(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-12-16
(45)【発行日】2022-12-26
(54)【発明の名称】刷毛塗り可能な物質を表面上に分注するための装置及び方法
(51)【国際特許分類】
B05C 1/02 20060101AFI20221219BHJP
B05C 11/10 20060101ALI20221219BHJP
B05B 12/00 20180101ALI20221219BHJP
B05D 1/28 20060101ALI20221219BHJP
B25J 15/04 20060101ALI20221219BHJP
【ＦＩ】
B05C1/02 101
B05C11/10
B05B12/00 A
B05D1/28
B25J15/04 Z
【請求項の数】
15
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2018237297
(22)【出願日】2018-12-19
(65)【公開番号】P2019141834
(43)【公開日】2019-08-29
【審査請求日】2021-12-15
(31)【優先権主張番号】15/849,781
(32)【優先日】2017-12-21
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(73)【特許権者】
【識別番号】500520743
【氏名又は名称】ザ・ボーイング・カンパニー
【氏名又は名称原語表記】Ｔｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ
(74)【代理人】
【識別番号】110002077
【氏名又は名称】園田・小林弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】プリングル－ザ フォース， ジョン ダブリュ．
(72)【発明者】
【氏名】トムタ， ラウル
(72)【発明者】
【氏名】ダヴァンセンス， アンジェリカ
(72)【発明者】
【氏名】ギルギス， マーティン
(72)【発明者】
【氏名】ロサノ， マーティン
(72)【発明者】
【氏名】ヴァインマン， ジェイク ビー．
【審査官】市村 脩平
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－７４５８１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１８－５２１３１３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１６－５１４０３６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－１５２８０２（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ０５Ｂ１／００－１７／０８
Ｂ０５Ｃ１／００－２１／００
Ｂ０５Ｄ１／００－７／２６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
表面（１５４）上に刷毛塗り可能な物質（１０２）を分注するための装置（１００）であって、前記装置（１００）は、ロボット（１１６）に取り外し可能に連結されるように構成されたブラケット（１０４）と、
内側管状スリーブ壁（１１４）と、前記内側管状スリーブ壁（１１４）に外接する外側管状スリーブ壁（１１２）を備えるスリーブ（１１０）であって、前記ブラケット（１０４）に連結され、第１の軸（１１８）の周りで、前記ブラケット（１０４）に対して回転可能であるスリーブ（１１０）と、
内側管状カートリッジ壁（１２６）と、前記内側管状カートリッジ壁（１２６）に外接する外側管状カートリッジ壁（１２８）を備えるカートリッジ（１２４）と、
前記カートリッジ（１２４）と連通可能に連結されるように構成されたバルブ（１４０）と、
前記スリーブ（１１０）に連結されたブラシアームアセンブリ（１５２）と、
前記バルブ（１４０）からの刷毛塗り可能な物質（１０２）の流れを制御するリニアアクチュエータ（１３８）と、
前記内側管状カートリッジ壁（１２６）と前記外側管状カートリッジ壁（１２８）との間に配置され、前記第１の軸（１１８）に沿って移動可能な環状プランジャー（１４８）と、
前記カートリッジ（１２４）に密閉連結されるように構成されたツイストロック圧力キャップ（１５０）とを備え、
前記カートリッジ（１２４）は、前記内側管状スリーブ壁（１１４）と前記外側管状スリーブ壁（１１２）との間に配置されるように構成され、
前記カートリッジ（１２４）は、前記ツイストロック圧力キャップ（１５０）と前記バルブ（１４０）との間に配置されるように構成される、装置（１００）。
【請求項2】
前記第１の軸（１１８）の周りで前記ブラケット（１０４）に対して、前記スリーブ（１１０）を選択的に制御可能に回転させるように構成された第１の駆動アセンブリ（１９２）を更に備える、請求項１に記載の装置（１００）。
【請求項3】
前記第１の駆動アセンブリ（１９２）は、第１のモーター（１３６）と、
前記第１のモーター（１３６）と前記スリーブ（１１０）に動作可能に連結された第１の動力伝達構成要素（１８４）とを備え、
前記スリーブ（１１０）は更に、前記外側管状スリーブ壁（１１２）から外向きに突出するスプライン（１８０）を備え、
前記第１の動力伝達構成要素（１８４）は、前記スリーブ（１１０）の前記スプライン（１８０）に嵌合するように構成された歯（１７２）を備える、請求項２に記載の装置（１００）。
【請求項4】
前記カートリッジ（１２４）は更に、前記内側管状カートリッジ壁（１２６）と前記外側管状カートリッジ壁（１２８）を分離する環状カートリッジ端開口部（１７０）を備えるカートリッジ第１端部（１３０）を備え、前記カートリッジ（１２４）は、前記環状カートリッジ端開口部（１７０）を通って、前記刷毛塗り可能な物質（１０２）を受容するように構成されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の装置（１００）。
【請求項5】
前記ツイストロック圧力キャップ（１５０）は、前記ツイストロック圧力キャップ（１５０）に固定され、前記第１の軸（１１８）に垂直に前記ツイストロック圧力キャップ（１５０）から延在するツイストロック固定具（２３４）を備え、前記ツイストロック固定具（２３４）は、前記ツイストロック圧力キャップ（１５０）が前記スリーブ（１１０）にねじ込まれるとき、ツイストロックスロット（２４０）を前記スリーブ（１１０）の前記外側管状スリーブ壁（１１２）に解放可能に係合させるように構成されている、請求項１から４のいずれか一項に記載の装置（１００）。
【請求項6】
前記環状プランジャー（１４８）は、環状プランジャー本体（２８２）と、
前記環状プランジャー本体（２８２）に連結され、前記環状プランジャー本体（２８２）と前記内側管状カートリッジ壁（１２６）との間に配置された環状第１内側シール（２８４）と、
前記環状プランジャー本体（２８２）に連結され、前記環状プランジャー本体（２８２）と前記外側管状カートリッジ壁（１２８）との間に配置された環状第１外側シール（２８６）と、
前記環状プランジャー本体（２８２）に連結された環状第１シール固定具（２８８）と、
前記環状第１内側シール（２８４）の反対側にある前記環状プランジャー本体（２８２）に連結され、前記環状プランジャー本体（２８２）と前記内側管状カートリッジ壁（１２６）との間に配置された環状第２内側シール（３６２）と、
前記環状第１外側シール（２８６）の反対側にある前記環状プランジャー本体（２８２）に連結され、前記環状プランジャー本体（２８２）と前記外側管状カートリッジ壁（１２８）との間に配置された環状第２外側シール（３６４）と、
前記環状第１シール固定具（２８８）の反対側にある前記環状プランジャー本体（２８２）に連結された環状第２シール固定具（３６６）とを備え、
前記環状第１内側シール（２８４）と前記環状第１外側シール（２８６）は、前記環状プランジャー本体（２８２）と前記環状第１シール固定具（２８８）との間に挟まれ、
前記環状第２内側シール（３６２）と前記環状第２外側シール（３６４）は、前記環状プランジャー本体（２８２）と前記環状第２シール固定具（３６６）との間に挟まれる、請求項１から５のいずれか一項に記載の装置（１００）。
【請求項7】
前記バルブ（１４０）を前記スリーブ（１１０）に解放可能に連結するように構成されたバルブロックアセンブリ（２１８）を更に備える、請求項１から６のいずれか一項に記載の装置（１００）。
【請求項8】
前記バルブロックアセンブリ（２１８）は、前記スリーブ（１１０）に連結された第１のブラケット（２４４）と、
前記スリーブ（１１０）に連結され、前記第１のブラケット（２４４）から離間された第２のブラケット（２４８）とを備え、
前記バルブ（１４０）は、前記第１のブラケット（２４４）と前記第２のブラケット（２４８）との間に適合するように構成され、第１のブラケット（２４４）と前記第２のブラケット（２４８）に連結されるように構成される、請求項７に記載の装置（１００）。
【請求項9】
前記バルブ（１４０）は、バルブチャネル（２８０）を備える第１のバルブ本体部分（２６０）と、
前記第１のバルブ本体部分（２６０）に連結された第２のバルブ本体部分（２６２）とを備え、
前記バルブ（１４０）が前記バルブロックアセンブリ（２１８）に解放可能に固定された状態で、前記第１のバルブ本体部分（２６０）は前記第１のブラケット（２４４）と前記第２のブラケット（２４８）との間に配置され、前記第２のバルブ本体部分（２６２）は前記内側管状スリーブ壁（１１４）内に配置される、請求項８に記載の装置（１００）。
【請求項10】
前記バルブ（１４０）は更に、前記第１の軸（１１８）に平行な軸に沿って、前記バルブ（１４０）を通って延在するバルブ通路（２７６）と、
前記バルブ通路（２７６）の外に向かって放射状に配置され、カートリッジ（１２４）と連通可能に連結されるように構成されたバルブ付き流入ポート（１４２）と、
前記バルブ通路（２７６）と同軸のバルブチャンバ（２７４）と、
前記バルブ（１４０）を通って前記バルブチャンバ（２７４）の中へ延在するバルブ付き排出口（１４４）とを備え、
前記バルブ付き排出口（１４４）は、前記ブラシアームアセンブリ（１５２）と連通可能に連結されるように構成され、
前記バルブチャンバ（２７４）は、前記バルブ通路（２７６）と連通可能に連結され、
前記バルブ付き流入ポート（１４２）は、前記バルブ付き流入ポート（１４２）と前記バルブ通路（２７６）との間に延在するバルブチャネル（２８０）によって、前記バルブ通路（２７６）と連通可能に連結される、請求項９に記載の装置（１００）。
【請求項11】
刷毛塗り可能な物質（１０２）を表面（１５４）上に分注する方法（１０００）であって、カートリッジ（１２４）が、内側管状スリーブ壁（１１４）と、前記内側管状スリーブ壁（１１４）に外接する外側管状スリーブ壁（１１２）との間のスリーブ（１１０）内部に配置され、また、前記カートリッジ（１２４）に密閉連結されたツイストロック圧力キャップ（１５０）と、前記カートリッジ（１２４）と連通可能に連結されたバルブ（１４０）との間に配置された状態で、前記刷毛塗り可能な物質（１０２）を前記カートリッジ（１２４）から前記バルブ（１４０）を経由して、前記バルブ（１４０）と連通可能に連結されたブラシ（１７６）まで付勢するため、内側管状カートリッジ壁（１２６）と、前記内側管状カートリッジ壁（１２６）に外接する外側管状カートリッジ壁（１２８）との間に受容された環状プランジャー（１４８）を、第１の軸（１１８）に沿って前記バルブ（１４０）に向かって直線的に動かすステップと、
前記バルブ（１４０）から前記ブラシ（１７６）までの前記刷毛塗り可能な物質（１０２）の流れを制御するステップとを含む、方法（１０００）。
【請求項12】
前記スリーブ（１１０）がブラケット（１０４）に連結された状態で、前記表面（１５４）に対して前記ブラシ（１７６）を制御可能に配置するため、前記第１の軸（１１８）の周りで前記ブラケット（１０４）に対して、前記スリーブ（１１０）を選択的に回転させることを更に含む、請求項１１に記載の方法（１０００）。
【請求項13】
前記ブラシ（１７６）がブラシアームアセンブリ（１５２）によって解放可能に保持され、前記スリーブ（１１０）に連結された状態で、前記第１の軸（１１８）に平行な第３の軸（３８２）の周りで、前記ブラシ（１７６）を回転させることを更に含む、請求項１２に記載の方法（１０００）。
【請求項14】
帰還エレメント（１８６）が前記スリーブ（１１０）上に配置された状態で、前記スリーブ（１１０）の近傍に配置された近接センサ（１９０）を作動させることによって、前記ブラケット（１０４）に対して前記スリーブ（１１０）が所定の回転配向になった時を検出することを更に含む、請求項１２又は１３に記載の方法（１０００）。
【請求項15】
前記ブラケット（１０４）が、ロボット（１１６）に連結されたロボットインターフェース（２２２）に連結された状態で、前記ブラケット（１０４）を、前記第１の軸（１１８）に沿って、前記ロボットインターフェース（２２２）に対して選択的に直線的に動かすことを更に含む、請求項１２から１４のいずれか一項に記載の方法（１０００）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
［００１］ 本開示は刷毛塗り可能な（ｂｒｕｓｈａｂｌｅ）物質を表面上に分注するための装置及び方法に関する。
【背景技術】
【0002】
［００２］ 航空機又はその構成要素などの構造体の組み立て中、刷毛塗り可能な物質を構造体の表面に分注しなければならないことがしばしばある。コスト削減及び製造リードタイム短縮のため、刷毛塗り可能な物質の塗布などは完全自動化することが望ましい。しかしながら、多くの場合に、構造体の幾何形状によって強いられる空間的制約があるため、刷毛塗り可能な物質の分注の自動化は困難になる。例えば、ロボットは、表面に刷毛塗り可能な物質を分注する必要があり、先端ではわずか数インチの高さしかない、航空機のウイングボックスの内側など、構造体内の狭い空間内に配置される。ロボットは多くの場合、小さなアクセスポートを通って狭い空間に入らなければならず、また、構造体の表面に沿って所望の場所に刷毛塗り可能な物質を分注するためのエンドエフェクタを操作する間、障害物の周囲を迂回しなければならないという現実によって、刷毛塗り可能な物質の自動分注は更に複雑になっている。
【発明の概要】
【0003】
［００３］ したがって、少なくとも上述の懸念に対処することを意図した装置及び方法が有用性を見いだすであろう。
【0004】
［００４］ 以下の記載は、本発明による主題の実施例をすべて網羅した一覧ではないが、これらの実施例は、特許請求される場合があり、されない場合もある。
【0005】
［００５］ 本発明による主題の一実施例は、刷毛塗り可能な物質を表面に分注するための装置に関する。装置は、ロボットに取り外し可能に連結されるように構成されたブラケットを備える。装置は更に、内側管状スリーブ壁と、内側管状スリーブ壁に外接する外側管状スリーブ壁を含むスリーブを備える。スリーブはブラケットに連結され、第１の軸の周りでブラケットに対して回転可能である。装置はまた、内側管状カートリッジ壁と、内側管状カートリッジ壁に外接する外側管状カートリッジ壁を含むカートリッジを備える。装置は追加的に、カートリッジと連通可能に連結されたバルブを備える。装置は更に、スリーブに連結されたブラシアームアセンブリを備える。装置はまた、バルブからの刷毛塗り可能な物質の流れを制御するリニアアクチュエータを備える。装置は追加的に、内側管状カートリッジ壁と外側管状カートリッジ壁との間に配置され、第１の軸に沿って移動可能な環状プランジャーを備える。装置は更に、カートリッジに密閉連結されるように構成されたツイストロック圧力キャップを備える。カートリッジは、内側管状スリーブ壁と外側管状スリーブ壁との間に配置されるように構成される。カートリッジはまた、ツイストロック圧力キャップとバルブとの間に配置されるように構成される。
【0006】
［００６］ 装置は、例えば、狭い空間内に配置された加工対象物の表面に、刷毛塗り可能な物質をカートリッジからブラシアームアセンブリを経由して分注する。スリーブとカートリッジの構成は、刷毛塗り可能な物質の保管に要するサイズを小さくし、リニアアクチュエータ及びバルブの一部をスリーブ内に配置又は収納することを可能にする。ツイストロック圧力キャップは、環状プランジャーを駆動するカートリッジ内の内部空間を加圧することを可能にする。スリーブの回転は、刷毛塗り可能な物質を分注する間に、ブラケット及び表面に対するブラシアームアセンブリの角配向を制御する。バルブがカートリッジに連通可能なように直接連結されることにより、例えば、カートリッジ交換及び／又はパージ処理中に、刷毛塗り可能な物質の無駄を減らすことができる。
【0007】
［００７］ 本発明による主題の別の一実施例は、刷毛塗り可能な物質を表面上に分注する方法に関する。本方法は、（１）カートリッジが、内側管状スリーブ壁と内側管状スリーブ壁に外接する外側管状スリーブ壁との間のスリーブ内部に配置され、また、カートリッジに密閉連結されたツイストロック圧力キャップとカートリッジと連通可能に連結されたバルブとの間に配置された状態で、刷毛塗り可能な物質をカートリッジからバルブを経由して、バルブと連通可能に連結されたブラシまで付勢するため、内側管状カートリッジ壁と内側管状カートリッジ壁に外接する外側管状カートリッジ壁との間に受容された環状プランジャーを、第１の軸に沿ってバルブに向かって直線的に動かすこと、並びに、（２）バルブからブラシまでの刷毛塗り可能な物質の流れを制御すること、を含む。
【0008】
［００８］ 本方法は、刷毛塗り可能な物質をカートリッジから、ブラシアームアセンブリを経由して、例えば、狭い空間内に配置された加工対象物の表面に分注する。スリーブとカートリッジの構成は、刷毛塗り可能な物質の保管に要するサイズを小さくし、リニアアクチュエータ及びバルブの一部をスリーブ内に配置することを可能にする。ツイストロック圧力キャップは、環状プランジャーを駆動するカートリッジ内の内部空間を加圧することを可能にする。スリーブの回転は、ブラケット及び表面に対するブラシアームアセンブリの角配向を制御する。バルブがカートリッジに連通可能なように直接連結されることにより、例えば、カートリッジ交換及び／又はパージ処理中に、刷毛塗り可能な物質の無駄を減らすことができる。
【0009】
［００９］ したがって、本発明の一又は複数の実施例を一般論として説明したが、次に、添付図面を参照することとなる。それらは必ずしも一定の縮尺で描かれている訳ではなく、複数の図を通して、類似の参照記号は同一又は類似の部分を示している。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1A】本開示の一又は複数の実施例による、刷毛塗り可能な物質を分注するための装置のブロック図の一部である。
【図1B】本開示の一又は複数の実施例による、刷毛塗り可能な物質を分注するための装置のブロック図の一部である。
【図1C】本開示の一又は複数の実施例による、刷毛塗り可能な物質を分注するための装置のブロック図の一部である。
【図35】航空機の製造及び保守方法のブロック図である。
【図36】航空機の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
