(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-12-19
(45)【発行日】2022-12-27
(54)【発明の名称】作業車両
(51)【国際特許分類】
A01B 63/10 20060101AFI20221220BHJP
【ＦＩ】
A01B63/10 Z
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2019120555
(22)【出願日】2019-06-27
(65)【公開番号】P2021006014
(43)【公開日】2021-01-21
【審査請求日】2021-09-27
(73)【特許権者】
【識別番号】000000125
【氏名又は名称】井関農機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】武井 祐
【審査官】吉田 英一
(56)【参考文献】
【文献】特開２００１－０９５３１３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１０８６８７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１１－０８９３１２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－００６０２３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ０１Ｂ ６３／１０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行車体と、前記走行車体に装着される作業機を前記走行車体に対して昇降する昇降装置と、
前記昇降装置を制御し、前記作業機を昇降させる制御装置と、
前記走行車体における走行モードを、作業走行モードと路上走行モードとに切り替える走行モード切替スイッチと、
前記走行車体の後方に取り付けられた後方表示器と、
前記後方表示器の後方を遮蔽する遮蔽物を検知する遮蔽物検知センサと、
前記作業機の昇降位置を調整する調整スイッチと
を備え、
前記制御装置は、
前記走行モードが前記路上走行モードである場合に、路上走行が可能であり、かつ前記遮蔽物検知センサによって前記作業機が検知されない所定位置に前記作業機を昇降させ、
前記走行モードが前記路上走行モードであり、かつ前記調整スイッチによって前記昇降位置が操作された場合に、前記遮蔽物検知センサによって前記作業機が検知されず、かつ所定下限位置以上となる範囲に前記作業機を昇降させる
ことを特徴とする作業車両。
【請求項2】
前記制御装置は、前記作業機の種類に応じた前記所定位置を記憶し、
前記走行モードが前記路上走行モードである場合に、前記作業機を前記作業機の種類に応じた前記所定位置に昇降させる
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項3】
前記制御装置は、端末装置との間で通信可能であり、
前記端末装置を介して前記走行車体に装着される前記作業機の情報が変更され、前記走行モードが前記路上走行モードである場合に、前記作業機を前記作業機の種類に応じた前記所定位置に昇降させる
ことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業車両に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、走行車体の後方に反射板を設け、走行車体に装着される作業機によって反射板が遮蔽されないように、遮蔽物を検知するセンサを設けることが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１７－１０８６８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
作業車両は、作業機を装着した状態で路上を走行する場合には、作業機の位置を、反射板などを遮蔽しない位置とすることが望ましい。また、作業車両は、作業機を装着した状態で圃場を旋回する場合には、コンパクトな旋回を実行するために、作業機の位置を高い位置まで上昇させることが望ましい。
【0005】
しかしながら、作業者が、作業機の位置を上記適した位置に変更することを忘れて走行するおそれがある。
