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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-12-19
(45)【発行日】2022-12-27
(54)【発明の名称】機械式駐車装置とその制御方法
(51)【国際特許分類】
E04H 6/18 20060101AFI20221220BHJP
【ＦＩ】
E04H6/18 606B
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2018237180
(22)【出願日】2018-12-19
(65)【公開番号】P2020097874
(43)【公開日】2020-06-25
【審査請求日】2021-10-15
(73)【特許権者】
【識別番号】000198363
【氏名又は名称】ＩＨＩ運搬機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100097515
【弁理士】
【氏名又は名称】堀田 実
(74)【代理人】
【識別番号】100136700
【弁理士】
【氏名又は名称】野村 俊博
(72)【発明者】
【氏名】山田 圭介
【審査官】須永 聡
(56)【参考文献】
【文献】特開２００１－２０７６７１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－１０９１０２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－１０９１６７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－０９５３２４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｅ０４Ｈ ６／００－６／４４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両を載せるパレットを昇降路に沿って昇降可能なリフト台と、入出庫レベルと該入出庫レベルより下方の格納レベルとの間で前記リフト台を昇降駆動するリフト駆動装置と、を備え、
前記リフト駆動装置は、前記リフト台の四隅を吊り下げて昇降する４本の紐部材と、
前記入出庫レベルより下方に設置され、４本の前記紐部材を同期して昇降駆動する昇降駆動装置と、を有し、
前記リフト台は、前記車両が前記入出庫レベルに位置するときに前記入出庫レベルより下方に位置し、前記紐部材の一端が固定された下部支持フレームを有し、
前記昇降駆動装置は、前記入出庫レベルより下方に位置し、前記昇降路の長辺方向外側の両側に設置された１対の第１固定架台と、
前記第１固定架台に設けられ、前記昇降路の四隅に位置し、水平軸を中心に回転駆動され、前記紐部材を昇降駆動する４つの紐部材駆動輪と、
前記紐部材駆動輪を同期して回転駆動する同期駆動装置と、を有し、
前記紐部材の他端は、前記紐部材駆動輪より長辺方向外側で前記第１固定架台に固定されており、
前記昇降駆動装置は、前記他端と前記紐部材駆動輪との間に位置し、水平軸を中心に自由回転する紐部材案内輪を介して吊下げられた、カウンターウェイトを有する、機械式駐車装置。
【請求項2】
前記昇降路の四隅に設けられ前記入出庫レベルに近傍の上端から最下端の前記格納レベルの下方まで鉛直に延び、前記リフト台の昇降を案内する４本のガイドレールを備える、請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項3】
前記リフト台は、前記下部支持フレームの長辺方向の両側に設置され、前記車両が前記入出庫レベルに位置するときに前記入出庫レベルより下方に位置する１対の上部支持フレームと、前記上部支持フレームにそれぞれ設けられた上部横行駆動装置と、を有し、
前記上部横行駆動装置は、前記入出庫レベルに位置する前記パレットの前記長辺方向の両端を支持し、前記パレットをその短辺方向に水平移動させる複数の駆動ローラを有する、請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項4】
前記リフト台は、前記パレットの支持位置と前記パレットの前記長辺方向の両端より外側の退避位置との間で前記上部横行駆動装置を水平移動させるスライド駆動装置と、前記上部横行駆動装置より下方に位置し、前記パレットの前記長辺方向の両端を支持し、前記パレットをその短辺方向に水平移動させる複数の駆動ローラを有する下部横行駆動装置と、
前記下部支持フレームの中央部に設置され、前記上部横行駆動装置を前記退避位置に水平移動した状態で、前記下部横行駆動装置に支持される高さと前記上部横行駆動装置で支持される高さとの間で前記パレットを昇降するパレット昇降装置と、を有する、請求項３に記載の機械式駐車装置。
【請求項5】
車両を載せるパレットを昇降路に沿って昇降可能なリフト台と、入出庫レベルと該入出庫レベルより下方の格納レベルとの間で前記リフト台を昇降駆動するリフト駆動装置と、を備え、
前記リフト駆動装置は、前記リフト台の四隅を吊り下げて昇降する４本の紐部材と、
前記入出庫レベルより下方に設置され、４本の前記紐部材を同期して昇降駆動する昇降駆動装置と、を有し、
前記リフト台は、前記車両が前記入出庫レベルに位置するときに前記入出庫レベルより下方に位置し、前記紐部材の一端が固定された下部支持フレームを有する、機械式駐車装置の制御方法であって、連続入庫時において、
（Ａ）上部横行駆動装置と下部横行駆動装置により上下のパレットをそれぞれ支持した状態で、前記入出庫レベルで上側のパレット上に前記車両を入庫させ、
（Ｂ）前記リフト台を下方の格納レベルまで下降させて、前記車両が載るパレットを前記リフト台の外側に横行させ、
