(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-12-19
(45)【発行日】2022-12-27
(54)【発明の名称】位置データ生成方法、および自動倉庫
(51)【国際特許分類】
B65G 1/04 20060101AFI20221220BHJP
【ＦＩ】
B65G1/04 539Z
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2018151696
(22)【出願日】2018-08-10
(65)【公開番号】P2020026336
(43)【公開日】2020-02-20
【審査請求日】2021-06-25
(73)【特許権者】
【識別番号】000006297
【氏名又は名称】村田機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100109210
【弁理士】
【氏名又は名称】新居 広守
(72)【発明者】
【氏名】押川 誠享
【審査官】大塚 多佳子
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１１－１４８６２４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０３－２６７２０６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－２０６２２３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－０４４７３２（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ １／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
鉛直面内において上下方向、および左右方向に並んで配置される複数の保管手段を備えたラックと、前記保管手段が配置される鉛直面に沿って荷物を搬送する搬送装置と、前記搬送装置に搭載され前記保管手段との間で荷物を移載する移載装置とを備える自動倉庫において、前記保管手段のそれぞれの位置を示す位置データを生成する位置データ生成方法であって、前記ラックの少なくとも１つの前記保管手段を基準保管手段とし、前記基準保管手段と前記移載装置との位置関係を第一センサを用いて測定させ、基準位置データを生成する基準位置測定ステップと、
前記基準保管手段以外の前記保管手段から抽出された複数の前記保管手段を抽出保管手段とし、前記抽出保管手段と前記移載装置との位置関係を前記第一センサとは種類が異なる第二センサを用いて測定させ、抽出位置データを生成する抽出位置測定ステップと、
前記基準保管手段、および前記抽出保管手段以外の前記保管手段を他保管手段とし、前記他保管手段の位置を示す他位置データを、前記基準位置データ、および前記抽出位置データに基づき生成する他位置データ生成ステップと、を含み
前記基準位置測定ステップは、
前記基準保管手段に前記第一センサを取り付け、
前記移載装置にターゲット治具を取り付け、
前記ターゲット治具の位置を前記第一センサを用いて測定させて前記基準位置データを生成する、
位置データ生成方法。
【請求項2】
鉛直面内において上下方向、および左右方向に並んで配置される複数の保管手段を備えたラックと、前記保管手段が配置される鉛直面に沿って荷物を搬送する搬送装置と、前記搬送装置に搭載され前記保管手段との間で荷物を移載する移載装置とを備える自動倉庫において、前記保管手段のそれぞれの位置を示す位置データを生成する位置データ生成方法であって、前記ラックの少なくとも１つの前記保管手段を基準保管手段とし、前記基準保管手段と前記移載装置との位置関係を、第一センサを用いて測定させ、基準位置データを生成する基準位置測定ステップと、
前記基準保管手段以外の前記保管手段から抽出された複数の前記保管手段を抽出保管手段とし、先に測定された基準位置データに基づき前記搬送装置を制御して前記移載装置を前記基準保管手段に位置させ、前記基準保管手段と前記移載装置との位置関係を前記第一センサとは種類が異なる第二センサを用いて測定させ、次に、前記移載装置を前記抽出保管手段に移動させ、前記抽出保管手段と前記移載装置との位置関係を前記第二センサを用いて測定させ、前記基準保管手段と前記抽出保管手段との相対的位置関係を示す抽出位置データを生成する抽出位置測定ステップと、
前記基準保管手段、および前記抽出保管手段以外の前記保管手段を他保管手段とし、前記他保管手段の位置を示す他位置データを、前記基準位置データ、および前記抽出位置データに基づき生成する他位置データ生成ステップと
