特許 7198624 車両制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-21

(45)【発行日】2023-01-04

(54)【発明の名称】車両制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/14 20200101AFI20221222BHJP

   B60W 50/02 20120101ALI20221222BHJP

   B60H 1/00 20060101ALI20221222BHJP

【ＦＩ】

B60W50/14

B60W50/02

B60H1/00 101Z

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2018188772

(22)【出願日】2018-10-04

(65)【公開番号】P2020055486

(43)【公開日】2020-04-09

【審査請求日】2021-09-10

(73)【特許権者】

【識別番号】000005348

【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ

(74)【代理人】

【識別番号】110001357

【氏名又は名称】弁理士法人つばさ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山下 進

【審査官】鶴江 陽介

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１６／０８０４５２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－０３０５１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－０１５７８７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ５０／１４

Ｂ６０Ｗ ５０／０２

Ｂ６０Ｈ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の動作を制御する制御部を備え、
前記制御部は、
前記制御部に記録されているプログラムの異常が検知された場合に、
前記車両の運転者における不快感を増加させる方向への、前記車両内における空調動作として、前記空調動作を制限する制限制御を行うと共に、
前記車両の速度に応じて、前記制限制御の際の制限度合いを動的に調整する際に、
前記車両の速度が相対的に高い場合には、前記制限度合いが相対的に大きくなるように調整し、
前記車両の速度が相対的に低い場合には、前記制限度合いが相対的に小さくなるように調整する
車両制御装置。

【請求項2】

車両の動作を制御する制御部を備え、
前記制御部は、
前記制御部に記録されているプログラムの異常が検知された場合に、
前記車両の運転者における不快感を増加させる方向への、前記車両内における空調動作として、前記空調動作を制限する制限制御を行うと共に、
前記空調動作として含まれる冷房動作については、前記制限制御を実行する一方、
前記空調動作として含まれる暖房動作およびデフロスター動作については、前記制限制御を実行しない
車両制御装置。

【請求項3】

前記制御部は、
前記車両の速度に応じて、前記制限制御の際の制限度合いを動的に調整する際に、
前記車両の速度が相対的に高い場合には、前記制限度合いが相対的に大きくなるように調整し、
前記車両の速度が相対的に低い場合には、前記制限度合いが相対的に小さくなるように調整する
請求項２に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記制御部は、
前記制限制御を実行する空調制御部と、
前記車両の走行に関する統括的な制御を行う走行制御部と
を有しており、
前記走行制御部が、前記プログラムの異常を検知すると共に、前記制限制御の際の制限度合いを決定する
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記制御部は、
前記制限制御を実行する空調制御部と、
前記車両の走行に関する統括的な制御を行う走行制御部と
を有しており、
前記空調制御部は、前記プログラムの異常が検知された場合には、前記制限制御の際の制限度合いを、自らで決定する
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車両制御装置。

【請求項6】

前記制御部は、
前記空調動作の制御が開始された後に、前記車両が停止した場合には、
前記空調動作の制御を停止する
請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の車両制御装置。

【請求項7】

前記制御部は、
前記車両が停止した後に、前記車両の走行が再開された場合には、
前記空調動作の制御を再開する
請求項６に記載の車両制御装置。

【請求項8】

前記プログラムが、前記車両の外部から通信を介して取得されたものであり、
前記プログラムの異常が、前記外部からの前記プログラムの不正書き換えである
請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載の車両制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両の動作を制御する車両制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、エンジンと電動モータとを併用することによって車両の燃料消費率（燃費）を効果的に向上させるようにした、ハイブリッド自動車（ＨＥＶ：Hybrid Electric Vehicle）が広く実用化されている。また、電動モータのみを駆動力源として排気ガスを排出しないようにした、電気自動車（ＥＶ：Electric Vehicle）も実用化されている。このような車両における各種制御については、例えば特許文献１に開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００５－７８３２４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、このような車両では一般に、安定的な走行制限を実現することが求められている。安定的な走行制限を実現することが可能な車両制御装置を提供することが望ましい。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一実施の形態に係る第１の車両制御装置は、車両の動作を制御する制御部を備えたものである。制御部は、この制御部に記録されているプログラムの異常が検知された場合に、車両の運転者における不快感を増加させる方向への車両内における空調動作として、空調動作を制限する制限制御を行うと共に、車両の速度に応じて、制限制御の際の制限度合いを動的に調整する際に、車両の速度が相対的に高い場合には、制限度合いが相対的に大きくなるように調整し、車両の速度が相対的に低い場合には、制限度合いが相対的に小さくなるように調整する。
本開示の一実施の形態に係る第２の車両制御装置は、車両の動作を制御する制御部を備えたものである。制御部は、この制御部に記録されているプログラムの異常が検知された場合に、車両の運転者における不快感を増加させる方向への車両内における空調動作として、空調動作を制限する制限制御を行うと共に、空調動作として含まれる冷房動作については、制限制御を実行する一方、空調動作として含まれる暖房動作およびデフロスター動作については、制限制御を実行しない。

