特許 7196036 保持装置および搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-16

(45)【発行日】2022-12-26

(54)【発明の名称】保持装置および搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/06 20060101AFI20221219BHJP

【ＦＩ】

B25J15/06 D

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2019152972

(22)【出願日】2019-08-23

(65)【公開番号】P2021030367

(43)【公開日】2021-03-01

【審査請求日】2021-09-03

(73)【特許権者】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(74)【代理人】

【識別番号】110001634

【氏名又は名称】弁理士法人志賀国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】田中 淳也

(72)【発明者】

【氏名】奈良 康平

【審査官】國武 史帆

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－０１４０９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－５２０６９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００ － ２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

吸着パッドと、
前記吸着パッドを第１回動軸の周りに回動自在に支持する第１リンクと、
前記第１リンクを第２回動軸の周りに回動自在に支持する第２リンクと、
前記第２リンクを第３回動軸の周りに回動自在に支持する基台と、
前記吸着パッドと前記基台を連通し、屈曲可能である管部材と、を有し、
前記第２回動軸および前記第３回動軸は、相互に非平行である、
保持装置。

【請求項2】

前記第１回動軸は、前記吸着パッドの中心軸であり、
前記第１回動軸は、前記第３回動軸と同軸状に配置され得る、
請求項１に記載の保持装置。

【請求項3】

前記第２回動軸は、前記第１回動軸と前記第３回動軸とが同軸状の場合に、前記吸着パッドの吸着面と交差する、
請求項２に記載の保持装置。

【請求項4】

前記第２回動軸は、前記第１回動軸と前記第３回動軸とが同軸状の場合に、前記吸着パッドの吸着面で前記第１回動軸および前記第３回動軸と交差する、
請求項３に記載の保持装置。

【請求項5】

前記管部材は、前記吸着パッドと前記基台との間で、非直線状に伸びる、
請求項１から４のいずれか１項に記載の保持装置。

【請求項6】

回動部材である前記吸着パッド、前記第１リンクまたは前記第２リンクと、前記回動部材を支持する支持部材との間の回動を停止させる制動機構を有する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の保持装置。

【請求項7】

前記制動機構は、前記管部材に連通し、空気圧により作動する、
請求項６に記載の保持装置。

【請求項8】

前記制動機構は、
空気圧により膨張および収縮が可能な袋体と、
前記袋体の内部に配置され、前記袋体の収縮により前記回動部材または前記支持部材に密着する規制部材と、を有する、
請求項６または７に記載の保持装置。

【請求項9】

前記制動機構は、
前記回動部材および前記支持部材のうち一方に配置されるピニオンと、
前記回動部材および前記支持部材のうち他方に配置され、前記ピニオンに噛み合うことが可能なラックと、を有する、
請求項６または７に記載の保持装置。

【請求項10】

請求項１から９のいずれか１項に記載の保持装置と、
前記管部材に接続され、前記吸着パッドの空気圧を調整する空気圧調整装置と、
前記保持装置を移動させるロボットと、
前記保持装置、前記空気圧調整装置および前記ロボットを制御することにより、前記保持装置による保持対象物の吸着、搬送および解放を制御する制御部と、を有する、
搬送装置。

【請求項11】

前記保持装置は、回動部材である前記吸着パッド、前記第１リンクまたは前記第２リンクと、前記回動部材を支持する支持部材との間の、回動を停止させる制動機構を有し、
前記制御部は、
前記制動機構を作動させない状態で、前記吸着パッドの吸着面を前記保持対象物に当接させて前記保持対象物を吸着し、
前記制動機構を作動させない状態で、前記保持対象物を持ち上げ、
前記制動機構を作動させた状態で、前記保持対象物を搬送する、
請求項１０に記載の搬送装置。

【請求項12】

前記制御部は、前記保持対象物の重量が所定重量以上の場合に、前記制動機構を作動させる、
請求項１１に記載の搬送装置。

【請求項13】

前記保持装置は、回動部材である前記吸着パッド、前記第１リンクまたは前記第２リンクと、前記回動部材を支持する支持部材との間の、回動角度に対応する角度信号を出力する角度センサを有し、
前記制御部は、
前記角度信号に基づいて前記吸着パッドの吸着面の傾斜角度を検知し、
前記吸着パッドが吸着する前記保持対象物の表面の傾斜角度と、前記吸着面の傾斜角度との差の大きさが所定角度以上の場合に、前記保持装置による前記保持対象物の吸着動作をやり直す、
請求項１２に記載の搬送装置。

【請求項14】

請求項１から９のいずれか１項に記載の保持装置を、前記吸着パッドから前記基台に向かう第１方向に交差する平面内に整列配置して構成される複数の保持装置と、
前記複数の保持装置の前記第１方向に配置され、前記複数の保持装置を前記第１方向および前記第１方向とは反対方向に移動可能に支持する複数の直動機構と、
前記複数の直動機構の前記第１方向に配置され、前記複数の直動機構を支持するベース部材と、
前記ベース部材を移動させるロボットと、
前記複数の保持装置の前記管部材に接続され、前記複数の保持装置の前記吸着パッドの空気圧を個別に調整可能な空気圧調整装置と、
前記複数の保持装置、前記空気圧調整装置および前記ロボットを制御することにより、前記複数の保持装置による保持対象物の吸着、搬送および解放を制御する制御部と、を有する、
搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、保持装置および搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

荷物（保持対象物）を保持する保持装置を備えた搬送装置が利用されている。保持装置には、様々な状態の保持対象物を保持することが求められる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００９－２１４２７７号公報

【文献】特開平７－１７８６９２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明が解決しようとする課題は、様々な状態の保持対象物を保持することができる保持装置および搬送装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

実施形態の保持装置は、吸着パッドと、第１リンクと、第２リンクと、基台と、管部材と、を持つ。第１リンクは、吸着パッドを第１回動軸の周りに回動自在に支持する。第２リンクは、第１リンクを第２回動軸の周りに回動自在に支持する。基台は、第２リンクを第３回動軸の周りに回動自在に支持する。管部材は、吸着パッドと基台を連通し、屈曲可能である。第２回動軸および第３回動軸は、相互に非平行である。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】実施形態の搬送装置を含む搬送システムの概略構成図。

【図2】実施形態の保持装置の側面図。

【図3】図４のＩＩＩ－ＩＩＩ線における断面図。

【図4】保持装置の吸着パッドの倣い動作の第１説明図。

【図5】保持装置の吸着パッドの倣い動作の第２説明図。

【図6】保持装置のモデル図。

【図7】制動機構の概略構成図。

【図8】保持装置の保持動作の第１説明図。

【図9】保持装置の保持動作の第２説明図。

【図10】保持装置の保持動作の第３説明図。

【図11】実施形態の搬送装置のブロック図。

【図12】保持装置の下降動作の説明図。

【図13】搬送方法のフローチャート。

【図14】第１変形例の保持装置のモデル図。

【図15】第２変形例の保持装置のモデル図。

【図16】第３変形例の保持装置のモデル図。

【図17】第４変形例の保持装置のモデル図。

【図18】第５変形例の保持装置のモデル図。

【図19】第６変形例の保持装置の側面図。

【図20】第７変形例の制動機構の概略構成図。

【図21】第８変形例の搬送装置の概略構成図。

【発明を実施するための形態】

【0007】

以下、実施形態の保持装置および搬送装置を、図面を参照して説明する。
実施形態の保持装置において、Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向は以下のように定義される。Ｚ方向は鉛直方向であり、＋Ｚ方向は上方向である。Ｘ方向およびＹ方向は、水平方向であり、相互に直交する。

【0008】

図１は、実施形態の搬送装置を含む搬送システムの概略構成図である。搬送システム１００は、荷物置場１２０に配置された荷物（保持対象物）Ｇを、コンベア１４０などに移載する。荷物置場１２０は、棚、籠または箱などである。荷物置場１２０において、荷物Ｇはランダムに積層配置される場合がある。
搬送システム１００は、認識装置１３０と、搬送装置１１０と、を有する。