を含む位置データ生成方法。
【請求項3】
前記抽出位置測定ステップは、前記基準保管手段、および前記抽出保管手段にそれぞれ取り付けられた二次元コードを、前記移載装置に取り付けられた前記第二センサを用いて測定させ、抽出位置データを生成する
請求項１または２に記載の位置データ生成方法。
【請求項4】
前記搬送装置は、複数の前記移載装置を備え、前記基準保管手段と複数の前記移載装置とのそれぞれの位置関係を第一センサを用いて測定させ、前記移載装置同士の相対的位置関係を示す移載機データを生成し、前記移載機データ、および前記位置データを用いて前記搬送装置の停止位置を示す停止位置情報を生成する停止位置生成ステップをさらに含む
請求項１から３のいずれか一項に記載の位置データ生成方法。
【請求項5】
前記搬送装置は、複数の前記移載装置を備え、前記基準保管手段、または前記抽出保管手段と複数の前記移載装置とのそれぞれの位置関係を第二センサを用いて測定させ、前記移載装置同士の相対的位置関係を示す移載機データを生成し、前記移載機データ、および前記位置データを用いて前記搬送装置の停止位置を示す停止位置情報を生成する停止位置生成ステップをさらに含む
請求項１から３のいずれか一項に記載の位置データ生成方法。
【請求項6】
鉛直面内において上下方向、および左右方向に並んで配置される複数の保管手段を備えたラックと、前記保管手段が配置される鉛直面に沿って荷物を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置に搭載され前記保管手段との間で荷物を移載する移載装置と、
前記保管手段のそれぞれの位置を示す位置データを生成する位置データ生成装置と、を備え、
前記位置データ生成装置は、
前記ラックの少なくとも１つの前記保管手段を基準保管手段とし、前記基準保管手段と前記移載装置との位置関係を、第一センサを用いて測定させ、基準位置データを生成する基準位置測定部と、
前記基準保管手段以外の前記保管手段から抽出された複数の前記保管手段を抽出保管手段とし、先に測定された基準位置データに基づき前記搬送装置を制御して前記移載装置を前記基準保管手段に位置させ、前記基準保管手段と前記移載装置との位置関係を前記第一センサとは種類が異なる第二センサを用いて測定させ、次に、前記移載装置を前記抽出保管手段に移動させ、前記抽出保管手段と前記移載装置との位置関係を前記第二センサを用いて測定させ、前記基準保管手段と前記抽出保管手段との相対的位置関係を示す抽出位置データを生成する抽出位置測定部と、
前記基準保管手段、および前記抽出保管手段以外の前記保管手段を他保管手段とし、前記他保管手段の位置を示す他位置データを、前記基準位置データ、および前記抽出位置データに基づき生成する他位置データ生成部とを備える
自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、荷物を搬送装置により自動的に搬送して保管手段に保管する自動倉庫、および保管手段の位置データ生成方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、複数の保管手段を備えたラックに対し、搬送装置に搭載された移載装置を用いて自動的に荷物を出し入れする自動倉庫は広く用いられている。
【0003】
移載装置が荷物を安全、確実に移載するためには、保管手段の正確な位置を把握する必要がある。例えば特許文献１には、複数の保管手段にそれぞれマークを付し、このマークを利用して各保管手段の位置を把握する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２００１－１５８５０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところが、小型の荷物を高密度で保管する様な自動倉庫の場合、ラックには多数の保管手段が配置されているため、自動倉庫の施工後などにおいて、保管手段の位置データを取得するための期間を長く確保しなければならないという課題が存在している。
【0006】
また、搬送装置のメンテナンス後、移載装置の取り替え後などにおいても、多数の保管手段の位置データを全ての保管手段に付されたマークを確認して位置データを取得し直す必要があるため、メンテナンス期間が長時間になるという課題もある。