【発明の効果】

【0006】

本開示の一実施の形態に係る第１および第２の車両制御装置によれば、安定的な走行制限を実現することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本開示の一実施の形態に係る車両制御装置を備えた車両の概略構成例を表すブロック図である。

【図2】実施の形態に係る車両の制御処理の一例を表す流れ図である。

【図3】図２に示した制限度合いを決定する際の処理の一例を模式的に表すブロック図である。

【図4】図２に示した車速に応じた制限度合いの動的調整の一例を表す図である。

【図5】変形例に係る車両の制御処理の一例を表す流れ図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．実施の形態（プログラムの異常検知後に空調動作の制限制御を行う手法の例）
２．変形例（プログラムの異常検知後に空調動作の逆方向への切替制御を行う手法の例）
３．その他の変形例

【0009】

＜１．実施の形態＞
［概略構成］
図１は、本開示の一実施の形態に係る車両制御装置（後述する制御部１５）を備えた車両１の概略構成例を、ブロック図で表したものである。

【0010】

この車両１は、図１に示したように、主に、駆動力源１０、バッテリ１１、車速センサ１２、カメラ１３、エアコン１４および制御部１５を備えている。

【0011】

（Ａ．駆動力源１０）
駆動力源１０としては、この車両１では図１に示したように、エンジン１０ａ（内燃機関）およびモータ１０ｂ（電動モータ）が設けられている。すなわち、車両１は、エンジン１０ａおよびモータ１０ｂを駆動力源１０として有する、ハイブリッド車両（ＨＥＶ）として構成されている。

【0012】

したがって、この車両１には、エンジン１０ａおよびモータ１０ｂの双方を駆動力源としたハイブリッド走行と、エンジン１０ａのみを駆動力源としたエンジン走行と、モータのみを駆動力源としたモータ走行と、の３種類の走行モードが設けられている。そして、車両１の走行条件等に応じて、これら３種類の走行モードが、随時切り換えて使用されるようになっている。

【0013】

（Ｂ．バッテリ１１）
バッテリ１１は、車両１において使用される電力を貯蔵するものであり、例えばリチウムイオン電池等の各種の２次電池を用いて構成されている。なお、このバッテリ１１には、車両１の外部からの充電により得られる電力（充電電力）の他、例えば、モータ１０ｂから供給される回生電力が貯蔵されるようになっている。

【0014】

（Ｃ．車速センサ１２，カメラ１３）
車速センサ１２は、車両１の走行の際の速度（車速Ｖ）を検出するセンサである。この車速センサ１２によって検出された車速Ｖは、図１に示したように、制御部１５（後述する走行制御部１５３等）へと出力されるようになっている。

【0015】

なお、このような車速Ｖは、本開示における「車両の速度」の一具体例に対応している。

【0016】

カメラ１３は、車両１の周囲状況（走行環境）を撮像して検出するもの（撮像装置）である。このカメラ１３は、例えば、単一のカメラ、または、複数のカメラ（右側および左側の２つからなるステレオカメラ等）により構成されている。このようにしてカメラ１３によって得られた、撮像画像や車間距離等の周囲状況の情報は、図１に示したように、制御部１５（後述する走行制御部１５３等）へと出力されるようになっている。

【0017】

（Ｄ．エアコン１４）
エアコン１４は、車両１の内部（車両内）における空調動作を行うもの（空調機器）である。このような空調動作としては、例えば、冷房動作、暖房動作およびデフロスター動作（車両１の窓ガラスにおける結露を防止して曇り止めを行う動作）が含まれるようになっている。

【0018】

（Ｅ．制御部１５）
制御部１５は、車両１における各種動作を制御したり、各種の演算処理を行ったりする部分である。具体的には、制御部１５は、演算を行うマイクロプロセッサ、このマイクロプロセッサに各処理を実行させるためのプログラム等を記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）、演算結果などの各種データを記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、その記憶内容が保持されるバックアップＲＡＭ、および、入出力Ｉ／Ｆ（Interface）等を含んで構成されている。

