(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-12-15
(45)【発行日】2022-12-23
(54)【発明の名称】ダイカスト製品の取り出しハンド装置
(51)【国際特許分類】
B22D 17/22 20060101AFI20221216BHJP
B22D 17/32 20060101ALI20221216BHJP
【ＦＩ】
B22D17/22 L
B22D17/22 P
B22D17/32 Z
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2020190023
(22)【出願日】2020-11-16
(65)【公開番号】P2022079069
(43)【公開日】2022-05-26
【審査請求日】2021-08-16
(73)【特許権者】
【識別番号】000006943
【氏名又は名称】リョービ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003742
【氏名又は名称】弁理士法人海田国際特許事務所
(74)【代理人】
【識別番号】100128749
【弁理士】
【氏名又は名称】海田 浩明
(72)【発明者】
【氏名】加戸 洋輔
(72)【発明者】
【氏名】望月 潤
【審査官】中西 哲也
(56)【参考文献】
【文献】特開２００５－０２１９３８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０８－１０８２６２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０２－０５５６５４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０８－０９４３０９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０６－３２８２１３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０６－０２３５０４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０８－２９４７６３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２２Ｄ １／００－４７／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
開閉可能な一対の金型内に形成されたキャビティ内に溶解した金属溶湯を射出注入し、当該金属溶湯を冷却硬化させることで成形されるダイカスト製品を、開放された前記一対の金型のいずれか一方から取り出すために用いられるダイカスト製品の取り出しハンド装置であって、鋳造された前記ダイカスト製品を確認するためのセンサと、
前記センサを収納するセンサボックスと、
を備え、
前記センサボックスは、当該センサボックス内をエアパージするエアパージ機構として機能し、
前記センサは、ダイカスト製品の取り出しハンド装置の上方側に配置される２つの製品確認センサと、ダイカスト製品の取り出しハンド装置の下方側に配置される２つの型内在籍センサと、を備えており、下方側に配置された２つの前記型内在籍センサは、１つの前記センサボックスに収納されており、
前記製品確認センサは、前記ダイカスト製品を開放された前記一対の金型のいずれか一方から取り出す際に湯道部を検知可能であり、
前記型内在籍センサは、前記ダイカスト製品の膨出部を検知可能な位置に配置されているとともに、前記膨出部は前記ダイカスト製品を前記一対の金型のいずれか一方から取り出す際に、前記一対の金型のいずれか他方に向けて突出した場所に位置する形状を有することを特徴とするダイカスト製品の取り出しハンド装置。
【請求項2】
開閉可能な一対の金型内に形成されたキャビティ内に溶解した金属溶湯を射出注入し、当該金属溶湯を冷却硬化させることで成形されるダイカスト製品を、開放された前記一対の金型のいずれか一方から取り出すために用いられるダイカスト製品の取り出しハンド装置であって、鋳造された前記ダイカスト製品を確認するためのセンサと、
前記センサを収納するセンサボックスと、
鋳造された前記ダイカスト製品を開放された前記一対の金型のいずれか一方から取り出す取り出し動作の実行時以外の装置待機時において前記センサの異常の有無を確認するセンサ異常有無確認手段と、
を備え、
前記センサは、ダイカスト製品の取り出しハンド装置の上方側に配置される２つの製品確認センサと、ダイカスト製品の取り出しハンド装置の下方側に配置される２つの型内在籍センサと、を備えており、下方側に配置された２つの前記型内在籍センサは、１つの前記センサボックスに収納されており、
前記製品確認センサは、前記ダイカスト製品を開放された前記一対の金型のいずれか一方から取り出す際に湯道部を検知可能であり、