【0007】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、短時間に精度よく保管手段の位置データを生成することができる位置データ生成装置、および自動倉庫の提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記目的を達成するために、本発明の１つである位置データ生成方法は、鉛直面内において上下方向、および左右方向に並んで配置される複数の保管手段を備えたラックと、前記保管手段が配置される鉛直面に沿って荷物を搬送する搬送装置と、前記搬送装置に搭載され前記保管手段との間で荷物を移載する移載装置とを備える自動倉庫において、前記保管手段のそれぞれの位置を示す位置データを生成する位置データ生成方法であって、前記ラックの少なくとも１つの前記保管手段を基準保管手段とし、前記基準保管手段と前記移載装置との位置関係を第一センサを用いて測定させ、基準位置データを生成する基準位置測定ステップと、前記基準保管手段以外の前記保管手段から抽出された複数の前記保管手段を抽出保管手段とし、前記抽出保管手段と前記移載装置との位置関係を前記第一センサとは種類が異なる第二センサを用いて測定させ、抽出位置データを生成する抽出位置測定ステップと、前記基準保管手段、および前記抽出保管手段以外の前記保管手段を他保管手段とし、前記他保管手段の位置を示す他位置データを、前記基準位置データ、および前記抽出位置データに基づき生成する他位置データ生成ステップとを含む。
【0009】
また、上記目的を達成するために、本発明の他の１つである自動倉庫は、鉛直面内において上下方向、および左右方向に並んで配置される複数の保管手段を備えたラックと、前記保管手段が配置される鉛直面に沿って荷物を搬送する搬送装置と、前記搬送装置に搭載され前記保管手段との間で荷物を移載する移載装置と、前記保管手段のそれぞれの位置を示す位置データを生成する位置データ生成装置とを備え、前記位置データ生成装置は、前記ラックの少なくとも１つの前記保管手段を基準保管手段とし、前記基準保管手段と前記移載装置との位置関係を第一センサを用いて測定させ、基準位置データを生成する基準位置測定部と、前記基準保管手段以外の前記保管手段から抽出された複数の前記保管手段を抽出保管手段とし、前記抽出保管手段と前記移載装置との位置関係を前記第一センサとは種類が異なる第二センサを用いて測定させ、抽出位置データを生成する抽出位置測定部と、前記基準保管手段、および前記抽出保管手段以外の前記保管手段を他保管手段とし、前記他保管手段の位置を示す他位置データを、前記基準位置データ、および前記抽出位置データに基づき生成する他位置データ生成部とを備える。
【0010】
これらによれば、一部の保管手段の位置データである基準位置データと抽出位置データに基づいて他の保管手段の位置データを生成することができるため、短時間のティーチングで精度よく保管手段の位置データを生成することができる。
【0011】
また、前記基準位置測定ステップは、前記基準保管手段に前記第一センサを取り付け、前記移載装置にターゲット治具を取り付け、前記ターゲット治具の位置を前記第一センサを用いて測定させて前記基準位置データを生成してもよい。
【0012】
これによれば、基準位置データの精度を向上させることが可能となる。
【0013】
また、前記抽出位置測定ステップは、前記基準保管手段、および前記抽出保管手段にそれぞれ取り付けられた二次元コードを、前記移載装置に取り付けられた前記第二センサを用いて測定させ、抽出位置データを生成してもよい。
【0014】
これによれば、基準位置データと抽出位置データとの相対的な関係を簡単、高速に生成することが可能となる。
【0015】
また、前記搬送装置は、複数の前記移載装置を備え、前記基準保管手段と複数の前記移載装置とのそれぞれの位置関係を第一センサを用いて測定させ、前記移載装置同士の相対的位置関係を示す移載機データを生成し、前記移載機データ、および前記位置データを用いて前記搬送装置の停止位置を示す停止位置情報を生成する停止位置生成ステップをさらに含んでもよい。
【0016】
これによれば、移載装置の機差を示すデータを用いることで複数の搬送装置を備える場合でも位置データを減らすことができる。
【0017】
また、前記搬送装置は、複数の前記移載装置を備え、前記抽出位置測定ステップは、前記基準保管手段、または前記抽出保管手段と複数の前記移載装置とのそれぞれの位置関係を第二センサを用いて測定させ、前記移載装置同士の相対的位置関係を示す移載機データを生成し、前記移載機データ、および前記位置データを用いて前記搬送装置の停止位置を示す停止位置情報を生成する停止位置生成ステップをさらに含んでもよい。
【0018】
これによれば、移載装置の機差を示すデータを簡易かつ高速に取得することができる。
【0019】