【0019】

このような制御部１５は、図１に示した例では、情報取得部１５１、プログラム（ソフトウェア）１５２、走行制御部１５３（ハイブリッド制御部）、バッテリ制御部１５４および空調制御部１５５（エアコン制御部）を有している。

【0020】

なお、この制御部１５は、本開示における「車両制御装置」および「制御部」の一具体例に対応している。

【0021】

（Ｄ－１．情報取得部１５１）
情報取得部１５１は、例えば図１に示したように、車両１の外部（例えば外部サーバ等）から通信（無線や有線の通信）等を介して、各種の外部情報Ｉｅを取得するものである。このような外部情報Ｉｅとしては、例えば、以下説明するプログラム１５２等のソフトウェアの情報などが挙げられる（図１参照）。

【0022】

（Ｄ－２．プログラム１５２）
プログラム１５２は、制御部１５（例えば、後述する走行制御部１５３など）に記録されている。このプログラム１５２は、制御部１５における各種動作（例えば、エンジン１０ａ，モータ１０ｂ，バッテリ１１，エアコン１４の制御動作等）を実行するためのプログラムとして機能するものである。また、プログラム１５２は、例えば上記したように、車両１の外部から通信を介して（情報取得部１５１によって）取得されたものとなっている。すなわち、このプログラム１５２は、例えば、いわゆるＯＴＡ（Over The Air）を用いて取得されたプログラムとなっている。

【0023】

ここで、本実施の形態では、制御部１５（例えば、後述する走行制御部１５３または空調制御部１５５など）は、上記したプログラム１５２における異常を検知する機能を有している（異常検知部としても機能するようになっている）。具体的には、制御部１５は、そのようなプログラム１５２の異常として、例えば、車両１の外部からの通信を介した、プログラム１５２の不正書き換えを検知するようになっている。

【0024】

また、制御部１５は、そのようなプログラム１５２の異常が検知された場合には、詳細は後述するが、車両１の運転者における不快感を増加させる（運転時の快適性を低下させる）方向に、エアコン１４における空調動作を制御するようになっている。具体的には、制御部１５は、後述する空調制御部１５５における制御動作（エアコン１４の制御動作）の際の、エアコン１４への供給電力（後述するエアコン使用可能電力Ｐａ１，Ｐａ２）を決定する。なお、このような空調動作の制御処理を含む、制御部１５による車両１の制御処理の詳細については、後述する（図２～図４）。

【0025】

（Ｄ－３．走行制御部１５３）
走行制御部１５３は、車両１の走行動作を制御するものであり、車両１の走行に関する統括的な制御を行うようになっている。この走行制御部１５３は、図１に示した例では、エンジン制御部１５３ａおよびモータ制御部１５３ｂを有している。

【0026】

エンジン制御部１５３ａは、エンジン１０ａにおける各種動作を制御するものである（図１参照）。すなわち、このエンジン制御部１５３ａは、いわゆる「ＥＣＵ（Engine Control Unit）」として動作する部分となっている。

【0027】

モータ制御部１５３ｂは、モータ１０ｂにおける各種動作を制御するものである（図１参照）。具体的には、モータ制御部１５３ｂは、例えば、モータ１０ｂによる車両１の車輪の駆動動作や、モータ１０ｂにおける回生動作等を、制御するようになっている。

【0028】

（Ｄ－４．バッテリ制御部１５４）
バッテリ制御部１５４は、バッテリ１１に対する各種制御（充電制御等）を行うものである（図１参照）。

【0029】

（Ｄ－５．空調制御部１５５）
空調制御部１５５は、エアコン１４における空調動作を制御するものである（図１参照）。具体的には、空調制御部１５５は、エアコン１４に対して電力（後述するエアコン使用可能電力Ｐａ１，Ｐａ２）を供給しつつ、エアコン１４の空調動作を制御するようになっている。また、この空調制御部１５５は、後述する空調動作の制限制御を実行する部分に対応している。

【0030】

［動作および作用・効果］
続いて、本実施の形態の車両１における動作および作用・効果について説明する。

【0031】

（Ａ．プログラムの異常検知後の走行制限について）
最初に、一般的な車両の走行中に、車両の制御部（ＥＣＵ等）において前述したようなプログラムの異常が検知された場合の、その後の車両の走行制限（走行距離の制限）について、説明する。

【0032】

まず、ＥＣＵ等においてそのようなプログラムの異常が検知された場合に、車両における電源や駆動力（エンジン，モータ等）の供給を、即時に停止させるという制御手法が考えられる（比較例）。