（Ｃ）前記リフト台を前記入出庫レベルまで上昇させ、並行して、前記上部横行駆動装置を退避位置に退避させた状態で、パレット支持台の上昇により前記下部横行駆動装置に支持される空パレットを前記上部横行駆動装置のレベルまで上昇させ、次いで、前記上部横行駆動装置を支持位置に復帰する、機械式駐車装置の制御方法。
【請求項6】
車両を載せるパレットを昇降路に沿って昇降可能なリフト台と、入出庫レベルと該入出庫レベルより下方の格納レベルとの間で前記リフト台を昇降駆動するリフト駆動装置と、を備え、
前記リフト駆動装置は、前記リフト台の四隅を吊り下げて昇降する４本の紐部材と、
前記入出庫レベルより下方に設置され、４本の前記紐部材を同期して昇降駆動する昇降駆動装置と、を有し、
前記リフト台は、前記車両が前記入出庫レベルに位置するときに前記入出庫レベルより下方に位置し、前記紐部材の一端が固定された下部支持フレームを有する、機械式駐車装置の制御方法であって、連続出庫時において、
（Ａ）上部横行駆動装置と下部横行駆動装置によりパレットを支持しない状態で、前記リフト台を下方の格納レベルまで下降させて、前記車両が載るパレットを前記リフト台の外側から前記上部横行駆動装置の上に横行させ、
（Ｂ）前記リフト台を前記入出庫レベルまで上昇させ、前記入出庫レベルで上側のパレットから前記車両を出庫させ、
（Ｃ）前記リフト台を下方の格納レベルまで再下降させ、並行して、パレット支持台の上昇により空パレットを支持し、次いで前記上部横行駆動装置を退避位置に退避させた状態で、前記パレット支持台に支持された前記空パレットを前記下部横行駆動装置のレベルまで下降させ、次いで、前記上部横行駆動装置を支持位置に復帰する、機械式駐車装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、リフトを有する機械式駐車装置とその制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
「リフト」とは、車両が載るパレットを入出庫レベルと格納レベルとの間で昇降させる昇降装置である。リフトを有しパレット上に車両を載せて作動する機械式駐車装置として、例えば、平面往復方式、平面循環方式、等が知られている。
【0003】
従来の平面往復方式及び平面循環方式の機械式駐車装置は、入出庫レベルにバースを有する。「バース」とは、リフトとは別個に入出庫レベルに設けられた入出庫空間であり、バース内に車両の入出庫位置を有し、バース内で人が乗り降りする。
【0004】
例えば、バースを有する従来の機械式駐車装置は、好ましくは地下式駐車装置に適用され、地下空間に複数層に設置された格納棚と、格納棚に沿って水平に移動する移動台車と、地上と地下との間を昇降するリフトとを備える。
入庫時において車両を、バース内のパレット上に入庫させ、車両の載るパレット（以下、実車パレット）をリフト上に載せ替え、リフトにより実車パレットを地下空間まで下降させる。次いで、地下空間において実車パレットを移動台車上に載せ替え、移動台車が空の格納棚に隣接する位置まで水平移動し、格納棚内に実車パレットを水平移動して格納する。またこの逆の動作で車両を載せた実車パレットを地上まで移動してバースから車両を出庫させるようになっている。
かかるバース付き機械式駐車装置は、例えば特許文献１に開示されている。
入庫時において車両を、バース内のパレット上に入庫させ、車両の載るパレット（以下、実車パレット）をリフト上に載せ替え、リフトにより実車パレットを地下空間まで下降させる。次いで、地下空間において実車パレットを移動台車上に載せ替え、移動台車が空の格納棚に隣接する位置まで水平移動し、格納棚内に実車パレットを水平移動して格納する。またこの逆の動作で車両を載せた実車パレットを地上まで移動してバースから車両を出庫させるようになっている。
かかるバース付き機械式駐車装置は、例えば特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開２０１４－１０９１００号公報
【文献】特開２００８－９５３２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかし、バースを有する従来の機械式駐車装置（平面往復方式及び平面循環方式）は、入出庫レベルにリフトとは別個にバースを必要とするため、入出庫レベルの占有スペースが大きくなり、建物の利便性が低下する。
【0007】
一方、バースなしで、リフト上に車両（自動車）が直接乗り入れる機械式駐車装置として、例えば特許文献２の水平循環式駐車装置が開示されている。
特許文献２では、昇降路の短辺方向外側の片側に、昇降路の長辺方向に前後２本の支柱が立設され、支柱の上下端に設けられたスプロケットに無端状チェーンを掛け渡し、無端状チェーンを上下方向に走行させて、ガイドローラで案内しながらリフトを昇降する。
特許文献２では、昇降路の短辺方向外側の片側に、昇降路の長辺方向に前後２本の支柱が立設され、支柱の上下端に設けられたスプロケットに無端状チェーンを掛け渡し、無端状チェーンを上下方向に走行させて、ガイドローラで案内しながらリフトを昇降する。
【0008】
しかし、この構成のリフトは、昇降路の短辺方向外側の片側でガイドローラにより片持ち支持されるため、ガイドローラが支柱に作用する荷重が大きく、この荷重によりリフト昇降時に発生する騒音が大きい。
そのため、収容台数の少ない水平循環式駐車装置に比べて収容台数の多い機械式駐車装置（平面往復方式及び平面循環方式）に適用するには、リフトの昇降速度を遅くする必要が生じる。
そのため、収容台数の少ない水平循環式駐車装置に比べて収容台数の多い機械式駐車装置（平面往復方式及び平面循環方式）に適用するには、リフトの昇降速度を遅くする必要が生じる。
【0009】
一方、収容台数の多い機械式駐車装置（平面往復方式及び平面循環方式）では、昇降路の四隅外側で、リフトを４本の紐部材（ワイヤロープ、チェーン、等）により吊下げて昇降するため、リフトの昇降速度を速くすることができる。
