特許 7196711 移動車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-19

(45)【発行日】2022-12-27

(54)【発明の名称】移動車両

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20221220BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 J

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2019055227

(22)【出願日】2019-03-22

(65)【公開番号】P2020155033

(43)【公開日】2020-09-24

【審査請求日】2021-06-18

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】塚原 拓矢

【審査官】今井 貞雄

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－００３４７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－０２７４８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／１８０４５４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００９－０５２９４０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の周囲に存在する物体の形状に関する情報を周囲物体として取得する周辺検知装置と、
前記周辺検知装置により取得した情報に基づいて先行する追尾対象を追尾すべく前記車両の走行を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記周辺検知装置により取得した周囲物体に関する情報において前記追尾対象が検知できなくなることで前記追尾対象を見失った際に、見失う直前の前記追尾対象の位置まで前記車両を移動させるとともに、前記見失う直前の前記追尾対象の位置にて、前記周辺検知装置によって時間の経過とともに取得された複数の取得結果を比較し、当該比較をした結果から、前記周囲物体のうち動きがあった物体である移動物体を追尾対象として認識し直す認識制御を実施することを特徴とする移動車両。

【請求項2】

前記周辺検知装置は、レーザレンジファインダであり、
前記認識制御は、前記レーザレンジファインダで検知した前記周囲物体を示す点群のうち規定量以上移動した当該点群を前記移動物体として認識するとともに、前記移動物体を追尾対象として認識することを特徴とする請求項１に記載の移動車両。

【請求項3】

前記認識制御は、前記追尾対象を見失った後に認識した前記移動物体の位置が、前記追尾対象を見失う直前の前記追尾対象の位置から規定範囲内にあるか否かを判定し、前記規定範囲内にある前記移動物体を追尾対象とすることを特徴とする請求項１または２に記載の移動車両。

【請求項4】

前記認識制御は、認識した前記移動物体の大きさを、元々認識していた前記追尾対象の大きさと比較して規定範囲内であるか否かを判定し、大きさが規定範囲内である前記移動物体を追尾対象とすることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の移動車両。

【請求項5】

前記認識制御は、前記追尾対象を見失う直前に前記追尾対象が動いていた方向に動く前記移動物体を追尾対象とすることを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の移動車両。

【請求項6】

前記周辺検知装置は、レーザレンジファインダであり、
前記認識制御は、車両が動いている場合における移動物体の判定を、前記車両の移動した距離及び移動方向の少なくとも一方を前記レーザレンジファインダで検知した点群の検知結果に反映させることを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の移動車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動車両に関するものである。

【背景技術】

【0002】

先行する人や車両を追尾対象として追尾する移動車両において、物体の形状から追尾対象を認識する技術がある。追尾対象を検知するセンサで追尾対象を観測できなくなった場合は、その直前に検知していた最後の追尾対象の位置（ロスト位置）へ移動し、追尾対象を探索する（例えば特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００７－１９９９６５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、支柱を有する棚などの物体がある場所で、人等の追尾対象を追尾する場合を考える。この場合、ロスト位置の周辺に追尾対象の人と似た形状の別物体である、支柱を有する棚が存在すると、移動車両は追尾対象の人と別物体である支柱を有する棚との見分けが付けにくく、追尾対象を誤認識してしまうおそれがある。

【0005】

本発明の目的は、容易に追尾対象を認識することができる移動車両を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決する移動車両は、車両の周囲に存在する物体の形状に関する情報を周囲物体として取得する周辺検知装置と、前記周辺検知装置により取得した情報に基づいて先行する追尾対象を追尾すべく前記車両の走行を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記追尾対象を見失った際に、前記周辺検知装置によって時間の経過とともに取得された複数の取得結果を比較し、当該比較をした結果から、前記周囲物体のうち動きがあった物体である移動物体を追尾対象として認識する認識制御を実施することを要旨とする。

【0007】

これによれば、周辺検知装置によって時間の経過とともに取得された複数の取得結果が比較され、当該比較をした結果から、周囲物体のうち動きがあった物体である移動物体が追尾対象として認識される。これにより、容易に追尾対象を認識することができる。

【0008】

また、移動車両において、前記周辺検知装置は、レーザレンジファインダであり、前記認識制御は、前記レーザレンジファインダで検知した前記周囲物体を示す点群のうち規定量以上移動した当該点群を前記移動物体として認識するとともに、前記移動物体を追尾対象として認識するとよい。

