特許 7197388 クラッチ機構、駆動力伝達機構、およびロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-19

(45)【発行日】2022-12-27

(54)【発明の名称】クラッチ機構、駆動力伝達機構、およびロボット

(51)【国際特許分類】

   F16D 7/04 20060101AFI20221220BHJP

   B25J 17/00 20060101ALI20221220BHJP

   F16D 11/00 20060101ALI20221220BHJP

   F16D 11/04 20060101ALI20221220BHJP

   F16D 43/202 20060101ALI20221220BHJP

   F16H 1/06 20060101ALI20221220BHJP

【ＦＩ】

F16D7/04 A

B25J17/00 Z

F16D11/00 A

F16D11/04 Z

F16D43/202

F16H1/06

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2019013827

(22)【出願日】2019-01-30

(65)【公開番号】P2020122509

(43)【公開日】2020-08-13

【審査請求日】2022-01-24

(73)【特許権者】

【識別番号】000001225

【氏名又は名称】日本電産コパル株式会社

(72)【発明者】

【氏名】斎藤 清康

(72)【発明者】

【氏名】ファヤー ティエン

(72)【発明者】

【氏名】小菅 啓之

【審査官】糟谷 瑛

(56)【参考文献】

【文献】実開平６－５３８２７（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開昭６１－１７５３２１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ１６Ｄ ７／０４

Ｆ１６Ｄ １１／００

Ｆ１６Ｄ ４３／２０

Ｆ１６Ｈ ３５／１０

Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

出力軸と、前記出力軸に同軸に固定された円環状の第１クラッチ部材と、前記出力軸と同軸に配置され前記第１クラッチ部材を外周側から囲む円筒状の第２クラッチ部材と、前記第２クラッチ部材から前記第1クラッチ部材に向けて付勢する付勢部材とを有する駆動力伝達機構であって、
前記第1クラッチ部材は、前記第２クラッチ部材と対向する第1対向面に径方向に延びる突部を有し、前記第１対向面は、径方向内側から径方向外側に向かって前記第２クラッチ部材から離間する方向に傾斜し、
前記第２クラッチ部材は、前記第１クラッチ部材と対向する第２対向面に前記径方向に延びる溝部を有し、前記第２対向面は、径方向内側から径方向外側に向かって前記第１クラッチ部材に接近する方向に傾斜し、
前記第1クラッチ部材の前記突部と前記第2クラッチ部の前記溝部は係合により前記第２クラッチ部材から前記第１のクラッチ部材へ回転が伝達される、
前記第2クラッチ部材は、前記出力軸の周りに回転しかつ軸方向に移動可能に支持され、円筒の外周面には歯部を有し、この歯部により駆動源の駆動力が伝達される、駆動力伝達機構。

【請求項2】

前記突部および前記溝部は、径方向内側から径方向外側に向かって周方向の幅が広くなることを特徴とする請求項１に記載の駆動力伝達機構。

【請求項3】

前記第１対向面の傾斜角度および前記第２対向面の傾斜角度は、５°以下であることを特徴とする請求項１または２に記載の駆動力伝達機構。

【請求項4】

前記第１クラッチ部材および第２クラッチ部材は、金属製であることを特徴とする請求項１から３のうちのいずれか一項に記載の駆動力伝達機構。

【請求項5】

請求項４に記載の駆動力伝達機構と、
前記駆動源と、
前記出力軸に接続されたアーム部と、
前記駆動源および伝達歯車を備え、前記アーム部を旋回可能に支持する支持部と、
を備えることを特徴とするロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、クラッチ機構、駆動力伝達機構、およびロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

駆動力伝達機構の途中に配置されるクラッチ機構は、特許文献１に記載されている。同文献のクラッチ機構は、出力軸の外周部に回転自在且つ軸方向移動可能に支持された入力ディスクと、出力軸の外周部に固定された出力ディスクと、入力ディスクを出力ディスクに押し付ける付勢部材とを備える。入力ディスクの出力ディスク側の面と、出力ディスクの入力ディスク側の面との各面には、他方の面に対し重なり合うとともに軸方向へ嵌脱可能な歯部が設けられている。歯部は、径方向へ連続する凹部と凸部を周方向へ交互に配設してなる。凹部と凸部の各々は、同じ高さに維持されたまま径外方向に延びる。入力ディスクの出力ディスク側の面と、出力ディスクの入力ディスク側の面との各面は、軸線と垂直な面である。従って、凹部と凸部の各々は、軸線と直交する方向に延びる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０１７／００２４６４号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