【0009】

認識装置１３０は、荷物Ｇの状態を認識する。認識装置１３０は、保持装置１による荷物Ｇの吸着状態および保持状態を認識する。認識装置１３０は、複数の画像センサ１３１，１３２，１３３と、認識制御部１３５と、を有する。
複数の画像センサ１３１－１３３は、カメラなどである。カメラは、三次元計測カメラなどでもよい。複数の画像センサ１３１－１３３は、異なる方向から、荷物Ｇまたは荷物Ｇを吸着保持した保持装置１の画像を撮影する。複数の画像センサ１３１－１３３は、撮影した画像データを認識制御部１３５に送信する。
認識制御部１３５は、画像データを解析して、荷物Ｇの位置または姿勢などの荷物状態を認識する。認識制御部１３５は、画像データを解析して、保持装置１による荷物Ｇの吸着状態および保持状態を認識する。認識制御部１３５は、荷物状態、吸着状態および保持状態に関する情報を、搬送装置１１０に送信する。

【0010】

搬送装置１１０は、荷物Ｇを保持してコンベア１４０に搬送する。搬送装置１１０は、ロボットアーム（ロボット、マニピュレータ）１１１と、保持装置１と、空気圧調整装置７０と、搬送制御部（制御部）１１５と、を有する。
ロボットアーム１１１は、複数のアーム部１１２と、複数の関節部１１３と、を有する。ロボットアーム１１１は、複数のアーム部１１２を直列に接続して形成される。複数のアーム部１１２は、複数の関節部１１３を介して直列に接続される。関節部１１３は、隣り合うアーム部１１２を相対的に回動させる。関節部１１３は、隣り合うアーム部１１２を相対的に直動させてもよい。例えば、ロボットアーム１１１の第１端部は、地面に接続される。ロボットアーム１１１の第２端部には、保持装置１が接続される。
空気圧調整装置７０は、保持装置１で使用される空気の圧力を調整する。

【0011】

搬送制御部１１５は、ロボットアーム１１１、保持装置１および空気圧調整装置７０の動作を制御する。搬送制御部１１５は、ロボットアーム１１１の動作を制御することにより、保持装置１を任意の位置に移動させる。搬送制御部１１５は、保持装置１および空気圧調整装置７０の動作を制御することにより、荷物Ｇを保持および解放する。これにより搬送装置１１０は、荷物Ｇを保持してコンベア１４０などに搬送する。
保持装置１、空気圧調整装置７０および搬送制御部１１５については後述する。

【0012】

コンベア１４０は、ベルトコンベアまたはローラコンベアなどである。コンベア１４０は、荷物Ｇを載置して移動させる。コンベア１４０の動作は、コンベア制御部１４５により制御される。

【0013】

保持装置１の構成について説明する。以下には、特に言及されない限り、吸着パッド２が荷物Ｇを吸着していない無負荷状態での保持装置１が説明される。
図２は、実施形態の保持装置１の側面図である。図３は、図５のＩＩＩ－ＩＩＩ線における保持装置１の断面図である。図２に示されるように、保持装置１は、吸着パッド２と、管部材４と、支持機構５と、を有する。
吸着パッド２は、ゴムなどの弾性材料により形成される。吸着パッド２は、釣鐘形状に形成され、－Ｚ方向に開口する。吸着パッド２の開口面により、吸着面Ｆが定義される。吸着パッド２は、＋Ｚ方向に伸びるシャフト６（図３参照）を有する。シャフト６の中心軸は、吸着パッド２の中心軸と同軸状に配置される。

【0014】

吸着パッド２は、吸着センサ２ｓ（図１１参照）を有する。吸着センサ２ｓは、吸着パッド２の吸着状態に対応する吸着信号を出力する。吸着センサ２ｓは、圧力センサまたは距離センサ、流量センサなどである。圧力センサは、吸着パッド２の内側の圧力に対応する圧力信号を出力する。距離センサは、吸着パッド２から荷物Ｇまでの距離に対応する距離信号を出力する。流量センサは、吸着パッド２の内側の空気流量に対応する流量信号を出力する。圧力信号または距離信号、流量信号などの吸着信号に基づいて、吸着パッド２による荷物Ｇの吸着状態が検知される。

【0015】

管部材４は、ゴムなどの弾性材料により形成される。管部材４は、吸着パッド２の＋Ｚ方向に配置され、Ｚ方向に沿って伸びる。管部材４の－Ｚ方向の端部は、下継手４ａを介して、吸着パッド２のシャフト６に接続される。管部材４は、吸着パッド２の内側に連通する。管部材４は、下継手４ａから基台３０のシャフト３６に向かって直線状に伸びる。基台３０のシャフト３６の内部には管部材通路が形成され、管部材４は管部材通路に挿通される。管部材４は、シャフト３６に対して相対移動可能な状態で管部材通路に挿通されてもよく、シャフト３６に対して固定されてもよい。管部材４は、ロボットアーム１１１（図１参照）に沿って伸び、後述される空気圧調整装置７０に接続される。

【0016】

支持機構５は、吸着パッド２の＋Ｚ方向に配置される。支持機構５は、－Ｚ方向の端部において吸着パッド２を支持する。支持機構５は、荷物Ｇの吸着対象面の傾斜状態に倣って、吸着パッド２の吸着面Ｆを傾斜させることが可能である。
支持機構５は、複数の構成部材１０，２０，３０を有する。吸着パッド２および複数の構成部材１０，２０，３０は、複数の接続部１８，２８，３８を介して、直列に接続される。複数の接続部１８－３８は、吸着パッド２および複数の構成部材１０，２０を、複数の回動軸ｒ，ｓ，ｔの周りに回動自在とすることが可能である。

【0017】

支持機構５は、複数の構成部材１０，２０，３０として、第１リンク１０と、第２リンク２０と、基台３０と、を有する。支持機構５は、複数の接続部１８，２８，３８として、第１接続部１８と、第２接続部２８と、第３接続部３８と、を有する。支持機構５は、複数の回動軸ｒ，ｓ，ｔとして、ｒ軸（第１回動軸）と、ｓ軸（第２回動軸）と、ｔ軸（第３回動軸）と、を有する。第１接続部１８は、吸着パッド２と第１リンク１０との間を、ｒ軸の周りに回動自在に接続する。第２接続部２８は、第１リンク１０と第２リンク２０との間を、ｓ軸の周りに回動自在に接続する。第３接続部３８は、第２リンク２０と基台３０との間を、ｔ軸の周りに回動自在に接続する。後述されるように、ｔ軸とｒ軸とは平行であり、ｔ軸とｓ軸とは非平行である。

【0018】

第１リンク１０は、図３に示されるように、第１端部１２と、中間部１３と、第２端部１４と、シャフト１６と、を有する。第１端部１２、中間部１３および第２端部１４は、金属材料等により、それぞれ平板状に形成される。
第１端部１２は、ｒ軸に対して垂直に配置される。第１端部１２は、Ｚ方向に貫通する貫通孔を有する。第１接続部１８は、ｒ軸を中心軸とする転がり軸受１８Ｂを有する。転がり軸受１８Ｂの外輪は、第１端部１２の貫通孔に固定される。転がり軸受１８Ｂの内輪は、吸着パッド２のシャフト６に固定される。これにより、第１端部１２と吸着パッド２との間が、ｒ軸の周りに回動自在に接続される。

【0019】

第２端部１４は、ｓ軸に対して垂直に配置される。
シャフト１６は、第２端部１４からｓ軸と平行に第２リンク２０の方向に伸びる。
中間部１３は、第１端部１２の＋Ｘ方向の端部と、第２端部１４の＋Ｘ方向の端部との間を接続する。

