特許 7198455 自走装置及びパラレルワイヤ機構

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-21

(45)【発行日】2023-01-04

(54)【発明の名称】自走装置及びパラレルワイヤ機構

(51)【国際特許分類】

   B66C 21/00 20060101AFI20221222BHJP

【ＦＩ】

B66C21/00 D

B66C21/00 J

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2019103977

(22)【出願日】2019-06-03

(65)【公開番号】P2020196589

(43)【公開日】2020-12-10

【審査請求日】2021-11-29

(73)【特許権者】

【識別番号】304021417

【氏名又は名称】国立大学法人東京工業大学

(73)【特許権者】

【識別番号】000001373

【氏名又は名称】鹿島建設株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100122781

【弁理士】

【氏名又は名称】近藤 寛

(74)【代理人】

【識別番号】100182006

【弁理士】

【氏名又は名称】湯本 譲司

(72)【発明者】

【氏名】菅原 雄介

(72)【発明者】

【氏名】ランディ ラハルジャ スディオノ

(72)【発明者】

【氏名】武田 行生

(72)【発明者】

【氏名】松浦 大輔

(72)【発明者】

【氏名】片村 立太

(72)【発明者】

【氏名】岡 尚人

(72)【発明者】

【氏名】柳田 克巳

(72)【発明者】

【氏名】古賀 達雄

(72)【発明者】

【氏名】水谷 亮

(72)【発明者】

【氏名】三谷 哲史

【審査官】太田 義典

(56)【参考文献】

【文献】特開平１１－１１３１２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６３－２８３４０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０７７０７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭５３－０３０５６９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｃ １９／００－２３／９４

Ｈ０２Ｇ １／００－ １／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１ケーブルと、前記第１ケーブルから分岐する第２ケーブルとを含むケーブルに沿って移動する自走装置であって、
前記ケーブルを挟み込むと共に、前記ケーブルが延びる延在方向に交差する交差方向に延びる車輪回転軸を有する一対の車輪と、
各前記車輪回転軸を中心として前記一対の車輪のそれぞれを回転させることにより、前記ケーブルに沿って前記一対の車輪を走行させる車輪回転機構と、
前記一対の車輪を前記ケーブル周りに回転させる回転機構と、
を備え、
前記一対の車輪の間には、
前記第１ケーブルが入り込む空間と、
前記空間の前記交差方向の少なくとも片側に設けられ、前記空間から前記第２ケーブルを逃がす溝と、
が形成される自走装置。

【請求項2】

前記一対の車輪の少なくともいずれかの前記車輪は鼓型とされており、
前記空間は、前記鼓型のくびれた部分に形成される、
請求項１に記載の自走装置。

【請求項3】

前記一対の車輪のそれぞれは、複数の前記溝を有し、
複数の前記溝は、各前記車輪の周方向に沿って断続的に形成されている、
請求項１又は２に記載の自走装置。

【請求項4】

前記回転機構は、前記一対の車輪の間において前記ケーブルに沿って延びる第１回転軸を中心として前記一対の車輪を回転させる第１回転機構を含む、
請求項１～３のいずれか一項に記載の自走装置。

【請求項5】

前記一対の車輪から延び出すアーム部を備える、
請求項１～４のいずれか一項に記載の自走装置。

【請求項6】

複数の前記一対の車輪と、
複数の前記一対の車輪のそれぞれから延び出す複数の前記アーム部と、
複数の前記アーム部を互いに連結する連結部と、
を備える請求項５に記載の自走装置。

【請求項7】

前記走行に伴って前記第２ケーブルが前記交差方向に移動し、前記交差方向に移動した前記第２ケーブルが前記空間から前記溝に入り込むことによって前記第２ケーブルが前記車輪から抜け出る、
請求項１～６のいずれか一項に記載の自走装置。

【請求項8】

前記回転機構は、前記延在方向及び前記交差方向の双方に交差する上下方向に沿って延びる第３回転軸を中心として前記一対の車輪を回転させる第３回転機構を含む、
請求項１～７のいずれか一項に記載の自走装置。

【請求項9】

請求項１～８のいずれか一項に記載の複数の前記自走装置と、
複数の前記自走装置の間において延在すると共に移動対象物が吊り下げられるワイヤと、
複数の前記自走装置のそれぞれに設けられ、各前記自走装置からの前記ワイヤの巻き出し及び巻き取りを行うワイヤ巻き出し機構と、
を備えるパラレルワイヤ機構。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ケーブルに沿って移動する自走装置及びパラレルワイヤ機構に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、ケーブルに沿って移動する自走装置及びパラレルワイヤ機構については種々のものが知られている。特許文献１には、天井の四隅のそれぞれに設けられた複数のケーブル駆動装置を備えたパラレルケーブル駆動システムが記載されている。各ケーブル駆動装置からは高強度カーボン繊維製のケーブルが室内に向かって延び出しており、各ケーブルの下端は搬送テーブルに連結されている。

【0003】

前述したパラレルケーブル駆動システムは、複数のケーブル駆動装置を制御する制御装置と、制御装置による各ケーブル駆動装置の制御を操作する入力装置とを備える。パラレルケーブル駆動システムの使用者はベッドに横たわっており、ベッドに横たわった使用者が入力装置を操作することによって制御装置が各ケーブル駆動装置を制御し、これに伴い、各ケーブルの下端が連結された搬送テーブルが室内において移動する。搬送テーブルは、入力装置の操作によって室内を自在に動き回るので、ベッドに横たわった使用者であっても室内において物を搬送させることが可能となる。

【0004】

特許文献２には、仮設足場で用いられる揚重水平運搬装置が記載されている。揚重水平運搬装置は、仮設足場の内部空間の上方において荷を搬送する揚重手段と、揚重手段が固定された移動用ワイヤと、移動用ワイヤの一方側に設けられた移動シーブユニットと、移動用ワイヤの他方側に設けられた固定シーブユニットとを備える。固定シーブユニットの下方には、地盤に固定された電動ウインチ及びウエイトが設けられており、ウエイトに移動用ワイヤの一端が固定されている。

【0005】

また、電動ウインチからは、固定シーブユニット及び移動シーブユニットに対する移動用ワイヤの繰り出し及び繰り戻しが可能とされている。この電動ウインチによって移動用ワイヤの繰り出し及び繰り戻しを行うことによって移動用ワイヤを移動し、移動用ワイヤの移動に伴って揚重手段が移動することにより仮設足場において荷を搬送することが可能となる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２０００－３１３５９０号公報

【文献】特開平１０－１６７６６９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

前述したパラレルケーブル駆動システム及び揚重水平運搬装置では、予め敷設したケーブル又は移動用ワイヤの繰り出し及び繰り戻しを行うことによって荷の搬送を行う。しかしながら、パラレルケーブル駆動システム及び揚重水平運搬装置では、ケーブル又は移動用ワイヤに沿って荷を搬送することしかできず、荷を搬送する経路に障害物が存在するときにはケーブルを張ることが困難である。従って、障害物の多い狭隘な場所で用いることは困難となりうる。

