特許 7197730 搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-19

(45)【発行日】2022-12-27

(54)【発明の名称】搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 54/02 20060101AFI20221220BHJP

   H02K 41/02 20060101ALI20221220BHJP

【ＦＩ】

B65G54/02

H02K41/02 Z

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2021565190

(86)(22)【出願日】2019-12-17

(86)【国際出願番号】 JP2019049310

(87)【国際公開番号】W WO2021124430

(87)【国際公開日】2021-06-24

【審査請求日】2022-04-08

(73)【特許権者】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(72)【発明者】

【氏名】向井 雅之

【審査官】中田 誠二郎

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１８／０５５７２０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１３／０６５２３６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平６－３２４５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平３－１９２０１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第１０１１８７７５（ＵＳ，Ｂ２）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ５４／００－５４／０２

Ｈ０２Ｋ ４１／００－４１／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

スライダと、
前記スライダを搬送する複数の搬送モジュールを含む搬送部と、
前記搬送モジュールとは別個に設けられ、隣接する前記搬送モジュールを信号の伝達を可能に接続する接続部材と、
前記複数の搬送モジュールの各々に対応して設けられ、前記搬送モジュールの状態を表示する第１表示器と、を備える、搬送装置。

【請求項2】

前記第１表示器は、各々の前記搬送モジュールの前記スライダの搬送方向に沿って延びる側面における一方側の側面部に配置されている、請求項１に記載の搬送装置。

【請求項3】

前記接続部材に設けられ、前記各々の搬送モジュールの状態を表示する第２表示器をさらに備え、
前記第２表示器は、前記各々の搬送モジュールの前記スライダの搬送方向に沿って延びる側面における他方側の側面部に配置されている、請求項２に記載の搬送装置。

【請求項4】

前記接続部材は、前記搬送モジュールから外側に向けて下方に傾斜する傾斜面を含み、
前記第２表示器は、前記傾斜面に配置されている、請求項３に記載の搬送装置。

【請求項5】

前記第２表示器は、前記接続部材が接続する隣接する前記搬送モジュールの両方に各々対応するように、前記接続部材に一対設けられている、請求項３または４に記載の搬送装置。

【請求項6】

一対の前記第２表示器のうち一方は、隣接する前記搬送モジュールの一方の状態を表示するとともに、前記接続部材の一方の前記搬送モジュール側の部分に配置され、
一対の前記第２表示器のうち他方は、隣接する前記搬送モジュールの他方の状態を表示するとともに、前記接続部材の他方の前記搬送モジュール側の部分に配置されている、請求項５に記載の搬送装置。

【請求項7】

前記第１表示器および前記第２表示器は、光の点灯、点滅または色により前記搬送モジュールの状態を表示するインジケータを各々含む、請求項３～６のいずれか１項に記載の搬送装置。

【請求項8】

前記搬送モジュールは、モジュール本体と、前記モジュール本体に設けられたリニアモータと、前記モジュール本体に設けられ前記リニアモータの駆動を制御する制御基板と、前記リニアモータに電力を供給するモータ電源基板と、前記制御基板に電力を供給する第１配線と、前記モータ電源基板に電力を供給する第２配線と、を含み、
前記制御基板、前記モータ電源基板、前記第１配線および前記第２配線は、前記モジュール本体に内蔵されている、請求項１～７のいずれか１項に記載の搬送装置。

【請求項9】

前記搬送モジュールは、前記第１配線が接続され、前記スライダの搬送方向に沿った前記モジュール本体の異なる位置の側面部に配置された電気的に並列な複数の第１端子をさらに含む、請求項８に記載の搬送装置。

【請求項10】

前記第２配線は、前記搬送モジュールに互いに独立して複数設けられており、
前記搬送モジュールは、前記第２配線が接続され、前記スライダの搬送方向に沿った前記モジュール本体の異なる位置の側面部に配置された電気的に並列な複数の第２端子をさらに含む、請求項９に記載の搬送装置。

【請求項11】

隣接する前記搬送モジュールを各々位置決めして連結する連結部材をさらに備え、
前記第１端子に接続されて前記制御基板に電力を供給する第１電線と、前記第２端子に接続されて前記モータ電源基板に電力を供給する第２電線と、前記接続部材と、前記連結部材とは、互いに独立して前記搬送モジュールから着脱することが可能に構成されている、請求項１０に記載の搬送装置。

【請求項12】

前記接続部材は、信号を伝達する電線または信号を伝達する電気経路を有する基板を含む、請求項１～１１のいずれか１項に記載の搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、搬送装置に関し、特に、スライダを搬送する複数の搬送モジュールを備える搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、スライダを搬送する複数の搬送モジュールを備える搬送装置が知られている。このような搬送装置は、たとえば、国際公開第２０１８／０５５７２０号に開示されている。

【0003】

上記国際公開第２０１８／０５５７２０号には、スライダを搬送する複数の搬送モジュールを備える搬送装置が開示されている。この国際公開第２０１８／０５５７２０号の搬送装置では、複数の搬送モジュールが連結されて搬送経路を構成している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】国際公開第２０１８／０５５７２０号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記国際公開第２０１８／０５５７２０号の搬送装置では、複数の搬送モジュールが連結されて搬送経路を構成しているため、いずれかの搬送モジュールにおいて異常が発生した場合等に、どの搬送モジュールにおいて異常等が発生したのかを特定することが困難である。そのため、複数の搬送モジュールを備える搬送装置において、異常等が発生した場合に、異常等の発生個所を容易に特定することが可能な搬送装置が望まれている。