前記型内在籍センサは、前記ダイカスト製品の膨出部を検知可能な位置に配置されているとともに、前記膨出部は前記ダイカスト製品を前記一対の金型のいずれか一方から取り出す際に、前記一対の金型のいずれか他方に向けて突出した場所に位置する形状を有することを特徴とするダイカスト製品の取り出しハンド装置。
【請求項3】
請求項１又は２に記載のダイカスト製品の取り出しハンド装置であって、
前記センサボックスには、センサ穴が設けられており、
前記センサボックスに収納された前記型内在籍センサは、前記センサ穴を通して前記ダイカスト製品の膨出部を検知可能であり、さらに、
前記センサボックスでは、前記ダイカスト製品の検知を行うタイミング以外の時には、エアシリンダを動作させて蓋体により前記センサ穴を塞ぐことで、前記センサボックスを密封した状態に保つように構成されていることを特徴とするダイカスト製品の取り出しハンド装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ダイカスト製品の取り出しハンド装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
開閉可能な一対の金型内に形成されたキャビティ内に溶解した金属溶湯を射出注入し、当該金属溶湯を冷却硬化させることでダイカスト製品を成形するダイカスト法が公知である。このようなダイカスト法で成形されたダイカスト製品を金型から取り出す方法としては、取り出しハンドを備えたロボット等を用いることが行われている。
【0003】
また、鋳造されたダイカスト製品を金型から取り出す際に、ダイカスト製品が正しく取り出されたか否かを確認するための手段として、製品検知センサを用いることが従来から提案されている（例えば、下記特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２００５－２１９３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、この種の技術分野で使用されるセンサは、ダイカスト製品を金型から取り出す度に確実に動作する必要がある。しかしながら、ダイカスト法が実行される金型周辺は、離型剤やほこり等の多数の塵芥が存在しており、従来の技術では、センサを確実かつ安定して動作させる点において改善の余地があった。
【0006】
本発明は、上述した従来技術に存在する課題に鑑みて成されたものであって、その目的は、鋳造されたダイカスト製品を金型から取り出す際に用いられるダイカスト製品の取り出しハンド装置が備えるセンサを確実かつ安定して動作させる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
以下、本発明について説明する。なお、本発明の理解を容易にするために添付図面の参照番号を括弧書きにて付記するが、それにより本発明が図示の形態に限定されるものではない。
【0008】
本発明に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置（１０）は、開閉可能な一対の金型（６１，６２）内に形成されたキャビティ内に溶解した金属溶湯を射出注入し、当該金属溶湯を冷却硬化させることで成形されるダイカスト製品（Ｗ）を、開放された前記一対の金型（６１，６２）のいずれか一方から取り出すために用いられるダイカスト製品の取り出しハンド装置（１０）であって、鋳造された前記ダイカスト製品（Ｗ）を確認するためのセンサ（４１，４２）と、前記センサ（４１，４２）を収納するセンサボックス（４３）と、を備え、前記センサボックス（４３）は、当該センサボックス（４３）内をエアパージするエアパージ機構（４３）として機能し、前記センサ（４１，４２）は、ダイカスト製品の取り出しハンド装置（１０）の上方側に配置される２つの製品確認センサ（４１）と、ダイカスト製品の取り出しハンド装置（１０）の下方側に配置される２つの型内在籍センサ（４２）と、を備えており、下方側に配置された２つの前記型内在籍センサ（４２）は、１つの前記センサボックス（４３）に収納されており、前記製品確認センサ（４１）は、前記ダイカスト製品（Ｗ）を開放された前記一対の金型（６１，６２）のいずれか一方から取り出す際に湯道部（Ｗ１）を検知可能であり、前記型内在籍センサ（４２）は、前記ダイカスト製品（Ｗ）の膨出部（Ｗ２）を検知可能な位置に配置されているとともに、前記膨出部（Ｗ２）は前記ダイカスト製品（Ｗ）を前記一対の金型（６１，６２）のいずれか一方から取り出す際に、前記一対の金型（６１，６２）のいずれか他方に向けて突出した場所に位置する形状を有することを特徴とするものである。
【0009】