【0008】

前述したパラレルケーブル駆動システム及び揚重水平運搬装置では、線状に延びるケーブルに沿って荷等の移動対象物を移動させることしかできない。すなわち、分岐を有するケーブル等、線状でないケーブルに沿って移動対象物を移動することはできない。従って、線状に延びるケーブルに沿って移動対象物を移動させることしかできないため、移動対象物を所望の場所に効率よく移動させることができないという問題が生じうる。

【0009】

本開示は、移動対象物を所望の場所に効率よく移動させることができる自走装置及びパラレルワイヤ機構を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本開示に係る自走装置は、第１ケーブルと、第１ケーブルから分岐する第２ケーブルとを含むケーブルに沿って移動する自走装置であって、ケーブルを挟み込むと共に、ケーブルが延びる延在方向に交差する交差方向に延びる車輪回転軸を有する一対の車輪と、各車輪回転軸を中心として一対の車輪のそれぞれを回転させることにより、ケーブルに沿って一対の車輪を走行させる車輪回転機構と、一対の車輪をケーブル周りに回転させる回転機構と、を備え、一対の車輪の間には、第１ケーブルが入り込む空間と、空間の交差方向の少なくとも片側に設けられ、空間から第２ケーブルを逃がす溝と、が形成される。

【0011】

この自走装置は、第１ケーブルと、第１ケーブルから分岐する第２ケーブルとを含むケーブルに沿って移動する。すなわち、この自走装置は、分岐を有するケーブルに沿って移動することが可能である。自走装置は、ケーブルを挟み込む一対の車輪と、各車輪をケーブルに沿って走行させる車輪回転機構と、一対の車輪をケーブル周りに回転させる回転機構とを備える。自走装置は、一対の車輪がケーブルを挟み込んだ状態でケーブルに沿って移動するので、上下方向に勾配を有するケーブルであっても容易に自走することができる。また、自走装置は、一対の車輪の間に形成されて第１ケーブルが入り込む空間と、当該空間の少なくとも片側に形成されて第２ケーブルを空間から逃がす溝とを有する。従って、第１ケーブルが当該空間に入り込んだ状態で回転機構が一対の車輪をケーブル周りに回転することにより上記の溝から第２ケーブルを逃がして、一対の車輪が第２ケーブルを乗り越えることができる。よって、第１ケーブルから交差する第２ケーブルを乗り越えることができ、分岐を有するケーブルに沿って自走装置が移動することができるので、自走装置によって線状でないケーブルに沿って移動対象物を移動させることができる。すなわち、自走装置は、複雑に張り巡らされた蜘蛛の巣状のケーブルであっても、交差部分を乗り越えながら当該ケーブルに沿って狭隘な場所を含むあらゆる場所に移動することができる。従って、移動対象物を所望の場所に効率よく移動させることができる。

【0012】

また、一対の車輪の少なくともいずれかの車輪は鼓型とされており、空間は、鼓型のくびれた部分に形成されてもよい。この場合、車輪が鼓型とされており、第１ケーブルが入り込む空間は鼓型のくびれた部分に形成される。よって、車輪のくびれた部分に第１ケーブルを入り込ませて当該車輪に対する第１ケーブルの摩擦力を高めることができるのと同時に、第１ケーブルの上に車輪を載せて自動的に車輪の方向を定めることができる。すなわち、第１ケーブルの上に車輪を載せると車輪の回転方向が自動的に第１ケーブルの延在方向に一致する。また、当該車輪に対する第１ケーブルの摩擦力を高めることができるので、第１ケーブルに対する車輪のスリップを抑制することができる。従って、車輪を第１ケーブルに沿って安定して移動させることができるので、移動対象物を安定して効率よく移動させることができる。

【0013】

また、一対の車輪のそれぞれは、複数の溝を有し、複数の溝は、各車輪の周方向に沿って断続的に形成されていてもよい。この場合、第２ケーブルは、各車輪の周方向に沿って断続的に配置された複数の溝のいずれかに入り込むことによって前述した空間から排出される。すなわち、第２ケーブルを複数の溝のいずれかに入り込ませることによって第２ケーブルを当該空間から逃がすことができる。従って、第１回転機構で一対の車輪を回転させることによって複数の溝のいずれかから第２ケーブルを当該空間から排出することができるので、第２ケーブルを容易に乗り越えることができる。よって、交差する第２ケーブルを容易に乗り越えることにより自走装置は蜘蛛の巣状のケーブルを移動自在となるため、移動対象物を所望の場所に更に効率よく移動させることができる。

【0014】

また、前述した自走装置において、回転機構は、一対の車輪の間においてケーブルに沿って延びる第１回転軸を中心として一対の車輪を回転させる第１回転機構を含んでもよい。この場合、ケーブルに沿って延びる第１回転軸を中心として第１回転機構が一対の車輪を回転させる。従って、第１回転機構によって一対の車輪をケーブル周りに回転させることができるので、第１ケーブルを空間内に保持しつつ第２ケーブルを溝から外部にスムーズに排出することができる。

【0015】

また、前述した自走装置において、回転機構は、交差方向に沿って延びる第２回転軸を中心として一対の車輪を回転させる第２回転機構を含んでもよい。この場合、交差方向に沿って延びる第２回転軸を中心として一対の車輪を回転させることにより、ケーブルの張力を調整することができる。

【0016】

また、前述した自走装置において、回転機構は、延在方向及び交差方向の双方に交差する上下方向に沿って延びる第３回転軸を中心として一対の車輪を回転させる第３回転機構を含んでもよい。この場合、上下方向に延びる第３回転軸を中心として一対の車輪を回転させることができる。

【0017】

また、回転機構は、一対の車輪の間においてケーブルに沿って延びる第１回転軸を中心として一対の車輪を回転させる第１回転機構と、交差方向に沿って延びる第２回転軸を中心として一対の車輪を回転させる第２回転機構と、延在方向及び交差方向の双方に交差する上下方向に沿って延びる第３回転軸を中心として一対の車輪を回転させる第３回転機構と、を含んでおり、第１回転軸、第２回転軸及び第３回転軸は、空間において一点で交差してもよい。この場合、ケーブルに沿って延びる第１回転軸、交差方向に沿って延びる第２回転軸、及び上下方向に沿って延びる第３回転軸、のそれぞれを中心として一対の車輪をケーブル周りに回転させることができる。また、第１回転軸、第２回転軸及び第３回転軸は、一対の車輪の間に形成された空間において一点で交わる。従って、第１回転軸、第２回転軸及び第３回転軸のそれぞれを中心として一対の車輪をケーブル周りに高精度に回転させることができる。一対の車輪の回転を高精度に行うことによって、当該空間から第２ケーブルを効率よく逃がすことができるので、ケーブルの交差部分を効率よく乗り越えることができると共に一対の車輪を高精度に移動させることができる。

