特許 7195951 ロック機能付き移動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-16

(45)【発行日】2022-12-26

(54)【発明の名称】ロック機能付き移動装置

(51)【国際特許分類】

   B63H 25/30 20060101AFI20221219BHJP

【ＦＩ】

B63H25/30 F

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2019013068

(22)【出願日】2019-01-29

(65)【公開番号】P2020121593

(43)【公開日】2020-08-13

【審査請求日】2021-11-18

(73)【特許権者】

【識別番号】000000974

【氏名又は名称】川崎重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000556

【氏名又は名称】特許業務法人 有古特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】植 和哉

(72)【発明者】

【氏名】竹下 潔

(72)【発明者】

【氏名】川口 孟

【審査官】渡邊 義之

(56)【参考文献】

【文献】特開２００１－１３６７２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－１３９００３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－５３５８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－６４４１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平８－１１３１９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１２－５１６２６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００４／０１１２４４５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２００４－１６１０５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６１－１９１４９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６１－１４３２９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－７２９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－３３２８５０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６３Ｈ ２５／０８－ ２５／３４

Ｈ０２Ｋ ４１／００－ ４１／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロッドを有する少なくとも１つの電動アクチュエータと、
前記ロッドが軸方向の一方に移動したときに作動液が流出し、前記ロッドが軸方向の他方に移動したときに作動液が流入する第１圧力室と、
前記ロッドが軸方向の一方に移動したときに作動液が流入し、前記ロッドが軸方向の他方に移動したときに作動液が流出する第２圧力室と、
前記第１圧力室と前記第２圧力室とを接続する液圧流路と、
前記液圧流路を通じた作動液の流れを許可する許可状態と前記液圧流路を通じた作動液の流れを禁止する禁止状態との間で切り換えられる切換弁と、
アキュムレータおよびリリーフ弁を含み、前記液圧流路の圧力を前記アキュムレータの設定圧と前記リリーフ弁の設定圧との間に保持する圧力保持装置と、を備え、
前記切換弁により前記作動液の流れを前記禁止状態にして前記ロッドの位置をロックする、ロック機能付き移動装置。

【請求項2】

前記電動アクチュエータはリニアモータである、請求項１に記載のロック機能付き移動装置。

【請求項3】

前記電動アクチュエータは舵軸に連結された舵柄を揺動させるものである、請求項１又は２に記載のロック機能付き移動装置。

【請求項4】

前記電動アクチュエータは対象物を昇降させるものである、請求項１又は２に記載のロック機能付き移動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロック機能付き移動装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、対象物を揺動、昇降又は往復などさせる移動装置が知られている。このような移動装置の一例としては、舵軸に連結された舵柄を揺動させる舶用舵取装置がある。このような舶用舵取装置においては、電動ポンプにより発生させた油圧により油圧シリンダを作動させ、当該油圧シリンダの直線運動を回転運動に変換する機構を介して舵軸を回転させるものもある（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００４－１６１０５２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

油圧シリンダの代わりに、ロッドを有する電動アクチュエータを用いることが考えられる。しかし、この場合、舵板に対する流体力に抗してある舵角を維持する際に、電動アクチュエータにより舵柄を揺動させる構成では、当該電動アクチュエータに対して通電し続ける必要がある。そのためコストがかかる。また、電動アクチュエータに対する継続的な通電を回避するためにクラッチやブレーキなどの機構を設けることが考えられるが、構成が複雑になる。また、昇降装置により対象物をある高さで保持する場合にも、舶用舵取装置と同じような課題がある。

【0005】

そこで、本発明は、コストを抑えつつ簡易な構成で電動アクチュエータのロッドの位置をロックすることができるロック機能付き移動装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明のロック機能付き移動装置は、ロッドを有する少なくとも１つの電動アクチュエータと、前記ロッドが軸方向の一方に移動したときに作動液が流出し、前記ロッドが軸方向の他方に移動したときに作動液が流入する第１圧力室と、前記ロッドが軸方向の一方に移動したときに作動液が流入し、前記ロッドが軸方向の他方に移動したときに作動液が流出する第２圧力室と、前記第１圧力室と前記第２圧力室とを接続する液圧流路と、前記液圧流路を通じた作動液の流れを許可する許可状態と前記液圧流路を通じた作動液の流れを禁止する禁止状態との間で切り換えられる切換弁と、を備えるものである。

