特許 7197416 制御装置、及び、制御部の動作方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-19

(45)【発行日】2022-12-27

(54)【発明の名称】制御装置、及び、制御部の動作方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20221220BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20221220BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

G08G1/09 H

G08G1/16 F

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2019062254

(22)【出願日】2019-03-28

(65)【公開番号】P2020161020

(43)【公開日】2020-10-01

【審査請求日】2021-09-30

(73)【特許権者】

【識別番号】000237592

【氏名又は名称】株式会社デンソーテン

(72)【発明者】

【氏名】リ ヒャンヒ

(72)【発明者】

【氏名】小川 貴之

【審査官】白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－１９１５８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－１０２７７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－２１１７００（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／００５４９４６（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｇ０８Ｇ １／０９

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車室内に設置された第１表示装置に周辺車両の画像を表示させた状態で、運転者の視線を検知し、前記第１表示装置に表示された前記周辺車両に前記視線が向けられている第１状態か、向けられていない第２状態かの判定を行う制御部を備える制御装置であって、
前記制御部は、
前記判定で前記第２状態であると判定すると、
自車両の左右外側にあって、当該自車両の後側方を走行する車両から視認可能な位置に設置された第２表示装置に、
前記第２状態であることを表す表示を行わせる
制御装置。

【請求項2】

前記制御部は、さらに
前記第１状態であると判定すると、
前記第２表示装置に前記第１状態であることを表す表示を行わせる
請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記第２表示装置が行う表示は、顔画像の表示であり、前記第１状態と前記第２状態とで異なる前記顔画像を表示させる
請求項２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記自車両の左右外側に、前記第２表示装置とともに撮像装置とを備える
請求項１～３のいずれか１つに記載の制御装置。

【請求項5】

前記撮像装置は、前記自車両と前記周辺車両との距離を判別し、
前記制御部は、前記距離が所定距離以内となると、前記第２表示装置に危険である旨の表示を行わせる
請求項４に記載の制御装置。

【請求項6】

車室内に設置された第１表示装置に周辺車両の画像を表示させた状態で、運転者の視線を検知し、前記第１表示装置に表示された前記周辺車両に前記視線が向けられている第１状態か、向けられていない第２状態かの判定を行ない、
前記判定で前記第２状態であると判定すると、
自車両の左右外側にあって、当該自車両の後側方を走行する車両から視認可能な位置に設置された第２表示装置に、
前記第２状態であることを表す表示を行わせる
制御部の動作方法。

【請求項7】

前記制御部は、さらに
前記第１状態であると判定すると、
前記第２表示装置に前記第１状態であることを表す表示を行わせる
請求項６に記載の動作方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自車両の周辺へ通知を行う技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、先行車両の後側方を走行する車両の運転者は、先行車両のサイドミラーに先行車両の運転者が映じているのを確認し、自らの車両が先行車両の運転者に認識されていると判断していた。一方、先行車両のサイドミラーに先行車両の運転者が映じているのを確認できない場合、先行車両の運転者が自らの存在を認識していないと判断し、急な車線変更等に備え、安全な走行を行うことができた。特に、車体の小さい二輪車において、走行中にこのような確認手法を試みていた（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００７－１２８４３０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、鏡面を備えたサイドミラーが電子的なカメラに代替されると、後側方の車両の運転者は、サイドミラーに先行車両の運転者が映じているのを確認できない。この場合、サイドミラーによる確認手法を試みていた運転者は、安全な走行ができない恐れがあった。

【0005】

本発明は、上記課題に鑑み、サイドミラーが電子的なカメラに代替された場合であっても、運転者の視線を的確に検出し、周辺の車両に適切に注意喚起を行う技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態の一態様に係る制御装置は、車室内に設置された第１表示装置に周辺車両の画像を表示させた状態で、運転者の視線を検知し、前記第１表示装置に表示された前記周辺車両に前記視線が向けられている第１状態か、向けられていない第２状態かの判定を行う制御部を備える制御装置であって、前記制御部は、前記判定で前記第２状態であると判定すると、自車両の左右外側にあって、当該自車両の後側方を走行する車両から視認可能な位置に設置された第２表示装置に、前記第２状態であることを表す表示を行わせる。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、サイドミラーが電子的なカメラに代替された場合であっても、運転者の視線を的確に検出し、周辺の車両に適切に注意喚起を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】図１は、第１の実施の形態に係る通知装置の概要を示す図である。