【0006】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、走行状態に応じて作業機の位置を適切な位置に変更する作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両（１）は、走行車体（２）と、前記走行車体（２）に装着される作業機（Ｗ）を前記走行車体（２）に対して昇降する昇降装置（１２）と、前記昇降装置（１２）を制御し、前記作業機（Ｗ）を昇降させる制御装置（４０）と、前記走行車体（２）における走行モードを、作業走行モードと路上走行モードとに切り替える走行モード切替スイッチ（２８）と、前記走行車体（２）の後方に取り付けられた後方表示器（７０）と、前記後方表示器（７０）の後方を遮蔽する遮蔽物を検知する遮蔽物検知センサ（２７）と、前記作業機（Ｗ）の昇降位置を調整する調整スイッチ（２９）とを備え、前記制御装置（４０）は、前記走行モードが前記路上走行モードである場合に、路上走行が可能であり、かつ前記遮蔽物検知センサ（２７）によって前記作業機（Ｗ）が検知されない所定位置に前記作業機（Ｗ）を昇降させ、前記走行モードが前記路上走行モードであり、かつ前記調整スイッチ（２９）によって前記昇降位置が操作された場合に、前記遮蔽物検知センサ（２７）によって前記作業機（Ｗ）が検知されず、かつ所定下限位置以上となる範囲に前記作業機（Ｗ）を昇降させる。
【発明の効果】
【0008】
実施形態の一態様に係る作業車両によれば、走行状態に応じて作業機の位置を適切な位置に変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【0011】
まず、図１を参照して実施形態に係る作業車両１の全体構成について説明する。図１は、実施形態に係る作業車両１の説明図であり、作業車両１の概略左側面図である。なお、以下では、作業車両１としてトラクタを例に説明する。
【0012】
作業車両であるトラクタ１は、自走しながら圃場などで作業を行う農業用トラクタである。また、トラクタ１は、操縦者（作業者ともいう。）が搭乗して圃場内を走行しながら所定の作業を実行する他、後述する制御装置４０（図３参照）を中心とする制御系による各部の制御により、圃場内を自動走行しながら所定の作業を実行する。
【0013】
また、以下において、前後方向とは、トラクタ１の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。トラクタ１の進行方向とは、直進時において、後述する操縦席８からステアリングホイール９に向かう方向である。
【0014】
左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向である。以下では、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、トラクタ１の操縦者が操縦席８に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。
【0015】
上下方向とは、鉛直方向に平行する方向である。前後方向、左右方向および上下方向は互いに直交する。なお、各方向は説明の便宜上定義したものであり、これらの方向によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、トラクタ１を指して「機体」という場合がある。
【0016】
図１に示すように、トラクタ１は、走行車体２と、作業機Ｗとを備える。走行車体２は、車体フレーム３と、前輪４と、後輪５と、ボンネット６と、エンジンＥと、操縦部７と、ミッションケース１０とを備える。車体フレーム３は、走行車体２のメインフレームである。
【0017】
前輪４は、左右一対であり、主に操舵用の車輪（操舵輪）となる。後輪５は、左右一対であり、主に駆動用の車輪（駆動輪）となる。トラクタ１は、後輪５が駆動する二輪駆動（２ＷＤ）と、前輪４および後輪５が共に駆動する四輪駆動（４ＷＤ）とを切り替え可能に構成されてもよい。この場合、駆動輪は、前輪４および後輪５の両方である。なお、走行車体２は、車輪（前輪４および後輪５）に代えてクローラ装置を備えてもよい。この場合、走行クローラが駆動輪である。
【0018】
ボンネット６は、走行車体２の前部において開閉自在に設けられる。ボンネット６は、後部を回動中心として上下方向に回動（開閉）可能である。ボンネット６は、閉じた状態で、車体フレーム３上に搭載されたエンジンＥを覆う。エンジンＥは、トラクタ１の駆動源であり、ディーゼル機関やガソリン機関などの熱機関である。