【0020】

第２リンク２０は、第１端部２２と、第２端部２４と、を有する。第１端部２２および第２端部２４は、金属材料等により、それぞれ平板状に形成される。
第１端部２２は、ｓ軸に対して垂直に配置される。第１端部２２は、ｓ軸と平行に貫通する貫通孔を有する。第２接続部２８は、ｓ軸を中心軸とする転がり軸受２８Ｂを有する。転がり軸受２８Ｂの外輪は、第１端部２２の貫通孔に固定される。転がり軸受２８Ｂの内輪は、第１リンク１０の第２端部１４から伸びるシャフト１６に固定される。これにより、第２リンク２０の第１端部２２と第１リンク１０の第２端部１４との間が、ｓ軸の周りに回動自在に接続される。
第２端部２４は、ｔ軸に対して垂直に配置される。第２端部２４は、Ｚ方向に貫通する貫通孔を有する。

【0021】

基台３０は、取付板３４と、シャフト３６と、を有する。取付板３４およびシャフト３６は、金属材料等により形成される。
取付板３４は、ｔ軸に対して垂直に配置される。取付板３４は、保持装置１の＋Ｚ方向の端部に配置される。保持装置１は、取付板３４を介してロボットアーム１１１（図１参照）に取り付けられる。

【0022】

シャフト３６は、取付板３４からｔ軸と平行に－Ｚ方向に伸びる。第３接続部３８は、ｔ軸を中心軸とする転がり軸受３８Ｂを有する。転がり軸受３８Ｂの内輪は、シャフト３６に支持される。転がり軸受３８Ｂの外輪は、第２リンク２０の第２端部２４の貫通孔に支持される。これにより、基台３０のシャフト３６と第２リンク２０の第２端部２４との間が、ｔ軸の周りに回動自在に接続される。

【0023】

シャフト３６の内部には、管部材４が挿通される管部材通路が形成される。管部材通路は、シャフト３６の－Ｚ方向の端部から＋Ｚ方向に伸びる。管部材通路は、Ｙ方向に湾曲し、シャフト３６の外周面に開口する。

【0024】

図４は、保持装置１のモデル図である。図４では、管部材の記載が省略されている。図４では、第１接続部１８がｒ軸に沿って配置され、第２接続部２８がｓ軸に沿って配置され、第３接続部３８がｔ軸に沿って配置されている。第１接続部１８と第２接続部２８との間が、第１リンク１０に相当する線で接続されている。第２接続部２８と第３接続部３８との間が、第２リンク２０に相当する線で接続されている。３節閉リンク機構のうち１節を弾性体の管部材として、保持装置１が構成される。第１接続部１８と第３接続部３８との間に配置される第１リンク１０および第２リンク２０が、第１接続部１８および第３接続部３８において回動可能である。
なお、各リンク１０，２０に相当する線の形状は、各リンク１０，２０の実際の形状に対応していない。各リンク１０，２０は、如何なる形状とすることも可能である。

【0025】

前述されたように、第２リンク２０の第２端部２４は、ｔ軸に対して垂直に配置される。第２リンク２０の第２端部２４とｓ軸との交差角度をαとする。前述されたように、第１リンク１０の第１端部１２は、ｒ軸に対して垂直に配置される。第１リンク１０の第１端部１２とｓ軸との交差角度をβとする。このとき、角度αと角度βとは等しい。さらに、角度αおよび角度βは、０°より大きく９０°より小さい鋭角であることが望ましい。これにより、ｓ軸は、吸着パッド２の開口の中心点Ｐ０の近くの交差点Ｐ１において、吸着面Ｆと交差する。

【0026】

吸着パッド２が荷物Ｇを吸着していない無負荷状態において、ｔ軸とｒ軸とは相互に平行である。これに対して、ｔ軸とｓ軸とは相互に非平行である。ｔ軸とｓ軸とは、交差してもよいし、ねじれの位置にあってもよい。本実施形態において、ｔ軸とｓ軸とは、第２接続部２８より－Ｚ方向において、角度θで交差する。

【0027】

無負荷状態において、吸着面ＦはＸＹ平面と平行である。ｒ軸、ｓ軸およびｔ軸は、吸着面Ｆと交差する。吸着面Ｆは、吸着パッド２の内側の開口面だけでなく、開口面を含んで吸着パッド２の内外に伸びる平面の全体を意味する。
ｒ軸は、吸着パッド２の中心軸に一致する。そのため、ｒ軸は、吸着パッド２の開口の中心点Ｐ０において吸着面Ｆと交差する。ｒ軸は、Ｚ方向と平行である。
ｔ軸は、Ｚ方向と平行である。ｔ軸とｒ軸とは、同軸状であってもよいし、非同軸状であってもよい。本実施形態において、ｔ軸とｒ軸とは同軸状に配置され得る。このとき、ｔ軸は、吸着パッド２の開口の中心点Ｐ０において吸着面Ｆと交差する。
ｓ軸は、ｒ軸とｔ軸とが同軸状の場合に、吸着面Ｆと交差する。ｓ軸は、中心点Ｐ０とは異なる交差点Ｐ１において、吸着面Ｆと交差する。交差点Ｐ１は、吸着パッド２の開口の内側であっても良い。後述されるように、ｓ軸は、中心点Ｐ０において吸着面Ｆと交差してもよい。前述されたように、角度αおよび角度βは鋭角である。そのため、ｓ軸は、中心点Ｐ０の近くの交差点Ｐ１において、吸着面Ｆと交差する。

【0028】

吸着パッド２の吸着面Ｆの傾斜可能範囲について説明する。
図４の状態から、第２接続部２８において第１リンク１０を１８０°回転させる。これにより、吸着パッド２がｓ軸の周りを回転する。吸着パッド２の回転後の吸着面Ｆは、ＸＹ平面に対して角度φで傾斜する。角度φは、角度θの２倍になる。吸着パッド２が回転する過程で、吸着面Ｆの傾斜角度は、０からφまで連続的に変化する。なお、吸着パッド２が回転する過程で、管部材４が弾性変形する。管部材４の長さを予め調節することにより、吸着面Ｆが傾斜可能な角度範囲を予め規定することも可能である。

【0029】

次に、第３接続部３８において第２リンク２０を回転させる。これにより、吸着面Ｆが傾斜した状態で、吸着パッド２がｔ軸の周りを回転する。
以上により、吸着面Ｆは、ｔ軸の周りの任意の位置で、ＸＹ平面に対して０からφまでの任意の角度で傾斜することが可能である。

【0030】

図４に示される荷物Ｇの傾斜面に向かって、保持装置１を下降させる場合を考える。吸着パッド２の交差点Ｐ１に近い部分は、荷物Ｇの傾斜面の上方に当接する。一方、荷物Ｇの傾斜面に倣って吸着パッド２の吸着面Ｆが傾斜するように、吸着パッド２がｓ軸の周りを回転する。これに伴って、吸着パッド２の交差点Ｐ１に近い部分は、吸着面Ｆの傾斜の下方に配置される。ここで、吸着パッド２は、第１接続部１８においてｒ軸の周りを回転可能である。これにより、吸着パッド２の交差点Ｐ１に近い部分は、吸着面Ｆの傾斜の上方に移動可能である。したがって、吸着パッド２の交差点Ｐ１に近い部分を荷物Ｇの傾斜面の上方に当接させたまま、荷物Ｇの傾斜面に倣って吸着パッド２の吸着面Ｆを傾斜させることができる。

【0031】

前述されたように、ｓ軸は、吸着パッド２の中心点Ｐ０の近くの交差点Ｐ１において、吸着面Ｆと交差する。そのため、吸着パッド２がｓ軸の周りを回転して、吸着面Ｆの傾斜角度が変化する過程で、吸着パッド２の中心点Ｐ０の移動量は小さい。すなわち、吸着パッド２の倣い動作に伴う吸着パッド２の移動量が小さい。したがって、吸着パッド２は、荷物Ｇの所望の位置を吸着することができる。