【0033】

ところが、この比較例のように、走行中におけるプログラムの異常検知後に、車両における電源や駆動力の供給を即座に停止させると、安定的な走行制限が困難となってしまうおそれがある。

【0034】

（Ｂ．本実施の形態の車両制御処理）
そこで本実施の形態では、車両１の走行中において、制御部１５内のプログラム１５２に異常が検知された場合には、以下詳述する手法を用いて、車両１の制御処理を行うようにしている。

【0035】

以下、図１に加えて図２～図４を参照して、本実施の形態に係る車両１の制御処理（走行中における制御処理）の一例について、詳細に説明する。

【0036】

図２は、そのような本実施の形態の車両１の制御処理の一例を、流れ図で表したものである。

【0037】

この図２に示した一連の各処理では、まず、制御部１５が、プログラム１５２の異常（例えば、前述したプログラム１５２の不正書き換えなど）が有るのか否かを、判定する（図２のステップＳ１１）。ここで、プログラム１５２の異常が無いと判定された場合には（ステップＳ１１：Ｎ）、再び、このステップＳ１１の判定を行うことになる。

【0038】

一方、プログラム１５２の異常が有ると判定された場合には（ステップＳ１１：Ｙ）、次に制御部１５は、エアコン１４における現在の空調動作が、暖房動作またはデフロスター動作であるのか否かについて、判定を行う（ステップＳ１２）。

【0039】

ここで、現在の空調動作が、暖房動作またはデフロスター動作であると判定された場合には（ステップＳ１２：Ｙ）、以下のようになる。すなわち、その場合には、制御部１５は、以下詳述する空調動作の制御（制限制御）を、実行しない（ステップＳ１３）。なお、この場合には、以上で、図２に示した一連の各処理（車両１の制御処理）が終了となる。

【0040】

一方、現在の空調動作が、暖房動作またはデフロスター動作ではない（この例では冷房動作である）と判定された場合には（ステップＳ１２：Ｎ）、以下のようになる。すなわち、その場合には制御部１５は、前述したように、車両１の運転者における不快感を増加させる（運転時の快適性を低下させる）方向に、エアコン１４における空調動作を制御する。具体的には、本実施の形態では制御部１５は、そのような空調動作の制御として、空調動作を制限する制限制御を行う（ステップＳ１４）。つまり、この例では、制御部１５は、現在の空調動作としての冷房動作が制限されるように、制限制御を行う。

【0041】

ここで、図３は、このような制限度合いを決定する際の処理の一例を、ブロック図で模式的に表したものである。具体的には、図３（Ａ）は、走行制御部１５３において制限度合いを決定する場合の例を、図３（Ｂ）は、（空調動作の制限制御を実行する）空調制御部１５５自身において制限度合いを決定する場合の例を、それぞれ示している。

【0042】

なお、これら図３（Ａ），図３（Ｂ）中に示した各種の電力は、以下のようになっている。
・Ｐ０…バッテリ使用可能電力（高電圧のバッテリ１１におけるバッテリ電力）
・Ｐｄ…走行用電力（車両１の走行用に確保する電力：可変）
・Ｐａ１，Ｐａ２…エアコン使用可能電力（エアコン１４への供給電力：バッテリ使用可能電力Ｐ０から走行用電力Ｐｄを確保した上で、エアコン１４に使用できる電力上限値に対応）

【0043】

まず、図３（Ａ）に示した例では、走行制御部１５３において、前述したプログラム１５２の異常を検知すると共に、上記した制限制御の際の制限度合いを決定する。そして、空調制御部１５５では、そのようにして決定された制限度合いに基づき、エアコン１４における空調動作の制限制御を実行する。

【0044】

具体的には、走行制御部１５３は、まず、バッテリ１１から供給されるバッテリ使用可能電力Ｐ０から走行用電力Ｐｄを差し引くことで、通常時におけるエアコン使用可能電力Ｐａ１（＝Ｐ０－Ｐｄ）を求める。一方、制限制御の実行時（プログラム１５２の異常が検知された場合）には、走行制御部１５３は、このエアコン使用可能電力Ｐａ１よりも電力値の小さいエアコン使用可能電力Ｐａ２（＜Ｐａ１）を、制限制御の際の制限度合いとして決定する。ただし、上記したように、プログラム１５２の異常が検知された場合でも、現在の空調動作が暖房動作やデフロスター動作である場合には、通常時におけるエアコン使用可能電力Ｐａ１が、使用されることになる。

