特許 7198016 手術器具

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-20

(45)【発行日】2022-12-28

(54)【発明の名称】手術器具

(51)【国際特許分類】

   A61B 17/29 20060101AFI20221221BHJP

【ＦＩ】

A61B17/29

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2018159339

(22)【出願日】2018-08-28

(65)【公開番号】P2020031774

(43)【公開日】2020-03-05

【審査請求日】2021-06-03

(73)【特許権者】

【識別番号】514063179

【氏名又は名称】株式会社メディカロイド

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(72)【発明者】

【氏名】戸次 翔太

(72)【発明者】

【氏名】臼木 優

(72)【発明者】

【氏名】吾郷 健二

【審査官】宮崎 敏長

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１２／０２１７４５７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開平０７－０６４１９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１２－５０４０１６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｂ １７／２９

Ａ６１Ｂ ３４／３０ － Ａ６１Ｂ ３４／３７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボット手術システムのロボットアームに取り外し可能に接続される手術器具であって、
基部と、
処置具と、
近位端が前記基部に配置され、遠位端に前記処置具が配置された細長いシャフトと、
前記基部に対して回転軸を中心に回転可能に設けられ、前記処置具を操作するための細長要素が巻かれる被駆動部材と、を備え、
前記被駆動部材は、
前記回転軸を中心に回転し、貫通孔を有する複数の回転部材と、
一端近傍に溝部を有し、他端に前記貫通孔よりも大きい頭部を有しており、前記複数の回転部材の前記貫通孔に前記一端側から挿入されるシャフト部材と、
前記シャフト部材の前記溝部に係合し、前記複数の回転部材を固定するための止め輪と、を備え、
前記シャフト部材の前記一端は、直線状の辺を有する形状を有する、手術器具。

【請求項2】

前記複数の回転部材は、隣接する前記回転部材同士が対向する面に凹凸が形成されており、各々の対向する前記面同士が係合するように構成されている、請求項１に記載の手術器具。

【請求項3】

前記被駆動部材は、前記止め輪の前記他端側に隣接して設けられ、前記止め輪と共に、前記複数の回転部材を固定するための座金を備える、請求項１または２に記載の手術器具。

【請求項4】

前記基部を覆うように設けられたカバー部を備え、
前記カバー部は、緊急時に前記被駆動部材の前記シャフト部材の前記一端を操作して前記処置具を操作するための緊急時操作用開口部を含む、請求項１～３のいずれか１項に記載の手術器具。

【請求項5】

前記シャフト部材の前記一端は、６角柱形状を有する、請求項１～４のいずれか１項に記載の手術器具。

【請求項6】

ロボット手術システムのロボットアームに取り外し可能に接続される手術器具であって、
基部と、
処置具と、
近位端が前記基部に配置され、遠位端に前記処置具が配置された細長いシャフトと、
前記基部に対して回転軸を中心に回転可能に設けられ、前記処置具を操作するための細長要素が巻かれる被駆動部材と、を備え、
前記被駆動部材は、
前記回転軸を中心に回転し、貫通孔を有する複数の回転部材と、
一端近傍に溝部を有し、他端に前記貫通孔よりも大きい頭部を有しており、前記複数の回転部材の前記貫通孔に前記一端側から挿入されるシャフト部材と、
前記シャフト部材の前記溝部に係合し、前記複数の回転部材を固定するための止め輪と、を備え、
前記被駆動部材は、第１の被駆動部材と第２の被駆動部材とを含み、
前記シャフト部材の前記一端は、前記第１の被駆動部材と前記第２の被駆動部材とにおいて互いに異なる形状を有する、手術器具。

【請求項7】

ロボット手術システムのロボットアームに取り外し可能に接続される手術器具であって、
基部と、
処置具と、
近位端が前記基部に配置され、遠位端に前記処置具が配置された細長いシャフトと、
前記基部に対して回転軸を中心に回転可能に設けられ、前記処置具を操作するための細長要素が巻かれる被駆動部材と、を備え、
前記被駆動部材は、
前記回転軸を中心に回転し、貫通孔を有する複数の回転部材と、
一端近傍に溝部を有し、他端に前記貫通孔よりも大きい頭部を有しており、前記複数の回転部材の前記貫通孔に前記一端側から挿入されるシャフト部材と、
前記シャフト部材の前記溝部に係合し、前記複数の回転部材を固定するための止め輪と、を備え、
前記被駆動部材は、第１の被駆動部材と第２の被駆動部材とを含み、
前記シャフト部材の前記頭部は、前記第１の被駆動部材と前記第２の被駆動部材とにおいて互いに異なる長さを有する、手術器具。

【請求項8】

前記第１の被駆動部材の前記シャフト部材は、前記シャフト部材の前記頭部が前記貫通孔から突出しない長さを有し、
前記第２の被駆動部材の前記シャフト部材は、前記シャフト部材の前記頭部が前記貫通孔から突出する長さを有する、請求項７に記載の手術器具。

【請求項9】

ロボット手術システムのロボットアームに取り外し可能に接続される手術器具であって、
基部と、
処置具と、
近位端が前記基部に配置され、遠位端に前記処置具が配置された細長いシャフトと、
前記基部に対して回転軸を中心に回転可能に設けられ、前記処置具を操作するための細長要素が巻かれる被駆動部材と、を備え、
前記被駆動部材は、
前記回転軸を中心に回転し、貫通孔を有する複数の回転部材と、
一端近傍に溝部を有し、他端に前記貫通孔よりも大きい頭部を有しており、前記複数の回転部材の前記貫通孔に前記一端側から挿入されるシャフト部材と、
前記シャフト部材の前記溝部に係合し、前記複数の回転部材を固定するための止め輪と、を備え、
前記被駆動部材の前記基部の貫通孔内に設けられる部分の第１の長さは、前記第１の長さと、前記被駆動部材の前記基部の表面に突出している部分の第２の長さとの合計の長さの１／４以上である、手術器具。

【請求項10】

前記第１の長さは、前記合計の長さの１／３以上である、請求項９に記載の手術器具。

【請求項11】

前記第１の長さは、前記合計の長さの略１／２である、請求項１０に記載の手術器具。

【請求項12】

ロボット手術システムのロボットアームに取り外し可能に接続される手術器具であって、
基部と、
前記基部を覆うように設けられたカバー部と、
処置具と、
近位端が前記基部に配置され、遠位端に前記処置具が配置された細長いシャフトと、
前記基部に対して回転軸を中心に回転可能に設けられ、前記処置具を操作するための細長要素が巻かれる被駆動部材と、を備え、
前記被駆動部材は、
前記回転軸を中心に回転し、貫通孔を有する複数の回転部材と、
一端近傍に溝部を有し、他端に前記貫通孔よりも大きい頭部を有しており、前記複数の回転部材の前記貫通孔に前記一端側から挿入されるシャフト部材と、
前記シャフト部材の前記溝部に係合し、前記複数の回転部材を固定するための止め輪と、を備え、
前記カバー部は、緊急時に前記被駆動部材を操作して前記処置具を操作するための緊急時操作用開口部を含む、手術器具。

【請求項13】

前記緊急時操作用開口部は、前記カバー部において、前記被駆動部材の前記シャフト部材の前記一端に対向するように設けられている、請求項１２に記載の手術器具。

【請求項14】

前記カバー部は、前記緊急時操作用開口部から前記被駆動部材の前記シャフト部材の前記一端近傍まで延びる筒状部を含む、請求項１３に記載の手術器具。

【請求項15】

ロボット手術システムのロボットアームに取り外し可能に接続される手術器具であって、
基部と、
処置具と、
近位端が前記基部に配置され、遠位端に前記処置具が配置された細長いシャフトと、
前記基部に対して回転軸を中心に回転可能に設けられ、前記処置具を操作するための細長要素が巻かれる被駆動部材と、を備え、
前記被駆動部材は、
前記回転軸を中心に回転し、貫通孔を有する複数の回転部材と、
一端近傍に溝部を有し、他端に前記貫通孔よりも大きい頭部を有しており、前記複数の回転部材の前記貫通孔に前記一端側から挿入されるシャフト部材と、
前記シャフト部材の前記溝部に係合し、前記複数の回転部材を固定するための止め輪と、を備え、
前記基部は、貫通孔を有しており、前記複数の回転部材は、前記基部の貫通孔内に回転可能に設けられる第１の回転部材と、前記基部の貫通孔の外部に設けられる第２および第３の回転部材を含む、手術器具。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、手術器具に関し、特に、ロボット手術システムのロボットアームに取り外し可能に接続される手術器具に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ロボット手術システムのロボットアームに取り外し可能に接続される手術器具が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【0003】