クラッチ機構を介して伝達するトルクが大きくなると、入力ディスクや出力ディスクに設けた突部にかかる負荷が大きくなる。従って、クラッチ機構には、突部にかかる許容荷重を大きくすることが要求されている。

【0005】

以上の問題点に鑑みて、本発明の課題は、クラッチ部材に設けた突部の許容荷重を大きくすることができるクラッチ機構を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の駆動力伝達機構は、出力軸と、出力軸に同軸に固定された円環状の第１クラッチ部材と、出力軸と同軸に配置され第１クラッチ部材を外周側から囲む円筒状の第２クラッチ部材と、第２クラッチ部材から第1クラッチ部材に向けて付勢する付勢部材とを有する。第1クラッチ部材は、第２クラッチ部材と対向する第1対向面に径方向に延びる突部を有し、第１対向面は、径方向内側から径方向外側に向かって第２クラッチ部材から離間する方向に傾斜している。第２クラッチ部材は、第１クラッチ部材と対向する第２対向面に径方向に延びる溝部を有し、第２対向面は、径方向内側から径方向外側に向かって第１クラッチ部材に接近する方向に傾斜している。第1クラッチ部材の突部と第2クラッチ部の溝部は係合により第２クラッチ部材から第１のクラッチ部材へ回転が伝達される。第2クラッチ部材は、出力軸の周りに回転しかつ軸方向に移動可能に支持され、円筒の外周面には歯部を有し、この歯部により駆動源の駆動力が伝達される。

【発明の効果】

【0007】

本発明では、第１クラッチ部材の第１対向面と第２クラッチ部材の第２対向面とが互いに同一方向に傾斜するテーパー面である。また、突部が第１対向面に沿って傾斜し、溝部が第２対向面に沿って傾斜する。従って、突部と溝部とが軸線方向と直交する方向に延びる場合と比較して、突部と溝部とが係合する噛み合わせ距離を長くできる。これにより、突部にかかる負荷を分散させることができるので、第１クラッチ部材に設けた突部の許容荷重が大きくなる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、クラッチ機構を介して駆動力を伝達する駆動力伝達機構の断面図である。

【図2】図２は、第１クラッチ部材の斜視図である。

【図3】図３は、第１クラッチ部材の断面図である。

【図4】図４は、第２クラッチ部材の斜視図である。

【図5】図５は、第２クラッチ部材の断面図である。

【図6】図６は、クラッチ機構による駆動力の伝達が解除された駆動力伝達機構の断面図である。

【図7】図７は、駆動力伝達機構を備えるロボットの説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下に、図面を参照して、本発明を適用したクラッチ機構および駆動力伝達機構の実施形態を説明する。

【0010】

図１は、クラッチ機構を介して駆動力を伝達する駆動力伝達機構の断面図である。図２は、第１クラッチ部材の斜視図である。図３は、第１クラッチ部材の断面図である。図４は、第２クラッチ部材の斜視図である。図５は、第２クラッチ部材の断面図である。

【0011】

図１に示すように、駆動力伝達機構１は、駆動源２からの駆動力が伝達される伝達歯車３と、クラッチ機構４と、伝達歯車３の駆動力がクラッチ機構４を介して伝達される出力軸５と、を備える。出力軸５には出力部材６が固定されている。

【0012】

伝達歯車３は、平歯車であり、外周面に歯部３ａを備える。出力軸５は、大径部７と、大径部７と同軸で大径部７よりも外径寸法の小さい小径部８と、を備える。大径部７は、小径部８の側を向く環状面７ａを備える。大径部７における小径部８とは反対側の端面７ｂには、出力部材６を接続するためのねじ穴９が設けられている。出力部材６は、ねじ穴９に捩じ込まれるボルト１０によって出力軸５に固定される。以下の説明では、出力軸５の軸線Ｌに沿った方向を軸線方向Ｘとする。また、軸線方向Ｘの一方を第１方向Ｘ１、他方を第２方向Ｘ２とする。第１方向Ｘ１は、出力軸５において小径部８が位置する側であり、第２方向Ｘ２は、大径部７が位置する側である。