【0019】
操縦部７は、走行車体２の上部に設けられ、操縦席８やステアリングホイール９などを備える。操縦部７は、走行車体２の上部に設けられたキャビン７ａに覆われることで形成されてもよい。操縦席８は、操縦者の座席である。ステアリングホイール９は、操舵輪である前輪４を操舵する場合に操縦者により操作される。なお、操縦部７は、ステアリングホイール９の前方に、各種情報を表示する表示部（メータパネル）を備える。
【0020】
また、操縦部７は、前後進レバー、アクセルレバー、主変速レバー、副変速レバーなどの各種操作レバーや、アクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダルなどの各種操作ペダルを備える。
【0021】
ミッションケース１０は、トランスミッション（変速機構）を収容している。トランスミッションは、エンジンＥから伝達される動力（回転動力）を適宜減速して駆動輪である後輪５や、ＰＴＯ（Power Take-off）軸へ伝達する。
【0022】
走行車体２の後部には、圃場内で作業を行う作業機Ｗが連結され、作業機Ｗを駆動する動力を伝達するＰＴＯ軸がミッションケース１０から後方へ突出している。ＰＴＯ軸は、トランスミッションによって適宜減速された回転動力を、走行車体２の少なくとも後部に装着された作業機Ｗへ伝達する。
【0023】
また、走行車体２の後部には、作業機Ｗを昇降させる昇降装置１２が設けられる。昇降装置１２は、作業機Ｗを上昇させることで、作業機Ｗを非作業位置に移動させる。非作業位置は、例えば、走行車体２が後退する場合や、走行車体２が旋回する場合に、作業機Ｗを上昇させる位置である。また、昇降装置１２は、作業機Ｗを下降させることで、作業機Ｗを対地作業位置に移動させる。
【0024】
また、昇降装置１２は、作業機Ｗを路上走行位置（所定位置）に移動させる。路上走行位置は、作業機Ｗ毎に設定される位置であり、走行車体２が路上を走行する場合に、作業機Ｗが路面に当たらない位置であり、かつ作業機Ｗによって後方表示器７０の後方が遮蔽されない位置である。具体的には、路上走行位置は、図２に示すように、路上走行時に作業機Ｗが路面に当たらない位置であり、かつ後方遮蔽物センサ２７（遮蔽物検知センサ）によって作業機Ｗが検知されない位置である。路上走行位置は、対地作業位置よりも高く、かつ非作業位置よりも低い位置である。図２は、作業機Ｗが路上走行位置に保持された一例を示すトラクタ１の概略左側面図である。
【0025】
後方表示器７０は、走行車体２の後部に取り付けられる。後方表示器７０は、ブレーキランプ７１や、反射板７２や、ナンバープレート７３などである。後方遮蔽物センサ２７は、後方表示器７０の近傍に設けられ、後方表示器７０の後方を遮蔽する遮蔽物を検知する。例えば、後方遮蔽物センサ２７は、ブレーキランプ７１の後方を遮蔽する作業機Ｗを検知する。後方遮蔽物センサ２７は、例えば、赤外線センサである。なお、作業機Ｗに後方遮蔽物センサ２７に対応する感知用プレートを設けてもよい。
【0026】
図１に戻り、昇降装置１２は、油圧式の昇降シリンダ１２１と、リフトアーム１２２と、リフトロッド１２３と、ロアリンク１２４と、トップリンク１２５とを備える。
【0027】
リフトアーム１２２は、昇降シリンダ１２１に作動油が供給されると、回動支点となる軸ＡＸまわりに作業機Ｗを上昇させるように回動し、昇降シリンダ１２１から作動油が排出されると、軸ＡＸまわりに作業機Ｗを下降させるように回動する。なお、リフトアーム１２２の基部（軸ＡＸ付近）には、リフトアーム１２２の回動角度を検知するリフトアームセンサ２６が設けられる。作業機Ｗの高さは、リフトアームセンサ２６の検知結果や、作業機Ｗに基づいて算出される。
【0028】
また、リフトアーム１２２は、リフトロッド１２３を介してロアリンク１２４に連結される。このように、昇降装置１２は、ロアリンク１２４とトップリンク１２５とで、走行車体２に対して作業機Ｗを昇降可能に連結する。
【0029】
作業機Ｗは、圃場内で作業を行う機械である。図１に示す例では、作業機Ｗは、圃場において耕耘作業を行うロータリ耕耘機である。ロータリ耕耘機は、ＰＴＯ軸から伝達された動力によって耕耘爪６１が回転することで、圃場面（土壌）を耕耘する。
【0030】
また、トラクタ１は、制御装置４０（図３参照）を備える。制御装置４０は、エンジンＥを制御するとともに、走行車体２の走行速度を制御する。また、制御装置４０は、作業機Ｗを制御する。