従来、手術を支援するためのロボット手術システムが知られている。このようなロボット手術システムは、一般的に、ロボットアームを含む患者側装置と、患者側装置を遠隔操作するための遠隔操作装置とを備える。患者側装置のロボットアームには、内視鏡や、たとえば鉗子を含む手術器具が取り付けられている。医師は、内視鏡による手術患者の画像を確認しつつ、遠隔操作装置を操作して、患者側装置のロボットアームにより患者に対して内視鏡手術を行う。ロボット手術システムでは、手術時に患者の皮膚を切開した傷口を小さくすることができるので、患者への負担を抑えた低侵襲手術を行うことができる。

【0004】

上記特許文献１には、このようなロボット手術システムのロボットアームに取り外し可能に接続される外科用器具（手術器具）が開示されている。この外科用器具は、たとえば鉗子であるエンドエフェクタと、エンドエフェクタを操作するためのケーブルが巻かれるキャプスタンとを備える。エンドエフェクタは、細長いシャフトの遠位端に配置されており、キャプスタンは、シャフトの近位端側に配置されている。また、シャフトは、ケーブルを挿通可能に中空に形成されている。キャプスタンには、シャフト内を挿通されたケーブルが巻かれている。この外科用器具は、キャプスタンを回転させてケーブルを動かすことによって、シャフトの遠位端に配置されたエンドエフェクタを動かす操作が可能なように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】米国特許第８１５１６６１号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ここで、上記特許文献１に記載されたキャプスタンは、一端が手術器具の基体に支持されており、他端が基体上に設けられた支持部材によって支持されている。医療現場からは上記特許文献１に記載された手術ロボット用の外科用器具の小型化が要望されており、キャプスタンを支持する構造を小型化する必要がある。また、キャプスタンは、回転軸方向に隣接する複数の回転部材に分割されるように構成され、上部と下部のそれぞれにケーブルが巻かれるように構成されている場合がある。この場合、キャプスタンの複数の回転部材同士を互いに固定する構造を含めて小型化の検討を行う必要がある。また、患者に対する手術に用いた手術器具は、洗浄、滅菌を行って繰返し使用されるため、超音波洗浄する際に、緩みが生じないようにする必要がある。キャプスタンの複数の回転部材同士を互いに固定するためにねじを用いる場合、超音波洗浄する際に、緩みが生じるという問題点や、ねじにより固定する部分を設ける必要がある分、キャプスタンが大型化するため、手術器具が大型化するという問題点もある。

【0007】

この発明は、超音波洗浄時の緩みを抑制することが可能で、かつ、小型化することが可能な手術器具を提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

この発明の第１の局面による手術器具は、ロボット手術システムのロボットアームに取り外し可能に接続される手術器具であって、基部と、処置具と、近位端が基部に配置され、遠位端に処置具が配置された細長いシャフトと、基部に対して回転軸を中心に回転可能に設けられ、処置具を操作するための細長要素が巻かれる被駆動部材と、を備え、被駆動部材は、回転軸を中心に回転し、貫通孔を有する複数の回転部材と、一端近傍に溝部を有し、他端に貫通孔よりも大きい頭部を有しており、複数の回転部材の貫通孔に一端側から挿入されるシャフト部材と、シャフト部材の溝部に係合し、複数の回転部材を固定するための止め輪と、を備え、シャフト部材の一端は、直線状の辺を有する形状を有する。
この発明の第２の局面による手術器具は、ロボット手術システムのロボットアームに取り外し可能に接続される手術器具であって、基部と、処置具と、近位端が基部に配置され、遠位端に処置具が配置された細長いシャフトと、基部に対して回転軸を中心に回転可能に設けられ、処置具を操作するための細長要素が巻かれる被駆動部材と、を備え、被駆動部材は、回転軸を中心に回転し、貫通孔を有する複数の回転部材と、一端近傍に溝部を有し、他端に貫通孔よりも大きい頭部を有しており、複数の回転部材の貫通孔に一端側から挿入されるシャフト部材と、シャフト部材の溝部に係合し、複数の回転部材を固定するための止め輪と、を備え、被駆動部材は、第１の被駆動部材と第２の被駆動部材とを含み、シャフト部材の一端は、第１の被駆動部材と第２の被駆動部材とにおいて互いに異なる形状を有する。
この発明の第３の局面による手術器具は、ロボット手術システムのロボットアームに取り外し可能に接続される手術器具であって、基部と、処置具と、近位端が基部に配置され、遠位端に処置具が配置された細長いシャフトと、基部に対して回転軸を中心に回転可能に設けられ、処置具を操作するための細長要素が巻かれる被駆動部材と、を備え、被駆動部材は、回転軸を中心に回転し、貫通孔を有する複数の回転部材と、一端近傍に溝部を有し、他端に貫通孔よりも大きい頭部を有しており、複数の回転部材の貫通孔に一端側から挿入されるシャフト部材と、シャフト部材の溝部に係合し、複数の回転部材を固定するための止め輪と、を備え、被駆動部材は、第１の被駆動部材と第２の被駆動部材とを含み、シャフト部材の頭部は、第１の被駆動部材と第２の被駆動部材とにおいて互いに異なる長さを有する。
この発明の第４の局面による手術器具は、ロボット手術システムのロボットアームに取り外し可能に接続される手術器具であって、基部と、処置具と、近位端が基部に配置され、遠位端に処置具が配置された細長いシャフトと、基部に対して回転軸を中心に回転可能に設けられ、処置具を操作するための細長要素が巻かれる被駆動部材と、を備え、被駆動部材は、回転軸を中心に回転し、貫通孔を有する複数の回転部材と、一端近傍に溝部を有し、他端に貫通孔よりも大きい頭部を有しており、複数の回転部材の貫通孔に一端側から挿入されるシャフト部材と、シャフト部材の溝部に係合し、複数の回転部材を固定するための止め輪と、を備え、被駆動部材の基部の貫通孔内に設けられる部分の第１の長さは、第１の長さと、被駆動部材の基部の表面に突出している部分の第２の長さとの合計の長さの１／４以上である。
この発明の第５の局面による手術器具は、ロボット手術システムのロボットアームに取り外し可能に接続される手術器具であって、基部と、基部を覆うように設けられたカバー部と、処置具と、近位端が基部に配置され、遠位端に処置具が配置された細長いシャフトと、基部に対して回転軸を中心に回転可能に設けられ、処置具を操作するための細長要素が巻かれる被駆動部材と、を備え、被駆動部材は、回転軸を中心に回転し、貫通孔を有する複数の回転部材と、一端近傍に溝部を有し、他端に貫通孔よりも大きい頭部を有しており、複数の回転部材の貫通孔に一端側から挿入されるシャフト部材と、シャフト部材の溝部に係合し、複数の回転部材を固定するための止め輪と、を備え、カバー部は、緊急時に被駆動部材を操作して処置具を操作するための緊急時操作用開口部を含む。
この発明の第６の局面による手術器具は、ロボット手術システムのロボットアームに取り外し可能に接続される手術器具であって、基部と、処置具と、近位端が基部に配置され、遠位端に処置具が配置された細長いシャフトと、基部に対して回転軸を中心に回転可能に設けられ、処置具を操作するための細長要素が巻かれる被駆動部材と、を備え、被駆動部材は、回転軸を中心に回転し、貫通孔を有する複数の回転部材と、一端近傍に溝部を有し、他端に貫通孔よりも大きい頭部を有しており、複数の回転部材の貫通孔に一端側から挿入されるシャフト部材と、シャフト部材の溝部に係合し、複数の回転部材を固定するための止め輪と、を備え、基部は、貫通孔を有しており、複数の回転部材は、基部の貫通孔内に回転可能に設けられる第１の回転部材と、基部の貫通孔の外部に設けられる第２および第３の回転部材を含む。

【0009】

この発明の第１～第６の局面による手術器具では、上記のように構成することによって、被駆動部材の複数の回転部材同士を止め輪により互いに固定することができるので、被駆動部材の複数の回転部材同士をねじにより互いに固定する場合と異なり、超音波洗浄時の緩みを抑制することができる。また、被駆動部材の複数の回転部材同士を互いに固定するためにねじを用いる必要がないので、被駆動部材の複数の回転部材同士をねじにより互いに固定する場合に比べて、ねじにより固定する部分を設ける必要がない分、被駆動部材を小型化することができる。これにより、手術器具を小型化することができる。これらの結果、超音波洗浄時の緩みを抑制することが可能で、かつ、小型化することが可能な手術器具を提供することができる。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、超音波洗浄時の緩みを抑制することが可能で、かつ、小型化することが可能な手術器具を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】一実施形態によるロボット手術システムの概略を示した図である。