【図2】図２は、第１の実施の形態に係る通知装置の構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、通知データの例を示す図である。

【図4】図４は、通知手法の例を示す図である。

【図5】図５は、通知手法の例を示す図である。

【図6】図６は、第１の実施の形態に係る通知装置の処理工程を示すフローチャートである。

【図7】図７は、第２の実施の形態に係る通知装置の構成を示すブロック図である。

【図8】図８は、通知データの例を示す図である。

【図9】図９は、通知手法の例を示す図である。

【図10】図１０は、第２の実施の形態に係る通知装置の処理工程を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。

【0019】

＜１．第１の実施の形態＞
＜１－１．概要＞
図１は、通知システム１００の概要を示す図である。通知システム１００は、通知装置１、カメラレンズＣＬとインジケータ２６，２７を備えた左右のサイドカメラ２１，２２、車両内の左右に設置されたディスプレイ２３，２４、及び車両ＶＥの運転者（図示せず）の視線を検知する車室内カメラ２５を備える。

【0020】

通知装置１は、運転者の視線を検知し、運転者が右サイドカメラ２１で撮影されて右ディスプレイに表示された画像における周辺車両ＶＥａを確認していないと判断すると、運転者は周辺車両ＶＥａを確認していない旨を示す表示を右インジケータに表示する。

【0021】

これにより、周辺車両ＶＥａの運転者は、先行する車両ＶＥの運転者が自身の存在を認識していと判断し、急な車線変更等に備え、安全な走行を行うことができる。

【0022】

＜１－２．構成＞
図２は、通知システム１００に備わる通知装置１のブロック図である。

【0023】

通知装置１は、車両ＶＥに搭載され、制御部１１及び記憶部１２を備える。また、通知装置１は、右サイドカメラ２１、左サイドカメラ２２、右ディスプレイ２３、左ディスプレイ２４、車室内カメラ２５、右インジケータ２６、及び左インジケータ２７と接続される。

【0024】

制御部１１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭを備えたマイクロコンピュータである。制御部１１は、通知装置１が備える他の構成と接続され、装置全体を制御する。制御部１１の備える各機能は後述する。

【0025】

記憶部１２は、データを記憶するメモリである。例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrical Erasable Programmable Read-Only memory）や、フラッシュメモリ、磁気ディスクを備えたハードディスクドライブ等の不揮発性の記憶媒体である。また、記憶部１２は、通知データ１２ａ及びプログラム１２ｂを記憶している。

【0026】

通知データ１２ａは、運転者の状況ＳＴと、車両ＶＥの周辺を走行する車両ＶＥａに対して通知すべき画像ＤＰとを含むデータである。

【0027】

図３は、運転者の状況ＳＴと通知すべき画像ＤＰとの例である。運転者の状況ＳＴは、運転者がディスプレイ２３，２４を参照してディスプレイ２３，２４に表示された車両ＶＥａを確認したか否かを示すデータである。例えば、「運転者が未確認」及び「運転者が確認済み」を示すデータである。

【0028】

画像ＤＰは、車両ＶＥの周辺を走行する車両ＶＥａに対して通知すべき画像であって、左右のインジケータ２６，２７に表示する画像データである。

【0029】

例えば、状況ＳＴのうち「運転者が未確認」に対応する画像ＤＰは、運転者が目を閉じている顔画像ＤＰａである。運転者が目を閉じている顔画像ＤＰａは、例えば、オレンジ色で表示される。これにより、運転者が目を閉じている顔画像ＤＰａを参照する車両ＶＥａの運転者に対し、注意を与えることができるからである。

【0030】

また、状況ＳＴのうち「運転者が確認済み」に対応する画像ＤＰは、運転者が目を見開いている顔画像ＤＰｂである。運転者が目を見開いている顔画像ＤＰｂは、例えば、緑色又は青色で表示される。これにより、運転者が目を見開いている顔画像ＤＰｂを参照する車両ＶＥａの運転者に対して、安心感を与えることができるからである。