【0006】

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、複数の搬送モジュールを備える搬送装置において、異常等が発生した場合に、異常等の発生個所を容易に特定することが可能な搬送装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、この発明の一の局面による搬送装置は、スライダと、スライダを搬送する複数の搬送モジュールを含む搬送部と、搬送モジュールとは別個に設けられ、隣接する搬送モジュールを信号の伝達を可能に接続する接続部材と、複数の搬送モジュールの各々に設けられ、搬送モジュールの状態を表示する第１表示器と、を備える。

【0008】

この発明の一の局面による搬送装置では、上記のように、搬送モジュールの状態を表示する第１表示器を複数の搬送モジュールの各々に設ける。これにより、異常等が発生した場合に、各々の搬送モジュールに設けられた第１表示器により異常等を通知することができるので、どの搬送モジュールにおいて異常等が発生しているのかを容易に判別することができる。その結果、複数の搬送モジュールを備える搬送装置において、異常等が発生した場合に、異常等の発生個所を容易に特定することができる。

【0009】

上記一の局面による搬送装置において、好ましくは、第１表示器は、各々の搬送モジュールのスライダの搬送方向に沿って延びる側面における一方側の側面部に配置されている。このように構成すれば、搬送モジュールの側方から第１表示器を容易に確認することができる。

【0010】

この場合、好ましくは、接続部材に設けられ、各々の搬送モジュールの状態を表示する第２表示器をさらに備え、第２表示器は、各々の搬送モジュールのスライダの搬送方向に沿って延びる側面における他方側の側面部に配置されている。このように構成すれば、搬送モジュールの一方の側方から第１表示器を確認することができるとともに、搬送モジュールの他方の側方から第２表示器を確認することができるので、搬送モジュールの両方の側方から搬送モジュールの状態を確認することができる。

【0011】

上記第２表示器を備える構成において、好ましくは、接続部材は、搬送モジュールから外側に向けて下方に傾斜する傾斜面を含み、第２表示器は、傾斜面に配置されている。このように構成すれば、傾斜面に配置された第２表示器を斜め上方から確認しやすくすることができるので、搬送モジュールの状態を容易に確認することができる。

【0012】

上記第２表示器を備える構成において、好ましくは、第２表示器は、接続部材が接続する隣接する搬送モジュールの両方に各々対応するように、接続部材に一対設けられている。このように構成すれば、隣接する搬送モジュールの接続部分において、隣接する搬送モジュールの両方の状態を確認することができる。

【0013】

この場合、好ましくは、一対の第２表示器のうち一方は、隣接する搬送モジュールの一方の状態を表示するとともに、接続部材の一方の搬送モジュール側の部分に配置され、一対の第２表示器のうち他方は、隣接する搬送モジュールの他方の状態を表示するとともに、接続部材の他方の搬送モジュール側の部分に配置されている。このように構成すれば、隣接する搬送モジュールの接続部分において、隣接する搬送モジュールのいずれに異常等が発生したのかを容易に判別することができる。

【0014】

上記第２表示器を備える構成において、好ましくは、第１表示器および第２表示器は、光の点灯、点滅または色により搬送モジュールの状態を表示するインジケータを各々含む。このように構成すれば、搬送モジュールの状態に応じて光の色や点灯パターン、点滅パターンなどを変えてインジケータに表示することにより、搬送モジュールの状態を容易に確認することができる。

【0015】

上記一の局面による搬送装置において、好ましくは、搬送モジュールは、モジュール本体と、モジュール本体に設けられたリニアモータと、モジュール本体に設けられリニアモータの駆動を制御する制御基板と、リニアモータに電力を供給するモータ電源基板と、制御基板に電力を供給する第１配線と、モータ電源基板に電力を供給する第２配線と、を含み、制御基板、モータ電源基板、第１配線および第２配線は、モジュール本体に内蔵されている。このように構成すれば、制御基板に電力を供給する第１配線と、モータ電源基板に電力を供給する第２配線とを分離してモジュール本体に内蔵できるので、制御基板およびモータ電源基板のそれぞれの必要電力に応じて第１配線および第２配線を設けることができる。

【0016】

この場合、好ましくは、搬送モジュールは、第１配線が接続され、スライダの搬送方向に沿ったモジュール本体の異なる位置の側面部に配置された電気的に並列な複数の第１端子をさらに含む。このように構成すれば、複数の第１端子の入力および出力の極性をなくすことができるので、任意の第１端子を入力端子にして、他の第１端子を出力端子にすることができる。これにより、第１端子に接続する配線の配置の自由度を向上させることができるので、第１端子に接続する配線が長くなるのを抑制することができる。

【0017】

上記搬送モジュールが第１端子を含む構成において、好ましくは、第２配線は、搬送モジュールに互いに独立して複数設けられており、搬送モジュールは、第２配線が接続され、スライダの搬送方向に沿ったモジュール本体の異なる位置の側面部に配置された電気的に並列な複数の第２端子をさらに含む。このように構成すれば、搬送モジュールを長くした場合でも、長さに合わせて複数の第２配線に電力を各々供給することができる。また、複数の第２端子の入力および出力の極性をなくすことができるので、任意の第２端子を入力端子にして、他の第２端子を出力端子にすることができる。これにより、第２端子に接続する配線の配置の自由度を向上させることができるので、第２端子に接続する配線が長くなるのを抑制することができる。

