特許 7195492 ケーブル取付装置及びロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-15

(45)【発行日】2022-12-23

(54)【発明の名称】ケーブル取付装置及びロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20221216BHJP

【ＦＩ】

B25J15/08 C

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2022558667

(86)(22)【出願日】2020-10-28

(86)【国際出願番号】 JP2020040415

(87)【国際公開番号】W WO2022091246

(87)【国際公開日】2022-05-05

【審査請求日】2022-10-11

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000006013

【氏名又は名称】三菱電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003166

【氏名又は名称】弁理士法人山王内外特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】松永 沙織

(72)【発明者】

【氏名】毬山 利貞

(72)【発明者】

【氏名】リアロカピス ミナス

(72)【発明者】

【氏名】チャップマン ジェイデン テレンス

【審査官】國武 史帆

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１２－２１８１０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１８９８５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－２０５５８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平２－２９９２９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－４４６９５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００ － ２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

平面に置かれたケーブルを当該平面から持ち上げる持ち上げ部と、
前記持ち上げ部によって持ち上げられたケーブルを、その幅方向両側から挟み込んで把持し、その把持したケーブルを、互いの逆方向への回転によって繰り出す一対の把持ローラと、
前記持ち上げ部によって持ち上げられたケーブルの幅寸法に応じて、当該ケーブルの幅方向において互いに接近又は離間する一対の可動部材と、
各可動部材に対して、ケーブルの幅方向において移動可能にそれぞれ支持される一対の従動部材と、
前記可動部材と当該可動部材に支持される前記従動部材との間をそれぞれ繋ぐ一対の弾性部材と、
前記従動部材に設けられ、前記持ち上げ部によって持ち上げられたケーブルの幅方向両端が差し込まれる一対の差し込み溝とを備え、
前記一対の把持ローラは、各外周面が対応した前記差し込み溝内に入り込んだ状態でそれぞれ配置される
ことを特徴とするケーブル取付装置。

【請求項2】

前記持ち上げ部は、
前記平面に置かれたケーブルの厚さ方向に移動する吸引管と、
前記吸引管の先端と連通し、前記平面に置かれたケーブルを吸着して保持する吸着カップとを有する
ことを特徴とする請求項１記載のケーブル取付装置。

【請求項3】

前記一対の把持ローラは、シリコン材又は弾性樹脂材で形成される
ことを特徴とする請求項１記載のケーブル取付装置。

【請求項4】

複数のアームを備え、
請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載のケーブル取付装置は、
複数のアームのうち、最も先端側に配置されるアームの先端に着脱可能に装着される
ことを特徴とするロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ケーブル取付装置及びロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、電子機器等に対するケーブルの取付作業を自動で行うようにした技術が、種々提供されている。特許文献１には、例えば、ケーブルの取付作業を、ロボットを用いて自動で行う技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－１８９８５０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示された技術においては、ロボットのアーム先端に、エンドエフェクターが設けられている。このエンドエフェクターは、ケーブルを吸着して保持するものである。このため、特許文献１に開示された技術においては、ロボットを６軸制御することで、エンドエフェクターの位置及び姿勢を制御して、当該エンドエフェクターによって吸着したケーブルの端部を、基板のコネクタに挿入するようにしている。

【0005】

ここで、特許文献１に開示された技術において、基板のコネクタに対して、ケーブルの端部を最終的に取り付ける場合、ケーブルの端部をコネクタに対向させてから、当該ケーブルを直線移動させてコネクタに挿入している。このため、特許文献１に開示された技術においては、エンドエフェクターを直線的に移動させる場合でも、ロボットの６軸制御を行う必要がある。このような、エンドエフェクターの直線移動を、ロボットの６軸制御で対応するためには、６軸制御が複雑になる。