なお、前記位置データ生成方法、および自動倉庫が含む各処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを実施することも本発明の実施に該当する。無論、そのプログラムが記録された記録媒体を実施することも本発明の実施に該当する。
【発明の効果】
【0020】
本発明によれば、保管手段を多数備えるラックに対しても、搬送装置を用いるティーチングを短時間かつ精度よく保管手段の位置データを生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【発明を実施するための形態】
【0022】
次に、本発明に係る自動倉庫、および位置データ生成方法の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【0023】
また、図面は、本発明を示すために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。
【0024】
図１は、実施の形態における自動倉庫を示す斜視図である。図２は、ラックに荷物が保された状態の自動倉庫を示す斜視図である。図３は、ラックの一部を示す斜視図である。図４は、荷物当接部材を外した状態を示す斜視図である。これらの図に示すように、自動倉庫１０１は、荷物２００を保持する設備であって、ラック１００と、搬送装置１０５と、移載装置１０６と、位置データ生成装置１０７とを備えている。
【0025】
ラック１００は、鉛直面内において上下方向、および左右方向に並んで配置される複数の保管手段１４０を備える設備であり、本実施の形態の場合、基礎部材１１０と、保管手段１４０を形成する支持部材１２０、および荷物当接部材１３０を備えている。
【0026】
基礎部材１１０は、起立状態で配置され、ラック１００の構造的基礎となる部材である。基礎部材１１０の形状、構造は特に限定されるものではなく、例えば板状の部材や、柱状の部材等を例示することができる。本実施の形態の場合、基礎部材１１０は、金属製の押し出し材を柱として鉛直面内に並べて配置し、これらを横方向に延在する押し出し材で連結した構造となっている。
【0027】
図５は、基礎部材に取り付けられた支持部材を示す斜視図である。同図に示すように、支持部材１２０は、一端部が基礎部材１１０に固定されることにより水平方向に延在し、図４などに示すように、水平面内に並んで配置される棒状の部材である。本実施の形態の場合、支持部材１２０は、鉄などのからなる剛性の高い板材を曲げ加工によって形成されており、荷物当接部材１３０の被保持部１３１を載置状態で保持するための載置面１２１を備えている。
【0028】
載置面１２１の幅（図中Ｘ軸方向の長さ）は、当接状態の２つの被保持部１３１を保持することができる幅を有しており、載置面１２１の長さ（図中Ｙ軸方向の長さ）は、荷物当接部材１３０を介して荷物２００を保持できる長さを有している。
【0029】
支持部材１２０を基礎部材１１０に取り付ける方法は、特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、基礎部材１１０の上下方向（Ｚ軸方向）に延在する柱状の部材にボルトなどを用いて締結により固定されている。具体的には、柱状の部材はいわゆるアルミプロファイルと称される上下方向に延在するＴ溝を備えた部材であり、支持部材１２０は、Ｔ溝に嵌め込まれたＴボルトを用いて締結により固定されている。
【0030】
また、支持部材１２０は、荷物当接部材１３０に係合し支持部材１２０の延在方向（図中Ｙ軸方向）における荷物当接部材１３０の動きを規制する規制部１２２を備えている。本実施の形態の場合、規制部１２２は、支持部材１２０の基礎部材１１０側の端部において、支持部材１２０の幅方向（図中Ｘ軸方向）に突出する部分であり、幅方向の両側にそれぞれ配置されている。規制部１２２は、支持部材１２０を構成する板状の部材の一部を切り起こすことにより形成されている。
【0031】
水平面内に並ぶ支持部材１２０の少なくとも１つは、図４、図６に示すように、載置面１２１から上方に突出し、荷物当接部材１３０と当接して荷物当接部材１３０の位置を決定する位置決定部１２３を備えている。本実施の形態の場合、位置決定部１２３は、水平面内に並ぶ支持部材１２０の最端部に配置されている。位置決定部１２３の形状は特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、位置決定部１２３は、短いアングル状の部材であり、荷物当接部材１３０と側面と面接触するように支持部材１２０の載置面１２１に面接触して取り付けられている。
