特許 7199003 搬送装置、受信機能付き搬送装置、搬送システム、上位システム、搬送装置の制御方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-22

(45)【発行日】2023-01-05

(54)【発明の名称】搬送装置、受信機能付き搬送装置、搬送システム、上位システム、搬送装置の制御方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20221223BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20221223BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 501C

G05D1/02 P

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2018017488

(22)【出願日】2018-02-02

(65)【公開番号】P2019131392

(43)【公開日】2019-08-08

【審査請求日】2020-12-14

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002527

【氏名又は名称】弁理士法人北斗特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】井川 喜博

(72)【発明者】

【氏名】白水 博

(72)【発明者】

【氏名】水野 修

【審査官】福島 和幸

(56)【参考文献】

【文献】特開平０７－２２５６１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－１６８６２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０５２９１９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／００

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律移動可能であって、搬送物を保持する保持機構を有する本体部と、
前記本体部に設けられて、前記本体部の周囲の状況を検知するセンサと、
前記センサで検知した検知情報を、他の搬送装置の動作を管理する管理装置へ出力する出力部と、を備え、
前記センサは、前記他の搬送装置の状態を検知対象とし、
前記他の搬送装置の状態は、前記他の搬送装置の異常の有無を含む、
搬送装置。

【請求項2】

前記他の搬送装置の状態は、前記他の搬送装置の車体部、車輪、前記センサ及び前記他の搬送装置が搬送している搬送物の状態のうちの少なくとも一つの異常の有無を含む、
請求項１記載の搬送装置。

【請求項3】

前記センサは、前記搬送装置の前記車輪の各々の温度を計測可能であり、
前記他の搬送装置の状態における異常は、少なくとも一つの前記車輪の温度が閾値温度よりも高いときに前記異常であると判定される、
請求項２記載の搬送装置。

【請求項4】

前記センサは、前記搬送装置の前記車輪から発生する音量を計測可能であり、
前記他の搬送装置の状態における異常は、少なくとも一つの前記車輪から発生する音量が閾値音量よりも高いときに前記異常であると判定される、
請求項２又は３に記載の搬送装置。

【請求項5】

前記センサは、前記搬送装置及び前記他の搬送装置の少なくとも一方の移動経路の状態を検知対象とする、
請求項１～４のいずれか１項に記載の搬送装置。

【請求項6】

前記管理装置は、前記他の搬送装置の動作に関する動作情報を前記他の搬送装置へ出力するように構成され、
前記動作情報は、少なくとも前記他の搬送装置の移動経路に関する情報を含む、
請求項５記載の搬送装置。

【請求項7】

前記管理装置で管理されている他の搬送装置が検知して出力した検知情報に基づく動作情報を、前記管理装置から受信する受信部を更に備え、
前記受信部で受信した前記動作情報に基づいて動作する、
請求項１～６のいずれか１項に記載の搬送装置。

【請求項8】

自律移動可能であって、搬送物を保持する保持機構を有する本体部と、
請求項１～７のいずれか１項に記載の搬送装置が出力する前記検知情報に基づく動作情報を前記管理装置から受信する受信部と、を備え、
前記受信部で受信した前記動作情報に基づいて動作する、
受信機能付き搬送装置。

【請求項9】

搬送装置を複数備え、
前記複数の搬送装置は、請求項１～７のいずれか１項に記載の搬送装置と、請求項８記載の受信機能付き搬送装置と、を含む、
搬送システム。

【請求項10】

請求項９記載の搬送システムに用いられる前記管理装置であって、
前記複数の搬送装置の各々の動作を管理する、
上位システム。

【請求項11】

自律移動可能であって、搬送物を保持する保持機構を有する本体部と、
前記本体部に設けられて、前記本体部の周囲の状態を検知するセンサと、を備え、
前記センサで検知した検知情報を、他の搬送装置の動作を管理する管理装置へ出力させる搬送装置の制御方法であって、
前記センサは、前記他の搬送装置の状態を検知対象とし、
前記他の搬送装置の状態は、前記他の搬送装置の異常の有無を含む、
搬送装置の制御方法。