【0006】

本開示は、上記のような課題を解決するためになされたもので、ロボットの６軸制御を行うことなく、ケーブルをコネクタに取り付けることができるケーブル取付装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示に係るケーブル取付装置は、平面に置かれたケーブルを当該平面から持ち上げる持ち上げ部と、持ち上げ部によって持ち上げられたケーブルを、その幅方向両側から挟み込んで把持し、その把持したケーブルを、互いの逆方向への回転によって繰り出す一対の把持ローラと、持ち上げ部によって持ち上げられたケーブルの幅寸法に応じて、当該ケーブルの幅方向において互いに接近又は離間する一対の可動部材と、各可動部材に対して、ケーブルの幅方向において移動可能にそれぞれ支持される一対の従動部材と、可動部材と当該可動部材に支持される従動部材との間をそれぞれ繋ぐ一対の弾性部材と、従動部材に設けられ、持ち上げ部によって持ち上げられたケーブルの幅方向両端が差し込まれる一対の差し込み溝とを備え、一対の把持ローラは、各外周面が対応した差し込み溝内に入り込んだ状態でそれぞれ配置されるものである。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、ロボットの６軸制御を行うことなく、ケーブルをコネクタに取り付けることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施の形態１に係るケーブル取付装置が適用されるロボットの構成を示す図である。図１Ａは、ロボットの構成を示す斜視図である。図１Ｂは、図１Ａの要部拡大図である。

【図2】実施の形態１に係るケーブル取付装置の構成を示す斜視図である。

【図3】持ち上げ部の持ち上げ動作を順に示す図である。図３Ａは、吸着カップがケーブルに接近する様子を示す図である。図３Ｂは、吸着カップがケーブルを吸着して保持する様子を示す図である。図３Ｃは、吸着カップがケーブルを持ち上げる様子を示す図である。

【図4】把持部の構成を示す分解斜視図である。

【図5】把持部の把持動作を順に示す図である。図５Ａは、把持ローラがケーブル側に移動する様子を示す図である。図５Ｂは、把持ローラがケーブルを把持した様子を示す図である。

【図6】把持部の繰り出し動作を順に示す図である。図６Ａは、把持ローラがケーブルを繰り出し始める様子を示す図である。図６Ｂは、把持ローラがケーブルを繰り出す様子を示す図である。図６Ｃは、把持ローラがケーブルを繰り出し終わる様子を示す図である。

【図7】ケーブルの取付作業を順に示す図である。図７Ａは、ケーブルの一端が一方のコネクタに対向した状態を示す図である。図７Ｂは、ケーブルの一端が一方のコネクタに取り付けられる様子を示す図である。図７Ｃは、ケーブルの他端が他方のコネクタに対向した状態を示す図である。図７Ｄは、ケーブルの他端が他方のコネクタに取り付けられる様子を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本開示をより詳細に説明するために、本開示を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。

【0011】

実施の形態１．
実施の形態１に係るケーブル取付装置３０について、図１から図７を用いて詳細に説明する。

【0012】

図１は、実施の形態１に係るケーブル取付装置３０が適用されるロボット１０の構成を示す図である。この図１に示すように、ロボット１０は、多関節ロボットである。このロボット１０は、例えば、ケーブル７０の取付作業を行うために使用される。ロボット１０の先端には、ロボットハンドとして、ケーブル取付装置３０が着脱可能に装着されている。

【0013】

図７は、ケーブル７０の取付作業を順に示す図である。この図７に示すように、ロボット１０は、例えば、その先端に取り付けられたケーブル取付装置３０を用いて、ケーブル７０の一端７０ａを基板８０のコネクタ８１に取り付けた後、ケーブル７０の他端７０ｂを基板８０のコネクタ８２に取り付ける。ロボット１０によるケーブル７０の取付作業については、後述する。

【0014】

ケーブル７０は、可撓性を有するケーブルである。このケーブル７０は、例えば、帯状のフレキシブルフラットケーブル等である。また、ロボット１０によるケーブル７０の取付作業開始時においては、当該ケーブル７０は、予め、平面９０上に置かれている。

【0015】

先ず、ロボット１０の構成について、図１を用いて説明する。

【0016】

ロボット１０は、例えば、６軸の自由度を有する多関節ロボットである。このロボット１０は、基台１１、複数のアーム１２～１５、及び、複数の回転軸Ｒ１～Ｒ６を備えている。図１は、４つのアーム１２～１５及び６つの回転軸Ｒ１～Ｒ６を備えたロボット１０の例を示している。このようなロボット１０は、制御プログラムに従って動作し、目的とする、ケーブル７０の取付作業を行う。