【0032】
また、支持部材１２０は、位置決定部１２３に対して複数の隣接する荷物当接部材１３０を一括して押しつける押圧機構１２４を備えている。押圧機構１２４の構造は特に限定されるものではなく、ネジの推力等を用いて押しつける構造を例示することができる。本実施の形態の場合、押圧機構１２４は、バネ等の付勢部材を備えており、付勢部材の付勢力により荷物当接部材１３０を一括して位置決定部１２３に押しつけている。付勢部材により荷物当接部材１３０を位置決定部１２３に押しつけることで、振動などにより押し付け力が緩むことがなく、安定して荷物当接部材１３０を位置決定部１２３に押しつけ続けることができる。
【0033】
荷物当接部材１３０は、支持部材１２０よりも軟質の材料から成り、支持部材１２０の長手方向（図中Ｙ軸方向）に延在して支持部材１２０の載置面１２１に保持される被保持部１３１と、被保持部１３１の基礎部材１１０側の端部から水平面内において隣り合う支持部材１２０に向かって突出する連結部１３２とを有する部材である。本実施の形態の場合、荷物当接部材１３０は、図４、図６に示すように、一対の被保持部１３１を備え、連結部１３２は、水平面内において隣り合う支持部材１２０のそれぞれに一対の被保持部１３１が保持されるように一対の被保持部１３１を架橋状に連結しており、隣り合う支持部材１２０に荷物当接部材１３０を架橋状に安定して載置できるものとなっている。また、隣接する荷物当接部材１３０の接触面積を大きくすることができ、荷物２００の搬出入の際に発生する摩擦により荷物当接部材１３０がずれ動くことが抑制できる。さらに、被保持部１３１の間隔を一定に維持することができ、荷物当接部材１３０を並べて配置する際の被保持部１３１の先端のピッチの精度を向上させることができる。荷物当接部材１３０は、被保持部１３１と連結部１３２とが別体でも構わないが、本実施の形態の場合、被保持部１３１と連結部１３２とは一体に成形されている。
【0034】
また、荷物当接部材１３０の材質は支持部材１２０よりも軟質であれば特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、樹脂が採用されている。樹脂の種類は、保管する荷物２００の材質により選定することが好ましい。例えば、荷物２００がポリプロピレンの容器である場合、搬出入時の摩擦や保管時の摩擦、支持部材１２０との関係を考慮してＡＢＳ（Ａｃｒｙｌｏｎｉｔｒｉｌｅ Ｂｕｔａｄｉｅｎｅ Ｓｔｙｒｅｎｅ）樹脂などが選定される。荷物当接部材１３０の材質は、支持部材１２０よりも復元力が高いことが好ましい。これによれば、支持部材１２０、および被保持部１３１の先端に不本意な力が加えられ、支持部材１２０に歪が発生した場合でも、被保持部１３１が復元することで、被保持部１３１の先端のピッチの精度を維持することが可能となる。
【0035】
荷物当接部材１３０は、図６に断面で示すように、隣接する荷物当接部材１３０と相互に係合する位置に、係合凹部１３３、および係合凸部１３４とを備えている。係合凹部１３３、および係合凸部１３４は、荷物当接部材１３０を接続した際に荷物当接部材１３０の位置決めを行うものである。本実施の形態の場合、係合凸部１３４の深さ、係合凸部１３４の高さは、押圧機構１２４の付勢力などに抗して隣接する荷物当接部材１３０の間を押し広げた際に係合が解除できる程度の深さ、および高さに設定されている。これにより、並んで押圧されている荷物当接部材１３０の中から不具合が発生した荷物当接部材１３０を抜き出し、別の荷物当接部材１３０を組み込むことが可能となる。
【0036】
保管手段１４０は、荷物２００を保持して保管することができる部材であり、本実施の形態の場合、図１、図３、図６に示すように、隣り合う支持部材１２０、および支持部材１２０の上に載置された荷物当接部材１３０が保管手段１４０として機能している。なお、保管手段１４０は、本実施の形態に限定されるものではなく、荷物２００の底面を支持して荷物２００を保持する部材や、荷物の上面部分を引っ掛けて荷物を吊り下げた状態で保持する部材などを例示できる。
【0037】
搬送装置１０５は、保管手段１４０が配置される鉛直面に沿って荷物２００を搬送する装置である。搬送装置１０５の種類は、特に限定されるものではなく、荷物２００を吊り下げた状態で搬送する装置や、保管手段１４０の各段ごとに左右方向に走行する搬送車を備えた装置などを例示することができる。本実施の形態の場合、搬送装置１０５は、図１、図２に示すように、いわゆるスタッカクレーンであり、左右方向に走行可能な台車１５１と、台車に対して鉛直方向に立設されるマスト１５２と、マスト１５２に対して昇降可能に取り付けられる昇降台１５３とを備えている。