【0032】

図５は、保持装置１の吸着パッド２の倣い動作の第１説明図である。図６は第２説明図である。図５および図６は、保持装置１の斜視図である。前述されたように、支持機構５は、荷物Ｇの吸着対象面の傾斜状態に倣って、吸着パッド２の吸着面Ｆを傾斜させることが可能である。荷物Ｇの傾斜面が、＋Ｙ方向にかけて－Ｚ方向に傾斜する場合を想定する。保持装置１を－Ｚ方向に下降させると、図５に示される吸着パッド２の－Ｙ方向の端点Ｐｙが、荷物Ｇの傾斜面に対して最初に当接する。端点Ｐｙは、荷物Ｇの傾斜面から、＋Ｙ方向および＋Ｚ方向の力Ｗを受ける。

【0033】

図６に示されるように、第２リンク２０は、ｔ軸の周りを、矢印Ａｔの方向に回動する。第１リンク１０は、ｓ軸の周りを、矢印Ａｓの方向に回動する。吸着パッド２は、ｒ軸の周りを、矢印Ａｒの方向に回動する。保持装置１の下降に伴って、これらの回動が同時に発生する。これにより、吸着パッド２の吸着面Ｆは、荷物Ｇの傾斜面に倣って、＋Ｙ方向にかけて－Ｚ方向に傾斜する。荷物Ｇの傾斜面に対して最初に当接した端点Ｐｙは、最初に当接した位置（またはその近く）に留まる。以上により、支持機構５は、荷物Ｇの吸着対象面の傾斜状態に倣って、吸着パッド２の吸着面Ｆを傾斜させることが可能である。すなわち、保持装置１の下降動作のみにより、吸着パッド２の倣い動作が実現される。

【0034】

図５に示されるように、各接続部１８，２８，３８において、回動部材が支持部材に支持される。回動部材は、第１接続部１８の吸着パッド２、第２接続部２８の第１リンク１０および第３接続部３８の第２リンク２０である。支持部材９は、第１接続部１８の第１リンク１０、第２接続部２８の第２リンク２０および第３接続部３８の基台３０である。管部材４は、第１接続部１８の回動部材である吸着パッド２と、第３接続部３８の支持部材である基台３０との間に配置される。管部材４により、無負荷状態における各回動部材の初期の姿勢が規定される。

【0035】

吸着パッド２の倣い動作に伴って、吸着パッド２、第１リンク１０および第２リンク２０が回動する。これに伴って、図６に示されるように、管部材４が弾性変形する。吸着パッド２が荷物Ｇから離れると、管部材４の復元力により、吸着パッド２、第１リンク１０および第２リンク２０は初期の姿勢に復帰する。管部材４の復元力を補助するため、各接続部１８，２８，３８に弾性部材が配置されてもよい。弾性部材は、ねじりバネやプランジャなどである。

【0036】

図７は、制動機構５ｂの概略構成図である。支持機構５は、吸着パッド２の吸着面Ｆの傾斜動作を停止させる制動機構５ｂを有する。制動機構５ｂは、各接続部１８，２８，３８に設置される。制動機構５ｂは、空気圧により作動する。制動機構５ｂは、チャック式（グリッパ式）の制動機構である。制動機構５ｂは、袋体５２と、規制部材としてのチャック５４と、を有する。

【0037】

袋体５２は、弾性シートなどにより形成される。袋体５２は、各接続部１８－３８を気密に覆う。袋体５２の内部は、空気圧調整装置７０とは異なる空気圧調整装置に連通する。袋体５２は、空気圧により膨張および収縮が可能である。袋体５２の内部は、管部材４に連通してもよい。この場合、袋体５２の内部は、管部材４と同様に空気圧調整装置７０に連通する。

【0038】

規制部材は、袋体５２の内部に配置される。規制部材は、袋体５２の収縮により各接続部１８－３８に密着して、回動部材の回動を規制する。例えば、規制部材はチャック５４である。チャック５４は、金属材料等に形成される。各接続部１８－３８に当接するチャック５４の表面には、ローレット加工等による溝または突条が形成されてもよい。

【0039】

空気圧調整装置により袋体５２の内部を減圧すると、袋体５２が収縮する。袋体５２の内側に封入されたチャック５４は、各接続部１８－３８の周囲に密着する。これにより、複数の接続部１８－３８の動きが拘束され、回動部材の回動が規制される。

【0040】

制動機構５ｂは、図３に示されるように、第１制動機構１８ｂと、第２制動機構２８ｂと、第３制動機構３８ｂと、を有する。
第１制動機構１８ｂは、第１接続部１８に配置される。第１制動機構１８ｂは、第１リンク１０の第１端部１２に装着され、吸着パッド２に接続された下継手４ａに密着する。第１制動機構１８ｂは、吸着パッド２の回動を規制する。
第２制動機構２８ｂは、第２接続部２８に配置される。第２制動機構２８ｂは、第２リンク２０の第１端部２２に装着され、第１リンク１０のシャフト１６に密着する。第２制動機構２８ｂは、第１リンク１０の回動を規制する。
第３制動機構３８ｂは、第３接続部３８に配置される。第３制動機構３８ｂは、第２リンク２０の第２端部２４に装着され、基台３０のシャフト３６に密着する。第３制動機構３８ｂは、第２リンク２０の回動を規制する。

【0041】

このように、図７に示される制動機構５ｂは、各接続部１８－３８の動きを拘束する。これにより、吸着パッド２、第１リンク１０および第２リンク２０の回動が規制され、吸着面Ｆの傾斜動作が停止する。
支持機構５は、制動機構５ｂを作動させた状態で、吸着面Ｆの傾斜動作を停止させる。支持機構５は、制動機構５ｂを作動させない状態で、吸着面Ｆを傾斜自在とすることが可能である。

【0042】

支持機構５は、各接続部１８－３８に角度センサ５ｓ（図１１参照）を有してもよい。角度センサ５ｓは、各回動軸ｒ，ｓ，ｔの周りにおける回動部材の回動角度に対応する角度信号を出力する。角度センサ５ｓは、ポテンショメータ、エンコーダまたはフォトインタラプタなどである。角度センサ５ｓから出力された角度信号に基づいて、吸着面Ｆの傾斜角度が算出される。また角度信号に基づいて、制動機構５ｂの故障が検知される。

【0043】

保持装置１の動作について説明する。
図８は、保持装置１の保持動作の第１説明図である。図９は第２説明図である。図１０は第３説明図である。
図８に示されるように、保持装置１が荷物Ｇに向かって－Ｚ方向に下降する。保持装置１は、制動機構５ｂを作動させない状態で、荷物Ｇに接近する。荷物Ｇの上面は傾斜している。

【0044】

図９に示されるように、保持装置１が荷物Ｇに当接する。保持装置１の制動機構５ｂは作動していない。吸着パッド２、第１リンク１０および第２リンク２０は、各回動軸ｒ，ｓ，ｔの周りを回動可能である。吸着面Ｆは、荷物Ｇの上面の傾斜に倣って傾斜する。吸着面Ｆは、荷物Ｇの上面に沿って配置される。吸着パッド２の内側を減圧すると、吸着面Ｆが荷物Ｇの上面を吸着する。

【0045】

図１０に示されるように、保持装置１が荷物Ｇを吸着したまま＋Ｚ方向に上昇する。これにより保持装置１は、荷物Ｇを保持する。支持機構５が荷物Ｇの重量を支持する。管部材４は荷物Ｇの重量を支持しない。したがって保持装置１は、荷物Ｇを安定した状態で保持する。