【0007】

本発明に従えば、第１圧力室と第２圧力室とを接続する液圧流路の作動液の流れを切換弁によって禁止状態にしてロッドの位置をロックすることができる。これにより、電動アクチュエータに対する継続的な通電を回避することができるため、コストを抑えることができる。また、クラッチやブレーキなどの機構を設けることなくロッドの位置をロックすることができるので、構造が複雑化しない。以上により、コストを抑えつつ簡易な構成で電動アクチュエータのロッドの位置をロックすることができる。

【0008】

上記発明において、ロック機能付き移動装置は、アキュムレータおよびリリーフ弁を含み、前記液圧流路の圧力を前記アキュムレータの設定圧と前記リリーフ弁の設定圧との間に保持する圧力保持装置を備えることが好ましい。

【0009】

上記構成に従えば、圧力保持装置によって液圧流路の圧力がアキュムレータの設定圧とリリーフ弁の設定圧との間（所定範囲）に保持されるので、液圧流路の作動液の温度変化に伴う体積変化を吸収することができる。詳しくは、温度上昇により作動液が膨張して液圧流路内の圧力がリリーフ弁の設定圧を超える場合には、当該リリーフ弁を介して作動液をアキュムレータに逃がすことで当該液圧流路内の圧力を低下させることができる。一方、温度低下により作動液が収縮して液圧流路内の圧力がアキュムレータの設定圧未満になる場合には、当該アキュムレータから液圧流路に作動液を供給することで当該液圧流路内の圧力を上昇させることができる。このようにして、液圧流路内の圧力が所定範囲内に保持される。

【0010】

上記発明において、前記電動アクチュエータはリニアモータであることが好ましい。

【0011】

上記構成に従えば、電力でリニアモータを直接駆動できるようになり、アクチュエータを駆動するためのエネルギーの高効率化を図ることができる。

【0012】

上記発明において、前記電動アクチュエータは舵軸に連結された舵柄を揺動させるものであってもよい。

【0013】

上記構成に従えば、コストを抑えつつ簡易な構成で電動アクチュエータのロッドの位置をロックすることができ、これにより舵角を保持することができる。

【0014】

上記発明において、前記電動アクチュエータは対象物を昇降させるものであってもよい。

【0015】

上記構成に従えば、コストを抑えつつ簡易な構成で電動アクチュエータのロッドの位置をロックすることができ、これにより対象物を所望の位置で保持することができる。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、コストを抑えつつ簡易な構成で電動アクチュエータのロッドの位置をロックすることができるロック機能付き移動装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の第１実施形態に係るロック機能付き移動装置の図である。

【図2】本発明の第２実施形態に係るロック機能付き移動装置の図である。

【図3】本発明の第３実施形態に係るロック機能付き移動装置の図である。

【図4】本発明の第４実施形態に係るロック機能付き移動装置の図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明の一実施形態に係るロック機能付き移動装置について図面を参照して説明する。以下に説明するロック機能付き移動装置は、本発明の一実施形態に過ぎない。従って、本発明は以下の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で追加、削除および変更が可能である。

【0019】

（第１実施形態）
図１に本発明の第１実施形態に係るロック機能付き移動装置１を示す。図１に示すように、本実施形態のロック機能付き移動装置１は、電動アクチュエータである第１リニアモータ５および第２リニアモータ６を作動させることで、舵柄２を介して舵軸４を回動させるものである。舵柄２は揺動可能に構成され、舵軸４から両側に延在している。この舵柄２には、第１および第２リニアモータ５，６の軸線方向と直交する方向の両端に溝２ａ，２ｂが形成されている。溝２ａ内には第１ピン３ａが挿入されており、溝２ｂ内には第２ピン３ｂが挿入されている。