【0017】

基台１１は、床面に固定されている。第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、及び、第４アーム１５は、その基台１１から順に接続されている。第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、及び、第４アーム１５は、全体として、基台１１に対して、回転軸Ｒ１周りに回転可能に支持されている。

【0018】

第１アーム１２の基端は、基台１１に対して、回転軸Ｒ１周りに回転可能に支持されている。また、第１アーム１２の基端は、基台１１に対して、回転軸Ｒ２周りに回転可能に支持されている。第２アーム１３の基端は、第１アーム１２の先端に対して、回転軸Ｒ３周りに回転可能に支持されている。第３アーム１４の基端は、第２アーム１３の先端に対して、回転軸Ｒ４周りに回転可能に支持されている。第４アーム１５の基端は、第３アーム１４の先端に対して、回転軸Ｒ５周りに回転可能に支持されている。

【0019】

第４アーム１５は、軸部材１５ａを有している。この軸部材１５ａは、第４アーム１５に対して、回転軸Ｒ６周りに回転可能に支持されている。軸部材１５ａの先端には、種々のロボットハンドが着脱可能となっている。そのロボットハンドは、ロボット１０の作業内容に応じて選択される。上述したように、実施の形態１に係るロボット１０は、ケーブル７０の取付作業を行うため、その軸部材１５ａの先端には、ケーブル取付装置３０が装着されている。

【0020】

次に、ケーブル取付装置３０の構成について、図２から図６を用いて説明する。

【0021】

図２は、実施の形態１に係るケーブル取付装置３０の構成を示す斜視図である。図３は、持ち上げ部５０の持ち上げ動作を順に示す図である。図４は、把持部６０の構成を示す分解斜視図である。図５は、把持部６０の把持動作を順に示す図である。図６は、把持部６０の繰り出し動作を順に示す図である。なお、図２から図６に示したケーブル取付装置３０は、その構成を理解し易くするため、支持台４０を下方に配置した状態で図示されている。

【0022】

図２に示すように、ケーブル取付装置３０は、支持台４０、持ち上げ部５０、及び、把持部６０を備えている。

【0023】

支持台４０は、第４アーム１５における軸部材１５ａの先端に着脱可能に装着されている。この支持台４０には、持ち上げ部５０及び把持部６０が支持されている。

【0024】

また、図２及び図３に示すように、支持台４０は、一対の案内レール４１及びピニオン４２を有している。一対の案内レール４１は、把持部６０をケーブル取付装置３０の幅方向（以下、装置幅方向と称す）に案内する。この一対の案内レール４１は、共に装置幅方向に延びている。ピニオン４２は、一対の案内レール４１間に配置されている。このピニオン４２は、支持台４０に回転可能に支持されている。また、ピニオン４２は、把持用モータ（図示省略）に接続されており、当該把持用モータが駆動すると、回転する。

【0025】

なお、装置幅方向とは、後述する吸着カップ５４によって吸着されたケーブル７０の幅方向（以下、ケーブル幅方向と称す）と略一致する方向である。

【0026】

持ち上げ部５０は、平面９０に置かれたケーブル７０を、その平面９０から持ち上げるものである。この持ち上げ部５０は、例えば、平面９０に置かれたケーブル７０を、真空吸着を用いて持ち上げるものである。

【0027】

図３に示すように、持ち上げ部５０は、一対の固定部材５１、一対の吸引管５２、一対の移動用モータ５３、及び、一対の吸着カップ５４を有している。装置前後方向一方側の固定部材５１、吸引管５２、移動用モータ５３、及び、吸着カップ５４は、対応している。また、装置前後方向他方側の固定部材５１、吸引管５２、移動用モータ５３、及び、吸着カップ５４は、対応している。

