(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-12-19
(45)【発行日】2022-12-27
(54)【発明の名称】建設機械
(51)【国際特許分類】
F15B 11/02 20060101AFI20221220BHJP
F15B 11/042 20060101ALI20221220BHJP
F15B 11/044 20060101ALI20221220BHJP
F15B 20/00 20060101ALI20221220BHJP
E02F 9/22 20060101ALI20221220BHJP
【ＦＩ】
F15B11/02 C
F15B11/042
F15B11/044
F15B20/00 Z
E02F9/22 R
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2019137438
(22)【出願日】2019-07-26
(65)【公開番号】P2021021427
(43)【公開日】2021-02-18
【審査請求日】2021-12-17
(73)【特許権者】
【識別番号】000005522
【氏名又は名称】日立建機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001829
【氏名又は名称】弁理士法人開知
(72)【発明者】
【氏名】甲斐 貴雅
(72)【発明者】
【氏名】齋藤 哲平
(72)【発明者】
【氏名】高橋 宏政
(72)【発明者】
【氏名】平工 賢二
【審査官】高吉 統久
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１５－０４８８９９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１１－３１１２０３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－０８７５４１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１２０３９１（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開昭５７－０１５９９４（ＪＰ，Ｕ）
【文献】米国特許出願公開第２００９／０２２９２６１（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開２０１３－２２１４５８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｆ１５Ｂ １１／００－１１／２２
Ｆ１５Ｂ ２０／００－２１／１２
Ｆ１５Ｂ ２１／１４
Ｅ０２Ｆ ９／２２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業装置と、前記作業装置を駆動する片ロッド式油圧シリンダと、
両傾転型の油圧ポンプからなる閉回路ポンプと、
前記閉回路ポンプと前記片ロッド式油圧シリンダとを閉回路状に接続する流路を開閉可能な閉回路切換弁と、
前記片ロッド式油圧シリンダの駆動方向および駆動速度を指示するための操作装置と、
前記操作装置が操作されていない場合に、前記閉回路切換弁を閉じ側に制御しかつ前記閉回路ポンプの傾転角をゼロに制御し、前記操作装置が操作された場合に、前記閉回路切換弁を開口側に制御しかつ前記操作装置の操作量に応じて前記閉回路ポンプの傾転角を制御するコントローラとを備えた建設機械において、
前記建設機械の通常使用時の動作モードである通常モードまたは前記建設機械の組立・保守時の動作モードである組立・保守モードを選択するためのモード選択装置を備え、
前記コントローラは、前記モード選択装置により前記組立・保守モードが選択された場合に、前記操作装置の操作の有無に関わらず、前記閉回路切換弁を開口側に制御すると共に、前記操作装置の操作量に対する前記閉回路ポンプの傾転角が前記通常モードが選択された場合よりも小さくなるように、前記操作装置の操作量に応じて前記閉回路ポンプの傾転角を制御する
ことを特徴とする建設機械。
【請求項2】
請求項１に記載の建設機械において、前記片ロッド式油圧シリンダの負荷圧を取得するためのセンサを更に備え、
前記コントローラは、前記モード選択装置により前記組立・保守モードが選択され、かつ前記操作装置が操作されていない場合に、前記センサを介して取得した前記片ロッド式油圧シリンダの負荷圧に基づいて前記閉回路ポンプの漏れ流量を算出し、前記閉回路ポンプから前記漏れ流量に相当する流量の圧油が前記片ロッド式油圧シリンダの負荷側に向けて吐出されるように前記閉回路ポンプの傾転角を制御する
ことを特徴とする建設機械。
【請求項3】
請求項１に記載の建設機械において，片傾転型の油圧ポンプからなる開回路ポンプと、
前記開回路ポンプと前記片ロッド式油圧シリンダのキャップ室とを接続するキャップ側流路を開閉可能な開回路切換弁とを更に備え、
前記コントローラは、前記モード選択装置により前記組立・保守モードが選択された場合に、前記操作装置の操作の有無に関わらず、前記開回路切換弁を閉じ側に制御しかつ前記開回路ポンプの傾転角を最小傾転角に制御する
ことを特徴とする建設機械。
【請求項4】
請求項１に記載の建設機械において、前記閉回路ポンプを含む複数の閉回路ポンプと、
前記片ロッド式油圧シリンダを含む複数の片ロッド式油圧シリンダと、
前記閉回路切換弁を含む、前記複数の閉回路ポンプのそれぞれと前記複数の片ロッド式油圧シリンダのそれぞれとを閉回路状に接続する流路を開閉可能な複数の閉回路切換弁とを備え、
前記コントローラは、前記モード選択装置により前記組立・保守モードが選択された場合に、前記操作装置の操作の有無に関わらず、前記複数の片ロッド式油圧シリンダのそれぞれが前記複数の閉回路ポンプのうちそれぞれ異なる１つの閉回路ポンプに連通するように前記複数の閉回路切換弁を開閉制御する
ことを特徴とする建設機械。
【請求項5】
請求項４に記載の建設機械において、下部走行体と、
前記下部走行体上に旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、
前記上部旋回体を駆動する旋回モータとを備え、
前記旋回モータは、前記複数の切換弁を介して前記複数の閉回路ポンプのそれぞれと閉回路状に接続されており、
前記作業装置は、前記上部旋回体に回動可能に取り付けられたブームと、前記ブームの先端に回動可能に取り付けられたアームとを有し、
前記複数の片ロッド式油圧シリンダは、前記ブームを駆動するブームシリンダと、前記アームを駆動するアームシリンダとを含み、
前記コントローラは、前記モード選択装置により前記組立・保守モードが選択された場合に、前記操作装置の操作の有無に関わらず、前記ブームシリンダが複数の閉回路ポンプのうち１つの閉回路ポンプと連通し、前記アームシリンダが複数の閉回路ポンプのうち他の１つの閉回路ポンプと連通し、前記旋回モータが前記複数の閉回路ポンプのいずれとも連通しないように前記複数の閉回路切換弁を開閉制御する
ことを特徴とする建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、油圧ショベルなどの建設機械に関する。
【背景技術】
【0002】