【0018】

この場合、好ましくは、隣接する搬送モジュールを各々位置決めして連結する連結部材をさらに備え、第１端子に接続されて制御基板に電力を供給する第１電線と、第２端子に接続されてモータ電源基板に電力を供給する第２電線と、接続部材と、連結部材とは、互いに独立して搬送モジュールから着脱することが可能に構成されている。このように構成すれば、第１電線、第２電線または接続部材を交換する際に、隣接する搬送モジュールの各々を位置決めする連結部材とは独立して着脱することができるので、連結部材を取り外す必要がない。これにより、一度行った搬送モジュールの位置決めを再度行う必要がない。

【0019】

上記一の局面による搬送装置において、好ましくは、接続部材は、信号を伝達する電線または信号を伝達する電気経路を有する基板を含む。このように構成すれば、接続部材の構成を簡素化することができるので、故障が発生する確率を抑制することができる。その結果、接続部材の保守を容易に行うことができる。

【発明の効果】

【0020】

本発明によれば、上記のように、複数の搬送モジュールを備える搬送装置において、異常等が発生した場合に、異常等の発生個所を容易に特定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本発明の一実施形態による搬送装置を示した平面図である。

【図2】本発明の一実施形態による搬送装置の全体構成を示したブロック図である。

【図3】本発明の一実施形態による搬送装置の搬送部およびスライダを示した断面図である。

【図4】本発明の一実施形態による搬送装置の第１表示器および第２表示器を示した斜視図である。

【図5】本発明の一実施形態による搬送装置の配線を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

【0023】

図１～図５を参照して、本発明の一実施形態による搬送装置１００の構成について説明する。

【0024】

（搬送装置の構成）
本実施形態による搬送装置１００は、搬送部１、２に沿ってスライダ３０に載置された搬送対象物を搬送するように構成されている。また、搬送装置１００により搬送される搬送対象物は、複数の搬送位置において作業が行われる。搬送対象物は、ロボットや作業者により作業が行われる。

【0025】

搬送装置１００は、図１に示すように、搬送部１と、搬送部２と、乗継搬送部３と、乗継搬送部４と、スライダ３０と、を備えている。また、搬送装置１００は、図２に示すように、制御装置４０を備えている。また、搬送装置１００は、図３および図４に示すように、接続部材５０を備えている。また、搬送装置１００は、図３および図４に示すように、第１表示器６０を備えている。また、搬送装置１００は、図５に示すように、制御電源８０と、モータ電源９０とを備えている。

【0026】

搬送部１は、搬送モジュール１０ａを含んでいる。搬送部２は、複数（２つ）の搬送モジュール１０ｂを含んでいる。複数の搬送モジュール１０ｂは、互いに直列的に接続されて、スライダ３０の搬送路が形成されている。スライダ３０は、搬送部１および２をＸ方向に搬送され、乗継搬送部３および４により、搬送部１（２）から搬送部２（１）にＹ方向に搬送される。つまり、スライダ３０は、搬送部１、乗継搬送部３、搬送部２、乗継搬送部４の順に搬送されて循環して用いられる。搬送モジュール１０ａは、搬送モジュール１０ｂよりもＸ方向に長く形成されている。つまり、搬送モジュール１０ａは、長尺に形成されている。

【0027】

搬送モジュール１０ａ（１０ｂ）は、図２に示すように、リニアモータ固定子１１と、位置検知部１２と、制御基板１３と、モータ電源基板１４とを含んでいる。また、搬送モジュール１０ａ（１０ｂ）は、図１および図３に示すように、ガイドレール１５を含んでいる。また、搬送モジュール１０ａ（１０ｂ）は、カバー１６を含んでいる。また、搬送モジュール１０ａ（１０ｂ）は、モジュール本体１０１を含んでいる。なお、リニアモータ固定子１１は、請求の範囲の「リニアモータ」の一例である。

【0028】

乗継搬送部３および４は、図２に示すように、スライダ３０をＸ方向に搬送する搬送機構２０と、搬送機構２０をＹ方向に移動させる移動機構２１とを含んでいる。搬送機構２０は、リニアモータ固定子１１と、位置検知部１２と、制御基板１３と、モータ電源基板１４とを有している。移動機構２１は、ガイドレールと、ボールねじ機構とを有している。

【0029】

スライダ３０は、図３に示すように、スライダ本体３１と、リニアモータ可動子３２と、ガイドブロック３３と、磁気スケール３４とを含んでいる。スライダ３０は、複数設けられている。また、複数のスライダ３０は、搬送部１、２、乗継搬送部３および４上を、各々独立して移動するように構成されている。

【0030】

搬送部１および２は、略平行に設けられている。搬送部１は、スライダ３０をＸ２方向に搬送し、搬送部２は、スライダ３０をＸ１方向に搬送する。搬送部１および２は、架台上に固定的に設けられている。つまり、搬送部１および２のリニアモータ固定子１１およびガイドレール１５は、固定的に設けられている。

【0031】

乗継搬送部３は、搬送部１および２のＸ２方向側に隣接した位置に配置されている。また、乗継搬送部４は、搬送部１および２のＸ１方向側に隣接した位置に配置されている。乗継搬送部３および４は、移動機構２１によりガイドレール１５およびリニアモータ固定子１１をＹ方向に移動させる。乗継搬送部３および４は、スライダ３０を搬送部１（２）から搬送部２（１）に搬送するために設けられている。

【0032】

図３に示すように、搬送部１および２のリニアモータ固定子１１は、モジュール本体１０１に設けられている。また、乗継搬送部３および４のリニアモータ固定子１１は、移動機構２１に移動される搬送機構２０上に設けられている。なお、乗継搬送部３および４と、搬送部１および２とは、例えば長さが異なるだけであってもよい。この場合、乗継搬送部３および４は、リニアモータ固定子１１が、搬送部１および２と同様に、モジュール本体１０１に設けられてもよい。