【0028】

固定部材５１は、ケーブル取付装置３０の前後方向（以下、装置前後方向と称す）において、対向して配置されている。一方の固定部材５１は、支持台４０の前面に支持されている。他方の固定部材５１は、支持台４０の後面に支持されている。一方の固定部材５１の先端と、他方の固定部材５１の先端とは、装置前後方向において所定の隙間を有して対向している。

【0029】

なお、装置前後方向とは、後述する吸着カップ５４によって吸着されたケーブル７０の長さ方向（以下、ケーブル長さ方向と称す）と略一致する方向である。

【0030】

吸引管５２は、固定部材５１に対して、その軸方向において移動可能に支持されている。この吸引管５２は、装置前後方向に沿って配置されている。また、吸引管５２は、接続部５２ａを有している。この接続部５２ａは、吸引管５２の軸方向中間部に連通しており、吸引装置（図示省略）と接続している。

【0031】

なお、吸引管５２の軸方向、即ち、吸引管５２の移動方向は、後述する吸着カップ５４によって吸着されたケーブル７０の厚さ方向（以下、ケーブル厚さ方向と称す）と略一致する方向である。

【0032】

移動用モータ５３は、吸引管５２をその軸方向に移動させるものである。この移動用モータ５３は、固定部材５１に固定されている。例えば、移動用モータ５３が正転した場合、吸引管５２は、固定部材５１から突出するように移動する。また、移動用モータ５３が逆転した場合、吸引管５２は、固定部材５１に収納されるように移動する。

【0033】

吸着カップ５４は、ケーブル７０を吸着して保持するものである。この吸着カップ５４は、吸引管５２の先端に設けられている。このため、吸着カップ５４は、吸引管５２がその軸方向に移動するのに伴って、ケーブル厚さ方向に移動する。また、吸着カップ５４は、吸引管５２及び接続部５２ａを介して、吸引装置と連通している。

【0034】

従って、移動用モータ５３が正転した場合、吸着カップ５４は、平面９０に置かれたケーブル７０に対して当接することができる。一方、移動用モータ５３が逆転した場合、吸着カップ５４は、吸着したケーブル７０を平面９０から固定部材５１側に持ち上げることができる。

【0035】

また、吸引装置が駆動した場合、吸着カップ５４の内部は、吸引管５２を介して、真空引きされる。このため、吸着カップ５４は、平面９０に置かれたケーブル７０を吸着して保持することができる。一方、吸引装置が停止した場合、吸着カップ５４の内部は、開放される。このため、吸着カップ５４は、吸着して保持したケーブル７０を解離すことができる。

【0036】

なお、上述した持ち上げ部５０は、ケーブル７０を持ち上げるために、吸引管５２、移動用モータ５３、及び、吸着カップ５４を備えているが、これらに替えて、静電吸着式グリッパ、又は、機械式グリッパ等を備えても良い。

【0037】

把持部６０は、持ち上げ部５０が持ち上げたケーブル７０を把持し、この把持したケーブル７０を繰り出すものである。

【0038】

図４及び図５に示すように、把持部６０は、一対の可動部材６１、一対の従動部材６２、一対の係止溝６３、一対のラバーバンド６４、一対の繰り出し用モータ６５、及び、一対の把持ローラ６６を有している。装置幅方向一方側の可動部材６１、従動部材６２、係止溝６３、ラバーバンド６４、繰り出し用モータ６５、及び、把持ローラ６６は、対応している。また、装置幅方向他方側の可動部材６１、従動部材６２、係止溝６３、ラバーバンド６４、繰り出し用モータ６５、及び、把持ローラ６６は、対応している。

【0039】

可動部材６１は、装置幅方向において対向して配置されている。可動部材６１は、対応する案内レール４１に沿って、装置幅方向に移動可能に支持されている。また、可動部材６１は、ラック６１ａを有している。ラック６１ａは、可動部材６１の下部に設けられており、装置幅方向に延びている。このとき、一対のラック６１ａは、装置前後方向において対向するように配置されており、互いにピニオン４２と噛み合っている。従って、ピニオン４２が回転した場合、一対の可動部材６１は、持ち上げ部５０によって持ち上げられたケーブル７０の幅寸法に応じて、当該ケーブル幅方向において互いに接近又は離間することができる。