油圧ショベル等の建設機械の分野では、油圧シリンダ等の油圧アクチュエータからの戻り油を作動油タンクに戻す油圧回路（以下、「開回路」と称する）を適用した油圧駆動装置を搭載したものが主流であるが、近年、燃料消費量低減のために、油圧アクチュエータと一対の流出入ポートを有する両傾転型の油圧ポンプ（以下、「閉回路ポンプ」と称する）とを閉回路状に接続するとともに、油圧アクチュエータと閉回路ポンプとの間の絞り要素を減らした油圧回路（以下、「閉回路」と称する）の開発が進められている。このような閉回路を適用した油圧駆動装置の先行技術を開示する文献として、例えば特許文献１がある。特許文献１には、複数の閉回路ポンプと複数の片ロッド式油圧シリンダ（以下、「油圧シリンダ」と称する）とが複数の切換弁を介して閉回路状に接続された油圧駆動装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１５－４８８９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載の油圧駆動装置では、油圧シリンダを駆動しないときは、油圧シリンダと閉回路ポンプとを接続する流路が切換弁で遮断されている。そのため、油圧シリンダの負荷側と閉回路ポンプとの間に圧力差がある状態で油圧シリンダの駆動を開始すると、切換弁の開口直後に油圧シリンダの負荷側圧力が変動することにより、油圧シリンダが意図せず動作するおそれがある。特に、建設機械の組立または保守点検を行う際にこのような意図しない油圧シリンダの動作が発生すると、油圧シリンダのストロークを微調整することが難しくなる。
【0005】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、組立または保守点検を行う際に、作業装置を駆動する片ロッド式油圧シリンダのストロークを微調整することが可能な建設機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記の目的を達成するために、本発明は、作業装置と、前記作業装置を駆動する片ロッド式油圧シリンダと、両傾転型の油圧ポンプからなる閉回路ポンプと、前記閉回路ポンプと前記片ロッド式油圧シリンダとを閉回路状に接続する流路を開閉可能な閉回路切換弁と、前記片ロッド式油圧シリンダの駆動方向および駆動速度を指示するための操作装置と、前記操作装置が操作されていない場合に、前記閉回路切換弁を閉じ側に制御しかつ前記閉回路ポンプの傾転角をゼロに制御し、前記操作装置が操作された場合に、前記閉回路切換弁を開口側に制御しかつ前記操作装置の操作量に応じて前記閉回路ポンプの傾転角を制御するコントローラとを備えた建設機械において、前記建設機械の通常使用時の動作モードである通常モードまたは前記建設機械の組立・保守時の動作モードである組立・保守モードを選択するためのモード選択装置を備え、前記コントローラは、前記モード選択装置により前記組立・保守モードが選択された場合に、前記操作装置の操作の有無に関わらず、前記閉回路切換弁を開口側に制御すると共に、前記操作装置の操作量に対する前記閉回路ポンプの傾転角が前記通常モードが選択された場合よりも小さくなるように、前記操作装置の操作量に応じて前記閉回路ポンプの傾転角を制御するものとする。
【0007】
以上のように構成した本発明によれば、組立・保守モード時に閉回路切換弁が常時開口状態となり、片ロッド式油圧シリンダの操作開始前に閉回路切換弁の前後差圧が無くなるため、片ロッド式油圧シリンダの操作開始時に片ロッド式油圧シリンダの意図しない動作を防ぐことができる。また、操作装置の操作量に対する閉回路ポンプの傾転角が通常モード時よりも小さくなるため、操作装置の操作に対する閉回路ポンプの傾転角の変化が通常モード時よりも緩やかになる。これらにより、組立または保守点検を行う際に、作業装置を駆動する片ロッド式油圧シリンダのストロークを微調整することが可能となる。
【発明の効果】
【0008】
本発明に係る建設機械によれば、組立または保守点検を行う際に、作業装置を駆動する片ロッド式油圧シリンダのストロークを微調整することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本発明の第１の実施例に係る油圧ショベルの側面図である。
【図7】本発明の第２の実施例における油圧駆動システムの概略構成図である。
【図12】本発明の第３の実施例における油圧駆動システムの概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明の実施の形態に係る建設機械として油圧ショベルを例に挙げ、図面を参照して説明する。なお、各図中、同等の部材には同一の符号を付し、重複した説明は適宜省略する。
【実施例1】
【0011】
図１は、本発明の第１の実施例に係る油圧ショベルの側面図である。
【0012】
図１において、油圧ショベル１００は、左右方向の両側にクローラ式の走行装置８を備えた下部走行体１０３と、下部走行体１０３上に旋回可能に取り付けられた上部旋回体１０２とを備えている。上部旋回体１０２は、油圧モータである旋回モータ７によって駆動される。
【0013】
上部旋回体１０２の前側には、掘削作業等を行うための作業装置１０４が取り付けられている。作業装置１０４は、上部旋回体１０２の前側に上下方向に回動可能に連結されたブーム２と、ブーム２の先端部に上下、前後方向に回動可能に連結されたアーム４と、アーム４の先端部に上下、前後方向に回動可能に連結されたバケット６とを備えている。ブーム２、アーム４、およびバケット６は、片ロッド式油圧シリンダであるブームシリンダ１、アームシリンダ３、およびバケットシリンダ５によってそれぞれ駆動される。
【0014】
上部旋回体１０２上には、オペレータが搭乗するキャブ１０１が設けられている。キャブ１０１内には、ブーム２、アーム４、バケット６および上部旋回体１０２を操作するためのレバー３１および後述するモード選択スイッチ３２（図２に示す）が配置されている。
【0015】
【0016】
動力源であるエンジン９は、動力を配分する動力伝達装置１０に接続されている。動力伝達装置１０には、チャージポンプ１１および閉回路ポンプ１２が接続されている。
【0017】
閉回路ポンプ１２は、一対の入出力ポートを持つ両傾転斜板機構と、両傾転斜板の傾斜角を調整するレギュレータ１３とを備えている。レギュレータ１３は、コントローラ３０からの信号により、閉回路ポンプ１２の両傾転斜板の傾転角を調整する。閉回路ポンプ１２は、傾転斜板の傾転角を調整することにより、一対の入出力ポートからの作動油の吐出方向および吐出流量を制御できる。閉回路ポンプ１２は、圧油の供給を受けると油圧モータとしても機能する。
【0018】
チャージポンプ１１は、チャージラインとしての流路２１２に圧油を供給する。
【0019】
閉回路ポンプ１２の一対の入出力ポートには流路２００，２０１が接続され、流路２００，２０１には切換弁１４が接続されている。切換弁１４は、コントローラ３０からの信号により、流路の連通と遮断を切り換える。コントローラ３０からの信号が無い場合は、切換弁１４は遮断状態である。
【0020】
切換弁１４は、流路２１０を介してブームシリンダ１のキャップ室１ａに接続され、流路２１１を介してブームシリンダ１のロッド室１ｂに接続されている。コントローラ３０からの信号により切換弁１４が連通状態になると、閉回路ポンプ１２は、流路２００，２０１、切換弁１４、および流路２１０，２１１を介してブームシリンダ１と接続し、閉回路を構成する。
【0021】
チャージポンプ１１の吸込ポートは、タンク１８に接続されている。チャージポンプ１１の吐出ポートは、チャージライン２１２を介して、チャージ用リリーフ弁１５、およびチャージ用チェック弁１６，１７，３４に接続されている。
【0022】
チャージ用リリーフ弁１５は、チャージ用チェック弁１６，１７，３４のチャージ圧力を設定する。
【0023】
チャージ用チェック弁１６，１７は、流路２１０，２１１の圧力がチャージ圧力を下回った場合に開弁し、チャージライン２１２から流路２１０，２１１に圧油を補充する。
【0024】