【図2】一実施形態によるロボット手術システムの制御的な構成を示したブロック図である。

【図3】一実施形態によるロボットアームにアダプタを介して手術器具が取り付けられた状態を示した斜視図である。

【図4】一実施形態によるロボットアームからアダプタおよび手術器具を取り外した状態を示した斜視図である。

【図5】一実施形態によるアダプタおよび手術器具をＺ２方向側から見た斜視図である。

【図6】一実施形態による手術器具の基体からカバー部を取り外した状態を示した斜視図である。

【図7】一実施形態による手術器具の基体からカバー部を取り外した状態をＺ１方向側から見た図である。

【図8】一実施形態による手術器具の処置具を示した斜視図である。

【図9】一実施形態による手術器具の被駆動部材を示した断面図である。

【図10】一実施形態による手術器具の被駆動部材を示した分解斜視図である。

【図11】一実施形態による手術器具の基体にカバー部を取り付けた状態をＺ１方向側から見た図である。

【図12】一実施形態による手術器具の基体のカバー部の緊急時操作用開口部の近傍を示した断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。

【0013】

（ロボット手術システムの構成）
図１および図２を参照して、一実施形態によるロボット手術システム１００の構成について説明する。

【0014】

図１に示すように、ロボット手術システム１００は、遠隔操作装置１０と、患者側装置２０と、を備えている。遠隔操作装置１０は、患者側装置２０に設けられた医療器具（ｍｅｄｉｃａｌ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）を遠隔操作するために設けられている。患者側装置２０によって実行されるべき動作態様指令が術者（ｓｕｒｇｅｏｎ）である操作者Ｏにより遠隔操作装置１０に入力されると、遠隔操作装置１０は、動作態様指令をコントローラ２６を介して患者側装置２０に送信する。そして、患者側装置２０は、遠隔操作装置１０から送信された動作態様指令に応答して、ロボットアーム２１に取り付けられた手術器具（ｓｕｒｇｉｃａｌ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ）４０、内視鏡５０等の医療器具を操作する。これにより、低侵襲手術が行われる。

【0015】

患者側装置２０は、患者Ｐに対して手術を行うインターフェースを構成する。患者側装置２０は、患者Ｐが横たわる手術台３０の傍らに配置される。患者側装置２０は、複数のロボットアーム２１を有し、このうち１つのロボットアーム２１（２１ｂ）に内視鏡５０が取り付けられ、その他のロボットアーム２１（２１ａ）に手術器具４０が取り付けられる。各ロボットアーム２１は、プラットホーム２３に共通に支持されている。複数のロボットアーム２１は複数の関節を有し、それぞれの関節には、サーボモータを含む駆動部と、エンコーダ等の位置検出器とが設けられている。ロボットアーム２１は、コントローラ２６を介して与えられた駆動信号によりロボットアーム２１に取り付けられた医療器具が所望の動作を行うように制御されるように構成されている。

【0016】

プラットホーム２３は、手術室の床の上に載置されたポジショナ２２に支持されている。ポジショナ２２は、鉛直方向に調整可能な昇降軸を有する柱部２４が、車輪を備え床面を移動可能なベース２５に連結されている。

【0017】

ロボットアーム２１ａには、先端部に医療器具としての手術器具４０が着脱可能に取り付けられる。手術器具４０は、ロボットアーム２１ａに取り付けられる基体４３（図４参照）と、細長形状のシャフト４２（図４参照）と、シャフト４２の先端部に設けられた処置具４１（エンドエフェクタ）（図４参照）とを備えている。処置具４１として、例えば、把持鉗子、シザーズ、フック、高周波ナイフ、スネアワイヤ、クランプ、ステイプラーが挙げられるがこれに限られるものではなく、各種の処置具を適用することができる。患者側装置２０を用いた手術において、ロボットアーム２１ａは、患者Ｐの体表に留置したカニューラ（トロッカ）を介して患者Ｐの体内に手術器具４０を導入する。そして、手術器具４０の処置具４１は、手術部位の近傍に配置される。

【0018】

ロボットアーム２１ｂには、先端部に医療器具としての内視鏡５０が着脱可能に取り付けられる。内視鏡５０は、患者Ｐの体腔内を撮影するものであり、撮影した画像は、遠隔操作装置１０に対して出力される。内視鏡５０として、３次元画像を撮影することができる３Ｄ内視鏡若しくは２Ｄ内視鏡が用いられる。患者側装置２０を用いた手術において、ロボットアーム２１ｂは、患者Ｐに体表に留置したトロッカを介して患者Ｐの体内に内視鏡５０を導入する。そして、内視鏡５０が手術部位の近傍に配置される。

【0019】

遠隔操作装置１０は、操作者Ｏとのインターフェースを構成する。遠隔操作装置１０は、ロボットアーム２１に取り付けられた医療器具を操作者Ｏが操作するための装置である。すなわち、遠隔操作装置１０は、操作者Ｏによって入力された手術器具４０および内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令をコントローラ２６を介して患者側装置２０へ送信可能に構成されている。遠隔操作装置１０は、たとえば、マスタの操作をしながらも患者Ｐの様子がよく見えるように手術台３０の傍らに設置される。なお、遠隔操作装置１０は、例えば動作態様指令を無線で送信するようにし、手術台３０が設置された手術室とは別室に設置することも可能である。

【0020】

手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、手術器具４０の動作（一連の位置及び姿勢）及び手術器具４０個別の機能によって実現される動作の態様である。たとえば、手術器具４０が把持鉗子である場合には、手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、処置具４１の手首のロール回転位置及びピッチ回転位置と、ジョーの開閉を行う動作である。また、手術器具４０が高周波ナイフである場合には、手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、高周波ナイフの振動動作、具体的には高周波ナイフに対する電流の供給であり得る。また、手術器具４０がスネアワイヤである場合には、手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、束縛動作および束縛状態の解放動作であり得る。また、バイポーラやモノポーラに電流を供給することによって手術対象部位を焼き切る動作であり得る。

【0021】

内視鏡５０によって実行されるべき動作態様とは、たとえば、内視鏡５０先端の位置及び姿勢、又はズーム倍率の設定である。

【0022】

遠隔操作装置１０は、図１および図２に示すように、操作ハンドル１１と、操作ペダル部１２と、表示部１３と、制御装置１４と、を備えている。

【0023】

操作ハンドル１１は、ロボットアーム２１に取り付けられた医療器具を遠隔で操作するために設けられている。具体的には、操作ハンドル１１は、医療器具（手術器具４０、内視鏡５０）を操作するための操作者Ｏによる操作を受け付ける。操作ハンドル１１は、水平方向に沿って２つ設けられている。つまり、２つの操作ハンドル１１のうち一方の操作ハンドル１１は、操作者Ｏの右手により操作され、２つの操作ハンドル１１のうち他方の操作ハンドル１１は、操作者Ｏの左手により操作される。

【0024】

また、操作ハンドル１１は、遠隔操作装置１０の後方側から、前方側に向かって延びるように配置されている。操作ハンドル１１は、所定の３次元の操作領域内で動かすことができるように構成されている。すなわち、操作ハンドル１１は、上下方向、左右方向、および前後方向に動かすことができるように構成されている。

【0025】

遠隔操作装置１０と患者側装置２０とは、ロボットアーム２１ａおよびロボットアーム２１ｂの動作の制御においては、マスタスレーブ型のシステムを構成する。すなわち、操作ハンドル１１は、マスタスレーブ型のシステムにおけるマスタ側の操作部を構成し、医療器具が取り付けられたロボットアーム２１ａおよびロボットアーム２１ｂはスレーブ側の動作部を構成する。そして、操作ハンドル１１を操作者Ｏが操作すると、操作ハンドル１１の動きをロボットアーム２１ａの先端部（手術器具４０の処置具４１）またはロボットアーム２１ｂの先端部（内視鏡５０）がトレースして移動するようにロボットアーム２１ａまたはロボットアーム２１ｂの動作が制御される。

【0026】

また、患者側装置２０は、設定された動作倍率に応じてロボットアーム２１ａの動作を制御するよう構成されている。たとえば、動作倍率が１／２倍に設定されている場合、手術器具４０の処置具４１は、操作ハンドル１１の移動距離の１／２の移動距離を移動するよう制御される。これによって、精細な手術を精確に行うことができる。

【0027】

操作ペダル部１２は、医療器具に関する機能を実行するための複数のペダルを含んでいる。複数のペダルは、凝固ペダルと、切断ペダルと、カメラペダルと、クラッチペダルと、を含んでいる。また、複数のペダルは、操作者Ｏの足により操作される。

【0028】

凝固ペダルは、手術器具４０を用いて手術部位を凝固させる操作を行うことができる。具体的には、凝固ペダルは、操作されることにより、手術器具４０に凝固用の電圧が印加されて、手術部位の凝固が行われる。切断ペダルは、手術器具４０を用いて手術部位を切断させる操作を行うことができる。具体的には、切断ペダルは、操作されることにより、手術器具４０に切断用の電圧が印加されて、手術部位の切断が行われる。