【0018】

また、前述した自走装置は、一対の車輪から延び出すアーム部を備えてもよい。この場合、一対の車輪から延び出すアーム部に移動対象物を吊り下げることができる。

【0019】

また、前述した自走装置は、複数の一対の車輪と、複数の一対の車輪のそれぞれから延び出す複数のアーム部と、複数のアーム部を互いに連結する連結部と、を備えてもよい。この場合、自走装置は、複数の一対の車輪を有し、複数の一対の車輪のそれぞれがケーブルを挟み込む。従って、例えば、複数の一対の車輪の一方がケーブルを挟み込むと共に、複数の一対の車輪の他方が上記のケーブルとは異なるケーブルを挟み込むことができる。すなわち、ケーブルの交差部分において、互いに異なる複数のケーブルのそれぞれに一対の車輪を挟み込ませることができるので、ケーブル上の自走装置をより安定させることができる。更に、この自走装置は、上下方向により急な勾配を有するケーブルであってもトラクションを稼ぐことができるので、急な勾配を有するケーブルであっても移動対象物を容易に移動することができる。

【0020】

本開示に係るパラレルワイヤ機構は、前述した複数の自走装置と、複数の自走装置の間において延在すると共に移動対象物が吊り下げられるワイヤと、複数の自走装置のそれぞれに設けられ、各自走装置からのワイヤの巻き出し及び巻き取りを行うワイヤ巻き出し機構と、を備える。

【0021】

このパラレルワイヤ機構は、前述した複数の自走装置と、複数の自走装置の間で延びるワイヤと、各自走装置からワイヤの巻き出し及び巻き取りを行うワイヤ巻き出し機構とを備える。よって、蜘蛛の巣状に張り巡らされたケーブルに沿って移動可能な複数の自走装置のそれぞれからワイヤの巻き出し及び巻き取りを行うことができるので、ワイヤに移動対象物を吊り下げることによって移動対象物をあらゆる場所に効率よく移動させることができる。従って、移動対象物を所望の場所に効率よく移動させることができる。

【発明の効果】

【0022】

本開示によれば、移動対象物を所望の場所に効率よく移動させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】第１実施形態に係る自走装置及びパラレルワイヤ機構が移動する例示的な現場を示す図である。

【図2】図１の現場に張られたケーブルの構造及び自走装置の例を模式的に示す図である。

【図3】図１の自走装置を示す斜視図である。

【図4】図１の自走装置を図３とは異なる方向から見た斜視図である。

【図5】図１の自走装置の回転機構を模式的に示す図である。

【図6】図１の自走装置の一対の車輪、車輪回転機構、第１回転機構、第２回転機構、第３回転機構及びケーブルを模式的に示す斜視図である。

【図7】図１の自走装置の一対の車輪及びケーブルを示す断面図である。

【図8】図６の一対の車輪の側面図である。

【図9】第２実施形態に係る自走装置を示す斜視図である。

【図10】図９の自走装置の一対の車輪、車輪回転機構及び第１回転機構を模式的に示す斜視図である。

【図11】（ａ）、（ｂ）、（ｃ）及び（ｄ）のそれぞれは、図１の自走装置及びパラレルワイヤ機構が移動する例を模式的に示す図である。

【図12】図１の自走装置及びパラレルワイヤ機構が移動する別の例を模式的に示す図である。

【図13】図１の自走装置及びパラレルワイヤ機構が移動する更に別の例を模式的に示す図である。

【図14】図１の自走装置及びパラレルワイヤ機構が移動する更に別の例を模式的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下では、図面を参照しながら本開示に係る自走装置及びパラレルワイヤ機構の実施形態について詳細に説明する。図面の説明において、同一又は相当する要素には同一の符号を付し、重複する説明を適宜省略する。また、図面は、理解を容易にするため、一部を簡略化又は誇張している場合があり、寸法比率等は図面に記載のものに限定されない。

【0025】

（第１実施形態）
図１は、本実施形態に係る自走装置１０、及び自走装置１０を備えたパラレルワイヤ機構１が適用される例示的な現場Ａを示している。なお、本明細書において、「現場」とは、建設現場又は工事現場に限られず、自走装置又はパラレルワイヤ機構が用いられるあらゆる場所を含んでいる。

【0026】

図１に示されるように、一例としての現場Ａは、森林Ａ１、及び森林Ａ１の中の湖Ａ２に設けられており、湖Ａ２に上からアクセスして湖Ａ２を検査する現場である。湖Ａ２は、例えば、特殊装備が必要であったり、人の進入が困難であったりする場所であってもよく、このような場所であっても自走装置１０及びパラレルワイヤ機構１は自在に移動することが可能である。

【0027】

現場Ａには、例えば、森林Ａ１に設けられた複数の柱Ａ３と、複数の柱Ａ３のそれぞれの上部において複数の柱Ａ３を掛け渡すケーブルＣとが設けられる。一例として、複数の柱Ａ３は、予め現場Ａに設けられており、ケーブルＣはドローンによって予め敷設される。しかしながら、柱Ａ３は新たに現場Ａに設置されたものであってもよいし、ケーブルＣは人手によって予め敷設されたものであってもよい。また、ケーブルＣは、柱Ａ３に代えて、森林Ａ１の樹木に掛け渡されてもよい。

【0028】

パラレルワイヤ機構１は、複数の自走装置１０と、各自走装置１０に設けられたワイヤ巻き出し機構３０と、複数のワイヤ巻き出し機構３０の間に延在する複数のワイヤ３１と、複数のワイヤ３１の交差部分に設けられる移動対象物であるエンドエフェクタ３２とを備える。エンドエフェクタ３２は、例えば、物を吊り下げ支持するフックを含んでいてもよい。

【0029】

ワイヤ巻き出し機構３０は、例えば、ワイヤ３１の巻き出し及び巻き取りを行うウインチを含んでいる。なお、移動対象物は、エンドエフェクタ３２に限られず、例えば、現場Ａを撮影するカメラ（一例として、見回りを行う全天球カメラ等の監視カメラ）、現場Ａの検査を行う検査装置、又は搬送対象物（荷物）であってもよく、移動対象物の種類は適宜変更可能である。

【0030】

各自走装置１０はケーブルＣに沿って移動可能とされており、各ワイヤ巻き出し機構３０からはワイヤ３１の巻き出し及び巻き取りが可能とされている。従って、パラレルワイヤ機構１では、各自走装置１０がケーブルＣに沿って移動しながらワイヤ３１の巻き出し及び巻き取りを行うことにより、エンドエフェクタ３２を所望の位置に移動させることが可能となっている。