【0013】

クラッチ機構４は、同軸に配置された第１クラッチ部材１１および第２クラッチ部材１２を有する。第１クラッチ部材１１は、第２クラッチ部材１２の第１方向Ｘ１に位置する。第１クラッチ部材１１および第２クラッチ部材１２は金属製である。本例において、第１クラッチ部材１１および第２クラッチ部材１２は、金属粉末を金型に押し込んで焼結成形する。或いは、第１クラッチ部材１１および第２クラッチ部材１２は、樹脂と金属の混合物を金型に流し込んで熱処理して成形する。また、クラッチ機構４は、コイルバネ１３を備える。コイルバネ１３は、第２クラッチ部材１２を第１クラッチ部材１１に向けて付勢する付勢部材である。

【0014】

図２に示すように、第１クラッチ部材１１は、軸線Ｌを囲む円環状の部材である。第１クラッチ部材１１は、軸線方向Ｘから見た場合の輪郭形状が円形である。図１に示すように、第１クラッチ部材１１の中心穴１１ａには、出力軸５の小径部８が貫通する。第１クラッチ部材１１は、小径部８の第１方向Ｘ１の端部分に固定されている。

【0015】

第１クラッチ部材１１は、第２クラッチ部材１２と対向する第１対向面１５を備える。図３に示すように、第１対向面１５は、径方向内側から径方向外側に向かって軸線方向Ｘの同一方向に傾斜するテーパー面である。本例では、第１対向面１５は、径方向内側から径方向外側に向かって第２クラッチ部材１２から離間する第１方向Ｘ１に傾斜する。第１
対向面１５の傾斜角度θ１は、２°である。すなわち、第１対向面１５は、半径方向において、軸線Ｌと垂直な仮想面Ｓ１に対して２°傾斜する。

【0016】

また、第１クラッチ部材１１は、第１対向面１５に径方向に延びる突部１６を備える。突部１６は、軸線Ｌ回りの周方向に等間隔で複数本設けられている。複数本の突部１６は放射状に延びる。従って、第１対向面１５における突部１６と突部１６との間は、溝部１７となっている。突部１６と溝部１７とは周方向で交互に設けられる。

【0017】

各突部１６は、軸線方向Ｘの高さ寸法Ｈ１が一定で、第１対向面１５に沿って延びる。従って、各突部１６の先端（第２方向Ｘ２の端）は、径方向内側から径方向外側に向かって第１方向Ｘ１に傾斜する。各突部１６の先端は、周方向の中央が周方向の両端よりも第２方向Ｘ２に突出する曲面である。各溝部１７の底は、周方向の中央が周方向の両端よりも第１方向Ｘ１に窪む曲面である。各突部１６は、径方向内側から径方向外側に向かって周方向の幅が広くなる。

【0018】

図４に示すように、第２クラッチ部材１２は、軸線Ｌを囲む円環状の部材である。図１に示すように、第２クラッチ部材１２の中心穴１２ａには、出力軸５の小径部８が貫通する。第２クラッチ部材１２は、軸線Ｌ回りに回転可能、かつ、軸線方向Ｘに移動可能な状態で、出力軸５（小径部８）に支持される。これにより、第１クラッチ部材１１と第２クラッチ部材１２とは、軸線方向Ｘに相対移動可能な状態で同軸に配置されている。

【0019】

第２クラッチ部材１２は、軸線方向Ｘから見た場合の輪郭が第１クラッチ部材１１の輪郭と重なる円形のクラッチ部２１と、クラッチ部２１を外周側から囲む円筒部２２と、円筒部２２の外周面に設けられた歯部２３と、を備える。

【0020】

図５に示すように、クラッチ部２１における第１クラッチ部材１１の側の面、すなわち、第２クラッチ部材１２において、第１クラッチ部材１１と対向する第２対向面２５は、径方向内側から径方向外側に向かって傾斜するテーパー面である。第２対向面２５と第１対向面１５とは、軸線方向Ｘの同一方向に傾斜する。従って、第２対向面２５は、径方向内側から径方向外側に向かって第１クラッチ部材１１に接近する第１方向Ｘ１に傾斜する。第２対向面２５の傾斜角度θ２は、第１対向面１５の傾斜角度θ１と同一である。すなわち、第２対向面２５は、半径方向において、軸線Ｌと垂直な仮想面Ｓ２に対して２°傾斜する。