しかし、この構成のリフトは、昇降路の長辺方向外側の両側に紐部材を昇降する駆動装置を設ける必要があり、駆動装置が設置されるリフト上部が入出庫レベルよりも上方に突出するため、バースなしではリフト上に車両が直接乗り入れることができなかった。
しかし、この構成のリフトは、昇降路の長辺方向外側の両側に紐部材を昇降する駆動装置を設ける必要があり、駆動装置が設置されるリフト上部が入出庫レベルよりも上方に突出するため、バースなしではリフト上に車両が直接乗り入れることができなかった。
【0010】
また、収容台数の多い機械式駐車装置でバースを省略すると、入庫の場合、先行車両が入出庫レベルでリフト上に入庫した後に次の車両が入庫するためには、先行車両の格納完了後に、空パレットを格納棚から入出庫レベルまで搬送する必要がある。そのため連続入庫の際に待ち時間が長くなる。
連続出庫の場合も同様に、先行車両の出庫後の空パレットを入出庫レベルから格納棚に格納してから次の実車パレットを格納棚から入出庫レベルに搬送する必要がある。そのため連続出庫の際も待ち時間が長くなる。
連続出庫の場合も同様に、先行車両の出庫後の空パレットを入出庫レベルから格納棚に格納してから次の実車パレットを格納棚から入出庫レベルに搬送する必要がある。そのため連続出庫の際も待ち時間が長くなる。
【0011】
本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の第１の目的は、バースなしでリフト上に車両（自動車）が直接乗り入れることができ、高速昇降時に発生する騒音が小さい機械式駐車装置とその制御方法を提供することにある。
また、本発明の第２の目的は、連続入庫又は連続出庫において、待ち時間を短縮することができる機械式駐車装置とその制御方法を提供することにある。
また、本発明の第２の目的は、連続入庫又は連続出庫において、待ち時間を短縮することができる機械式駐車装置とその制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0012】
本発明によれば、車両を載せるパレットを昇降路に沿って昇降可能なリフト台と、
入出庫レベルと該入出庫レベルより下方の格納レベルとの間で前記リフト台を昇降駆動するリフト駆動装置と、を備え、
前記リフト駆動装置は、前記リフト台の四隅を吊り下げて昇降する４本の紐部材と、
前記入出庫レベルより下方に設置され、４本の前記紐部材を同期して昇降駆動する昇降駆動装置と、を有し、
前記リフト台は、前記車両が前記入出庫レベルに位置するときに前記入出庫レベルより下方に位置し、前記紐部材の一端が固定された下部支持フレームを有し、
前記昇降駆動装置は、前記入出庫レベルより下方に位置し、前記昇降路の長辺方向外側の両側に設置された１対の第１固定架台と、
前記第１固定架台に設けられ、前記昇降路の四隅に位置し、水平軸を中心に回転駆動され、前記紐部材を昇降駆動する４つの紐部材駆動輪と、
前記紐部材駆動輪を同期して回転駆動する同期駆動装置と、を有し、
前記紐部材の他端は、前記紐部材駆動輪より長辺方向外側で前記第１固定架台に固定されており、
前記昇降駆動装置は、前記他端と前記紐部材駆動輪との間に位置し、水平軸を中心に自由回転する紐部材案内輪を介して吊下げられた、カウンターウェイトを有する、機械式駐車装置が提供される。
入出庫レベルと該入出庫レベルより下方の格納レベルとの間で前記リフト台を昇降駆動するリフト駆動装置と、を備え、
前記リフト駆動装置は、前記リフト台の四隅を吊り下げて昇降する４本の紐部材と、
前記入出庫レベルより下方に設置され、４本の前記紐部材を同期して昇降駆動する昇降駆動装置と、を有し、
前記リフト台は、前記車両が前記入出庫レベルに位置するときに前記入出庫レベルより下方に位置し、前記紐部材の一端が固定された下部支持フレームを有し、
前記昇降駆動装置は、前記入出庫レベルより下方に位置し、前記昇降路の長辺方向外側の両側に設置された１対の第１固定架台と、
前記第１固定架台に設けられ、前記昇降路の四隅に位置し、水平軸を中心に回転駆動され、前記紐部材を昇降駆動する４つの紐部材駆動輪と、
前記紐部材駆動輪を同期して回転駆動する同期駆動装置と、を有し、
前記紐部材の他端は、前記紐部材駆動輪より長辺方向外側で前記第１固定架台に固定されており、
前記昇降駆動装置は、前記他端と前記紐部材駆動輪との間に位置し、水平軸を中心に自由回転する紐部材案内輪を介して吊下げられた、カウンターウェイトを有する、機械式駐車装置が提供される。
【0013】
また、本発明によれば、車両を載せるパレットを昇降路に沿って昇降可能なリフト台と、
入出庫レベルと該入出庫レベルより下方の格納レベルとの間で前記リフト台を昇降駆動するリフト駆動装置と、を備え、
前記リフト駆動装置は、前記リフト台の四隅を吊り下げて昇降する４本の紐部材と、
前記入出庫レベルより下方に設置され、４本の前記紐部材を同期して昇降駆動する昇降駆動装置と、を有し、
前記リフト台は、前記車両が前記入出庫レベルに位置するときに前記入出庫レベルより下方に位置し、前記紐部材の一端が固定された下部支持フレームを有する、機械式駐車装置の制御方法であって、連続入庫時において、
（Ａ）上部横行駆動装置と下部横行駆動装置により上下のパレットをそれぞれ支持した状態で、前記入出庫レベルで上側のパレット上に前記車両を入庫させ、
（Ｂ）前記リフト台を下方の格納レベルまで下降させて、前記車両が載るパレットを前記リフト台の外側に横行させ、
（Ｃ）前記リフト台を前記入出庫レベルまで上昇させ、並行して、前記上部横行駆動装置を退避位置に退避させた状態で、パレット支持台の上昇により前記下部横行駆動装置に支持される空パレットを前記上部横行駆動装置のレベルまで上昇させ、次いで、前記上部横行駆動装置を支持位置に復帰する、機械式駐車装置の制御方法が提供される。
入出庫レベルと該入出庫レベルより下方の格納レベルとの間で前記リフト台を昇降駆動するリフト駆動装置と、を備え、
前記リフト駆動装置は、前記リフト台の四隅を吊り下げて昇降する４本の紐部材と、