【0040】

従動部材６２は、可動部材６１に対して、装置幅方向において移動可能に支持されている。また、従動部材６２は、差し込み溝６２ａを有している。この差し込み溝６２ａは、従動部材６２の装置幅方向内面に設けられている。一対の差し込み溝６２ａは、持ち上げ部５０によって持ち上げられたケーブル７０の幅方向両端が、それぞれ差し込まれるものである。即ち、一方の差し込み溝６２ａには、ケーブル７０の幅方向一端が差し込まれる。他方の差し込み溝６２ａには、ケーブル７０の幅方向他端が差し込まれる。

【0041】

係止溝６３は、可動部材６１の装置幅方向内面と従動部材６２の装置幅方向内面とに亘って形成されている。係止溝６３は、環状に形成されている。

【0042】

ラバーバンド６４は、環状に形成されており、係止溝６３内に嵌め込まれている。このため、ラバーバンド６４は、可動部材６１と、この可動部材６１に移動可能に支持される従動部材６２との間を、繋いでいる。また、ラバーバンド６４は、弾性樹脂材で形成されている。これらのラバーバンド６４は、一対の弾性部材を構成するものである。従って、可動部材６１が、ケーブル７０の幅寸法に応じて、ケーブル幅方向において移動した場合、従動部材６２は、ラバーバンド６４の収縮によって、その可動部材６１の移動に追従することができる。

【0043】

繰り出し用モータ６５は、従動部材６２に設けられている。この繰り出し用モータ６５の出力軸（図示省略）には、把持ローラ６６が接続されている。繰り出し用モータ６５が駆動した場合、一対の把持ローラ６６は、互いに逆回転する。このような把持ローラ６６は、シリコン材又は弾性樹脂材で形成されており、柔らかく、且つ、弾性を有している。

【0044】

一対の把持ローラ６６は、持ち上げ部５０によって持ち上げられたケーブル７０を、その幅方向両側から挟み込んで把持し、この把持したケーブル７０を、互いの逆方向への回転によって繰り出すものである。この把持ローラ６６は、その外周面が差し込み溝６２ａ内に入り込んだ状態で配置されている。

【0045】

このため、把持ローラ６６は、差し込み溝６２ａと共に、ケーブル７０をその幅方向両側から挟み込むことになる。このとき、把持ローラ６６は、シリコン材又は弾性樹脂材で形成されているため、ケーブル７０の幅方向両端に沿って変形し、当該ケーブル７０の幅方向両端に密着する。更に、把持ローラ６６は、そのようにケーブル７０を把持した状態から回転することで、その把持した状態のまま、ケーブル７０を繰り出すことができる。

【0046】

従って、ケーブル７０が可撓性を有する場合であっても、把持ローラ６６は、ケーブル７０を、変形させることなく、把持することができる。また、把持ローラ６６は、当該把持ローラ６６が空転することなく、ケーブル７０を繰り出すことができる。

【0047】

次に、ケーブル７０の取付作業について、図７を用いて説明する。

【0048】

図７Ａに示すように、ケーブル取付装置３０は、ロボット１０の６軸制御によって、一対の把持ローラ６６間に把持されたケーブル７０の一端７０ａが基板８０のコネクタ８１に対向するように、配置される。このとき、一対の把持ローラ６６は、予め、ケーブル７０の一端７０ａ側を把持している。

【0049】

次いで、図７Ｂに示すように、ケーブル取付装置３０は、繰り出し用モータ６５を駆動させて、一対の把持ローラ６６を互いに逆回転させる。このため、ケーブル７０は、一対の把持ローラ６６間から繰り出され、その一端７０ａは、コネクタ８１に挿入される。

【0050】

続いて、図７Ｃに示すように、ケーブル取付装置３０は、ロボット１０の６軸制御によって、一対の把持ローラ６６間に把持されたケーブル７０の他端７０ｂが基板８０のコネクタ８２に対向するように、配置される。このとき、一対の把持ローラ６６は、予め、ケーブル７０の一端７０ａ側から他端７０ｂ側に、把持位置を変更している。