【請求項12】

自律移動可能であって、搬送物を保持する保持機構を有する本体部と、
前記本体部に設けられて、前記本体部の周囲の状態を検知するセンサと、を備え、
搬送装置を制御するため、コンピュータシステムに、前記センサで検知した検知情報を、他の搬送装置の動作を管理する管理装置へ出力する出力処理を実行させるためのプログラムであって、
前記センサは、前記他の搬送装置の状態を検知対象とし、
前記他の搬送装置の状態は、前記他の搬送装置の異常の有無を含む、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、一般に搬送装置、受信機能付き搬送装置、搬送システム、上位システム、搬送装置の制御方法、及びプログラムに関する。より詳細には、本開示は、空間内を移動する搬送装置、受信機能付き搬送装置、搬送システム、上位システム、搬送装置の制御方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、経路データに従って走行エリア内を移動する無人搬送車（搬送装置）が開示されている。この無人搬送車は、荷（搬送物）を積んで移動したり、荷を卸したりする。また、この無人搬送車は、走行中において前方に障害物を検知すると、その障害物を回避して走行する機能を有する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１２－５３８３８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の無人搬送車では、例えば障害物の検知結果、つまり無人搬送車が検知した情報は、情報を取得した無人搬送車の走行のためには活用されるが、他の無人搬送車では活用されない、という問題があった。

【0005】

本開示は、上記の点に鑑みてなされており、検知した情報を他の搬送装置にて活用することのできる搬送装置、受信機能付き搬送装置、搬送システム、上位システム、搬送装置の制御方法、及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様に係る搬送装置は、本体部と、センサと、出力部と、を備える。前記本体部は、自律移動可能であって、搬送物を保持する保持機構を有する。前記センサは、前記本体部に設けられて、前記本体部の周囲の状況を検知する。前記出力部は、前記センサで検知した検知情報を、前記他の搬送装置の動作を管理する管理装置へ出力する。前記センサは、前記他の搬送装置の状態を検知対象とする。前記他の搬送装置の状態は、前記他の搬送装置の異常の有無を含む。

【0007】

本開示の一態様に係る受信機能付き搬送装置は、本体部と、受信部と、を備える。前記本体部は、自律移動可能であって、搬送物を保持する保持機構を有する。前記受信部は、上記の搬送装置が出力する前記検知情報に基づく前記動作情報を前記管理装置から受信する。前記受信機能付き搬送装置は、前記受信部で受信した前記動作情報に基づいて動作する。

【0008】

本開示の一態様に係る搬送システムは、搬送装置を複数備える。前記複数の搬送装置は、上記の搬送装置と、上記の受信機能付き搬送装置と、を含む。

【0009】

本開示の一態様に係る上位システムは、上記の搬送システムに用いられる前記管理装置であって、前記複数の搬送装置の各々の動作を管理する。

【0010】

本開示の一態様に係る搬送装置の制御方法は、本体部と、センサと、を備える搬送装置の制御方法である。前記本体部は、自律移動可能であって、搬送物を保持する保持機構を有する。前記センサは、前記本体部に設けられて、前記本体部の周囲の状態を検知する。前記搬送装置の制御方法は、前記センサで検知した検知情報を、前記他の搬送装置の動作を管理する管理装置へ出力させる。

【0011】

本開示の一態様に係るプログラムは、本体部と、センサと、を備える搬送装置を制御するためのプログラムである。前記本体部は、自律移動可能であって、搬送物を保持する保持機構を有する。前記センサは、前記本体部に設けられて、前記本体部の周囲の状態を検知する。前記プログラムは、コンピュータシステムに、前記センサで検知した検知情報を、前記他の搬送装置の動作を管理する管理装置へ出力する出力処理を実行させるためのプログラムである。

【発明の効果】

【0012】

本開示は、検知した情報を他の搬送装置にて活用することができる、という利点がある。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】図１は、本開示の一実施形態に係る搬送装置を含む搬送システムのブロック図である。

【図2】図２は、同上の搬送装置の外観を示す斜視図である。

【図3】図３は、同上の搬送システムの動作を説明するタイムチャートである。

【図4】図４Ａは、同上の搬送装置の車輪の正常な状態を示す概略図である。図４Ｂは、同上の搬送装置の車輪の異常な状態を示す概略図である。図４Ｃは、同上の搬送装置の本体部の異常な状態を示す概略図である。