前記入出庫レベルより下方に設置され、４本の前記紐部材を同期して昇降駆動する昇降駆動装置と、を有し、
前記リフト台は、前記車両が前記入出庫レベルに位置するときに前記入出庫レベルより下方に位置し、前記紐部材の一端が固定された下部支持フレームを有する、機械式駐車装置の制御方法であって、連続入庫時において、
（Ａ）上部横行駆動装置と下部横行駆動装置により上下のパレットをそれぞれ支持した状態で、前記入出庫レベルで上側のパレット上に前記車両を入庫させ、
（Ｂ）前記リフト台を下方の格納レベルまで下降させて、前記車両が載るパレットを前記リフト台の外側に横行させ、
（Ｃ）前記リフト台を前記入出庫レベルまで上昇させ、並行して、前記上部横行駆動装置を退避位置に退避させた状態で、パレット支持台の上昇により前記下部横行駆動装置に支持される空パレットを前記上部横行駆動装置のレベルまで上昇させ、次いで、前記上部横行駆動装置を支持位置に復帰する、機械式駐車装置の制御方法が提供される。
【0014】
さらに本発明によれば、車両を載せるパレットを昇降路に沿って昇降可能なリフト台と、
入出庫レベルと該入出庫レベルより下方の格納レベルとの間で前記リフト台を昇降駆動するリフト駆動装置と、を備え、
前記リフト駆動装置は、前記リフト台の四隅を吊り下げて昇降する４本の紐部材と、
前記入出庫レベルより下方に設置され、４本の前記紐部材を同期して昇降駆動する昇降駆動装置と、を有し、
前記リフト台は、前記車両が前記入出庫レベルに位置するときに前記入出庫レベルより下方に位置し、前記紐部材の一端が固定された下部支持フレームを有する、機械式駐車装置の制御方法であって、連続出庫時において、
（Ａ）上部横行駆動装置と下部横行駆動装置によりパレットを支持しない状態で、前記リフト台を下方の格納レベルまで下降させて、前記車両が載るパレットを前記リフト台の外側から前記上部横行駆動装置の上に横行させ、
（Ｂ）前記リフト台を前記入出庫レベルまで上昇させ、前記入出庫レベルで上側のパレットから前記車両を出庫させ、
（Ｃ）前記リフト台を下方の格納レベルまで再下降させ、並行して、パレット支持台の上昇により空パレットを支持し、次いで前記上部横行駆動装置を退避位置に退避させた状態で、前記パレット支持台に支持された前記空パレットを前記下部横行駆動装置のレベルまで下降させ、次いで、前記上部横行駆動装置を支持位置に復帰する、機械式駐車装置の制御方法が提供される。
入出庫レベルと該入出庫レベルより下方の格納レベルとの間で前記リフト台を昇降駆動するリフト駆動装置と、を備え、
前記リフト駆動装置は、前記リフト台の四隅を吊り下げて昇降する４本の紐部材と、
前記入出庫レベルより下方に設置され、４本の前記紐部材を同期して昇降駆動する昇降駆動装置と、を有し、
前記リフト台は、前記車両が前記入出庫レベルに位置するときに前記入出庫レベルより下方に位置し、前記紐部材の一端が固定された下部支持フレームを有する、機械式駐車装置の制御方法であって、連続出庫時において、
（Ａ）上部横行駆動装置と下部横行駆動装置によりパレットを支持しない状態で、前記リフト台を下方の格納レベルまで下降させて、前記車両が載るパレットを前記リフト台の外側から前記上部横行駆動装置の上に横行させ、
（Ｂ）前記リフト台を前記入出庫レベルまで上昇させ、前記入出庫レベルで上側のパレットから前記車両を出庫させ、
（Ｃ）前記リフト台を下方の格納レベルまで再下降させ、並行して、パレット支持台の上昇により空パレットを支持し、次いで前記上部横行駆動装置を退避位置に退避させた状態で、前記パレット支持台に支持された前記空パレットを前記下部横行駆動装置のレベルまで下降させ、次いで、前記上部横行駆動装置を支持位置に復帰する、機械式駐車装置の制御方法が提供される。
【発明の効果】
【0015】
本発明の構成によれば、リフト駆動装置が、リフト台の四隅を吊り下げて昇降する４本の紐部材と、４本の紐部材を同期して昇降駆動する昇降駆動装置と、を有するので、高速昇降時に発生する騒音が小さい。
【0016】
また、昇降駆動装置は、入出庫レベルより下方に設置されており、リフト台は、車両が入出庫レベルに位置するときに入出庫レベルより下方に位置し、紐部材の一端が固定された下部支持フレームを有する。これにより、昇降駆動装置が設置されるリフト上部が入出庫レベルよりも上部に突出することなく、バースなしでリフト上（リフト台の上）に車両（自動車）が直接乗り入れることができる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【図1】本発明による機械式駐車装置の模式的斜視図である。
【図2】リフトの側面図である。
【図3】リフトの平面図である。
【図4】リフト台の側面図である。
【図5】リフト台の平面図である。
【図6】上部横行駆動装置の部分拡大図である。
【図7】連続入庫時の機械式駐車装置の制御方法を示す説明図である。
【図8】連続出庫時の機械式駐車装置の制御方法を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0018】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【0019】
図１は、本発明による機械式駐車装置１００の模式的斜視図である。
【0020】
この図において、機械式駐車装置１００は、入庫リフト５０Ａのリフト台１０の上に車両１が直接乗り入れ、リフト台１０が下降して所定の格納レベルに停止し、走行台車４に車両１を移載し、走行台車４が水平に走行して所定の格納棚５の前で停止し、格納棚５に車両１を移載して格納する。
出庫時には、この逆に格納棚５から所定の車両１を走行台車４の上に移載し、水平に走行し、出庫リフト５０Ｂのリフト台１０が上昇してリフト台１０から車を直接出庫する。
出庫時には、この逆に格納棚５から所定の車両１を走行台車４の上に移載し、水平に走行し、出庫リフト５０Ｂのリフト台１０が上昇してリフト台１０から車を直接出庫する。