【0009】

また、移動車両において、前記認識制御は、前記追尾対象を見失った後に認識した前記移動物体の位置が、前記追尾対象を見失う直前の前記追尾対象の位置から規定範囲内にあるか否かを判定し、前記規定範囲内にある前記移動物体を追尾対象とするとよい。

【0010】

また、移動車両において、前記認識制御は、認識した前記移動物体の大きさを、元々認識していた前記追尾対象の大きさと比較して規定範囲内であるか否かを判定し、大きさが規定範囲内である前記移動物体を追尾対象とするとよい。

【0011】

また、移動車両において、前記認識制御は、前記追尾対象を見失う直前に前記追尾対象が動いていた方向に動く前記移動物体を追尾対象とするとよい。
また、移動車両において、前記制御装置は、前記追尾対象を見失った場合に、見失う直前の前記追尾対象の位置まで前記車両を移動させるとともに、前記見失う直前の前記追尾対象の位置にて前記認識制御を行なうとよい。

【0012】

また、移動車両において、前記周辺検知装置は、レーザレンジファインダであり、前記認識制御は、車両が動いている場合における移動物体の判定を、前記車両の移動した距離及び移動方向の少なくとも一方を前記レーザレンジファインダで検知した点群の検知結果に反映させるとよい。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、容易に追尾対象を認識することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】（ａ）は実施形態における移動車両の概略平面図、（ｂ）は移動車両の概略側面図。

【図2】移動車両のブロック図。

【図3】作用を説明するためのフローチャート。

【図4】追尾状況を示す概略斜視図。

【図5】追尾状況を示す概略平面図。

【図6】追尾状況を示す概略平面図。

【図7】追尾状況を示す概略平面図。

【図8】追尾状況を示す概略平面図。

【図9】追尾状況を示す概略平面図。

【図10】追尾状況を示す概略平面図。

【図11】（ａ）は物体を確認しない場合における実際の物体配置を説明するための平面図、（ｂ）は物体を確認しない場合におけるレーザレンジファインダでの観測結果を示す図。

【図12】（ａ）は物体を確認する場合における実際の物体配置を説明するための平面図、（ｂ）は物体を確認する場合におけるレーザレンジファインダでの観測結果を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１（ａ）及び図１（ｂ）に示すように、移動車両１０は、全方向移動車両である。移動車両１０は、円柱状の機台２０と４つの車輪３０，３１，３２，３３を備えている。４つの車輪３０，３１，３２，３３は、機台２０に設けられている。詳しくは、平面視において機台２０の中心に対し９０°毎に車輪３０，３１，３２，３３が配置されている。各車輪３０，３１，３２，３３は、それぞれ全方向車輪であって、具体的にはオムニホイールであり、各車輪３０，３１，３２，３３は、全方向に駆動可能に構成された車輪である。即ち、各車輪において、車輪の円周方向において自由回転するローラ（樽型を有する小輪）が複数設けられ、前後・左右に自由に動くことができる。このように構成された車輪を４つ用いて車軸を変動させないで機台を全方向に可動できるようになっている。

【0016】

機台２０には周辺検知装置としてのレーザレンジファインダ（ＬＲＦ：光波測距儀）６５が装着されており、移動車両１０の周囲に存在する物体の形状に関する情報を周囲物体として取得することができるようになっている。レーザレンジファインダ６５は機台２０に固定されており、水平方向においてレーザをスキャンして、物体に対し方向と距離を点群として検知することができる。

【0017】

図２に示すように、移動車両１０は、モータ４０，４１，４２，４３と、コントローラ６０と、駆動回路６１，６２，６３，６４とを備える。モータ４０，４１，４２，４３、コントローラ６０、駆動回路６１，６２，６３，６４は機台２０に搭載されている。モータ４０の出力軸が車輪３０と駆動連結されており、モータ４０により車輪３０を駆動することができる。同様に、モータ４１の出力軸が車輪３１と駆動連結されており、モータ４１により車輪３１を駆動することができる。モータ４２の出力軸が車輪３２と駆動連結されており、モータ４２により車輪３２を駆動することができる。モータ４３の出力軸が車輪３３と駆動連結されており、モータ４３により車輪３３を駆動することができる。