【0046】

図１１は、実施形態の搬送装置のブロック図である。前述されたように、搬送装置１１０は、ロボットアーム１１１と、保持装置１と、空気圧調整装置７０と、搬送制御部１１５と、を有する。
ロボットアーム１１１は、重量センサ１１４を有する。重量センサ１１４は、ロボットアーム１１１と保持装置１との間に配置される。重量センサ１１４は、保持装置１が保持する荷物Ｇの重量に対応する重量信号を出力する。

【0047】

空気圧調整装置７０は、減圧装置７２と、加圧装置７４と、切換え弁７６と、を有する。
減圧装置７２は、空気を大気圧より低い圧力に減圧する。減圧装置７２は、真空ポンプなどである。
加圧装置７４は、空気を大気圧より高い圧力に加圧する。加圧装置７４は、コンプレッサなどである。
切換え弁７６は、吸着パッド２の連通先を、減圧装置７２と加圧装置７４との間で切り換える。切換え弁７６は、吸着パッド２と減圧装置７２および加圧装置７４との連通を遮断することも可能である。

【0048】

前述されたように、認識装置１３０は、荷物Ｇの状態を認識する。認識装置１３０は、保持装置１による荷物Ｇの吸着状態および保持状態を認識する。認識装置１３０は、複数の画像センサ１３１，１３２，１３３と、認識制御部１３５と、を有する。
複数の画像センサ１３１－１３３は、荷物Ｇまたは荷物Ｇを吸着保持した保持装置１の画像を撮影する。複数の画像センサ１３１－１３３は、撮影した画像データを認識制御部１３５に送信する。認識制御部１３５は、画像データを解析して、荷物Ｇの位置または姿勢などの状態を認識する。認識制御部１３５は、荷物Ｇの状態に関する荷物情報を搬送制御部１１５に送信する。

【0049】

認識制御部１３５は、画像データを解析して、保持装置１による荷物Ｇの吸着状態を認識する。認識制御部１３５は、保持装置１の吸着パッドの形状などから吸着状態を認識する。認識制御部１３５は、荷物Ｇの吸着状態に関する吸着情報を搬送制御部１１５に送信する。
認識制御部１３５は、画像データを解析して、保持装置１による荷物Ｇの保持状態を認識する。認識制御部１３５は、保持装置１により持上げられた荷物Ｇの姿勢または吸着パッドの形状などから保持状態を認識する。認識制御部１３５は、荷物Ｇの保持状態に関する保持情報を搬送制御部１１５に送信する。

【0050】

搬送制御部１１５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１６などのプロセッサを備えるマイクロコンピュータである。搬送制御部１１５は、例えば、ＣＰＵ１１６などのプロセッサが、メモリ１１７や補助記憶装置１１８に記憶されたプログラムを実行することにより実現される。また、搬送制御部１１５のうち一部または全部は、ＬＳＩ（LargeScale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

【0051】

搬送制御部１１５は、ロボットアーム１１１、保持装置１および空気圧調整装置７０の動作を制御する。搬送制御部１１５は、ロボットアーム１１１の動作を制御することにより、保持装置１を任意の位置に移動させる。搬送制御部１１５は、保持装置１および空気圧調整装置７０の動作を制御することにより、荷物Ｇを保持および解放する。搬送制御部１１５は、空気圧調整装置７０の切換え弁７６を切り換える。搬送制御部１１５は、吸着パッド２の連通先として減圧装置７２を選択することにより、吸着パッド２の内側を減圧する。これにより保持装置１は、吸着パッド２で荷物Ｇを保持する。搬送制御部１１５は、吸着パッド２の連通先として加圧装置７４を選択することにより、吸着パッド２の内側を加圧する。これにより保持装置１は、吸着パッド２から荷物Ｇを解放する。

【0052】

搬送制御部１１５は、機能部として、吸着制御部１５１と、保持制御部１５２と、重量物制御部１５３と、を有する。

【0053】

吸着制御部１５１は、保持装置１が適正に荷物Ｇを吸着するように制御する。吸着制御部１５１は、吸着センサ２ｓから受信した吸着信号に基づいて、吸着パッド２による吸着状態を検知する。吸着制御部１５１は、認識制御部１３５から受信した吸着情報に基づいて、吸着状態を検知してもよい。吸着制御部１５１は、吸着状態が不適正であると判断した場合に、保持装置１による吸着動作をやり直す。すなわち吸着制御部１５１は、吸着パッド２による荷物Ｇの吸着を一旦解除する。吸着制御部１５１は、保持装置１を異なる場所に移動させて、吸着パッド２により荷物Ｇを再吸着する。吸着制御部１５１は、吸着状態を再判断する。吸着制御部１５１は、吸着状態が適正であると判断されるまで、上記処理を繰り返す。

【0054】

吸着制御部１５１は、荷物Ｇの上面の傾斜角度および吸着面Ｆの角度に基づいて、吸着状態を判断してもよい。吸着パッド２が吸着する荷物Ｇの上面の傾斜角度は、認識制御部１３５から出力された荷物情報により検知される。吸着面Ｆの角度は、角度センサ５ｓから出力された角度信号に基づいて算出される。支持機構５の第１リンク１０または第２リンク２０が障害物に当接していると、吸着面Ｆが荷物Ｇの上面に沿って配置されない。この場合の吸着面Ｆの角度は、荷物Ｇの上面の傾斜角度と異なる。吸着制御部１５１は、荷物Ｇの上面の傾斜角度と吸着面Ｆの角度との差の大きさが所定角度以上の場合に、吸着状態が不適正であると判断する。

【0055】

吸着制御部１５１は、吸着動作をやり直すとき、荷物Ｇの状態に応じて保持装置１を移動させてもよい。荷物Ｇの状態は、認識制御部１３５から出力された荷物情報により検知される。吸着制御部１５１は、荷物Ｇの状態から障害物のない場所を検出して、保持装置１を移動させる。

【0056】

図１２は、保持装置１の下降動作の説明図である。上面の傾斜角度が大きい荷物Ｇに対して、第１リンク１０および第２リンク２０を荷物Ｇの方向に配置した状態で、保持装置１を下降させる場合がある。この場合、保持装置１の第１リンク１０および第２リンク２０と荷物Ｇとの当接が発生する可能性がある。これにより、吸着パッド２が荷物Ｇの吸着対象面を吸着できずに、吸着状態が不適正になる。この場合には、吸着パッド２が荷物Ｇを向くように、保持装置１を傾けた状態で下降させることが望ましい。第１リンク１０および第２リンク２０は、自重により、第１接続部１８および第３接続部３８において回動する。第１リンク１０および第２リンク２０は、図１２に示されるように、荷物Ｇの反対側に移動する。これにより、保持装置１の下降中に、第１リンク１０および第２リンク２０と荷物Ｇとの当接が回避される。その結果、吸着パッド２は荷物Ｇの吸着対称面を適正に吸着することができる。

【0057】

保持制御部１５２は、保持装置１が安定して荷物Ｇを保持するように制御する。吸着パッド２が荷物Ｇの重心から離れた位置を吸着する場合がある。この状態で荷物Ｇを持ち上げると、吸着パッド２に曲げモーメントやせん断力が作用して、吸着パッド２から荷物Ｇが外れやすくなる。この場合、保持装置１は安定して荷物Ｇを保持できない。
保持制御部１５２は、吸着センサ２ｓから受信した吸着信号に基づいて、保持装置１による保持状態を検知する。保持制御部１５２は、認識制御部１３５から受信した保持情報に基づいて、保持状態を検知してもよい。保持制御部１５２は、保持状態が不適正であると判断した場合に、保持装置１による保持動作をやり直す。すなわち保持制御部１５２は、吸着パッド２による荷物Ｇの吸着を一旦解除する。保持制御部１５２は、保持装置１を異なる場所に移動させて、吸着パッド２により荷物Ｇを再吸着する。保持制御部１５２は、保持装置１による保持状態を再判断する。保持制御部１５２は、保持状態が適正であると判断されるまで、上記処理を繰り返す。