【0021】
この例において、機械式駐車装置１００は、平面往復方式であるが、平面循環方式の機械式駐車装置であってもよく、その他の機械式駐車装置であってもよい。
また、入庫リフト５０Ａと出庫リフト５０Ｂは共通の１台であってもよい。以下、入庫リフト５０Ａと出庫リフト５０Ｂを区別が必要な場合を除き、単に「リフト５０」と呼ぶ。
また、入庫リフト５０Ａと出庫リフト５０Ｂは共通の１台であってもよい。以下、入庫リフト５０Ａと出庫リフト５０Ｂを区別が必要な場合を除き、単に「リフト５０」と呼ぶ。
【0022】
図２は、リフト５０の側面図である。この図において、ＦＬは入出庫レベル、Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３は、最下端から順に１段、２段、３段の格納レベルを示している。
以下、区別が必要な場合を除き格納レベルＢ１，Ｂ２，Ｂ３を単に「格納レベルＢ」と呼ぶ。入出庫レベルＦＬ及び格納レベルＢは、車両１の車輪が載る走行高さである。
以下、区別が必要な場合を除き格納レベルＢ１，Ｂ２，Ｂ３を単に「格納レベルＢ」と呼ぶ。入出庫レベルＦＬ及び格納レベルＢは、車両１の車輪が載る走行高さである。
【0023】
図２において、リフト５０は、リフト台１０とリフト駆動装置２０を備える。
リフト台１０は、車両１を載せるパレット２を昇降路３に沿って昇降可能に構成されている。この構造の詳細は後述する。
リフト台１０は、車両１を載せるパレット２を昇降路３に沿って昇降可能に構成されている。この構造の詳細は後述する。
【0024】
リフト駆動装置２０は、入出庫レベルＦＬと入出庫レベルより下方の格納レベルＢとの間でリフト台１０を昇降駆動する。入出庫レベルＦＬは、車両１が乗り込む高さ、例えば建物の１階フロアである。格納レベルＢは、この例では、３段（Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３）が設けられている。
【0025】
図２において、リフト駆動装置２０は、４本の紐部材２１と昇降駆動装置２２を有する。
４本の紐部材２１は、例えばチェーン又はワイヤロープであり、リフト台１０の四隅を吊り下げて昇降する。
昇降駆動装置２２は、入出庫レベルＦＬより下方に設置され、４本の紐部材２１を同期して昇降駆動する。
４本の紐部材２１は、例えばチェーン又はワイヤロープであり、リフト台１０の四隅を吊り下げて昇降する。
昇降駆動装置２２は、入出庫レベルＦＬより下方に設置され、４本の紐部材２１を同期して昇降駆動する。
【0026】
この図において、リフト台１０は、車両１が入出庫レベルＦＬに位置するときに入出庫レベルＦＬより下方に位置し、かつ紐部材２１の一端２１ａが固定された下部支持フレーム１２を有する。
【0027】
図２において、昇降駆動装置２２は、１対の第１固定架台２４Ａと４つの紐部材駆動輪２６を有する。
【0028】
１対の第１固定架台２４Ａは、入出庫レベルＦＬより下方に位置し、昇降路３の長辺方向外側（短辺の外側）の両側に設置されている。以下、昇降路３及びパレット２の長辺方向を単に「長辺方向」と呼ぶ。
１対の第１固定架台２４Ａは、昇降路３の外側で図示しない連結部材により互いに連結されていることが好ましい。
１対の第１固定架台２４Ａは、昇降路３の外側で図示しない連結部材により互いに連結されていることが好ましい。
【0029】
４つの紐部材駆動輪２６は、例えばスプロケット又はプーリーであり、第１固定架台２４Ａの上部に設けられ、昇降路３の四隅に位置し、水平軸を中心に回転駆動され、紐部材２１を昇降駆動する。
【0030】
図２において、紐部材２１の他端２１ｂは、紐部材駆動輪２６より長辺方向外側で第１固定架台２４Ａの上部に固定されている。
また昇降駆動装置２２は、紐部材２１の他端２１ｂと紐部材駆動輪２６との間に位置し、水平軸を中心に自由回転する紐部材案内輪２７を介して吊下げられたカウンターウェイト２８を有する。
この構成により、リフト台１０の重量をカウンターウェイト２８でバランスさせて、紐部材駆動輪２６の必要駆動力を低減することができる。
なお、紐部材案内輪２７を省略し、カウンターウェイト２８を紐部材２１の他端２１ｂに直接固定してもよい。
また昇降駆動装置２２は、紐部材２１の他端２１ｂと紐部材駆動輪２６との間に位置し、水平軸を中心に自由回転する紐部材案内輪２７を介して吊下げられたカウンターウェイト２８を有する。
この構成により、リフト台１０の重量をカウンターウェイト２８でバランスさせて、紐部材駆動輪２６の必要駆動力を低減することができる。
なお、紐部材案内輪２７を省略し、カウンターウェイト２８を紐部材２１の他端２１ｂに直接固定してもよい。
【0031】
図３は、リフト５０の平面図である。
この図において、昇降駆動装置２２は、さらに、４つの紐部材駆動輪２６（スプロケット又はプーリー）を同期して回転駆動する同期駆動装置３０を有する。
この図において、昇降駆動装置２２は、さらに、４つの紐部材駆動輪２６（スプロケット又はプーリー）を同期して回転駆動する同期駆動装置３０を有する。
【0032】
この例で、同期駆動装置３０は、昇降路３の長辺の一方に沿って外側に立設された単一の第２固定架台２４Ｂと、電動機３１、減速機３２、ブレーキ３３、１対の第１駆動軸３４、１対の方向変換歯車３５、及び、１対の第２駆動軸３６を有する。
なお、第１固定架台２４Ａと第２固定架台２４Ｂを連結してもよい。
なお、第１固定架台２４Ａと第２固定架台２４Ｂを連結してもよい。
【0033】
１対の第１固定架台２４Ａに設けられたそれぞれ２つの紐部材駆動輪２６（スプロケット又はプーリー）は、２本の第２駆動軸３６にそれぞれ同軸に固定されている。また第２駆動軸３６は、それぞれ第１固定架台２４Ａに固定された軸受けにより、昇降路３の短辺方向の水平軸を中心に回転可能に構成されている。以下、昇降路３及びパレット２の短辺方向を単に「短辺方向」と呼ぶ。
【0034】