【0029】

カメラペダルは、体腔内を撮像する内視鏡５０の位置及び姿勢を操作するために用いられる。具体的には、カメラペダルは、内視鏡５０の操作ハンドル１１による操作を有効にする。つまり、カメラペダルが押されている間は、操作ハンドル１１により内視鏡５０の位置および姿勢を操作することが可能である。たとえば、内視鏡５０は、左右の操作ハンドル１１の両方を用いることにより操作される。具体的には、左右の操作ハンドル１１の中間点を中心に左右の操作ハンドル１１を回動させることにより、内視鏡５０が回動される。また、左右の操作ハンドル１１を共に押し込むことにより、内視鏡５０が奥に進む。また、左右の操作ハンドル１１を共に引っ張ることにより、内視鏡５０が手前に戻る。また、左右の操作ハンドル１１を共に上下左右に移動させることにより、内視鏡５０が上下左右に移動する。

【0030】

クラッチペダルは、ロボットアーム２１と、操作ハンドル１１との操作接続を一時切断し手術器具４０の動作を停止させる場合に用いられる。具体的には、クラッチペダルが操作されている間は、操作ハンドル１１を操作しても、患者側装置２０のロボットアーム２１が動作しない。たとえば、操作により操作ハンドル１１が移動可能な範囲の端部近傍に来た場合に、クラッチペダルが操作されることにより、操作接続を一時切断して、操作ハンドル１１を中央位置付近に戻すことができる。そして、クラッチペダルの操作を中止するとロボットアーム２１と操作ハンドル１１とが再び接続され、中央付近で操作ハンドル１１の操作を再開することができる。

【0031】

表示部１３は、内視鏡５０が撮像した画像を表示することができるものである。表示部１３は、スコープ型表示部または非スコープ型表示部からなる。スコープ型表示部とは、たとえば、覗き込むタイプの表示部である。また、非スコープ型表示部とは、通常のパーソナルコンピュータのディスプレイのような覗き込むタイプではない平坦な画面を有する開放型の表示部を含む概念である。

【0032】

スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２０のロボットアーム２１ｂに取り付けられた内視鏡５０により撮像された３Ｄ画像が表示される。非スコープ型表示部が取り付けられた場合にも、患者側装置２０に設けられた内視鏡５０により撮像された３Ｄ画像が表示される。なお、非スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２０に設けられた内視鏡５０により撮像された２Ｄ画像が表示されてもよい。

【0033】

図２に示すように、制御装置１４は、例えば、ＣＰＵ等の演算器を有する制御部１４１と、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のメモリを有する記憶部１４２と、画像制御部１４３とを含んでいる。制御装置１４は、集中制御する単独の制御装置により構成されていてもよく、互いに協働して分散制御する複数の制御装置により構成されてもよい。制御部１４１は、操作ハンドル１１により入力された動作態様指令を、操作ペダル部１２の切替状態に応じて、ロボットアーム２１ａによって実行されるべき動作態様指令であるか、または、内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令であるかを判定する。そして、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が手術器具４０によって実行されるべき動作態様指令であると判断すると、動作態様指令をロボットアーム２１ａに対して送信する。これによって、ロボットアーム２１ａが駆動され、この駆動によってロボットアーム２１ａに取り付けられた手術器具４０の動作が制御される。

【0034】

また、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令であると判定すると、当該動作態様指令をロボットアーム２１ｂに対して送信する。これによって、ロボットアーム２１ｂが駆動され、この駆動によってロボットアーム２１ｂに取り付けられた内視鏡５０の動作が制御される。

【0035】

記憶部１４２には例えば手術器具４０の種類に応じた制御プログラムが記憶されていて、取り付けられた手術器具４０の種類に応じて制御部１４１がこれらの制御プログラムを読み出すことにより、遠隔操作装置１０の操作ハンドル１１及び／又は操作ペダル部１２の動作指令が個別の手術器具４０に適合した動作をさせることができる。

【0036】

画像制御部１４３は、内視鏡５０が取得した画像を表示部１３に伝送する。画像制御部１４３は、必要に応じて画像の加工修正処理を行う。

【0037】

（手術器具、アダプタ、ドレープおよびロボットアームの構成）
図３～図１２を参照して、一実施形態による手術器具４０、アダプタ６０、ドレープ７０およびロボットアーム２１の構成について説明する。

【0038】

〈取り付け状態〉
図３～図５に示すように、手術器具４０は、ロボットアーム２１にアダプタ６０を介して取り外し可能に接続される。アダプタ６０は、ロボットアーム２１を覆うための滅菌処理されたドレープ７０をロボットアーム２１との間に挟み込むためのドレープアダプタである。手術器具４０は、Ｚ２方向側に配置された基体４３の取付面４０ａがアダプタ６０に取り付けられる。また、アダプタ６０は、Ｚ１方向側に配置された取付面６０ａに手術器具４０が取り付けられる。また、アダプタ６０は、Ｚ２方向側に配置された取付面６０ｂがロボットアーム２１に取り付けられる。また、ロボットアーム２１は、Ｚ１方向側に配置された取付面２１１にアダプタ６０が取り付けられる。

【0039】

ロボットアーム２１は、清潔区域において使用されるため、ドレープ７０により覆われる。ここで、手術室では、手術により切開した部分および医療機器が病原菌や異物などにより汚染されることを防ぐため、清潔操作が行われる。この清潔操作においては、清潔区域および清潔区域以外の区域である汚染区域が設定される。手術部位は、清潔区域に配置される。操作者Ｏを含む手術チームのメンバーは、手術中、清潔区域に殺菌されている物体のみが位置するよう配慮し、かつ、汚染区域に位置している物体を清潔区域に移動させるときは、この物体に滅菌処理を施す。同様に、操作者Ｏを含む手術チームのメンバーがその手を汚染区域に位置させたときは、清潔区域に位置している物体に直接接触する前に、手の滅菌処理を行う。清潔区域において用いられる器具は、滅菌処理が行われる、または、滅菌処理されたドレープ７０により覆われる。

【0040】

ドレープ７０は、ロボットアーム２１を覆う本体部７１と、ロボットアーム２１とアダプタ６０との間に挟み込まれる取付部７２とを備えている。本体部７１は、フィルム状に形成された可撓性フィルム部材により構成されている。可撓性フィルム部材は、熱可塑性ポリウレタンやポリエチレンなどの樹脂材料からなる。本体部７１には、ロボットアーム２１とアダプタ６０とが互いに係合可能なように、開口部が設けられている。本体部７１の開口部には、開口部を塞ぐように取付部７２が設けられている。取付部７２は、樹脂成形部材により構成されている。樹脂成形部材は、ポリエチレンテレフタレートなどの樹脂材料からなる。取付部７２は、本体部７１に比べて硬く（撓みにくく）形成されている。取付部７２は、ロボットアーム２１とアダプタ６０とが互いに係合可能なように、開口部が設けられている。取付部７２の開口部は、ロボットアーム２１とアダプタ６０との係合する部分ごとに対応するように設けられていてもよい。また、取付部７２の開口部は、ロボットアーム２１とアダプタ６０との複数の係合する部分に対応するように設けられていてもよい。

【0041】

〈処置具の駆動に関する構成〉
図５～図７に示すように、手術器具４０は、基体４３に対してＺ方向に延びる回転軸を中心に回転可能に設けられた複数（４つ）の被駆動部材４４を備えている。複数の被駆動部材４４は、処置具４１を操作（駆動）するためのワイヤＷ（図７参照）が巻かれる複数（３つ）の被駆動部材４４１ａ～ｃと、処置具４１を操作（駆動）するためのギア部４４２ａを有する１つの被駆動部材４４２とを含んでいる。なお、被駆動部材４４１ａ～ｃの詳細な構成は、後述する。また、ワイヤＷは、特許請求の範囲の「細長要素」の一例である。