【0020】

第２リニアモータ６は第１リニアモータ５と平行に配置されている。第１及び第２リニアモータ５，６は、その軸線方向に往復動可能に構成されたロッド７を有している。各ロッド７は電力によりその軸線方向に往復動するように構成されている。第１ピン３ａは第１リニアモータ５のロッド７の一端（図１では右端）に設けられ、第２ピン３ｂは第２リニアモータ６のロッド７の一端に設けられている。

【0021】

このような構成において、第１リニアモータ５のロッド７が舵柄２を押す方に移動し、第２リニアモータ６のロッド７が舵柄２を引く方に移動されると、舵柄２は図１において時計回りに揺動する。逆に、第１リニアモータ５のロッド７が舵柄２を引く方に移動し、第２リニアモータ６のロッド７が舵柄２を押す方に移動されると、舵柄２は図１において反時計回りに揺動する。このようにして、舵柄２が揺動されることにより舵軸４を回動させることができるようになっている。

【0022】

第１リニアモータ５の基端側部分には第１シリンダ８が連結されている。第１リニアモータ５のロッド７の基端側部分は第１シリンダ８内に配置されている。第１シリンダ８内において当該第１シリンダ８の内周壁とロッド７とで囲まれた領域に第１圧力室８ａが形成されている。ロッド７が軸線方向の一方（図１において左方）に移動したときには第１圧力室８ａから作動液が流出し、ロッド７が軸線方向の他方（図１において右方）に移動したときには第１圧力室８ａ内に作動液が流入するようになっている。なお、ロック機能付き移動装置１で用いられる作動液は、典型的には油であるが、水などの他の液体であってもよい。

【0023】

同様に、第２リニアモータ６の基端側部分には第２シリンダ９が連結されている。第２リニアモータ６のロッド７の基端側部分は第２シリンダ９内に配置されている。第２シリンダ９内において当該第２シリンダ９の内周壁とロッド７とで囲まれた領域に第２圧力室９ａが形成されている。ロッド７が軸線方向の一方（図１において左方）に移動したときには第２圧力室９ａから作動液が流出し、ロッド７が軸線方向の他方（図１において右方）に移動したときには第２圧力室９ａ内に作動液が流入するようになっている。

【0024】

ロック機能付き移動装置１には液圧流路１０が設けられている。この液圧流路１０は、上述した第１圧力室８ａと第２圧力室９ａとを接続する。液圧流路１０には、当該液圧流路１０を通じた作動液の流れを許可する許可状態と液圧流路１０を通じた作動液の流れを禁止する禁止状態との間で切り換えられる切換弁１１が介挿されている。切換弁１１の動作は図略の制御装置により制御される。

【0025】

このような構成において、第１および第２リニアモータ５，６の動作時には、切換弁１１は開放されて上記許可状態に切り換えられる。それにより、第１圧力室８ａに対する作動液の流入および当該第１圧力室８ａからの作動液の流出と、これに伴う第２圧力室９ａからの作動液の流出および第２圧力室９ａに対する作動液の流入とが許可される。

【0026】

これに対して、舵板をある舵角で保持するとき、つまり舵軸４の回動を停止させるときには、第１および第２リニアモータ５，６の動作が停止されると共に切換弁１１が閉じられて上記禁止状態に切り換えられる。それにより、液圧流路１０を通じた作動液の流れが止められるので、第１および第２リニアモータ５，６の各ロッド７の移動が止められる。これによって、舵柄２の揺動が止められ、舵軸４の回動を止めることができる。

【0027】

続いて、液圧流路１０には、当該液圧流路１０の圧力を所定範囲内に保持する圧力保持装置１２が設けられている。以下、圧力保持装置１２について説明する。

【0028】

図１に示すように、圧力保持装置１２は、給排ライン１３と、第１～第４接続ライン１４，１５，１６，１７と、リリーフ弁１８と、チェック弁１９，２０と、チェック弁２１，２２と、アキュムレータ（圧力補償器）２３とを備えている。