【0031】

再度図２を参照し、本発明の実施の形態について続けて説明する。プログラム１２ｂは、制御部１１により読み出され、制御部１１が通知装置１を制御するために実行されるファームウェアである。

【0032】

右サイドカメラ２１及び左サイドカメラ２２は、車両ＶＥの外側の左右に各々配置され、車両ＶＥの後側方を撮影する撮像装置である。右サイドカメラ２１及び左サイドカメラ２２は、従来、鏡面を備えたサイドミラーに代替して車両ＶＥに備えられたカメラである。両カメラ２１，２２は、車両ＶＥの左右の後側方の様子を各々撮影し、画像データを制御部１１に送信する。また、両カメラ２１，２２は、自車両のボディー部に設置される。

【0033】

右ディスプレイ２３及び左ディスプレイ２４は、車両ＶＥの車室内の左右に各々配置され、画像を表示する表示装置である。例えば、液晶ディスプレイやプラズマディスプレイ、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイである。

【0034】

車室内カメラ２５は、車両ＶＥの運転者の眼に向けられたカメラである。車室内カメラ２５は、運転者の眼に関する画像データを制御部１１に送信する。

【0035】

右インジケータ２６及び左インジケータ２７は、右サイドカメラ２１及び左サイドカメラ２２に各々配置され、画像を表示する表示画面である。両インジケータ２６，２７は、画像の表示や光の照射により、車両ＶＥの後側方を走行する車両ＶＥａに車両ＶＥの運転者の状況を提示する。すなわち、車両ＶＥの運転者が車両ＶＥの後側方を走行する車両ＶＥａを確認したか否かを提示する。

【0036】

通知手段となる両インジケータ２６，２７は、自車両のボディー部に設置された撮影手段となる両サイドカメラ２１，２２の近傍に設置される。これにより、周辺車両に対して明確に通知を行うことができる。

【0037】

次に、前述の制御部１１が備える各機能を説明する。制御部１１は、取得部１１ａ、認識部１１ｂ、表示部１１ｃ、検出部１１ｄ、及び通知部１１ｅを備える。

【0038】

取得部１１ａは、右サイドカメラ２１及び左サイドカメラ２２から車両ＶＥの左右の後側方の様子を示す画像データを取得する。

【0039】

認識部１１ｂは、取得部１１ａが取得した車両ＶＥの左右の後側方の様子を示す画像データに含まれる周辺車両ＶＥａを認識する。認識部１１ｂは、いわゆるパターンマッチングの手法等を用い、周辺車両ＶＥａとその他の構造物等を判別することができる。

【0040】

表示部１１ｃは、取得部１１ａが取得した車両ＶＥの左右の後側方の様子を示す画像データを右ディスプレイ２３及び左ディスプレイ２４に各々表示させる。

【0041】

検出部１１ｄは、車室内カメラ２５から送信された車両ＶＥの運転者の眼に関する画像データに基づき、運転者の視線が右ディスプレイ２３又は左ディスプレイ２４に含まれる周辺車両ＶＥａに向けられ、運転者が周辺車両ＶＥａを確認したか否かを検出する。検出部１１ｄは、運転者の瞳の眼球における位置を判別することにより、運転者が周辺車両ＶＥａを確認したか否かを検出することができる。

【0042】

通知部１１ｅは、運転者が周辺車両ＶＥａを確認したか否かに基づき、通知データ１２ａを参照し、運転者が目を閉じている顔画像ＤＰａ又は運転者が目を見開いている顔画像ＤＰｂのいずれかを右インジケータ２６又は左インジケータ２７のいずれかに表示する。

【0043】

例えば、通知部１１ｅは、認識部１１ｂが車両ＶＥの右後方に周辺車両ＶＥａを認識し、検出部１１ｄが運転者の周辺車両ＶＥａへの確認を検出しない場合、右インジケータ２６に運転者が目を閉じている顔画像ＤＰａを表示する（本実施の形態における第１の通知）。

【0044】

図４は、通知部１１ｅが、右サイドカメラ２１の右インジケータ２６に運転者が目を閉じている顔画像ＤＰａを表示した例である。車両ＶＥの右後方に周辺車両ＶＥａ（二輪車）が走行している場合に運転者が目を閉じている顔画像ＤＰａを表示するので、周辺車両ＶＥａの運転者は、自身が先行車両の運転者に確認されていないことを認識できる。これにより、周辺車両ＶＥａの運転者の安全性を向上できる。