本発明に係る別のダイカスト製品の取り出しハンド装置（１０）は、開閉可能な一対の金型（６１，６２）内に形成されたキャビティ内に溶解した金属溶湯を射出注入し、当該金属溶湯を冷却硬化させることで成形されるダイカスト製品（Ｗ）を、開放された前記一対の金型（６１，６２）のいずれか一方から取り出すために用いられるダイカスト製品の取り出しハンド装置（１０）であって、鋳造された前記ダイカスト製品（Ｗ）を確認するためのセンサ（４１，４２）と、前記センサ（４１，４２）を収納するセンサボックス（４３）と、鋳造された前記ダイカスト製品（Ｗ）を開放された前記一対の金型（６１，６２）のいずれか一方から取り出す取り出し動作の実行時以外の装置待機時において前記センサ（４１，４２）の異常の有無を確認するセンサ異常有無確認手段と、を備え、前記センサ（４１，４２）は、ダイカスト製品の取り出しハンド装置（１０）の上方側に配置される２つの製品確認センサ（４１）と、ダイカスト製品の取り出しハンド装置（１０）の下方側に配置される２つの型内在籍センサ（４２）と、を備えており、下方側に配置された２つの前記型内在籍センサ（４２）は、１つの前記センサボックス（４３）に収納されており、前記製品確認センサ（４１）は、前記ダイカスト製品（Ｗ）を開放された前記一対の金型（６１，６２）のいずれか一方から取り出す際に湯道部（Ｗ１）を検知可能であり、前記型内在籍センサ（４２）は、前記ダイカスト製品（Ｗ）の膨出部（Ｗ２）を検知可能な位置に配置されているとともに、前記膨出部（Ｗ２）は前記ダイカスト製品（Ｗ）を前記一対の金型（６１，６２）のいずれか一方から取り出す際に、前記一対の金型（６１，６２）のいずれか他方に向けて突出した場所に位置する形状を有することを特徴とするものである。
【0010】
本発明に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置（１０）では、前記センサボックス（４３）には、センサ穴が設けられており、前記センサボックス（４３）に収納された前記型内在籍センサ（４２）は、前記センサ穴を通して前記ダイカスト製品（Ｗ）の膨出部（Ｗ２）を検知可能であり、さらに、前記センサボックス（４３）では、前記ダイカスト製品（Ｗ）の検知を行うタイミング以外の時には、エアシリンダ（４４）を動作させて蓋体（４６）により前記センサ穴を塞ぐことで、前記センサボックス（４３）を密封した状態に保つように構成することができる。
【発明の効果】
【0012】
本発明によれば、鋳造されたダイカスト製品を金型から取り出す際に用いられるダイカスト製品の取り出しハンド装置が備えるセンサを確実かつ安定して動作させる技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置の正面図であり、左右に配置された２個の外側アーム部が開いた状態が示されている。
【図2】本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置の正面図であり、左右に配置された２個の外側アーム部が閉じた状態が示されている。
【図3】本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置の側面図である。
【図4】本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置の要部構成を説明するための正面図である。
【図5】本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置の要部構成を説明するための側面図である。
【図6】本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置の動作説明を行うための図である。
【図7】本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置の動作説明を行うための図である。
【図8】本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置の動作説明を行うための図である。
【図9】本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置の動作説明を行うための図である。
【図10】本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置の動作説明を行うための図である。
【図11】本実施形態に係るセンサボックスを説明するための図であり、図中の分図（ａ）、（ｂ）によって、センサボックスが実行可能な一連の動作が示されている。
【図12】本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置が装置待機時に行うセンサ異常有無確認動作を説明するためのフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、本発明を実施するための好適な実施形態について、図面を用いて説明する。なお、以下の実施形態は、各請求項に係る発明を限定するものではなく、また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【0015】