【0029】

給排ライン１３の一端にはアキュムレータ２３が接続されている。このアキュムレータ２３は、シリンダ２３ａとピストン２３ｂとバネ部材２３ｃとを含む。シリンダ２３ａの内周壁とピストン２３ｂとで囲まれた領域には作動液室が形成されており、バネ部材２３ｃによりピストン２３ｂが一定圧力で押されている。このような構成において、シリンダ２３ａの作動液室から作動液が給排ライン１３に供給できると共に、当該シリンダ２３ａの作動液室に対して作動液を逃がすことができるようになっている。

【0030】

給排ライン１３の他端には第１接続ライン１４の一端が接続されている。第１接続ライン１４の他端は液圧流路１０のうちの切換弁１１の一方側の部分に接続されている。また、給排ライン１３の他端には第２接続ライン１５の一端が接続されている。第２接続ライン１５の他端は液圧流路１０のうちの切換弁１１の他方側の部分に接続されている。チェック弁１９は第１接続ライン１４に介挿されており、当該チェック弁１９から第１圧力室８ａに向かう方向の作動液の流れを防ぎ、チェック弁１９からリリーフ弁１８に向かう方向の作動液の流れを許可する。また、チェック弁２０は第２接続ライン１５に介挿されており、当該チェック弁２０から第２圧力室９ａに向かう方向の作動液の流れを防ぎ、チェック弁２０からリリーフ弁１８に向かう方向の作動液の流れを許可する。

【0031】

第３接続ライン１６の一端は第１接続ライン１４に接続され、当該第３接続ライン１６の他端は給排ライン１３に接続されている。また、第４接続ライン１７の一端は第２接続ライン１５に接続され、当該第４接続ライン１７の他端は給排ライン１３に接続されている。

【0032】

チェック弁２１は第３接続ライン１６に介挿されており、当該チェック弁２１からアキュムレータ２３に向かう方向の作動液の流れを防ぎ、チェック弁２１から第１圧力室８ａに向かう方向の作動液の流れを許可する。また、チェック弁２２は第４接続ライン１７に介挿されており、当該チェック弁２２からアキュムレータ２３に向かう方向の作動液の流れを防ぎ、チェック弁２２から第２圧力室９ａに向かう方向の作動液の流れを許可する。チェック弁２１，２２は、作動液の温度低下に起因して当該作動液が収縮することで液圧流路１０内の圧力がアキュムレータ２３の設定圧未満となる場合に、アキュムレータ２３から作動液を吸引して液圧流路１０に供給するよう作動する。一方、リリーフ弁１８は、給排ライン１３のうち第３および第４接続ライン１６，１７の接続点よりもアキュムレータ２３から離れた部分に介挿されている。リリーフ弁１８は、作動液の温度上昇に起因して当該作動液が膨張することで液圧流路１０内の圧力がリリーフ弁１８の設定圧（リリーフ圧）を超える場合に、液圧流路１０内の作動液をアキュムレータ２３に逃がすよう作動する。以上のような構成によって、液圧流路１０内の圧力をアキュムレータ２３の設定圧とリリーフ弁１８の設定圧との間（所定範囲）に保持することができる。

【0033】

以上説明したように、本実施形態のロック機能付き移動装置１によれば、第１圧力室８ａと第２圧力室９ａとを接続する液圧流路１０の作動液の流れを切換弁１１によって禁止状態にして各ロッド７の位置をロックすることができる。これにより、リニアモータ５，６に対する継続的な通電を回避することができるため、コストを抑えることができる。また、クラッチやブレーキなどの機構を設けることなくロッド７の位置をロックすることができるので、構造が複雑化しない。これにより、コストを抑えつつ簡易な構成で、リニアモータ５，６の各ロッド７の位置をロックすることができ、これにより舵角を保持することができる。