【0033】

ここで、リニアモータ固定子１１、位置検知部１２、制御基板１３およびモータ電源基板１４は、搬送部１、２、乗継搬送部３、４において同様の構成であるため、まとめて説明する。リニアモータ固定子１１は、電磁石を含み、電磁石に駆動電力（電流）が供給されることにより、スライダ３０を移動させる。リニアモータ固定子１１は、搬送部１および２における搬送方向（Ｘ方向）に沿って配置されている。また、図３に示すように、リニアモータ固定子１１の電磁石は、芯がＹ方向に沿って延びるように配置されている。

【0034】

位置検知部１２は、スライダ３０に設けられた磁気スケール３４とＹ方向に対向するように設けられている。位置検知部１２は、磁気スケール３４の磁気を検知して、スライダ３０の位置を検知するように構成されている。位置検知部１２により検知したスライダ３０の位置は、スライダ３０の移動のフィードバック制御に用いられる。

【0035】

制御基板１３は、モジュール本体１０１に設けられリニアモータ固定子１１の駆動を制御するように構成されている。具体的には、制御基板１３は、制御装置４０からの制御信号に基づいて、モータ電源基板１４を介してリニアモータ固定子１１に供給される電力（電流）を制御する。図５に示すように、制御基板１３は、端子１３１、配線４１、４２を介して、制御装置４０と信号を送受信可能に構成されている。また、制御基板１３は、第１配線１３ａ、第１端子１３２、第１電線８１、８２を介して、制御電源８０から電力が供給される。つまり、第１配線１３ａは、制御基板１３に電力を供給する。

【0036】

モータ電源基板１４は、リニアモータ固定子１１に電力を供給するように構成されている。図５に示すように、モータ電源基板１４は、第２配線１４ａ、１４ｂ、第２端子１４１、１４１ａ、１４１ｂ、第２電線９１、９２を介して、モータ電源９０から電力が供給される。つまり、第２電線９１、９２は、モータ電源基板１４に電力を供給する。

【0037】

ガイドレール１５は、搬送部１および２におけるスライダ３０の搬送方向（Ｘ方向）に沿って延びるように配置されている。ガイドレール１５は、Ｙ方向に沿って平行に一対設けられている。ガイドレール１５には、スライダ３０のガイドブロック３３がＸ方向に移動可能に係合している。

【0038】

カバー１６は、リニアモータ固定子１１、位置検知部１２およびガイドレール１５の上方を覆うように設けられている。つまり、カバー１６は、スライダ３０がない場合でも、リニアモータ固定子１１、位置検知部１２およびガイドレール１５の上方が露出しないように設けられている。

【0039】

ここで、本実施形態では、制御基板１３、モータ電源基板１４、第１配線１３ａおよび第２配線１４ａ（１４ｂ）は、モジュール本体１０１に内蔵されている。具体的には、図３に示すように、制御基板１３、モータ電源基板１４、第１配線１３ａおよび第２配線１４ａ（１４ｂ）は、モジュール本体１０１と、架台との間の空間に配置されている。つまり、制御基板１３、モータ電源基板１４、第１配線１３ａおよび第２配線１４ａ（１４ｂ）は、リニアモータ固定子１１、位置検知部１２およびガイドレール１５の下方に配置されている。これにより、敷設した搬送モジュール１０ａ、１０ｂに沿って第１配線１３ａ、第２配線１４ａ（１４ｂ）を内蔵することが可能である。また、搬送モジュール１０ａ、１０ｂ内において必要とする電力だけを引き込むことが可能である。また、搬送モジュール１０ａ、１０ｂそのものを電力経路とすることにより、外部システムから搬送モジュール１０ａ、１０ｂへの電線を最短にすることが可能である。搬送モジュール１０ａ、１０ｂ外の電線を短くすることができるので、外部ノイズ等の外乱の影響を受けにくくすることが可能である。

【0040】

スライダ本体３１は、搬送対象物が載置されるように構成されている。また、図３に示すように、スライダ本体３１は、搬送方向（Ｘ方向）から見て、搬送部１および２のカバー１６を囲むように設けられている。スライダ本体３１には、リニアモータ可動子３２と、ガイドブロック３３と、磁気スケール３４とが取り付けられている。

【0041】

リニアモータ可動子３２は、リニアモータ固定子１１をＹ方向において挟み込むように設けられている。リニアモータ可動子３２は、搬送方向（Ｘ方向）に沿って配列された複数の永久磁石を含んでいる。

【0042】

ガイドブロック３３は、ガイドレール１５に案内されてスライド移動する。ガイドブロック３３は、移動方向に沿って移動して循環する複数のボールを有している。

【0043】

磁気スケール３４は、搬送方向（Ｘ方向）に沿って所定のパターンに着磁されている。

【0044】

制御装置４０は、搬送装置１００の各部を制御するように構成されている。制御装置４０は、搬送装置１００のリニアモータ固定子１１に供給する電力を制御し、また、スライダ３０の移動を制御する。また、制御装置４０は、乗継搬送部３および４の移動機構２１の駆動を制御して、搬送機構２０の移動を制御する。制御装置４０は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、メモリなどを含んでいる。