【0042】

ワイヤＷは、ワイヤＷの中央の折り返し部である遠位端側（Ｙ１方向側）が処置具４１の可動部に固定されており、中空のシャフト４２内をＹ方向に延びるように通って、２本の近位端側（Ｙ２方向側）が被駆動部材４４１ａ（４４１ｂ、４４１ｃ）に巻かれている。なお、シャフト４２は、近位端４２ａが基体４３に配置され、遠位端４２ｂに処置具４１が配置されている。具体的には、ワイヤＷは、略Ｕ字状の折り曲げ形状を有しており、遠位端側の部分である折り返し部分に設けられた留め具（図示せず）が処置具４１に固定されるように構成されている。また、ワイヤＷは、近位端側の部分である２つの端部がそれぞれ被駆動部材４４１ａ（４４１ｂ、４４１ｃ）に巻かれている。被駆動部材４４１ａ～ｃの回転に応じてワイヤＷが駆動されるとともに、ワイヤＷの駆動に応じて処置具４１が操作される。ワイヤＷは、ステンレス鋼やタングステンなどの金属材料からなる。また、ワイヤＷは、処置具４１の種類に応じた数のワイヤを含んでいる。たとえば、ワイヤＷは、処置具４１の一対のジョー４１ａおよび４１ｂ（図８参照）の開閉操作を行うためのワイヤＷ１（Ｗ１ａ，Ｗ１ｂ）およびＷ２（Ｗ２ａ，Ｗ２ｂ）と、処置具４１の手首部４１ｃ（図８参照）の回転操作を行うためのワイヤＷ３（Ｗ３ａ，Ｗ３ｂ）とを含んでいる。

【0043】

たとえば、図７および図８に示すように、被駆動部材４４１ａには、プーリ４５ａを介してワイヤＷ１ａおよびＷ１ｂが巻かれている。この場合、被駆動部材４４１ａは、回転軸を中心に回転することにより、処置具４１の一対のジョー４１ａおよび４１ｂのうちのジョー４１ａを操作する。具体的には、被駆動部材４４１ａは、Ｃ１方向（図７参照）に回転することにより、ジョー４１ａをジョー４１ａが開く方向であるＣ１ａ方向（図８参照）に駆動する。また、被駆動部材４４１ａは、Ｃ１方向とは反対方向であるＣ２方向（図７参照）に回転することにより、ジョー４１ａをジョー４１ａが閉じる方向であるＣ２ａ方向（図８参照）に駆動する。

【0044】

また、たとえば、被駆動部材４４１ｂには、プーリ４５ｂを介してワイヤＷ２ａおよびＷ２ｂが巻かれている。この場合、被駆動部材４４１ｂは、回転軸を中心に回転することにより、処置具４１の一対のジョー４１ａおよび４１ｂのうちのジョー４１ｂを操作する。具体的には、被駆動部材４４１ｂは、Ｃ３方向（図７参照）に回転することにより、ジョー４１ｂをジョー４１ｂが開く方向であるＣ３ａ方向（図８参照）に駆動する。また、被駆動部材４４１ｂは、Ｃ３方向とは反対方向であるＣ４方向（図７参照）に回転することにより、ジョー４１ｂをジョー４１ｂが閉じる方向であるＣ４ａ方向（図８参照）に駆動する。

【0045】

また、たとえば、被駆動部材４４１ｃには、プーリ４５ｃを介してワイヤＷ３ａおよびＷ３ｂが巻かれている。この場合、被駆動部材４４１ｃは、回転軸を中心に回転することにより、処置具４１の手首部４１ｃを操作する。具体的には、被駆動部材４４１ｃは、Ｃ５方向（図７参照）に回転することにより、手首部４１ｃをＣ５ａ方向（図８参照）に駆動する。また、被駆動部材４４１ｃは、Ｃ５方向とは反対方向であるＣ６方向（図７参照）に回転することにより、手首部４１ｃをＣ５ａ方向とは反対方向であるＣ６ａ方向（図８参照）に駆動する。

【0046】

ギア部４４２ａを有する被駆動部材４４２は、シャフト４２の近位端４２ａに接続されたギア部４５とギア部４４２ａが係合した状態で、回転軸を中心に回転することにより、シャフト４２を操作して、処置具４１を操作する。具体的には、被駆動部材４４２は、Ｃ７方向（図７参照）に回転することにより、シャフト４２をＣ７ａ方向（図８参照）に駆動して、処置具４１をＣ７ａ方向に駆動する。また、被駆動部材４４２は、Ｃ８方向（図７参照）に回転することにより、シャフト４２をＣ７ａ方向とは反対方向であるＣ８ａ方向（図８参照）に駆動して、処置具４１をＣ８ａ方向に駆動する。

【0047】

図４および図５に示すように、ロボットアーム２１は、手術器具４０の処置具４１を駆動するための駆動力を発生させ、手術器具４０にアダプタ６０を介して伝達する。具体的には、ロボットアーム２１は、手術器具４０の複数（４つ）の被駆動部材４４に対応するように設けられた複数（４つ）の駆動部材２１２を備えている。駆動部材２１２は、モータを含み駆動部材２１２を駆動するアクチュエータ２１２ａと、アクチュエータ２１２ａによりＺ方向に延びる回転軸を中心に回転される係合凸部２１２ｂとを含んでいる。係合凸部２１２ｂは、駆動部材２１２のＺ１方向側の表面からアダプタ６０側（Ｚ１方向側）に向かって突出しており、アダプタ６０の後述する駆動伝達部材６１の係合凹部６１１に対応するように設けられている。

【0048】

アダプタ６０は、手術器具４０の複数（４つ）の被駆動部材４４に対応するように設けられ、Ｚ方向に延びる回転軸を中心に回転可能な複数（４つ）の駆動伝達部材６１を備えている。駆動伝達部材６１は、ロボットアーム２１の係合凸部２１２ｂと係合する係合凹部６１１（図５参照）を含んでいる。係合凹部６１１は、駆動伝達部材６１のロボットアーム２１側（Ｚ２方向側）に、駆動伝達部材６１のＺ２方向側の表面からロボットアーム２１側とは反対側（Ｚ１方向側）に向かって窪むように形成されている。また、駆動伝達部材６１は、手術器具４０の被駆動部材４４の後述する係合凸部４４ａと係合する係合凹部６１２（図４参照）を含んでいる。係合凹部６１２は、駆動伝達部材６１の手術器具４０側（Ｚ１方向側）に、駆動伝達部材６１のＺ１方向側の表面から手術器具４０側とは反対側（Ｚ２方向側）に向かって窪むように形成されている。

【0049】

手術器具４０の被駆動部材４４は、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２と係合する係合凸部４４ａを含んでいる。係合凸部４４ａは、被駆動部材４４のＺ２方向側の表面からアダプタ６０側（Ｚ２方向側）に向かって突出するように設けられている。ロボットアーム２１の駆動部材２１２がアダプタ６０の駆動伝達部材６１に係合し、アダプタ６０の駆動伝達部材６１が手術器具４０の被駆動部材４４に係合した状態で、アダプタ６０の駆動伝達部材６１は、ロボットアーム２１のアクチュエータ２１２ａによる駆動力を手術器具４０の被駆動部材４４に伝達する。

【0050】

なお、係合凹部６１２は、Ｙ１方向側の駆動伝達部材６１と、Ｙ２方向側の駆動伝達部材６１とにおいて、互いに異なる形状を有する。また、係合凹部６１２と係合する係合凸部４４ａも、係合凹部６１２に対応するように、Ｙ１方向側の被駆動部材４４とＹ２方向側の被駆動部材４４とにおいて、互いに異なる形状を有する。これにより、手術器具４０の基体４３をＹ１方向にスライドさせつつアダプタ６０に取り付ける際、Ｙ１方向側の被駆動部材４４の係合凸部４４ａと、Ｙ２方向側の駆動伝達部材６１の係合凹部６１２とが係合して引っ掛かることを抑制可能である。その結果、手術器具４０をアダプタ６０に容易に取り付け可能である。

【0051】

〈手術器具の被駆動部材の構成〉
図６、図７、図９および図１０を参照して、手術器具４０の被駆動部材４４１ａ～ｃの構成について説明する。なお、被駆動部材４４１ａ～ｃは、略同様の構成を有しているため、以下では、被駆動部材４４１ａの構成を例に説明する。

【0052】

図９および図１０に示すように、被駆動部材４４１ａは、Ｚ方向に延びる回転軸を中心に回転する複数（３つ）の回転部材４４３、４４４および４４５を備えている。言い換えると、被駆動部材４４１ａは、複数の回転部材４４３、４４４および４４５に回転軸方向（Ｚ方向）に分割された構造を有している。回転部材４４３、４４４および４４５は、Ｚ２方向側からＺ１方向側に向かって、この順に組み付けられている。回転部材４４３、４４４および４４５は、金属製である。なお、回転部材４４３、４４４および４４５は、それぞれ、特許請求の範囲の「第１の回転部材」、「第２の回転部材」および「第３の回転部材」の一例である。

【0053】

回転部材４４３は、アダプタ６０の駆動伝達部材６１と係合する係合凸部４４ａを有し、アダプタ６０を介したロボットアーム２１からの駆動力を受けるロータ部である。回転部材４４３は、Ｚ方向に延びる筒状の筒部４４３ａと、筒部４４３ａのＺ２方向側の端部に設けられたフランジ状の被伝達部４４３ｂとを含んでいる。筒部４４３ａの上端部および下端部には、それぞれ、回転部材４４３を回転可能に保持するベアリング部４５ｄおよび４５ｅが設けられている。被駆動部材４４１ａは、ベアリング部４５ｄおよび４５ｅを介して、基体４３に取り付けられている。被伝達部４４３ｂには、係合凸部４４ａが設けられている。