【0018】

駆動回路６１によりモータ４０が駆動され、このモータ４０の駆動により車輪３０が駆動される。駆動回路６２によりモータ４１が駆動され、このモータ４１の駆動により車輪３１が駆動される。駆動回路６３によりモータ４２が駆動され、このモータ４２の駆動により車輪３２が駆動される。駆動回路６４によりモータ４３が駆動され、このモータ４３の駆動により車輪３３が駆動される。

【0019】

コントローラ６０は駆動回路６１，６２，６３，６４を介してモータ４０，４１，４２，４３を制御して各車輪３０，３１，３２，３３を駆動させる。これにより、機台２０を前後方向、左右方向及び回転方向に移動させることができる。

【0020】

コントローラ６０はレーザレンジファインダ６５から、検知した物体の情報を入力する。
制御装置としてのコントローラ６０は、レーザレンジファインダ６５により取得した情報に基づいて先行する追尾対象を追尾すべく車両の走行を制御する。このとき、レーザレンジファインダ６５による物体についての方向と距離の情報を利用して追尾対象を認識し、認識した追尾対象の位置（追尾対象までの距離）が変化することを基に駆動回路６１～６４に駆動指示を出すことで、検知した追尾対象を追尾する。追尾対象は、人（追尾対象者）でも車両等の物（追尾対象物）でもよい。

【0021】

次に、作用について説明する。
コントローラ６０は、図３に示す処理を示す実行する。図３に示す処理は一定時間ごとに行われる。

【0022】

図３において、コントローラ６０はステップＳ１００で追尾対象を見失ったか否か（ロスト中か否か）判定する。コントローラ６０は追尾対象を見失わないと（ロスト中でないと）、ステップＳ１０１で追尾対象を追尾する。

【0023】

コントローラ６０はステップＳ１００において追尾対象を見失うと（ロスト中であると）、ステップＳ１０２に移行して移動車両１０の位置がロスト位置か否かを判定する。ロスト位置とは、移動車両１０が追尾対象を見失う直前に検知していた、最後の追尾対象の位置であることが好ましいが、コントローラ６０が後述する認識制御を実施するのに影響しない範囲で適宜設定してもよく、例えば追尾対象をロストした時間から数秒前の、追尾対象の位置をロスト位置としてもよい。コントローラ６０はステップＳ１０２において移動車両１０の位置がロスト位置でないと、ステップＳ１０３に移行してロスト位置に向けて走行する。コントローラ６０はステップＳ１０２において移動車両１０の位置がロスト位置であると、ステップＳ１０４に移行して動体か否か判定する。

【0024】

追尾対象を見失った際に、コントローラ６０はステップＳ１０４において図９及び図１０に示すように、レーザレンジファインダ６５からの情報により物体の特徴的な形状を認識して、その形状の物体に対し、レーザレンジファインダ６５によって時間の経過とともに取得された複数の取得結果を比較する。特徴的な形状とは、レーザレンジファインダ６５が取得した点群のうち、物体の形状を表現する点群の集まりのことである。レーザレンジファインダ６５の情報について、例えば人７０の足を取得したときの一例を、図１１（ａ）、図１１（ｂ）、図１２（ａ）、図１２（ｂ）に示す。

【0025】

図１１（ａ）、図１２（ａ）は実際の物体配置を説明するための平面図であり、図１１（ａ）は物体を確認しない場合を、図１２（ａ）は物体を確認する場合を示している。図１１（ｂ）、図１２（ｂ）はレーザレンジファインダでの観測結果を示しており、図１１（ｂ）、図１２（ｂ）において、横軸をレーザレンジファインダ６５によるレーザの照射角度θ、縦軸にその照射角度θにおける距離の測定結果を表している。図１１（ｂ）は物体を確認しない場合、図１２（ｂ）は物体を確認する場合を示している。図１２（ｂ）に示すように物体の特徴的な形状を観測することができる。

【0026】

レーザレンジファインダ６５により取得した情報は、物体を認識していない無限遠のなかに、略Ｕ字状の点群を含んでいる。コントローラ６０は、この略Ｕ字状の点群を特徴的な形状として認識することで、物体を認識する。特徴的な形状として認識するにあたり、この一例におけるＵ字点群の１つずつを物体として認識してもよいし、２つを１つの物体して認識してもよい。そして、コントローラ６０は当該比較した結果から、周囲物体のうち動きがあった物体である移動物体を追尾対象として認識する認識制御を実施する。

【0027】

詳しくは、認識制御は、レーザレンジファインダ６５で検知した周囲物体を示す点群のうち規定量以上移動した当該点群を移動物体として認識するとともに、移動物体を追尾対象として認識する。