チャージ用チェック弁３４は、流路２００，２０１の圧力がタンク圧を下回った場合に開弁し、チャージライン２１２から流路２００，２０１に作動油を補充する。
【0025】
流路２００，２０１に設けられたリリーフ弁１９，２０は、流路圧が所定の圧力以上になったときに、作動油をタンク１８に逃がし回路を保護する。
【0026】
ブームシリンダ１は、作動油の供給を受けて伸縮作動する片ロッド式油圧シリンダである。ブームシリンダ１の伸縮方向は作動油の供給方向に依存する。
【0027】
流路２１０，２１１に設けられたリリーフ弁２１，２２は、流路圧が所定の圧力以上になったときに、作動油をチャージライン２１２に逃がし回路を保護する。
【0028】
流路２１０，２１１に設けられたフラッシング弁２３は、流路２１０，２１１の低圧側をチャージライン２１２に連通させることにより、流路内の余剰流量をチャージライン２１２に排出し、または、流路内の不足流量をチャージライン２１２から補充する。
【0029】
圧力センサ２４ａは、ブームシリンダ１のキャップ室１ａの圧力を計測するセンサであり、計測値をコントローラ３０に入力する。圧力センサ２４ｂは、ブームシリンダ１のロッド室１ｂの圧力を計測するセンサであり、計測値をコントローラ３０に入力する。ストロークセンサ３３は、ブームシリンダ１のストローク量を計測し、計測値をコントローラ３０に入力する。レバー３１は、レバー操作量をコントローラ３０に入力する。モード選択スイッチ３２は、油圧ショベル１００の動作モード（後述する通常モードまたは組立・保守モード）を選択するスイッチであり、選択情報をコントローラ３０に入力する。
【0030】
図３にコントローラ３０の機能ブロックを示す。コントローラ３０は、シリンダ状態演算部３０ａ、ポンプ流量演算部３０ｂ、ポンプ信号出力部３０ｃ、および切換弁信号出力部３０ｄから構成される。
【0031】
シリンダ状態演算部３０ａは、圧力センサ２４ａ，２４ｂおよびストロークセンサ３３からの情報をもとに油圧シリンダ１の状態を演算し、ポンプ流量演算部３０ｂに出力する。
【0032】
ポンプ流量演算部３０ｂは、レバー３１、モード選択スイッチ３２、およびシリンダ状態演算部３０ａからの情報をもとに、閉回路ポンプ１２のポンプ流量を演算し、ポンプ信号出力部３０ｃおよび切換弁信号出力部３０ｄに出力する。
【0033】
ポンプ信号出力部３０ｃは、ポンプ流量演算部３０ｂからの情報をもとに、レギュレータ１３に制御信号を出力する。
【0034】
切換弁信号出力部３０ｄは、ポンプ流量演算部３０ｂからの情報をもとに、切換弁１４に制御信号を出力する。
【0035】
図４にコントローラ３０の制御フローを示す。
【0036】
コントローラ３０は、まず、ステップＳ１０１で、組立・保守モードが選択されている（モード選択スイッチ３２がＯＮ）か否かを判定する。ここで、組立・保守モードとは、油圧ショベル１００の組立または保守点検を行う際に選択される動作モードである。
【0037】
ステップＳ１０１で組立・保守モードが選択されていない（ＮＯ）と判定した場合は、動作モードを通常モードに設定し（ステップＳ１０２）、レバー入力が有るか否かを判定する（ステップＳ１０３）。ここで、通常モードとは、油圧ショベル１００を掘削や積込といった通常の用途で使用する際に選択される動作モードである。
【0038】
ステップＳ１０３でレバー入力有り（ＹＥＳ）と判定した場合は、レバー入力に応じて閉回路ポンプ１２の傾転角を制御し（ステップＳ１０４）、閉回路ポンプ１２とブームシリンダ１とを接続するために切換弁１４を開口させ（ステップＳ１０５）、フローを終了する。
【0039】
ステップＳ１０３でＮＯと判定した場合は、フローを終了する。
【0040】
ステップＳ１０１で組立・保守モードが選択されている（ＹＥＳ）と判定した場合は、動作モードを組立・保守モードに設定し（ステップＳ１０６）、閉回路ポンプ１２とブームシリンダ１とを接続するために切換弁１４を開口させ（ステップＳ１０７）、レバー入力が有るか否かを判定する（ステップＳ１０８）。
【0041】
ステップＳ１０８でレバー入力が有る（ＹＥＳ）と判定した場合は、レバー入力に応じて閉回路ポンプ１２の傾転角を制御し（ステップＳ１０９）、フローを終了する。このとき、レバー入力に対するポンプ傾転角が通常モードにおけるポンプ傾転角Ｄｐよりも小さくなる（本実施例では０．１倍）ように閉回路ポンプ１２の傾転角を制御する。
【0042】
ステップＳ１０８でレバー入力が無い（ＮＯ）と判定した場合は、圧力センサ２４ａ，２４ｂで検出したブームシリンダ１の負荷圧に基づいて閉回路ポンプ１２の漏れ流量を算出し（ステップＳ１１０）、この漏れ流量に相当する流量の圧油が閉回路ポンプ１２からブームシリンダ１の負荷側へ吐出されるように閉回路ポンプ１２の傾転角を制御し（ステップＳ１１１）、フローを終了する。これにより、ブームシリンダ１の負荷側の流量収支が０となるため、ブームシリンダ１と閉回路ポンプ１２とが連通した状態でも、ブームシリンダ１のストロークが一定に保持される。なお、ブームシリンダ１の負荷圧は、ブーム２の姿勢に応じて定まるため、ストロークセンサ３３で検出したブームシリンダ１のストロークに基づいて算出しても良い。
【0043】
以降、図４の制御を実行した場合の油圧駆動システムの動作を説明する。
【0044】
図５は、油圧駆動システムの通常モード時の動作を示す図である。
【0045】
モード選択スイッチ３２からの入力は、通常モードのままである。
【0046】
時刻ｔ１にて、レバー３１の操作が開始される。これに伴い、閉回路ポンプ１２の傾転角が上昇する。閉回路ポンプ１２とブームシリンダ１とを接続するために、切換弁１４が開口する。閉回路ポンプ１２とブームシリンダ１が接続されることで、ブームシリンダ１の速度が上昇する。閉回路ポンプ１２からブームシリンダ１へと作動油が吐出されることで、ブームシリンダ１のキャップ室１ａの圧力が上昇する。
【0047】
時刻ｔ２にて、レバー３１の操作が終了する。これに伴い、閉回路ポンプ１２の傾転角が０になる。閉回路ポンプ１２とブームシリンダ１との接続を遮断するために、切換弁１４を閉口する。閉回路ポンプ１２とブームシリンダ１とが遮断されるため、ブームシリンダ１のシリンダ速度は０になるとともに、キャップ室１ａの圧力は保たれる。
【0048】
図６は、油圧駆動システムの組立・保守モード時の動作を示す図である。
【0049】
時刻ｔ１にて、組立・保守モードが選択される。これに伴い、切換弁１４が開口する。切換弁１４が開口し、閉回路ポンプ１２とブームシリンダ１とが接続される。このとき、ブームシリンダ１のキャップ室１ａ内の作動油が、閉回路ポンプ１２側へ流出し、ブームシリンダ１のストロークが縮む側に動作する。このようなシリンダの動作を抑制するためには、閉回路ポンプ１２から漏れる作動油の流量を補う必要がある。そのため、閉回路ポンプ１２の傾転角を制御し、ブームシリンダ１のキャップ室１ａへと作動油を吐出する。これにより、シリンダ速度は０になる。
【0050】
時刻ｔ２にて、レバー３１の操作が開始される。これに伴い、閉回路ポンプ１２の傾転角が上昇する。このとき、レバー３１の入力は最大であるが、閉回路ポンプ１２の吐出流量は、通常モード時よりも少なくなるよう制御される。切換弁１４はすでに開口しているため、ブームシリンダ１の速度は上昇する。キャップ室１ａに作動油が供給されているため、キャップ室１ａの圧力は上昇する。
【0051】
時刻ｔ３にて、レバー３１の操作が終了する。レバー３１の入力が０になるため、閉回路ポンプ１２からの作動油の吐出流量も０になる。しかし、切換弁１４は開口状態であるため、ブームシリンダ１のキャップ室１ａ内の作動油が、閉回路ポンプ１２へと流出し、ブームシリンダ１のストロークが縮む側に動作するため、ブームシリンダ１の速度が上昇する。このとき、閉回路ポンプ１２はブームシリンダ１の速度を０にするため、傾転角を制御し、作動油を吐出する。閉回路ポンプ１２からブームシリンダ１へと作動油が吐出されるため、シリンダ速度は０になる。