【0045】

接続部材５０は、隣接する搬送モジュール１０ａ、１０ｂを信号の伝達を可能に接続する。具体的には、接続部材５０は、図５に示すように、隣接する搬送モジュール１０ｂの端子１３１同士を接続する。端子１３１は、接続部材５０が挿入されて、接続部材５０が接続することが可能に構成されている。また、端子１３１は、配線４１、４２を接続することが可能に構成されている。また、接続部材５０は、搬送モジュール１０ａ、１０ｂとは別個に設けられている。

【0046】

ここで、本実施形態では、図３および図４に示すように、第１表示器６０は、複数の搬送モジュール１０ａ、１０ｂの各々に設けられている。また、第１表示器６０は、搬送モジュール１０ａ、１０ｂの状態を表示するように構成されている。第１表示器６０は、各々の搬送モジュール１０ａ、１０ｂのスライダ３０の搬送方向（Ｘ方向）に沿って延びる側面における一方側（Ｙ２方向側）の側面部に配置されている。

【0047】

図３および図４に示すように、接続部材５０は、各々の搬送モジュール１０ａ、１０ｂの状態を表示する第２表示器５１が設けられている。第２表示器５１は、各々の搬送モジュール１０ａ、１０ｂのスライダ３０の搬送方向（Ｘ方向）に沿って延びる側面における他方側（Ｙ１方向側）の側面部に配置されている。つまり、第２表示器５１は、Ｙ方向において、第１表示器６０とは反対側の搬送モジュール１０ａ、１０ｂの側面部に配置されている。

【0048】

接続部材５０は、搬送モジュール１０ａ、１０ｂから外側（Ｙ１方向側）に向けて下方に傾斜する傾斜面５２を含んでいる。第２表示器５１は、傾斜面５２に配置されている。

【0049】

図３に示すように、接続部材５０は、信号を伝達する電気経路を有する基板５３を含んでいる。基板５３は、搬送モジュール１０ａ、１０ｂ、乗継搬送部３、４間において、制御信号を通信可能に接続する。また、基板５３には、光源５１２（たとえば、ＬＥＤ）が設けられている。光源５１２から発せられる光は、ライトガイド５１１により第２表示器５１に導かれる。基板５３は、接続部材５０に内蔵されている。また、基板５３は、通信および光源５１２のための回路のみが形成されている。

【0050】

図４に示すように、第２表示器５１は、接続部材５０が接続する隣接する搬送モジュール１０ａ、１０ｂの両方に各々対応するように、接続部材５０に一対（２組）設けられている。また、一対（２組）の第２表示器５１のうち一方は、隣接する搬送モジュール１０ａ、１０ｂの一方の状態を表示する。また、一対（２組）の第２表示器５１のうち一方は、接続部材５０の一方の搬送モジュール側の部分に配置されている。一対（２組）の第２表示器５１のうち他方は、隣接する搬送モジュール１０ａ、１０ｂの他方の状態を表示する。また、一対（２組）の第２表示器５１のうち他方は、接続部材５０の他方の搬送モジュール側の部分に配置されている。

【0051】

第１表示器６０および第２表示器５１は、光の点灯、点滅または色により搬送モジュール１０ａ、１０ｂの状態を表示するインジケータを各々含んでいる。また、第１表示器６０（第２表示器５１）は、１組につき、２つずつ設けられている。第１表示器６０（第２表示器５１）は、搬送モジュール１０ａ、１０ｂの電源の状態を示す表示器と、制御ステータスを示す表示器とを含んでいる。また、第１表示器６０（第２表示器５１）は、光の点灯状態（消灯、点灯、点滅）、および、光の色（緑、黄、赤など）により、搬送モジュール１０ａ、１０ｂの状態を示すように構成されている。また、第１表示器６０（第２表示器５１）は、搬送モジュール１０ａ、１０ｂが正常である状態、搬送モジュール１０ａ、１０ｂにエラーが発生している状態、準備中の状態、準備完了の状態などの搬送モジュール１０ａ、１０ｂの状態を示すように構成されている。また、第１表示器６０（第２表示器５１）は、搬送装置１００が正常な場合に、スライダが制御（動作）状態であるかを示すように構成されている。また、第１表示器６０（第２表示器５１）は、サーボＯＦＦであり、モータ電源ＯＦＦである運転準備中の状態、サーボＯＦＦであり運転準備完了の状態などの搬送モジュール１０ａ、１０ｂの状態を示すように構成されている。

【0052】

図５に示すように、搬送モジュール１０ａ、１０ｂ、搬送機構２０は、第１配線１３ａが接続され、スライダ３０の搬送方向（Ｘ方向）に沿ったモジュール本体１０１の異なる位置の側面部に配置された電気的に並列な複数の第１端子１３２が設けられている。具体的には、搬送モジュール１０ａ、１０ｂ、搬送機構２０には、搬送方向（Ｘ方向）の一方端近傍および他方端近傍の両方に第１端子１３２が設けられている。２つの第１端子１３２は、極性を持たないため、どちらを入力端子としてもよい。また、入力端子でない方を出力端子として用いることが可能である。

【0053】

長尺の搬送モジュール１０ａは、制御基板１３およびモータ電源基板１４が２つずつ設けられている。搬送モジュール１０ａの２つの制御基板１３は、信号を通信可能に接続されている。また、２つの制御基板１３には、共通の第１端子１３２から電力が供給されるように構成されている。

【0054】

搬送モジュール１０ａの２つのモータ電源基板１４には、互いに独立して設けられた第２配線１４ａ、１４ｂから電力が供給されるように構成されている。第２配線１４ａには、スライダ３０の搬送方向（Ｘ方向）に沿ったモジュール本体１０１の異なる位置の側面部に配置された電気的に並列な複数の第２端子１４１ａが接続されている。第２配線１４ｂには、スライダ３０の搬送方向（Ｘ方向）に沿ったモジュール本体１０１の異なる位置の側面部に配置された電気的に並列な複数の第２端子１４１ｂが接続されている。