【0028】

一例として図９において、ある時点におけるレーザレンジファインダ６５から人７０の脚部７１までの距離がｄ１であり、レーザレンジファインダ６５から人７０の脚部７２までの距離がｄ２であり、レーザレンジファインダ６５から棚８０の支柱８１までの距離がｄ３であり、レーザレンジファインダ６５から棚８０の支柱８２までの距離がｄ４であるとする。次に、ある時点から所定時間後の図１０においてレーザレンジファインダ６５から人７０の脚部７１までの距離がｄ１１であり、レーザレンジファインダ６５から人７０の脚部７２までの距離がｄ１２であり、レーザレンジファインダ６５から棚８０の支柱８１までの距離がｄ１３であり、レーザレンジファインダ６５から棚８０の支柱８２までの距離がｄ１４であるとする。

【0029】

コントローラ６０はある時点において、レーザレンジファインダ６５から図９に示す追尾対象の人７０の脚部７１，７２までの距離ｄ１，ｄ２を計測するとともにレーザレンジファインダ６５から棚８０の２本の支柱８１，８２での距離ｄ３，ｄ４を計測する。そして、コントローラ６０は、各距離ｄ１，ｄ２，ｄ３，ｄ４を記憶する。

【0030】

ある時点から所定時間が経過した時にコントローラ６０は、レーザレンジファインダ６５から図１０に示す追尾対象の人７０の脚部７１，７２までの距離ｄ１１，ｄ１２を計測するとともにレーザレンジファインダ６５から棚８０の２本の支柱８１，８２までの距離ｄ１３，ｄ１４を計測する。そして、コントローラ６０は、各距離ｄ１１，ｄ１２，ｄ１３，ｄ１４を記憶する。

【0031】

コントローラ６０は、ｄ１１－ｄ１＝Δ１、ｄ１２－ｄ２＝Δ２、ｄ１３－ｄ３＝Δ３、ｄ１４－ｄ４＝Δ４を求め、各距離の差Δ１，Δ２，Δ３，Δ４が規定量として設定された閾値よりも大きいと動体と判定し、閾値よりも小さいと動体とは判定しない。図１０のように、追尾対象の人７０は継続して歩いているので人７０を動体と判定して、人７０を追尾する。閾値は、レーザレンジファインダの分解能や感度等によって、適宜設定される。

【0032】

このように、追尾対象は棚等の静止体と異なり、動くことに着目して追尾対象を再認識する。このとき、追尾対象を検知するレーザレンジファインダ６５の情報を用いて、物体を静止体と動体に区別する。

【0033】

図３において、コントローラ６０はステップＳ１０４において動体であると、ステップＳ１０５で追尾対象を見失った後に認識した移動物体の位置が、追尾対象を見失う直前の追尾対象の位置から規定範囲内にあるか否かを判定する（規定範囲内にある移動物体を追尾対象とする）。コントローラ６０は移動物体の位置が追尾対象を見失う直前の追尾対象の位置から規定範囲内であるとステップＳ１０６で物体の大きさが規定範囲内か判定する。つまり、ステップＳ１０６の処理により、認識制御は、認識した移動物体の大きさを、元々認識していた追尾対象の大きさと比較して規定範囲内であるか否かを判定する（大きさが規定範囲内である移動物体を追尾対象とする）。

【0034】

コントローラ６０はステップＳ１０６において物体の大きさが規定範囲内であると、ステップＳ１０７において追尾対象を認識し、追尾する。
一方、コントローラ６０はステップＳ１０４において動体でない時、あるいは、ステップＳ１０５において物体位置がロスト位置から規定範囲内でない時、あるいは、ステップＳ１０６において物体の大きさが規定範囲内でない時には、ステップＳ１０８に移行してロスト位置で待機する。この際、追尾対象を検知できないことを後述する作業者等へ知らせるために、コントローラ６０は音声や光などによって警報を発してもよい。

【0035】

具体的に、図４、図５、図６、図７、図８を用いて説明する。
図４、図５に示すように、移動車両１０は、追尾対象として２本の脚部７１，７２を有する人７０を追尾する。人７０は、作業エリアに保管させている荷を移動車両１０へ積載する作業者である。さらに、移動車両１１が追尾対象としての移動車両１０を追尾する。移動車両１１は移動車両１０と同一構成となっている。移動車両１１は、先行する円柱状の移動車両１０を追尾する。例えば、人７０は移動車両１０に全ての荷を積載できない場合には、移動車両１１にも荷を積載する。移動車両１１は円柱状の移動車両１０と棚８０に置かれている円柱状の荷８６（図４参照）を誤認しやすい。