電動機３１は、減速機３２を介して昇降路３の長辺方向に水平に延びる２本の第１駆動軸３４を同期して回転駆動する。ブレーキ３３は、減速機３２を介して第１駆動軸３４の回転を制動する。
２つの方向変換歯車３５は、それぞれ第１駆動軸３４と第２駆動軸３６を歯車を介して連結し、１対の第１駆動軸３４の回転を１対の第２駆動軸３６に同期して伝達する。
この構成により、４つの紐部材駆動輪２６を同期して回転駆動することができる。
２つの方向変換歯車３５は、それぞれ第１駆動軸３４と第２駆動軸３６を歯車を介して連結し、１対の第１駆動軸３４の回転を１対の第２駆動軸３６に同期して伝達する。
この構成により、４つの紐部材駆動輪２６を同期して回転駆動することができる。
【0035】
図３において、リフト５０は、４本のガイドレール３８を備える。
４本のガイドレール３８は、昇降路３の四隅に設けられ入出庫レベルＦＬに近傍の上端から最下端の格納レベルＢの下方まで鉛直に延び、リフト台１０（細線で示す）の昇降を案内する。
ガイドレール３８は、例えば鉛直に延びる型鋼（例えばＨ型鋼）である。
４本のガイドレール３８は、昇降路３の四隅に設けられ入出庫レベルＦＬに近傍の上端から最下端の格納レベルＢの下方まで鉛直に延び、リフト台１０（細線で示す）の昇降を案内する。
ガイドレール３８は、例えば鉛直に延びる型鋼（例えばＨ型鋼）である。
【0036】
図３において、リフト台１０は、下部支持フレーム１２の四隅に設けられガイドレール３８と係合するガイドローラ１１を有する。
この構成により、ガイドローラ１１とガイドレール３８との係合により、昇降路３の平面視中央部にリフト台１０を昇降可能に位置決めすることができる。
この構成により、ガイドローラ１１とガイドレール３８との係合により、昇降路３の平面視中央部にリフト台１０を昇降可能に位置決めすることができる。
【0037】
図４は、リフト台１０の側面図である。
この図において、リフト台１０は、さらに、１対の上部支持フレーム１４と上部横行駆動装置４０Ａを有する。
１対の上部支持フレーム１４は、下部支持フレーム１２の長辺方向の両側に設置され、車両１が入出庫レベルＦＬに位置するときに入出庫レベルＦＬより下方に位置する。
この図において、リフト台１０は、さらに、１対の上部支持フレーム１４と上部横行駆動装置４０Ａを有する。
１対の上部支持フレーム１４は、下部支持フレーム１２の長辺方向の両側に設置され、車両１が入出庫レベルＦＬに位置するときに入出庫レベルＦＬより下方に位置する。
【0038】
図５は、リフト台１０の平面図である。
図４と図５において、上部横行駆動装置４０Ａは、上部支持フレーム１４にそれぞれ設けられている。
また上部横行駆動装置４０Ａは、入出庫レベルＦＬに位置するパレット２の長辺方向の両端を支持し、パレット２をその短辺方向に水平移動させる複数の駆動ローラ４２を有する。
図４と図５において、上部横行駆動装置４０Ａは、上部支持フレーム１４にそれぞれ設けられている。
また上部横行駆動装置４０Ａは、入出庫レベルＦＬに位置するパレット２の長辺方向の両端を支持し、パレット２をその短辺方向に水平移動させる複数の駆動ローラ４２を有する。
【0039】
【0040】
図６において、１対の上部横行フレーム１６が、上部支持フレーム１４に設けられ、昇降路３の短辺方向に水平に延びる。複数（この図で５つ）の駆動ローラ４２の中心軸４２ａは、上部横行フレーム１６に軸心を中心に回転可能に取り付けられている。
また複数の駆動ローラ４２の中心軸４２ａには、それぞれ複数のスプロケット４３が固定され、スプロケット４３と歯合するチェーン４４により、複数の駆動ローラ４２が同期して回転するようになっている。
さらに、スプロケット４３の１つを回転駆動するローラ駆動モータ４５を備える。
この構成により、複数の駆動ローラ４２を同期して回転駆動することができる。
また複数の駆動ローラ４２の中心軸４２ａには、それぞれ複数のスプロケット４３が固定され、スプロケット４３と歯合するチェーン４４により、複数の駆動ローラ４２が同期して回転するようになっている。
さらに、スプロケット４３の１つを回転駆動するローラ駆動モータ４５を備える。
この構成により、複数の駆動ローラ４２を同期して回転駆動することができる。
【0041】
上述した本発明の実施形態によれば、リフト駆動装置２０が、リフト台１０の四隅を吊り下げて昇降する４本の紐部材２１と、４本の紐部材２１を同期して昇降駆動する昇降駆動装置２２と、を有するので、高速昇降時に発生する騒音が小さい。
【0042】
また、昇降駆動装置２２は、入出庫レベルＦＬより下方に設置されており、リフト台１０は、車両１が入出庫レベルＦＬに位置するときに入出庫レベルＦＬより下方に位置し、紐部材２１の一端１ａが固定された下部支持フレーム１２を有する。これにより、昇降駆動装置２２が設置されるリフト上部が入出庫レベルＦＬよりも上部に突出することなく、バースなしでリフト上（リフト台１０の上）に車両１（自動車）が直接乗り入れることができる。
【0043】
図４において、リフト台１０は、さらに、下部横行駆動装置４０Ｂを有する。
下部横行駆動装置４０Ｂは、上部横行駆動装置４０Ａより下方に位置し、パレット２の長辺方向の両端を支持し、パレット２をその短辺方向に水平移動させる複数の駆動ローラ４２を有する。
下部横行駆動装置４０Ｂの構造は、上部横行駆動装置４０Ａと同様である。
下部横行駆動装置４０Ｂは、上部横行駆動装置４０Ａより下方に位置し、パレット２の長辺方向の両端を支持し、パレット２をその短辺方向に水平移動させる複数の駆動ローラ４２を有する。
下部横行駆動装置４０Ｂの構造は、上部横行駆動装置４０Ａと同様である。
【0044】
なお、上部横行駆動装置４０Ａと下部横行駆動装置４０Ｂの高低差は小さく、下部横行駆動装置４０Ｂは、車両１が載らない空パレット２ａを支持して水平移動できるが、車両１が載るパレット２（実車パレット２ｂ）は水平移動できないように設定されている。
