検出対象となる物体が複数存在し、互いの間隔が狭く密な状態においては、分離能が低い検出センサにより取得された物標情報は、個々の物体を十分に分離できない状態で得られた、不安定な物標情報となり得る。分解能が低い検出センサにより取得される物標情報が不安定化すると、分解能が高い検出センサにより取得された物標情報と結合する処理も不安定化し、物体を判定する精度が低下する。例えば、分離能が低い検出センサにより取得された物標情報が、隣接する異なる物標の間で十分に分離できずに不安定化すると、分離能が高い検出センサにより取得された物標情報において結合する対象となる物標が切り替わり、物体を判定する精度が低くなる。

本発明は、検出精度が相違する複数の検出センサによって自車の周囲の物体を物標として検出して得られる複数の物標情報を結合することにより、前記物体を検出する物体検出装置を提供する。この物体検出装置は、前記物標から選択された基準物標を基準とする所定の群衆範囲内に検出された前記基準物標以外の前記物標を群衆物標と判定する群衆判定部と、前記基準物標と前記群衆物標とが検出された領域である群衆判定領域を含むよ・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る