【0031】
また、トラクタ１は、測位装置３０を備える。測位装置３０は、走行車体２の上部に設けられ、走行車体２の位置を測定する。測位装置３０は、たとえば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）であり、上空を周回している航法衛星Ｓからの電波を受信して測位および計時を行うことができる。
【0032】
また、トラクタ１は、作業者による情報処理端末（タブレット端末などの携帯端末（端末装置））１００の操作によって、特定の圃場における各種作業の設定などを行うことができる。情報処理端末１００は、たとえば、ハードディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成される記憶部と、タッチパネルにより構成される表示部および操作部とを備える。なお、操作部として、各種キーやボタンなどが別に設けられてもよい。
【0033】
また、トラクタ１は、障害物センサ２０を備える。障害物センサ２０は、前方センサ２１と、後方センサ２２とを備える。前方センサ２１は、たとえば、ボンネット６の前方に設けられたセンサ取付ステー１３に取り付けられるなど、走行車体２の前部に配置され、走行車体２の前方に存在する障害物（人や、物体）を検知する。
【0034】
後方センサ２２は、たとえば、キャビン７ａの上部に取り付けられるなど、走行車体２の後部上側に配置され、走行車体２の後方に存在する障害物を検知する。
【0035】
また、前方センサ２１および後方センサ２２は共に、中距離センサであり、好ましくは赤外線センサである。前方センサ２１および後方センサ２２は、赤外線ビームを放射し、障害物からの反射光を検知する。前方センサ２１は、前方に延びる検知領域を有する。また、後方センサ２２は、後方へ延びる検知領域を有する。
【0036】
前方センサ２１および後方センサ２２は、たとえば、赤外線ビームを放射した後、障害物からの反射光を検知するまでの時間を測定することで、障害物までの距離を検知することができる。赤外線センサである前方センサ２１および後方センサ２２は、障害物を２次元的に検知し、たとえば、数メートルから数１０メートル程度の検知領域である。なお、障害物センサ２０として、赤外線センサ以外の他の中距離センサを用いることも可能である。
【0037】
次に、図３を参照して制御装置４０を中心とする作業車両（トラクタ）１の制御系について説明する。図３は、実施形態に係る制御系の一例を示すブロック図である。図３に示すように、制御装置４０は、エンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）４１と、走行系ＥＣＵ４２と、作業機昇降系ＥＣＵ４３とを備える。エンジンＥＣＵ４１は、エンジンＥの回転数を制御する。走行系ＥＣＵ４２は、駆動輪の回転を制御することで、走行車体２（図１参照）の走行速度を制御する。作業機昇降系ＥＣＵ４３は、昇降装置１２を制御して作業機Ｗを昇降制御する。
【0038】
制御装置４０は、電子制御によって各部を制御することが可能であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部をはじめ、各種プログラムや圃場ごとに予め設定された走行車体２の予定走行経路などの必要なデータ類が記憶される記憶部などを備える。
【0039】
図３に示すように、制御装置４０には、測位装置（ＧＮＳＳ）３０、エンジン回転センサ２３、車速センサ２４、切れ角センサ２５、障害物センサ２０（前方センサ２１および後方センサ２２）、リフトアームセンサ２６、後方遮蔽物センサ２７などの各種センサ類が接続される。なお、エンジン回転センサ２３は、エンジンＥの回転数を検知する。車速センサ２４は、走行車体２（図１参照）の走行速度（車速）を検知する。切れ角センサ２５は、操舵輪である前輪４（図１参照）の切れ角を検知する。切れ角センサ２５は、機体の旋回を検知する。
【0040】
また、制御装置４０には、走行モード切替スイッチ２８が接続される。走行モード切替スイッチ２８は、走行モードを、作業走行モード、または路上走行モードに切り替えるスイッチであり、作業者によって操作される。
【0041】
制御装置４０には、測位装置３０から圃場などにおける走行車体２の位置情報、エンジン回転センサ２３からエンジンＥの回転数、車速センサ２４から走行車体２の走行速度、切れ角センサ２５から前輪４の切れ角がそれぞれ入力される。制御装置４０は、トラクタ１を自律走行させる場合、切れ角センサ２５の検知結果を用いて、前輪４の切れ角をフィードバックしながらステアリングホイール９に連結されたステアリングシリンダを制御することで、ステアリングホイール９を自動操舵する。