【0045】

一方、図３（Ｂ）に示した例では、プログラム１５２の異常が検知された場合には、空調制御部１５５自らが、制限制御の際の制限度合いを決定する。そして、空調制御部１５５では、そのようにして自身で決定した制限度合いに基づき、エアコン１４における空調動作の制限制御を実行する。なお、この図３（Ｂ）の例では、空調制御部１５５においてプログラム１５２の異常を検知するようにしてもよいし、あるいは、そのようなプログラム１５２の異常についての検知結果の情報を、空調制御部１５５が外部（走行制御部１５３等）から取得するようにしてもよい。

【0046】

このような図３（Ｂ）の例では、まず、上記した図３（Ａ）の例と同様に、走行制御部１５３が、通常時におけるエアコン使用可能電力Ｐａ１（＝Ｐ０－Ｐｄ）を求める。そして空調制御部１５５は、通常時には、そのエアコン使用可能電力Ｐａ１をそのまま使用して、エアコン１４における空調動作を制御する。一方、制限制御の実行時（プログラム１５２の異常が検知された場合）には、空調制御部１５５において、上記した制限制御時のエアコン使用可能電力Ｐａ２（＜Ｐａ１）を、制限制御の際の制限度合いとして決定する。ただし、この図３（Ｂ）の例においても、現在の空調動作が暖房動作やデフロスター動作である場合には、通常時におけるエアコン使用可能電力Ｐａ１が、使用されることになる。

【0047】

なお、図３（Ａ），図３（Ｂ）の各例において、通常時および制限制御の実行時におけるエアコン使用可能電力Ｐａ１，Ｐａ２としては、それぞれ、例えば以下のような数値例が挙げられる。
・通常時 ………………… Ｐａ１＝Ｐ０（２０ｋＷ）－Ｐｄ（１７ｋＷ）＝３ｋＷ
・制限制御の実行時 …… Ｐａ２＝０．５ｋＷ（＜３ｋＷ）

【0048】

また、このような空調動作の制限制御を実行する際には、例えば図２のステップＳ１４中の括弧書きで示したように、車速Ｖや車両１の周囲状況（車速Ｖおよび車両１の周囲状況のうちの少なくとも一方）に応じて、制御部１５が制限度合いを動的に調整するようにしてもよい。なお、車両１の周囲状況としては、例えば前述したように、カメラ１３によって得られた、撮像画像や車間距離等の情報が挙げられる。

【0049】

ここで、具体的には例えば図４に示したように、車速Ｖに応じて制限度合いを動的に調整する際には、制御部１５は以下のようにして、動的な調整を行う。すなわち、制御部１５は、車速Ｖが相対的に高い場合（高速走行の場合）には、制限度合いが相対的に大きくなるように調整する一方、車速Ｖが相対的に低い場合（低速走行の場合）には、制限度合いが相対的に小さくなるように調整する。

【0050】

続いて、このようなステップＳ１４の後には、制御部１５は、車両１が停止している（車速Ｖ＝０である）のか否かについて、判定を行う（ステップＳ１５）。ここで、車両１が停止していない（車速Ｖ＞０である）と判定された場合には（ステップＳ１５：Ｎ）、再びこのステップＳ１５の判定を行うことになる。

【0051】

一方、車両１が停止している（車速Ｖ＝０である）と判定された場合には（ステップＳ１５：Ｙ）、以下のようになる。すなわち、このようにして、空調動作の制限制御が開始された後に車両１が停止した場合には、制御部１５は、その空調動作の制限制御を停止させる（ステップＳ１６）。なお、この際に、例えば、車両１の走行機能についても、併せて停止させる（以下説明するような、車両１の走行の再開が実行できない）ようにしてもよい。

【0052】

このようなステップＳ１６の後には、制御部１５は、車両１の走行が再開した（車速Ｖ＞０に変化した）のか否かについて、判定を行う（ステップＳ１７）。ここで、車両１の走行が再開していない（依然として車速Ｖ＝０である）と判定された場合には（ステップＳ１７：Ｎ）、再びこのステップＳ１７の判定を行うことになる。

【0053】

一方、車両１の走行が再開した（車速Ｖ＞０に変化した）と判定された場合には（ステップＳ１７：Ｙ）、前述したステップＳ１４へと再び戻ることになる。すなわち、このようにして、車両１が停止した後に走行が再開された場合には、制御部１５は、一旦停止させた空調動作の制限制御を、再開させる（再度実行させる）。