【0036】

今、棚８０の横を追尾対象としての人７０が歩行している。棚８０は、４本の円形の支柱８１，８２，８３，８４を有し、４本の円形の支柱８１，８２，８３，８４に板８５が架設されている。棚８０の板８５には荷物を配置することができる。

【0037】

図６に示すように、人７０が棚８０の角を曲がった場合、棚８０の存在により移動車両１０は人７０を見失う。すると、移動車両１０のコントローラ６０は図３のステップＳ１００でロスト中と判定した後、ステップＳ１０２で移動車両１０の位置がロスト位置でないと判定し、ステップＳ１０３でロスト位置に走行する。この場合のロスト位置は、図６における人７０の位置であり、コントローラ６０が直前まで検知していた人７０の位置と移動方向から推定可能な位置である。

【0038】

そして、図７に示すように、移動車両１０がロスト位置まで移動すると、コントローラ６０は、図３のステップＳ１０４において動体か否か、ステップＳ１０５において物体位置がロスト位置から規定範囲内か、ステップＳ１０６において物体の大きさが規定範囲内か否か判定する。

【0039】

コントローラ６０は、図３のステップＳ１０４において動体であり、かつ、ステップＳ１０５において物体位置がロスト位置から規定範囲であり、かつ、ステップＳ１０６において物体の大きさが規定範囲内であると、ステップＳ１０７に移行して追尾対象を認識し、追尾する。

【0040】

このように、追尾対象と形状が似た形状の静止体がある場合においても、静止体を追尾対象と誤認識することを防ぐことができる。
同様に、図７に示すように後方の移動車両１１が先行する移動車両１０を棚８０の存在により見失う。移動車両１０を見失った後において、図８に示すように、後方の移動車両１１がロスト位置まで来ると、コントローラ６０は、図３のステップＳ１０４において動体であり、ステップＳ１０５において物体位置がロスト位置から規定範囲内であり、ステップＳ１０６において物体の大きさが規定範囲内である場合には、ステップＳ１０７に移行して追尾対象を認識し、追尾する。

【0041】

このように、移動車両１１が移動車両１０を追尾する場合にも、レーザレンジファインダ６５で円柱状の物体を探すだけでは、例えば、棚８０において円柱状の荷８６が置かれている場合には誤認識しやすいが、動体か否かで判定することにより誤認識を防止することができる。

【0042】

このようにして、移動車両１０，１１において、追尾対象の誤認識を低減することで、作業者による追尾対象の再認識のための時間と手間を軽減することができる。
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。

【0043】

（１）移動車両の構成として、移動車両の周囲に存在する物体の形状に関する情報を周囲物体として取得する周辺検知装置としてのレーザレンジファインダ６５と、レーザレンジファインダ６５により取得した情報に基づいて先行する追尾対象を追尾すべく車両の走行を制御する制御装置としてのコントローラ６０と、を備え、コントローラ６０は、追尾対象を見失った際に、周辺検知装置としてのレーザレンジファインダ６５によって時間の経過とともに取得された複数の取得結果を比較し、当該比較をした結果から、周囲物体のうち動きがあった物体である移動物体を追尾対象として認識する認識制御を実施する。よって、コントローラ６０は容易に追尾対象を認識することができる。また、コントローラ６０は追尾対象の認識を正確に行うことができる。

【0044】

（２）詳しくは、周辺検知装置は、レーザレンジファインダ６５であり、認識制御は、レーザレンジファインダ６５で検知した周囲物体を示す点群のうち規定量以上移動した当該点群を移動物体として認識するとともに、移動物体を追尾対象として認識する。これにより、追尾対象の認識の精度が向上するとともに、過敏な反応による無駄な移動を抑制される。

【0045】

（３）図３のステップＳ１０５において認識制御は、追尾対象を見失った後に認識した移動物体の位置が、追尾対象を見失う直前の追尾対象の位置から規定範囲内にあるか否かを判定し、規定範囲内にある移動物体を追尾対象とする。これにより、追尾対象の認識の精度が向上する。