［００４６］ 上記で言及した図１Ａ、図１Ｂ及び図１Ｃで、様々なエレメント及び／または構成要素を接続する実線が存在する場合、これらの実線は、機械的、電気的、流体的、光学的、電磁的、及びその他の連結、並びに／又はその組合せを表わしうる。本書で使用されているように、「連結（ｃｏｕｐｌｅｄ）」とは、直接的並びに間接的に関連付けられていることを意味する。例えば、部材Ａは部材Ｂに直接的に関連付けられるか、又は、例えば、別の部材Ｃを介して間接的に関連付けられうる。開示されている様々なエレメント同士の間の全ての関連が必ずしも表わされているわけではないことが、理解されよう。そのため、ブロック図に示されているもの以外の連結も存在しうる。様々なエレメント及び／又は構成要素を示すブロックを接続する破線が存在する場合、これらの破線は、機能及び目的の点で実線によって表されているものに類似した連結を表わす。しかしながら、破線によって表わされた連結は、選択的に設けられるか、又は、本開示の代替的な実施例に関連するかのいずれかでありうる。同様に、破線で表わされたエレメント及び／又は構成要素が存在する場合、それらは本開示の代替的な実施例を示す。実線及び／又は破線で示されている一又は複数のエレメントは、本開示の範囲から逸脱することなく、特定の実施例から省略してもよい。環境エレメントが存在する場合、それらは点線で表わされる。仮想的な（架空の）エレメントも、明確性のために示されうる。図１Ａ、図１Ｂ及び図１Ｃに示す特徴のうちの幾つかは、図１Ａ、図１Ｂ及び図１Ｃに記載された他の特徴を含むことを必要とせずに、様々な方法で組み合わされうることを（一又は複数のこのような組み合わせは本書で明示的に示されていないが）、当業者は理解するであろう。同様に、提示された実施例に限定されない追加の特徴を本書で図示され説明されている特徴の一部又は全部と組み合わせることができる。
【0012】
［００４７］ 上記の図３４Ａ、図３４Ｂ及び図３５では、ブロックは工程及び／又はその一部を表すことが可能であり、様々なブロックを接続する線は、工程又はその一部のいかなる特定の順番または従属関係も暗示しない。破線で示されるブロックは、代替的な工程及び／又はその一部を示す。様々なブロックを接続する破線がある場合、その破線は工程又はその一部の代替的な従属関係を表す。様々な開示された工程間のすべての従属関係が必ずしも表されるわけではないことが理解されよう。本書に明記された方法の諸工程を記載した、図３４Ａ、図３４Ｂ及び図３５並びにこれらに付随する開示は、必ずしも、工程が実行される順序を決定するものと解釈されるべきではない。むしろ、１つの例示的な順序が示されているが、工程のシーケンスは、適切な場合に修正することができることを理解されたい。したがって、ある特定の工程は、異なる順序で又は同時に実行されうる。さらに、当業者であれば、記載されたすべての工程を実施する必要はないことを認識するであろう。
【0013】
［００４８］ 以下の説明において、開示された概念の完全な理解をもたらすために、多数の特定の詳細が明記されるが、その概念はこれらの特定事項の一部又は全てがなくとも実施されうる。他の事例においては、開示を不必要に分かりにくくすることを避けるために、既知のデバイス及び／又はプロセスの詳細が省略されている。一部の概念は特定の実施例と併せて説明されることになるが、それらの実施例は、限定を目的とするものではないことが理解されよう。
【0014】
［００４９］ 別途指示されない限り、「第１（ｆｉｒｓｔ）」、「第２（ｓｅｃｏｎｄ）」などの語は、本書では単に符号として使用されており、これらの語が表わすアイテムに、順序的、位置的、又は序列的な要件を課すことを意図するものではない。更に、例えば「第２」のアイテムへの言及は、例えば「第１」の、又はより小さい数が振られたアイテム、及び／又は、例えば「第３」の、又はより大きな数が振られたアイテムの存在を、必要とすることも、排除することもない。
【0015】
［００５０］ 本書における「一実施例」への言及は、その実施例に関連して説明される一又は複数の特徴、構造、又は特性が、少なくとも１つの実装に含まれることを意味する。明細書内で頻出する「一実施例」という表現は、同一の実施例を表すこともあり、又は同一の実施例を表さないこともある。
【0016】
［００５１］ 本書で使用されているように、特定の機能を実施するように「構成された」システム、装置、構造、物品、エレメント、構成要素、又はハードウェアは、実際には、任意の変更も伴わずにその特定の機能を実施することが可能であり、更なる改変の後にその特定の機能を実施する可能性があるにすぎないというものではない。言い換えるならば、特定の機能を実行するように「構成された」システム、装置、構造、物品、エレメント、構成要素、又はハードウェアは、特定の機能を実行するという目的のために、特に選択され、作り出され、実装され、利用され、プログラムされ、及び／又は設計される。本書で使用されているように、「構成された」という表現は、システム、装置、構造、物品、エレメント、構成要素、又はハードウェアが更なる改変を伴わずに特定の機能を実施することを可能にする、システム、装置、構造、物品、エレメント、構成要素、又はハードウェアの特性が、存在することを意味する。この開示において、特定の機能を実施するように「構成された」と説明されているシステム、装置、構造、物品、エレメント、構成要素、又はハードウェアは、追加的又は代替的には、その機能を実施するよう「適合されている（ａｄａｐｔｅｄ ｔｏ）」、及び／又は、「動作可能である（ｏｐｅｒａｔｉｖｅ ｔｏ）」とも説明されうる。
【0017】
［００５２］ 本開示による主題の例示的で非網羅的な実施例が、以下で提供される。これらの実施例は、特許請求されることもあり、又はされないこともある。
【0018】
［００５３］ 一般的に、図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを、特に、例えば、図２～図８を参照すると、表面１５４の上に刷毛塗り可能な物質１０２を分注するための装置１００が開示される。装置１００は、ロボット１１６に取り外し可能に連結されるように構成されたブラケット１０４を備える。装置１００は更に、内側管状スリーブ壁１１４と、内側管状スリーブ壁１１４に外接する外側管状スリーブ壁１１２を含むスリーブ１１０を備える。スリーブ１１０はブラケット１０４に連結され、第１の軸１１８の周りでブラケット１０４に対して回転可能である。装置１００はまた、内側管状カートリッジ壁１２６と、内側管状カートリッジ壁１２６に外接する外側管状カートリッジ壁１２８を含むカートリッジ１２４を備える。装置１００は追加的に、カートリッジ１２４と連通可能に連結されるように構成されたバルブ１４０を備える。装置１００は更に、スリーブ１１０に連結されたブラシアームアセンブリ１５２を備える。装置１００はまた、バルブ１４０からの刷毛塗り可能な物質１０２の流れを制御するリニアアクチュエータ１３８を備える。装置１００は追加的に、内側管状カートリッジ壁１２６と外側管状カートリッジ壁１２８との間に配置され、第１の軸１１８に沿って移動可能な環状プランジャー１４８を備える。装置１００は更に、カートリッジ１２４に密閉連結されるように構成されたツイストロック圧力キャップ１５０を備える。カートリッジ１２４は、内側管状スリーブ壁１１４と外側管状スリーブ壁１１２との間に配置されるように構成される。カートリッジ１２４はまた、ツイストロック圧力キャップ１５０とバルブ１４０との間に配置されるように構成される。この段落の前述の主題は、本開示の実施例１を特徴付けるものである。
【0019】
［００５４］ 装置１００は、例えば、狭い空間内に配置された加工対象物の表面１５４に、刷毛塗り可能な物質１０２をブラシアームアセンブリ１５２によってカートリッジ１２４から分注する。スリーブ１１０とカートリッジ１２４の構成は、刷毛塗り可能な物質１０２の保管に要するサイズを小さくし、リニアアクチュエータ１３８及びバルブ１４０の一部をスリーブ１１０内に配置又は収納することを可能にする。ツイストロック圧力キャップ１５０は、環状プランジャー１４８を駆動するカートリッジ１２４内の内部空間を加圧することを可能にする。スリーブ１１０の回転は、刷毛塗り可能な物質１０２を分注する間に、ブラケット１０４及び表面１５４に対するブラシアームアセンブリ１５２の角配向を制御する。バルブ１４０がカートリッジ１２４に連通可能なように直接連結されることにより、例えば、カートリッジ１２４の交換及び／又はパージ処理中に、刷毛塗り可能な物質１０２の無駄を減らすことができる。
【0020】
［００５５］ 装置１００は、加工対象物又は他の構造体の少なくとも１つの表面１５４への刷毛塗り可能な物質１０２の塗布に関連する作業を軽減し、時間を短縮し、不正確さを減らす。装置１００は、航空機のウイングボックスなどの狭い空間内での刷毛塗り可能な物質１０２の自動塗布を可能にする。
【0021】
［００５６］ 本書で使用されているように、刷毛塗り可能な物質１０２とは、例えば、毛を有する器具を用いて、面に対してブラシがけすること、拭き取ること、磨くこと、或いは広げることが可能な任意の物質又は材料を意味する。刷毛塗り可能な物質１０２の例には、限定するものではないが、ペンキ、接着剤、保護コーティング、研磨剤、封止剤などが含まれる。幾つかの実施例では、刷毛塗り可能な物質１０２は、塗装、表面保護、耐食、及び／又は固定、その他の目的で使用される。
【0022】
［００５７］ 一般的に、装置１００は、ロボット１１６の端部に動作可能に連結される自動エンドエフェクタ（図２）、或いは、刷毛塗り可能な物質１０２を表面１５４上に分注することによって、環境と相互作用するように設計されたその他のロボットアーム機構として機能する。装置１００のカートリッジ１２４は、刷毛塗り可能な物質１０２の格納容器を提供する。装置１００のスリーブ１１０は、カートリッジ１２４の装置１００への確実な連結を可能にする。ツイストロック圧力キャップ１５０は、カートリッジ１２４をスリーブ１１０に挿入するため、及びカートリッジ１２４をスリーブ１１０内から取り除くため、スリーブ１１０にアクセスすることができる。ツイストロック圧力キャップ１５０はまた、第１の軸１１８に沿ってバルブ１４０の方向に環状プランジャー１４８を動かすため、カートリッジ１２４に（例えば、内部へ）圧力を印加することができる。バルブ１４０の方向への環状プランジャー１４８の移動は、刷毛塗り可能な物質１０２をカートリッジ１２４の外へ、及びバルブ１４０の中へ付勢する。閉鎖され固定された位置で、スリーブ１１０及びツイストロック圧力キャップ１５０内にカートリッジ１２４が受容されると、環状プランジャー１４８に圧力を印加することによって、カートリッジ１２４からバルブ１４０まで刷毛塗り可能な物質１０２の密閉された流れを可能にするため、カートリッジ１２４はバルブ１４０に密閉された状態で連通可能に連結される。ブラシアームアセンブリ１５２は、刷毛塗り可能な物質１０２をバルブ１４０から表面１５４上へ分注する。リニアアクチュエータ１３８は、バルブ１４０を選択的に開閉することによって、バルブ１４０からブラシアームアセンブリ１５２まで、刷毛塗り可能な物質１０２の流れを制御する。幾つかの実施例では、リニアアクチュエータ１３８は、空気圧、電気、油圧などの様々な方式のいずれか１つによって駆動される様々なリニアアクチュエータのうちの１つである。
【0023】
［００５８］ スリーブ１１０がブラケット１０４に連結された状態で、スリーブ１１０の内側管状スリーブ壁１１４は第１の軸１１８に外接する。幾つかの実施例では、スリーブ１１０の内側管状スリーブ壁１１４及び外側管状スリーブ壁１１２の各々は、カートリッジ１２４を受容し、ブラケット１０４に対して回転させるのに適した管状の形状を有する。一実施例では、スリーブ１１０の内側管状スリーブ壁１１４及び外側管状スリーブ壁１１２の各々は、円形断面形状を有する。別の実施例では、スリーブ１１０の内側管状スリーブ壁１１４及び外側管状スリーブ壁１１２の各々は、楕円断面形状を有する。同様に、カートリッジ１２４がスリーブ１１０内に受容された状態で、カートリッジ１２４の内側管状カートリッジ壁１２６は第１の軸１１８及び内側管状スリーブ壁１１４に外接し、外側管状スリーブ壁１１２は外側管状カートリッジ壁１２８に外接する。幾つかの実施例では、カートリッジ１２４の内側管状カートリッジ壁１２６及び外側管状カートリッジ壁１２８の各々は、刷毛塗り可能な物質１０２を収納し、内側管状スリーブ壁１１４と外側管状スリーブ壁１１２との間に適合するのに適した管状の形状を有する。一実施例では、カートリッジ１２４の内側管状カートリッジ壁１２６及び外側管状カートリッジ壁１２８の各々は、円形断面形状を有する。別の実施例では、カートリッジ１２４の内側管状カートリッジ壁１２６及び外側管状カートリッジ壁１２８の各々は、楕円断面形状を有する。幾つかの実施例では、第１の軸１１８は装置１００の中央長手方向軸である。
【0024】
［００５９］ 幾つかの実施例では、スリーブ１１０は、第１の軸１１８の周りでブラケット１０４に対してスリーブ１１０を回転させるのに適した方法で、ブラケット１０４に連結される。幾つかの実施例では、装置１００はまた、スリーブ１１０の外側管状スリーブ壁１１２の外側に連結された、一又は複数の環状ベアリング４１０を含む。幾つかの実施例では、環状ベアリング４１０の１番目はスリーブ１１０の一端に配置され、環状ベアリング４１０の２番目はスリーブ１１０の他端に配置される。
【0025】
［００６０］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図９～図１１を参照すると、スリーブ１１０は更に、内側管状スリーブ壁１１４と外側管状スリーブ壁１１２を分離する環状スリーブ端開口部１６２を備えるスリーブ第１端部１２０を備える。スリーブ１１０は、環状スリーブ端開口部１６２を通って、カートリッジ１２４を受容するように構成されている。この段落の前述の主題は、本開示の実施例２を特徴付けており、実施例２は、上述の実施例１による主題も含む。
【0026】
［００６１］ 環状スリーブ端開口部１６２はスリーブ１１０へのアクセス開口部を提供し、スリーブ１１０へのカートリッジ１２４の挿入、及びスリーブ１１０からのカートリッジ１２４の取り出しを可能にする。しかも、ツイストロック圧力キャップ１５０がスリーブ１１０に連結された状態で、ツイストロック圧力キャップ１５０の少なくとも一部は、ツイストロック圧力キャップ１５０のスリーブ１１０への固定を可能にするため、環状スリーブ端開口部１６２内に配置される。
【0027】
［００６２］ スリーブ１１０は更に、スリーブ第１端部１２０の反対側にあるスリーブ第２端部１２２、及び、スリーブ第２端部１２２で内側管状スリーブ壁１１４と外側管状スリーブ壁１１２を相互接続する環状スリーブ端壁１６８を備える。
【0028】
［００６３］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図４、図５及び図２２を参照すると、装置１００は更に、第１の軸１１８の周りでブラケット１０４に対してスリーブ１１０を選択的に制御可能に回転させるように構成された第１の駆動アセンブリ１９２を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例３を特徴付けており、実施例３は、上述の実施例１又は２による主題も含む。
【0029】
［００６４］ 第１の駆動アセンブリ１９２は、第１の軸１１８の周りでブラケット１０４に対するスリーブ１１０の正確な回転を自動化することができる。ブラケット１０４に対するスリーブ１１０の制御された選択的な回転運動により、第１の軸１１８の周りでブラケット１０４に対するスリーブ１１０の回転配向の選択的な調整、並びに、ブラケット１０４に対する、また、表面１５４に対するブラシアームアセンブリ１５２の角配向の選択的な調整が可能になる。ブラケット１０４に対するブラシアームアセンブリ１５２の角配向が選択的に調整可能なため、第１の軸１１８の周りでブラケット１０４及び表面１５４に対する多数の角配向のうちの任意の１つにブラシアームアセンブリ１５２を配置することができる。表面１５４に対するブラシアームアセンブリ１５２の回転移動により、表面１５４上の様々な領域に刷毛塗り可能な物質１０２を分注することが可能になり、例えば、ロボット１１６によって装置１００の位置を変更することは不要になる。
【0030】
［００６５］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図４、図５及び図２６を参照すると、第１の駆動アセンブリ１９２は、第１のモーター１３６、及び、第１のモーター１３６とスリーブ１１０に動作可能に連結された第１の動力伝達構成要素１８４を備える。スリーブ１１０は更に、外側管状スリーブ壁１１２から外に向かって突出したスプライン１８０を備える。第１の動力伝達構成要素１８４は、スリーブ１１０のスプライン１８０と嵌合するように構成された歯１７２を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例４を特徴付けており、実施例４は、上述の実施例３による主題も含む。
【0031】
［００６６］ 第１のモーター１３６が第１の動力伝達構成要素１８４に動作可能に連結されること、及び、スリーブ１１０が第１の動力伝達構成要素１８４に動作可能に連結可能であることにより、第１のモーター１３６は、スリーブ１１０を選択的に制御可能に回転させることができる。第１の動力伝達構成要素１８４の歯１７２及びスリーブ１１０のスプライン１８０により、第１の動力伝達構成要素１８４とスリーブ１１０との締まりばめが可能になる。第１の動力伝達構成要素１８４の歯１７２とスリーブ１１０のスプライン１８０とのはめ合い係合により、第１の動力伝達構成要素１８４とスリーブ１１０との共回転が可能になる。第１のモーター１３６による第１の動力伝達構成要素１８４の制御された選択的な回転により、ブラケット１０４に対するスリーブ１１０の回転トラッキングが可能になる。
【0032】
［００６７］ 幾つかの実施例では、第１のモーター１３６は、第１のモーター１３６が動作したときに回転力又はトルクを生成するため、第１のモーター１３６によって回転可能な出力シャフトを含む。幾つかの実施例では、第１のモーター１３６は、電気モーター、油圧モーター、空気モーター、電磁モーターなど、様々な回転式モーターの任意の１つである。幾つかの実施例では、第１のモーター１３６はインターフェースブラケット２２４に連結されている。
【0033】
［００６８］ 第１の動力伝達構成要素１８４は、第１の軸１１８が第１のモーター１３６の回転軸と同軸でないときに、第１のモーター１３６からスリーブ１１０に動力を伝える効率的かつ信頼性の高い機構を提供する。一実施例では、第１の動力伝達構成要素１８４は、第１のモーター１３６の出力シャフトに動作可能に連結されているベルトである。他の実施例では、第１の動力伝達構成要素１８４は、チェーン、歯車、歯車列などのいずれかである。有利には、ベルトは第１の動力伝達構成要素１８４の他の実装よりも軽量かつクリーンであり、例えば、ベルトは効率的に動作させるための潤滑油を必要としない。
【0034】
［００６９］ 幾つかの実施例では、第１の駆動アセンブリ１９２は、第１のモーター１３６を第１の動力伝達構成要素１８４に動作可能に連結するように構成された一又は複数の他の伝達構成要素を含み、限定するものではないが、歯車、ベルト、スプロケットなどを含む。
【0035】
［００７０］ 幾つかの実施例では、スプライン１８０は外側管状スリーブ壁１１２の外表面から外に向かって放射状に突出し、外側管状スリーブ壁１１２の円周方向に配置されている。幾つかの実施例では、スリーブ１１０がブラケット１０４に連結された状態で、スプライン１８０は第１の軸１１８に平行に配向されている。幾つかの実施例では、スプライン１８０は、スリーブ１１０のスリーブ第１端部１２０の近傍から、スリーブ１１０のスリーブ第２端部１２２の近傍まで延在する。幾つかの実施例では、スプライン１８０は、外側管状スリーブ壁１１２に連結された環状ベアリング４１０の間に延在する。幾つかの実施例では、スプライン１８０は、第１の動力伝達構成要素１８４によって係合される外側管状スリーブ壁１１２の円周部分のみに配置される。本開示全体を通して、「平行」という用語は、ほぼ同じ方向に延在するアイテム間の配向を意味する。
【0036】
［００７１］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図２７～図２９を参照すると、ブラケット１０４は、第１のモーター１３６とスリーブ１１０に関して、第１の動力伝達構成要素１８４を引っ張るように構成されたテンショナー１９４を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例５を特徴付けており、実施例５は、上述の実施例４による主題も含む。
【0037】
［００７２］ テンショナー１９４は、第１の動力伝達構成要素１８４に調整可能な張力を適用する。第１の動力伝達構成要素１８４に係合して張力を適用するテンショナー１９４により、第１の動力伝達構成要素１８４の歯１７２がスリーブ１１０のスプライン１８０に嵌合した状態に留まるように、第１の動力伝達構成要素１８４は、外側管状スリーブ壁１１２の一部と接触した状態を維持する。
【0038】