【0054】

以上で、図２に示した一連の各処理（車両１の制御処理）の説明が、終了となる。

【0055】

（Ｃ．作用・効果）
このようにして、本実施の形態の車両１では、制御部１５に記録されているプログラム１５２の異常が検知された場合に、制御部１５が、車両１の運転者における不快感を増加させる方向に、車両１内における空調動作の制御を行う。

【0056】

これにより本実施の形態では、車両１の運転者における不快感が増加する（運転時の快適性が低下する）ことから、例えば前述した比較例の場合とは異なり、以下のようになる。すなわち、車両１における電源や駆動力の供給を即座に停止しなくても、車両１の走行制限（走行停止等）を運転者に促すことができる。その結果、本実施の形態では比較例の場合と比べ、安定的な走行制限を実現することが可能となる。

【0057】

また、本実施の形態では特に、そのようなプログラム１５２の異常が検知された場合に、上記した空調動作の制御として、空調動作を制限する制限制御を行うようにしたので、電力の消費量を抑えつつ、上記した安定的な走行制限を実現することが可能となる。

【0058】

更に、車速Ｖおよび車両１の周囲状況のうちの少なくとも一方に応じて、そのような制限制御の際の制限度合いを、動的に調整するようにした場合には、以下のようになる。すなわち、それらのパラメータに応じて制限度合いが動的に調整されることから、車両１におけるその時々の状況に応じて、より適切な制限制御を行うことができるようになる結果、更に安定的な走行制限を実現することが可能となる。

【0059】

加えて、このようにして車速Ｖに応じて制限度合いを動的に調整する際に、車速Ｖが相対的に高い場合には制限度合いが相対的に大きくなるように調整し、車速Ｖが相対的に低い場合には制限度合いが相対的に小さくなるように調整した場合には、以下のようになる。すなわち、車速Ｖが高くなる（高速走行となる）のに従って制限度合いが増加することから、車速Ｖの大きさに応じて、より適切な制限制御を行うことができるようになる結果、更に安定的な走行制限を実現することが可能となる。

【0060】

また、本実施の形態では、プログラム１５２の異常が検知された場合に、冷房動作については制限制御を実行する一方、暖房動作およびデフロスター動作については、制限制御を実行しないようにしたので、以下のようになる。すなわち、例えば寒冷地での暖房動作の制限や、デフロスター動作（窓ガラスの曇り止め動作）の制限を行うと、車両１の運転者における安全性が損なわれるおそれがあることから、制限制御を実行しないことで、そのようなおそれを回避することが可能となる。

【0061】

更に、本実施の形態では、空調動作の制御（制限制御）が開始された後に車両１が停止した場合には、そのような空調動作の制御を停止するようにしたので、以下のようになる。すなわち、本来の目的であった車両１の走行制限（走行停止等）を、運転者が実施してくれたことになることから、運転者に対して不快感を継続して付与することが不要となるため、不必要な不快感の付与を回避することが可能となる。

【0062】

加えて、本実施の形態では、そのようにして車両１が停止した後に、車両１の走行が再開された場合には、上記した空調動作の制御（制限制御）を再開するようにしたので、以下のようになる。すなわち、その場合には、運転者に対する不快感の付与を再開させることで、車両１の走行制限（走行停止等）を、運転者に再度促すことが可能となる。

【0063】

また、制御部１５内の走行制御部１５３において、プログラム１５２の異常を検知すると共に、上記した制限制御の際の制限度合いを決定するようにした場合（図３（Ａ）参照）には、以下のようになる。すなわち、その場合、車両１の走行に関する統括的な制御を行う走行制御部１５３において、そのような検知および決定を行うことから、より適切な制限処理を実行し易くなる結果、更に安定的な走行制限を実現することが可能となる。

【0064】

一方、制御部１５内の空調制御部１５５（上記した制限制御を実行する部分）において、プログラム１５２の異常が検知された場合には制限制御の際の制限度合いを、自らで決定するようにした場合（図３（Ｂ）参照）には、以下のようになる。すなわち、その場合、例えばプログラム１５２の異常に起因して、走行制御部１５３が正常に動作できなくなってしまったような場合であっても、空調制御部１５５自身で制限度合いを決定したうえで、制限制御を実行することが可能となる。

【0065】

更に、プログラム１５２が、車両１の外部から通信を介して取得されたものである場合において、上記したプログラム１５２の異常として、車両１の外部からのプログラム１５２の不正書き換えを検知するようにした場合には、以下のようになる。すなわち、例えば前述したＯＴＡを用いてプログラム１５２が取得されたような場合において、プログラム１５２の不正書き換えがなされたような場合であっても、車両１において、安定的な走行制限を実現することが可能となる。