【0046】

（４）図３のステップＳ１０６において認識制御は、認識した移動物体の大きさを、元々認識していた追尾対象の大きさと比較して規定範囲内であるか否かを判定し、大きさが規定範囲内である移動物体を追尾対象とする。これにより、追尾対象の認識の精度が向上する。

【0047】

（５）図３のステップＳ１００において、コントローラ６０は、追尾対象を見失った場合に、ステップＳ１０２，Ｓ１０３で見失う直前の追尾対象の位置まで車両を移動させるとともに、見失う直前の追尾対象の位置にて認識制御を行なう。これにより、追尾対象の認識の精度が向上する。

【0048】

実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○ 図３等で説明したように追尾対象の認識条件は、以下の条件をすべて満たした物体を追尾対象と認識した。その１として、動体であること（動体の判定方法は、レーザレンジファインダで検知した点群が規定量以上、移動した場合に動体と判断する）。その２として、物体の位置がロスト位置から規定範囲内であること。その３として、物体の大きさが規定範囲内であること。つまり、図３において追尾対象を確定する際にステップＳ１０４において動体か否か、ステップＳ１０５において物体位置がロスト位置から規定範囲内であるか否か、ステップＳ１０６において物体の大きさが規定範囲内であるか否か判定した。

【0049】

これに限るものではない。例えば、動体か否かと、物体位置がロスト位置から規定範囲内であるか否かを判定してもよい。他にも、動体か否かと物体の大きさが規定範囲内であるか否かを判定してもよく、動体か否かだけを判定してもよい。

【0050】

○ 制御装置としてのコントローラ６０は、認識制御は、追尾対象を見失う直前に追尾対象が動いていた方向に動く移動物体を追尾対象とすることを更に行なうようにしてもよい。図５、図６を用いて説明すると、人７０が棚８０の角を左に曲がった場合において、コントローラ６０はロストする前のセンサ情報から左方に移動していることが分かるので、ロストした位置に走行した時に人７０は左方向に移動していると予想でき、左方向に動く物体を追尾対象と認識する。よって、例えば、ロスト位置から左方向以外の方向に移動している物体は追尾対象でないと判定することができる。特に、人が複数人いる場合にそのうちの一人を追尾対象として認識する場合に有用である。そうすることで、追尾対象と異なる動体への誤認識を低減することができる。

【0051】

○ 追尾対象として認識する点群は、移動車両に対して相対的に移動したことを検知すればよく、認識した物体の位置に関する角度（方向）の変化を観測してもよい。
○ 移動車両が動いている場合の動体の判定は、オドメトリ情報を利用して移動車両の移動量分だけレーザレンジファインダ６５からの情報の点群の移動量を考慮して判定するようにしてもよい。オドメトリ情報は、例えば、車軸に設けたエンコーダにより求められる移動車両の走行量を挙げることができる。そして、この情報とレーザレンジファインダ６５からの情報を用いて、移動物体として検知した点群が動体か静止体かを判別する。具体的には、制御装置は動体の判定の際に、所定時間における点群の移動量（距離や方向）から当該所定時間における移動車両の移動量（距離や方向）を差し引きする。これにより、当該所定時間における移動物体として検知した点群の絶対的な移動量を算出することができる。よって、オドメトリ情報を使用することにより追尾対象の絶対的な座標位置の推定を行うことができる。

【0052】

このように、周辺検知装置は、レーザレンジファインダであり、認識制御は、車両が動いている場合における移動物体の判定を、車両の移動した距離及び移動方向の少なくとも一方をレーザレンジファインダで検知した点群の検知結果に反映させるようにしてもよい。

【0053】

○ 周辺検知装置はレーザレンジファインダに限らず、他の距離測定の機器、例えばステレオカメラ等でもよく、ステレオカメラ等を用いて物体のエッジを検知し、そのエッジに基づいて物体までの距離が分かるものでもよい。

【0054】

○ ロスト後の認識以外にも追尾開始時に追尾対象と形状が似た物体を追尾対象の候補から除く目的でも適用可能である。つまり、ロストした後の再認識の場合について説明したが、追尾開始時の状況で行ってもよい。

【0055】

○ 移動車両は全方向移動車両の例を示したが、これに限るものではなく、４輪オムニホイール車両以外の４輪車両等の他の車両であってもよい。

【符号の説明】

【0056】

１０…移動車両、１１…移動車両、６０…コントローラ、６５…レーザレンジファインダ、７０…人。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】