【0038】
移載装置１０６は、搬送装置１０５に搭載されラック１００の保管手段１４０との間で荷物２００を移載する装置である。移載装置１０６の種類は特に限定されるものではなく、フォークを備え、パレット上に載置された荷物２００をパレットごと掬って移載するもの、荷物２００の両側面を挟んだ状態で移載するもの、保管手段１４０に保管された荷物２００の奥側の面を引っ掛けて引き出し移載装置１０６に保持された荷物２００の前側の面を押し出して保管手段１４０に移載するもの等を例示できる。本実施の形態の場合、荷物２００を高密度で保管するラック１００であり、荷物２００の前面には、移載装置１０６が備える係合爪（図示せず）を引っ掛けることができる係合部が設けられている。移載装置１０６は、係合爪を保管手段１４０に向かって出没させることができ、係合爪を係合部に引っ掛けて荷物２００を引き出し、荷物２００の前面を係合爪などで押し出すことにより保管手段１４０に荷物２００を保持させることができるものとなっている。
【0039】
位置データ生成装置１０７は、保管手段１４０の位置データを生成するいわゆるコンピュータであり、プログラムに基づく演算により実現される処理部として、図７に示すように、基準位置測定部１７１と、抽出位置測定部１７２と、他位置データ生成部１７３とを備えている。本実施の形態の場合、位置データ生成装置１０７は、停止位置生成部１７４を備えている。なお、位置データ生成装置１０７は、独立して存在する場合ばかりでなく、他の装置、例えば搬送装置１０５を制御する制御装置、自動倉庫１０１全体を統括する統括コンピュータ等に含まれていてもよい。
【0040】
基準位置測定部１７１は、図８に示すように、ラック１００の少なくとも１つの保管手段１４０を基準保管手段１４１とし、基準保管手段１４１と移載装置１０６との位置関係を第一センサ１６１を用いて測定させ、基準位置データを生成する処理部である。
【0041】
基準保管手段１４１は、保管手段１４０から任意に選定することができるが、本実施の形態の場合、図１０の破線で示すように、３×３のマトリクス状に並んだ保管手段１４０を１ブロックとし、支持部材１２０に取り付けられた位置決定部１２３に当接している荷物当接部材１３０を含むいずれか１つのブロックの中心の保管手段１４０を基準保管手段１４１としている。構造的に位置の基準となる荷物当接部材１３０とデータ上の位置の基準となる基準保管手段１４１とを１ブロックに包含することにより、生成される位置データの精度を向上させることが可能となる。
【0042】
また、本実施の形態の場合、基準位置測定ステップにおいては、基準保管手段１４１に第一センサ１６１を取り付け、移載装置１０６にターゲット治具１６９を作業者が取り付けている。
【0043】
第一センサ１６１の種類は特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合は、測距センサが用いられている。また、鉛直面（図中ＺＸ平面）内における基準保管手段１４１と移載装置１０６との位置関係を測距センサで測定するため、左右方向（図中Ｘ軸）においてターゲット治具１６９との距離を測定するための横センサ１６３と、昇降方向（図中Ｚ軸）においてターゲット治具１６９との距離を測定するための縦センサ１６４とが第一センサ１６１としと基準保管手段１４１に取り付けられている。
【0044】
以上の様な準備を実施した後、基準位置測定部１７１は、移載装置１０６に対して位置関係が明確なターゲット治具１６９の位置を基準位置測定部１７１に対して位置関係が明確な第一センサ１６１（横センサ１６３、縦センサ１６４）を用いて測定させて基準位置データを生成する。基準位置データの形式は特に限定されるものではないが、例えば、設計値、および設計値とひも付けられた設計値と実測値との差分の形式を例示することができる。
【0045】
抽出位置測定部１７２は、図９に示すように、基準保管手段１４１以外の保管手段１４０から抽出された複数の保管手段１４０を抽出保管手段１４２とし、抽出保管手段１４２と搬送装置１０５に搭載される移載装置１０６との位置関係を第一センサ１６１とは種類が異なる第二センサ１６２を用いて測定させ、抽出位置データを生成する処理部である。
【0046】
抽出保管手段１４２は、基準保管手段１４１以外の保管手段１４０から任意に選定することができるが、本実施の形態の場合、３×３のマトリクス状に並んだ保管手段１４０を１ブロックとして設定しているため、基準保管手段１４１を含まないブロックについては、ブロックにおける基準保管手段１４１と同じ位置関係にある保管手段１４０（本実施の形態の場合はブロックの中心の保管手段１４０）が抽出保管手段１４２となる。