【0052】
本実施例では、作業装置１０４と、作業装置１０４を駆動する片ロッド式油圧シリンダ１と、両傾転型の油圧ポンプからなる閉回路ポンプ１２と、閉回路ポンプ１２と片ロッド式油圧シリンダ１とを閉回路状に接続する流路２１０，２１１と、流路２１０，２１１を開閉可能な閉回路切換弁１４と、片ロッド式油圧シリンダ１の駆動方向および駆動速度を指示するための操作装置３１と、操作装置３１が操作されていない場合に、閉回路切換弁１４を閉じ側に制御しかつ閉回路ポンプ１２の傾転角をゼロに制御し、操作装置３１が操作された場合に、閉回路切換弁１４を開口側に制御しかつ操作装置３１の操作量に応じて閉回路ポンプ１２の傾転角を制御するコントローラ３０とを備えた建設機械１００において、建設機械１００の通常使用時の動作モードである通常モードまたは建設機械１００の組立・保守時の動作モードである組立・保守モードを選択するためのモード選択装置３２を備え、コントローラ３０は、モード選択装置３２により前記組立・保守モードが選択された場合に、操作装置３１の操作の有無に関わらず、閉回路切換弁１４を開口側に制御すると共に、操作装置３１の操作量に対する閉回路ポンプ１２の傾転角が前記通常モードが選択された場合よりも小さくなるように、操作装置３１の操作量に応じて閉回路ポンプ１２の傾転角を制御する。
【0053】
以上のように構成した本実施例によれば、組立・保守モード時に閉回路切換弁１４が常時開口状態となり、片ロッド式油圧シリンダ１の操作開始前に閉回路切換弁１４の前後差圧が無くなるため、片ロッド式油圧シリンダ１の操作開始時に片ロッド式油圧シリンダ１の意図しない動作を防ぐことができる。また、操作装置３１の操作量に対する閉回路ポンプ１２の傾転角が通常モード時よりも小さくなるため、操作装置３１の操作に対する閉回路ポンプ１２の傾転角の変化が通常モード時よりも緩やかになる。これらにより、組立または保守点検を行う際に、作業装置１０４を駆動する片ロッド式油圧シリンダ１のストロークを微調整することが可能となる。
【0054】
また、本実施例に係る油圧ショベル１００は、片ロッド式油圧シリンダ１の負荷圧を取得するためのセンサ２４ａ，２４ｂ（３３）を更に備え、コントローラ３０は、モード選択装置３２により前記組立・保守モードが選択され、かつ操作装置３１が操作されていない場合に、センサ２４ａ，２４ｂ（３３）を介して取得した片ロッド式油圧シリンダ１の負荷圧に基づいて閉回路ポンプ１２の漏れ流量を算出し、閉回路ポンプ１２から前記漏れ流量に相当する流量の圧油が片ロッド式油圧シリンダ１の負荷側に向けて吐出されるように閉回路ポンプ１２の傾転角を制御する。これにより、片ロッド式油圧シリンダ１の負荷側の流量収支が０となるため、組立・保守モードが選択され、かつ操作装置３１が長時間操作されなかった場合でも、片ロッド式油圧シリンダ１のストロークを一定に保つことが可能となる。
【実施例2】
【0055】
【0056】
図７は、本実施例における油圧駆動システムの概略構成図である。なお、図７では、ブームシリンダ１およびアームシリンダ３の駆動に関わる部分のみを示し、その他のアクチュエータの駆動に関わる部分は省略している。
【0057】
動力源であるエンジン９は、動力を配分する動力伝達装置１０に接続されている。動力伝達装置１０には、チャージポンプ１１、閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂ、および開回路ポンプ４１ａ，４１ｂが接続されている。
【0058】
閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂは、一対の入出力ポートを持つ両傾転斜板機構と、両傾転斜板の傾斜角を調整するレギュレータ１３ａ，１３ｂとを備えている。レギュレータ１３ａ，１３ｂは、コントローラ３０からの信号により、閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂの両傾転斜板の傾転角を調整する。閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂは、傾転斜板の傾転角を調整することにより、一対の入出力ポートからの作動油の吐出方向および吐出流量を制御できる。閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂは、圧油の供給を受けると油圧モータとしても機能する。
【0059】
開回路ポンプ４１ａ，４１ｂは、吐出ポートおよび吸込ポートを持つ片傾転斜板機構と、片傾転斜板の傾斜角を調整するレギュレータ４２ａ，４２ｂとを備えている。レギュレータ４２ａ，４２ｂは、コントローラ３０からの信号により、開回路ポンプ４１ａ，４１ｂの片傾転斜板の傾転角を調整する。開回路ポンプ４１ａ，４１ｂは、片傾転斜板の傾転角を調整することにより、吐出ポートからの作動油の吐出流量を制御できる。
【0060】
チャージポンプ１１は、チャージラインとしての流路２１２に圧油を供給する。
【0061】
閉回路ポンプ１２ａの一対の入出力ポートには流路３００，３０１が接続され、流路３００，３０１には切換弁１４ａ，１４ｂが接続されている。切換弁１４ａ，１４ｂは、コントローラ３０からの信号により、流路の連通と遮断を切り換える。コントローラ３０からの信号が無い場合は、切換弁１４ａ，１４ｂは遮断状態である。
【0062】
切換弁１４ａは、流路３１０，３３６を介してブームシリンダ１のキャップ室１ａに接続され、流路３１１，３３７を介してブームシリンダ１のロッド室１ｂに接続されている。コントローラ３０からの信号により切換弁１４ａが連通状態になると、閉回路ポンプ１２ａは、流路３００，３０１、切換弁１４ａ、流路３１０，３１１、および流路３３６，３３７を介してブームシリンダ１と接続し、閉回路を構成する。
【0063】
切換弁１４ｂは、流路３１２，３３８を介してアームシリンダ３のキャップ室３ａに接続され、流路３１３，３３９を介してアームシリンダ３のロッド室３ｂに接続されている。コントローラ３０からの信号により切換弁１４ｂが連通状態になると、閉回路ポンプ１２ａは、流路３００，３０１、切換弁１４ｂ、流路３１２，３１３、および流路３３８，３３９を介してアームシリンダ３と接続し、閉回路を構成する。
【0064】
閉回路ポンプ１２ｂの一対の入出力ポートには流路３０２，３０３が接続され、流路３０２，３０３には切換弁１４ｃ，１４ｄが接続されている。切換弁１４ｃ，１４ｄは、コントローラ３０からの信号により、流路の連通と遮断を切り換える。コントローラ３０からの信号が無い場合は、切換弁１４ｃ，１４ｄは遮断状態である。
【0065】
切換弁１４ｃは、流路３１４，３３６を介してブームシリンダ１のキャップ室１ａに接続され、流路３１５，３３７を介してブームシリンダ１のロッド室１ｂに接続されている。コントローラ３０からの信号により切換弁１４ｃが連通状態になると、閉回路ポンプ１２ｂは、流路３０２，３０３、切換弁１４ｃ、流路３１４，３１５、および流路３３６，３３７を介してブームシリンダ１と接続し、閉回路を構成する。
【0066】
切換弁１４ｄは、流路３１６，３３８を介してアームシリンダ３のキャップ室３ａに接続され、流路３１７，３３９を介してアームシリンダ３のロッド室３ｂに接続されている。コントローラ３０からの信号により切換弁１４ｄが連通状態になると、閉回路ポンプ１２ｂは、流路３０２，３０３、切換弁１４ｄ、流路３１６，３１７、および流路３３８，３３９を介してアームシリンダ３と接続し、閉回路を構成する。