【0045】

また、例えば、通知部１１ｅは、認識部１１ｂが車両ＶＥの右後方に周辺車両ＶＥａを認識し、検出部１１ｄが運転者の周辺車両ＶＥａへの確認を検出した場合、右インジケータ２６に運転者が目を見開いている顔画像ＤＰｂを表示する（本実施の形態における第２の通知）。

【0046】

図５は、通知部１１ｅが、右サイドカメラ２１の右インジケータ２６に運転者が目を見開いている顔画像ＤＰｂを表示した例である。車両ＶＥの右後方に周辺車両ＶＥａ（二輪車）が走行している場合に運転者が目を見開いている顔画像ＤＰｂを表示するので、周辺車両ＶＥａの運転者は、自身が先行車両の運転者に確認されていることを認識できる。これにより、周辺車両ＶＥａの運転者の安心感を向上できる。

【0047】

＜１－３．工程＞
次に、通知装置１の処理工程を説明する。図６は、通知装置１の処理工程を示すフローチャートである。本処理は、所定周期で繰り返し実行される。

【0048】

まず、右サイドカメラ２１及び左サイドカメラ２２が、車両ＶＥの周辺、すなわち左右後側方を撮影する（ステップＳ０１）。

【0049】

取得部１１ａが左右のカメラ２１，２２から画像データを取得すると、表示部１１ｃが、左右のディスプレイ２３，２４に左右後側方を示す周辺画像を各々表示する（ステップＳ０２）。

【0050】

表示部１１ｃが周辺画像を表示すると、認識部１１ｂが、取得部１１ａの取得した画像データに含まれる周辺車両ＶＥａを認識し（ステップＳ０３）、画像データに周辺車両ＶＥａが含まれるか否か判断する（ステップＳ０４）。

【0051】

認識部１１ｂが、画像データに周辺車両ＶＥａが含まれないと判断すると（ステップＳ０４でＮｏ）、処理は終了する。車両ＶＥの周辺に周辺車両ＶＥａがいない場合には、もはや通知すべき対象が存在しないからである。

【0052】

一方、認識部１１ｂが画像データに周辺車両ＶＥａが含まれると判断すると（ステップＳ０４でＹｅｓ）、検出部１１ｄが、運転者の視線を検出し（ステップＳ０５）、運転者が左右ディスプレイ２３，２４のいずれかに含まれる周辺車両ＶＥａを確認したか否か判定する（ステップＳ０６）。

【0053】

検出部１１ｄが運転者は周辺車両ＶＥａを確認していないと判定すると（ステップＳ０６でＮｏ）、通知部１１ｅは、運転者が周辺車両ＶＥａを確認していない旨を示す「目を閉じている顔画像ＤＰａ」を右インジケータ２６に表示する（ステップＳ０７）（第１の通知）。通知部１１ｅが顔画像ＤＰａ表示すると、処理は終了する。

【0054】

一方、検出部１１ｄが運転者は周辺車両ＶＥａを確認したと判定すると（ステップＳ０６でＹｅｓ）、通知部１１ｅは、運転者が周辺車両ＶＥａを確認した旨を示す「目を見開いている顔画像ＤＰｂ」を右インジケータ２６に表示する（ステップＳ０８）（第２の通知）。通知部１１ｅが顔画像ＤＰｂ表示すると、処理は終了する。

【0055】

このように、運転者が撮像画像に含まれる周辺車両ＶＥａを確認していない場合に、周辺車両ＶＥａに対して未確認の旨の通知（第１の通知）を行うので、周辺車両ＶＥａに対して注意を促すことができ、安全性を向上できる。

【0056】

また、運転者が周辺車両ＶＥａを確認している場合に、周辺車両ＶＥａに対して確認済みの旨の通知（第２の通知）を行うので、周辺車両ＶＥａの運転者の安心感を向上できる。

【0057】

＜２．第２の実施の形態＞
＜２－１．概要＞
上記第１の実施の形態では、周辺車両ＶＥａの運転者に対して未確認及び確認済みの旨の通知を行った。これに対し、第２の実施の形態は、周辺車両ＶＥａが車両ＶＥに接近している場合には、さらに周辺車両ＶＥａの運転者に対して接近により危険である旨の通知を行う。