【0034】

また、本実施形態では、ロック機能付き移動装置１が圧力保持装置１２を備えるので、液圧流路１０の圧力をアキュムレータ２３の設定圧とリリーフ弁１８の設定圧との間（所定範囲）に保持することができる。

【0035】

さらに、本実施形態では、電動アクチュエータとしてリニアモータ５，６を採用することで、油圧アクチュエータを電動ポンプにより駆動する場合と比べ、電力でリニアモータ５，６を直接駆動できるようになり、アクチュエータ（本実施形態ではリニアモータ５，６）を駆動するためのエネルギーの高効率化を図ることができる。

【0036】

（第２実施形態）
続いて、第２実施形態に係るロック機能付き移動装置１Ａについて説明する。図２のロック機能付き移動装置１Ａにおいて、上述した第１実施形態のロック機能付き移動装置１における構成要素と同じ構成要素には同じ符号を付与し、特記した場合を除いてその説明を省略する。

【0037】

図２に示すように、第２実施形態のロック機能付き移動装置１Ａにおいては、１つのリニアモータ５のみ設けられている。ロック機能付き移動装置１Ａにおいて、舵柄３０は揺動可能に構成され、舵軸４から一方側に延在している。この舵柄３０には、リニアモータ５の軸線方向と直交する方向に溝３０ａが形成されている。この溝３０ａ内にはピン３ａが挿入されている。ピン３ａは、リニアモータ５のロッド７の中途部に設けられている。

【0038】

リニアモータ５のロッド７の先端側部分はシリンダ３１に往復動可能に挿入されている。これにより、シリンダ３１の内周壁とロッド７の先端とで囲まれた領域に第２圧力室３１ａが形成されている。このような構成において、ロッド７が軸線方向の一方（図２において左方）に移動したときには、第１圧力室８ａから作動液が流出すると共に第２圧力室３１ａに作動液が流入する。また、ロッド７が軸線方向の他方（図２において右方）に移動したときには、第１圧力室８ａに作動液が流入すると共に第２圧力室３１ａから作動液が流出するようになっている。

【0039】

ロック機能付き移動装置１Ａには液圧流路１０が設けられている。この液圧流路１０は、第１圧力室８ａと第２圧力室３１ａとを接続する。液圧流路１０には、上述の第１実施形態と同様の切換弁１１が設けられている。

【0040】

このような構成において、リニアモータ５の動作時には、切換弁１１は開放されて上述の許可状態に切り換えられる。それにより、第１圧力室８ａに対する作動液の流入および当該第１圧力室８ａからの作動液の流出と、これに伴う第２圧力室３１ａからの作動液の流出および第２圧力室３１ａに対する作動液の流入とが許可される。

【0041】

これに対して、舵板をある舵角で保持するとき、つまり舵軸４の回動を停止させるときには、リニアモータ５の動作が停止されると共に切換弁１１が閉じられて上述の禁止状態に切り換えられる。それにより、液圧流路１０を通じた作動液の流れが止められるため、リニアモータ５のロッド７の移動が止められる。これによって、舵柄３０の揺動が止められ、舵軸４の回動を止めることができる。なお、圧力保持装置１２の構成およびその機能は第１実施形態と同じである。

【0042】

以上のように、本実施形態のロック機能付き移動装置１Ａによれば、第１圧力室８ａと第２圧力室３１ａとを接続する液圧流路１０の作動液の流れを切換弁１１によって禁止状態にしてリニアモータ５のロッド７の位置をロックすることができる。これにより、リニアモータ５に対する継続的な通電を回避することができるため、コストを抑えることができる。また、クラッチやブレーキなどの機構を設けることなくロッド７の位置をロックすることができるので、構造が複雑化しない。これにより、コストを抑えつつ簡易な構成で、リニアモータ５のロッド７の位置をロックすることができ、これにより舵角を保持することができる。