【0067】
開回路ポンプ４１ａの吸込ポートは、タンク１８に接続されている。開回路ポンプ４１ａの吐出ポートは、流路３３０を介して切換弁４５ａ，４５ｂ、およびリリーフ弁４４ａに接続されている。開回路ポンプ４１ａの吐出ポートをタンク１８に接続する流路３４１には、比例弁４３ａが設けられている。
【0068】
リリーフ弁４４ａは、流路圧が所定の圧力以上になったときに、作動油をタンク１８に逃がし回路を保護する。
【0069】
切換弁４５ａは、流路３３２，３３６を介してブームシリンダ１のキャップ室１ａに接続されている。切換弁４５ｂは、流路３３３，３３８を介してアームシリンダ３のキャップ室３ａに接続されている。切換弁４５ａ，４５ｂは、コントローラ３０からの信号により、流路の連通と遮断を切り換える。コントローラ３０からの信号が無い場合は、切換弁４５ａ，４５ｂは遮断状態である。
【0070】
比例弁４３ａは、コントローラ３０からの信号により、開口面積を変化させ、通過流量を制御する。コントローラ３０からの信号が無い場合、比例弁４３ａは最大開口面積に保持される。また、切換弁４５ａ，４５ｂが遮断状態の時、コントローラ３０は、開回路ポンプ４１ａの吐出流量を最小吐出流量に制御し、この最小吐出流量の作動油がタンク１８に排出されるように比例弁４３ａを微小に開口する。
【0071】
開回路ポンプ４１ｂの吸込ポートは、タンク１８に接続されている。開回路ポンプ４１ｂの吐出ポートは、流路３３１を介して切換弁４５ｃ，４５ｄ、およびリリーフ弁４４ｂに接続されている。開回路ポンプ４１ｂの吐出ポートをタンク１８に接続する流路３４２には、比例弁４３ｂが設けられている。
【0072】
リリーフ弁４４ｂは、流路圧が所定の圧力以上になったときに、作動油をタンク１８に逃がし回路を保護する。
【0073】
切換弁４５ｃは、流路３３４，３３６を介してブームシリンダ１のキャップ室１ａに接続されている。切換弁４５ｄは、流路３３５，３３８を介してアームシリンダ３のキャップ室３ａに接続されている。切換弁４５ｃ，４５ｄは、コントローラ３０からの信号により、流路の連通と遮断を切り換える。コントローラ３０からの信号が無い場合は、切換弁４５ｃ，４５ｄは遮断状態である。
【0074】
比例弁４３ｂは、コントローラ３０からの信号により、開口面積を変化させ、通過流量を制御する。コントローラ３０からの信号が無い場合、比例弁４３ｂは最大開口面積に保持される。また、切換弁４５ｃ，４５ｄが遮断状態の時、コントローラ３０は、開回路ポンプ４１ｂの吐出流量を最小吐出流量に制御し、この最小吐出流量の作動油がタンク１８に排出されるように比例弁４３ｂを微小に開口する。
【0075】
チャージポンプ１１の吸込ポートは、タンク１８に接続されている。チャージポンプ１１の吐出ポートは、チャージライン２１２を介して、チャージ用リリーフ弁１５、およびチャージ用チェック弁１６ａ，１６ｂ，１７ａ，１７ｂ，３４ａ，３４ｂに接続されている。
【0076】
チャージ用リリーフ弁１５は、チャージ用チェック弁１６ａ，１６ｂ，１７ａ，１７ｂ，３４ａ，３４ｂのチャージ圧力を設定する。
【0077】
チャージ用チェック弁１６ａ，１７ａは、流路３３６，３３７の圧力がチャージ圧力を下回った場合に開弁し、チャージライン２１２から流路３３６，３３７に圧油を補充する。
【0078】
チャージ用チェック弁１６ｂ，１７ｂは、流路３３８，３３９の圧力がチャージ圧力を下回った場合に開弁し、チャージライン２１２から流路３３８，３３９に圧油を補充する。
【0079】
チャージ用チェック弁３４ａは、流路３００，３０１の圧力がチャージ圧力を下回った場合に開弁し、チャージライン２１２から流路３００，３０１に圧油を補充する。
【0080】
チャージ用チェック弁３４ｂは、流路３０２，３０３の圧力がチャージ圧力を下回った場合に開弁し、チャージライン２１２から流路３０２，３０３に圧油を補充する。
【0081】
流路３００，３０１に設けられたリリーフ弁１９ａ，２０ａは、流路圧が所定の圧力以上になったときに、作動油をチャージライン２１２に逃がし回路を保護する。
【0082】
流路３０２，３０３に設けられたリリーフ弁１９ｂ，２０ｂは、流路圧が所定の圧力以上になったときに、作動油をチャージライン２１２に逃がし回路を保護する。
【0083】
ブームシリンダ１は、作動油の供給を受けて伸縮作動する片ロッド式油圧シリンダである。ブームシリンダ１の伸縮方向は作動油の供給方向に依存する。
【0084】
流路３３６，３３７に設けられたリリーフ弁２１ａ，２２ａは、流路圧が所定の圧力以上になったときに、作動油をチャージライン２１２に逃がし回路を保護する。
【0085】
流路３３６，３３７に設けられたフラッシング弁２３ａは、流路３３６，３３７の低圧側をチャージライン２１２に連通させることにより、流路内の余剰流量をチャージライン２１２に排出し、または、流路内の不足流量をチャージライン２１２から補充する。
【0086】
アームシリンダ３は、作動油の供給を受けて伸縮作動する片ロッド式油圧シリンダである。アームシリンダ３の伸縮方向は作動油の供給方向に依存する。
【0087】
流路３３８，３３９に設けられたリリーフ弁２１ｂ，２２ｂは、流路圧が所定の圧力以上になったときに、作動油をチャージライン２１２に逃がし回路を保護する。
【0088】
流路３３８，３３９に設けられたフラッシング弁２３ｂは、流路３３８，３３９の低圧側をチャージライン２１２に連通させることにより、流路内の余剰流量をチャージライン２１２に排出し、または、流路内の不足流量をチャージライン２１２から補充する。
【0089】
圧力センサ２４ｃは、アームシリンダ３のキャップ室３ａの圧力を計測するセンサであり、計測値をコントローラ３０に入力する。圧力センサ２４ｄは、アームシリンダ３のロッド室３ｂの圧力を計測するセンサであり、計測値をコントローラ３０に入力する。ストロークセンサ３３ｂは、アームシリンダ３のストローク量を計測し、計測値をコントローラ３０に入力する。
【0090】
図８にコントローラ３０の機能ブロックを示す。コントローラ３０は、シリンダ状態演算部３０ａ、ポンプ流量演算部３０ｂ、ポンプ信号出力部３０ｃ、切換弁信号出力部３０ｄ、および比例弁信号出力部３０ｅから構成される。
【0091】
シリンダ状態演算部３０ａは、圧力センサ２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄまたはストロークセンサ３３ａ，３３ｂからの情報にもとに、油圧シリンダ１，３の状態を演算し、ポンプ流量演算部３０ｂに制御信号を出力する。
【0092】
ポンプ流量演算部３０ｂは、レバー３１、モード選択スイッチ３２、およびシリンダ状態演算部３０ａからの情報をもとに、閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂのポンプ流量を演算し、ポンプ信号出力部３０ｃ、切換弁信号出力部３０ｄ、および比例弁信号出力部３０ｅに出力する。
【0093】
ポンプ信号出力部３０ｃは、ポンプ流量演算部３０ｂからの情報をもとに、レギュレータ１３ａ，１３ｂ，４２ａ，４２ｂに制御信号を出力する。
【0094】
切換弁信号出力部３０ｄは、ポンプ流量演算部３０ｂからの情報をもとに、切換弁１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄに制御信号を出力する。
【0095】
比例弁信号出力部３０ｅは、ポンプ流量演算部３０ｂからの情報をもとに、比例弁４３ａ，４３ｂに制御信号を出力する。
【0096】
【0097】
コントローラ３０は、まず、ステップＳ２０１で、組立・保守モードが選択されている（モード選択スイッチ３２がＯＮ）か否かを判定する。