【0066】

＜２．変形例＞
続いて、上記実施の形態の変形例について説明する。なお、実施の形態における構成要素と同一のものには同一の符号を付し、適宜説明を省略する。

【0067】

（Ａ．変形例の車両制御処理）
図５は、変形例に係る車両１の制御処理（走行中における制御処理）の一例を、流れ図で表したものである。なお、この図５において、前述した実施の形態に係る車両１の制御処理（図２）と同一内容のステップについては、同一の符号を付して、適宜説明を省略する。

【0068】

この図５に示した一連の各処理では、まず、実施の形態と同様に、制御部１５が、プログラム１５２の異常が有るのか否かを、判定する（図５のステップＳ１１）。ここで、プログラム１５２の異常が無いと判定された場合には（ステップＳ１１：Ｎ）、再び、このステップＳ１１の判定を行うことになる。

【0069】

一方、プログラム１５２の異常が有ると判定された場合には（ステップＳ１１：Ｙ）、次に制御部１５は、エアコン１４における現在の空調動作が、暖房動作であるのか否かについて、判定を行う（ステップＳ２２）。

【0070】

ここで、現在の空調動作が暖房動作であると判定された場合には（ステップＳ２２：Ｙ）、以下のようになる。すなわち、その場合には制御部１５は、実施の形態で説明したように、車両１の運転者における不快感を増加させる（運転時の快適性を低下させる）方向に、エアコン１４における空調動作を制御する。ただし、本変形例では実施の形態とは異なり、制御部１５は、そのような空調動作の制御として、現在の空調動作を逆方向に切り替える切替制御を行う（ステップＳ２３）。つまり、この例では制御部１５は、現在の空調動作としての暖房動作から、逆方向の空調動作としての冷房動作へと、空調動作の切替制御を行う。なお、その後は、後述するステップＳ１５へと進むことになる。

【0071】

一方、現在の空調動作が暖房動作ではない（この例では冷房動作である）と判定された場合には（ステップＳ２２：Ｎ）、以下のようになる。すなわち、その場合にも制御部１５は、上記した空調動作の制御として、現在の空調動作を逆方向に切り替える切替制御を行う（ステップＳ２４）。つまり、この例では制御部１５は、現在の空調動作としての冷房動作から、逆方向の空調動作としての暖房動作へと、空調動作の切替制御を行う。なお、この場合もその後は、後述するステップＳ１５へと進むことになる。

【0072】

ちなみに、このような空調動作の切替制御の際には、実施の形態で説明した空調動作の制限制御の場合とは異なり、空調動作を逆方向に切り替えた際にも、エアコン１４への供給電力は、基本的には変更しないようになっている。

【0073】

このような空調動作の切替制御を開始した後には、次に制御部１５は、実施の形態で説明したように、車両１が停止している（車速Ｖ＝０である）のか否かについて、判定を行う（ステップＳ１５）。ここで、車両１が停止していない（車速Ｖ＞０である）と判定された場合には（ステップＳ１５：Ｎ）、再びこのステップＳ１５の判定を行うことになる。

【0074】

一方、車両１が停止している（車速Ｖ＝０である）と判定された場合には（ステップＳ１５：Ｙ）、以下のようになる。すなわち、このようにして、空調動作の切替制御が開始された後に車両１が停止した場合には、制御部１５は、そのような切替制御後の空調動作を、停止させる（ステップＳ２６）。なお、この際に実施の形態と同様に、例えば、車両１の走行機能についても、併せて停止させる（車両１の走行の再開が実行できない）ようにしてもよい。

【0075】

このようなステップＳ２６の後には、制御部１５は、実施の形態で説明したように、車両１の走行が再開した（車速Ｖ＞０に変化した）のか否かについて、判定を行う（ステップＳ１７）。ここで、車両１の走行が再開していない（依然として車速Ｖ＝０である）と判定された場合には（ステップＳ１７：Ｎ）、再びこのステップＳ１７の判定を行うことになる。

【0076】

一方、車両１の走行が再開した（車速Ｖ＞０に変化した）と判定された場合には（ステップＳ１７：Ｙ）、制御部１５は、上記した切替制御後の空調動作を、再開させる（ステップＳ２８）。すなわち、このようにして、車両１が停止した後に走行が再開された場合には、制御部１５は、一旦停止させた切替制御後の空調動作を、再開させる（再度実行させる）。なお、その後は、前述したステップＳ１５へと再び戻ることになる。