【0031】

図２は、ケーブルＣと自走装置１０を模式的に示す図である。図２に示されるように、ケーブルＣは、自走装置１０が移動する第１ケーブルＣ１と、第１ケーブルＣ１から分岐する第２ケーブルＣ２とを含んでおり、第１ケーブルＣ１及び第２ケーブルＣ２が交差する複数の交差部分Ｃ３を有する網状索道とされている。

【0032】

第１ケーブルＣ１と第２ケーブルＣ２との交差部分Ｃ３は、例えば、ケーブルＣの結び目とされており、従来の自走装置では乗り越えることが困難な部分である。一例として、ケーブルＣは、円形状又は長円形状の断面を有するワイヤである。ケーブルＣは、可撓性を有していてもよく、この場合、ケーブルＣに荷重が加えられたときにケーブルＣを変形させることが可能となる。ケーブルＣの材料は、金属であってもよいし、樹脂であってもよく、適宜変更可能である。また、ケーブルＣは、荷重が加えられても変形しない棒（ロッド）であってもよい。

【0033】

自走装置１０は、移動する第１ケーブルＣ１を選択する機能、交差部分Ｃ３（例えば、結び目）を乗り越える機能、第２ケーブルＣ２をかわす機能、及び上下方向Ｄ３（鉛直方向）に勾配を有する第１ケーブルＣ１を移動する機能を備える。移動する第１ケーブルＣ１を選択する機能としては、例えば、自走装置１０を制御する制御部によって予め第１ケーブルＣ１が決められていてもよいし、自走装置１０の操作によって第１ケーブルＣ１を定めてもよい。このように、自走装置１０が移動する第１ケーブルＣ１、及び自走装置１０が移動しない第２ケーブルＣ２は、適宜選択又は適宜変更される。

【0034】

図３は、自走装置１０を拡大した斜視図である。図４は、図３とは異なる方向から見た自走装置１０の斜視図である。図３及び図４に示されるように、自走装置１０は、ケーブルＣ（例えば第１ケーブルＣ１）を上下方向Ｄ３から挟み込む複数の一対の車輪１１と、複数の一対の車輪１１のそれぞれから延び出す複数のアーム部２１と、複数のアーム部２１の間を連結する連結部２９とを備える。

【0035】

一対の車輪１１は、上側の車輪１１Ａと、下側の車輪１１Ｂとを含んでいる。上側の車輪１１Ａと下側の車輪１１ＢとでケーブルＣを挟み込むと共に車輪１１Ａ，１１Ｂを回転させることによって自走装置１０がケーブルＣに沿って移動する。自走装置１０は、例えば、２本のアーム部２１を備えるダブルアーム型の自走装置である。２本のアーム部２１のうちの一方のアーム部２１はケーブルＣから交差方向Ｄ２の一方側に延び出しており、２本のアーム部２１のうちの他方のアーム部２１はケーブルＣから交差方向Ｄ２の他方側に延び出している。

【0036】

一例として、アーム部２１は、第１連結部２２と、第２連結部２３と、第３連結部２４と、第１アーム部２５と、第４連結部２６と、第２アーム部２７と、第５連結部２８とを備える。第１連結部２２は車輪１１に連結されており、第２連結部２３は車輪１１及び第１連結部２２を互いに連結する。

【0037】

第３連結部２４は第２連結部２３から車輪１１の反対側に延び出しており、第１アーム部２５は第３連結部２４から延在方向Ｄ１に延びると共にケーブルＣに向かって曲がっている。第４連結部２６は第１アーム部２５から車輪１１の反対側に突出しており、第２アーム部２７は第４連結部２６の第１アーム部２５との反対側の端部から斜め下方に延在する。第５連結部２８は、第２アーム部２７と連結部２９とを互いに連結する。

【0038】

例えば、第２連結部２３は第３連結部２４に対して回転運動し、第１アーム部２５は第４連結部２６に対して交差方向Ｄ２及び上下方向Ｄ３に沿って（すなわち、第４連結部２６の内部に設けられたモータの軸周りに）回転可能とされていてもよい。また、第２アーム部２７は、第５連結部２８に対して延在方向Ｄ１及び交差方向Ｄ２に沿って（すなわち、第５連結部２８の内部に設けられたモータの軸周りに）回転可能とされていてもよい。例えば、延在方向Ｄ１、交差方向Ｄ２及び上下方向Ｄ３は、互いに直交している。しかしながら、延在方向Ｄ１、交差方向Ｄ２及び上下方向Ｄ３は、互いに直交していなくてもよく、互いに交差していればよい。

【0039】

一対のアーム部２１の第５連結部２８の間には、連結部２９が延在している。連結部２９は、例えば、一定方向に延びる板状とされている。一例として、連結部２９の一端に一方の第５連結部２８が固定されており、連結部２９の他端に他方の第５連結部２８が固定されている。連結部２９は、例えば、錘として機能してもよいし、連結部２９に連結部２９とは異なる別の錘が吊り下げられてもよい。

【0040】

自走装置１０は、一対の車輪１１のそれぞれを、ケーブルＣの延在方向Ｄ１に交差する交差方向Ｄ２に延びる車輪回転軸Ｘを中心として回転させる車輪回転機構１２を備える。車輪回転機構１２は、ケーブルＣを挟み込む各車輪１１を車輪回転軸Ｘ周りに回転させることによって一対の車輪１１をケーブルＣに沿って走行させる。一例として、車輪回転機構１２は、第１連結部２２の内部に設けられたモータと、当該モータの駆動力を各車輪１１に伝達する複数のギヤとを含んでいる。

【0041】

図５及び図６のそれぞれは、自走装置１０の一対の車輪１１を回転させる回転機構１０Ａを模式的に示す図である。図５及び図６に示されるように、自走装置１０は、一対の車輪１１をケーブルＣ周りに回転させる回転機構１０Ａを備える。回転機構１０Ａは、例えば、ケーブルＣに沿って延びる第１回転軸Ｌ１を中心として一対の車輪１１を回転させる第１回転機構１３と、交差方向Ｄ２に沿って延びる第２回転軸Ｌ２を中心として一対の車輪１１を回転させる第２回転機構１４と、上下方向Ｄ３に沿って延びる第３回転軸Ｌ３を中心として一対の車輪１１を回転させる第３回転機構１５とを含む。但し、回転機構１０Ａは、第１回転機構１３、第２回転機構１４及び第３回転機構１５の全てを含んでいなくてもよいし、第１回転機構１３、第２回転機構１４及び第３回転機構１５とは別の回転機構を含んでいてもよい。

【0042】

車輪回転機構１２、第１回転機構１３、第２回転機構１４及び第３回転機構１５は、例えば、複数の一対の車輪１１のそれぞれに連結されたモータを含んでいる。この場合、自走装置１０は、２個の車輪回転機構１２、２個の第１回転機構１３、２個の第２回転機構１４及び２個の第３回転機構１５（例えば８個のモータ）を備える。