【0055】

長尺の搬送モジュール１０ａには複数の第２端子１４１ａ、１４１ｂを用意することにより、スライダ３０が密に走行することになった場合や、搬送モジュール１０ａに複数電源が必要な場合にも対応することが可能である。これにより、電源容量不足を解消することが可能である。一方で大電力を必要としない場合は、第２端子１４１ａおよび１４１ｂを電線により接続することにより対応することが可能である。これにより、省配線化を図ることが可能である。

【0056】

搬送モジュール１０ｂおよび搬送機構２０には、制御基板１３およびモータ電源基板１４が１つずつ設けられている。制御基板１３には、第１配線１３ａを介して、共通の第１端子１３２から電力が供給されるように構成されている。モータ電源基板１４には、第２配線１４ａを介して、共通の第２端子１４１から電力が供給されるように構成されている。

【0057】

制御装置４０は、制御信号を通信可能な配線４１および４２により、搬送モジュール１０ａ、１０ｂおよび搬送機構２０の制御基板１３に接続されている。具体的には、制御装置４０は、配線４１により、乗継搬送部４の搬送機構２０の一方の端子１３１に接続されている。乗継搬送部４の搬送機構２０の他方の端子１３１は、配線４２により、搬送モジュール１０ａの一方の端子１３１に接続されている。搬送モジュール１０ａの他方の端子１３１は、配線４２により、搬送部２の一方の搬送モジュール１０ｂの一方の端子１３１に接続されている。搬送部２の一方の搬送モジュール１０ｂの他方の端子１３１は、接続部材５０により、搬送部２の他方の搬送モジュール１０ｂの一方の端子１３１に接続されている。搬送部２の他方の搬送モジュール１０ｂの他方の端子１３１は、配線４２により、乗継搬送部３の搬送機構２０の一方の端子１３１に接続されている。

【0058】

制御電源８０は、１つ設けられ、搬送モジュール１０ａ、１０ｂおよび搬送機構２０の各々の制御基板１３に電力を供給するように構成されている。制御電源８０は、第１電線８１により、乗継搬送部４の搬送機構２０の一方の第１端子１３２に接続されている。また、制御電源８０は、第１電線８１により、搬送モジュール１０ａの一方の第１端子１３２に接続されている。また、制御電源８０は、第１電線８１により、搬送部２の一方の搬送モジュール１０ｂの一方の第１端子１３２に接続されている。搬送部２の一方の搬送モジュール１０ｂの他方の第１端子１３２は、第１電線８２により、搬送部２の他方の搬送モジュール１０ｂの一方の第１端子１３２に接続されている。搬送部２の他方の搬送モジュール１０ｂの他方の第１端子１３２は、第１電線８２により、乗継搬送部３の搬送機構２０の一方の第１端子１３２に接続されている。

【0059】

モータ電源９０は、３つ設けられ、搬送モジュール１０ａ、１０ｂおよび搬送機構２０の各々のモータ電源基板１４に電力を供給するように構成されている。１つめのモータ電源９０は、第２電線９１により、乗継搬送部４の搬送機構２０の他方の第２端子１４１に接続されている。また、１つめのモータ電源９０は、第２電線９１により、搬送モジュール１０ａの他方の第２端子１４１ａに接続されている。２つめのモータ電源９０は、第２電線９１により、搬送モジュール１０ａの一方の第２端子１４１ｂに接続されている。３つめのモータ電源９０は、第２電線９１により、搬送部２の一方の搬送モジュール１０ｂの一方の第２端子１４１に接続されている。搬送部２の一方の搬送モジュール１０ｂの他方の第２端子１４１は、第２電線９２により、搬送部２の他方の搬送モジュール１０ｂの一方の第２端子１４１に接続されている。搬送部２の他方の搬送モジュール１０ｂの他方の第２端子１４１は、第２電線９２により、乗継搬送部３の搬送機構２０の一方の第２端子１４１に接続されている。

【0060】

図４に示すように、連結部材７０は、接続部材５０に対して独立して設けられ、隣接する搬送モジュール１０ｂ（１０ａ）を各々位置決めして連結するように構成されている。具体的には、連結部材７０は、位置決めされた状態で、搬送装置１００が設置される架台上に固定されている。連結部材７０は、搬送モジュール１０ｂ（１０ａ）の連結位置、乗継搬送部３側の端部位置、および、乗継搬送部４側の端部位置に配置されている。これにより、メンテナンスなどのために搬送モジュール１０ｂ（１０ａ）を架台から取り外した場合でも、架台に固定された連結部材７０が残る。このため、再び搬送モジュール１０ｂ（１０ａ）を連結部材７０により位置決めしながら架台に取り付けることが可能である。

【0061】

隣接する搬送モジュール１０ｂ（１０ａ）を各々位置決めして連結する連結部材７０と、第１端子１３２に接続されて制御基板１３に電力を供給する第１電線８１、８２と、第２端子１４１、１４１ａ、１４１ｂに接続されてモータ電源基板１４に電力を供給する第２電線９１、９２と、接続部材５０とは、互いに独立して搬送モジュール１０ａ、１０ｂから着脱することが可能に構成されている。