これに対し、上部横行駆動装置４０Ａは、空パレット２ａと実車パレット２ｂのどちらでも水平移動できるようになっている。
これに対し、上部横行駆動装置４０Ａは、空パレット２ａと実車パレット２ｂのどちらでも水平移動できるようになっている。
【0045】
【0046】
図６において、スライド駆動装置４６は、直線ガイド４６ａとスライドモータ４６ｂを有し、パレット２の支持位置とパレット２の長辺方向の両端より外側の退避位置との間で上部横行駆動装置４０Ａを水平移動させるようになっている。
退避位置では、上部横行駆動装置４０Ａと干渉することなく、その間でパレット２を昇降させることができる。
退避位置では、上部横行駆動装置４０Ａと干渉することなく、その間でパレット２を昇降させることができる。
【0047】
図４において、パレット昇降装置４８は、パレット支持台４８ａ、４本のボールねじ４８ｂ、及び、４つのボールナット４８ｃを備える。
パレット支持台４８ａは、空パレット２ａを支持する。４本のボールねじ４８ｂは、パレット支持台４８ａに上端が回転可能に固定され鉛直下方に延びる。４つのボールナット４８ｃは、ボールねじ４８ｂと螺合し、図示しない駆動装置により同期して回転駆動される。
パレット支持台４８ａは、空パレット２ａを支持する。４本のボールねじ４８ｂは、パレット支持台４８ａに上端が回転可能に固定され鉛直下方に延びる。４つのボールナット４８ｃは、ボールねじ４８ｂと螺合し、図示しない駆動装置により同期して回転駆動される。
【0048】
パレット昇降装置４８は、下部支持フレーム１２の中央部に設置され、４つのボールナット４８ｃの同期回転により、ボールねじ４８ｂを介してパレット支持台４８ａの水平を保持したままパレット支持台４８ａを昇降させる。
この構成により、上部横行駆動装置４０Ａを退避位置に退避させた状態で、下部横行駆動装置４０Ｂに支持される高さと上部横行駆動装置４０Ａで支持される高さとの間で空パレット２ａを昇降させることができる。
この構成により、上部横行駆動装置４０Ａを退避位置に退避させた状態で、下部横行駆動装置４０Ｂに支持される高さと上部横行駆動装置４０Ａで支持される高さとの間で空パレット２ａを昇降させることができる。
【0049】
上述したスライド駆動装置４６とパレット昇降装置４８により、上部横行駆動装置４０Ａによる支持位置と下部横行駆動装置４０Ｂによる支持位置との間でパレット２を上昇又は下降させることができる。
この方法の詳細は後述する。
この方法の詳細は後述する。
【0050】
図７は、連続入庫時の機械式駐車装置１００の制御方法を示す説明図である。
本発明の方法では、連続入庫時において、以下の（１）（２）（３）を順に実行する。
本発明の方法では、連続入庫時において、以下の（１）（２）（３）を順に実行する。
【0051】
（１）最初に上部横行駆動装置４０Ａと下部横行駆動装置４０Ｂにより上下のパレット２をそれぞれ支持した状態で、入出庫レベルＦＬで上側のパレット上に車両１を入庫させる。下側のパレット２は空パレット２ａである。
（２）次いで、リフト台１０を下方の格納レベルＢ（この例ではＢ１）まで下降させて、車両１が載るパレット２をリフト台１０の外側（例えば走行台車４の上）に横行させる。
（３）次に、リフト台１０を入出庫レベルＦＬまで上昇させる。またこの上昇と並行して、上部横行駆動装置４０Ａを退避位置に退避させた状態で、パレット支持台４８ａの上昇により、下部横行駆動装置４０Ｂに支持される空パレット２ａを上部横行駆動装置４０Ａのレベルまで上昇させ、次いで、上部横行駆動装置４０Ａを支持位置に復帰する。
上部横行駆動装置４０Ａの上昇レベルは、上部横行駆動装置４０Ａによるパレット２の支持レベルより少し上であることが好ましい。また、上部横行駆動装置４０Ａの支持位置への復帰後に、パレット支持台４８ａを下降位置まで下降させる。
上部横行駆動装置４０Ａの支持位置への復帰により、入出庫レベルＦＬにおいて、上側のパレット上に車両１を再度入庫させることができる。
（２）次いで、リフト台１０を下方の格納レベルＢ（この例ではＢ１）まで下降させて、車両１が載るパレット２をリフト台１０の外側（例えば走行台車４の上）に横行させる。
（３）次に、リフト台１０を入出庫レベルＦＬまで上昇させる。またこの上昇と並行して、上部横行駆動装置４０Ａを退避位置に退避させた状態で、パレット支持台４８ａの上昇により、下部横行駆動装置４０Ｂに支持される空パレット２ａを上部横行駆動装置４０Ａのレベルまで上昇させ、次いで、上部横行駆動装置４０Ａを支持位置に復帰する。
上部横行駆動装置４０Ａの上昇レベルは、上部横行駆動装置４０Ａによるパレット２の支持レベルより少し上であることが好ましい。また、上部横行駆動装置４０Ａの支持位置への復帰後に、パレット支持台４８ａを下降位置まで下降させる。
上部横行駆動装置４０Ａの支持位置への復帰により、入出庫レベルＦＬにおいて、上側のパレット上に車両１を再度入庫させることができる。
【0052】
上述した方法により、走行台車４に車両１を移載した後、格納棚５に車両１を移載し、空パレット２ａを走行台車４が搬送してリフト５０まで戻るまでの待ち時間を実質的に無くし、連続入庫時の円滑性を高めることができる。
なおリフト台１０に空パレット２ａが無くなった後、次の入庫前に空パレット２ａの補充が必要になる。しかし、２台の入庫の間に、使用していない格納レベルＢ（例えばＢ２，Ｂ３）で空パレット２ａをリフト５０まで搬送することができるので、この場合の待ち時間も大幅に短縮できる。
なおリフト台１０に空パレット２ａが無くなった後、次の入庫前に空パレット２ａの補充が必要になる。しかし、２台の入庫の間に、使用していない格納レベルＢ（例えばＢ２，Ｂ３）で空パレット２ａをリフト５０まで搬送することができるので、この場合の待ち時間も大幅に短縮できる。
【0053】
図８は、連続出庫時の機械式駐車装置１００の制御方法を示す説明図である。
本発明の方法では、連続出庫時において、以下の（１）（２）（３）を順に実行する。