【0058】

保持制御部１５２は、保持動作をやり直すとき、荷物Ｇの状態に応じて保持装置１を移動させてもよい。荷物Ｇの状態は、認識制御部１３５から出力された荷物情報により検知される。保持制御部１５２は、荷物Ｇの状態から荷物Ｇの重心位置を推測して、保持装置１を移動させる。

【0059】

重量物制御部１５３は、保持装置１が安定して重量物を搬送するように制御する。荷物Ｇが重量物であるとき、搬送中の荷物Ｇの姿勢が不安定になる。保持装置１が荷物Ｇを持ち上げたとき、重量センサ１１４は荷物Ｇの重量信号を出力する。重量物制御部１５３は、重量センサ１１４から受信した重量信号に基づいて、荷物Ｇの重量を検知する。重量物制御部１５３は、荷物Ｇの重量が所定重量以上のとき、荷物Ｇが重量物であると判断する。この場合に、重量物制御部１５３は、制動機構５ｂを作動させる。これにより、搬送中の荷物Ｇの姿勢が安定するので、保持装置１は安定して重量物を搬送する。
重量物制御部１５３は、荷物Ｇが重量物であって、保持装置１の搬送速度が所定速度以上のとき、制動機構５ｂを作動させてもよい。

【0060】

実施形態の搬送装置１１０を使用した搬送方法について説明する。
図１３は、搬送方法のフローチャートである。
搬送制御部１１５は、ロボットアーム１１１の動作を制御して、保持装置１を下降させる（Ｓ１０）。図１に示されるように、搬送制御部１１５は、荷物置場１２０に配置された荷物Ｇに向かって、保持装置１を下降させる。保持装置１の下降停止位置は、認識制御部１３５から出力された荷物情報により決定される。保持装置１は、吸着センサ２ｓとしての距離センサから出力された距離信号に基づいて荷物Ｇとの当接を検知し、下降を停止してもよい。保持装置１は、制動機構５ｂを作動させない状態で、荷物Ｇに当接する。吸着パッド２の吸着面Ｆは、荷物Ｇの上面の傾斜に倣って傾斜する。これにより、吸着面Ｆは、荷物Ｇの上面に沿って配置される。

【0061】

搬送制御部１１５は、空気圧調整装置７０の動作を制御して、吸着パッド２を減圧する（Ｓ１２）。これにより吸着パッド２は、荷物Ｇの上面を吸着する。制動機構５ｂは、吸着パッド２と同様に空気圧調整装置７０に接続されてもよい。この場合には、吸着パッド２が荷物Ｇを吸着するのと同時に、制動機構５ｂが作動する。

【0062】

吸着制御部１５１は、保持装置１による荷物Ｇの吸着状態が適正か判断する（Ｓ１４）。Ｓ１４の判断がＮｏの場合に、吸着制御部１５１は、保持装置１による吸着動作をやり直す。すなわち、吸着制御部１５１は、空気圧調整装置７０の動作を制御して、吸着パッド２を加圧する（Ｓ１６）。これにより、吸着パッド２は、荷物Ｇを一旦解放する。吸着制御部１５１は、ロボットアーム１１１の動作を制御して、保持装置１を異なる場所に移動させる（Ｓ１８）。吸着制御部１５１は、Ｓ１０以下で実施した吸着動作を再実施する。吸着制御部１５１は、Ｓ１４の判断がＹｅｓになるまで、上記処理を繰り返す。これにより、荷物Ｇが適正に吸着される。

【0063】

Ｓ１４の判断がＹｅｓの場合に、搬送制御部１１５は、ロボットアーム１１１の動作を制御して、保持装置１を上昇させる（Ｓ２０）。保持装置１は、制動機構５ｂを作動させない状態で、荷物Ｇを持ち上げる。このとき、荷物Ｇが最も安定するように、支持機構５が自動的に変位する。ただし、吸着パッド２が荷物Ｇの重心から離れた位置を吸着した場合には、荷物Ｇが不安定な状態で保持される。

【0064】

保持制御部１５２は、保持装置１による荷物Ｇの保持状態が安定しているか判断する（Ｓ２２）。Ｓ２２の判断がＮｏの場合に、保持制御部１５２は、保持装置１による保持動作をやり直す。すなわち保持制御部１５２は、ロボットアーム１１１の動作を制御して、保持装置１を下降させる（Ｓ２４）。保持制御部１５２は、吸着パッド２を加圧して、荷物Ｇを一旦解放する（Ｓ２６）。保持制御部１５２は、保持装置１を異なる場所に移動させる（Ｓ２８）。保持制御部１５２は、Ｓ１０以下で実施した吸着動作および保持動作を再実施する。保持制御部１５２は、Ｓ２２の判断がＹｅｓになるまで、上記処理を繰り返す。これにより、荷物Ｇが安定して保持される。

【0065】

Ｓ２２の判断がＹｅｓの場合に、重量物制御部１５３は、荷物Ｇが所定重量以上の重量物か判断する（Ｓ３０）。Ｓ３０の判断がＹｅｓの場合に、重量物制御部１５３は、制動機構５ｂを作動させる。これにより、荷物Ｇが安定して搬送される。

【0066】

搬送制御部１１５は、ロボットアーム１１１の動作を制御して、保持装置１で保持した荷物Ｇを搬送する（Ｓ３４）。図１に示されるように、搬送制御部１１５は、コンベア１４０などの搬送先まで荷物Ｇを搬送する。搬送制御部１１５は、空気圧調整装置７０の動作を制御して、吸着パッド２を加圧する（Ｓ３６）。これにより吸着パッド２は、荷物Ｇをコンベア１４０の上に解放する。
以上により、搬送方法の処理が終了する。

【0067】

以上に詳述されたように、実施形態の保持装置１は、吸着パッド２と、第１リンク１０と、第２リンク２０と、基台３０と、管部材４と、を持つ。第１リンク１０は、吸着パッド２をｒ軸の周りに回動可能に支持する。第２リンク２０は、第１リンク１０をｓ軸の周りに回動可能に支持する。基台３０は、第２リンク２０をｔ軸の周りに回動可能に支持する。管部材４は、吸着パッド２の内側に連通するとともに、基台３０に渡し掛けられる。ｓ軸およびｔ軸は、相互に非平行である。
これにより、荷物Ｇの傾斜面に吸着パッド２が当接するとき、荷物Ｇの傾斜面に倣って吸着パッド２の吸着面Ｆが滑らかに傾斜する。したがって、保持装置１は、様々な状態の保持対象物を保持することができる。保持装置１は、吸着パッド２の倣い動作を、少ない部品点数と簡素な軸構成で実現する。したがって、保持装置１が小型化および高剛性化され、保持装置１の耐久性が向上する。

【0068】

ｒ軸は、吸着パッド２の中心軸である。ｒ軸は、吸着パッド２が保持対象物を吸着していない無負荷状態において、ｔ軸と同軸状に配置される。
これにより、保持装置１の構造が単純化され、保持装置１の製造が容易になる。また、第１接続部１８と第３接続部３８との間に配置される第１リンク１０および第２リンク２０が、第１接続部１８および第３接続部３８において回動可能である。

【0069】

ｓ軸は、前記無負荷状態において、吸着パッド２の吸着面Ｆと交差する。
これにより、吸着パッド２の倣い動作に伴う吸着パッド２の移動量が小さくなる。したがって、保持装置１は、荷物Ｇの所望の位置を吸着することができる。

【0070】

保持装置１は、管部材４を有する。管部材４は、吸着パッド２の内側に連通するとともに、基台３０に渡し掛けられる。管部材４は、吸着パッド２、第１リンク１０および第２リンク２０の姿勢変化に伴って弾性変形可能である。
吸着パッド２の倣い動作に伴って、吸着パッド２、第１リンク１０および第２リンク２０の姿勢が変化して、管部材４が弾性変形する。吸着面Ｆが荷物Ｇから離れるとき、管部材４の復元力により、吸着パッド２、第１リンク１０および第２リンク２０が元の姿勢に復帰する。