【0043】

（第３実施形態）
続いて、第３実施形態に係るロック機能付き移動装置１Ｂについて説明する。図３のロック機能付き移動装置１Ｂにおいて、上述した第１実施形態のロック機能付き移動装置１および第２実施形態のロック機能付き移動装置１Ａにおける構成要素と同じ構成要素には同じ符号を付与し、特記した場合を除いてその説明を省略する。

【0044】

図３に示すように、第３実施形態のロック機能付き移動装置１Ｂにおいては、１つのリニアモータ５のみ設けられている。ロック機能付き移動装置１Ｂにおいて、ピン３ａは、リニアモータ５のロッド７の先端（図３では右端）に設けられている。また、ロッド７の基端側部分はシリンダ３２内に往復動可能に挿入されている。ロッド７の基端側部分には隔壁部７ａが設けられており、この隔壁部７ａによりシリンダ３２内の領域が第１圧力室３２ａと第２圧力室３２ｂとに区画されている。このような構成において、ロッド７が軸線方向の一方（図３において左方）に移動したときには、第１圧力室３２ａから作動液が流出すると共に第２圧力室３２ｂに作動液が流入する。また、ロッド７が軸線方向の他方（図３において右方）に移動したときには、第１圧力室３２ａに作動液が流入すると共に第２圧力室３２ｂから作動液が流出するようになっている。

【0045】

ロック機能付き移動装置１Ｂには液圧流路１０が設けられている。この液圧流路１０は、第１圧力室３２ａと第２圧力室３２ｂとを接続する。液圧流路１０には、上述の第１および第２実施形態と同様の切換弁１１が設けられている。

【0046】

このような構成において、リニアモータ５の動作時には、切換弁１１は開放されて上述の許可状態に切り換えられる。それにより、第１圧力室３２ａに対する作動液の流入および当該第１圧力室３２ａからの作動液の流出と、これに伴う第２圧力室３２ｂからの作動液の流出および第２圧力室３２ｂに対する作動液の流入とが許可される。

【0047】

これに対して、舵板をある舵角で保持するとき、つまり舵軸４の回動を停止させるときには、リニアモータ５の動作が停止されると共に切換弁１１が閉じられて上述の禁止状態に切り換えられる。それにより、液圧流路１０を通じた作動液の流れが止められるため、リニアモータ５のロッド７の移動が止められる。これによって、舵柄３０の揺動が止められ、舵軸４の回動を止めることができる。なお、圧力保持装置１２の構成およびその機能は第１および第２実施形態と同じである。

【0048】

以上のように、本実施形態のロック機能付き移動装置１Ｂによれば、第１圧力室３２ａと第２圧力室３２ｂとを接続する液圧流路１０の作動液の流れを切換弁１１によって禁止状態にしてリニアモータ５のロッド７の位置をロックすることができる。これにより、リニアモータ５に対する継続的な通電を回避することができるため、コストを抑えることができる。また、クラッチやブレーキなどの機構を設けることなくロッド７の位置をロックすることができるので、構造が複雑化しない。これにより、コストを抑えつつ簡易な構成で、リニアモータ５のロッド７の位置をロックすることができ、これにより舵角を保持することができる。

【0049】

（第４実施形態）
続いて、第４実施形態に係るロック機能付き移動装置１Ｃについて説明する。図４のロック機能付き移動装置１Ｃにおいて、上述した第１乃至第３実施形態のロック機能付き移動装置１，１Ａ，１Ｂにおける構成要素と同じ構成要素には同じ符号を付与し、特記した場合を除いてその説明を省略する。

【0050】

図４に示すように、本実施形態のロック機能付き移動装置１Ｃは、電動アクチュエータであるリニアモータ５を作動させることで、対象物Ｗを昇降させるものである。ロック機能付き移動装置１Ｃにおいては、１つのリニアモータ５のみ設けられている。