【0054】

回転部材４４４は、略Ｕ字状に折り曲げられたワイヤＷ１の一方側のＷ１ｂが巻かれるロータプーリ部である。回転部材４４４は、Ｚ方向に延びるとともにワイヤＷ１ｂが巻き止められる筒状のプーリ筒部４４４ａと、プーリ筒部４４４ａのＺ２方向側の端部に設けられたフランジ状のプーリフランジ部４４４ｂとを含んでいる。プーリ筒部４４４ａの外周面には、ワイヤＷ１ｂを螺旋状に巻きつけるための螺旋状の凹凸が形成されている。

【0055】

回転部材４４５は、略Ｕ字状に折り曲げられたワイヤＷの他方側のＷ１ａが巻かれるロータプーリ部である。なお、回転部材４４４および４４５は、同一の部材であり、Ｚ方向に互いに逆向きに取り付けられる。これにより、手術器具４０を構成する部材の種類を削減することができるので、製造性を向上可能である。回転部材４４５は、Ｚ方向に延びるとともにワイヤＷ１ａが巻き止められる筒状のプーリ筒部４４５ａと、プーリ筒部４４５ａのＺ１方向側の端部に設けられたフランジ状のプーリフランジ部４４５ｂとを含んでいる。プーリ筒部４４５ａの外周面には、ワイヤＷ１ａを螺旋状に巻きつけるための螺旋状の凹凸が形成されている。

【0056】

また、回転部材４４３、４４４および４４５は、隣接する回転部材同士が回転軸方向（Ｚ方向）に対向する面に凹凸（後述するフェースギア部）が形成されており、各々の対向する面同士が係合するように構成されている。これにより、隣接する回転部材同士をねじなどの部材により固定する必要がないので、隣接する回転部材同士をねじなどの部材により固定する場合に比べて、部品点数を削減することができるとともに、被駆動部材４４１ａを小型化することができる。

【0057】

回転部材４４３の筒部４４３ａのＺ１方向側の端面には、フェースギア部４４３ｃが設けられている。回転部材４４４のプーリフランジ部４４４ｂのＺ２方向側の端面には、フェースギア部４４３ｃと係合するフェースギア部４４４ｃが設けられている。また、回転部材４４４のプーリ筒部４４４ａのＺ１方向側の端面には、フェースギア部４４４ｄが設けられている。また、プーリ筒部４４４ａ表面の螺旋状の凹凸の下端にはワイヤＷ１ｂの端部を固定する固定部４４４ｆが設けられている。回転部材４４５のプーリ筒部４４５ａのＺ２方向側の端面には、フェースギア部４４４ｄと係合するフェースギア部４４５ｃが設けられている。また、回転部材４４５のプーリフランジ部４４５ｂのＺ１方向側の端面には、組み付け時に用いる治具と係合するフェースギア部４４５ｄが設けられている。また、プーリ筒部４４５ａ表面の螺旋状の凹凸の上端にはワイヤＷ１aの端部を固定する固定部４４５ｆが設けられている。回転部材４４３、４４４および４４５は、各々の回転軸方向（Ｚ方向）に対向するフェースギア部同士が係合することにより、回転方向に互いに固定されている。このため、回転部材４４３、４４４および４４５は、一体的に回転する。

【0058】

また、回転部材４４３、４４４および４４５は、それぞれ、Ｚ方向に延びる貫通孔４４３ｄ、４４４ｅおよび４４５ｅを有している。回転部材４４３、４４４および４４５が互いに組み付けられた状態で、貫通孔４４３ｄ、４４４ｅおよび４４５ｅは、Ｚ方向に直線状に並んで単一の貫通孔を形成する。貫通孔４４３ｄ、４４４ｅおよび４４５ｅには、後述する金属製のシャフト部材４４６が挿入されている。貫通孔４４３ｄのＺ１方向側の部分である第１部分４４３ｄａ、貫通孔４４４ｅおよび貫通孔４４５ｅは、Ｚ方向から見て略円形状に形成されており、略同一の径（大きさ）を有している。貫通孔４４３ｄのＺ２方向側の部分である第２部分４４３ｄｂは、第１部分４４３ｄａよりも大きく膨らんでおり、シャフト部材４４６の後述する頭部４４６ｄを挿入可能なように、シャフト部材４４６の頭部４４６ｄに対応する形状を有している。

【0059】

また、被駆動部材４４１ａは、Ｚ方向に延びるシャフト部材４４６を備えている。シャフト部材４４６は、回転部材４４３、４４４および４４５の貫通孔４４３ｄ、４４４ｅおよび４４５ｅに、一端４４６ａ側（Ｚ１方向側）から（一端４４６ａを先頭として）挿入されるように構成されている。具体的には、シャフト部材４４６は、本体部４４６ｂと、他端４４６ｃに設けられ本体部４４６ｂよりも大きく膨らんだ頭部４４６ｄとを含んでいる。本体部４４６ｂは、略円柱形状を有し、貫通孔４４３ｄの第１部分４４３ｄａ、貫通孔４４４ｅおよび貫通孔４４５ｅに挿入されている。また、本体部４４６ｂは、シャフト部材４４６の一端４４６ａが貫通孔４４５ｅからＺ１方向側に突出して露出するように構成されている。頭部４４６ｄは、貫通孔４４３ｄの第１部分４４３ｄａ、貫通孔４４４ｅおよび貫通孔４４５ｅよりも大きく、貫通孔４４３ｄの第２部分４４３ｄｂに挿入されている。頭部４４６ｄは、回転軸方向（Ｚ方向）から見て横長形状（角丸長方形状）の柱形状を有し、貫通孔４４５ｅの第２部分４４３ｄｂに係合している。このため、シャフト部材４４６と回転部材４４３、４４４および４４５とは、一体的に回転する。

【0060】

また、シャフト部材４４６は、一端４４６ａの近傍に溝部４４６ｅを有している。溝部４４６ｅは、本体部４４６ｂの貫通孔４４５ｅから突出して露出した部分に設けられている。具体的には、溝部４４６ｅは、本体部４４６ｂの貫通孔４４５ｅから突出して露出した部分のうちの貫通孔４４５ｅ側（Ｚ２方向側）の部分に設けられている。また、溝部４４６ｅは、本体部４４６ｂの外周面に沿って、径方向の内側に窪むように設けられている。

【0061】

ここで、本実施形態では、図６、図７および図９に示すように、被駆動部材４４１ａは、シャフト部材４４６の溝部４４６ｅに係合し、回転部材４４３、４４４および４４５を回転軸方向（Ｚ方向）に固定するための止め輪４４７を備えている。これにより、被駆動部材４４１ａの複数の回転部材４４３、４４４および４４５同士を止め輪４４７により互いに固定することができるので、被駆動部材４４１ａの複数の回転部材４４３、４４４および４４５同士をねじにより互いに固定する場合と異なり、超音波洗浄時の緩みを抑制することができる。また、被駆動部材４４１ａの複数の回転部材４４３、４４４および４４５同士を互いに固定するためにねじを用いる必要がないので、被駆動部材４４１ａの複数の回転部材４４３、４４４および４４５同士をねじにより互いに固定する場合に比べて、ねじにより固定する部分を設ける必要がない分、被駆動部材４４１ａを小型化することができる。これにより、手術器具４０を小型化することができる。

【0062】

止め輪４４７は、Ｚ１方向側の回転部材４４５のＺ１方向側に隣接するように設けられている。止め輪４４７は、溝部４４６ｅに係合した状態で、Ｚ１方向側の回転部材４４５をＺ２方向側に押さえるように設けられている。また、止め輪４４７が溝部４４６ｅに係合した状態で、シャフト部材４４６の頭部４４６ｄは、Ｚ２方向側の回転部材４４３をＺ１方向側に押さえるように設けられている。つまり、止め輪４４７およびシャフト部材４４６の頭部４４６ｄは、回転部材４４３、４４４および４４５を回転軸方向に挟み込むことにより、回転部材４４３、４４４および４４５を回転軸方向に固定するように設けられている。また、止め輪４４７は、扁平な形状を有し、回転軸方向（Ｚ方向）と略直交する方向から溝部４４６ｅに挿入されて係合されている。止め輪４４７は、たとえば、Ｅ形止め輪である。また、止め輪４４７は、Ｃ形止め輪であってもよい。止め輪４４７は、金属製である。