まず、図１～図３を用いて、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置１０の基本構成を説明する。ここで、図１は、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置の正面図であり、左右に配置された２個の外側アーム部が開いた状態が示されている。また、図２は、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置の正面図であり、左右に配置された２個の外側アーム部が閉じた状態が示されている。さらに、図３は、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置の側面図である。図１～図３において、符号Ｗで示された部材が、取り出し対象となるダイカスト製品Ｗを示している。
【0016】
本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置１０は、縦方向に延びた縦長の外観を有する装置である。装置上方には、図示を省略した駆動系の機構が配置されており、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０が開閉可能な一対の金型である可動型６２と固定型６１の間と外部との領域とを効率良く空間移動できるように構成されている。
【0017】
装置中央部には、２個のダイカスト製品Ｗの間に挿入される中央把持部１１と、２個のダイカスト製品Ｗのそれぞれの外方側を押圧して把持する２個の外側アーム部２１と、が配置されている。つまり、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置１０は、同一形状を有し、かつ、分離して成形された２個のダイカスト製品Ｗを同時に金型（可動型６２）から取り出す作業を行うことを想定して構成されている。
【0018】
中央把持部１１は、ダイカスト製品Ｗを取り出す際に、２個のダイカスト製品Ｗの間に挿入される部材である。この中央把持部１１は、上方側に向けて延びる軸状部材１２を備えており、この軸状部材１２には、上方側と中央部の左右位置に水平方向に延びる軸部材を介して取り付けられた弾性体としてのコイルばね１３が４個配置されている。４個のコイルばね１３は、強固な弾性力を有してダイカスト製品の取り出しハンド装置１０本体に取り付けられている。したがって、中央把持部１１は、４個のコイルばね１３と１本の軸状部材１２を介して移動（揺動もしくはスライド移動）可能な状態で吊り下げられた構成を有している。かかる構成によって、本実施形態に係る中央把持部１１は、２個のダイカスト製品Ｗの間で移動（揺動もしくはスライド移動）可能な状態で配置されている。
【0019】
一方、外側アーム部２１は、図１および図２を対比参照して明らかな通り、２個のダイカスト製品Ｗのそれぞれの外方側を押圧して把持する構成を有している。本実施形態に係る外側アーム部２１は、ダイカスト製品Ｗに向けて傾動可能なアーム部材として構成されるものであり、２個のダイカスト製品Ｗのそれぞれの外方側に１個ずつ、合計２個配置された部材である。２個の外側アーム部２１のそれぞれには、ダイカスト製品Ｗの外方側を押圧するための２個の外側爪部２１ａが配置されている。つまり、２個のダイカスト製品Ｗのそれぞれは、内側の側面を中央把持部１１で押圧されるとともに、外方側の側面を２個の外側爪部２１ａによって押圧されることとなる。このような構成は、ダイカスト製品Ｗを三点支持する機構であるので、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置１０によれば、いわゆる複数個取りのダイカスト法によって同時に複数個成形されるダイカスト製品Ｗであっても、金型から確実かつ安全に取り出すことが可能となっている。
【0020】
なお、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置１０の装置下方には、図１～図３で示すように、下方に延びる８本の噴出ノズル３１が配置されている。この８本の噴出ノズル３１を用いて、２個のダイカスト製品Ｗが取り除かれた金型（可動型６２）のキャビティ形成部等に対して離型剤を噴出したり、エアーを噴出したりすることで、金型を用いた連続的なダイカスト法を実施することが可能となる。
【0021】
以上、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置１０の基本構成を説明した。次に、図４および図５を参照図面に加えて、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置１０の特徴的な要部構成を説明する。ここで、図４は、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置の要部構成を説明するための正面図である。また、図５は、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置の要部構成を説明するための側面図である。