【0047】
また、本実施の形態の場合、抽出位置測定ステップにおいては、移載装置１０６に測定治具１６８を介して第二センサ１６２を作業者が取り付けている。また、基準保管手段１４１、および抽出保管手段１４２に作業者が二次元コード１８２をそれぞれ取り付けている。
【0048】
第二センサ１６２の種類は特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合は、二次元コードリーダが用いられている。二次元コードリーダは、二次元コード１８２が付されている面（鉛直面）内における二次元コード１８２の二次元コードリーダに対する相対的位置を検出することができる。具体的に例えば、二次元コードリーダは、二次元コードを撮像することができる撮像装置、および撮像結果を解析できる制御装置を備えており、制御装置は、撮像画像内の二次元コードの位置から鉛直面内における二次元コード１８２の二次元コードリーダに対する相対的位置を検出する。
【0049】
また、本実施の形態の場合、移載装置１０６と二次元コード１８２との距離を測定する第三センサ１８３も取り付けられている。
【0050】
以上の様な準備を実施した後、抽出位置測定部１７２は、保管手段１４０内において相対的位置関係が一定になるように設けられた二次元コード１８２を移載装置１０６に測定治具１６８を介して取り付けられた第二センサ１６２を用いて測定させ、抽出位置データを生成する。
【0051】
本実施の形態の場合、基準保管手段１４１を含むブロックにおいて、最初に抽出位置測定部１７２は、先に測定された基準位置データに基づき搬送装置１０５を制御して移載装置１０６を基準保管手段１４１に位置させ、基準保管手段１４１に付された二次元コード１８２を読み取って基準保管手段１４１の位置データを取得する。これは、基準保管手段１４１と抽出保管手段１４２との相対的位置関係示すデータの基準を作成するためである。
【0052】
次に、抽出位置測定部１７２は、基準保管手段１４１を含まない各ブロックについて抽出保管手段１４２として設定された保管手段１４０に移載装置１０６を順次移動させて二次元コード１８２を読み取り、抽出位置データを生成する。
【0053】
他位置データ生成部１７３は、基準保管手段１４１、および抽出保管手段１４２以外の保管手段１４０を他保管手段１４３とし、他保管手段１４３の位置を示す他位置データを、基準位置データ、および抽出位置データに基づき生成する処理部である。他位置データの生成方法は、特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、図１０に示すように、基準保管手段１４１を含むブロックにおいては、基準位置データを基準とし、設計値を用いてそれぞれの他保管手段１４３の位置データを計算で求めて他位置データを生成している。抽出位置測定部１７２を含むブロックにおいては、抽出位置データを基準とし、設計値を用いてそれぞれの他保管手段１４３の位置データを計算で求めて他位置データを生成している。
【0054】
本実施の形態の場合、基準位置測定部１７１において生成された基準位置データ、抽出位置測定部１７２において基準位置データよりも簡易的な方法で測定された生成された抽出位置データ、および他位置データ生成部１７３で生成された他位置データを統合位置データ生成部１７５が統合して、搬送装置１０５を制御するための統合位置データを生成している。
【0055】
以上のように基準位置測定部１７１の位置についてティーチングを行い、基準位置測定部１７１を含まないブロックについては抽出保管手段１４２についてのみティーチングを行い、これらの結果をブロック単位で設計値に基づき他位置データに反映させて統合位置データを生成することで、保管手段１４０を多数備えたラックに対しても短時間で対応することが可能となる。特に、押圧機構１２４により複数の荷物当接部材１３０を一括して位置決定部１２３に押しつけるラック１００の場合、設計値と実際の位置との差分の発生する傾向がラック１００全体として一定であるため、正確な位置データを生成することが可能となる。
【0056】