【0098】
ステップＳ２０１で組立・保守モードが選択されていない（ＮＯ）と判定した場合は、動作モードを通常モードに設定し（ステップＳ２０２）、ブーム単独のレバー操作（以下、ブーム単独操作）が行われているか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
【0099】
ステップＳ２０３でブーム単独操作（ＹＥＳ）と判定した場合は、ブーム伸ばし動作か否かを判定する（ステップＳ２０４）。
【0100】
ステップＳ２０４でブーム伸ばし動作（ＹＥＳ）と判定した場合は、閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂの傾転角を制御し、切換弁１４ａ，１４ｃを開口する（ステップＳ２０５）。続くステップＳ２０６で、開回路ポンプ４１ａ，４１ｂの傾転角を制御し、比例弁４３ａ，４３ｂを閉口し、切換弁４５ａ，４５ｃを開口し、フローを終了する。
【0101】
ステップＳ２０４でブーム伸ばし動作ではない（ＮＯ）と判定した場合は、閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂの傾転角を制御し、切換弁１４ａ，１４ｃを開口する（ステップＳ２０７）。続くステップ２０８にて、開回路ポンプ４１ａ，４１ｂを最小傾転角に制御し、比例弁４３ａ，４３ｂを開口し、切換弁４５ａ，４５ｃを開口し、フローを終了する。
【0102】
ステップＳ２０３でＮＯと判定した場合は、アーム単独動作か否かを判定する（ステップＳ２０９）。
【0103】
ステップＳ２０９でアーム単独動作（ＹＥＳ）と判定した場合は、アーム伸ばし動作か否かを判定する（ステップＳ２１０）。
【0104】
ステップＳ２１０でアーム伸ばし動作（ＹＥＳ）と判定した場合は、閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂの傾転角を制御し、切換弁１４ｂ，１４ｄを開口する（ステップＳ２１１）。続くステップＳ２１２で、開回路ポンプ４１ａ，４１ｂの傾転角を制御し、比例弁４３ａ，４３ｂを閉口、切換弁４５ｂ，４５ｄを開口し、フローを終了する。
【0105】
ステップＳ２１０でアーム伸ばし動作ではない（ＮＯ）と判定した場合は、閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂの傾転角を制御し、切換弁１４ｂ，１４ｄを開口する（ステップＳ２１３）。続くステップＳ２１４で、開回路ポンプ４１ａ，４１ｂを最小傾転角に制御し、比例弁４３ａ，４３ｂを開口し、切換弁４５ｂ，４５ｄを開口し、フローを終了する。
【0106】
ステップＳ２０９でアーム単独動作ではない（ＮＯ）と判定した場合は、複動操作か否かを判定する（ステップＳ２１５）。
【0107】
ステップＳ２１５で複合操作（ＹＥＳ）と判定した場合は、ブーム伸ばし、アーム伸ばし動作か否かを判定する（ステップＳ２１６）。
【0108】
ステップＳ２１６でブーム伸ばし、アーム伸ばし動作（ＹＥＳ）と判定した場合は、閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂの傾転角を制御し、切換弁１４ａ，１４ｄを開口する（ステップＳ２１７）。続くステップＳ２１８で、開回路ポンプ４１ａ，４１ｂの傾転角を制御し、比例弁４３ａ，４３ｂを閉口し、切換弁４５ａ，４５ｄを開口し、フローを終了する。
【0109】
ステップＳ２１６でブーム伸ばし、アーム伸ばし動作ではない（ＮＯ）と判定した場合は、ブーム伸ばし、アーム縮め動作か否かを判定する（ステップＳ２１９）。
【0110】
ステップＳ２１９でブーム伸ばし、アーム縮め動作（ＹＥＳ）と判定した場合は、閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂの傾転角を制御し、切換弁１４ａ，１４ｄを開口する（ステップＳ２２０）。続くステップＳ２２１で、開回路ポンプ４１ａの傾転角を制御し、開回路ポンプ４１ｂを最小傾転角に制御し、比例弁４３ａ，４３ｂを開口し、切換弁４５ａ，４５ｄを開口し、フローを終了する。
【0111】
ステップＳ２１９でブーム伸ばし、アーム縮め動作ではない（ＮＯ）と判定した場合は、ブーム縮め、アーム伸ばし動作か否かを判定する（ステップＳ２２２）。
【0112】
ステップＳ２２２でブーム縮め、アーム伸ばし動作（ＹＥＳ）と判定した場合は、閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂの傾転角を制御し、切換弁１４ａ，１４ｄを開口する（ステップＳ２３３）。続くステップＳ２２４で、開回路ポンプ４１ａを最小傾転角に制御し、開回路ポンプ４１ｂの傾転角を制御し、比例弁４３ａを開口し、比例弁４３ｂを閉口し、切換弁４５ａ，４５ｄを開口し、フローを終了する。
【0113】
ステップＳ２２２でブーム縮め、アーム伸ばし動作ではない（ＮＯ）と判定した場合は、ブーム縮め、アーム縮め動作か否かを判定する（ステップＳ２２５）。
【0114】
ステップＳ２２５でブーム縮め、アーム縮め動作（ＹＥＳ）と判定した場合は、閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂの傾転角を制御し、切換弁１４ａ，１４ｄを開口する（ステップＳ２２６）。続くステップＳ２２７で、開回路ポンプ４１ａ，４１ｂを最小傾転角に制御し、比例弁４３ａ，４３ｂを開口し、切換弁４５ａ，４５ｄを開口し、フローを終了する。
【0115】
ステップＳ２２５でブーム縮め、アーム縮め動作ではない（ＮＯ）と判定した場合は、フローを終了する。
【0116】
ステップＳ２１５で複合操作ではない（ＮＯ）と判定した場合は、フローを終了する。
【0117】
ステップＳ２０１で組立・保守モードが選択されている（ＹＥＳ）と判定した場合は、動作モードを組立・保守モードに設定する（ステップＳ２３０）。
【0118】
ステップＳ２３０に続き、開回路ポンプ４１ａ，４１ｂを最小傾転角に制御し、切換弁４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄを閉口し（ステップＳ２３１）、切換弁１４ａ，１４ｄを開口し（ステップＳ２３２）、レバー入力が有るか否かを判定する（ステップＳ２３３）。
【0119】
ステップＳ２３３でレバー入力が無い（ＮＯ）と判定した場合は、閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂの漏れ流量を算出し（ステップＳ２３４）、これらの漏れ流量に相当する流量の圧油が閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂから油圧シリンダ１，３の各負荷側へ吐出されるように閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂの傾転角を制御し（ステップＳ２３５）、フローを終了する。
【0120】
ステップＳ２３３でレバー入力が有る（ＹＥＳ）と判定した場合は、ブーム伸ばし動作か否かを判定する（ステップＳ２３６）。
【0121】
ステップＳ２３６でブーム伸ばし動作（ＹＥＳ）と判定した場合は、閉回路ポンプ１２ａの傾転角を通常モード時の０．１倍に制御し、フローを終了する。なお、ここでは閉回路ポンプ１２ａの傾転角を通常の０．１倍にしているが、よりシリンダ速度を出したい場合には、通常の傾転角よりも低い範囲で、所望の値に変更してもよい。
【0122】
ステップＳ２３６でブーム伸ばし動作ではない（ＮＯ）と判定した場合は、ブーム縮め動作か否かを判定する（ステップＳ２３８）。