【0071】

保持装置１は、制動機構５ｂを有する。制動機構５ｂは、回動部材である吸着パッド２、第１リンク１０または第２リンク２０と、前記回動部材を支持する支持部材との間の回動を停止させる。
制動機構５ｂを作動させることにより、荷物Ｇが重量物の場合でも安定して搬送される。

【0072】

制動機構５ｂは、管部材４に連通し、空気圧により作動する。
これにより、吸着パッド２による荷物Ｇの吸着と同時に、制動機構５ｂが作動する。また保持装置１の構成が簡略化される。

【0073】

制動機構５ｂは、袋体５２と、チャック５４と、を有する。袋体５２は、空気圧により膨張および収縮が可能である。チャック５４は、袋体５２の内部に配置され、袋体５２の収縮により前記回動部材または前記支持部材に密着する。
これにより、制動機構５ｂが簡易に形成される。

【0074】

実施形態の搬送装置１１０は、保持装置１と、空気圧調整装置７０と、ロボットアーム１１１と、搬送制御部１１５と、を有する。空気圧調整装置７０は、管部材４に接続され、吸着パッド２の空気圧を調整する。ロボットアーム１１１は、保持装置１を移動させる。搬送制御部１１５は、保持装置１、空気圧調整装置７０およびロボットアーム１１１を制御することにより、保持装置１による荷物Ｇの吸着、搬送および解放を制御する。
搬送装置１１０は、保持装置１により様々な状態の荷物Ｇを保持して搬送できる。

【0075】

保持装置１は、制動機構５ｂを有する。制動機構５ｂは、回動部材である吸着パッド２、第１リンク１０または第２リンク２０と、前記回動部材を支持する支持部材との間の、回動を停止させる。搬送制御部１１５は、制動機構５ｂを作動させない状態で、吸着パッド２の吸着面Ｆを荷物Ｇに当接させて荷物Ｇを吸着する。搬送制御部１１５は、制動機構５ｂを作動させない状態で、荷物Ｇを持ち上げる。搬送制御部１１５は、制動機構５ｂを作動させた状態で、荷物Ｇを搬送する。
制動機構５ｂを作動させないことにより、吸着面Ｆを荷物Ｇに当接させるとき、吸着面Ｆは荷物Ｇの表面の傾斜に倣って自動的に傾斜する。荷物Ｇを持ち上げるとき、荷物Ｇが最も安定するように、吸着パッド２、第１リンク１０または第２リンク２０が自動的に回動する。制動機構５ｂを作動させることにより、荷物Ｇを搬送するとき、荷物Ｇは安定した状態で搬送される。

【0076】

搬送制御部１１５は、荷物Ｇの重量が所定重量以上の場合に、制動機構５ｂを作動させる。
これにより、荷物Ｇが重量物の場合に、荷物Ｇが安定した状態で搬送される。

【0077】

保持装置１は、角度センサ５ｓを有する。角度センサ５ｓは、回動部材である吸着パッド２、第１リンク１０または第２リンク２０と、前記回動部材を支持する支持部材との間の、回動角度に対応する角度信号を出力する。搬送制御部１１５は、角度信号に基づいて吸着パッド２の吸着面Ｆの傾斜角度を検知する。搬送制御部１１５は、吸着パッド２が吸着する荷物Ｇの表面の傾斜角度と、吸着面Ｆの傾斜角度との差の大きさが所定角度以上の場合に、保持装置１による荷物Ｇの吸着動作をやり直す。
角度差の大きさが所定角度以上の場合には、保持装置１による荷物Ｇの吸着状態が不適正である。荷物Ｇの吸着をやり直すことにより、荷物Ｇの吸着状態が適正になる。

【0078】

実施形態の変形例について説明する。前述された実施形態と同様となる部分の各変形例の説明は省略される。
図１４は、第１変形例の保持装置１０１のモデル図である。
第１変形例において、ｓ軸は、ｒ軸とｔ軸とが同軸状の場合に、吸着パッド２の吸着面Ｆでｒ軸およびｔ軸と交差する。前述された実施形態と同様に、ｒ軸およびｔ軸は、吸着パッド２の開口の中心点Ｐ０において吸着面Ｆと交差する。したがって、ｓ軸も、吸着パッド２の開口の中心点Ｐ０において吸着面Ｆと交差する。

【0079】

第２接続部２８において第１リンク１０が回転すると、吸着パッド２がｓ軸の周りを回転し、吸着面Ｆが傾斜する。ｓ軸は中心点Ｐ０において吸着面Ｆと交差するので、吸着面Ｆが傾斜する過程で吸着パッド２の中心点Ｐ０は移動しない。すなわち、吸着パッド２の倣い動作に伴う吸着パッド２の移動量が小さくなる。したがって、吸着パッド２は、荷物Ｇの所望の位置を吸着することができる。これに伴って、吸着パッド２を荷物Ｇの所望の位置に配置するため、ロボットアーム１１１（図１参照）により保持装置１０１を再移動させる必要性が低下する。

【0080】

以上に詳述されたように、第１変形例の保持装置１０１のｓ軸は、前記無負荷状態において、吸着パッド２の吸着面Ｆでｒ軸およびｔ軸と交差する。
これにより、吸着パッド２の倣い動作に伴う移動量が小さくなる。したがって、保持装置１０１は、保持対象物の所望の位置を保持することができる。

【0081】

図１５は、第２変形例の保持装置２０１のモデル図である。
第２変形例では、第２リンク２０の第２端部２４が、ｔ軸に対して非垂直に配置される。第２リンク２０の第２端部２４とｓ軸との交差角度をαとする。前述された実施形態と同様に、第１リンク１０の第１端部１２は、ｒ軸に対して垂直に配置される。第１リンク１０の第１端部１２とｓ軸との交差角度をβとする。このとき、角度αと角度βとは異なる。

【0082】

前述されたように、各リンク１０，２０は、如何なる形状とすることも可能である。したがって、第２変形例の保持装置２０１は、前述された実施形態の保持装置１と同様の効果を有する。

【0083】

図１６は、第３変形例の保持装置３０１のモデル図である。
第３変形例では、ｓ軸が、Ｘ方向と平行である。ｓ軸は、吸着面Ｆと交差しない。ｓ軸は、第２接続部２８と同じＺ方向の位置で、ｔ軸と交差する。第２リンク２０の第２端部２４とｓ軸との交差角度αは０°である。第１リンク１０の第１端部１２とｓ軸との交差角度βも０°である。

【0084】

第３変形例の保持装置３０１は、前述された実施形態の保持装置１と同様の効果を有する。ただし、第２接続部２８において第１リンク１０が回転し、吸着面Ｆが傾斜するとき、吸着パッド２の中心点Ｐ０の移動量が大きくなる。

【0085】

図１７は、第４変形例の保持装置４０１のモデル図である。
第３変形例のｓ軸は、前述された実施形態のｓ軸とは逆方向に傾斜する。ｓ軸は、第２接続部２８より＋Ｚ方向で、ｔ軸と交差する。ｓ軸は、吸着パッド２の中心点Ｐ０から＋Ｘ方向に離れた位置で、吸着面Ｆと交差する。第２リンク２０の第２端部２４とｓ軸との交差角度αは９０°より大きい。第１リンク１０の第１端部１２とｓ軸との交差角度βも９０°より大きい。

【0086】

第４変形例の保持装置４０１は、前述された実施形態の保持装置１と同様の効果を有する。ただし、第２接続部２８において第１リンク１０が回転し、吸着面Ｆが傾斜するとき、吸着パッド２の中心点Ｐ０の移動量が大きくなる。