【0022】
本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置１０は、上述した基本構成に加えて、図４および図５において示すように、上方側に２つの製品確認センサ４１を備えるとともに、下方側に２つの型内在籍センサ４２を備えている。また、下方側に配置された２つの型内在籍センサ４２は、１つのセンサボックス４３に収納されている。
【0023】
製品確認センサ４１は、鋳造されたダイカスト製品Ｗに付随する湯道部Ｗ１を検知するセンサであり、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０がダイカスト製品Ｗを中央把持部１１と２個の外側爪部２１ａによって押圧して三点支持した際に、湯道部Ｗ１に対向する位置に配置されている。この製品確認センサ４１は、ダイカスト製品Ｗを開放された一対の金型６１，６２のいずれか一方（後述する可動型６２）から取り出す際に湯道部Ｗ１を検知可能であるので、例えば、鋳造されたダイカスト製品Ｗを金型６１，６２から取り出す際に、ダイカスト製品Ｗの一部である湯道部Ｗ１が欠損して金型（後述する可動型６２）内に残留してしまう不具合の発生の有無を確実に検出することが可能となっている。
【0024】
また、型内在籍センサ４２は、万一、開放された一対の金型６１，６２のいずれか他方（後述する固定型６１）にダイカスト製品Ｗが型残りした場合に、この型残りしたダイカスト製品Ｗを検知するセンサである。特に、本実施形態に係る型内在籍センサ４２は、ダイカスト製品Ｗの膨出部Ｗ２を検知可能な位置に配置されている。このダイカスト製品Ｗの膨出部Ｗ２は、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０がダイカスト製品Ｗを中央把持部１１と２個の外側爪部２１ａによって押圧して三点支持する箇所となっており、ダイカスト製品Ｗを可動型６２から取り出す際に、固定型６１に向けて突出した場所に位置する形状である。したがって、型内在籍センサ４２によってダイカスト製品Ｗの膨出部Ｗ２の位置や有無を確認することで、金型６１，６２から取り出す際のダイカスト製品Ｗの位置を確実に把握することができ、例えば、固定型６１にダイカスト製品Ｗが型残りした場合にダイカスト製品の取り出しハンド装置１０の動作を停止させるなど、異常時におけるトラブルの発生を好適に防止することが可能となっている。なお、本実施例においては、溶湯注入時に金型６１，６２が回転する傾斜重力鋳造であり、図示しない加圧ピンが膨出部Ｗ２を加圧するよう構成されるものである。
【0025】
ここで、図１１を参照図面に加えて、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置１０が備えるセンサボックス４３の具体的な構成を説明する。図１１は、本実施形態に係るセンサボックスを説明するための図であり、図中の分図（ａ）、（ｂ）によって、センサボックスが実行可能な一連の動作が示されている。
【0026】
本実施形態に係るセンサボックス４３は、概略立方体形状をした箱形の部材であり、その内部には２つの型内在籍センサ４２が収納されている。センサボックス４３は、左右側面のそれぞれにエアシリンダ４４を備えており、このエアシリンダ４４は、供給されるエアーによって駆動するシリンダアーム４５を備えている。さらに、シリンダアーム４５の先端には、蓋体４６が配置されている。
【0027】
本実施形態に係るセンサボックス４３の下面側には、不図示のセンサ穴が２箇所設けられており、このセンサ穴を通して２つの型内在籍センサ４２はレーザ等の距離計測手段を放出することで、ダイカスト製品Ｗの膨出部Ｗ２を検知することができるようになっている。ただし、２つの型内在籍センサ４２によるダイカスト製品Ｗの検知は、常時行う必要はなく、開放された一対の金型６１，６２のいずれか他方（後述する固定型６１）にダイカスト製品Ｗが型残りしていないかどうかを判別する時のみ必要となる。したがって、ダイカスト製品Ｗの検知を行うタイミング以外の時には、エアシリンダ４４を動作させて蓋体４６により不図示のセンサ穴を塞ぎ、センサボックス４３を密封した状態に保つように構成されている。もっとも実際には、センサボックス４３内が過度に高圧になるのを防ぐために若干の隙間が設けられており、センサボックス４３からはいくらかのエアーが流出しながらボックス内は高圧に保たれている。
【0028】