【0051】

そして、図７Ｄに示すように、ケーブル取付装置３０は、繰り出し用モータ６５を駆動させて、一対の把持ローラ６６を互いに逆回転させる。このため、ケーブル７０は、一対の把持ローラ６６間から繰り出され、その他端７０ｂは、コネクタ８２に挿入される。

【0052】

以上、実施の形態１に係るケーブル取付装置３０は、平面９０に置かれたケーブル７０を当該平面９０から持ち上げる持ち上げ部５０と、持ち上げ部５０によって持ち上げられたケーブル７０を、その幅方向両側から挟み込んで把持し、その把持したケーブル７０を、互いの逆方向への回転によって繰り出す一対の把持ローラ６６とを備える。このため、ケーブル取付装置３０は、ロボット１０の６軸制御を行うことなく、ケーブル７０をコネクタ８１，８２に取り付けることができる。

【0053】

ケーブル取付装置３０は、持ち上げ部５０によって持ち上げられたケーブル７０の幅寸法に応じて、当該ケーブル７０の幅方向において互いに接近又は離間する一対の可動部材６１と、各可動部材６１に対して、ケーブル７０の幅方向において移動可能にそれぞれ支持される一対の従動部材６２と、可動部材６１と当該可動部材６１に支持される従動部材６２との間をそれぞれ繋ぐ一対のラバーバンド６４と、従動部材６２に設けられ、持ち上げ部５０によって持ち上げられたケーブル７０の幅方向両端が差し込まれる一対の差し込み溝６２ａとを備え、一対の把持ローラ６６は、各外周面が対応した差し込み溝６２ａ内に入り込んだ状態でそれぞれ配置される。このため、ケーブル取付装置３０は、ケーブル７０を変形させることなく、一対の把持ローラ６６によって把持することができる。また、ケーブル取付装置３０は、把持ローラ６６が空転させることなく、ケーブル７０を繰り出すことができる。

【0054】

持ち上げ部５０は、平面９０に置かれたケーブル７０の厚さ方向に移動する吸引管５２と、吸引管５２の先端と連通し、平面９０に置かれたケーブル７０を吸着して保持する吸着カップ５４とを有する。このため、ケーブル取付装置３０は、簡素な構成で、ケーブル７０を持ち上げることができる。

【0055】

一対の把持ローラ６６は、シリコン材又は弾性樹脂材で形成される。このため、ケーブル取付装置３０は、把持ローラ６６を一般的な材料で形成することができる。

【0056】

実施の形態１に係るロボット１０は、複数のアーム１２～１５を備える。ケーブル取付装置３０は、複数のアーム１２～１５のうち、最も先端側に配置される第４アーム１５の先端に装着される。このため、ロボット１０は、６軸制御を行うことなく、ケーブル７０をケーブル取付装置３０を用いてコネクタ８１，８２に取り付けることができる。

【0057】

なお、本開示は、その開示の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、若しくは、実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

【産業上の利用可能性】

【0058】

本開示に係るケーブル取付装置は、一対の把持ローラを備えることで、ロボットの６軸制御を行うことなく、ケーブルをコネクタに取り付けることができるでき、ケーブル取付装置等に用いるのに適している。

【符号の説明】

【0059】

１０ ロボット、１１ 基台、１２ 第１アーム、１３ 第２アーム、１４ 第３アーム、１５ 第４アーム、３０ ケーブル取付装置、４０ 支持台、４１ 案内レール、４２ ピニオン、５０ 持ち上げ部、５１ 固定部材、５２ 吸引管、５２ａ 接続部、５３ 移動用モータ、５４ 吸着カップ、６０ 把持部、６１ 可動部材、６１ａ ラック、６２ 従動部材、６２ａ 差し込み溝、６３ 係止溝、６４ ラバーバンド、６５ 繰り出し用モータ、６６ 把持ローラ、７０ ケーブル、７０ａ 一端、７０ｂ 他端、８０ 基板、８１，８２ コネクタ、９０ 平面、Ｒ１～Ｒ６ 回転軸。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】