［００７３］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図２８及び図２９を参照すると、テンショナー１９４は、ブラケット１０４に連結されたテンショナーベース１９６、並びに、テンショナーベース１９６に連結され、第１の軸１１８に平行な第２の軸２００の周りでテンショナーベース１９６に対して回転可能なテンショナープーリー１９８を備える。テンショナープーリー１９８は、第１の動力伝達構成要素１８４に係合するように構成されている。この段落の前述の主題は、本開示の実施例６を特徴付けており、実施例６は、上述の実施例５による主題も含む。
【0039】
［００７４］ テンショナーベース１９６は、ブラケット１０４に対するテンショナープーリー１９８の位置を設定し、第１の動力伝達構成要素１８４が引っ張られた状態を維持する。第２の軸２００の周りのテンショナープーリー１９８の回転は、第１の動力伝達構成要素１８４の自由回転運動を可能にする。
【0040】
［００７５］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図２８及び図２９を参照すると、テンショナーベース１９６はブラケット１０４に対して直線的に移動可能である。この段落の前述の主題は、本開示の実施例７を特徴付けており、実施例７は、上述の実施例６による主題も含む。
【0041】
［００７６］ テンショナーベース１９６の直線運動は、ブラケット１０４に対するテンショナーベース１９６の位置の調整、及び、テンショナープーリー１９８によって第１の動力伝達構成要素１８４に印加される張力の調整を可能にする。
【0042】
［００７７］ 幾つかの実施例では、テンショナーベース１９６は、ブラケット１０４から離れ、ブラケット１０４に向かって直線的に移動するように構成されている。幾つかの実施例では、ブラケット１０４はブラケット壁４２８を含む。テンショナーベース１９６はブラケット壁４２８の内側に連結され、ブラケット壁４２８に対して直線的に移動可能である。幾つかの実施例では、ブラケット壁４２８はブラケット開口部４２６を画定する。ブラケット開口部４２６は、ブラケット開口部４２６を通過する第１の動力伝達構成要素１８４に対して、スリーブ１１０へのアクセスを可能にする。幾つかの実施例では、テンショナー１９４はブラケット開口部４２６内に配置されている。
【0043】
［００７８］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図２８及び図２９を参照すると、テンショナーベース１９６はブラケット１０４に対して回転可能ではない。この段落の前述の主題は、本開示の実施例８を特徴付けており、実施例８は、上述の実施例７による主題も含む。
【0044】
［００７９］ ブラケット１０４に対してテンショナーベース１９６の回転配向を固定することにより、テンショナープーリー１９８の第２の軸２００は第１の軸１１８に対して平行に固定され、テンショナープーリー１９８は第１の動力伝達構成要素１８４とのポジティブな接触を維持することができる。
【0045】
［００８０］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図２９を参照すると、テンショナー１９４は更に、第１の動力伝達構成要素１８４に対してテンショナープーリー１９８を付勢するように構成されたテンショナー付勢エレメント２０４を含む。この段落の前述の主題は、本開示の実施例９を特徴付けており、実施例９は、上述の実施例８による主題も含む。
【0046】
［００８１］ テンショナー付勢エレメント２０４により、テンショナープーリー１９８は第１の動力伝達構成要素１８４との係合を維持することができる。テンショナープーリー１９８の第１の動力伝達構成要素１８４との係合は、第１の動力伝達構成要素１８４の回転中に、第１の動力伝達構成要素１８４に一定の張力を加える。
【0047】
［００８２］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図２９を参照すると、ブラケット１０４は更に、クリアランス穴２１０及びクリアランス穴２１０と同軸の座ぐり２１２を備える。テンショナー１９４は更に、クリアランス穴２１０を通り、座ぐり２１２を通るファスナ２０８を備える。ファスナ２０８はテンショナーベース１９６に螺入される。この段落の前述の主題は、本開示の実施例１０を特徴付けており、実施例１０は、上述の実施例９による主題も含む。
【0048】
［００８３］ ファスナ２０８はテンショナー１９４をブラケット１０４に連結する。ファスナ２０８はまた、ブラケット１０４に対してテンショナーベース１９６の直線移動を可能にする。幾つかの実施例では、ファスナ２０８は、ブラケット１０４に対するテンショナーベース１９６の位置を制御するように構成されている。ブラケット１０４に対するテンショナーベース１９６の直線運動は、例えば、テンショナープーリー１９８によって第１の動力伝達構成要素１８４に印加される張力を増減するため、第１の動力伝達構成要素１８４に対するテンショナープーリー１９８の位置を調整する。
【0049】
［００８４］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図２９を参照すると、テンショナー１９４は更に、ブラケット１０４又はテンショナーベース１９６のうちの一方に対して固定され、かつ、ブラケット１０４又はテンショナーベース１９６のうちのもう一方に対して移動可能なスライドピン２１４を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例１１を特徴付けており、実施例１１は、上述の実施例１０による主題も含む。
【0050】
［００８５］ スライドピン２１４は、ブラケット１０４に対するテンショナーベース１９６の直線運動を可能にし、ブラケット１０４に対するテンショナーベース１９６のファスナ２０８の周りでの回転運動を禁止する。テンショナーベース１９６の直線運動は、第１の動力伝達構成要素１８４に対するテンショナープーリー１９８の位置を調整する。テンショナープーリー１９８の非回転は、第１の動力伝達構成要素１８４とスリーブ１１０の共回転中に、第１の動力伝達構成要素１８４の配向を維持する。
【0051】
［００８６］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図２９を参照すると、テンショナー付勢エレメント２０４は、ブラケット１０４とテンショナーベース１９６との間に配置された圧縮ばね２１６を備える。圧縮ばね２１６は座ぐり２１２に配置される。この段落の前述の主題は、本開示の実施例１２を特徴付けており、実施例１２は、上述の実施例１０又は１１による主題も含む。
【0052】
［００８７］ 圧縮ばね２１６により、テンショナーベース１９６はブラケット１０４から離れるように押圧又は付勢されることが可能となり、第１の動力伝達構成要素１８４によってテンショナープーリー１９８が引っ張られた状態に配置することができる。幾つかの実施例では、圧縮ばね２１６は、一方の端部がテンショナーベース１９６に係合され、もう一方の端部が座ぐり２１２の内面に係合した状態でファスナ２０８の周囲に配置された、らせん状、又はコイル状の圧縮ばねである。
【0053】
［００８８］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図２及び図３を参照すると、ブラケット１０４はロボット１１６に対して第１の軸１１８に沿って直線的に移動可能である。この段落の前述の主題は、本開示の実施例１３を特徴付けており、実施例１３は、上述の実施例３から１２のいずれかによる主題も含む。
【0054】
［００８９］ ロボット１１６に対するブラケット１０４の直線運動により、ロボット１１６及び表面１５４に対するブラシアームアセンブリ１５２の直線運動が可能になる。表面１５４に対するブラシアームアセンブリ１５２の直線運動により、不規則な形状を有する加工対象物の表面１５４上に、或いは加工対象物の複数の他の表面に刷毛塗り可能な物質１０２を分注することができ、例えば、ロボット１１６によって装置１００の位置を変更することは不要になる。
【0055】
［００９０］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図２～図５を参照すると、装置１００は更に、ロボット１１６に連結されるように構成されたロボットインターフェース２２２、及び、ロボットインターフェース２２２に連結され、ロボットインターフェース２２２に対して直線的に移動可能に構成されたインターフェースブラケット２２４を備える。ブラケット１０４は、インターフェースブラケット２２４に連結される。この段落の前述の主題は、本開示の実施例１４を特徴付けており、実施例１４は、上述の実施例１３による主題も含む。
【0056】
［００９１］ ロボットインターフェース２２２により、装置１００とロボット１１６の迅速な連結、及びロボット１１６からの装置１００の迅速な分離が可能になる。インターフェースブラケット２２４により、ロボットインターフェース２２２へのブラケット１０４の可動連結が可能になる。ロボットインターフェース２２２に対するインターフェースブラケット２２４の直線運動により、ロボット１１６に対するブラケット１０４の直線運動が可能になる。
【0057】
［００９２］ 幾つかの実施例では、ロボットインターフェース２２２は、装置１００とロボット１１６との間に通信ラインの迅速な連結をもたらす。幾つかの実施例では、ロボットインターフェース２２２は、装置１００とロボット１１６の自動連結、及び装置１００のロボット１１６からの自動分離を可能にする。幾つかの実施例では、ロボットインターフェース２２２は空気式迅速交換機構のツール側の部分で、ロボット１１６は空気式迅速交換機構のツールインターフェースを含む。
【0058】
［００９３］ 幾つかの実施例では、インターフェースブラケット２２４はブラケットアーム４１６のペアを含む。ブラケットアーム４１６はインターフェースブラケット２２４をロボットインターフェース２２２に係合し、ロボットインターフェース２２２に対するインターフェースブラケット２２４の直線運動を誘導する。幾つかの実施例では、ブラケットアーム４１６の各々は誘導チャネル４２０を含み、ロボットインターフェース２２２は誘導レール４２２のペアを含む。ブラケットアーム４１６の誘導チャネル４２０は、誘導レールに関連するものを受容し、誘導レール４２２に沿って移動する。
【0059】
［００９４］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図４、図５及び図２２を参照すると、装置１００は更に、インターフェースブラケット２２４に連結され、スリーブ１１０がブラケット１０４に対して所定の回転配向にあるときを検出するように構成された、近接センサ１９０を備える。装置１００は更に、スリーブ１１０に連結され、スリーブ１１０が第１の軸１１８の周りに所定の回転配向まで回転したときに、近接センサ１９０を作動させるように構成された帰還エレメント１８６を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例１５を特徴付けており、実施例１５は、上述の実施例１４による主題も含む。
【0060】
［００９５］ スリーブ１１０がブラケット１０４に対して所定の回転配向まで回転し、スリーブ１１０が帰還位置（ｈｏｍｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ）にあることを示すとき、帰還エレメント１８６は近接センサ１９０の作動を可能にする。帰還位置を示すために帰還エレメント１８６と近接センサ１９０を使用することによって、停電の場合にブラケット１０４に対するスリーブ１１０の回転配向の決定が不可能になる絶対位置エンコーダではなく、停電後にブラケット１０４に対するスリーブ１１０の回転配向の決定が可能な増分位置エンコーダの使用が可能になる。
【0061】
［００９６］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、帰還エレメント１８６は外側管状スリーブ壁１１２上に磁石１８８を備える。近接センサ１９０は磁気センサ２２０を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例１６を特徴付けており、実施例１６は、上述の実施例１５による主題も含む。
【0062】
［００９７］ スリーブ１１０がブラケット１０４に対して所定の回転配向まで回転し、スリーブ１１０が帰還位置にあることを示すとき、磁石１８８は磁気センサ２２０の非接触作動を可能にする。
【0063】
［００９８］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図２及び図３を参照すると、インターフェースブラケット２２４はロボットインターフェース２２２に対して第１の軸１１８に沿って選択的に直線移動可能である。この段落の前述の主題は、本開示の実施例１７を特徴付けており、実施例１７は、上述の実施例１４から１６のいずれかによる主題も含む。
【0064】
［００９９］ ロボットインターフェース２２２に対して第１の軸１１８に沿ったインターフェースブラケット２２４の選択的な直線運動により、ロボット１１６に対するブラケット１０４の直線位置の制御された選択的な調整、並びに表面１５４に対するブラシアームアセンブリ１５２の直線位置の制御された選択的な調整が可能になる。表面１５４に対するブラシアームアセンブリ１５２の制御された選択的な直線運動は、不規則な形状を有する加工対象物の表面１５４上に、或いは加工対象物の複数の他の表面に刷毛塗り可能な物質１０２を分注する。
【0065】
［００１００］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図４及び図５を参照すると、装置１００は更に、第１の軸１１８に沿ってロボットインターフェース２２２に対してインターフェースブラケット２２４を選択的に制御可能に並進運動させるように構成された、第２の駆動アセンブリ２２８を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例１８を特徴付けており、実施例１８は、上述の実施例１７による主題も含む。
【0066】
［００１０１］ 第２の駆動アセンブリ２２８は、第１の軸１１８に沿ってロボットインターフェース２２２に対するインターフェースブラケット２２４の正確な直線並進運動を自動化することができる。ロボットインターフェース２２２に対するインターフェースブラケット２２４の制御された選択的な直線運動は、第１の軸１１８に沿ったロボットインターフェース２２２に対するブラケット１０４の直線位置の制御された選択的な調整、並びに表面１５４に対するブラシアームアセンブリ１５２の直線位置の制御された選択的な調整を可能にする。
【0067】
［００１０２］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図４及び図５を参照すると、第２の駆動アセンブリ２２８は、第２のモーター２０６、及び、第２のモーター２０６とインターフェースブラケット２２４に動作可能に連結された第２の動力伝達構成要素２２６を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例１９を特徴付けており、実施例１９は、上述の実施例１８による主題も含む。
【0068】
［００１０３］ 第２のモーター２０６が第２の動力伝達構成要素２２６に動作可能に連結されること、及び、インターフェースブラケット２２４が第２の動力伝達構成要素２２６に動作可能に連結されることにより、第２のモーター２０６は、ロボットインターフェースに対してインターフェースブラケット２２４を制御可能に並進運動させることができる。第２の動力伝達構成要素２２６は、第１の軸１１８に平行な軸に沿って、ロボットインターフェース２２２に対するインターフェースブラケット２２４の選択的な直線運動を可能にする。インターフェースブラケット２２４に動作可能に連結された第２の動力伝達構成要素２２６により、第２の動力伝達構成要素２２６の動作は、ロボットインターフェース２２２に対するインターフェースブラケット２２４の選択的な直線運動を可能にする。加えて、ロボットインターフェース２２２に対するインターフェースブラケット２２４の制御された選択的な並進運動により、ロボットインターフェース２２２に対するインターフェースブラケット２２４の直線的な追跡の自動化が可能になる。
【0069】
［００１０４］ 幾つかの実施例では、第２のモーター２０６は、第２のモーター２０６が動作したときに回転力又はトルクを生成するため、第２のモーター２０６によって回転可能な出力シャフトを含む。幾つかの実施例では、第２のモーター２０６は、電気モーター、油圧モーター、空気モーター、電磁モーターなど、様々な回転式モーターの任意の１つである。幾つかの実施例では、第２のモーター２０６はロボットインターフェース２２２に連結されている。
【0070】
［００１０５］ 第２の動力伝達構成要素２２６は、第２のモーター２０６からインターフェースブラケット２２４に動力を伝える効率的かつ信頼性の高い機構を提供する。幾つかの実施例では、第２の動力伝達構成要素２２６は、並進スクリュードライバ、チェーン、ベルト、歯車、歯車列などのいずれかである。
【0071】
［００１０６］ 幾つかの実施例では、第２の駆動アセンブリ２２８はまた、第２のモーター２０６を第２の動力伝達構成要素２２６に動作可能に連結するように構成された一又は複数の他の伝達構成要素を含み、限定するものではないが、歯車、ベルト、スプロケットなどを含む。
【0072】
［００１０７］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図４及び図５を参照すると、第２の駆動アセンブリ２２８の第２の動力伝達構成要素２２６は、ロボットインターフェース２２２に回転可能に連結されたボールねじ２３０、及び、インターフェースブラケット２２４に連結され、ボールねじ２３０に動作可能に連結されたボールナット２３２を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例２０を特徴付けており、実施例２０は、上述の実施例１９による主題も含む。
【0073】
［００１０８］ ボールねじ２３０及びボールナット２３２は、第２のモーター２０６の回転運動を、第２の動力伝達構成要素２２６を介して、ロボットインターフェース２２２に対するインターフェースブラケット２２４の直線運動に変換することができる。有利には、ボールねじ２３０とボールナット２３２の選択により、装置１００は高いスラスト荷重に耐えることが可能になり、ロボットインターフェース２２２に対するインターフェースブラケット２２４の直線運動の正確な制御が可能になる。
【0074】
［００１０９］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図９～図１１を参照すると、カートリッジ１２４は更に、内側管状カートリッジ壁１２６と外側管状カートリッジ壁１２８を分離する環状カートリッジ端開口部１７０を備えるカートリッジ第１端部１３０を備える。カートリッジ１２４は、環状カートリッジ端開口部１７０を通って、刷毛塗り可能な物質１０２を受容するように構成されている。この段落の前述の主題は、本開示の実施例２１を特徴付けており、実施例２１は、上述の実施例１から２０のいずれかによる主題も含む。
【0075】
［００１１０］ 環状カートリッジ端開口部１７０は、カートリッジ１２４への刷毛塗り可能な物質１０２の堆積のためのアクセスを可能にする。しかも、ツイストロック圧力キャップ１５０がスリーブ１１０に連結されているときには、ツイストロック圧力キャップ１５０の少なくとも一部は、ツイストロック圧力キャップ１５０とカートリッジ１２４との間に気密シールを形成するため、環状カートリッジ端開口部１７０内に配置される。
【0076】