【図5】図５Ａは、同上の搬送装置が搬送するロールボックスパレットの異常な状態を示す概略図である。図５Ｂは、同上の搬送装置が搬送する平パレットの異常な状態を示す概略図である。

【図6】図６は、同上の搬送システムの第１動作例での状況を示す概略図である。

【図7】図７は、同上の搬送システムの第１動作例での動作を説明するタイムチャートである。

【図8】図８は、同上の搬送システムの第２動作例での状況を示す概略図である。

【図9】図９は、同上の搬送システムの第２動作例での動作を説明するタイムチャートである。

【図10】図１０は、同上の搬送システムの第３動作例での状況を示す概略図である。

【図11】図１１は、同上の搬送システムの第３動作例での動作を説明するタイムチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

（１）概要
本実施形態に係る搬送装置１は、図２に示すように、複数の車輪２３で移動面２００の上を走行する装置であり、搬送物Ｘ１（図５Ａ及び図５Ｂ参照）の搬送用の装置である。搬送装置１は、例えば物流センター（配送センターを含む）、工場、オフィス、店舗、学校、及び病院等の施設に導入される。移動面２００は、その上を搬送装置１が移動する面であり、搬送装置１が施設内を移動する場合は施設の床面等が移動面２００となり、搬送装置１が屋外を移動する場合は地面等が移動面２００となる。以下では、物流センターに搬送装置１を導入する場合について説明する。

【0015】

搬送装置１は、図１及び図２に示すように、本体部２と、センサ３１と、通信部（出力部）３２と、を備えている。

【0016】

本体部２は、自律移動可能であって、搬送物Ｘ１を保持する保持機構（リフトアップ機構）３３を有している。つまり、搬送装置１は、保持機構３３にて搬送物Ｘ１を保持した状態で自律移動することが可能である。

【0017】

センサ３１は、本体部２に設けられて、本体部２の周囲の状況を検知する。本開示でいう「本体部２の周囲」とは、センサ３１で検知可能な範囲に相当する。つまり、「本体部２の周囲」が示す範囲は、センサ３１の性能に依存する。すなわち、本体部２を中心とする全方位が「本体部２の周囲」である場合もあれば、本体部２を頂点とする所定角度の領域が「本体部２の周囲」である場合もある。

【0018】

通信部（出力部）３２は、センサ３１で検知した検知情報を、他の搬送装置１０の動作を管理する管理装置１０１へ出力する。本実施形態では、通信部３２は、管理装置１０１である上位システム４（後述する）へ検知情報を出力する。また、本実施形態では、管理装置１０１は、搬送装置１から取得した検知情報に基づく動作情報を、他の搬送装置１０へ出力する。つまり、検知情報は、検知情報を取得した搬送装置１だけで用いられるのではなく、検知情報を取得した搬送装置１とは異なる他の搬送装置１０にて間接的に用いられることになる。

【0019】

上述のように、本実施形態では、搬送装置１が取得した検知情報は、他の搬送装置１０の動作を管理する管理装置１０１へ出力される。そして、管理装置１０１が、取得した検知情報に基づいて他の搬送装置１０の動作を管理することにより、他の搬送装置１０は、間接的に検知情報を活用することができる。つまり、本実施形態では、検知した情報（検知情報）を他の搬送装置１０にて活用することができる、という利点がある。

【0020】

（２）詳細
以下、本実施形態に係る搬送装置１、受信機能付き搬送装置１１、搬送システム１００、及び上位システム４について図１及び図２を用いて詳細に説明する。以下では、特に断りのない限り、移動面２００に直交する方向を上下方向とし、移動面２００から見て搬送装置１側を「上方」、その逆を「下方」として説明する。また、以下では、搬送装置１の前進時において搬送装置１が進む向きを「前方」、その逆を「後方」として説明する。また、以下では、上下方向及び前後方向の両方向に直交する方向を左右方向として説明する。ただし、これらの方向の規定は、搬送装置１の使用態様を限定する趣旨ではない。また、図面中の各方向を示す矢印は、説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。