そして、図１１（ａ）で示すように、エアシリンダ４４が有する蓋体４６により不図示のセンサ穴を塞いだ状態のときには、センサボックス４３内をエアパージすることで、外気よりもセンサボックス４３内を高圧とし、外部からエアボックス４３内への離型剤や粉塵等の塵芥の侵入を好適に防止することが可能となる。さらに、エアパージの際にセンサボックス４３内に供給されるエアーを冷却することで、センサボックス４３内に配置された２つの型内在籍センサ４２を冷却することができる。かかる構成の採用によって、２つの型内在籍センサ４２に対する塵芥の付着を防止しつつ、高温による誤動作等の不具合発生を防止することが可能となる。
【0029】
また、図１１（ａ）→（ｂ）の一連の分図に示すように、エアシリンダ４４に対するエアーの供給によって稼働するシリンダアーム４５と蓋体４６は、水平面に対して回転しながら下方に移動して不図示のセンサ穴を開放し、また、図１１（ｂ）→（ａ）の一連の分図に示すように、シリンダアーム４５と蓋体４６は、水平面に対して回転しながら上方に移動して不図示のセンサ穴を塞ぐように構成されている。つまり、シリンダアーム４５と蓋体４６の移動範囲はセンサボックス４３の周辺近傍の位置に限定されているので、他の部材に衝突して故障するリスクが低く、かつ、効率よい開閉動作が可能となっている。
【0030】
以上、図４、図５および図１１を参照して、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置１０の特徴的な要部構成を説明した。次に、図６～図１０を用いて、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置１０の動作説明を行う。ここで、図６～図１０は、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置の動作説明を行うための図である。なお、説明の便宜のために、図６～図１０では、本実施形態のセンサボックス４３に関係する部材は図示を省略してある。
【0031】
図６には、開閉可能な一対の金型である固定型６１と可動型６２の合わせ面内部に形成されたキャビティ内に溶解した金属溶湯を射出注入し、当該金属溶湯を冷却硬化させることでダイカスト製品Ｗが成形され、その状態から可動型６２を開くことで、固定型６１と可動型６２が離れて開放されるとともに、可動型６２に対して成形されたダイカスト製品Ｗが残った状態が示されている。なお、図６～図１０では、側面視が示されているためにダイカスト製品Ｗは１個のみ描かれているが、図６～図１０では紙面奥側と手前側に重なるように２個のダイカスト製品Ｗが配置されている。
【0032】
【0033】
このとき、万一、固定型６１に対してダイカスト製品Ｗが型残りした場合には、開放された固定型６１と可動型６２の間にダイカスト製品の取り出しハンド装置１０が移動すると、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０と型残りしたダイカスト製品Ｗが衝突してしまい、装置破壊等のトラブル発生となってしまう。しかし、本実施形態では、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０に設置された型内在籍センサ４２によってダイカスト製品Ｗの膨出部Ｗ２の位置を確認することで、金型６１，６２から取り出す際のダイカスト製品Ｗの位置を確実に把握することができるようになっている。具体的には、本実施形態では、可動型６２側にあるダイカスト製品Ｗの膨出部Ｗ２の位置を型内在籍センサ４２によって検知し、正常な状態であることを確認した上で、開放された固定型６１と可動型６２の間にダイカスト製品の取り出しハンド装置１０が移動するようになっている。また、この検知タイミングの時だけ、エアシリンダ４４に対するエアーの供給によって稼働するシリンダアーム４５と蓋体４６は、水平面に対して回転しながら下方に移動して不図示のセンサ穴を開放する。
【0034】
そして、ダイカスト製品Ｗが正常な状態にあることを検知できない場合には、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０の移動が停止することになる。つまり、万一、固定型６１に対してダイカスト製品Ｗが型残りした場合には、正常状態であれば存在するはずのダイカスト製品Ｗの膨出部Ｗ２が型内在籍センサ４２によって検知できないので、開放された固定型６１と可動型６２の間にダイカスト製品の取り出しハンド装置１０が移動する動作を停止させ、トラブルの発生を好適に防止することができる。一方、上述したような固定型６１に対するダイカスト製品Ｗの型残りが発生していない場合には、型内在籍センサ４２によってダイカスト製品Ｗの膨出部Ｗ２が所定の位置にあることを確認できるので、図７で示すような、開放された固定型６１と可動型６２の間にダイカスト製品の取り出しハンド装置１０が移動する通常動作が実行されることとなる。なお、通常動作が実行されたときには、中央把持部１１が左右に残された２個のダイカスト製品Ｗの間に位置する高さとなるように、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０の位置調整も同時に行われる。