［００１１１］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図１０及び図１１を参照すると、カートリッジ１２４は更に、カートリッジ第１端部１３０の反対側にあるカートリッジ第２端部１３２、及び、カートリッジ第２端部１３２で内側管状スリーブ壁１１４と外側管状スリーブ壁１１２を相互接続する環状カートリッジ端壁１７４を備える。カートリッジ１２４はまた、環状カートリッジ端壁１７４を通り、バルブ１４０と連通可能に連結されるように構成されたカートリッジ排出ポート１３４を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例２２を特徴付けており、実施例２２は、上述の実施例２１による主題も含む。
【0077】
［００１１２］ カートリッジ１２４のカートリッジ排出ポート１３４は、刷毛塗り可能な物質１０２をカートリッジ１２４からバルブ１４０まで移送することができる。
【0078】
［００１１３］ 幾つかの実施例では、カートリッジ１２４は２つ以上のカートリッジ排出ポート１３４を含む。各カートリッジ排出ポート１３４は、バルブ１４０と連通可能に連結されるように構成されている。幾つかの実施例では、カートリッジ排出ポート１３４は、カートリッジ排出ポート１３４とバルブ１４０との間にシールを形成するように構成されたガスケットを含む。
【0079】
［００１１４］ 幾つかの実施例では、スリーブ１１０はまた、環状スリーブ端壁１６８を通る少なくとも１つの通過ポート４３０を含む。刷毛塗り可能な物質１０２がカートリッジ１２４からバルブ１４０に流れ出ることができるように、スリーブ１１０の通過ポート４３０は、カートリッジ排出ポート１３４がバルブ１４０と連通可能に連結されることが可能なように構成されている。
【0080】
［００１１５］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図１Ａ、図１Ｂ及び図１Ｃ２を参照すると、装置１００は更に、第１の軸１１８の周りでスリーブ１１０とバルブ１４０に対してカートリッジ１２４の位置を決めるように構成された、カートリッジ位置決め機構１６０を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例２３を特徴付けており、実施例２３は、上述の実施例１から２２のいずれかによる主題も含む。
【0081】
［００１１６］ カートリッジ１２４がスリーブ１１０によって受容されると、カートリッジ１２４がバルブ１４０と連通するように、カートリッジ位置決め機構１６０は、バルブ１４０に対するカートリッジ１２４の適切な位置決めを可能にする。スリーブ１１０に対して、また、その結果としてバルブ１４０に対してカートリッジ１２４の回転配向を設定すると、カートリッジ１２４はバルブ１４０と流体連通するように配置される。カートリッジ排出ポート１３４をバルブ１４０に揃えて、連通可能に連結するため、カートリッジ位置決め機構１６０は、カートリッジ１２４がバルブ１４０に対して適切な回転配向にあることを保証する。
【0082】
［００１１７］ 幾つかの実施例では、カートリッジ位置決め機構１６０は位置決め突起４１２と位置決め溝４１４を含む。位置決め突起４１２と位置決め溝４１４との位置合わせと係合により、カートリッジ１２４がバルブ１４０に流体連通した状態で、バルブ１４０に対してカートリッジ１２４の適切な回転配向を設定する。幾つかの実施例では、位置決め突起４１２は内側管状カートリッジ壁１２６の内面に配置され、外側に向かって突出し、位置決め溝４１４は内側管状スリーブ壁１１４の外面に配置され、内側に向かってくぼんでいる。幾つかの実施例では、位置決め突起４１２と位置決め溝４１４はそれぞれ、外側管状カートリッジ壁１２８と外側管状スリーブ壁１１２上に配置される。幾つかの実施例では、内側管状カートリッジ壁１２６、外側管状カートリッジ壁１２８、内側管状スリーブ壁１１４、及び／又は外側管状スリーブ壁１１２のそれぞれの上での位置決め突起４１２と位置決め溝４１４の位置は変化する。幾つかの実施例では、内側管状カートリッジ壁１２６、外側管状カートリッジ壁１２８、内側管状スリーブ壁１１４、及び／又は外側管状スリーブ壁１１２の内面及び／又は外面に対する位置決め突起４１２及び位置決め溝４１４の構成は変化する。
【0083】
［００１１８］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図３及び図１１～図１３を参照すると、ツイストロック圧力キャップ１５０は、ツイストロック圧力キャップ１５０に固定され、第１の軸１１８に垂直にツイストロック圧力キャップ１５０から延在するツイストロック固定具２３４を備える。ツイストロック固定具２３４は、ツイストロック圧力キャップ１５０がスリーブ１１０にねじ込まれるとき、ツイストロックスロット２４０をスリーブ１１０の外側管状スリーブ壁１１２に解放可能に係合させるように構成される。この段落の前述の主題は、本開示の実施例２４を特徴付けており、実施例２４は、上述の実施例１から２３のいずれかによる主題も含む。
【0084】
［００１１９］ ツイストロック固定具２３４により、ツイストロック圧力キャップ１５０はスリーブ１１０に解放可能に固定され、カートリッジ１２４と密閉される。ツイストロック固定具２３４の各々が、ツイストロックスロット２４０内に受容され、そのうちの関連する１つと解放可能に係合された状態で、第１の軸１１８に沿って環状スリーブ端開口部１６２内へツイストロック圧力キャップ１５０を部分的に挿入すること、並びに、スリーブ１１０に対して第１の方向に（例えば、時計回りに）ツイストロック圧力キャップ１５０をねじ込むことに応答して、ツイストロック圧力キャップ１５０はスリーブ１１０に解放可能に固定される。ツイストロック固定具２３４の各々が、ツイストロックスロット２４０の関連する１つとの係合から外れ、取り外された状態で、ツイストロック圧力キャップ１５０をスリーブ１１０に対して第２の方向（例えば、反時計回り）にねじ込み、環状スリーブ端開口部１６２内のツイストロック圧力キャップ１５０を第１の軸１１８に引き出すことに応答して、ツイストロック圧力キャップ１５０はスリーブ１１０から解放される。
【0085】
［００１２０］ ツイストロック圧力キャップ１５０が第１の軸１１８の周りでスリーブ１１０にねじ込まれると、ツイストロック固定具２３４は、ツイストロックスロット２４０に挿入され、固定される。閉鎖位置でツイストロック圧力キャップ１５０を解放可能に固定するツイストロック固定具２３４を使用すると、例えば、環状プランジャー１４８を第１の軸１１８に沿ってバルブ１４０に向かって動かすようにカートリッジ１２４に圧力が加わったとき、ツイストロック圧力キャップ１５０とスリーブ１１０との間の、並びに、ツイストロック圧力キャップ１５０とカートリッジ１２４との間の係合が外れるのを防止する。
【0086】
［００１２１］ 幾つかの実施例では、ツイストロック固定具２３４の各々は、ツイストロック圧力キャップ１５０に連結され、第１の軸１１８に垂直に延在する固定具ポスト２３８と、固定具ポスト２３８の端部に配置される固定具ヘッド２４２を含む。一実施例では、固定具ポスト２３８は円形断面形状を有する円筒シャフトで、固定具ヘッド２４２は円板様形状を有する。幾つかの実施例では、ツイストロック固定具２３４の各々は、ツイストロック圧力キャップ１５０に連結されたショルダーボルトである。幾つかの実施例では、ツイストロックスロット２４０の各々は、第１の軸１１８と平行に配置される開いた第１の部分１６４と、開いた第１の部分１６４から延在して第１の軸１１８に対して斜めの角度で配置される第２の部分１６６と、第２の部分１６６から延在して第１の軸１１８に垂直に配置される閉じた第３の部分３００を含む。幾つかの実施例では、ツイストロック圧力キャップ１５０がスリーブ１１０にねじ込まれた状態で、ツイストロック固定具２３４の各々の固定具ポスト２３８は、ツイストロックスロット２４０のうちの関連する１つの中に配置され、外側管状スリーブ壁１１２は、ツイストロック圧力キャップ１５０とツイストロック固定具２３４の各々の固定具ヘッド２４２との間に配置される。幾つかの実施例では、固定具ヘッド２４２とスリーブ１１０は、ツイストロック固定具２３４の各々の固定具ポスト２３８がツイストロックスロット２４０のうちの関連する１つにねじ込まれるとき、締りばめによってインターロックされる。
【0087】
［００１２２］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃ３を参照すると、互いに隣接したツイストロック固定具２３４の１つのペアの個々の部材と、互いに隣接したツイストロック固定具２３４の他の任意のペアの個々の部材は、第１の軸１１８から見たとき、等しい角距離を有する。この段落の前述の主題は、本開示の実施例２５を特徴付けており、実施例２５は、上述の実施例２４による主題も含む。
【0088】
［００１２３］ 互いに隣接したツイストロック固定具２３４の１つのペアのツイストロック固定具２３４の第１の軸１１８から見た等しい角距離と、ツイストロック固定具２３４の他の任意のペアのツイストロック固定具２３４により、ツイストロック圧力キャップ１５０と環状プランジャー１４８との間のカートリッジ１２４に空気圧が加えられたときに、ツイストロック圧力キャップ１５０上での等しい力の分散が可能になる。
【0089】
［００１２４］ 幾つかの実施例では、ツイストロック固定具２３４の各々は、ツイストロック固定具２３４の隣接する１つに対して、ツイストロック圧力キャップ１５０の周りで、等しい角距離で離間されて配置される。幾つかの実施例では、ツイストロック圧力キャップ１５０は、等しく離間された２つのツイストロック固定具２３４、等しく離間された３つのツイストロック固定具２３４などを含む。
【0090】
［００１２５］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図６～図８及び図１２を参照すると、ツイストロック圧力キャップ１５０は更に、内側管状スリーブ壁１１４と外側管状スリーブ壁１１２との間のスリーブ１１０内に少なくとも部分的に受容されるように構成されたスリーブインターフェース部分２５０を備える。ツイストロック圧力キャップ１５０は更に、スリーブインターフェース部分２５０から延在し、内側管状カートリッジ壁１２６と外側管状カートリッジ壁１２８との間のカートリッジ１２４内に少なくとも部分的に受容されるように構成されたカートリッジインターフェース部分２５２を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例２６を特徴付けており、実施例２６は、上述の実施例２４又は２５による主題も含む。
【0091】
［００１２６］ スリーブインターフェース部分２５０は、ツイストロック圧力キャップ１５０とスリーブ１１０との間の連結インターフェースを提供する。カートリッジインターフェース部分２５２は、ツイストロック圧力キャップ１５０とカートリッジ１２４とを密閉して連結するため、ツイストロック圧力キャップ１５０とカートリッジ１２４との間に密閉インターフェースを提供する。
【0092】
［００１２７］ 幾つかの実施例では、ツイストロック固定具２３４の各々の固定具ポスト２３８は、スリーブインターフェース部分２５０に連結され、外に向かって放射状に延在する。幾つかの実施例では、固定具ヘッド２４２はスリーブインターフェース部分２５０の反対側にある固定具ポスト２３８に連結される。幾つかの実施例では、ツイストロック圧力キャップ１５０がスリーブ１１０にねじ込まれた状態で、固定具ポスト２３８はツイストロックスロット２４０内に配置され、外側管状スリーブ壁１１２はスリーブインターフェース部分２５０と固定具ヘッド２４２との間に配置される。
【0093】
［００１２８］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図８及び図１２を参照すると、ツイストロック圧力キャップ１５０は更に、カートリッジインターフェース部分２５２に連結され、カートリッジインターフェース部分２５２と外側管状カートリッジ壁１２８との間に配置された環状外側キャップシール２３６を備える。ツイストロック圧力キャップ１５０はまた、カートリッジインターフェース部分２５２に連結され、カートリッジインターフェース部分２５２と内側管状カートリッジ壁１２６との間に配置された環状内側キャップシール３２０を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例２７を特徴付けており、実施例２７は、上述の実施例２６による主題も含む。
【0094】
［００１２９］ 環状外側キャップシール２３６と環状内側キャップシール３２０により、ツイストロック圧力キャップ１５０とカートリッジ１２４との間に密閉シールを形成することができる。環状外側キャップシール２３６は、ツイストロック圧力キャップ１５０のカートリッジインターフェース部分２５２とカートリッジ１２４の外側管状カートリッジ壁１２８との間にシールを形成するように構成されている。環状内側キャップシール３２０は、ツイストロック圧力キャップ１５０のカートリッジインターフェース部分２５２とカートリッジ１２４の内側管状カートリッジ壁１２６との間にシールを形成するように構成されている。環状外側キャップシール２３６と環状内側キャップシール３２０によって形成された、ツイストロック圧力キャップ１５０とカートリッジ１２４との間のシールによって、刷毛塗り可能な物質１０２をカートリッジ１２４からバルブ１４０の中へ付勢するため、環状プランジャー１４８を第１の軸１１８に沿ってバルブ１４０に向かって動かすように使用される、ツイストロック圧力キャップ１５０と環状プランジャー１４８との間の加圧が可能になる。環状外側キャップシール２３６と環状内側キャップシール３２０によって形成される、ツイストロック圧力キャップ１５０とカートリッジ１２４との間のシールはまた、ツイストロック圧力キャップ１５０が取り外されたときに、第１の軸１１８に沿って環状カートリッジ端開口部１７０を通って、スリーブ１１０内からカートリッジ１２４を除去するのを支援するように適した、カートリッジインターフェース部分２５２と外側管状カートリッジ壁１２８及び内側管状カートリッジ壁１２６との間の締りばめを形成する。幾つかの実施例では、環状外側キャップシール２３６と環状内側キャップシール３２０の各々は、ラバーシリコンやプラスチックポリマーなどの成形しやすい材料又は圧縮可能な材料から作られたガスケット又はＯリングである。
【0095】
［００１３０］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図７及び図１２を参照すると、ツイストロック圧力キャップ１５０は更に、環状プランジャー１４８を第１の軸１１８に沿ってバルブ１４０に向かって押圧するため、カートリッジ１２４内に空気圧を伝えるように構成されたキャップ圧力入力２４６を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例２８を特徴付けており、実施例２８は、上述の実施例２６又は２７による主題も含む。
【0096】
［００１３１］ キャップ圧力入力２４６は、環状プランジャー１４８をカートリッジ１２４内の第１の軸１１８に沿って動かす駆動力を加えるため、スリーブインターフェース部分２５０とカートリッジインターフェース部分２５２を通る空気圧を伝えることが可能で、これにより次に刷毛塗り可能な物質１０２をカートリッジ１２４からバルブ１４０の中へ付勢する。
【0097】
［００１３２］ 幾つかの実施例では、装置１００はまた、ツイストロック圧力キャップ１５０に圧力を伝える圧力チューブ（図示せず）を含む。幾つかの実施例では、圧力チューブは、環状プランジャー１４８を第１の軸１１８に沿ってバルブ１４０に向かって直線的動かすなど、カートリッジ１２４を加圧して環状プランジャー１４８の操作を制御するため、キャップ圧力入力２４６に圧力を伝える。幾つかの実施例では、キャップ圧力入力２４６は空気圧接続器具を含む（又は空気圧接続器具である）。
【0098】
［００１３３］ ツイストロック圧力キャップ１５０のキャップ圧力入力２４６の選択的な空気圧操作によって、カートリッジ１２４内の刷毛塗り可能な物質１０２への正確な空気圧印加が可能になり、カートリッジ１２４から出てバルブ１４０に入る刷毛塗り可能な物質１０２の流れを正確に制御することができる。加えて、キャップ圧力入力２４６の選択的な空気圧操作によって、キャップ圧力入力２４６の空気圧操作を制御するための、自動空気圧制御の利用が可能になる。
【0099】
［００１３４］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図１４及び図１５を参照すると、環状プランジャー１４８は環状プランジャー本体２８２を含む。環状プランジャー１４８は更に、環状プランジャー本体２８２に連結され、環状プランジャー本体２８２と内側管状カートリッジ壁１２６との間に配置された環状第１内側シール２８４を備える。環状プランジャー１４８は追加的に、環状プランジャー本体２８２に連結され、環状プランジャー本体２８２と外側管状カートリッジ壁１２８との間に配置された環状第１外側シール２８６を備える。環状プランジャー１４８はまた、環状プランジャー本体２８２に連結された環状第１シール固定具２８８を備える。環状プランジャー１４８は更に、環状第１内側シール２８４の反対側にある環状プランジャー本体２８２に連結され、環状プランジャー本体２８２と内側管状カートリッジ壁１２６との間に配置された環状第２内側シール３６２を備える。環状プランジャー１４８はまた、環状第１外側シール２８６の反対側にある環状プランジャー本体２８２に連結され、環状プランジャー本体２８２と外側管状カートリッジ壁１２８との間に配置された環状第２外側シール３６４を備える。環状プランジャー１４８は追加的に、環状第１シール固定具２８８の反対側にある環状プランジャー本体２８２に連結された環状第２シール固定具３６６を備える。環状第１内側シール２８４と環状第１外側シール２８６は、環状プランジャー本体２８２と環状第１シール固定具２８８との間に挟まれる。環状第２内側シール３６２と環状第２外側シール３６４は、環状プランジャー本体２８２と環状第２シール固定具３６６との間に挟まれる。この段落の前述の主題は、本開示の実施例２９を特徴付けており、実施例２９は、上述の実施例１から２８のいずれかによる主題も含む。
【0100】
［００１３５］ 環状プランジャー１４８の４つの部材のシールは、環状プランジャー１４８を、ツイストロック圧力キャップ１５０と環状プランジャー１４８との間のカートリッジ１２４内に印加された空気圧と反応させ、環状プランジャー１４８を第１の軸１１８に沿ってバルブ１４０に向かって動かすことができる。環状第１内側シール２８４と環状第２内側シール３６２は、環状プランジャー本体２８２と内側管状カートリッジ壁１２６との間に内側シールを形成する。環状第１外側シール２８６と環状第２外側シール３６４は、環状プランジャー本体２８２と外側管状カートリッジ壁１２８との間に外側シールを形成する。環状プランジャー本体２８２は、ツイストロック圧力キャップ１５０と環状プランジャー１４８との間に圧力を含む。環状第１シール固定具２８８を環状プランジャー本体２８２に連結することで、環状第１内側シール２８４と環状第１外側シール２８６を保持する。環状第２シール固定具３６６を環状プランジャー本体２８２に連結することで、環状第２内側シール３６２と環状第２外側シール３６４を保持する。
【0101】
［００１３６］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図４、図５、図２７、及び図２８を参照すると、ブラケット１０４は、第１のブラケット部分１０６と、第１のブラケット部分１０６に取り外し可能に連結された第２のブラケット部分１０８を備える。スリーブ１１０は、第２のブラケット部分１０８が第１のブラケット部分１０６から取り外されると、第１の軸１１８に沿ってブラケット１０４から分離されるように構成されている。この段落の前述の主題は、本開示の実施例３０を特徴付けており、実施例３０は、上述の実施例１から２９のいずれかによる主題も含む。
【0102】
［００１３７］ ２つの部分を有するブラケット１０４により、ブラケット１０４をインターフェースブラケット２２４から完全に取り外すことなく、スリーブ１１０を、スリーブ１１０に連結された装置１００の他の構成要素から取り外すことができる。幾つかの実施例では、ブラケット１０４の第１のブラケット部分１０６から、ブラケット１０４の第２のブラケット部分１０８を取り外すと、スリーブ１１０を第１の軸１１８に沿って、ブラケット１０４の第１のブラケット部分１０６内から引き出すことができる。