本発明の方法では、連続出庫時において、以下の（１）（２）（３）を順に実行する。
【0054】
（１）最初にリフト台１０がパレット２を支持しない状態で、リフト台１０を下方の格納レベルＢ（この例ではＢ１）まで下降させて、車両１が載るパレット２をリフト台１０の外側（例えば走行台車４の上）から上部横行駆動装置４０Ａの上に横行させる。
（２）次いで、リフト台１０を入出庫レベルＦＬまで上昇させ、入出庫レベルＦＬで上側のパレット２から車両１を出庫させる。このとき、空パレット２ａが上部横行駆動装置４０Ａに残る。
（３）次に、リフト台１０を下方の格納レベルＢまで再下降させる。この再下降と並行して、パレット支持台４８ａの上昇により空パレット２ａを支持し、次いで上部横行駆動装置４０Ａを退避位置に退避させた状態で、パレット支持台４８ａに支持された空パレット２ａを下部横行駆動装置４０Ｂのレベルまで下降させ、空パレット２ａを下部横行駆動装置４０Ｂで支持する。次いで、上部横行駆動装置４０Ａを支持位置に復帰させ、かつパレット支持台４８ａを下降位置まで下降させる。
上部横行駆動装置４０Ａの支持位置への復帰により、上部横行駆動装置４０Ａはパレット２を支持しない状態であり、車両１が載るパレット２をリフト台１０の外側（例えば走行台車４）から上部横行駆動装置４０Ａの上に再度横行させることができる。
（２）次いで、リフト台１０を入出庫レベルＦＬまで上昇させ、入出庫レベルＦＬで上側のパレット２から車両１を出庫させる。このとき、空パレット２ａが上部横行駆動装置４０Ａに残る。
（３）次に、リフト台１０を下方の格納レベルＢまで再下降させる。この再下降と並行して、パレット支持台４８ａの上昇により空パレット２ａを支持し、次いで上部横行駆動装置４０Ａを退避位置に退避させた状態で、パレット支持台４８ａに支持された空パレット２ａを下部横行駆動装置４０Ｂのレベルまで下降させ、空パレット２ａを下部横行駆動装置４０Ｂで支持する。次いで、上部横行駆動装置４０Ａを支持位置に復帰させ、かつパレット支持台４８ａを下降位置まで下降させる。
上部横行駆動装置４０Ａの支持位置への復帰により、上部横行駆動装置４０Ａはパレット２を支持しない状態であり、車両１が載るパレット２をリフト台１０の外側（例えば走行台車４）から上部横行駆動装置４０Ａの上に再度横行させることができる。
【0055】
上述した方法により、入出庫レベルＦＬで上側のパレット２から車両１を出庫させた後、上部横行駆動装置４０Ａに残る空パレット２ａを走行台車４を介して格納棚５に格納し、他の格納棚５から実パレット２ｂを走行台車４が搬送してリフト５０まで戻るまでの待ち時間を実質的に無くし、連続出庫時の円滑性を高めることができる。
なおリフト台１０の上下に空パレット２ａがある場合、次の出庫前に空パレット２ａを格納棚５に移載する必要がある。しかし、２台の出庫の間に、使用していない格納レベルＢ（例えばＢ２，Ｂ３）でリフト台１０の上下の空パレット２ａを格納棚５まで並行して搬送することができるので、この場合の待ち時間も大幅に短縮できる。
なおリフト台１０の上下に空パレット２ａがある場合、次の出庫前に空パレット２ａを格納棚５に移載する必要がある。しかし、２台の出庫の間に、使用していない格納レベルＢ（例えばＢ２，Ｂ３）でリフト台１０の上下の空パレット２ａを格納棚５まで並行して搬送することができるので、この場合の待ち時間も大幅に短縮できる。
【0056】
なお本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【0057】
Ｂ，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３ 格納レベル、ＦＬ 入出庫レベル、
１ 車両、２ パレット、２ａ 空パレット、２ｂ 実車パレット、
３ 昇降路、４ 走行台車、５ 格納棚、１０ リフト台、
１１ ガイドローラ、１２ 下部支持フレーム、１４ 上部支持フレーム、
２０ リフト駆動装置、２１ 紐部材（チェーン又はワイヤロープ）、
２１ａ 一端、２１ｂ 他端、２２ 昇降駆動装置、２４Ａ 第１固定架台、
２４Ｂ 第２固定架台、２６ 紐部材駆動輪（スプロケット又はプーリー）、
３０ 同期駆動装置、３１ 電動機、３２ 減速機、３３ ブレーキ、
３４ 第１駆動軸、３５ 方向変換歯車、３６ 第２駆動軸、
４０Ａ 上部横行駆動装置、４０Ｂ 下部横行駆動装置、４２ 駆動ローラ、
４２ａ 中心軸、４３ スプロケット、４４ チェーン、４５ ローラ駆動モータ、
４６ スライド駆動装置、４６ａ 直線ガイド、４６ｂ スライドモータ、
４８ パレット昇降装置、４８ａ パレット支持台、４８ｂ ボールねじ、
４８ｃ ボールナット、５０ リフト、５０Ａ 入庫リフト、５０Ｂ 出庫リフト、
１００ 機械式駐車装置
１ 車両、２ パレット、２ａ 空パレット、２ｂ 実車パレット、
３ 昇降路、４ 走行台車、５ 格納棚、１０ リフト台、
１１ ガイドローラ、１２ 下部支持フレーム、１４ 上部支持フレーム、
２０ リフト駆動装置、２１ 紐部材（チェーン又はワイヤロープ）、
２１ａ 一端、２１ｂ 他端、２２ 昇降駆動装置、２４Ａ 第１固定架台、
２４Ｂ 第２固定架台、２６ 紐部材駆動輪（スプロケット又はプーリー）、
３０ 同期駆動装置、３１ 電動機、３２ 減速機、３３ ブレーキ、
３４ 第１駆動軸、３５ 方向変換歯車、３６ 第２駆動軸、
４０Ａ 上部横行駆動装置、４０Ｂ 下部横行駆動装置、４２ 駆動ローラ、
４２ａ 中心軸、４３ スプロケット、４４ チェーン、４５ ローラ駆動モータ、
４６ スライド駆動装置、４６ａ 直線ガイド、４６ｂ スライドモータ、
４８ パレット昇降装置、４８ａ パレット支持台、４８ｂ ボールねじ、
４８ｃ ボールナット、５０ リフト、５０Ａ 入庫リフト、５０Ｂ 出庫リフト、
１００ 機械式駐車装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】