【0021】

搬送システム１００は、複数の搬送装置Ａ１を備えている。そして、複数の搬送装置Ａ１は、搬送装置１と、受信機能付き搬送装置１１と、を含んでいる。本開示でいう「受信機能付き搬送装置」は、本体部２を備え、搬送装置１が出力する検知情報に基づく動作情報を受信し、受信した動作情報に基づいて動作する装置である。言い換えれば、「受信機能付き搬送装置」は、動作情報を受信する機能を有する搬送装置Ａ１である。本実施形態では、複数の搬送装置Ａ１は、いずれも搬送装置１であり、受信機能付き搬送装置１１でもある。以下では、特に断りのない限り、任意の１台の搬送装置Ａ１に着目したとき、この搬送装置Ａ１を「搬送装置１」といい、残りの全ての搬送装置Ａ１の各々を「他の搬送装置１０」という。

【0022】

搬送装置１は、上述したように、本体部２と、センサ３１と、通信部（出力部及び受信部）３２と、を備えている。また、本実施形態では、搬送装置１は、リフトアップ機構３３と、駆動部３４と、制御部３５と、検知部３６と、位置検知部３７と、を更に備えている。本実施形態では、リフトアップ機構３３、駆動部３４、制御部３５、検知部３６、及び位置検知部３７は、いずれも本体部２に搭載されている。

【0023】

搬送装置１は、例えば、施設の床面等からなる平坦な移動面２００を自律走行する。ここでは一例として、搬送装置１は、蓄電池を備え、蓄電池に蓄積された電気エネルギを用いて動作することとする。本実施形態では、搬送装置１は、本体部２に搬送物Ｘ１を積載した状態で移動面２００上を走行する。これにより、搬送装置１は、例えば、施設内のある場所に置かれている搬送物Ｘ１を、施設内の別の場所に搬送することが可能である。

【0024】

本実施形態では、搬送物Ｘ１は、パレットＸ１１、又は荷物Ｘ１２が載せられたパレットＸ１１である（図５Ａ及び図５Ｂ参照）。パレットＸ１１は、例えばロールボックスパレット（コールドロールボックスパレットを含む）又は平パレットである。以下では、パレットＸ１１は、特に断りのない限り、ロールボックスパレットである。

【0025】

本体部２は、左右方向よりも前後方向に長く、かつ左右方向及び前後方向よりも上下方向の寸法が小さい直方体状である。詳しくは後述するが、本実施形態では、本体部２が搬送物Ｘ１の下方に潜り込んで搬送物Ｘ１を持ち上げるようにして、搬送物Ｘ１が本体部２に積載される。そのため、本体部２が搬送物Ｘ１の下方に生じる隙間に収まるように、本体部２の上下方向の寸法は、本体部２の左右方向の寸法に比べても十分に小さく設定されている。

【0026】

本体部２は、車体部２１と、昇降板２２と、を有している。本実施形態では、本体部２は金属製である。ただし、本体部２は、金属製に限らず、例えば、樹脂製であってもよい。

【0027】

車体部２１は、複数（ここでは、４つ）の車輪２３により移動面２００上に支持される。複数の車輪２３は、平面視において車体部２１の四隅に配置されている。複数の車輪２３の各々は、駆動部３４からの駆動力を受けて個別に回転可能である。各車輪２３は、左右方向に延びる回転軸を中心に回転可能な状態で、本体部２（車体部２１）に保持されている。

【0028】

本実施形態では、複数の車輪２３の全てが、駆動部３４によって駆動される駆動輪である。これら複数の車輪２３が個別に駆動されることにより、本体部２は全方向に移動可能となる。つまり、複数の車輪２３にて支持された本体部２は、複数の車輪２３の各々の回転により、移動面２００の上を、前、後、左及び右の全方位に移動可能である。複数の車輪２３の各々は、例えば、オムニホイール等の全方向移動型車輪であってもよい。