【0103】
［００１３８］ 幾つかの実施例では、第１の動力伝達構成要素１８４がブラケット１０４をブラケット開口部４２６に入れることができるように、ブラケット１０４の第１のブラケット部分１０６と第２のブラケット部分１０８のうちの少なくとも１つは、インターフェースブラケット２２４に取り外し可能に連結される。幾つかの実施例では、ブラケット１０４は、ブラケット壁４２８から内側に向かって突出するショルダー４２４を含む。幾つかの実施例では、ブラケット１０４の第２のブラケット部分１０８がブラケット１０４の第１のブラケット部分１０６及びインターフェースブラケット２２４に連結されると、ブラケット１０４は、ショルダー４２４間にスリーブ１１０を捕捉及び保持するように構成されている。幾つかの実施例では、ショルダー４２４の１番目はスリーブ１１０に連結された環状ベアリング４１０の１番目に係合し、ショルダー４２４の２番目はスリーブ１１０に連結された環状ベアリング４１０の２番目に係合する。
【0104】
［００１３９］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図２１～図２５を参照すると、装置１００は更に、バルブ１４０をスリーブ１１０に解放可能に連結するように構成されたバルブロックアセンブリ２１８を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例３１を特徴付けており、実施例３１は、上述の実施例１から３０のいずれかによる主題も含む。
【0105】
［００１４０］ バルブロックアセンブリ２１８により、スリーブ１１０へのバルブ１４０の迅速で、容易で、効果的な固定及び解放が可能になる。バルブ１４０をスリーブ１１０に固定することで、バルブ１４０はカートリッジ１２４と流体連通した状態に保持される。例えば、バルブ１４０又は装置１００の他の構成要素の修理及び／又は交換を目的として、バルブ１４０をスリーブ１１０から解放することで、バルブ１４０の取り外しが可能になる。
【0106】
［００１４１］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図１６、図１７及び図２１～図２５を参照すると、バルブロックアセンブリ２１８は、スリーブ１１０に連結された第１のブラケット２４４、及び、スリーブ１１０に連結され、第１のブラケット２４４から離間された第２のブラケット２４８を備える。バルブ１４０は、第１のブラケット２４４と第２のブラケット２４８との間に適合するように構成され、第１のブラケット２４４及び第２のブラケット２４８に連結されるように構成されている。この段落の前述の主題は、本開示の実施例３２を特徴付けており、実施例３２は、上述の実施例３１による主題も含む。
【0107】
［００１４２］ 第１のブラケット２４４と第２のブラケット２４８により、バルブ１４０がカートリッジ１２４に流体連通した状態で、バルブ１４０が第１のブラケット２４４と第２のブラケット２４８との間で安全に保持されるように促進することによって、バルブ１４０をバルブロックアセンブリ２１８に解放可能に固定することができる。
【0108】
［００１４３］ 幾つかの実施例では、第１のブラケット２４４はスリーブ１１０の第２の端部１２２に連結され、第１の軸１１８と平行な軸に沿ってスリーブ１１０から突出する。幾つかの実施例では、第２のブラケット２４８はスリーブ１１０の第２の端部１２２に連結され、第１の軸１１８と平行な軸に沿ってスリーブ１１０から突出する。幾つかの実施例では、第１のブラケット２４４と第２のブラケット２４８は、バルブ１４０を受容するように構成された開口部を画定するため、横方向に離間されている。幾つかの実施例では、第１のブラケット２４４と第２のブラケット２４８は、第１のブラケット２４４と第２のブラケット２４８との間にバルブ１４０の締りばめを作り出すように、横方向に十分に離間されている。幾つかの実施例では、バルブ１４０が、第１のブラケット２４４と第２のブラケット２４８との間に形成された開口部内に配置された状態で、バルブロックアセンブリ２１８は、第１のブラケット２４４と第２のブラケット２４８との間にバルブ１４０を捕捉する。第１のブラケット２４４と第２のブラケット２４８との間のバルブ１４０の係合は、カートリッジ１２４に対してバルブ１４０を適切に配向し、バルブ１４０をカートリッジ排出ポート１３４と流体連通するように配置する。
【0109】
［００１４４］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図２１～図２５を参照すると、バルブロックアセンブリ２１８は更に、第１のブラケット２４４、バルブ１４０、及び第２のブラケット２４８と取り外し可能に連結されるように構成された固定ピン２６６を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例３３を特徴付けており、実施例３３は、上述の実施例３２による主題も含む。
【0110】
［００１４５］ 固定ピン２６６により、カートリッジ１２４と流体連通している第１のブラケット２４４及び第２のブラケット２４８に、バルブ１４０を取り外し可能に連結することができる。バルブ１４０が第１のブラケット２４４と第２のブラケット２４８との間に配置された状態で、固定ピン２６６を第１のブラケット２４４、バルブ１４０、及び第２のブラケット２４８を取り外し可能に連結することにより、第１のブラケット２４４と第２のブラケット２４８との間にバルブ１４０を保持する。
【0111】
［００１４６］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図２１～図２５を参照すると、固定ピン２６６は、第１の軸１１８に垂直な軸に沿って、第１のブラケット２４４及びバルブ１４０を通るように構成されている。固定ピン２６６は、第２のブラケット２４８によって受容されるように構成されている。この段落の前述の主題は、本開示の実施例３４を特徴付けており、実施例３４は、上述の実施例３３による主題も含む。
【0112】
［００１４７］ 第１の軸１１８に垂直に配向された固定ピン２６６は、第１の軸１１８に沿って、バルブロックアセンブリ２１８に対するバルブ１４０の位置を固定する。バルブ１４０が第１のブラケット２４４と第２のブラケット２４８との間に配置された状態で、固定ピン２６６を第１のブラケット２４４、バルブ１４０、及び第２のブラケット２４８に取り外し可能に連結することにより、第１の軸１１８に沿ったバルブ１４０の直線運動を防止する。
【0113】
［００１４８］ 幾つかの実施例では、第１のブラケット２４４は、第１の軸１１８に垂直な軸に沿って、第１のブラケット２４４の本体を完全に通って延在する第１のブラケット貫通路４４６を含む。第１のブラケット貫通路４４６は、固定ピン２６６が第１のブラケット２４４に連結されるとき、固定ピン２６６を受容するように構成される。同様に、幾つかの実施例では、第２のブラケット２４８は、第１の軸１１８に垂直な軸に沿って、第２のブラケット２４８の本体を完全に通って延在する第２のブラケット貫通路４４８を含む。第２のブラケット貫通路４４８は、固定ピン２６６が第２のブラケット２４８に連結されるとき、固定ピン２６６を受容するように構成される。幾つかの実施例では、バルブ１４０は、第１の軸１１８に垂直な軸に沿って、バルブ１４０の本体を完全に通って延在するバルブ貫通路４４４を含む。バルブ貫通路４４４は、固定ピン２６６が第１のブラケット２４４及び第２のブラケット２４８に取り外し可能に連結されるとき、固定ピン２６６を受容するように構成される。バルブ１４０が第１のブラケット２４４と第２のブラケット２４８との間に配置された状態で、固定ピン２６６は、第１の軸１１８に垂直な軸に沿って、第１のブラケット２４４を通って、バルブ１４０を通って、及び第２のブラケット２４８を通って延在する。固定ピン２６６と第１のブラケット２４４及び第２のブラケット２４８との係合は、第１の軸１１８に沿った第１のブラケット２４４及び第２のブラケット２４８に対する固定ピン２６６の直線位置を固定する。固定ピン２６６とバルブ１４０との係合は、第１の軸１１８に沿った第１のブラケット２４４及び第２のブラケット２４８に対するバルブ１４０の直線位置を固定する。
【0114】
［００１４９］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図２１～図２５を参照すると、固定ピン２６６は第２のブラケット２４８に解放可能に係合するように構成される。この段落の前述の主題は、本開示の実施例３５を特徴付けており、実施例３５は、上述の実施例３４による主題も含む。
【0115】
［００１５０］ 固定ピン２６６が第２のブラケット２４８に解放可能に係合又は固定されることにより、バルブ１４０とバルブロックアセンブリ２１８の確実なインターロックが可能になる。固定ピン２６６を第２のブラケット２４８に係合することによって、第１の軸１１８に垂直な軸に沿って、第１のブラケット２４４、バルブ１４０、及び第２のブラケット２４８に対する固定ピン２６６の不用意な直線運動を防止する。
【0116】
［００１５１］ 幾つかの実施例では、固定ピン２６６の各々は、固定ピン２６６のうちの関連する１つの本体の端部から外に向かって突出する位置に、付勢エレメント（例えば、ばね）によって付勢された突起（例えば、ボール又はピン）を有する戻り止め（ｄｅｔｅｎｔ）を含む。バルブ１４０が第１のブラケット２４４と第２のブラケット２４８との間に配置され、固定ピン２６６が第１のブラケット２４４に連結された状態で、固定ピン２６６はバルブ１４０の貫通路４４４を通って延在し、固定ピン２６６の端部は第２のブラケット２４８の第２のブラケット貫通路４４８を通って延在し、第２のブラケット２４８から外に向かって突出する。外向きに付勢された位置で、固定ピン２６６の戻り止めは、固定ピン２６６が第２のブラケット貫通路４４８から外れるのを防止する。
【0117】
［００１５２］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図２１～図２５を参照すると、固定ピン２６６はピンコネクタ部材３６８によって相互接続される。この段落の前述の主題は、本開示の実施例３６を特徴付けており、実施例３６は、上述の実施例３５による主題も含む。
【0118】
［００１５３］ ピンコネクタ部材３６８により、固定ピン２６６を第１のブラケット２４４、バルブ１４０、及び第２のブラケット２４８に同時に連結させることができる。
【0119】
［００１５４］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図２１～図２５を参照すると、第１のブラケット２４４は、固定ピン２６６が第１のブラケット２４４とバルブ１４０を通って延在し、第２のブラケット２４８に解放可能に係合するとき、第１の軸１１８に垂直な別の軸に沿って延在し、ピンコネクタ部材３６８を支持するように構成されたピン支持部材３７０を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例３７を特徴付けており、実施例３７は、上述の実施例３６による主題も含む。
【0120】
［００１５５］ 固定ピン２６６が第１のブラケット２４４、バルブ１４０、及び第２のブラケット２４８に取り外し可能に連結されるとき、ピン支持部材３７０によって、ピンコネクタ部材３６８及び固定ピン２６６は第１の軸１１８に平行な軸に沿って、スリーブ１１０に対して支持されうるようになる。
【0121】
［００１５６］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図４、図５、及び図７を参照すると、装置１００は更に、ピンコネクタ部材３６８とスリーブ１１０との間に配置された視覚システム３７２を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例３８を特徴付けており、実施例３８は、上述の実施例３７による主題も含む。
【0122】
［００１５７］ 視覚システム３７２は、自動分注処理の品質を改善するため、表面１５４上に分注された刷毛塗り可能な物質１０２の視覚的検査を可能にする。幾つかの実施例では、視覚システム３７２は、
解析用の画像を撮影するように構成された一又は複数のセンサ（例えば、カメラ）、検査用ソフトウェア、及び、検査操作を画定する事前定義プログラムを実行する処理エレメントを含む。
解析用の画像を撮影するように構成された一又は複数のセンサ（例えば、カメラ）、検査用ソフトウェア、及び、検査操作を画定する事前定義プログラムを実行する処理エレメントを含む。
【0123】
［００１５８］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図６、図８、及び図１６～図１８を参照すると、バルブ１４０は、バルブチャネル２８０を備える第１のバルブ本体部分２６０、並びに、第１のバルブ本体部分２６０に連結された第２のバルブ本体部分２６２を備える。バルブ１４０がバルブロックアセンブリ２１８に解放可能に固定された状態で、第１のバルブ本体部分２６０は第１のブラケット２４４と第２のブラケット２４８との間に配置され、第２のバルブ本体部分２６２は内側管状スリーブ壁１１４内に配置される。この段落の前述の主題は、本開示の実施例３９を特徴付けており、実施例３９は、上述の実施例３２から３８のいずれかによる主題も含む。
【0124】
［００１５９］ バルブ１４０がバルブロックアセンブリ２１８に固定されているとき、固定ピン２６６の連結のため、バルブ１４０の第２のバルブ本体部分２６２をスリーブ１１０内に配置し、バルブ１４０の第１のバルブ本体部分２６０を第１のブラケット２４４と第２のブラケット２４８との間に配置することによって、バルブ１４０の構成は、装置１００全体のサイズを小さくする。
【0125】
［００１６０］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図１８～図２０を参照すると、バルブ１４０は更に、第１の軸１１８に平行な軸に沿って、バルブ１４０を通って延在するバルブ通路２７６を含む。バルブ１４０はまた、バルブ通路２７６の外に向かって放射状に配置され、カートリッジ１２４と連通可能に連結されるように構成されたバルブ付き流入ポート１４２を備える。バルブ１４０は追加的に、バルブ通路２７６と同軸のバルブチャンバ２７４を備える。バルブ１４０は更に、バルブ１４０を通ってバルブチャンバ２７４の中へ延在するバルブ付き排出口１４４を備える。バルブ付き排出口１４４は、ブラシアームアセンブリ１５２と連通可能に連結されるように構成される。バルブチャンバ２７４は、バルブ通路２７６と連通可能に連結されている。バルブ付き流入ポート１４２は、バルブ付き流入ポート１４２とバルブ通路２７６との間に延在するバルブチャネル２８０によって、バルブ通路２７６と連通可能に連結されている。この段落の前述の主題は、本開示の実施例４０を特徴付けており、実施例４０は、上述の実施例３９による主題も含む。
【0126】
［００１６１］ バルブ付き流入ポート１４２、バルブチャンバ２７４、及びバルブ付き排出口１４４は、バルブ１４０を通る刷毛塗り可能な物質１０２の流路を画定する。バルブチャンバ２７４の外に向かって放射状の配置で第１のバルブ本体部分２６０にバルブ付き流入ポート１４２が形成されることで、バルブ付き流入ポート１４２をカートリッジ１２４のカートリッジ排出ポート１３４に揃え、密閉係合する。第１のバルブ本体部分２６０にバルブ付き排出口１４４が形成されることで、バルブ１４０をブラシアームアセンブリ１５２に連通可能に連結する。第２のバルブ本体部分２６２にバルブ通路２７６が形成されることで、バルブチャンバ２７４を備えるリニアアクチュエータ１３８へのアクセスが可能になる。
【0127】
［００１６２］ 幾つかの実施例では、バルブ１４０は２つ以上のバルブ付き流入ポート１４２を含む。バルブ付き流入ポート１４２の各々は、カートリッジ１２４の１つのカートリッジ排出ポート１３４に連通可能に連結されるように構成される。幾つかの実施例では、バルブ付き流入ポート１４２はまた、バルブ付き流入ポート１４２とカートリッジ排出ポート１３４との間にシールを形成するように構成されたガスケットを含む。
【0128】
［００１６３］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図１８～図２０を参照すると、バルブ１４０は更に、バルブ通路２７６とバルブチャネル２８０との間にバルブシート３８０を備える。リニアアクチュエータ１３８は、第２のバルブ本体部分２６２に取り外し可能に連結されたバレル２９２、及び、バレル２９２内の第１の軸１１８に沿って、延在位置と格納位置との間で移動可能なピストン２９４を備える。リニアアクチュエータ１３８は更に、ピストン２９４に連結され、バルブ通路２７６を通って延在するアクチュエータロッド１４６、及び、ピストン２９４とは反対側にあるアクチュエータロッド１４６に連結された第１のプラグ２９６を備える。ピストン２９４が延在位置にある状態では、第１のプラグ２９６は完全にバルブチャンバ２７４内にあり、バルブ通路２７６とバルブチャネル２８０との間のバルブシート３８０と密閉的に係合しない。ピストン２９４が格納位置にある状態では、第１のプラグ２９６は、バルブ通路２７６とバルブチャネル２８０との間のバルブシート３８０と密閉的に係合する。この段落の前述の主題は、本開示の実施例４１を特徴付けており、実施例４１は、上述の実施例４０による主題も含む。
【0129】
［００１６４］ リニアアクチュエータ１３８により、バルブ１４０から出てブラシアームアセンブリ１５２に入る刷毛塗り可能な物質１０２の流量の正確な制御が可能になる。バルブチャネル２８０をバルブチャンバ２７４から分離し、バルブ付き流入ポート１４２からバルブチャンバ２７４を経由してバルブ付き排出口１４４に至るまでの刷毛塗り可能な物質１０２の流路をブロックするため、バルブシート３８０は、バルブチャネル２８０とリニアアクチュエータ１３８による選択的な密閉係合のためのバルブチャンバ２７４との間に、密閉可能なインターフェースを提供する。バルブチャネル２８０により、バルブ付き流入ポート１４２とバルブチャンバ２７４の流体連結が可能になる。幾つかの実施例では、バルブ付き流入ポート１４２は第１の軸１１８に平行な流れの方向を有し、バルブチャンバ２７４はバルブ付き流入ポート１４２の流れの方向に平行な流れの方向を有する。リニアアクチュエータ１３８は、第１のプラグ２９６を開放位置に配置することによって、刷毛塗り可能な物質１０２がバルブ付き排出口１４４から流れ出るのを可能にする。その際、ピストン２９４が延在位置まで移動したときには、第１のプラグ２９６は完全にバルブチャンバ２７４内に配置され、バルブシート３８０と密閉的に係合しない（図２０）。リニアアクチュエータ１３８は、第１のプラグ２９６を閉鎖位置に配置することによって、刷毛塗り可能な物質１０２がバルブ付き排出口１４４から流れ出るのを制限する。その際、ピストン２９４が格納位置まで移動したときには、第１のプラグ２９６はバルブシート３８０内に配置され、バルブシート３８０と密閉的に係合する（図１９）。
【0130】
［００１６５］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図１９及び図２０を参照すると、リニアアクチュエータ１３８は更に、アクチュエータロッド１４６に沿って第１のプラグ２９６から離間され、バルブ通路２７６内に配置された第２のプラグ２９８を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例４２を特徴付けており、実施例４２は、上述の実施例４１による主題も含む。
【0131】
［００１６６］ 第２のプラグ２９８により、バルブチャンバ２７４からバルブ通路２７６に入る刷毛塗り可能な物質１０２の流れを制限することができる。言い換えるならば、刷毛塗り可能な物質１０２がバルブ１４０を通って流れる際に、また、リニアアクチュエータ１３８の動作中に、第２のプラグ２９８がバルブ通路２７６内に配置されることで、刷毛塗り可能な物質１０２がバルブチャンバ２７４からバルブ通路２７６へ逆流するのを防止する。
【0132】
［００１６７］ 幾つかの実施例では、アクチュエータロッド１４６はまた、ピストン２９４に連結された第１のロッド本体を含む。幾つかの実施例では、第２のプラグ２９８は第１のロッド本体に連結される。幾つかの実施例では、アクチュエータロッド１４６はまた、第２のプラグ２９８に連結された第２のロッド本体を含む。幾つかの実施例では、第１のプラグ２９６は、第２のプラグ２９８の反対側にある第２のロッド本体に連結される。