【0035】
次に、図８で示すように、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０が２個のダイカスト製品Ｗに向けて移動し、２個のダイカスト製品Ｗの間に中央把持部１１が挿入される。また、２個のダイカスト製品Ｗの間に中央把持部１１が挿入された後、２個の外側アーム部２１がダイカスト製品Ｗに向けて傾動し、２個の外側アーム部２１のそれぞれが備える２個の外側爪部２１ａが２個のダイカスト製品Ｗの外方側の側面を押圧する。これらの動作によって、２個のダイカスト製品Ｗは三点支持され、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０による確実な把持状態が実現する。なお、２個のダイカスト製品Ｗに対する三点支持は、ダイカスト製品Ｗの膨出部Ｗ２に対して実行されている。
【0036】
ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０による２個のダイカスト製品Ｗに対する確実な把持状態が実現すると、図９に示すように、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０が固定型６１の方向に水平移動し、可動型６２から２個のダイカスト製品Ｗが完全に取り外される。
【0037】
このとき、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０に設置された製品確認センサ４１は、鋳造されたダイカスト製品Ｗに付随する湯道部Ｗ１を検知するので、万一、鋳造されたダイカスト製品Ｗを可動型６２から取り出す際に、ダイカスト製品Ｗの湯道部Ｗ１が欠損して可動型６２内に残留してしまう不具合が発生した場合には、湯道部Ｗ１の検出位置情報に基づき当該不具合の発生を確実に検出することが可能となっている。このように、製品確認センサ４１によって、ダイカスト製品Ｗの湯道部Ｗ１が欠損して可動型６２内に残留してしまう不具合の発生が検出された場合には、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０の動作を停止して、不具合の除去等の対策を取ることが可能となる。
【0038】
上述したような湯道部Ｗ１の欠損などの不具合が発生せず、製品確認センサ４１が所定の位置に湯道部Ｗ１が存在することを検出し続けている状態のときには、異常は発生していないと判断することができるので、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０は、動作を継続し、図１０に示すように上方へ向けて移動することで開放された固定型６１と可動型６２の間から退避する。さらにこの退避の途中で、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０の装置下方に延びる８本の噴出ノズル３１を可動型６２に対向する位置に配置し、８本の噴出ノズル３１を用いて、２個のダイカスト製品Ｗが取り除かれた可動型６２のキャビティ形成部等に対して離型剤を噴出したり、エアーを噴出したりしてもよい。かかる動作を行うことで、金型６１，６２を用いた連続的なダイカスト法を実施することが可能となる。このように、移動（揺動もしくはスライド移動）する中央把持部１１と外側アーム部２１により、２個のダイカスト製品Ｗを均等な力で把持することができる。
【0039】
なお、図６および図７で示した型内在籍センサ４２によるダイカスト製品Ｗの膨出部Ｗ２の検知タイミング以外の時には、シリンダアーム４５と蓋体４６は、不図示のセンサ穴を塞ぐ位置に配置されている。したがって、型内在籍センサ４２が非稼働の時には、センサボックス４３が密封されてエアパージと冷却が行われるので、本実施形態によれば、型内在籍センサ４２に塵芥が付着したり、熱によるセンサの誤動作等が発生したりといった不具合を好適に防止することができる。
【0040】
さらに、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置１０では、図６～図１０で示した一連のダイカスト製品Ｗの取り出し動作の実行時以外の装置待機時において、センサ（製品確認センサ４１および型内在籍センサ４２）の異常の有無を確認するセンサ異常有無確認動作が実行される。このセンサ異常有無確認動作について、図１２を用いて説明を行う。ここで、図１２は、本実施形態に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置が装置待機時に行うセンサ異常有無確認動作を説明するためのフローチャート図である。
【0041】