【0058】

これにより、周辺車両ＶＥａに対して未確認の旨の通知を行って周辺車両ＶＥａの運転者に注意を促すだけでなく、周辺車両ＶＥａが車両ＶＥに接近している場合にはさらに周辺車両ＶＥａの運転者に対して接近により危険である旨の通知を行うので、さらに安全性を向上できる。

【0059】

また、周辺車両ＶＥａに対して確認済みの旨の通知を行って周辺車両ＶＥａの運転者に安心感を与えても、周辺車両ＶＥａが車両ＶＥに接近している場合にはさらに周辺車両ＶＥａの運転者に対して接近により危険である旨の通知を行うので、無用な安心感を抑制することができる。

【0060】

このような危険である旨の通知により、周辺車両ＶＥａの運転者は、接近している車両ＶＥの急な車線変更等に備えることができるので、車両ＶＥの周辺車両ＶＥａに対する危険性を低減できる。

【0061】

なお、第２の実施の形態は、第１の実施の形態と同様の構成及び処理を含む。このため、以下、第１の実施の形態との相違点を中心に説明する。また、第１の実施の形態と同様の構成及び処理については、同様の符号を用いて説明する。

【0062】

＜２－２．構成＞
図７は、第２の実施の形態に係る通知装置１のブロック図である。通知装置１は、レーダ２８と接続され、判別部１１ｆをさらに備えている。通知データ１２ａは、状況ＳＴと画像ＤＰとをさらに備える。

【0063】

レーダ２８は、車両ＶＥに備えられ、周辺車両ＶＥとの距離を検知するセンサである。例えば、ミリ波レーダや赤外線センサ、超音波センサである。レーダ２８は、周辺車両ＶＥとの距離を検知し、通知装置１へ距離データを送信する。

【0064】

レーダ２８が、車両ＶＥと周辺車両ＶＥとの距離を検知することで、車両ＶＥの周辺車両ＶＥに対する危険性を判別できる。

【0065】

判別部１１ｆは、レーダ２８から送信された距離データを受信し、周辺車両ＶＥが車両ＶＥに対して接触の恐れのある危険な位置か否かを判別する。すなわち、判別部１１ｆは、周辺車両ＶＥが車両ＶＥに対して接触の恐れのあるほど接近していれば危険と判別し、接触の恐れがなければ危険でないと判別する。なお、判別の基準となるデータは、予め記憶部１２に備えておけばよい。また、判別の基準となるデータは、車両ＶＥ及び周辺車両ＶＥａの速度に応じて可変としてもよい。

【0066】

通知データ１２ａは、運転者の状況ＳＴと通知すべき画像ＤＰとをさらに備える。図８は、通知データ１２ａが、周辺車両ＶＥが車両ＶＥに接近しており、周辺車両ＶＥの走行位置が危険となる状況ＳＴに対し、危険を示す画像ＤＰｃを備えた例である。

【0067】

危険を示す画像ＤＰｃは、例えば、三角形状の中央にエクスクラメーションマークを配置した画像である。三角形状は車両の緊急時に掲示される三角表示板を想起させ、エクスクラメーションマークは運転者の注意を十分に引くことができる。ただし、「接近危険」との文字表示を行ってもよい。この場合は、直接的に周辺車両ＶＥａの運転者に危険を示すことができる。また、危険を示す画像ＤＰｃは、例えば、赤色で表示される。危険である旨を感得しやすい色だからである。

【0068】

例えば、通知部１１ｅは、認識部１１ｂが車両ＶＥの右後方に周辺車両ＶＥａを認識し、判別部１１ｆが周辺車両ＶＥが車両ＶＥに対して接触の恐れのある危険な位置であると判別した場合、右インジケータ２６に危険を示す画像ＤＰｃを表示する（本実施の形態における第３の通知）。

【0069】

図９は、通知部１１ｅが、右サイドカメラ２１の右インジケータ２６に危険を示す画像ＤＰｃを表示した例である。車両ＶＥの右後方に周辺車両ＶＥａ（二輪車）が走行している場合に危険を示す画像ＤＰｃを表示するので、周辺車両ＶＥａの運転者は、自身が先行車両に接近しており危険な位置を走行していることを認識できる。これにより、周辺車両ＶＥａの運転者は、接近している車両ＶＥの急な車線変更等に備えることができるので、車両ＶＥの周辺車両ＶＥａに対する危険性を低減できる。