【0042】
また、制御装置４０には、エンジンＥＣＵ４１がエンジンＥに接続され、走行系ＥＣＵ４２が、操舵装置５１、変速装置５２および制動装置５３などに接続され、作業機昇降系ＥＣＵ４３が昇降装置１２に接続される。
【0043】
このうち、作業機昇降系ＥＣＵ４３は、昇降装置１２に向けて作業機昇降信号を出力する。昇降装置１２は、作業機昇降系ＥＣＵ４３から出力された作業機昇降信号に基づいて作業機Ｗを昇降駆動する。
【0044】
また、作業機昇降系ＥＣＵ４３は、走行モード切替スイッチ２８の操作、すなわち、走行モード切替スイッチ２８によって切り替えられる走行モードに基づいて作業機Ｗを昇降させる。
【0045】
作業機昇降系ＥＣＵ４３は、走行モードが作業走行モードである場合には、作業機Ｗを非作業位置、または対地作業位置とし、非作業位置と対地作業位置との間で作業機Ｗを昇降させる。
【0046】
また、作業機昇降系ＥＣＵ４３は、走行モードが路上走行モードである場合には、作業機Ｗを路上走行位置とし、作業機Ｗを路上走行位置に保持する。具体的には、作業機昇降系ＥＣＵ４３は、走行モードが作業走行モードから路上走行モードに切り替えられると、非作業位置、または対地作業位置から路上走行位置に作業機Ｗを昇降し、路上走行位置に保持する。
【0047】
このように、作業機昇降系ＥＣＵ４３は、走行モード切替スイッチ２８が路上走行モードに切り替えられた場合には、作業機Ｗを昇降させて、作業機Ｗを路上走行位置に保持する。
【0048】
また、作業機昇降系ＥＣＵ４３は、走行モードが作業走行モードから路上走行モードに切り替えられ、作業機Ｗの位置が路上走行位置となる前に、走行車体２の走行が開始された場合には、走行車体２の走行を開始する前に、警報器（不図示）を作動させて、作業機Ｗが路上走行位置になっていないことを報知する。また、音声ガイドによって、作業機Ｗが路上走行位置になっていないことを報知してもよい。なお、警報器による報知と、音声ガイドによる報知とを、作業者によって切り替え可能であってもよい。
【0049】
また、走行系ＥＣＵ４２は、走行モードが作業走行モードから路上走行モードに切り替えられ、作業機Ｗの位置が路上走行位置となっていない場合には、走行車体２の走行を禁止してもよい。また、このような走行車体２の走行の禁止は、作業者の設定により、切り替え可能であってもよい。
【0050】
また、制御装置４０は、トラクタ１が自律走行しつつ作業を行うモードである「自動運転モード」を有する。制御装置４０は、自動運転モードにおいては、作業機Ｗによる作業内容に応じた予定走行経路が予め圃場ごとに定められ、データ化されて記憶部に記憶され、測位装置３０の測定結果に基づいて、記憶された予定走行経路に沿って走行するように、エンジンＥ、操舵装置５１、変速装置５２、制動装置５３および昇降装置１２などの各部を制御する。なお、予定走行経路は、圃場の形状、大きさ、圃場内に形成された畝の幅、長さおよび本数、さらには作物の種類などに応じて設定される。
【0051】
また、制御装置４０は、たとえば、作業者が携行可能な情報処理端末１００と無線接続される。制御装置４０は、作業者の操作による情報処理端末１００からの指示信号に基づいてトラクタ１の各部を制御する。また、制御装置４０は、トラクタ１の機体情報データベースを保持し、型式などの情報の受け渡しを情報処理端末１００などからも行うことができるように構成してもよい。
【0052】
また、制御装置４０は、前方センサ２１、または後方センサ２２によって障害物が検知された場合には、走行車体２を停止させる。また、制御装置４０は、前方センサ２１、または後方センサ２２によって障害物が検知された場合には、エンジンＥを停止させたり、ＰＴＯ軸への回転動力の伝達を中止させたりする。また、制御装置４０は、制御装置４０は、前方センサ２１、または後方センサ２２によって障害物が検知された場合には、警報器（不図示）を作動させて、障害物が検知されたことを報知してもよい。
【0053】
制御装置４０は、走行モードが作業走行モードから路上走行モードに切り替えられた場合には、作業機Ｗを昇降させて、作業機Ｗの位置を路上走行位置とする。
【0054】