本実施の形態の場合、１台の搬送装置１０５に対し、複数（本実施の形態の場合は２台）の移載装置１０６を備えているため、停止位置生成部１７４は、複数の移載装置１０６のそれぞれの位置関係を第一センサ１６１を用いて測定させ、移載装置１０６同士の相対的位置関係を示す移載機データを生成している。具体的には、図１１に示すように、基礎位置データを生成するために、一方の移載装置１０６に作業者が取り付けたターゲット治具１６９を他の移載装置１０６に付け替え、基準保管手段１４１に取り付けられた第一センサ１６１である横センサ１６３と、縦センサ１６４とを用いてターゲット治具１６９の位置データを測定する。これにより基準保管手段１４１に対する一方の移載装置１０６位置データと他方の移載装置１０６の位置データを取得することができ、これらに基づき停止位置生成部１７４は、移載機データを生成する。移載機データの形式は特に限定されるものではないが、例えば、複数の移載装置１０６の位置関係を示す設計値、およびこの設計値とひも付けられた設計値と実測値との差分の形式を例示することができる。さらに停止位置生成部１７４は、移載機データ、および統合位置データを用いて移載装置１０６のそれぞれに対応した搬送装置１０５の停止位置を示す停止位置情報を生成する。
【0057】
上記実施の形態に係るラック１００によれば、施工時に水平面内に並ぶ支持部材１２０のピッチにある程度の誤差が生じても、支持部材１２０に荷物当接部材１３０を載置することにより支持部材１２０の誤差に関係無く、被保持部１３１の先端のピッチの精度を高く維持することができる。従って、基準位置データと抽出位置データに基づいてラック１００全体の保管手段１４０の位置データを生成し、これに基づき搬送装置１０５を制御しても正しく荷物２００を移載することが可能となる。
【0058】
特に、押圧機構１２４により水平面内に並べられた複数の荷物当接部材１３０が位置決定部１２３に押しつけられているため、位置決定部１２３を基準に被保持部１３１の先端の位置が高精度に定まる。従って、全ての保管手段１４０に対してティーチングを行わず、短時間で位置データを生成しても搬送装置１０５は正しく荷物２００を移載する位置に移載装置１０６を配置することができる。
【0059】
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本発明に含まれる。
【0060】
例えば、図１２に示すように、基準保管手段１４１を、位置決定部１２３に当接する荷物当接部材１３０が形成するブロックの隅にある保管手段１４０に設定しても構わない。また、ブロックは３×３に限定されるものではなく、４×４やそれ以上でも構わない。また、３×４など縦と横の保管手段１４０の数が異なるブロックとしてもよい。
【0061】
また、停止位置生成部１７４は、基準保管手段１４１、または抽出保管手段１４２のいずれか１つと１台の搬送装置１０５に搭載される複数の移載装置１０６とのそれぞれの位置関係を第二センサを用いて測定させ、移載機データを生成しても構わない。
【産業上の利用可能性】
【0062】
本発明は、自動倉庫などに利用可能であり、特に、定型の荷物を高密度に保管するラックを備えた自動倉庫に利用可能である。
【符号の説明】
【0063】
１００ ラック
１０１ 自動倉庫
１０５ 搬送装置
１０６ 移載装置
１０７ 位置データ生成装置
１１０ 基礎部材
１２０ 支持部材
１２１ 載置面
１２２ 規制部
１２３ 位置決定部
１２４ 押圧機構
１３０ 荷物当接部材
１３１ 被保持部
１３２ 連結部
１３３ 係合凹部
１３４ 係合凸部
１４０ 保管手段
１４１ 基準保管手段
１４２ 抽出保管手段
１４３ 他保管手段
１５１ 台車
１５２ マスト
１５３ 昇降台
１６１ 第一センサ
１６２ 第二センサ
１６３ 横センサ
１６４ 縦センサ
１６８ 測定治具
１６９ ターゲット治具
１７１ 基準位置測定部
１７２ 抽出位置測定部
１７３ 他位置データ生成部
１７４ 停止位置生成部
１７５ 統合位置データ生成部
１８２ 二次元コード
１８３ 第三センサ
２００ 荷物
１０１ 自動倉庫
１０５ 搬送装置
１０６ 移載装置
１０７ 位置データ生成装置
１１０ 基礎部材
１２０ 支持部材
１２１ 載置面
１２２ 規制部
１２３ 位置決定部
１２４ 押圧機構
１３０ 荷物当接部材
１３１ 被保持部
１３２ 連結部
１３３ 係合凹部
１３４ 係合凸部
１４０ 保管手段
１４１ 基準保管手段
１４２ 抽出保管手段
１４３ 他保管手段
１５１ 台車
１５２ マスト
１５３ 昇降台
１６１ 第一センサ
１６２ 第二センサ
１６３ 横センサ
１６４ 縦センサ
１６８ 測定治具
１６９ ターゲット治具
１７１ 基準位置測定部
１７２ 抽出位置測定部
１７３ 他位置データ生成部
１７４ 停止位置生成部
１７５ 統合位置データ生成部
１８２ 二次元コード
１８３ 第三センサ
２００ 荷物
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】