１５は、現在位置から交差点中央に位置する通過点３ｅ（仮想停止線）までの走行距離を求める。そして、通過点３eまでの到達時間として、黄点灯時刻Ｔｙまでの経過時間を設定する。
ステップＳ５５で、通過速度範囲算出部１５は、ステップＳ５４で求めた走行距離を到達時間で除して、通過速度範囲の下限速度を算出する。

【0049】

ステップＳ５６で、通過速度範囲算出部１５は、現在位置から停止線に対応する通過点３ｂまでの走行距離を求める。そして、通過点３ｂまでの到達時間として、黄点灯時刻Ｔｙまでの経過時間を設定する。
ステップＳ５７で、ステップＳ５６で求めた走行距離を到達時間で除して、通過速度範囲の下限速度を算出する。

【0050】

図３で説明した下限速度を通過点３ｄにより算出する場合には、ステップＳ５４において、通過速度範囲算出部１５が、現在位置から交差点出口に位置する通過点３ｄまでの走行距離を求め、通過点３ｄまでの到達時間として、赤点灯時刻Ｔｒまでの経過時間を設定すればよい。

【0051】

また、交差点中央（通過点３e）あるいは交差点出口（通過点３ｄ）に限定せずに、交差点内の認定の地点を黄点灯時刻Ｔｙにおける通過点（仮想停止線）として下限速度を算出する場合には、ステップＳ５４において、通過速度範囲算出部１５が、現在位置から仮想停止線までの走行距離を求め、仮想停止線までの到達時間として、黄点灯時刻Ｔｙまでの経過時間を設定すればよい。
さらに、仮想停止線の位置を、交差点の幅員に応じて、交差点出口側に設定するようにしてもよい。

【符号の説明】

【0052】

１ 車両用運転支援装置
１０ 運転支援制御部
１１ 信号情報取得部
１２ 交差点情報取得部
１３ 点灯時刻算出部
１４ 残距離算出部
１５ 通過速度範囲算出部
１６ 信号通過支援情報出力部
１７ 赤信号減速支援情報出力部
２１ 光ビーコン送受信部
２２ 路車間通信部
３１ 位置情報取得部
３２ 道路情報記憶部
４１ 車速センサ
５１ 表示部
５２ 音出力部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】