【0043】

例えば、第１回転軸Ｌ１、第２回転軸Ｌ２及び第３回転軸Ｌ３は、互いに直交している。しかしながら、第１回転機構１３の向き、第２回転機構１４の向き、及び第３回転機構の１５の向きは、互いに直交していなくてもよく、互いに交差していればよい。例えば、第１回転機構１３の向き、第２回転機構１４の向き、及び第３回転機構の１５の向きは、互いに８５°の角度を成していてもよいし、互いに１１０°の角度を成していてもよい。また、第１回転機構１３の向き及び第２回転機構１４の向きが成す角度と、第２回転機構１４及び第３回転機構の１５の向きが成す角度と、が互いに異なっていてもよい。更に、回転機構１０Ａは、４つ以上の回転機構を備えていてもよく、例えば、４つの回転機構の向きが互いに６０°の角度を成していてもよい。回転機構１０Ａは一対の車輪１１をケーブルＣ周りに回転すればよく、回転機構の数及び向きは適宜変更可能である。

【0044】

第１回転軸Ｌ１、第２回転軸Ｌ２及び第３回転軸Ｌ３は、例えば、一対の車輪１１の間に形成される空間１６において一点Ｑで交わっている。また、第１回転軸Ｌ１、第２回転軸Ｌ２及び第３回転軸Ｌ３のそれぞれが延びる方向は、延在方向Ｄ１、交差方向Ｄ２及び上下方向Ｄ３のそれぞれとは異なっていてもよく、適宜変更可能である。

【0045】

図４～図６に示されるように、一例として、第１回転機構１３は、第１アーム部２５及び第２アーム部２７を互いに連結する第４連結部２６の内部に設けられている。例えば、第２回転機構１４は第３連結部２４の内部に設けられており、第３回転機構１５は第５連結部２８の内部に設けられている。しかしながら、第１回転機構１３、第２回転機構１４及び第３回転機構１５の配置態様は適宜変更可能である。

【0046】

図７は、一対の車輪１１（上側の車輪１１Ａ及び下側の車輪１１Ｂ）とケーブルＣ（第１ケーブルＣ１及び第２ケーブルＣ２）とを示す断面図である。図８は、一対の車輪１１を交差方向Ｄ２の一方側から見た側面図である。図７及び図８に示されるように、各車輪１１は、車輪回転軸Ｘの中央側がくびれた鼓型とされている。すなわち、車輪１１の直径は、車輪回転軸Ｘの両端側に向かうに従って大きくなっている。

【0047】

車輪１１は、交差方向Ｄ２の一方側に向かうに従って徐々に拡径する第１部分１１ｆと、交差方向Ｄ２の他方側に向かうに従って徐々に拡径する第２部分１１ｇとを有する。第１部分１１ｆと第２部分１１ｇの間には、後述するケーブル搭載領域１１ｃ（鼓型のくびれた部分）が形成される。第１部分１１ｆ及び第２部分１１ｇは、一例として、截頭円錐状とされている。

【0048】

一対の車輪１１の間には、ケーブルＣが入り込む空間１６と、空間１６の交差方向Ｄ２（車輪回転軸Ｘが延びる方向）の少なくとも片側に位置する溝１７とが形成される。延在方向Ｄ１に交差（例えば直交）する断面において、空間１６は、交差方向Ｄ２の両端側に向かうに従って狭くなっている。すなわち、空間１６は、交差方向Ｄ２の中央側に向かうに従って広くなっている。更に換言すれば、各車輪１１の直径は交差方向Ｄ２の中央側に向かうに従って小さくなっており、これにより、車輪１１には交差方向Ｄ２の中央に第１ケーブルＣ１が入り込むケーブル搭載領域１１ｃが形成される。なお、ケーブル搭載領域１１ｃは車輪１１の交差方向Ｄ２の中央よりも溝１７寄りに位置していてもよく、ケーブル搭載領域１１ｃの位置は適宜変更可能である。

【0049】

ケーブル搭載領域１１ｃは、車輪１１のくびれた部分に相当し、例えば、角形とされている。一例として、ケーブル搭載領域１１ｃは、鈍角とされているが、直角又は鋭角とされていてもよい。このようにケーブル搭載領域１１ｃが角形とされている場合、第１ケーブルＣ１が車輪１１に２つの点Ｐ１，Ｐ２で接触するので、車輪１１に対する第１ケーブルＣ１の摩擦力を高めることができ、傾斜しているケーブルＣを昇降するときの車輪１１の滑落防止に寄与する。

【0050】

なお、ケーブル搭載領域１１ｃの形状は、例えば、円弧状又は放物線状を含む曲線状であってもよく、適宜変更可能である。また、図７の例では、上側の車輪１１Ａの形状と下側の車輪１１Ｂの形状とが互いに同一であって、車輪１１Ａ及び車輪１１Ｂが共にケーブル搭載領域１１ｃを有する。しかしながら、上側の車輪１１Ａの形状と下側の車輪１１Ｂの形状とは互いに異なっていてもよい。例えば、上側の車輪１１Ａのみが鼓型であって、車輪１１Ａのみがケーブル搭載領域１１ｃを有していてもよい。但し、車輪１１Ａ及び車輪１１Ｂの上下を含む位置関係は回転機構１０Ａによって変わるので、車輪１１Ａの形状、及び車輪１１Ｂの形状は互いに同一であることが好ましい。

【0051】

溝１７は、第１ケーブルＣ１から分岐する第２ケーブルＣ２を空間１６から車輪１１の外部に逃がす領域である。溝１７は、車輪１１の交差方向Ｄ２の端部において凹状とされている。溝１７は、例えば、車輪１１の交差方向Ｄ２を向く端面１１ｄ及び外周面１１ｈから曲面状に窪んでいる。一例として、溝１７は、端面１１ｄから放物線状に窪むと共に外周面１１ｈから円弧状に窪んでいる。溝１７が曲面状に窪んだ形状である場合、溝１７に対する第２ケーブルＣ２の噛み込みをより確実に抑制することが可能となる。

【0052】

車輪１１は、例えば、複数の溝１７を備えており、複数の溝１７は車輪１１の周方向に沿って並ぶように配置されている。一例として、車輪１１は１２個の溝１７を有し、各溝１７は、車輪１１の周方向に沿って等間隔に配置されている。各車輪１１が交差部分Ｃ３に達して第１ケーブルＣ１がケーブル搭載領域１１ｃに入り込んだ状態で車輪１１が走行しているときに、当該走行に伴って第２ケーブルＣ２が交差方向Ｄ２に移動する。

【0053】

そして、交差方向Ｄ２に移動した第２ケーブルＣ２が空間１６から溝１７に入り込むことによって第２ケーブルＣ２が車輪１１から抜け出る。例えば、交差方向Ｄ２に移動する第２ケーブルＣ２は、上下一対の溝１７の間に入り込むことによって空間１６から車輪１１の外に移動する。なお、溝１７の形状、大きさ、数及び配置位置は、前述した例に限られず適宜変更可能である。