作業機Ｗが対地作業位置にある場合には、制御装置４０は、作業機Ｗを対地作業位置から上昇させる。制御装置４０は、後方遮蔽物センサ２７によって作業機Ｗが検知されるまで作業機Ｗを上昇させる。そして、制御装置４０は、後方遮蔽物センサ２７によって作業機Ｗが検知された位置よりも所定高さ低くした位置を路上走行位置として設定する。制御装置４０は、後方遮蔽物センサ２７によって遮蔽物を検出しない位置を路上走行位置として設定する。制御装置４０は、作業機Ｗを路上走行位置まで降下させ、作業機Ｗを路上走行位置に保持する。
【0055】
また、作業機Ｗが非作業位置にある場合には、制御装置４０は、作業機Ｗを非作業位置から降下させる。制御装置４０は、後方遮蔽物センサ２７によって作業機Ｗが一旦検知された後に、作業機Ｗが検知されなくなるまで、作業機Ｗを降下させる。そして、制御装置４０は、後方遮蔽物センサ２７によって作業機Ｗが検知されなくなる位置を路上走行位置として設定し、作業機Ｗを路上走行位置に保持する。
【0056】
このように、制御装置４０は、走行モードが路上走行モードである場合には、後方遮蔽物センサ２７によって作業機Ｗが検知されない位置に作業機Ｗを昇降させる。
【0057】
【0058】
制御装置４０は、走行モードが作業走行モードから路上走行モードに切り替わったか否かを判定する。具体的には、制御装置４０は、走行モード切替スイッチ２８が操作され、走行モードが作業走行モードから路上走行モードに切り替わったか否かを判定する（Ｓ１００）。
【0059】
制御装置４０は、走行モードが作業走行モードから路上走行モードに切り替わっていない場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、すなわち、走行モードが作業走行モードである場合には、今回の処理を終了する。
【0060】
制御装置４０は、走行モードが作業走行モードから路上走行モードに切り替わった場合には（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、作業機Ｗが対地作業位置にあるか否かを判定する（Ｓ１０１）。
【0061】
制御装置４０は、作業機Ｗが対地作業位置にある場合には（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、作業機Ｗを上昇させる（Ｓ１０２）。制御装置４０は、後方遮蔽物センサ２７によって作業機Ｗが検知された否かを判定する（Ｓ１０３）。
【0062】
制御装置４０は、後方遮蔽物センサ２７によって作業機Ｗが検知されない場合には（Ｓ１０３：Ｎｏ）、作業機Ｗの上昇を継続する（Ｓ１０２）。
【0063】
制御装置４０は、後方遮蔽物センサ２７によって作業機Ｗが検知された場合には（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、作業機Ｗが検知された位置よりも所定高さ低い位置を路上走行位置に設定する（Ｓ１０４）。
【0064】
制御装置４０は、設定した路上走行位置まで作業機Ｗを降下させて、作業機Ｗを路上走行位置に保持する（Ｓ１０５）。
【0065】
制御装置４０は、作業機Ｗが対地作業位置ではない場合（Ｓ１０１：Ｎｏ）、すなわち作業機Ｗが非作業位置にある場合には、作業機Ｗを降下させる（Ｓ１０６）。
【0066】
制御装置４０は、後方遮蔽物センサ２７によって作業機Ｗが検知された後に、作業機Ｗが検知されなくなったか否かを判定する（Ｓ１０７）。
【0067】
制御装置４０は、後方遮蔽物センサ２７によって作業機Ｗが検知されている場合には（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）、作業機Ｗの降下を継続する（Ｓ１０６）。
【0068】
制御装置４０は、後方遮蔽物センサ２７によって作業機Ｗが検知されない場合には（Ｓ１０７：Ｎｏ）、作業機Ｗが検知されなくなった位置を路上走行位置に設定し（Ｓ１０８）、作業機Ｗを路上走行位置に保持する（Ｓ１０９）。
【0069】
次に、実施形態に係るトラクタ１の効果について説明する。
【0070】
トラクタ１は、走行車体２と、作業機Ｗを走行車体２に対して昇降する昇降装置１２と、昇降装置１２を制御し、作業機Ｗを昇降させる制御装置４０と、走行モードを作業走行モードと路上走行モードとに切り替える走行モード切替スイッチ２８とを備える。制御装置４０は、走行モードが路上走行モードである場合に、作業機Ｗを路上走行位置に昇降させる。
【0071】