【0087】

図１８は、第５変形例の保持装置５０１のモデル図である。
第５変形例では、ｔ軸とｒ軸とが非平行である。第１リンク１０の第１端部１２には、第１端部１２の延在方向に沿って伸縮可能な第１伸縮部材１５が配置される。第２リンク２０の第２端部２４には、第２端部２４の延在方向に沿って伸縮可能な第２伸縮部材２５が配置される。これにより、ｔ軸とｒ軸とが非平行な場合でも、吸着パッド２は倣い動作を行うことができる。

【0088】

図１９は、第６変形例の保持装置６０１の側面図である。
第６変形例では、管部材６０４が非直線状である。管部材６０４は、下継手４ａから基台３０のシャフト３６に向かって、非直線状に伸びる。例えば、管部材６０４はスパイラル状である。管部材６０４は、曲線状など他の形状であってもよい。
管部材６０４が非直線状に形成されることにより、管部材６０４の長さが長くなる。下継手４ａとシャフト３６との間の管部材６０４の長さは、下継手４ａとシャフト３６とのとの間の直線距離より長い。この場合には、吸着パッド２の吸着面Ｆの傾斜可能範囲が、管部材６０４によって制限されにくい。したがって、保持装置６０１は、様々な状態の保持対象物を保持することができる。

【0089】

図２０は、第７変形例の制動機構の概略構成図である。
第７変形例の制動機構７０５ｂは、ピニオン７５１と、ラック７５２と、を有する。ピニオン７５１は、回動部材７および支持部材９のうち一方に配置される。ラック７５２は、回動部材７および支持部材９のうち他方に配置される。回動部材７は、各接続部１８，２８，３８において回動する部材である。支持部材９は、各接続部１８，２８，３８において回動部材７を支持する部材である。

【0090】

制動機構７０５ｂは、図３に示されるように、第１制動機構１８ｂと、第２制動機構２８ｂと、第３制動機構３８ｂと、を有する。
第１制動機構１８ｂは、第１接続部１８に配置される。第１制動機構１８ｂでは、ピニオン７５１が、回動部材７である吸着パッド２に接続された下継手４ａに配置される。ラック７５２が、支持部材９である第１リンク１０の第１端部１２に配置される。
第２制動機構２８ｂは、第２接続部２８に配置される。第２制動機構２８ｂでは、ピニオン７５１が、回動部材７である第１リンク１０のシャフト１６に配置される。ラック７５２が、支持部材９である第２リンク２０の第１端部２２に配置される。
第３制動機構３８ｂは、第３接続部３８に配置される。第３制動機構３８ｂでは、ピニオン７５１が、支持部材９である基台３０のシャフト３６に配置される。ラック７５２が、回動部材７である第２リンク２０の第２端部２４に配置される。

【0091】

図２０に示されるように、ラック７５２は、シリンダ７５４に接続される。シリンダ７５４は、空気圧調整装置７０とは異なる空気圧調整装置に連通する。シリンダ７５４は、管部材４と同様に空気圧調整装置７０に連通してもよい。シリンダ７５４は、空気圧により、ラック７５２をピニオン７５１に対して接近および離反させる。ラック７５２は、ピニオン７５１に接近するとき、ピニオン７５１に噛み合うことが可能である。これにより、ラック７５２とピニオン７５１との相対回動が規制される。したがって、ラック７５２およびピニオン７５１が配置される回動部材７と支持部材９との相対回動が規制される。

【0092】

以上に詳述されたように、制動機構７０５ｂは、ピニオン７５１と、ラック７５２と、を有する。ピニオン７５１は、回動部材７および支持部材９のうち一方に配置される。ラック７５２は、回動部材７および支持部材９のうち他方に配置される。ラック７５２は、ピニオン７５１に噛み合うことが可能である。
これにより、制動機構７０５ｂが簡易に形成される。

【0093】

図２１は、第８変形例の搬送装置８０１の概略構成図である。第８変形例の搬送装置８０１は、複数の保持装置１を備える。搬送装置８０１は、複数の保持装置１と、複数の直動機構８０９と、ベース部材８０８と、ロボットアーム（ロボット）１１１と、空気圧調整装置７０（図１１参照）と、搬送制御部１１５（制御部、図１１参照）と、を有する。

【0094】

複数の保持装置１は、実施形態の保持装置１をＸＹ面内に整列配置して構成される。
複数の直動機構８０９は、複数の保持装置１の＋Ｚ方向に配置される。＋Ｚ方向（第１方向）は、保持装置１の吸着パッド２から基台３０に向かう方向である。複数の直動機構８０９は、複数の保持装置１を＋Ｚ方向および－Ｚ方向に移動可能に支持する。
ベース部材８０８は、平板状に形成される。ベース部材８０８は、複数の直動機構８０９の＋Ｚ方向に配置され、複数の直動機構８０９を支持する。直動機構８０９は、ばねなどの弾性部材と円柱部材などを組み合わせた弾性的に直動する機構でも良い。また、直動機構８０９は、電動アクチュエータや空圧アクチュエータなどと組み合わせた能動的に直動する機構でも良い。
ロボットアーム１１１は、ベース部材８０８に接続される。

【0095】

空気圧調整装置７０は、複数の切換え弁７６を有する。複数の切換え弁７６は、複数の保持装置１の管部材４にそれぞれ連通する。空気圧調整装置７０は、複数の保持装置１の吸着パッド２の空気圧を個別に調整可能である。これにより、複数の保持装置１は、個別に吸着動作の実施および停止を制御される。
搬送制御部１１５は、複数の保持装置１、空気圧調整装置７０およびロボットアーム１１１を制御する。これにより搬送制御部１１５は、複数の保持装置１による荷物Ｇの吸着、搬送および解放を制御する。

【0096】

ベース部材８０８を荷物Ｇに接近させると、荷物Ｇの表面の凹凸に倣って、複数の直動機構８０９がＺ方向に伸縮する。これにより、複数の保持装置１がＺ方向に移動する。さらに、複数の保持装置１の吸着面Ｆが、荷物Ｇの表面の傾斜に沿って回動する。これにより、搬送装置８０１は、表面に大きな凹凸のある荷物Ｇを保持できる。
複数の保持装置１の吸着動作の実施および停止は、個別に制御される。これにより搬送装置８０１は、様々な大きさの荷物Ｇを保持できる。

【0097】

実施形態の保持装置１において、制動機構５ｂは、空気圧により作動する。これに対して、制動機構は、電動機構でもよい。
実施形態の保持装置１において、吸着センサ２ｓは吸着パッド２に配置される。これに対して、吸着センサ２ｓとしての圧力センサが、空気圧調整装置７０に配置されてもよい。
実施形態の保持装置１において、管部材４はＺ方向に沿って配置される。これに対して、管部材は、複数のリンクに沿って配置されてもよい。また、複数のリンクの内部に空洞を設けて、空洞に管部材を配置してもよい。

【0098】

以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、ｓ軸とｔ軸とが相互に非平行である。これにより、様々な状態の荷物Ｇを保持することができる。

【0099】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【符号の説明】

【0100】

Ｆ…吸着面、Ｇ…荷物（保持対象物）、ｒ…第１回動軸、ｓ…第２回動軸、ｔ…第３回動軸、１，１０１，２０１，３０１，４０１，５０１，６０１…保持装置、２…吸着パッド、４，６０４…管部材、５ｂ…制動機構、５ｓ…角度センサ、７…回動部材、９…支持部材、１０…第１リンク、２０…第２リンク、３０…基台、５２…袋体、５４…チャック（規制部材）、７０…空気圧調整装置、１１０…搬送装置、１１１…ロボットアーム（ロボット）、１１５…搬送制御部（制御部）、７０５ｂ…制動機構、７５１…ピニオン、７５２…ラック、８０１…搬送装置、８０８…ベース部材、８０９…直動機構。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】