【0123】
ステップ２３８でブーム縮め動作（ＹＥＳ）と判定した場合は、閉回路ポンプ１２ａの傾転角を通常モード時の０．１倍に制御し（ステップＳ２３９）、フローを終了する。
【0124】
ステップ２３８でブーム縮め動作ではない（ＮＯ）と判定した場合は、アーム伸ばし動作か否かを判定する（ステップＳ２４０）。
【0125】
ステップ２３８でアーム伸ばし動作（ＹＥＳ）と判定した場合は、閉回路ポンプ１２ｂの傾転角を通常モード時の０．１倍に制御し（ステップＳ２４１）、フローを終了する。
【0126】
ステップ２４０でアーム伸ばし動作ではない（ＮＯ）と判定した場合は、アーム縮め動作か否かを判定する（ステップＳ２４２）。
【0127】
ステップ２４２でアーム縮め動作（ＹＥＳ）と判定した場合は、閉回路ポンプ１２ｂの傾転角を通常モード時の０．１倍に制御し（ステップＳ２４３）、フローを終了する。
【0128】
ステップ２４２でアーム縮め動作ではない（ＮＯ）と判定した場合は、フローを終了する。
【0129】
図１０は、本実施例における油圧駆動システムの通常モード時の動作を示す。
【0130】
モード選択スイッチ３２からの入力は、通常モードのままである。
【0131】
時刻ｔ１にて、ブーム伸ばしのレバー操作が開始される。これに伴い、閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂの傾転角が上昇する。閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂをブームシリンダ１と接続するため、切換弁１４ａ，１４ｃを開口する。開回路ポンプ４１ａ，４１ｂの傾転角が上昇し、開回路ポンプ４１ａ，４１ｂとブームシリンダ１とを接続するために、切換弁４５ａ，４５ｃを開口する。比例弁４３ａ，４３ｂは、開回路ポンプ４１ａ，４１ｂの最小吐出流量をタンク１８へと排出するために開口状態であるが、開回路ポンプ４１ａ，４１ｂがブームシリンダ１へと作動油を吐出するため、比例弁４３ａ，４３ｂは閉状態になる。閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂ、および開回路ポンプ４１ａ，４１ｂからブームシリンダ１に作動油が吐出されることで、ブームシリンダストロークは増加する。
【0132】
時刻ｔ２にて、アーム伸ばしのレバー操作が開始される。これに伴い、閉回路ポンプ１２ｂをアームシリンダ３に接続するため、閉回路ポンプ１２ｂの傾転角を０に戻し、切換弁１４ｃを閉口し、開回路ポンプ４１ｂを最小傾転角に制御し、切換弁４５ｃを閉口し、比例弁４３ｂを開口する。アームシリンダ３を駆動するため、閉回路ポンプ１２ｂの傾転角を上昇させ、切換弁１４ｄを開口し、開回路ポンプ４１ｂの傾転角を上昇させ、切換弁４５ｄを開口し、比例弁４３ｂを閉口する。これにより、閉回路ポンプ１２ｂ、開回路ポンプ４１ｂがアームシリンダ３に接続され、アームシリンダのストロークが上昇する。
【0133】
時刻ｔ３にて、ブーム伸ばしのレバー操作が終了する。これに伴い、閉回路ポンプ１２ａの傾転角を０に戻し、切換弁１４ａを閉口し、開回路ポンプ４１ａを最小傾転角に制御し、切換弁４５ａを閉口し、比例弁４３ａを開口する。
【0134】
時刻ｔ３では、アーム操作が引き続き行われているため、閉回路ポンプ１２ａの傾転角を上昇させ、切換弁１４ｂを開口し、開回路ポンプ４１ａの傾転角を上昇させ、切換弁４５ｂを開口し、比例弁４３ｂを閉口する。
【0135】
時刻ｔ４にて、アーム伸ばしのレバー操作が終了する。これに伴い、閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂの傾転角を０に戻し、切換弁１４ｂ，１４ｄを閉口し、開回路ポンプ４１ａ，４１ｂを最小傾転角に制御し、切換弁４５ｂ，４５ｄを閉口し、比例弁４３ａを開口する。
【0136】
図１１に本実施例における油圧駆動システムの組立・保守モード時の動作を示す。
【0137】
時刻ｔ１にて、モード選択スイッチ３２からの入力が通常モードから組立・保守モードに切り換わる。これに伴い、切換弁１４ａ，１４ｄが開口する。時刻ｔ１ではレバー操作が行われていないため、シリンダストロークを現在の位置で保持するために、シリンダ速度が０になるよう、閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂの傾転角を制御する。
【0138】
時刻ｔ２にて、ブーム伸ばしのレバー操作が開始される。これに伴い、閉回路ポンプ１２ａの傾転角が上昇する。
【0139】
時刻ｔ３にて、アーム伸ばしのレバー操作が開始される。これに伴い、閉回路ポンプ１２ｂの傾転角が上昇する。
【0140】
時刻ｔ４にて、ブーム伸ばしのレバー操作が終了する。これに伴い、閉回路ポンプ１２ａの傾転角が減少するが、シリンダストローク位置を保持するため、閉回路ポンプ１２ａの傾転角を制御する。
【0141】
時刻ｔ５にて、アーム伸ばしのレバー操作が終了する。これに伴い、閉回路ポンプ１２ｂの傾転角が減少するが、シリンダストローク位置を保持するために、閉回路ポンプ１２ｂの傾転角を制御する。
【0142】
本実施例に係る建設機械１００は、複数の閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂと、複数の片ロッド式油圧シリンダ１，３と、複数の閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂのそれぞれと複数の片ロッド式油圧シリンダ１，３のそれぞれとを閉回路状に接続する流路３１０～３１７を開閉可能な複数の閉回路切換弁１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄとを備え、コントローラ３０は、モード選択装置３２により組立・保守モードが選択された場合に、操作装置３１の操作の有無に関わらず、複数の片ロッド式油圧シリンダ１，３のそれぞれが複数の閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂのうちそれぞれ異なる１つの閉回路ポンプと連通するように複数の閉回路切換弁１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄを開閉制御する。
【0143】
以上のように構成した本実施例によれば、組立・保守モード時に油圧シリンダ１，３と接続の組合せが固定されると共に閉回路切換弁１４ａ，１４ｃ（１４ｂ，１４ｄ）が常時開口状態となり、片ロッド式油圧シリンダ１の操作開始前に閉回路切換弁１４ａ，１４ｃ（１４ｂ，１４ｄ）の前後差圧が無くなるため、片ロッド式油圧シリンダ１，３の操作開始時に片ロッド式油圧シリンダ１，３の意図しない動作を防ぐことができる。また、操作装置３１の操作量に対する閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂの傾転角が通常モード時よりも小さくなるため、操作装置３１の操作に対する閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂの傾転角の変化が通常モード時よりも緩やかになる。これらにより、組立または保守点検を行う際に、作業装置１０４を駆動する片ロッド式油圧シリンダ１，３のストロークを微調整することが可能となる。
【0144】