【0021】

また、第２クラッチ部材１２は、第２対向面２５に径方向に延びる溝部２６を備える。溝部２６は、軸線Ｌ回りの周方向に等間隔で複数本設けられている。複数本の溝部２６は放射状に延びる。従って、第２対向面２５における溝部２６と溝部２６との間は、突部２７となっている。溝部２６と突部２７とは、周方向で交互に設けられる。周方向において溝部２６が形成されたピッチは、第１クラッチ部材１１の第１対向面１５において、周方向で突部１６が形成されたピッチと同一である。

【0022】

各溝部２６は、軸線方向Ｘの深さ寸法Ｈ２が一定で、第２対向面２５に沿って延びる。従って、各溝部２６の底（第２方向Ｘ２の端）は、径方向内側から径方向外側に向かって第１方向Ｘ１に傾斜する。各溝部２６の底は、周方向の中央が周方向の両端よりも第２方向Ｘ２に窪む曲面である。各突部２７の先端は、周方向の中央が周方向の両端よりも第１方向Ｘ１に突出する曲面である。各溝部２６は、径方向内側から径方向外側に向かって周方向の幅が広くなる。

【0023】

円筒部２２は、第２対向面２５よりも第１クラッチ部材１１の側に突出する突出部分２２ａを備える。図１に示すように、突出部分２２ａの内側には、第１クラッチ部材１１が
挿入される。歯部２３は、円筒部２２の外周面の第１方向Ｘ１の端から第２方向Ｘ２の端まで延びる。歯部２３は、伝達歯車３と噛み合う。

【0024】

コイルバネ１３は、出力軸５の小径部８を囲んで当該小径部８の外周側に配置される。また、コイルバネ１３は、出力軸５の大径部７の環状面７ａと第２クラッチ部材１２との間に、圧縮された状態で、配置される。従って、コイルバネ１３は、第２クラッチ部材１２を、第１クラッチ部材１１に向かう第１方向Ｘ１に付勢する。

【0025】

コイルバネ１３によって第２クラッチ部材１２が第１クラッチ部材１１に付勢された状態では、第１クラッチ部材１１の突部１６と第２クラッチ部材１２の溝部２６とが係合する。クラッチ機構４は、突部１６と溝部２６との係合により第１クラッチ部材１１と第２クラッチ部材１２との間で軸線Ｌ回りの回転を伝達する。

【0026】

（駆動力伝達機構の動作）
図１に示すように、駆動力伝達機構１は、初期状態では、第１クラッチ部材１１の突部１６と第２クラッチ部材１２の溝部２６とが係合している。この状態で、駆動源２からの駆動力が伝達歯車３に伝達されると、伝達歯車３が回転する。これにより、伝達歯車３と噛み合う第２クラッチ部材１２が回転する。また、第２クラッチ部材１２の回転は、第１クラッチ部材１１に伝達される。第１クラッチ部材１１が回転すると、第１クラッチ部材１１と一体に出力軸５が回転する。従って、出力軸５に接続された出力部材６は、軸線Ｌ回りに旋回する。すなわち、駆動源２からの駆動力は、駆動力伝達機構１を介して、出力部材６に伝達される。

【0027】

ここで、駆動源２の駆動によって伝達歯車３が回転しているにも関わらず、外力などによって出力部材６の旋回が阻止された場合には、クラッチ機構４に負荷がかかる。

【0028】

クラッチ機構４にかかる負荷が所定のトルクを超える場合には、第１クラッチ部材１１と第２クラッチ部材１２とが相対回転を開始する。この結果、図６に示すように、第２クラッチ部材１２がコイルバネ１３の付勢力に抗して第２方向Ｘ２に移動して、第１クラッチ部材１１の突部１６と第２クラッチ部材１２の溝部２６との係合が解除される。これにより、第１クラッチ部材１１と第２クラッチ部材１２との間の回転の伝達が解除されるので、駆動力伝達機構１を介した駆動力の伝達が遮断される。なお、第２クラッチ部材１２が第２方向Ｘ２に移動して第１クラッチ部材１１の突部１６と第２クラッチ部材１２の溝部２６との係合が解除された状態でも、第２クラッチ部材１２の歯部２３と伝達歯車３との噛み合わせが外れることはない。