【0062】

（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0063】

本実施形態では、上記のように、搬送モジュール１０ａ、１０ｂの状態を表示する第１表示器６０を複数の搬送モジュール１０ａ、１０ｂの各々に設ける。これにより、搬送モジュール１０ａに異常等が発生した場合には、搬送モジュール１０ａに設けられた第１表示器６０により異常等を通知し、搬送モジュール１０ｂに異常等が発生した場合には、搬送モジュール１０ｂに設けられた第１表示器６０により異常等を通知することができるので、どの搬送モジュール１０ａ、１０ｂにおいて異常等が発生しているのかを容易に判別することができる。その結果、複数の搬送モジュール１０ａ、１０ｂを備える搬送装置において、異常等が発生した場合に、異常等の発生個所を容易に特定することができる。

【0064】

また、本実施形態では、上記のように、第１表示器６０を、各々の搬送モジュール１０ａ、１０ｂのスライダ３０の搬送方向（Ｘ方向）に沿って延びる側面における一方側（Ｙ２方向側）の側面部に配置する。これにより、搬送モジュール１０ａ、１０ｂの側方から第１表示器６０を容易に確認することができる。

【0065】

また、本実施形態では、上記のように、各々の搬送モジュール１０ａ、１０ｂの状態を表示する第２表示器５１を、各々の搬送モジュール１０ａ、１０ｂのスライダ３０の搬送方向（Ｘ方向）に沿って延びる側面における他方側（Ｙ１方向側）の側面部に配置する。これにより、搬送モジュール１０ａ、１０ｂの一方の側方から第１表示器６０を確認することができるとともに、搬送モジュール１０ａ、１０ｂの他方の側方から第２表示器５１を確認することができるので、搬送モジュール１０ａ、１０ｂの両方の側方から搬送モジュール１０ａ、１０ｂの状態を確認することができる。

【0066】

また、本実施形態では、上記のように、接続部材５０は、搬送モジュール１０ａ、１０ｂから外側に向けて下方に傾斜する傾斜面５２を含み、第２表示器５１を、傾斜面５２に配置する。これにより、傾斜面に配置された第２表示器５１を斜め上方から確認しやすくすることができるので、搬送モジュール１０ａ、１０ｂの状態を容易に確認することができる。

【0067】

また、本実施形態では、上記のように、第２表示器５１を、接続部材５０が接続する隣接する搬送モジュール１０ａ、１０ｂの両方に各々対応するように、接続部材５０に一対設ける。これにより、隣接する搬送モジュール１０ａ、１０ｂの接続部分において、隣接する搬送モジュールの両方の状態を確認することができる。

【0068】

また、本実施形態では、上記のように、一対の第２表示器５１のうち一方を、隣接する搬送モジュール１０ａ、１０ｂの一方の状態を表示するとともに、接続部材５０の一方の搬送モジュール側の部分に配置し、一対の第２表示器５１のうち他方は、隣接する搬送モジュール１０ａ、１０ｂの他方の状態を表示するとともに、接続部材５０の他方の搬送モジュール側の部分に配置する。これにより、隣接する搬送モジュール１０ａ、１０ｂの接続部分において、隣接する搬送モジュールのいずれに異常等が発生したのかを容易に判別することができる。

【0069】

また、本実施形態では、上記のように、第１表示器６０および第２表示器５１は、光の点灯、点滅または色により搬送モジュール１０ａ、１０ｂの状態を表示するインジケータを各々含む。これにより、搬送モジュール１０ａ、１０ｂの状態に応じて光の色や点灯パターン、点滅パターンなどを変えてインジケータに表示することにより、搬送モジュール１０ａ、１０ｂの状態を容易に確認することができる。

【0070】

また、本実施形態では、上記のように、モジュール本体１０１に設けられリニアモータの駆動を制御する制御基板１３と、リニアモータに電力を供給するモータ電源基板１４と、制御基板１３に電力を供給する第１配線１３ａと、モータ電源基板１４に電力を供給する第２配線１４ａ、１４ｂとを、モジュール本体１０１に内蔵する。これにより、制御基板１３に電力を供給する第１配線１３ａと、モータ電源基板１４に電力を供給する第２配線１４ａ、１４ｂとを分離してモジュール本体１０１に内蔵できるので、制御基板１３およびモータ電源基板１４のそれぞれの必要電力に応じて第１配線１３ａおよび第２配線１４ａ、１４ｂを設けることができる。

【0071】

また、本実施形態では、上記のように、搬送モジュール１０ａ、１０ｂに、第１配線１３ａが接続され、スライダ３０の搬送方向（Ｘ方向）に沿ったモジュール本体１０１の異なる位置の側面部に配置された電気的に並列な複数の第１端子１３２を設ける。これにより、複数の第１端子１３２の入力および出力の極性をなくすことができるので、任意の第１端子１３２を入力端子にして、他の第１端子１３２を出力端子にすることができる。これにより、第１端子１３２に接続する配線の配置の自由度を向上させることができるので、第１端子１３２に接続する配線が長くなるのを抑制することができる。

【0072】

また、本実施形態では、上記のように、第２配線１４ａ、１４ｂを、搬送モジュール１０ａに互いに独立して複数設け、搬送モジュール１０ａに、第２配線１４ａ、１４ｂが接続され、スライダ３０の搬送方向（Ｘ方向）に沿ったモジュール本体１０１の異なる位置の側面部に配置された電気的に並列な複数の第２端子１４１ａ、１４１ｂを設ける。これにより、搬送モジュール１０ａを長くした場合でも、長さに合わせて複数の第２配線１４ａ、１４ｂに電力を各々供給することができる。また、複数の第２端子１４１ａ、１４１ｂの入力および出力の極性をなくすことができるので、任意の第２端子１４１ａ、１４１ｂを入力端子にして、他の第２端子１４１ａ、１４１ｂを出力端子にすることができる。これにより、第２端子１４１ａ、１４１ｂに接続する配線の配置の自由度を向上させることができるので、第２端子１４１ａ、１４１ｂに接続する配線が長くなるのを抑制することができる。