【0063】

また、本実施形態では、被駆動部材４４１ａは、止め輪４４７のシャフト部材４４６の他端４４６ｃ側（回転部材４４５側、Ｚ２方向側）に隣接して設けられた座金４４８を備えている。座金４４８は、止め輪４４７と共に、回転部材４４３、４４４および４４５を回転軸方向（Ｚ方向）に固定するために設けられている。これにより、座金４４８により止め輪４４７と回転部材４４５との間の隙間を埋めることができるので、止め輪４４７と回転部材４４５との間の隙間に起因して、回転部材４４３、４４４および４４５にがたつきが生じることを抑制することができる。

【0064】

座金４４８は、円環形状を有し、シャフト部材４４６の一端４４６ａ側に挿入されている。座金４４８は、シャフト部材４４６に挿入された状態で、回転部材４４５のＺ１方向側の端面上（フェースギア部４４５ｄ上）に配置されている。座金４４８は、止め輪４４７と回転部材４４５との間に挟み込まれるように設けられている。また、座金４４８は、止め輪４４７と回転部材４４５との間の隙間を埋めるように設けられている。また、座金４４８は、回転軸方向（Ｚ方向）から見て、止め輪４４７の全体と重なるように設けられている。また、座金４４８は、金属製である。なお、回転部材４４３、４４４および４４５にがたつきが生じることをより抑制するために、座金４４８に加えて、シムなどのスペーサ（図示せず）を止め輪４４７と回転部材４４５との間にさらに設けてもよい。

【0065】

また、詳細な説明は省略するが、ギア部４４２ａを有する被駆動部材４４２は、概略的には、被駆動部材４４１ａの回転部材４４４および４４５の代わりにギア部４４２ａを設けた構成である。つまり、被駆動部材４４２も、被駆動部材４４１ａ～ｃと同様に、回転部材４４３と、シャフト部材４４６と、止め輪４４７と、座金４４８とを備えている。

【0066】

また、本実施形態では、図６および図７に示すように、シャフト部材４４６の一端４４６ａは、Ｙ２方向側の被駆動部材４４（４４１ａ、４４１ｂ）とＹ１方向側の被駆動部材４４（４４１ｃ、４４２）とにおいて互いに異なる形状を有している。これにより、Ｙ２方向側の被駆動部材４４に用いるシャフト部材４４６と、Ｙ１方向側の被駆動部材４４に用いるシャフト部材４４６とを容易に識別することができるので、組み付け作業時にシャフト部材４４６の組み付けミスが生じることを抑制することができる。なお、被駆動部材４４１ａおよび４４１ｂは、特許請求の範囲の「第１の被駆動部材」の一例である。また、被駆動部材４４１ｃは、特許請求の範囲の「第２の被駆動部材」の一例である。

【0067】

Ｙ１方向側の被駆動部材４４（４４１ｃ、４４２）のシャフト部材４４６の一端４４６ａは、互いに同じ形状を有している。具体的には、Ｙ１方向側の被駆動部材４４（４４１ｃ、４４２）のシャフト部材４４６の一端４４６ａは、略円柱形状を有している。また、Ｙ２方向側の被駆動部材４４（４４１ａ、４４１ｂ）のシャフト部材４４６の一端４４６ａは、互いに同じ形状を有している。具体的には、Ｙ２方向側の被駆動部材４４（４４１ａ、４４１ｂ）のシャフト部材４４６の一端４４６ａは、直線状の辺を有する形状を有している。これにより、シャフト部材４４６の一端４４６ａを工具Ｔ（図１２参照）により回転操作しやすい形状にすることができる。

【0068】

より具体的には、Ｙ２方向側の被駆動部材４４（４４１ａ、４４１ｂ）のシャフト部材４４６の一端４４６ａは、６角柱形状を有している。これにより、シャフト部材４４６の一端４４６ａをより工具Ｔにより回転操作しやすい形状にすることができる。Ｙ２方向側の被駆動部材４４（４４１ａ、４４１ｂ）は、工具Ｔによりシャフト部材４４６の一端４４６ａを保持して回転させることにより、ユーザが手動で回転可能に構成されている。なお、工具Ｔは、たとえばソケットレンチであり、先端部にシャフト部材４４６の一端４４６ａに対応する形状の係合部Ｔ１を有している。

【0069】

また、本実施形態では、図５に示すように、シャフト部材４４６の頭部４４６ｄは、Ｙ２方向側の被駆動部材４４（４４１ａ、４４１ｂ）とＹ１方向側の被駆動部材４４（４４１ｃ、４４２）とにおいて互いに異なる長さを有している。これによっても、Ｙ２方向側の被駆動部材４４に用いるシャフト部材４４６と、Ｙ１方向側の被駆動部材４４に用いるシャフト部材４４６とを容易に識別することができるので、組み付け作業時にシャフト部材４４６の組み付けミスが生じることを抑制することができる。具体的には、シャフト部材４４６の頭部４４６ｄの長さは、Ｙ２方向側の被駆動部材４４（４４１ａ、４４１ｂ）よりもＹ１方向側の被駆動部材４４（４４１ｃ、４４２）の方が大きい。

【0070】

より具体的には、Ｙ２方向側の被駆動部材４４（４４１ａ、４４１ｂ）のシャフト部材４４６は、シャフト部材４４６の頭部４４６ｄが回転部材４４３の貫通孔４４３ｄから突出しない長さを有し、Ｙ１方向側の被駆動部材４４（４４１ｃ、４４２）のシャフト部材４４６は、シャフト部材４４６の頭部４４６ｄが回転部材４４３の貫通孔４４３ｄから突出する長さを有している。これにより、Ｙ２方向側の被駆動部材４４に用いるシャフト部材４４６と、Ｙ１方向側の被駆動部材４４に用いるシャフト部材４４６との形状を明確に異ならせることができる。また、Ｙ２方向側の被駆動部材４４（４４１ａ、４４１ｂ）のシャフト部材４４６の頭部４４６ｄは、駆動力を伝達されるために係合する係合凸部４４ａの一部を構成しない一方、Ｙ１方向側の被駆動部材４４（４４１ｃ、４４２）のシャフト部材４４６の頭部４４６ｄは、駆動力を伝達されるために係合する係合凸部４４ａの一部を構成している。これにより、シャフト部材４４６を利用して、Ｙ１方向側の被駆動部材４４とＹ２方向側の被駆動部材４４とにおいて、係合凸部４４ａの形状を容易に異ならせることができるので、Ｙ１方向側の被駆動部材４４とＹ２方向側の被駆動部材４４とにおいて、係合凸部４４ａの形状を異ならせる場合にも、構造が複雑化することを抑制可能である。

【0071】

また、図９に示すように、被駆動部材４４１ａは、基体４３の樹脂製の基部４３１に設けられたＺ方向に基部４３１を貫通する貫通孔４３１ａに設けられている。具体的には、被駆動部材４４１ａは、ベアリング部４５ｄおよび４５ｅを介して、基体４３の基部４３１の貫通孔４３１ａに取り付けられている。また、被駆動部材４４１ａのロータ部である回転部材４４３は、基体４３の基部４３１の貫通孔４３１ａ内に回転可能に設けられており、被駆動部材４４１ａのロータプーリ部である回転部材４４４および４４５は、基体４３の基部４３１の貫通孔４３１ａの外部に設けられている。回転部材４４４および４４５は、基体４３の基部４３１のＺ１方向側の表面に突出している（貫通孔４３１ａからＺ１方向側に突出している）。

【0072】

本実施形態では、被駆動部材４４１ａの基体４３の基部４３１の貫通孔４３１ａ内に設けられる部分の回転軸方向（Ｚ方向）の長さＬ１は、長さＬ１と、被駆動部材４４１ａの基体４３の基部４３１のＺ１方向側の表面に突出している部分の回転軸方向の長さＬ２との合計の長さＬの１／４以上である。これにより、被駆動部材４４１ａの基体４３の基部４３１の貫通孔４３１ａ内に設けられる部分の長さＬ１を長く形成することができる。言い換えると、被駆動部材４４１ａの基体４３の基部４３１への取付部分の長さを長く形成することができるので、基体４３の基部４３１に取り付けた被駆動部材４４１ａに傾きやがたつきが生じることを抑制することができる。好ましくは、長さＬ１は、合計の長さＬの１／３以上である。これにより、基体４３の基部４３１に取り付けた被駆動部材４４１ａに傾きやがたつきが生じることをより抑制することができる。より好ましくは、長さＬ１は、合計の長さの略１／２である。これにより、基体４３の基部４３１に取り付けた被駆動部材４４１ａに傾きやがたつきが生じることをより一層抑制することができる。なお、長さＬ１およびＬ２は、それぞれ、特許請求の範囲の「第１の長さ」および「第２の長さ」の一例である。