【0054】

次に、本実施形態に係る自走装置１０の作用効果について詳細に説明する。図６及び図７に示されるように、自走装置１０は、第１ケーブルＣ１と、第１ケーブルＣ１から分岐する第２ケーブルＣ２とを含むケーブルＣに沿って移動する。よって、自走装置１０は、分岐を有するケーブルＣに沿って移動することが可能である。

【0055】

自走装置１０は、ケーブルＣを挟み込む一対の車輪１１と、各車輪１１をケーブルＣに沿って走行させる車輪回転機構１２と、一対の車輪１１を回転させる回転機構１０Ａとを備える。自走装置１０は、上下方向Ｄ３に勾配を有するケーブルＣであっても容易に自走することができる。具体例として、自走装置１０は、水平面に対して７２°の角度を成して斜め上方に延びるケーブルＣに沿ってスムーズに移動することができ、高い登坂能力を備える。

【0056】

また、自走装置１０は、一対の車輪１１の間に形成されて第１ケーブルＣ１が入り込む空間１６と、空間１６の少なくとも片側に形成されて第２ケーブルＣ２を空間１６から逃がす溝１７とを有する。従って、第１ケーブルＣ１が空間１６に入り込んだ状態で回転機構１０Ａが一対の車輪１１を回転することにより溝１７から第２ケーブルＣ２をスムーズに逃がして、一対の車輪１１が第２ケーブルＣ２を容易に乗り越えることができる。従って、第１ケーブルＣ１から交差する第２ケーブルＣ２を容易に乗り越えることができ、交差部分Ｃ３を有するケーブルＣに沿って自走装置１０が移動することができるので、自走装置１０によって線状でないケーブルＣに沿って移動対象物を移動させることができる。すなわち、自走装置１０は、複雑に張り巡らされた蜘蛛の巣状のケーブルＣであっても、交差部分Ｃ３を乗り越えながらケーブルＣに沿って狭隘な場所を含むあらゆる場所に移動することができる。従って、移動対象物を所望の場所に効率よく移動させることができる。

【0057】

また、一対の車輪１１の少なくともいずれかのうち車輪１１Ａは鼓型とされており、空間１６は、鼓型のくびれた部分に形成されていてもよい。この場合、車輪１１Ａが鼓型とされており、第１ケーブルＣ１が入り込む空間１６は鼓型のくびれた部分に形成される。よって、上側の車輪１１Ａのくびれた部分に第１ケーブルＣ１を入り込ませて車輪１１Ａに対する第１ケーブルＣ１の摩擦力を高めることができる。そして、第１ケーブルＣ１の上に上側の車輪１１Ａを載せて自動的に上側の車輪１１Ａの方向を定めることができる。

【0058】

すなわち、第１ケーブルＣ１の上に上側の車輪１１Ａを載せると車輪１１Ａの回転方向が自動的に第１ケーブルＣ１の延在方向Ｄ１に一致する。また、車輪１１Ａに対する第１ケーブルＣ１の摩擦力を高めることができるので、第１ケーブルＣ１に対する車輪１１のスリップを抑制することができる。従って、車輪１１を第１ケーブルＣ１に沿って安定して移動させることができるので、移動対象物を安定して効率よく移動させることができる。

【0059】

また、一対の車輪１１のそれぞれは、複数の溝１７を有し、複数の溝１７は、各車輪１１の周方向に沿って断続的に形成されていてもよい。この場合、第２ケーブルＣ２は、各車輪１１の周方向に沿って断続的に配置された複数の溝１７のいずれかに入り込むことによって空間１６から排出される。すなわち、第２ケーブルＣ２を複数の溝１７のいずれかに入り込ませることによって第２ケーブルＣ２を空間１６から容易に逃がすことができる。

【0060】

従って、第１回転機構１３で一対の車輪１１を回転させることによって複数の溝１７のいずれかから第２ケーブルＣ２を空間１６から排出することができるので、第２ケーブルＣ２を容易に乗り越えることができる。よって、交差する第２ケーブルＣ２を容易に乗り越えることにより自走装置１０は蜘蛛の巣状のケーブルＣを移動自在となるため、移動対象物を所望の場所に効率よく移動させることができる。

【0061】

また、回転機構１０Ａは、一対の車輪１１の間においてケーブルＣに沿って延びる第１回転軸Ｌ１を中心として一対の車輪１１を回転させる第１回転機構１３を含んでもよい。この場合、ケーブルＣに沿って延びる第１回転軸Ｌ１を中心として第１回転機構１３が一対の車輪１１を回転させる。従って、第１回転機構１３によって一対の車輪１１をケーブルＣ周りに回転させることができるので、第１ケーブルＣ１を空間１６内に保持しつつ第２ケーブルＣ２を溝１７からスムーズに外部に排出することができる。

【0062】

また、回転機構１０Ａは、交差方向Ｄ２に沿って延びる第２回転軸Ｌ２を中心として一対の車輪１１を回転させる第２回転機構１４を含んでもよい。この場合、交差方向Ｄ２に沿って延びる第２回転軸Ｌ２を中心として一対の車輪１１を回転させることができるので、ケーブルＣの張力を調整することができる。

【0063】

また、回転機構１０Ａは、延在方向Ｄ１及び交差方向Ｄ２の双方に交差する上下方向Ｄ３に沿って延びる第３回転軸Ｌ３を中心として一対の車輪１１を回転させる第３回転機構１５を含んでもよい。この場合、上下方向Ｄ３に延びる第３回転軸Ｌ３を中心として一対の車輪１１を回転させることができる。

【0064】

また、自走装置１０は、交差方向Ｄ２に沿って延びる第２回転軸Ｌ２を中心として一対の車輪１１を回転させる第２回転機構１４と、上下方向Ｄ３に沿って延びる第３回転軸Ｌ３を中心として一対の車輪１１を回転させる第３回転機構１５と、を更に備え、第１回転軸Ｌ１、第２回転軸Ｌ２及び第３回転軸Ｌ３は、空間１６において一点Ｑで交差している。よって、ケーブルＣに沿って延びる第１回転軸Ｌ１、交差方向Ｄ２に沿って延びる第２回転軸Ｌ２、及び上下方向Ｄ３に沿って延びる第３回転軸Ｌ３、のそれぞれを中心として一対の車輪１１をケーブルＣ周りに回転させることができる。

【0065】

また、第１回転軸Ｌ１、第２回転軸Ｌ２及び第３回転軸Ｌ３は、一対の車輪１１の間に形成された空間１６において一点Ｑで交わる。従って、第１回転軸Ｌ１、第２回転軸Ｌ２及び第３回転軸Ｌ３のそれぞれを中心として一対の車輪１１をケーブルＣ周りに高精度に回転させることができる。一対の車輪１１の回転を高精度に行うことによって、空間１６から第２ケーブルＣ２を効率よく逃がすことができるので、ケーブルＣの交差部分Ｃ３を効率よく乗り越えることができる共に一対の車輪１１を高精度に移動させることができる。