【0133】
［００１６８］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図２０を参照すると、リニアアクチュエータ１３８は更に、延在位置へ向かって第１の方向へピストン２９４を動かすように空気圧を伝えるように構成された第１のアクチュエータ圧力入力３２４、及び、格納位置へ向かって、第１の方向とは反対の第２の方向へピストン２９４を動かすように空気圧を伝えるように構成された第２のアクチュエータ圧力入力３２６を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例４３を特徴付けており、実施例４３は、上述の実施例４１又は４２による主題も含む。
【0134】
［００１６９］ 第１のアクチュエータ圧力入力３２４と第２のアクチュエータ圧力入力３２６によって、リニアアクチュエータ１３８の２方向の動きが可能になり、バレル２９２に対してピストン２９４を動かすための空気圧駆動力を提供することができる。
【0135】
［００１７０］ 幾つかの実施例では、装置１００はまた、リニアアクチュエータ１３８との間で圧力を伝える圧力チューブ（図示せず）を含む。幾つかの実施例では、例えば、バルブ１４０からブラシ１７６への刷毛塗り可能な物質１０２の流れを制御するように、バルブ１４０に対して第１のプラグ２９６を動かすため、圧力チューブは第１のアクチュエータ圧力入力３２４及び第２のアクチュエータ圧力入力３２６との間で圧力を伝え、バレル２９２の内側シリンダ４５０を加圧し、リニアアクチュエータ１３８の動作を制御するため、ピストン２９４に空気圧を加える。幾つかの実施例では、第１のアクチュエータ圧力入力３２４及び第２のアクチュエータ圧力入力３２６の各々は空気圧接続器具である。
【0136】
［００１７１］ リニアアクチュエータ１３８の第１のアクチュエータ圧力入力３２４及び第２のアクチュエータ圧力入力３２６の選択的な空気圧操作により、ピストン２９４への空気圧の正確な印加が可能になり、バルブ１４０を出てブラシ１７６に至る刷毛塗り可能な物質１０２の流れを正確に制御することができる。加えて、第１のアクチュエータ圧力入力３２４及び第２のアクチュエータ圧力入力３２６の選択的な空気圧操作により、第１のアクチュエータ圧力入力３２４及び第２のアクチュエータ圧力入力３２６の空気圧操作を制御するための自動空気圧制御の使用が可能になる。
【0137】
［００１７２］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図１９及び図２０を参照すると、装置１００は更に、ピストン２９４が延在位置にあるときを検出するように構成された第１の位置センサ３２８、及び、ピストン２９４が格納位置にあるときを検出するように構成された第２の位置センサ３３０を備える。装置１００はまた、ピストン２９４上に位置決めエレメント３３２を備える。位置決めエレメント３３２は、ピストン２９４が延在位置にあるときに第１の位置センサ３２８を作動するように構成されており、ピストン２９４が格納位置にあるときに第２の位置センサ３３０を作動するように構成されている。この段落の前述の主題は、本開示の実施例４４を特徴付けており、実施例４４は、上述の実施例４１から４３のいずれかによる主題も含む。
【0138】
［００１７３］ 第１の位置センサ３２８及び第２の位置センサ３３０は、ピストン２９４の位置に基づいて、第１のプラグ２９６が開放位置にあるのか閉鎖位置にあるのかを検出することができる。バルブ１４０が開いていることを示すため、ピストン２９４が延在位置にあるときには、位置決めエレメント３３２は第１の位置センサ３２８の作動を可能にする。
バルブ１４０が閉じていることを示すため、ピストン２９４が格納位置にあるときには、位置決めエレメント３３２は第２の位置センサ３３０の作動を可能にする。
バルブ１４０が閉じていることを示すため、ピストン２９４が格納位置にあるときには、位置決めエレメント３３２は第２の位置センサ３３０の作動を可能にする。
【0139】
［００１７４］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図１９及び図２０を参照すると、位置決めエレメント３３２は、ピストン２９４に連結された磁石３１２を備える。第１の位置センサ３２８は、バレル２９２の一端に近接した第１の磁気センサ３３４を備える。第２の位置センサ３３０は、バレル２９２の他端に近接した第２の磁気センサ３３６を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例４５を特徴付けており、実施例４５は、上述の実施例４４による主題も含む。
【0140】
［００１７５］ 磁石３１２は、バレル２９２に対するピストン２９４の運動に応答して、第１の磁気センサ３３４及び第２の磁気センサ３３６の非接触作動を可能にする。
【0141】
［００１７６］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図１９及び図２０を参照すると、ピストン２９４は、アクチュエータロッド１４６に連結された第１の環状ピストン部分３０８、及び、アクチュエータロッド１４６に連結され、第１の環状ピストン部分３０８から離間された第２の環状ピストン部分３１０を備える。磁石３１２は、第１の環状ピストン部分３０８と第２の環状ピストン部分３１０との間のアクチュエータロッド１４６に連結された環状磁石である。この段落の前述の主題は、本開示の実施例４６を特徴付けており、実施例４６は、上述の実施例４５による主題も含む。
【0142】
［００１７７］ 磁石３１２が環状磁石であることにより、第１の磁気センサ３３４及び第２の磁気センサ３３６を、ピストン２９４に対してバレル２９２の外側の周囲の任意の場所に配置することができる。
【0143】
［００１７８］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図２３を参照すると、バルブ１４０は更に、第１の側面２５４及び第１の側面２５４の反対側にある第２の側面２５６を有する。第１のブラケット２４４は、バルブ１４０の第１の側面２５４と係合するように構成される。第２のブラケット２４８は、バルブ１４０の第２の側面２５６と係合するように構成される。この段落の前述の主題は、本開示の実施例４７を特徴付けており、実施例４７は、上述の実施例４１から４６のいずれかによる主題も含む。
【0144】
［００１７９］ バルブ１４０の第１の側面２５４とバルブロックアセンブリ２１８の第１のブラケット２４４との係合、並びに、バルブ１４０の第２の側面２５６とバルブロックアセンブリ２１８の第２のブラケット２４８との係合により、バルブ１４０の正確な配置、並びに、バルブ１４０とバルブロックアセンブリ２１８との間の確実なインターロックが可能になる。第２のバルブ本体部分２６２がスリーブ１１０内にある状態で、バルブ１４０が第１のブラケット２４４と第２のブラケット２４８との間に配置されることで、装置１００のサイズを小さくし、バルブ１４０をカートリッジ１２４と直接流体連通するように配置することができる。バルブ１４０とカートリッジ１２４との連通可能な直接連結によって、例えば、カートリッジ１２４が交換されるとき、パージ処理によって無駄になる刷毛塗り可能な物質１０２の量は減少する。
【0145】
［００１８０］ 幾つかの実施例では、第１のブラケット２４４はバルブ１４０の第１の側面２５４と係合又は嵌合するように構成され、第２のブラケット２４８はバルブ１４０の第２の側面２５６と係合又は嵌合するように構成される。幾つかの実施例では、固定ピン２６６は、第１のブラケット２４４を通って、バルブ１４０の第１のバルブ本体部分２６０に配置されたバルブ貫通路４４４を通って、また、第２のブラケット２４８を通って延在する。幾つかの実施例では、バルブ１４０の第１の側面２５４と第１のブラケット２４４は、バルブ１４０を第１のブラケット２４４にかみ合い係合させるため、幾何学的に補完し合う。同様に、幾つかの実施例では、バルブ１４０の第２の側面２６４と第２のブラケット２４８は、バルブ１４０を第２のブラケット２４８にかみ合い係合させるため、幾何学的に補完し合う。
【0146】
［００１８１］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図１６、図１７、及び図２２～図２５を参照すると、バルブ１４０は更に、バルブ１４０の第１のバルブ本体部分２６０の第１の側面２５４から外向きに延在するタブ２５８を備える。第２のブラケット２４８は、タブ２５８を受容するように構成されたブラケット開口部３０２を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例４８を特徴付けており、実施例４８は、上述の実施例４７による主題も含む。
【0147】
［００１８２］ タブ２５８により、バルブ１４０はカートリッジ１２４に対して正確かつ高い信頼度で配置可能になり、カートリッジ１２４に連通可能に係合することができる。言い換えるならば、バルブ１４０がバルブロックアセンブリ２１８に連結されると、タブ２５８はバルブ付き流入ポート１４２をカートリッジ排出ポート１３４に揃える。
【0148】
［００１８３］ 幾つかの実施例では、第２のブラケット２４８のブラケット開口部３０２は、第２のブラケット２４８の本体を完全に通って延在し、第２のブラケット２４８を２つの部分に分ける。幾つかの実施例では、第２のブラケット２４８の各部分はスリーブ１１０の第２の端部１２２に連結される。幾つかの実施例では、第２のブラケット２４８の各部分は固定ピン２６６の１つを受容するように構成される。
【0149】
［００１８４］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図１６、図１７、及び図２２～図２５を参照すると、タブ２５８は、バルブロックアセンブリ２１８の第２のブラケット２４８のブラケット開口部３０２に揃えられたタブ凹部２６８を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例４９を特徴付けており、実施例４９は、上述の実施例４８による主題も含む。
【0150】
［００１８５］ タブ凹部２６８により、リニアアクチュエータ１３８、第１の位置センサ３２８、及び／又は第２の位置センサ３３０のうちの少なくとも１つから装置１００の下端からの出口に至る、サービスライン及び／又は制御ライン（例えば、通信ケーブル又はワイヤ、及び／又は圧力チューブ）のルーティングが可能になる。
【0151】
［００１８６］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図１７～図２０１を参照すると、第２のバルブ本体部分２６２は更に、バルブ１４０に対してリニアアクチュエータ１３８のバレル２９２を解放可能に固定するように構成された第１のツイストロックインターフェース３４６を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例５０を特徴付けており、実施例５０は、上述の実施例４１から４９のいずれかによる主題も含む。
【0152】
［００１８７］ 第１のツイストロックインターフェース３４６により、リニアアクチュエータ１３８をバルブ１４０に単純に、容易に、かつ効果的に連結することが可能になる。第１のツイストロックインターフェース３４６は、バルブ１４０の第２のバルブ本体部分２６２に対してリニアアクチュエータ１３８をねじ込む動作によって、アクチュエータロッド１４６がバルブ通路２７６を通ってバルブチャンバ２７４の中へ延在した状態で、リニアアクチュエータ１３８をバルブ１４０に解放可能に固定する。
【0153】
［００１８８］ 幾つかの実施例では、リニアアクチュエータ１３８は、バレル２９２に連結され、第１の軸１１８に平行な軸に沿って延在する少なくとも１つのツイストロック固定具４５２を含む。幾つかの実施例では、バルブ１４０の第２のバルブ本体部分２６２の第１のツイストロックインターフェース３４６は、少なくとも１つのツイストロッククランプ４５４を含む。幾つかの実施例では、ツイストロッククランプ４５４は断面がツイストロック固定具４５２を補完するようになっていて、ツイストロック固定具４５２がツイストロッククランプ４５４に挿入され、バルブ１４０に対してリニアアクチュエータ１３８をねじ込む動作が行われると、ツイストロック固定具４５２を受容し、解放可能に保持するように構成される。幾つかの実施例では、ツイストロック固定具４５２は、リニアアクチュエータ１３８のバレル２９２から外に向かって突出するシャフト、及び、シャフトの端部に配置される円板様のヘッドを含む。幾つかの実施例では、ツイストロック固定具４５２は、リニアアクチュエータ１３８のバレル２９２に連結されたショルダーボルトである。第１のツイストロックインターフェース３４６は、バルブチャンバ２７４内に部分的に配置されたアクチュエータロッド１４６を有するバルブ１４０に、リニアアクチュエータ１３８が確実に連結されることを保証する。
【0154】
［００１８９］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図１６～図２０を参照すると、装置１００は更に、刷毛塗り可能な物質１０２がバルブチャンバ２７４内に導入されると、刷毛塗り可能な物質１０２と連通するように構成される圧力センサ３４０を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例５１を特徴付けており、実施例５１は、上述の実施例４０から５０のいずれかによる主題も含む。
【0155】
［００１９０］ 圧力センサ３４０は、バルブ１４０内の刷毛塗り可能な物質１０２の圧力の検出を可能にする。幾つかの実施例では、圧力センサ３４０によって検出されるバルブ１４０内の刷毛塗り可能な物質１０２の圧力は、カートリッジ１２４からバルブ１４０へ流れる刷毛塗り可能な物質１０２の流量を制御するために使用される。加えて、幾つかの実施例では、圧力センサ３４０によって検出されるバルブ１４０内の刷毛塗り可能な物質１０２の圧力は、バルブ１４０からブラシアームアセンブリ１５２に流れる刷毛塗り可能な物質１０２の流量を調節するリニアアクチュエータ１３８の作動を制御するために使用される。幾つかの実施例では、圧力センサ３４０はバルブ１４０に取り外し可能に連結されるように構成される。
【0156】
［００１９１］ 幾つかの実施例では、バルブ１４０は、バルブ１４０内の刷毛塗り可能な物質１０２と連通している圧力センサポート４５６を含む。幾つかの実施例では、圧力センサポート４５６はバルブ１４０の第２のバルブ本体部分２６２に配置され、バルブチャネル２８０に連通しているバルブ１４０の外側から延在する。幾つかの実施例では、例えば、刷毛塗り可能な物質１０２がバルブチャンバ２７４に導入されるため、圧力センサ３４０が、バルブ１４０のバルブチャネル２８０内に配置され、そこを通って流れる刷毛塗り可能な物質１０２と連通しているように、圧力センサ３４０は少なくとも部分的に圧力センサポート４５６内に配置される。
【0157】
［００１９２］ 幾つかの実施例では、装置１００はまた、圧力センサ３４０を収納し、圧力センサポート４５６内で圧力センサ３４０をバルブ１４０に解放可能に連結するように構成された、圧力センサハウジング３４４を含む。圧力センサハウジング３４４は、圧力センサ３４０がバルブ１４０内に配置された刷毛塗り可能な物質１０２と、例えば、バルブチャネル２８０内に配置された刷毛塗り可能な物質１０２と連通するように（例えば、接触するように）、バルブ１４０に対して圧力センサ３４０を解放可能に固定する。幾つかの実施例では、バルブ１４０はまた、圧力センサハウジング３４４を受容し保持するように構成された圧力センサレセプタクル４６０を含む。幾つかの実施例では、圧力センサレセプタクル４６０は断面が圧力センサハウジング３４４を補完するようになっている。幾つかの実施例では、圧力センサレセプタクル４６０は、圧力センサハウジング３４４が圧力センサレセプタクル４６０に挿入され、取り外し可能に連結されるとき、圧力センサ３４０がバルブ１４０へ延在して刷毛塗り可能な物質１０２と連通するように、圧力センサポート４５６へ開いている。
幾つかの実施例では、圧力センサハウジング３４４は、圧力センサレセプタクル４６０にねじ山で連結される。圧力センサハウジング３４４及び圧力センサレセプタクル４６０は、圧力センサ３４０がバルブ１４０内の刷毛塗り可能な物質１０２と連通する状態でバルブ１４０に確実に連結されることを保証する。
幾つかの実施例では、圧力センサハウジング３４４は、圧力センサレセプタクル４６０にねじ山で連結される。圧力センサハウジング３４４及び圧力センサレセプタクル４６０は、圧力センサ３４０がバルブ１４０内の刷毛塗り可能な物質１０２と連通する状態でバルブ１４０に確実に連結されることを保証する。
【0158】
［００１９３］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、装置１００は更に、圧力センサ３４０に電気的に連結された圧力信号調節器３４２を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例５２を特徴付けており、実施例５２は、上述の実施例５１による主題も含む。
【0159】
［００１９４］ 圧力信号調節器３４２により、圧力センサ３４０からの圧力関連情報を電子コントローラに、電子コントローラで使用可能な形式で伝えることができる。幾つかの実施例では、圧力信号調節器３４２は、電子コントローラではなく、装置１００に搭載されたデータ形式変換機能を提供する。
【0160】
［００１９５］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、装置１００は更に圧力源３６０を備える。装置１００はまた、圧力センサ３４０から得られた信号に基づいて、バルブ１４０を通る刷毛塗り可能な物質１０２の流量を制御するため、圧力源３６０及び圧力センサ３４０に動作可能に連結されたコントローラ３２２を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例５３を特徴付けており、実施例５３は、上述の実施例５２による主題も含む。
【0161】
［００１９６］ バルブ１４０を通る刷毛塗り可能な物質１０２の流量を制御する圧力センサ３４０を使用することにより、刷毛塗り可能な物質の正確かつ予測可能な流れを可能にする。
【0162】
［００１９７］ 幾つかの実施例では、カートリッジ１２４に圧力を伝え、環状プランジャー１４８の動きを引き起こすため、圧力源３６０はツイストロック圧力キャップ１５０のキャップ圧力入力２４６に動作可能に連結される。圧力源３６０はまた、リニアアクチュエータ１３８に圧力を伝え、ピストン２９４の動きを引き起こすため、リニアアクチュエータ１３８の第１のアクチュエータ圧力入力３２４及び第２のアクチュエータ圧力入力３２６に動作可能に連結される。
【0163】
［００１９８］ 幾つかの実施例では、コントローラ３２２は、少なくとも１つの電子コントローラ（例えば、プログラム可能なプロセッサ）と、圧力源３６０に空気圧によって連結された少なくとも１つの制御バルブと、ツイストロック圧力キャップ１５０及びリニアアクチュエータ１３８のうちの少なくとも１つとを含む（或いは、これらのいずれかである）。コントローラ３２２は、圧力源３６０の圧力を、ツイストロック圧力キャップ１５０のキャップ圧力入力２４６、並びに、リニアアクチュエータ１３８の第１のアクチュエータ圧力入力３２４及び第２のアクチュエータ圧力入力３２６のうちの少なくとも１つへ印加することを制御するように構成される。幾つかの実施例では、制御バルブは双方向バルブである。幾つかの実施例では、制御バルブは電磁的に操作されるソレノイドバルブである。
【0164】
［００１９９］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、装置１００は更に、圧力信号調節器３４２をコントローラ３２２に連通可能に連結する入出力コネクタ３５８を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例５４を特徴付けており、実施例５４は、上述の実施例５３による主題も含む。