【0073】

長さＬ１は、たとえば、回転軸方向（Ｚ方向）における、Ｚ１方向側のベアリング部４５ｄの上端部からＺ２方向側のベアリング部４５ｅの下端部までの長さである。つまり、長さＬ１は、回転軸方向における、回転部材４４３の筒部４４３ａの上端部から下端部までの長さと略同じ長さである。また、長さＬ２は、たとえば、回転部材４４５の上端部から回転部材４４４の下端部までの長さである。

【0074】

また、図４、図５および図１１に示すように、基体４３は、基部４３１を覆うように設けられた樹脂製のカバー部４３２を含んでいる。カバー部４３２は、基体４３内が外部に露出しないように、Ｚ１方向側から基部４３１を覆うように設けられている。つまり、カバー部４３２は、基部４３１に設けられた複数の被駆動部材４４などの基体４３内の部材をＺ１方向側から覆うように設けられている。また、本実施形態では、カバー部４３２は、緊急時に被駆動部材４４１ｂを操作して処置具４１を操作するための単一の緊急時操作用開口部４３２ａを含んでいる。これにより、ユーザは、緊急時操作用開口部４３２ａを介して、緊急時に被駆動部材４４１ｂを手動で操作して、処置具４１を操作することができる。なお、図３および図４では、緊急時操作用開口部４３２ａの図示を省略している。

【0075】

緊急時操作用開口部４３２ａは、処置具４１の開閉操作を行うための被駆動部材４４１ｂに対応するように設けられている。つまり、処置具４１の開閉操作を行うための被駆動部材４４１ｂは、ユーザが工具Ｔ（図１２参照）を用いてシャフト部材４４６の一端４４６ａを手動で回転させることにより、緊急時に処置具４１の開閉操作を行うことが可能なように構成されている。なお、緊急時操作用開口部４３２ａは、被駆動部材４４１ａに対応するように設けられていてもよい。

【0076】

図１１および図１２に示すように、緊急時操作用開口部４３２ａは、カバー部４３２の天面部４３２ｂに設けられている。緊急時操作用開口部４３２ａは、カバー部４３２の天面部４３２ｂにおいて、被駆動部材４４１ｂのシャフト部材４４６の一端４４６ａにＺ方向に対向するように設けられている。これにより、ユーザは、緊急時操作用開口部４３２ａを介して、被駆動部材４４１ｂのシャフト部材４４６の一端４４６ａを操作することができるので、緊急時には、被駆動部材４４１ｂのシャフト部材４４６の一端４４６ａを工具Ｔにより保持して、被駆動部材４４１ｂを回転させることができる。緊急時操作用開口部４３２ａは、Ｚ方向に見て、略円形状を有しており、シャフト部材４４６の一端４４６ａよりも大きい径（大きさ）を有している。また、緊急時操作用開口部４３２ａは、シャフト部材４４６の一端４４６ａを操作（回転）するための工具Ｔを挿入可能な径（大きさ）を有している。緊急時操作用開口部４３２ａは、工具Ｔにより操作可能なように、シャフト部材４４６の一端４４６ａをＺ１方向側に露出させている。

【0077】

また、本実施形態では、カバー部４３２は、緊急時操作用開口部４３２ａから被駆動部材４４１ｂのシャフト部材４４６の一端４４６ａの近傍までＺ２方向に延びる筒状部４３２ｃを含んでいる。これにより、筒状部４３２ｃにより緊急時操作用開口部４３２ａとカバー部４３２内とを仕切ることができるので、緊急時操作用開口部４３２ａを設けた場合にも、カバー部４３２内に異物が侵入することを効果的に抑制することができる。筒状部４３２ｃは、略円筒形状を有し、緊急時操作用開口部４３２ａと連続するように設けられている。また、筒状部４３２ｃは、緊急時操作用開口部４３２ａの縁部に沿って設けられている。筒状部４３２ｃは、緊急時操作用開口部４３２ａの縁部から、被駆動部材４４１ｂのシャフト部材４４６の一端４４６ａを取り囲む位置まで、Ｚ２方向に延びるように設けられている。

【0078】

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0079】

たとえば、上記実施形態では、手術器具に、細長要素が巻かれる被駆動部材が３つ設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、手術器具に、細長要素が巻かれる被駆動部材が１つだけ設けられていてもよいし、細長要素が巻かれる被駆動部材が３つ以外の複数設けられていてもよい。細長要素が巻かれる被駆動部材の数は、処置具の可動部の数に応じた数であればよい。

【0080】

また、上記実施形態では、被駆動部材が、３つの回転部材を備えている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、被駆動部材が、３つ以外の複数の回転部材を備えていてもよい。

【0081】

また、上記第実施形態では、回転部材同士を回転方向に互いに固定するために、回転部材の隣接する回転部材同士が対向する面に、凹凸としてのフェースギア部が形成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、回転部材同士を回転方向に互いに固定可能であれば、回転部材の隣接する回転部材同士が対向する面に、フェースギア部以外の凹凸が形成されていてもよい。また、凹凸以外の構成により、回転部材同士を回転方向に互いに固定してもよい。たとえば、ねじなどの固定用の部材を用いて、隣接する回転部材同士を回転方向に固定してもよい。

【0082】

また、上記実施形態では、被駆動部材が、複数の回転部材を固定するための座金を備えている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、被駆動部材が、複数の回転部材を固定するための座金を必ずしも備えていなくてもよい。

【0083】

また、上記実施形態では、シャフト部材の一端が、６角柱形状を有している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、シャフト部材の一端が、６角柱形状以外の角柱形状を有していてもよい。また、シャフト部材の一端が、角柱形状以外の形状を有していてもよい。

【0084】

また、上記実施形態では、シャフト部材の一端が、Ｙ２方向側の被駆動部材（第１の被駆動部材）とＹ１方向側の被駆動部材（第２の被駆動部材）とにおいて互いに異なる形状を有している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、シャフト部材の一端が、第１の被駆動部材と第２の被駆動部材とにおいて互いに同じ形状を有していてもよい。

【0085】

また、上記実施形態では、シャフト部材の頭部が、Ｙ２方向側の被駆動部材（第１の被駆動部材）とＹ１方向側の被駆動部材（第２の被駆動部材）とにおいて互いに異なる長さを有している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、シャフト部材の頭部が、第１の被駆動部材と第２の被駆動部材とにおいて互いに同じ長さを有していてもよい。

【0086】

また、上記実施形態では、被駆動部材の基体の貫通孔内に設けられる部分の長さＬ１が、長さＬ１と、被駆動部材の基体の表面に突出している部分の長さＬ２との合計の長さの１／４以上である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、被駆動部材の基体の貫通孔内に設けられる部分の長さＬ１が、長さＬ１と、被駆動部材の基体の表面に突出している部分の長さＬ２との合計の長さの１／４未満であってもよい。

【0087】

また、上記実施形態では、カバー部が、単一の緊急時操作用開口部を含んでいる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、カバー部が、複数の緊急時操作用開口部を含んでいてもよい。たとえば、カバー部が、被駆動部材４４１ａおよび４４１ｂに対応するように、２つの緊急時操作用開口部を含んでいてもよい。また、カバー部が、緊急時操作用開口部を必ずしも含んでいなくてもよい。

【0088】

また、上記実施形態では、カバー部が、緊急時操作用開口部から被駆動部材のシャフト部材の一端近傍まで延びる筒状部を含んでいる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、カバー部が、緊急時操作用開口部から被駆動部材のシャフト部材の一端近傍まで延びる筒状部を必ずしも含んでいなくてもよい。

【0089】

また、上記実施形態では、アダプタとドレープとが、互いに独立して設けられる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、アダプタとドレープとが、一体的に設けられてもよい。つまり、アダプタは、ドレープが一体化されたアダプタであってもよい。

【符号の説明】

【0090】

２１：ロボットアーム、４０：手術器具、４１：処置具、４２：シャフト、４２ａ：近位端、４２ｂ：遠位端、４３：基体、４４：被駆動部材、１００：ロボット手術システム、４４１ａ、４４１ｂ：被駆動部材（第１の被駆動部材）、４４１ｃ：被駆動部材（第２の被駆動部材）、４３１ａ：貫通孔、４３２：カバー部、４３２ａ：緊急時操作用開口部、４３２ｃ：筒状部、４４３：回転部材（第１の回転部材）、４４４：回転部材（第２の回転部材）、４４５：回転部材（第３の回転部材）、４４３ｄ、４４４ｅ、４４５ｅ：貫通孔、４４６：シャフト部材、４４６ａ：一端、４４６ｃ：他端、４４６ｄ：頭部、４４６ｅ：溝部、４４７：止め輪、４４８：座金、Ｌ：合計の長さ、Ｌ１：長さ（第１の長さ）、Ｌ２：長さ（第２の長さ）、Ｗ、Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３：ワイヤ（細長要素）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】