１…作業機、２…旋回体、３…走行体、３Ｃ…履帯、４…運転室、４Ｓ…シート、５…エンジン、６…ブーム、７…アーム、８…バケット、９…刃先、１０…油圧シリンダ、１１…ブームシリンダ、１２…アームシリンダ、１３…バケットシリンダ、１４…チルトシリンダ、１５…ローテートシリンダ、１６…旋回モータ、１７…油圧ポンプ、１８…バルブ装置、２０…位置演算装置、２１…位置演算器、２２…姿勢演算器、２３…方位演算器、３０…角度検出装置、３１…ブーム角度検出器、３２…アーム角度検出器、３３…バケット角度検出器、３４…チルト角度検出器、３５…ローテート角度検出器、４０…操作装置、４１…右操作レバー、４２…左操作レバー、４３…チルト操作レバー、５０…制御装置、５１…位置データ取得部、５２…角度データ取得部、５３…操作データ取得部、５４…設計面取得部、５５…目標値生成部、５６…モデル予測制御部、５７…制約条件算出部、５８…指令部、６０…記憶部、７０…設計面データ供給装置、１００…建設機械、２００…制御システム、５５１…目標並進速度算出部、５５１Ａ…並進速度算出部、５５１Ｂ…制限速度算出部、５５１Ｃ…ＰＩ制御部、５５１Ｄ…減速処理部、５５２…目標回転速度算出部、５５２Ａ…現在姿勢算出部、５５２Ｂ…目標姿勢算出部、５５２Ｃ…回転速度算出部、５５２Ｄ…Ｐ制御部、５６１…予測モデル記憶部、５６２…予測部、ＡＸ１…ブーム軸、ＡＸ２…アーム軸、ＡＸ３…バケット軸、ＡＸ４…チルト軸、ＡＸ５…ローテート軸。