【0077】

以上で、図５に示した一連の各処理（車両１の制御処理）の説明が、終了となる。

【0078】

（Ｂ．作用・効果）
このようにして、本変形例でも上記実施の形態と同様に、プログラム１５２の異常が検知された場合には、車両１の運転者における不快感を増加させる方向に空調動作の制御を行うようにしたので、基本的には実施の形態と同様の作用により、同様の効果を得ることが可能である。すなわち、本変形例においても前述した比較例の場合と比べ、安定的な走行制限を実現することが可能となる。

【0079】

また、特に本変形例では、そのようなプログラム１５２の異常が検知された場合に、上記した空調動作の制御として、空調動作を逆方向に切り替える切替制御を行うようにしたので、以下のようになる。すなわち、例えば、冷房動作から暖房動作へと切り替える制御や、暖房動作から冷房動作へと切り替える制御を行うことから、車両１の運転者がそのような空調動作の切り替わりを気が付き易くなるため、車両１の走行制限（走行停止等）を運転者に促し易くなる。その結果、更に安定的な走行制限を実現することが可能となる。

【0080】

＜３．その他の変形例＞
以上、実施の形態および変形例を挙げて本開示を説明したが、本開示はこれらの実施の形態等に限定されず、種々の変形が可能である。

【0081】

例えば、車両１における各部材の構成（形式、形状、配置、個数等）については、上記実施の形態等で説明したものには限られない。すなわち、これらの各部材における構成については、他の形式や形状、配置、個数等であってもよい。また、上記実施の形態等で説明した各種パラメータの値や範囲、大小関係等についても、上記実施の形態等で説明したものには限られず、他の値や範囲、大小関係等であってもよい。

【0082】

具体的には、例えば、上記実施の形態等では、車両１内に１つのモータ（モータ１０ｂ）が設けられている場合を例に挙げて説明したが、この例には限られない。すなわち、車両１内に、例えば複数（２つ以上）のモータが設けられているようにしてもよい。また、上記実施の形態等では、ＨＥＶにより構成された車両１を例に挙げて説明したが、この例には限られず、例えば、ＥＶやガソリン車により構成された車両についても、本開示を適用することが可能である。

【0083】

また、上記実施の形態等では、車両１の制御処理について、具体例を挙げて説明したが、これらの具体例には限られない。すなわち、他の手法を用いて車両１の制御処理等を行うようにしてもよい。具体的には、例えば上記実施の形態等では、車両の運転者における不快感を増加させる方向に空調動作の制御を行う手法として、空調動作の制限処理（実施の形態）および逆方向への切替処理（変形例）をそれぞれ例に挙げて説明したが、これらの例には限られない。すなわち、他の手法を用いて、車両の運転者における不快感を増加させる方向に空調動作の制御を行うようにしてもよい。また、上記実施の形態等では、暖房動作およびデフロスター動作については空調動作の制限制御を実行しない場合を例に挙げて説明したが、この例には限られず、例えば、暖房動作についても空調動作の制限処理を実行するようにしてもよい。更に、上記実施の形態等では、異常検知部がプログラムの異常として、車両１の外部からのプログラムの不正書き換えを検知する場合を例に挙げて説明したが、プログラムの異常の例としては、この例には限られない。

【0084】

更に、上記実施の形態等で説明した一連の処理は、ハードウェア（回路）で行われるようにしてもよいし、ソフトウェア（プログラム）で行われるようにしてもよい。ソフトウェアで行われるようにした場合、そのソフトウェアは、各機能をコンピュータにより実行させるためのプログラム群で構成される。各プログラムは、例えば、上記コンピュータに予め組み込まれて用いられてもよいし、ネットワークや記録媒体から上記コンピュータにインストールして用いられてもよい。

【0085】

加えて、これまでに説明した各種の例を、任意の組み合わせで適用させるようにしてもよい。

【0086】

なお、本明細書中に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また、他の効果があってもよい。

【符号の説明】

【0087】

１…車両（ＨＥＶ）、１０…駆動力源、１０ａ…エンジン、１０ｂ…モータ、１１…バッテリ、１２…車速センサ、１３…カメラ、１４…エアコン、１５…制御部、１５１…情報取得部、１５２…プログラム（ソフトウェア）、１５３…走行制御部、１５３ａ…エンジン制御部、１５３ｂ…モータ制御部、１５４…バッテリ制御部、１５５…空調制御部、Ｉｅ…外部情報、Ｖ…車速、Ｐ０…バッテリ使用可能電力、Ｐａ１，Ｐａ２…エアコン使用可能電力、Ｐｄ…走行用電力。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】