【0029】

その後、クラッチ機構４にかかる負荷が低減すると、第２クラッチ部材１２がコイルバネ１３の付勢力により第１方向Ｘ１に移動する。これにより、第１クラッチ部材１１の突部１６と第２クラッチ部材１２の溝部２６とが係合して図１に示す状態となる。第１クラッチ部材１１の突部１６と第２クラッチ部材１２の溝部２６とが係合すると、駆動源２からの駆動力は、再び、駆動力伝達機構１を介して、出力部材６に伝達される。

【0030】

（作用効果）
本発明では、第１クラッチ部材１１の第１対向面１５と第２クラッチ部材１２の第２対向面２５とが互いに同一方向に傾斜するテーパー面である。また、第１クラッチ部材１１の突部１６が第１対向面１５に沿って傾斜し、第２クラッチ部材１２の溝部２６が第２対向面２５に沿って傾斜する。従って、突部１６と溝部２６とが軸線方向Ｘと直交する方向に延びる場合と比較して、突部１６と溝部２６とが係合する噛み合わせ距離を長くできる。これにより、突部１６にかかる負荷を分散させることができるので、第１クラッチ部材１１に設けた突部１６の許容荷重が大きくなる。

【0031】

また、突部１６と溝部２６とが係合する噛み合わせ距離を長くできるので、第１クラッチ部材１１と第２クラッチ部材１２との間でトルクを伝達する際に、突部１６と溝部２６とが軸線方向Ｘと直交する方向に延びる場合と比較して、突部１６の高さおよび溝部２６の深さを短くできる。すなわち、突部１６と溝部２６とが係合する噛み合わせ距離を長くなった分、突部１６の高さおよび溝部２６の深さを短くしても、同一のトルクを伝達できる。

【0032】

また、突部１６が傾斜しているので、軸線方向Ｘから第１クラッチ部材１１と第２クラッチ部材１２とを噛み合わせる際に、突部１６を溝部２６に挿入しやすい。従って、クラッチ機構４の組み立てが容易である。

【0033】

さらに、第１対向面１５および第２対向面２５が互いに同一方向に傾斜するテーパー面なので、第１クラッチ部材１１と第２クラッチ部材１２とを噛み合わせたときに、第１クラッチ部材１１と第２クラッチ部材１２とを同軸に位置させることが容易である。

【0034】

また、突部１６および溝部２６は、径方向内側から径方向外側に向かって周方向の幅が広くなる。従って、回転の伝達時、および、回転の伝達解除時に、突部１６の外周側部分の損傷を防止或いは抑制できる。

【0035】

さらに、第１クラッチ部材１１および第２クラッチ部材１２は、金属製である。従って、第１クラッチ部材１１および第２クラッチ部材１２の強度を確保することが容易である。ここで、第１クラッチ部材１１では第１対向面１５および突部１６が傾斜している。従って、第１対向面１５および突部１６が軸線Ｌと直交する方向に延びる場合と比較して、成形時に金型から第１クラッチ部材１１を離脱させることが容易である。よって、第１クラッチ部材１１の製造が容易となる。また、第２クラッチ部材１２では、第２対向面２５および溝部２６が傾斜している。従って、第２対向面２５および溝部２６が軸線Ｌと直交する方向に延びる場合と比較して、成形時に、金型から第２クラッチ部材１２を離脱させることが容易である。

【0036】

また、第２対向面２５が傾斜することにより、第２クラッチ部材１２のクラッチ部２１は突出部分２２ａに近い外周側が厚肉となる。従って、歯部２３を介して円筒部２２に外力が加わったときに、突出部分２２ａが内周側に倒れるように変形することを防止或いは抑制できる。

【0037】

さらに、第１クラッチ部材１１は、第２クラッチ部材１２の突出部分２２ａに挿入されている。従って、第２クラッチ部材１２の外周面に歯部２３を設け、歯部２３の軸線方向Ｘの寸法を確保した場合でも、クラッチ機構４が軸線方向Ｘで大きくなることを抑制できる。