【0066】

また、図３及び図４に示されるように、自走装置１０は、複数の一対の車輪１１と、複数の一対の車輪１１のそれぞれから延びる複数のアーム部２１と、複数のアーム部２１を互いに連結する連結部２９と、を備えてもよい。この場合、自走装置１０は、複数の一対の車輪１１を有し、複数の一対の車輪１１のそれぞれが上下方向Ｄ３からケーブルＣを挟み込む。

【0067】

従って、例えば、複数の一対の車輪１１の一方がケーブルＣを挟み込むと共に、複数の一対の車輪１１の他方が上記のケーブルＣとは異なるケーブルＣを挟み込むことができる。すなわち、ケーブルＣの交差部分Ｃ３において、互いに異なる複数のケーブルＣのそれぞれに一対の車輪１１を挟み込ませることができるので、ケーブルＣ上の自走装置１０をより安定させることができる。更に、自走装置１０は、上下方向Ｄ３により急な勾配（例えば９０°）を有するケーブルＣであっても、トラクションを稼ぐことができるので、容易に移動することができる。

【0068】

図１に示されるように、本実施形態に係るパラレルワイヤ機構１は、複数の自走装置１０と、複数の自走装置１０の間で延びるワイヤ３１と、各自走装置１０からワイヤ３１の巻き出し及び巻き取りを行うワイヤ巻き出し機構３０とを備える。よって、蜘蛛の巣状に張り巡らされたケーブルＣに沿って移動可能な複数の自走装置１０のそれぞれからワイヤ３１の巻き出し及び巻き取りを行うことができるので、ワイヤ３１に移動対象物であるエンドエフェクタ３２を吊り下げることによってエンドエフェクタ３２をあらゆる場所に効率よく移動させることができる。従って、エンドエフェクタ３２を所望の場所に効率よく移動させることができる。

【0069】

（第２実施形態）
続いて、第２実施形態に係る自走装置４０について図９及び図１０を参照しながら説明する。自走装置４０の少なくとも一部は、自走装置１０と同様の構成を備えるため、以降の説明では自走装置１０と重複する説明を適宜省略する。自走装置４０は、一対の車輪１１から延び出す１本のアーム部４１を備える。すなわち、自走装置４０は、１本のアーム部４１を備えるシングルアーム型の自走装置である。

【0070】

アーム部４１（例えば後述する第２アーム部２７）には、移動対象物が吊り下げられて当該移動対象物が支持される支持部４５が設けられる。支持部４５には、当該移動対象物が吊り下げ支持されてもよいし、ケーブルＣ上で自走装置４０を安定させる錘が吊り下げ支持されてもよい。

【0071】

一例として、アーム部４１は、第１連結部２２と、第２連結部２３と、第３連結部２４と、第１アーム部２５と、第４連結部２６と、第２アーム部２７とを備える。第１連結部２２、第２連結部２３、第３連結部２４、第１アーム部２５、第４連結部２６及び第２アーム部２７のそれぞれの構成は、例えば第１実施形態と同様である。自走装置４０は、自走装置１０と同様、車輪回転機構１２、第１回転機構１３及び第２回転機構１４を備える。なお、第２回転機構１４については省略することも可能である。

【0072】

以上のように、自走装置４０は、少なくとも、ケーブルＣを上下方向Ｄ３から挟み込む一対の車輪１１と、各車輪１１をケーブルＣに沿って走行させる車輪回転機構１２と、ケーブルＣに沿って延びる第１回転軸Ｌ１を中心として一対の車輪１１を回転させる第１回転機構１３とを備える。

【0073】

自走装置４０は、上下方向Ｄ３に勾配を有するケーブルＣであっても容易に自走することができる。また、自走装置４０は、一対の車輪１１の間に形成されて第１ケーブルＣ１が入り込む空間１６と、空間１６の少なくとも片側に形成されて第２ケーブルＣ２を空間１６から逃がす溝１７と、を有する。

【0074】

従って、第１ケーブルＣ１が空間１６に入り込んだ状態で第１回転機構１３が一対の車輪１１をケーブルＣ周りに回転することにより溝１７から第２ケーブルＣ２をスムーズに逃がして、一対の車輪１１が第２ケーブルＣ２を容易に乗り越えることができる。従って、自走装置４０は、第１ケーブルＣ１から第２ケーブルＣ２が分岐する交差部分Ｃ３を備えたケーブルＣであっても容易に自走することができる。従って、自走装置４０からは自走装置１０と同様の効果が得られる。

【0075】

自走装置４０は、一対の車輪１１から延び出すアーム部４１を備える。従って、一対の車輪１１から延び出すアーム部４１（例えば支持部４５）に移動対象物を吊り下げることができる。また、自走装置４０は、シングルアーム型の自走装置であり、アーム部及び回転機構等の数を減らすことができるので、部品点数を削減して構成を簡易にすると共に製造等のコストを抑えることが可能となる。

【0076】

次に、本実施形態に係るパラレルワイヤ機構１の更なる作用効果について図１１～図１４を参照しながら説明する。図１１～図１４では、パラレルワイヤ機構１（自走装置１０）の構成を簡略化している。まず、図１１（ａ）、図１１（ｂ）、図１１（ｃ）及び図１１（ｄ）に示されるように、パラレルワイヤ機構１は、複数の交差部分Ｃ３を有するケーブルＣが張られた現場Ａ１１に配置される。

【0077】

前述したように、パラレルワイヤ機構１は、ケーブルＣに沿って移動可能な複数の自走装置１０と、複数の自走装置１０の間において延在するワイヤ３１と、各自走装置１０に設けられてワイヤ３１の巻き出し及び巻き取りを行うワイヤ巻き出し機構３０とを備える。なお、パラレルワイヤ機構１は、自走装置１０に代えて自走装置４０を備えていてもよい。

【0078】

ワイヤ３１には、前述したエンドエフェクタ３２等の移動対象物Ｔが吊り下げられる。また、各自走装置１０は交差部分Ｃ３を有するケーブルＣに沿って移動しながらワイヤ巻き出し機構３０からのワイヤ３１の巻き出し量を変更する。従って、パラレルワイヤ機構１は、移動対象物Ｔを現場Ａ１１の任意の位置に移動させることが可能である。

【0079】

具体的には、各自走装置１０がケーブルＣの交差部分Ｃ３を乗り越えて移動自在であると共に、各ワイヤ巻き出し機構３０からのワイヤ３１の巻き出し量が変更可能であるため、図１１（ｃ）及び図１１（ｄ）に示されるように現場Ａ１１に障害物Ｂが存在していても障害物Ｂを避けて移動対象物Ｔを任意の場所に移動させることができる。