【0070】

＜２－３．工程＞
図１０は、第２の実施の形態に係る通知装置１の処理工程を示すフローチャートである。第２の実施の形態に係る処理工程は、第１の実施の形態に係る処理工程を含む。したがって、第１の実施の形態に係る処理工程との相違点を中心に説明する。

【0071】

通知部１１ｅが周辺車両ＶＥａに対して未確認の旨の通知を行うと（ステップＳ０７）、判別部１１ｆが、レーダ２８から送信された距離データに基づき、周辺車両ＶＥａが車両ＶＥａに対して危険となる位置か否か判別する（ステップＳ０９）。

【0072】

判別部１１ｆが、危険となる位置でないと判別すると（ステップＳ０９でＮｏ）、処理は終了する。

【0073】

一方、判別部１１ｆが危険となる位置であると判別すると（ステップＳ０９でＹｅｓ）、通知部１１ｅが、周辺車両ＶＥａが危険な位置を走行している旨を示す「危険を示す画像ＤＰｃ」を周辺車両ＶＥａが走行する側の左右いずれかのインジケータ２６，２７に表示する（ステップＳ１０）（第３の通知）。

【0074】

通知部１１ｅが、危険を示す画像ＤＰｃを表示すると、処理は終了する。

【0075】

なお、通知部１１ｅが周辺車両ＶＥａに対して確認済みの旨の通知を行った場合（ステップＳ０８）は、判別部１１ｆは、周辺車両ＶＥａが車両ＶＥａに対して危険となる位置か否かの判別を行わない（ステップＳ０９の実行なし）。車両ＶＥａの運転者が周辺車両ＶＥａを確認している場合は、車両ＶＥａの急な進路変更等の恐れが低いからである。また、運転者が周辺車両ＶＥａを確認した旨を示す「運転者が目を見開いている顔画像ＤＰｂ」をインジケータ２６，２７のいずれかに表示することを継続した方が、周辺車両ＶＥａの運転者にとって安心感をより得られるからである。

【0076】

このように、自車両と周辺車両との距離が所定距離以内となる場合に、周辺車両に対して危険である旨の通知（第３の通知）を行うので、周辺車両に対する危険性を低減できる。

【0077】

＜４．変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明した。しかし、本発明は上記実施の形態に限定されることはない。様々な変形が可能である。以下、変形例を説明する。なお、上記及び以下の実施の形態は、適宜組み合わせ可能である。

【0078】

上記実施の形態では、右サイドカメラ２１及び左サイドカメラ２２で撮影した画像を右ディスプレイ２３及び左ディスプレイ２４に表示するとした。しかし、撮影した画像をディスプレイと兼用するルームミラーに表示してもよい。この場合、ルームミラーの表示領域を２つ又は３つに区切ることができる。

【0079】

また、上記実施の形態では、右サイドカメラ２１及び左サイドカメラ２２で車両ＶＥの周辺を撮影するとした。しかし、車両ＶＥの後方に設置されたリアカメラでもよい。

【0080】

また、上記実施の形態では、車両ＶＥと周辺車両ＶＥａとの距離をレーダ２８により判別した。しかし、車両ＶＥと周辺車両ＶＥａとの距離を画像認識で判別してもよい。この場合、レーダ２８を備えることを省略できる。

【0081】

また、上記実施の形態では、通知装置１は自動車に搭載されると説明した。しかし、通知装置１は、オートバイや鉄道等の移動体に搭載されてもよい。

【0082】

また、上記実施の形態では、各機能はプログラムに従ったソフトウェアとして実現されると説明した。しかし、ソフトウェアでなくともよい。電気的なハードウェア回路として実現されてもよい。

【符号の説明】

【0083】

１ 通知装置
２１ 右サイドカメラ
２２ 左サイドカメラ
２３ 右ディスプレイ
２４ 左ディスプレイ
２５ 車室内カメラ
２６ 右インジケータ
２７ 左インジケータ
２８ レーダ
１００ 通知システム
ＶＥ 車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】