【0073】

また、本実施形態では、上記のように、隣接する搬送モジュール１０ａ、１０ｂを各々位置決めして連結する連結部材７０と、第１端子１３２に接続されて制御基板１３に電力を供給する第１電線８１、８２と、第２端子１４１、１４１ａ、１４１ｂに接続されてモータ電源基板１４に電力を供給する第２電線９１、９２と、接続部材５０とを、互いに独立して搬送モジュール１０ａ、１０ｂから着脱することが可能に構成する。これにより、第１電線８１、８２、第２電線９１、９２または接続部材５０を交換する際に、隣接する搬送モジュール１０ａ、１０ｂの各々を位置決めする連結部材７０とは独立して着脱することができるので、連結部材７０を取り外す必要がない。これにより、一度行った搬送モジュール１０ａ、１０ｂの位置決めを再度行う必要がない。

【0074】

また、本実施形態では、上記のように、接続部材５０は、信号を伝達する電気経路を有する基板５３を含む。これにより、接続部材５０の構成を簡素化することができるので、故障が発生する確率を抑制することができる。その結果、接続部材５０の保守を容易に行うことができる。

【0075】

（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0076】

たとえば、上記実施形態では、制御基板に電力を供給する制御電源を１つ設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御基板に電力を供給する制御電源を複数設けてもよい。

【0077】

また、上記実施形態では、モータ電源基板に電力を供給するモータ電源を３つ設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、モータ電源を、モジュールの長さ、または、スライダの台数に対応して、１つ、２つまたは４つ以上設けてもよい。また、モータ電源を、モータの定格電流に対応して、１つ、２つまたは４つ以上設けてもよい。

【0078】

また、上記実施形態では、電気的に並列な第１端子を、１つの第１配線に対して、２つ設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、電気的に並列な第１端子を、１つの第１配線に対して、３つ以上設けてもよい。

【0079】

また、上記実施形態では、電気的に並列な第２端子を、１つの第２配線に対して、２つ設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、電気的に並列な第２端子を、１つの第２配線に対して、３つ以上設けてもよい。

【0080】

また、上記実施形態では、１つの長尺の搬送モジュール１０ａに対して、２つの独立した第２配線を設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、１つの搬送モジュールに対して、３つ以上の独立した第２配線を設けてもよい。

【0081】

また、上記実施形態では、１つの搬送モジュールに対して、１つの第１配線を設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、１つの搬送モジュールに対して、２つ以上の独立した第１配線を設けてもよい。また、第１配線と、第２配線のいずれも独立して複数設けてもよいし、第１配線および第２配線のうちいずれか一方の配線のみを独立して複数設けてもよい。

【0082】

また、上記実施形態では、乗継搬送部の移動機構がリニアモータおよびガイドレールを水平方向に移動させる構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、乗継搬送部の移動機構がリニアモータおよびガイドレールを上下方向に移動させる構成でもよい。

【0083】

また、上記実施形態では、乗継搬送部の移動機構がリニアモータおよびガイドレールを並進移動させる構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、乗継搬送部の移動機構がリニアモータおよびガイドレールを回動させて移動させる構成でもよい。

【0084】

また、上記実施形態では、接続部材が信号を伝達する電気経路を有する基板を含む構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、接続部材が信号を伝達する電線を含む構成でもよい。また、接続部材が基板、電線以外の信号を伝達する電気経路を有するものであってもよい。

【0085】

また、上記実施形態では、搬送部１が１つの搬送モジュールを含み、搬送部２が２つの搬送モジュールを含む構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、搬送部は、３以上の搬送モジュールを含んでいてもよい。また、長尺の搬送モジュール１０ａを複数直列に連結してもよい。

【0086】

また、上記実施形態では、搬送モジュールの状態を表す第１表示器および第２表示器が、２つ１組により設けられている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１表示器および第２表示器は、１つ１組、または、３つ以上１組により設けられていてもよい。

【0087】

また、上記実施形態では、制御基板とモータ電源基板とが別個に設けられている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御基板およびモータ電源基板は、共通の基板に制御回路とモータ電源回路とが形成された基板であってもよい。この場合、制御基板部分である制御回路に第１配線から電力が供給され、モータ電源基板部分であるモータ電源回路に第２配線から電力が供給される。

【0088】

また、上記実施形態では、第２表示器が接続部材の傾斜面に設けられている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第２表示器が接続部材の上面または側面に配置されていてもよい。なお、第２表示器を確認をし易くするためには。第２表示器を傾斜面に配置するのが好ましい。

【符号の説明】

【0089】

１、２ 搬送部
１０ａ、１０ｂ 搬送モジュール
１１ リニアモータ固定子（リニアモータ）
１３ 制御基板
１３ａ 第１配線
１４ モータ電源基板
１４ａ、１４ｂ 第２配線
３０ スライダ
５０ 接続部材
５１ 第２表示器
５２ 傾斜面
５３ 基板
６０ 第１表示器
７０ 連結部材
８１、８２ 第１電線
９１、９２ 第２電線
１００ 搬送装置
１０１ モジュール本体
１３２ 第１端子
１４１、１４１ａ、１４１ｂ 第２端子

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】