【0165】
［００２００］ 入出力コネクタ３５８により、コントローラ３２２と圧力信号調節器３４２との間の電気通信が可能になる。入出力コネクタ３５８は、コントローラ３２２と圧力信号調節器３４２との間に、便利で信頼度の高い電気接続を提供する。
【0166】
［００２０１］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図６、図７、図２４、図２５、及び図３０～図３３を参照すると、装置１００は更に、バルブ１４０と連通可能に連結されるように構成されたブラシ１７６を備える。ブラシアームアセンブリ１５２は、ブラシ１７６を保持し、第１の軸１１８に平行な第３の軸３８２の周りにブラシ１７６を回転できるように構成されている。この段落の前述の主題は、本開示の実施例５５を特徴付けており、実施例５５は、上述の実施例４０から５４のいずれかによる主題も含む。
【0167】
［００２０２］ ブラシ１７６は、表面１５４の上への刷毛塗り可能な物質１０２の分注を可能にする。第３の軸３８２の周りのブラシ１７６の回転は、刷毛塗り可能な物質１０２を表面１５４の上へ分散、又は塗布する。カートリッジ１２４内の刷毛塗り可能な物質１０２に圧力が印加されると、リニアアクチュエータ１３８の選択的な操作によって、少なくともブラシアームアセンブリ１５２がブラシ１７６を第３の軸３８２の周りにスピン（例えば、回転）させると、刷毛塗り可能な物質１０２はカートリッジ１２４からバルブ１４０を通ってブラシ１７６まで流れることができる。
【0168】
［００２０３］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図６、図７、図１６及び図１７を参照すると、装置１００は更に、ブラシアームアセンブリ１５２に動作可能に連結され、第３の軸３８２の周りにブラシ１７６を選択的に回転させるように動作可能な第３のモーター３８６を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例５６を特徴付けており、実施例５６は、上述の実施例５５による主題も含む。
【0169】
［００２０４］ 第３のモーター３８６がブラシアームアセンブリ１５２に動作可能に連結されていることにより、第３のモーター３８６はブラシ１７６を選択的に回転させることができる。
【0170】
［００２０５］ 幾つかの実施例では、第３のモーター３８６は、第３のモーター３８６によって回転可能な出力シャフトを含み、第３のモーター３８６が動作すると回転力又はトルクを生成する。幾つかの実施例では、第３のモーター３８６は、電気モーター、油圧モーター、空気モーター、電磁モーターなど、様々な回転式モーターの任意の１つである。幾つかの実施例では、第３のモーター３８６は出力シャフトによってバルブロックアセンブリ２１８に連結され、ブラシ１７６を選択的に回転させるため、ブラシアームアセンブリ１５２に動作可能に連結されている。幾つかの実施例では、バルブロックアセンブリ２１８はまた、第１のブラケット２４４に取り外し可能に連結されたブラケットプレート４７０を含む。幾つかの実施例では、ブラケットプレート４７０が第１のブラケット２４４に連結された状態で、第１のブラケット２４４とブラケットプレート４７０は組み合わされ、第３のモーター３８６の一部を受容し保持するように構成されたモーターレセプタクル４７２を画定する。
【0171】
［００２０６］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図３１～図３３を参照すると、ブラシアームアセンブリ１５２は、第３の軸３８２の周りに回転可能な第１の駆動構成要素３８４を備える。第３のモーター３８６は、第１の駆動構成要素３８４に動作可能に連結され、第３の軸３８２の周りに第１の駆動構成要素３８４を選択的に回転させるように動作可能である。ブラシ１７６は第１の駆動構成要素３８４に連結可能である。この段落の前述の主題は、本開示の実施例５７を特徴付けており、実施例５７は、上述の実施例５６による主題も含む。
【0172】
［００２０７］ 第１の駆動構成要素３８４と動作可能に連結された第３のモーター３８６、及び第１の駆動構成要素３８４と共回転可能に連結されるブラシ１７６により、第３のモーター３８６はブラシ１７６を選択的に回転させることができる。幾つかの実施例では、第３の軸３８２は、第３のモーター３８６の回転軸及び第１の軸１１８から横方向に平行に離間される。第３の軸３８２を第３のモーター３８６の回転軸に対して平行に構成することで、第３のモーター３８６と第１の駆動構成要素３８４との間の動作可能な連結の複雑さが軽減され、信頼性が改善される。第３の軸３８２を第１の軸１１８から横方向に離間して構成することで、ブラシ１７６を第１の軸１１８の横方向外向きに配置することができる。
【0173】
［００２０８］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図３３を参照すると、第１の駆動構成要素３８４は、ブラシ１７６を解放可能に保持するように構成されたブラシレセプタクル３８８を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例５８を特徴付けており、実施例５８は、上述の実施例５７による主題も含む。
【0174】
［００２０９］ ブラシレセプタクル３８８により、ブラシ１７６は第１の駆動構成要素３８４によって迅速かつ容易に保持され、第１の駆動構成要素３８４から取り外すことができる。
【0175】
［００２１０］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図３３を参照すると、ブラシ１７６は係合部分３９０を備える。ブラシレセプタクル３８８は、ブラシ１７６の係合部分３９０と締りばめを形成するように構成されている。この段落の前述の主題は、本開示の実施例５９を特徴付けており、実施例５９は、上述の実施例５８による主題も含む。
【0176】
［００２１１］ ブラシレセプタクル３８８とブラシ１７６の係合部分３９０との間の締りばめは、ブラシレセプタクル３８８によるブラシ１７６の確実な保持を容易にし、ブラシ１７６と第１の駆動構成要素３８４との共回転を可能にする。加えて、ブラシレセプタクル３８８とブラシ１７６の係合部分３９０との締りばめにより、追加のファスナを必要とせずに、ブラシ１７６の係合部分３９０をブラシレセプタクル３８８に単純に挿入することによって、ブラシレセプタクル３８８はブラシ１７６を保持することができる。幾つかの実施例では、ブラシレセプタクル３８８は六角ソケットを含み、ブラシ１７６の係合部分３９０は、ブラシレセプタクル３８８の六角ソケットの開口部なしで適合するように構成された六角ヘッドを含む。幾つかの実施例では、ブラシレセプタクル３８８はまた、ブラシレセプタクル３８８とブラシ１７６の係合部分３９０との間に締りばめをもたらすように構成されたガスケット（例えば、Ｏリング）を含む。
【0177】
［００２１２］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図３１～図３３を参照すると、ブラシアームアセンブリ１５２は更に、第３のモーター３８６と動作可能に連結された第２の駆動構成要素３９２、並びに、第２の駆動構成要素３９２及び第１の駆動構成要素３８４と動作可能に連結された第３の動力伝達構成要素３９４を備える。第３のモーター３８６は、第２の駆動構成要素３９２を第３のモーター３８６の第４の軸３９８の周りに回転させるように、選択的に操作可能である。この段落の前述の主題は、本開示の実施例６０を特徴付けており、実施例６０は、上述の実施例５９による主題も含む。
【0178】
［００２１３］ 第３のモーター３８６が第２の駆動構成要素３９２に動作可能に連結され、第２の駆動構成要素３９２が第１の駆動構成要素３８４に動作可能に連結されると、第３のモーター３８６は第１の駆動構成要素３８４を選択的に回転させることができる。言い換えるならば、第２の駆動構成要素３９２及び第３の動力伝達構成要素３９４は、第３のモーター３８６から第１の駆動構成要素３８４に動力を伝え、ブラシ１７６を回転させる。幾つかの実施例では、第３のモーター３８６の第４の軸３９８が、第３のモーター３８６の回転軸である。
【0179】
［００２１４］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図３１～図３３を参照すると、第３の動力伝達構成要素３９４は歯車列３９６を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例６１を特徴付けており、実施例６１は、上述の実施例６０による主題も含む。
【0180】
［００２１５］ 歯車列３９６は、第１の駆動構成要素３８４が第３のモーター３８６の第４の軸３９８と同軸でないとき（例えば、ブラシ１７６の第３の軸３８２が、第３のモーター３８６の第４の軸３９８から横方向にオフセットされているとき）などに、第３のモーター３８６から第１の駆動構成要素３８４まで、効率的かつ確実に動力を伝達する機構を提供する。代替的に、幾つかの実施例では、第３の動力伝達構成要素３９４はベルト又はチェーンである。
【0181】
［００２１６］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図３０～図３３を参照すると、ブラシアームアセンブリ１５２は更に、第３のモーター３８６を第２の駆動構成要素３９２に動作可能に連結するユニオンカップリング４００を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例６２を特徴付けており、実施例６２は、上述の実施例６０又は６１による主題も含む。
【0182】
［００２１７］ ユニオンカップリング４００は、動力を第３のモーター３８６から第２の駆動構成要素３９２へ伝える。幾つかの実施例では、ユニオンカップリング４００は、ユニオンカップリング４００の１つの端部で、第３のモーター３８６の出力シャフトに共回転可能に連結され、ユニオンカップリング４００の反対側の端部で、第２の駆動構成要素３９２の入力シャフトに共回転可能に連結される、回転ユニオンである。
【0183】
［００２１８］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図３０～図３３を参照すると、ブラシアームアセンブリ１５２は更に、第１の駆動構成要素３８４、第２の駆動構成要素３９２、及び第３の動力伝達構成要素３９４を少なくとも部分的に取り囲む駆動構成要素ハウジング４０２を備える。駆動構成要素ハウジング４０２は、第１のブラケット２４４又は第２のブラケット２４８のうちの１つに連結される。この段落の前述の主題は、本開示の実施例６３を特徴付けており、実施例６３は、上述の実施例６０から６２のいずれかによる主題も含む。
【0184】
［００２１９］ 駆動構成要素ハウジング４０２により、第１の駆動構成要素３８４、第２の駆動構成要素３９２、及び第３の動力伝達構成要素３９４の確実な保持が可能になる。駆動構成要素ハウジング４０２は、第１の駆動構成要素３８４、第２の駆動構成要素３９２、及び第３の動力伝達構成要素３９４を衝撃及び／又は汚染から保護する。幾つかの実施例では、駆動構成要素ハウジング４０２は、第１の駆動構成要素３８４、第２の駆動構成要素３９２、及び第３の動力伝達構成要素３９４の低摩擦回転を可能にするベアリングを含む。幾つかの実施例では、ベアリングはラジアルボールベアリングなど、様々なタイプのベアリングのうちの任意の１つである。
【0185】
［００２２０］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図３、図２４、図２６及び図２７を参照すると、駆動構成要素ハウジング４０２はスリーブ１１０に対して固定されている。ブラシアームアセンブリ１５２の角配向は、スリーブ１１０の回転に応答して、ブラケット１０４に対して第１の軸１１８の周りに選択的に調整可能である。この段落の前述の主題は、本開示の実施例６４を特徴付けており、実施例６４は、上述の実施例６３による主題も含む。
【0186】
［００２２１］ 駆動構成要素ハウジング４０２がスリーブ１１０に対して固定されることで、ブラケット１０４に対する第１の軸１１８の周りでのブラシアームアセンブリ１５２とスリーブ１１０の共回転が可能になる。ブラケット１０４に対する第１の軸１１８の周りでのスリーブ１１０の制御された選択的な回転運動は、ブラシアームアセンブリ１５２を第１の軸１１８の周りに自動的かつ正確に回転させる。駆動構成要素ハウジング４０２の角配向の選択的な調整機能は、表面１５４に対するブラシ１７６の角配向の選択的な調整を制御する。幾つかの実施例では、ブラシアームアセンブリ１５２の駆動構成要素ハウジング４０２は第１のブラケット２４４に連結される。
【0187】
［００２２２］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図３、図６、及び図７を参照すると、装置１００は更に、バルブ１４０をブラシ１７６に連通可能に連結する、刷毛塗り可能な物質の送達チューブ４０４を備える。この段落の前述の主題は、本開示の実施例６５を特徴付けており、実施例６５は、上述の実施例５５から６４のいずれかによる主題も含む。
【0188】
［００２２３］ 刷毛塗り可能な物質の送達チューブ４０４により、バルブ１４０からブラシ１７６まで刷毛塗り可能な物質１０２の送達が可能になる。カートリッジ１２４の選択的な加圧とバルブ１４０を開閉するリニアアクチュエータ１３８の選択的な操作は、少なくともブラシ１７６がブラシアームアセンブリ１５２によって解放可能に保持され、ブラシアームアセンブリ１５２がブラシ１７６を回転させるとき、バルブ１４０から刷毛塗り可能な物質の送達チューブ４０４を通ってブラシ１７６に至る刷毛塗り可能な物質１０２の流れを制御する。幾つかの実施例では、刷毛塗り可能な物質の送達チューブ４０４はまた、ブラシアームアセンブリ１５２の駆動構成要素ハウジング４０２の外部経路に沿って、バルブ１４０からブラシ１７６まで、刷毛塗り可能な物質１０２の送達を可能にし、第３のモーター３８６から第１の駆動構成要素３８４までの効率的な動力伝達を簡素化することができる。
【0189】
［００２２４］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図３０及び図３３を参照すると、装置１００は更に、ブラシアームアセンブリ１５２に取り外し可能に連結されるように構成されたキャップ４０６を備える。ブラシ１７６がブラシアームアセンブリ１５２によって解放可能に保持され、ブラシアームアセンブリ１５２がブラシ１７６を回転させるとき、キャップ４０６はまた、刷毛塗り可能な物質１０２を、刷毛塗り可能な物質の送達チューブ４０４からブラシ１７６へ向かわせるように構成される。この段落の前述の主題は、本開示の実施例６６を特徴付けており、実施例６６は、上述の実施例６５による主題も含む。
【0190】
［００２２５］ キャップ４０６により、例えば、ブラシ１７６が回転している間に、刷毛塗り可能な物質１０２は、刷毛塗り可能な物質の送達チューブ４０４からブラシ１７６へ流れることが可能になる。幾つかの実施例では、キャップ４０６により、例えば、ブラシ１７６が回転している間に、刷毛塗り可能な物質１０２が漏れることなく、刷毛塗り可能な物質の送達チューブ４０４からブラシ１７６へ送達することが可能になる。
【0191】
［００２２６］ 一般的に図１Ａ、図１Ｂ、及び図１Ｃを参照すると、特に、例えば、図３３を参照すると、キャップ４０６は、キャップ４０６を通って延在するキャップチャネル４０８を備える。キャップチャネル４０８は円周方向に閉じられている。ブラシ１７６がブラシアームアセンブリ１５２によって解放可能に保持され、ブラシアームアセンブリ１５２がブラシ１７６を回転させるとき、刷毛塗り可能な物質１０２は、刷毛塗り可能な物質の送達チューブ４０４からキャップ４０６のキャップチャネル４０８を通ってブラシ１７６へ移動する。この段落の前述の主題は、本開示の実施例６７を特徴付けており、実施例６７は、上述の実施例６６による主題も含む。
【0192】
［００２２７］ キャップ４０６のキャップチャネル４０８は円周方向に閉じられているため、刷毛塗り可能な物質１０２が、刷毛塗り可能な物質の送達チューブ４０４からブラシ１７６まで移動する際、刷毛塗り可能な物質１０２の閉じ込めが可能になる。幾つかの実施例では、刷毛塗り可能な物質の送達チューブ４０４は、バルブ付き排出口１４４及びキャップ４０６のキャップチャネル４０８に連通可能に連結されている。幾つかの実施例では、ブラシ１７６はキャップチャネル４０８に連通可能に連結された中空シャフトを含む。幾つかの実施例では、キャップ４０６は、キャップチャネル４０８に連通可能に連結され、ブラシ１７６の中空シャフトを受容するように構成されたキャップレセプタクルを含む。幾つかの実施例では、キャップ４０６はまた、ブラシ１７６の中空シャフトとキャップ４０６との間にシールを形成するように構成されたガスケットを含む。幾つかの実施例では、ブラシ１７６の中空シャフトはキャップ４０６のキャップレセプタクルに対して回転可能である。
【0193】
［００２２８］ 一般的に、図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び図２～図８を参照すると、特に、例えば、図３４Ａ、図３４Ｂを参照すると、表面１５４の上に刷毛塗り可能な物質１０２を分注する方法１０００が開示される。方法１０００は、（ブロック１００２で）カートリッジ１２４が内側管状スリーブ壁１１４と内側管状スリーブ壁１１４に外接する外側管状スリーブ壁１１２との間のスリーブ１１０の内部に配置され、また、カートリッジ１２４に密閉連結されたツイストロック圧力キャップ１５０と、カートリッジ１２４に連通可能に連結されたバルブ１４０との間に配置された状態で、内側管状カートリッジ壁１２６と内側管状カートリッジ壁１２６に外接する外側管状カートリッジ壁１２８との間に受容された環状プランジャー１４８を、第１の軸１１８に沿いバルブ１４０に向かって直線的に移動し、刷毛塗り可能な物質１０２をカートリッジ１２４から、バルブ１４０を通って、バルブ１４０に連通可能に連結されたブラシ１７６まで付勢すること、及び（ブロック１００４で）バルブ１４０からブラシ１７６までの刷毛塗り可能な物質１０２の流れを制御することを含む。この段落の前述の主題は、本開示の実施例６８を特徴付けるものである。
【0194】
［００２２９］ 方法１０００は、例えば、狭い空間内に置かれた加工対象物の表面１５４に、カートリッジ１２４からブラシアームアセンブリ１５２を経由して刷毛塗り可能な物質１０２を分注することができる。スリーブ１１０とカートリッジ１２４の構成は、刷毛塗り可能な物質１０２の保管に要するサイズを小さくし、リニアアクチュエータ１３８及びバルブ１４０の一部をスリーブ１１０内に配置することを可能にする。ツイストロック圧力キャップ１５０は、環状プランジャー１４８を駆動するカートリッジ１２４内の内部空間を加圧することを可能にする。スリーブ１１０の回転は、ブラケット１０４及び表面１５４に対するブラシアームアセンブリ１５２の角配向を制御する。バルブ１４０がカートリッジ１２４に連通可能なように直接連結されることにより、例えば、カートリッジ１２４の交換及び／又はパージ処理中に、刷毛塗り可能な物質１０２の無駄を減らすことができる。
【0195】
［００２３０］ 一般的に、図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図４、図５、及び図２２を参照すると、特に、例えば、図３４Ａ、図３４Ｂを参照すると、方法１０００は更に、（ブロック１００６で）スリーブ１１０がブラケット１０４に連結された状態で、表面１５４に対してブラシ１７６を制御可能に配置するため、第１の軸１１８の周りでブラケット１０４に対して、スリーブ１１０を選択的に回転させることを含む。この段落の前述の主題は、本開示の実施例６９を特徴付けており、実施例６９は、上述の実施例６８による主題も含む。
【0196】
［００２３１］ ブラケット１０４に対してスリーブ１１０を選択的に回転させることにより、刷毛塗り可能な物質１０２を分注するための表面１５４に対するブラシアームアセンブリ１５２の位置決めが可能になる。
【0197】