これにより、トラクタ１は、走行モードが路上走行モードとなった場合に、作業機Ｗを路上走行位置に自動的に昇降する。そのため、作業者が作業機Ｗを路上走行に適した位置に変更することを忘れて路上走行が行われることを抑制することができる。すなわち、トラクタ１は、走行車体２の走行状態に応じて作業機Ｗを適切な位置に変更することができる。また、作業者は、走行モードを路上走行モードとするだけでよく、作業機Ｗを路上走行に適した位置に容易に変更し、保持することができる。
【0072】
また、トラクタ１は、走行車体２の後方に取り付けられた後方表示器７０の後方を遮蔽する遮蔽物（作業機Ｗ）を検知する後方遮蔽物センサ２７を備える。制御装置４０は、走行モードが路上走行モードである場合に、後方遮蔽物センサ２７によって作業機Ｗが検知されない位置を路上走行位置として設定し、路上走行位置に作業機Ｗを昇降させる。
【0073】
これにより、トラクタ１は、作業機Ｗによって後方表示器７０の後方が遮蔽されない路上走行位置に作業機Ｗを昇降し、保持することができる。そのため、トラクタ１は、路上走行時に、後方表示器７０の後方が作業機Ｗによって遮蔽されることを抑制し、トラクタ１の安全性を向上させることができる。
【0074】
変形例に係るトラクタ１は、作業機Ｗの種類に応じた路上走行位置を記憶してもよい。変形例に係るトラクタ１は、作業機Ｗの種類と、路上走行位置とを紐付けて記憶する。そして、トラクタ１は、走行モードが路上走行モードに設定された場合に、走行車体２に装着された作業機Ｗの種類に応じて、路上走行位置を読み出し、作業機Ｗを路上走行位置に昇降させる。
【0075】
これにより、変形例に係るトラクタ１は、走行モードが路上走行モードに切り替えた場合に、作業機Ｗを容易に路上走行位置に昇降させて、路上走行を早期に開始することができる。
【0076】
なお、変形例に係るトラクタ１では、情報処理端末１００を介して作業機Ｗの情報が変更された場合に、作業機Ｗの種類に応じて路上走行位置を変更してもよい。路上走行位置は、情報処理端末１００に記憶されてもよい。この場合、作業機Ｗの種類に応じた路上走行位置の情報が、情報処理端末１００から制御装置４０に送信される。
【0077】
これにより、変形例に係るトラクタ１は、情報処理端末１００を介して、作業機Ｗを容易に路上走行位置に昇降させて、路上走行を早期に開始することができる。
【0078】
また、変形例に係るトラクタ１は、図５に示すように、路上走行位置を変更可能な調整スイッチ２９を設けてもよい。図５は、実施形態の変形例に係るトラクタ１の調整スイッチ２９を示す図である。調整スイッチ２９は、作業者の操作に応じて路上走行位置を変更するスイッチである。すなわち、調整スイッチ２９は、路上走行モードにおける作業機Ｗの昇降位置を調整するスイッチである。調整スイッチ２９は、操縦部７（図１参照）に設けられる。
【0079】
制御装置４０（図３参照）は、調整スイッチ２９の操作に応じて路上走行位置を調整する。制御装置４０は、後方遮蔽物センサ２７によって作業機Ｗが検知されない範囲であり、かつ所定下限位置以上となる範囲に路上走行位置を調整する。所定下限位置は、路上走行する場合に、作業機Ｗが路上に当たらない下限位置である。所定下限位置は、予め設定される。
【0080】
これにより、変形例に係るトラクタ１は、走行モードが路上走行モードである場合の作業機Ｗの高さを、作業者によって調整することができる。
【0081】
また、変形例に係るトラクタ１は、走行モードが作業走行モードから路上走行モードに切り替えられ、作業機Ｗを対地作業位置から上昇する場合に、後方遮蔽物センサ２７によって作業機Ｗが検知された位置を路上走行位置として設定し、作業機Ｗを路上走行位置に保持してもよい。
【0082】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【0083】
１ トラクタ（作業車両）
２ 走行車体
１２ 昇降装置
２７ 後方遮蔽物センサ（遮蔽物検知センサ）
２８ 走行モード切替スイッチ
２９ 調整スイッチ
４０ 制御装置
４３ 作業機昇降系ＥＣＵ
７０ 後方表示器
１００ 情報処理端末（端末装置）
Ｗ 作業機
２ 走行車体
１２ 昇降装置
２７ 後方遮蔽物センサ（遮蔽物検知センサ）
２８ 走行モード切替スイッチ
２９ 調整スイッチ
４０ 制御装置
４３ 作業機昇降系ＥＣＵ
７０ 後方表示器
１００ 情報処理端末（端末装置）
Ｗ 作業機
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】