【0051】

リニアモータ５のロッド７の上端には、対象物Ｗを保持する例えば板状の保持部４０が設けられている。また、ロッド７の上端側の部分には水平方向の一方（図４では右方）に延在する接続部材４１が設けられており、当該ロッド７の下端側の部分には水平方向の一方（図４では右方）に延在する接続部材４２が設けられている。

【0052】

このようなリニアモータ５と平行にシリンダ３３が設けられている。このシリンダ３３内には、両端がシリンダ３３の外に突出したロッド３５と、当該ロッド３５の中途部に設けられシリンダ３３内の領域を第１圧力室３３ａと第２圧力室３３ｂとに区画する隔壁部３４とが配置されている。ロッド３５の上端は上述した接続部材４１に連結されており、当該ロッド３５の下端は上述した接続部材４２に連結されている。

【0053】

このような構成において、ロッド７が上方に移動したときには、第１圧力室３３ａに作動液が流入すると共に第２圧力室３３ｂから作動液が流出する。また、ロッド７が下方に移動したときには、第１圧力室３３ａから作動液が流出すると共に第２圧力室３３ｂに作動液が流入するようになっている。

【0054】

ロック機能付き移動装置１Ｃには液圧流路１０が設けられている。この液圧流路１０は、第１圧力室３３ａと第２圧力室３３ｂとを接続する。液圧流路１０には、上述の第１乃至第３実施形態と同様の切換弁１１が設けられている。

【0055】

このような構成において、リニアモータ５の動作時には、切換弁１１は開放されて上述の許可状態に切り換えられる。それにより、第１圧力室３３ａに対する作動液の流入および当該第１圧力室３３ａからの作動液の流出と、これに伴う第２圧力室３３ｂからの作動液の流出および第２圧力室３３ｂに対する作動液の流入とが許可される。

【0056】

これに対して、対象物Ｗの保持高さをロック（維持）させるときには、リニアモータ５の動作が停止されると共に切換弁１１が閉じられて上述の禁止状態に切り換えられる。それにより、液圧流路１０を通じた作動液の流れが止められるため、リニアモータ５のロッド７の上下動が止められる。これによって、対象物Ｗの保持高さを維持することができる。なお、圧力保持装置１２の構成およびその機能は第１乃至第３実施形態と同じである。

【0057】

以上のように、本実施形態のロック機能付き移動装置１Ｃによれば、第１圧力室３３ａと第２圧力室３３ｂとを接続する液圧流路１０の作動液の流れを切換弁１１によって禁止状態にしてリニアモータ５のロッド７の位置をロックすることができる。これにより、リニアモータ５に対する継続的な通電を回避することができるため、コストを抑えることができる。また、クラッチやブレーキなどの機構を設けることなくロッド７の位置をロックすることができるので、構造が複雑化しない。これにより、コストを抑えつつ簡易な構成で、リニアモータ５のロッド７の位置をロックすることができ、これにより対象物Ｗの保持高さを維持することができる。

【0058】

（他の実施形態）
上述の各実施形態の他にも、本発明は、その要旨を逸脱しない範囲で次のような種々の変形も可能である。

【0059】

上記第１乃至第３実施形態では、舵柄の溝内に挿入されたピンをロッドに設けることでリニアモータの直線運動を舵柄の揺動運動に変換するように構成したが、変換機構がこれに限らず、例えばラック・ピニオンギア方式などの他の変換機構を採用してもよい。

【0060】

また、上記各実施形態では、電動アクチュエータとしてリニアモータを用いたが、これに限定されるものではなく、例えば電磁プランジャーなどの他の電動アクチュエータを用いてもよい。

【符号の説明】

【0061】

１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ ロック機能付き移動装置
２ 舵柄
４ 舵軸
５，６ リニアモータ（電動アクチュエータ）
７ ロッド
８ａ，３２ａ，３３ａ 第１圧力室
９ａ，３１ａ，３２ｂ，３３ｂ 第２圧力室
１０ 液圧流路
１１ 切換弁
１２ 圧力保持装置
１８ リリーフ弁
２３ アキュムレータ
Ｗ 対象物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】