【0080】

図１２に示されるように、ケーブルＣに含まれる複数のルートＲ１とバイパスルートＲ２とを備えた現場Ａ１２において、パラレルワイヤ機構１はあらゆる場所に移動対象物Ｔを効率よく移動させることができる。具体例として、移動対象物Ｔの経路をルートＲ１から切り替えるときに各自走装置１０はルートＲ１からバイパスルートＲ２に移動してルートＲ１に存在する物を追い抜かすことができる。また、索道の切り替え、及びレールをトラバースして切り替える機構等を不要とすることができる。

【0081】

例えば、移動対象物Ｔは、吊り上げ装置（巻き上げ装置）であってもよい。この場合、現場Ａ１２において、巨大な物及び重い物を吊り上げて任意の場所に移動させることができる。また、パラレルワイヤ機構１を設けずに、自走装置１０に吊り上げ装置（巻き上げ装置）を直接設置し、自走装置１０を当該吊り上げ装置と共に移動させてもよい。更に、ケーブルＣの設置場所は特に限定されず、例えば、ケーブルＣは建物の天井に設置されてもよい。

【0082】

図１３に示されるように、複数の柱Ｗ１及び壁Ｗ２が存在する現場Ａ１３において、柱Ｗ１及び壁Ｗ２のそれぞれを囲むようにケーブルＣが張られる場合であっても、パラレルワイヤ機構１はあらゆる場所に移動対象物Ｔを効率よく移動させることができる。例えば、現場Ａ１３には複数のパラレルワイヤ機構１が設けられており、各パラレルワイヤ機構１は２台、３台又は４台の自走装置１０を備える。このように、パラレルワイヤ機構が備える自走装置の数は適宜変更可能である。

【0083】

各自走装置１０からはワイヤ巻き出し機構３０を介してワイヤ３１が延び出しており、例えば、複数のワイヤ３１の交差部分に移動対象物Ｔが吊り下げられる。複数の自走装置１０のそれぞれはケーブルＣに沿って移動して交差部分Ｃ３を乗り越えることができるため、盛替えを不要にすることができると共に、移動対象物Ｔが搬送されるパラレル搬送エリアを任意に設定することができる。

【0084】

図１４に示されるように、各自走装置１０は、ワイヤ巻き出し機構３０に代えてワイヤ５１を掛け渡すシーブ５０（滑車）を備えていてもよい。この場合、各自走装置１０にウインチを搭載しなくてもよいので、自走装置１０の負荷荷重を小さくすることができる。また、シーブ５０を備えた各自走装置１０が配置された現場Ａ１４には、例えば、ワイヤ５１を掛け渡す複数のシーブＹが設けられている。

【0085】

一対の自走装置１０のシーブ５０から延び出すワイヤ５１に移動対象物Ｔが吊り下げられており、一対の自走装置１０の間の距離が調整されることによって上下方向Ｄ３に対するワイヤ５１の角度θを調整することが可能である。従って、角度θが大きくなりすぎてワイヤ５１にかかる張力が大きくなることを抑制することができる。

【0086】

以上、本開示に係る自走装置及びパラレルワイヤ機構の実施形態について説明した。しかしながら、本発明に係る自走装置及びパラレルワイヤ機構は、前述した実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載された要旨を変更しない範囲において変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。すなわち、自走装置及びパラレルワイヤ機構の各部の構成、機能、形状、大きさ、材料、数及び配置態様は、各請求項の要旨を変更しない範囲において適宜変更可能である。

【0087】

例えば、前述の実施形態では、車輪回転機構１２、第１回転機構１３、第２回転機構１４及び第３回転機構１５を備える自走装置１０について説明した。しかしながら、自走装置が備える回転機構の数及び種類は適宜変更可能である。例えば、第２回転機構１４及び第３回転機構１５の少なくともいずれかが省略された自走装置１０であってもよい。

【0088】

また、前述の実施形態では、空間１６、及び複数の溝１７を備えた一対の車輪１１について説明した。しかしながら、一対の車輪の間に形成される空間及び溝の数、形状、大きさ及び配置態様は適宜変更可能である。例えば、１つの溝を備えた車輪であってもよい。また、車輪の形状も鼓型に限られず適宜変更可能である。

【0089】

また、前述の実施形態では、ダブルアーム型の自走装置１０、及びシングルアーム型の自走装置４０について説明した。しかしながら、自走装置が備えるアームの数、形状、材料、大きさ及び配置態様は適宜変更可能である。例えば、トリプルアーム型、又は４本以上のアーム部を備える自走装置であってもよい。更に、アーム部を省略することも可能であり、アーム部以外の構造（例えばロボット）が取り付けられた自走装置であってもよい。すなわち、一対の車輪から延び出すものの構造は適宜変更可能である。

【0090】

また、前述の実施形態では、森林Ａ１及び湖Ａ２に設けられた現場Ａにおいてパラレルワイヤ機構１及び自走装置１０を用いて湖Ａ２を検査する例について説明した。しかしながら、本発明に係るパラレルワイヤ機構及び自走装置が用いられる現場の種類は更に変更することが可能である。

【0091】

例えば、月面に柱及びケーブルＣを敷設し、ケーブルＣに複数の自走装置１０を備えたパラレルワイヤ機構１を配置することも可能であり、この場合、月面上でパラレルワイヤ機構１及び自走装置１０をケーブルＣに沿って自在に移動させることによって、例えば、クレーターの中を調査する等、月面探査にも適用することが可能である。

【符号の説明】

【0092】

１…パラレルワイヤ機構、１０，４０…自走装置、１０Ａ…回転機構、１１，１１Ａ，１１Ｂ…車輪、１１ｃ…ケーブル搭載領域、１１ｄ…端面、１１ｆ…第１部分、１１ｇ…第２部分、１１ｈ…外周面、１２…車輪回転機構、１３…第１回転機構、１４…第２回転機構、１５…第３回転機構、１６…空間、１７…溝、２１，４１…アーム部、２２…第１連結部、２３…第２連結部、２４…第３連結部、２５…第１アーム部、２６…第４連結部、２７…第２アーム部、２８…第５連結部、２９…連結部、３０…ワイヤ巻き出し機構、３１…ワイヤ、３２…エンドエフェクタ、４５…支持部、５０…シーブ、５１…ワイヤ、Ａ，Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４…現場、Ａ１…森林、Ａ２…湖、Ａ３…柱、Ｂ…障害物、Ｃ…ケーブル、Ｃ１…第１ケーブル、Ｃ２…第２ケーブル、Ｃ３…交差部分、Ｄ１…延在方向、Ｄ２…交差方向、Ｄ３…上下方向、Ｌ１…第１回転軸、Ｌ２…第２回転軸、Ｌ３…第３回転軸、Ｐ１，Ｐ２…点、Ｒ１…ルート、Ｒ２…バイパスルート、Ｔ…移動対象物、Ｗ１…柱、Ｗ２…壁、Ｘ…車輪回転軸、Ｙ…シーブ、θ…角度。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】