また、本実施例に係る油圧ショベル１００は、片ロッド式油圧シリンダ１，３の負荷圧を取得するためのセンサ２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄ（３３ａ，３３ｂ）を更に備え、コントローラ３０は、モード選択装置３２により組立・保守モードが選択され、かつ操作装置３１が操作されていない場合に、センサ２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄ（３３ａ，３３ｂ）を介して取得した片ロッド式油圧シリンダ３の負荷圧に基づいて閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂの漏れ流量を算出し、閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂから前記漏れ流量に相当する流量の圧油が片ロッド式油圧シリンダ１，３の負荷側に向けて吐出されるように閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂの傾転角を制御する。これにより、片ロッド式油圧シリンダ１，３の負荷側の流量収支が０となるため、組立・保守モードが選択され、かつ操作装置３１が長時間操作されなかった場合でも、片ロッド式油圧シリンダ１，３のストロークを一定に保つことが可能となる。
【0145】
また、本実施例に係る建設機械１００は、片傾転型の油圧ポンプからなる開回路ポンプ４１ａ，４１ｂと、開回路ポンプ４１ａ，４１ｂと片ロッド式油圧シリンダ１，３のキャップ室１ａ，３ａとを接続するキャップ側流路３３２，３３３，３３４，３３５を開閉可能な開回路切換弁４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄとを更に備え、コントローラ３０は、モード選択装置３２により前記組立・保守モードが選択された場合に、操作装置３１の操作の有無に関わらず、開回路切換弁４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄを閉じ側に制御しかつ開回路ポンプ４１ａ，４１ｂの傾転角を最小傾転角に制御する。これにより、組立・保守モード時に、開回路ポンプ４１ａ，４１ｂと片ロッド式油圧シリンダ１，３のキャップ室１ａ，３ａとが連通しないため、片ロッド式油圧シリンダ１，３の伸長速度が増速することを防ぐことができる。また、片ロッド式油圧シリンダ１，３のキャップ室１ａ，３ａの作動油が開回路切換弁４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄを介して漏れることがないため、操作装置３１の非操作時に片ロッド式油圧シリンダ１，３のストロークが意図せず縮小することを防ぐことが可能となる。
【実施例3】
【0146】
本発明の第３の実施例に係る油圧ショベル１００について、図１０を用いて説明する。
【0147】
図１２は、本実施例における油圧駆動システムの概略構成図である。本実施例における油圧駆動システムの構成は、第２の実施例（図７に示す）と同様であるが、図１２では、ブームシリンダ１および旋回モータ７の駆動に関わる部分のみを示し、その他のアクチュエータの駆動に関わる部分は省略している。
【0148】
本実施例に係る油圧ショベル１００は、下部走行体１０３と、下部走行体１０３上に旋回可能に取り付けられた上部旋回体１０２と、上部旋回体１０２を駆動する旋回モータ７とを備え、旋回モータ７は、複数の切換弁１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄを介して複数の閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂのそれぞれと閉回路状に接続されており、作業装置１０４は、上部旋回体１０２に回動可能に取り付けられたブーム２と、ブーム２の先端に回動可能に取り付けられたアーム４とを有し、複数の片ロッド式油圧シリンダ１，３は、ブーム２を駆動するブームシリンダ１と、アーム４を駆動するアームシリンダ３とを含み、コントローラ３０は、モード選択装置３２により組立・保守モードが選択された場合に、操作装置３１の操作の有無に関わらず、ブームシリンダ１が複数の閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂのうち１つの閉回路ポンプと連通し、アームシリンダ３が複数の閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂのうち他の１つの閉回路ポンプと連通し、旋回モータ７が複数の閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂのいずれとも連通しないように複数の閉回路切換弁１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄを開閉制御する。
【0149】
以上のように構成した本実施例においても、第２の実施例と同様の効果が得られる。また、組立・保守モード時に旋回モータ７が複数の閉回路ポンプ１２ａ，１２ｂのいずれとも連通しないため、ブームシリンダ１およびアームシリンダ３のストロークを微調整する際に、上部旋回体１０２の意図しない動作を防ぐことが可能となる。
【0150】
以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は、上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成の一部を加えることも可能であり、ある実施例の構成の一部を削除し、あるいは、他の実施例の一部と置き換えることも可能である。
【符号の説明】
【0151】
１…ブームシリンダ（片ロッド式油圧シリンダ）、１ａ…キャップ室、１ｂ…ロッド室、２…ブーム、３…アームシリンダ（片ロッド式油圧シリンダ）、３ａ…キャップ室、３ｂ…ロッド室、４…アーム、５…バケットシリンダ、６…バケット、７…旋回モータ、８…走行装置、９…エンジン、１０…動力伝達装置、１１…チャージポンプ、１２，１２ａ，１２ｂ…閉回路ポンプ、１３，１３ａ，１３ｂ…レギュレータ、１４，１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ…切換弁（閉回路切換弁）、１５…チャージ用リリーフ弁、１６，１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１７，１７ａ，１７ｂ，１７ｃ…チャージ用チェック弁、１８…タンク、１９，１９ａ，２０，２０ａ，２０ｂ，２１，２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２２，２２ａ，２２ｂ，２２ｃ…リリーフ弁、２３，２３ａ，２３ｂ，２３ｃ…フラッシング弁、２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄ，２４ｅ，２４ｆ…圧力センサ、３０…コントローラ、３１…レバー（操作装置）、３２…モード選択スイッチ（モード選択装置）、３３ａ，３３ｂ…ストロークセンサ、３４，３４ａ，３４ｂ…チャージ用チェック弁、４１ａ，４１ｂ…開回路ポンプ、４２ａ，４２ｂ…レギュレータ、４３ａ，４３ｂ…比例弁、４４ａ，４４ｂ…リリーフ弁、４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄ…切換弁（開回路切換弁）、１００…油圧ショベル（建設機械）、１０１…キャブ、１０２…上部旋回体、１０３…下部走行体、１０４…作業装置、２００，２０１，２１０，２１１…流路、２１２…流路（チャージライン）、３００～３０３，３１０～３１７，３３０～３４２…流路。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9A】
【図9B】
【図9C】
【図9D】
【図10】
【図11】
【図12】