【0038】

なお、第１対向面１５の傾斜角度θ１および第２対向面２５の傾斜角度θ２は、５°以下とすることが望ましい。このようにすれば、第１クラッチ部材１１および第２クラッチ部材１２が軸線方向Ｘで過度に厚くなることを抑制できる。

【0039】

また、第１対向面１５および第２対向面２５は、径方向内側から径方向外側に向かって第２方向に傾斜してもよい。この場合、第１対向面１５に設けた各突部１６は、軸線方向Ｘの高さ寸法Ｈ１が一定で、第１対向面１５に沿って延びる。また、第２対向面２５に設けた各溝部２６は、軸線方向Ｘの深さ寸法Ｈ２が一定で、第２対向面２５に沿って延びる。このようにした場合でも、突部１６と溝部２６とが係合する噛み合わせ距離を長くできる。これにより、突部１６にかかる負荷を分散させることができるので、第１クラッチ部
材１１に設けた突部１６の許容荷重が大きくなる。

【0040】

（駆動力伝達機構のロボットへの適用）
図７は、駆動力伝達機構１を搭載するロボットの説明図である。図７では、ロボットの断面を示す。本発明のロボット５０は、産業用のロボットである。ロボット５０は、上記の駆動力伝達機構１と、駆動源２と、駆動力伝達機構１の出力軸５に接続されたアーム部５１と、アーム部５１を旋回可能に支持する支持部５２と、を備える。支持部５２は、駆動源２および駆動力伝達機構１を備える。本例では、支持部５２は、駆動源２、伝達歯車３、クラッチ機構４、および出力軸５を備える。また、支持部５２は、出力軸５を軸線Ｌ回りに回転可能に支持する。アーム部５１は、出力軸５にボルト１０で固定されている。アーム部５１は出力部材６である。本例では、アーム部５１の先端に、ワークＷを搬送するためのワーク載置部５１ａが設けられている。

【0041】

本発明のロボット５０によれば、駆動源２が駆動されると、駆動源２からの駆動力は、駆動力伝達機構１を介して、アーム部５１に伝達される。これにより、アーム部５１は軸線Ｌ回りに旋回して、ワークＷを搬送する。

【0042】

ここで、駆動源２の駆動によって伝達歯車３が回転しているにも関わらず、外力などによってアーム部５１の旋回が阻止された場合には、クラッチ機構４に負荷がかかる。この負荷が所定のトルクを超える場合には、第２クラッチ部材１２が第１クラッチ部材１１から第２方向Ｘ２に離間して、第１クラッチ部材１１の突部１６と第２クラッチ部材１２の溝部２６との係合が解除される。これにより、第１クラッチ部材１１と第２クラッチ部材１２との間の回転の伝達が解除されるので、駆動力伝達機構１を介した駆動力の伝達が遮断される。

【0043】

その後、クラッチ機構４にかかる負荷が低減すると、第２クラッチ部材１２がコイルバネ１３の付勢力により第１方向Ｘ１に移動する。これにより、第１クラッチ部材１１の突部１６と第２クラッチ部材１２の溝部２６とが係合すると、駆動源２からの駆動力は、再び、駆動力伝達機構１を介して、アーム部５１に伝達される。これにより、アーム部５１は旋回して、ワークＷの搬送を再開する。

【符号の説明】

【0044】

１…駆動力伝達機構、２…駆動源、３…伝達歯車、３ａ…伝達歯車の歯部、４…クラッチ機構、５…出力軸、６…出力部材、７…大径部、７ａ…環状面、７ｂ…端面、８…小径部、９…ねじ穴、１０…ボルト、１１…第１クラッチ部材、１１ａ…中心穴、１２…第２クラッチ部材、１２ａ…中心穴、１３…コイルバネ（付勢部材）、１５…第１対向面、１６…突部、１７…溝部、２１…クラッチ部、２２…円筒部、２２ａ…突出部分、２３…歯部、２５…第２対向面、２６…溝部、２７…突部、５０…ロボット、５１…アーム部、５１ａ…ワーク把持部、５２…支持部、Ｌ…軸線、Ｈ１…突部の高さ寸法、Ｈ２…溝部の深さ寸法、Ｓ１…仮想面、Ｓ２…仮想面、Ｘ…軸線方向、Ｘ１…第１方向、Ｘ２…第２方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】