図１２に示す本実施形態のセンサ異常有無確認動作は、鋳造完了後、金型６１，６２が開き、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０がダイカスト製品Ｗを取り出し（ステップＳ１０）、装置待機位置に移動することで開始される（ステップＳ１１）。
【0042】
まず、装置待機位置に移動したダイカスト製品の取り出しハンド装置１０は、センサボックス４３が密閉されている状態で型内在籍センサ４２をＯＮし、型内在籍センサ４２が蓋体４６を検知しているか否かを確認する（ステップＳ１２）。
【0043】
センサボックス４３が密閉されている状態で型内在籍センサ４２が蓋体４６を検知していない場合（ステップＳ１２のＮｏ）には、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０は異常発生と判断して警報を発報し（ステップＳ１３）、鋳造機を停止させる（ステップＳ１４）。
【0044】
センサボックス４３が密閉されている状態で型内在籍センサ４２が蓋体４６を検知している場合（ステップＳ１２のＹｅｓ）には、装置は正常に動作していると判断できるので、次の工程に移行する。
【0045】
次に、エアシリンダ４４を駆動して蓋体４６による不図示のセンサ穴を開放した状態にし、この状態で型内在籍センサ４２をＯＮし、型内在籍センサ４２が蓋体４６を検知しているか否かを確認する（ステップＳ１５）。
【0046】
センサボックス４３が密閉解除されている状態で型内在籍センサ４２が蓋体４６を検知している場合（ステップＳ１５のＮｏ）には、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０は異常発生と判断して警報を発報し（ステップＳ１６）、鋳造機を停止させる（ステップＳ１７）。
【0047】
センサボックス４３が密閉解除されている状態で型内在籍センサ４２が蓋体４６を検知していない場合（ステップＳ１５のＹｅｓ）には、装置は正常に動作しており異常なしと判断できる（ステップＳ１８）。
【0048】
以上説明した工程を経てダイカスト製品の取り出しハンド装置１０が異常無しであると判断できた場合（ステップＳ１８）には、センサ異常有無確認動作は終了し、次回のダイカスト製品の取り出し動作を実行するまで待機状態となる。
【0049】
本実施形態によれば、図１２を用いて説明したセンサ異常有無確認動作を実行することで、特に、型内在籍センサ４２の異常発生を未然に検知できるので、安全で安定したダイカスト製品Ｗの鋳造が可能となる。なお、図１２を用いて説明したセンサ異常有無確認動作を実行するセンサ異常有無確認手段については、例えば、ダイカスト製品の取り出しハンド装置１０に設置されるパソコンやマイコン機器等の電子計算機を用いることが可能である。
【0050】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態には、多様な変更又は改良を加えることが可能である。
【0051】
例えば、上述した実施形態では、２個のダイカスト製品Ｗを可動型６２から同時に取り出す場合の装置構成を説明したが、本発明に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置は、３個以上のダイカスト製品Ｗを金型の一方側から同時に取り出す装置として構成することが可能である。
【0052】
また例えば、上述した実施形態では、２個のダイカスト製品Ｗが湯道で繋がっておらず分離した形式の場合を想定して説明したが、本発明に係るダイカスト製品の取り出しハンド装置は、複数個のダイカスト製品Ｗが湯道で繋がった状態のものに対しても好適に用いることができる。
【0053】
また例えば、上述した実施形態では、溶湯注入時に金型６１，６２が回転する傾動重力鋳造からなるダイカスト法を想定していたが、本発明の適用範囲は傾動重力鋳造に限られるものではなく、金型の回転しない形式のダイカスト法に対しても適用することが可能である。
【0054】
また例えば、上述した実施形態では、図１２を用いて説明したセンサ異常有無確認動作を型内在籍センサ４２に対して実行した場合を例示して説明したが、本実施形態のセンサ異常有無確認動作については、製品確認センサ４１など、その他のあらゆるセンサに対して用いることが可能である。
【0055】
その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【符号の説明】
【0056】
１０ ダイカスト製品の取り出しハンド装置、１１ 中央把持部、１２ 軸状部材、１３ コイルばね、２１ 外側アーム部、２１ａ 外側爪部、３１ 噴出ノズル、４１ 製品確認センサ（センサ）、４２ 型内在籍センサ（センサ）、４３ センサボックス（エアパージ機構）、４４ エアシリンダ、４５ シリンダアーム、４６ 蓋体、６１ 固定型（金型）、６２ 可動型（金型）、Ｗ ダイカスト製品、Ｗ１ 湯道部、Ｗ２ 膨出部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】