［００２３２］ 一般的に、図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図６、図７、図２４、図２５、及び図３０～図３３を参照すると、特に、例えば、図３４Ａ、図３４Ｂを参照すると、方法１０００は更に、（ブロック１００８で）ブラシ１７６がスリーブ１１０に連結されたブラシアームアセンブリ１５２によって解放可能に保持された状態で、第１の軸１１８に平行な第３の軸３８２の周りにブラシ１７６を回転させることを含む。この段落の前述の主題は、本開示の実施例７０を特徴付けており、実施例７０は、上述の実施例６９による主題も含む。
【0198】
［００２３３］ ブラシ１７６の回転は、表面１５４の上に刷毛塗り可能な物質１０２を広げる。
【0199】
［００２３４］ 一般的に、図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図３～図５、及び図２２を参照すると、特に、例えば、図３４Ａ、図３４Ｂを参照すると、方法１０００は更に、（ブロック１０１０で）帰還エレメント１８６がスリーブ１１０上に配置された状態で、スリーブ１１０の近傍に配置された近接センサ１９０を作動させることによって、スリーブ１１０がブラケット１０４に対して所定の回転配向にあるときを検出することを含む。この段落の前述の主題は、本開示の実施例７１を特徴付けており、実施例７１は、上述の実施例６９又は７０による主題も含む。
【0200】
［００２３５］ ブラケット１０４に対するスリーブ１１０の回転配向を検出することにより、スリーブ１１０がブラケット１０４に対して所定の回転配向まで回転されると、近接センサ１９０の作動が可能になり、スリーブ１１０が帰還位置にあることを示すことができる。また、スリーブ１１０の回転配向を検出することにより、停電の場合にブラケット１０４に対するスリーブ１１０の回転配向の決定が不可能になる絶対位置エンコーダではなく、増分位置エンコーダの使用が可能になる。
【0201】
［００２３６］ 一般的に、図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図３、及び図４を参照すると、特に、例えば、図３４Ａ、図３４Ｂを参照すると、方法１０００は更に、（ブロック１０１２で）ブラケット１０４がロボット１１６に連結されたロボットインターフェース２２２に連結された状態で、ブラケット１０４を第１の軸１１８に沿ってロボットインターフェース２２２に対して選択的に直線移動することを含む。この段落の前述の主題は、本開示の実施例７２を特徴付けており、実施例７２は、上述の実施例６９から７１のいずれかによる主題も含む。
【0202】
［００２３７］ ロボットインターフェース２２２に対するブラケット１０４の直線運動により、ロボット１１６に対するブラケット１０４の直線運動、及び表面１５４に対するブラシアームアセンブリ１５２の直線運動が可能になる。
【0203】
［００２３８］ 一般的に、図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図３、及び図１１～図１３を参照すると、特に、例えば、図３４Ａ、図３４Ｂを参照すると、方法１０００は更に、（ブロック１０１４で）スリーブ１１０にツイストロック圧力キャップ１５０をねじ込み固定することを含む。この段落の前述の主題は、本開示の実施例７３を特徴付けており、実施例７３は、上述の実施例６９から７２のいずれかによる主題も含む。
【0204】
［００２３９］ ツイストロック圧力キャップ１５０をスリーブ１１０に解放可能に固定することで、ツイストロック圧力キャップ１５０をカートリッジ１２４に密閉連結し、カートリッジ１２４内の第１の軸１１８に沿って、バルブ１４０に向かって環状プランジャー１４８を動かすように空気圧を使用し、これによって刷毛塗り可能な物質１０２をカートリッジ１２４からバルブ１４０の中へ付勢することができる。
【0205】
［００２４０］ 一般的に、図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図３、及び図１１～図１３を参照すると、特に、例えば、図３４Ａ、図３４Ｂを参照すると、方法１０００によれば、（ブロック１０１４で）ツイストロック圧力キャップ１５０をスリーブ１１０にねじ込み固定することは、（ブロック１０１６で）ツイストロック圧力キャップ１５０がスリーブ１１０にねじ込まれるときに、スリーブ１１０のツイストロックスロット２４０内にツイストロック圧力キャップ１５０のツイストロック固定具２３４を解放可能に係合することを含む。この段落の前述の主題は、本開示の実施例７４を特徴付けており、実施例７４は、上述の実施例７３による主題も含む。
【0206】
［００２４１］ ツイストロックスロット２４０内のツイストロック固定具２３４を固定位置にねじ込み固定することにより、ツイストロック圧力キャップ１５０はスリーブ１１０に解放可能に固定され、ツイストロック圧力キャップ１５０をカートリッジ１２４に密閉することができる。カートリッジ１２４に密閉されている間に、第１の軸１１８に沿って、スリーブ１１０内からツイストロック圧力キャップ１５０を取り外すことによって、環状スリーブ端開口部１６２を通って、スリーブ１１０内からのカートリッジ１２４の取り外しが可能になる。
【0207】
［００２４２］ 一般的に、図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図及び図６～図８を参照すると、特に、例えば、図３４Ａ、図３４Ｂを参照すると、方法１０００は更に、（ブロック１０１８で）ツイストロック圧力キャップ１５０がスリーブ１１０にねじ込み固定された状態で、バルブ１４０を通る刷毛塗り可能な物質１０２の流量を制御することを含む。この段落の前述の主題は、本開示の実施例７５を特徴付けており、実施例７５は、上述の実施例７３又は７４による主題も含む。
【0208】
［００２４３］ 環状プランジャー１４８に印加された圧力は、環状プランジャー１４８を第１の軸１１８に沿ってバルブ１４０に向かって移動し、これによって、刷毛塗り可能な物質１０２をカートリッジ１２４からバルブ１４０の中へ付勢することができる。環状プランジャー１４８に連通する空気圧を制御することで、バルブ１４０を通る刷毛塗り可能な物質１０２の流量を制御する。
【0209】
［００２４４］ 一般的に、図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図８、図１９、及び図２０を参照すると、特に、例えば、図３４Ａ、図３４Ｂを参照すると、方法１０００によれば、（ブロック１０１８で）バルブ１４０を通る刷毛塗り可能な物質１０２の流量を制御することは、バルブ１４０内に配置された刷毛塗り可能な物質１０２の圧力に少なくとも部分的に基づいている。この段落の前述の主題は、本開示の実施例７６を特徴付けており、実施例７６は、上述の実施例７５による主題も含む。
【0210】
［００２４５］ 刷毛塗り可能な物質１０２の圧力に基づいて、刷毛塗り可能な物質１０２の流量を制御することにより、正確かつ予測可能な刷毛塗り可能な物質１０２の流れが可能になる。刷毛塗り可能な物質１０２がバルブ１４０を通ってブラシ１７６に流れる際に、バルブ１４０内に配置された刷毛塗り可能な物質１０２の圧力など、刷毛塗り可能な物質１０２のパラメータをモニタすることによって、一貫性のある及び／又は所望の量の刷毛塗り可能な物質１０２をブラシ１７６によって表面１５４上に分注又は塗布することができる。一実施例では、バルブ１４０内の刷毛塗り可能な物質１０２の圧力バルブを操作するため、コントローラ３２２は圧力センサ３４０に動作可能に連結されている。コントローラ３２２は、バルブ１４０を通る刷毛塗り可能な物質１０２の流量を制御するための処理値に基づいて、環状プランジャー１４８に印加された空気圧を制御し、また、バルブ１４０に対する第１のプラグ２９６の位置を制御する。
【0211】
［００２４６］ 一般的に、図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び図６～図８を参照すると、特に、例えば、図３４Ａ、図３４Ｂを参照すると、方法は更に、（ブロック１０２２で）バルブ１４０を通って流れる刷毛塗り可能な物質１０２の圧力を決定することを含む。方法１０００はまた、（ブロック１０２４で）刷毛塗り可能な物質１０２の圧力に基づいて、第１の軸１１８に沿ってバルブ１４０に向かって環状プランジャー１４８を直線的に動かし、バルブ１４０を通る刷毛塗り可能な物質１０２の流量を制御することを含む。この段落の前述の主題は、本開示の実施例７７を特徴付けており、実施例７７は、上述の実施例７６による主題も含む。
【0212】
［００２４７］ 刷毛塗り可能な物質１０２の圧力に基づいて、刷毛塗り可能な物質１０２の流量を制御することにより、正確かつ予測可能な刷毛塗り可能な物質１０２の流れが可能になる。刷毛塗り可能な物質１０２がバルブ１４０を通ってブラシ１７６から流れ出る際に、バルブ１４０内に配置された刷毛塗り可能な物質１０２の圧力をモニタすることによって、一貫性のある及び／又は所望の量の刷毛塗り可能な物質１０２を表面１５４上に分注又は塗布することができる。
【0213】
［００２４８］ 一般的に、図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図７、図８、図１９、及び図２０を参照すると、特に、例えば、図３４Ａ、図３４Ｂを参照すると、方法１０００によれば、（ブロック１００４で）バルブ１４０からブラシ１７６まで刷毛塗り可能な物質１０２の流れを制御することは、（ブロック１０２６で）バルブ１４０に連結されたリニアアクチュエータ１３８を作動して、第１のプラグ２９６がバルブ１４０のバルブシート３８０に密閉的に係合していない開放位置、或いは第１のプラグ２９６がバルブ１４０のバルブシート３８０に密閉的に係合している閉鎖位置、のうちの１つにリニアアクチュエータ１３８の第１のプラグ２９６を移動することを含む。この段落の前述の主題は、本開示の実施例７８を特徴付けており、実施例７８は、上述の実施例６８から７７のいずれかによる主題も含む。
【0214】
［００２４９］ リニアアクチュエータ１３８の作動により、
バルブ１４０から刷毛塗り可能な物質の送達チューブ４０４を経由してブラシ１７６に入る、刷毛塗り可能な物質１０２の正確な制御が可能になる。一実施例では、コントローラ３２２はリニアアクチュエータ１３８に動作可能に連結され、バルブ１４０のバルブシート３８０に対する第１のプラグ２９６の位置を制御し、バルブ１４０を通る刷毛塗り可能な物質１０２の流量を制御する。
バルブ１４０から刷毛塗り可能な物質の送達チューブ４０４を経由してブラシ１７６に入る、刷毛塗り可能な物質１０２の正確な制御が可能になる。一実施例では、コントローラ３２２はリニアアクチュエータ１３８に動作可能に連結され、バルブ１４０のバルブシート３８０に対する第１のプラグ２９６の位置を制御し、バルブ１４０を通る刷毛塗り可能な物質１０２の流量を制御する。
【0215】
［００２５０］ 一般的に、図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図１６、図１７、図１９、及び図２０を参照すると、特に、例えば、図３４Ａ、図３４Ｂを参照すると、方法１０００は更に、（ブロック１０２８で）リニアアクチュエータ１３８のピストン２９４が延在位置にあるときを検出して、第１のプラグ２９６が開放位置にあることを示すことを含む。方法１０００はまた、（ブロック１０３０で）リニアアクチュエータ１３８のピストン２９４が格納位置にあるときを検出して、第１のプラグ２９６が閉鎖位置にあることを示すことを含む。この段落の前述の主題は、本開示の実施例７９を特徴付けており、実施例７９は、上述の実施例７８による主題も含む。
【0216】
［００２５１］ ピストン２９４が延在位置及び格納位置にあることを検出することで、開放位置と閉鎖位置との間で第１のプラグ２９６の相対位置を制御することによって、バルブ１４０からブラシ１７６までの刷毛塗り可能な物質１０２の流れの正確な制御が可能になる。第１のプラグ２９６がバルブシート３８０に密閉的に係合していない開放位置へ第１のプラグ２９６を移動することによって、バルブ付き排出口１４４を出て、ブラシ１７６へ提供するための刷毛塗り可能な物質の送達チューブ４０４に入る刷毛塗り可能な物質１０２の流れが可能になる。第１のプラグ２９６がバルブシートに密閉的に係合している閉鎖位置へ第１のプラグ２９６を移動することによって、刷毛塗り可能な物質１０２がバルブ付き排出口１４４から流れ出るのを防止する。
【0217】
［００２５２］ 一般的に、図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図１９、及び図２０を参照すると、特に、例えば、図３４Ａ、図３４Ｂを参照すると、方法１０００によれば、（ブロック１０３２で）第１のプラグ２９６が開放位置から閉鎖位置へ動かされると、刷毛塗り可能な物質１０２は、バルブ１４０のバルブチャンバ２７４からバルブ１４０のバルブ通路２７６へ引き戻される。この段落の前述の主題は、本開示の実施例８０を特徴付けており、実施例８０は、上述の実施例７８又は７９による主題も含む。
【0218】
［００２５３］ 第１のプラグ２９６の開放位置から閉鎖位置までの運動は、刷毛塗り可能な物質１０２をバルブ１４０まで引き戻し、第１のプラグ２９６の直線運動中に、過剰な量の刷毛塗り可能な物質１０２がバルブ付き排出口１４４を通過して、刷毛塗り可能な物質の送達チューブ４０４に入るのを防止する。
【0219】
［００２５４］ 一般的に、図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図６、図８、図１６～図１８、及び図２１～図２５を参照すると、特に、例えば、図３４Ａ、図３４Ｂを参照すると、方法１０００は更に、（ブロック１０３４で）バルブ１４０の第１のバルブ本体部分２６０のバルブ付き流入ポート１４２がカートリッジ１２４のカートリッジ排出ポート１３４に連通可能に連結され、バルブ１４０の第２のバルブ本体部分２６２が内側管状スリーブ壁１１４内に配置されるように、スリーブ１１０に連結されたバルブロックアセンブリ２１８にバルブ１４０を解放可能に固定することを含む。この段落の前述の主題は、本開示の実施例８１を特徴付けており、実施例８１は、上述の実施例６８から８０のいずれかによる主題も含む。
【0220】
［００２５５］ バルブ１４０がバルブロックアセンブリ２１８に固定され、バルブ付き流入ポート１４２がカートリッジ排出ポート１３４に密閉的に係合しているとき、バルブ１４０の第２のバルブ本体部分２６２をスリーブ１１０の内側管状スリーブ壁１１４に配置することによって、装置１００の全体サイズが縮小する。
【0221】
［００２５６］ 一般的に、図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、及び図２１～図２５を参照すると、特に、例えば、図３４Ａ、図３４Ｂを参照すると、方法１０００によれば、（ブロック１０３４で）バルブ１４０をバルブロックアセンブリ２１８に解放可能に固定することは、（ブロック１０３６で）スリーブ１１０に連結された第１のブラケット２４４とスリーブ１１０に連結された第２のブラケット２４８との間にバルブ１４０を配置すること、並びに（ブロック１０３８で）バルブ１４０を第１のブラケット２４４及び第２のブラケット２４８に取り外し可能に固定することを含む。この段落の前述の主題は、本開示の実施例８２を特徴付けており、実施例８２は、上述の実施例８１による主題も含む。
【0222】
［００２５７］ 第１のブラケット２４４と第２のブラケット２４８との間にバルブ１４０を配置することにより、カートリッジ１２４と流体連通しているバルブロックアセンブリ２１８にバルブ１４０を解放可能に固定することができる。
【0223】
［００２５８］ 本開示の実施例は、図３５に示した航空機の製造及び保守方法１１００、並びに図３６に示した航空機１１０２に照らして記載されうる。製造前の段階で、例示的な方法１１００は、航空機１１０２の仕様及び設計（ブロック１１０４）と材料の調達（ブロック１１０６）とを含みうる。製造段階では、航空機１１０２の構成要素及びサブアセンブリの製造（ブロック１１０８）と、システムインテグレーション（ブロック１１１０）とが行われうる。その後、航空機１１０２は、認可及び納品（ブロック１１１２）を経て運航（ブロック１１１４）に供されうる。運航中、航空機１１０２には、定期的な整備及び保守（ブロック１１１６）が予定されうる。定期的な整備及び保守は、航空機１１０２の一又は複数のシステムの改変、再構成、改修等を含みうる。
【0224】
［００２５９］ 例示的な方法１１００の各プロセスは、システムインテグレータ、第三者、及び／又はオペレータ（例えば、顧客）によって実行又は実施されうる。本書において、システムインテグレータは、任意の数の航空機製造業者及び主要システム下請業者を含みうるがそれらに限定されず、第三者は、任意の数のベンダー、下請業者、及び供給業者を含みうるがそれらに限定されず、かつ、オペレータとは、航空会社、リース会社、軍事団体、サービス機関などでありうる。
【0225】
［００２６０］ 図３６に示されるように、例示的な方法１１００によって製造された航空機１１０２は、複数の高レベルシステム１１２０及び内装１１２２を有する機体１１１８を含むことができる。高レベルシステム１１２０の実施例としては、推進システム１１２４、電気システム１１２６、油圧システム１１２８、及び環境システム１１３０のうちの一又は複数が含まれる。任意の数の他のシステムも含まれてよい。ここでは航空宇宙産業の実施例を示したが、本書で開示される原理は、自動車産業のような他の産業にも適用することができる。そのため、本書で開示される原理は、航空機１１０２に加えて、他のビークル（例えば、陸上ビークル、海洋ビークル、宇宙ビークル等）にも適用することができる。
【0226】
［００２６１］ 本書で示され又は説明された装置及び方法は、製造及び保守方法１１００の、一又は複数の任意の段階において利用することができる。例えば、構成要素及びサブアセンブリの製造（ブロック１１０８）に対応する構成要素又はサブアセンブリは、航空機１１０２の運航（ブロック１１１４）中に製造される構成要素又はサブアセンブリと同様の様態で製作又は製造されうる。更に、装置、方法、又はこれらの組み合わせの一又は複数の実施例は、例えば、航空機１１０２の組立てを著しく効率化するか、又はコストを削減することにより、製造段階１１０８及び１１１０において利用することができる。同様に、装置又は方法を実現する一又は複数の実施例、或いはこれらの組み合わせは、例えば、限定するわけではないが、航空機１１０２の運航（ブロック１１１４）中に、及び／又は整備及び保守（ブロック１１１６）において利用することができる。
【0227】
［００２６２］ 本書で開示された装置及び方法の種々の実施例は、多種多様な構成要素、特徴、及び機能を含む。本書で開示された装置及び方法の様々な実施例は、本書で開示された装置及び方法のその他の任意の実施例の任意の構成要素、特徴、及び機能を任意の組み合わせで含んでもよく、かかる可能性は全て本開示の範囲内に含まれることが意図されていることを理解すべきである。
【0228】
［００２６３］ 上記の説明及び添付図面に提示された教示を利用して、本開示が関係する当業者には、本書に明記された実施例の多数の修正例が、想起されるであろう。
【0229】
［００２６４］ したがって、本開示は例示された特定の実施例に限定されることがないことと、修正例及びその他の実施例は添付の特許請求の範囲内に含まれることが意図されていることとを理解されたい。更に、上述の記載及びこれに関連する図面では、要素及び／または機能の特定の例示的な組み合わせに照らして本開示の実施例が記載されているが、添付の特許請求の範囲から逸脱することなく、代替的な実装形態によって、要素及び／又は機能の異なる組み合わせを提供することができることを理解されたい。そのため、添付の特許請求の範囲で括弧でくくられた参照番号は、例示目的でのみ提示されており、特許請求される主題の範囲を本開示で提供される特定の実施例に限定することを意図しているわけではない。
【図1A】
【図1B】
【図1C】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34A】
【図34B】
【図35】
【図36】