【0029】

昇降板２２は、車体部２１の上面の少なくとも一部を覆うように、車体部２１の上方に配置されている。本実施形態では、昇降板２２は、車体部２１の上面の四隅をそれぞれ覆うように設けられている。昇降板２２の上面は、搬送装置１にて搬送物Ｘ１を搬送する際には、搬送物Ｘ１が積載される積載面２４となる。本実施形態では、積載面２４は、四隅が、四隅以外の部位（中央部等）より僅かに高くなっている。さらに、積載面２４の四隅は、例えば、滑り止め加工が施されることにより、積載面２４における四隅以外の部位に比べて大きな摩擦係数を有する。そのため、積載面２４に積載された搬送物Ｘ１が、積載面２４に対して滑りにくくなる。

【0030】

ここで、昇降板２２は、リフトアップ機構３３にて車体部２１に対して昇降可能である。このため、本体部が搬送物Ｘ１の下方に潜り込んだ状態で、昇降板２２が上昇することにより、昇降板２２にて搬送物Ｘ１が持ち上げられる。反対に、昇降板２２にて搬送物Ｘ１を持ち上げた状態で、昇降板２２が下降することにより、昇降板２２から搬送物Ｘ１が降ろされる。

【0031】

センサ３１は、ＲＧＢカメラと、赤外線カメラと、を有している。ＲＧＢカメラは、本体部２の周囲を撮像することで、ＲＧＢ画像を取得する。本実施形態では、ＲＧＢカメラは、搬送装置１の走行中に連続して複数の画像を撮像することにより、撮像した複数の画像に基づいて奥行き（Depth）情報を取得している。つまり、本実施形態では、ＲＧＢカメラは、本体部２の周囲を撮像することで、ＲＧＢ－Ｄ画像を取得している。赤外線カメラは、本体部２の周囲を撮像することで、熱画像を取得する。センサ３１が取得したＲＧＢ－Ｄ画像及び熱画像は、検知情報として、通信部３２を介して管理装置１０１（ここでは、上位システム４）へ出力される。本実施形態では、センサ３１は、搬送装置１の走行中においては常時動作することで、検知情報を定期的に取得する。

【0032】

センサ３１の検知対象は、搬送装置１の周囲の状況に応じて変わる。例えば、搬送装置１の周囲に他の搬送装置１０が存在する場合、センサ３１は、他の搬送装置１０の状態を検知対象とすることになる。ここで、センサ３１にて検知する他の搬送装置１０の状態は、他の搬送装置１０の異常の有無（例えば、他の搬送装置１０を構成する部品等が正常な状態にあるか、又は正常に動作しているかどうか等）を含んでいる。また、他の搬送装置１０が搬送物Ｘ１を搬送している場合、センサ３１にて検知する他の搬送装置１０の状態は、他の搬送装置１０が搬送している搬送物Ｘ１の状態を含んでいる。また、センサ３１は、走行中の搬送装置１の移動経路の状態の他、他の搬送装置１０が走行している、又は走行する予定の移動経路の状態を検知対象とする場合もある。つまり、センサ３１は、搬送装置１及び他の搬送装置１０の少なくとも一方の移動経路の状態を検知対象とする場合もある。

【0033】

本実施形態では、搬送装置１は、４つのセンサブロック３１１を備えている（図２参照）。そして、各センサブロック３１１が上述のＲＧＢカメラと赤外線カメラとを有している。４つのセンサブロック３１１のうち２つのセンサブロック３１１は、本体部２の前端部に設けられており、残りの２つのセンサブロック３１１は、本体部２の後端部に設けられている。本体部２の前端部に設けられた２つのセンサブロック３１１は、移動面２００と平行な平面において、本体部２の前端部を中心とする半円形状の範囲を撮像する。本体部２の後端部に設けられた２つのセンサブロック３１１は、移動面２００と平行な平面において、本体部２の後端部を中心とする半円形状の範囲を撮像する。

【0034】

通信部３２は、例えばWi-Fi（登録商標）等の通信方式で無線通信を行う通信モジュールを備えている。また、通信部３２は、例えば無線局の免許が不要な通信方式で無線通信を行う通信モジュールを備えていてもよい。この種の通信方式としては、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）、特定小電力無線等の規格に準拠した通信方式がある。本実施形態では、通信部３２は、上位システム４と通信する通信機能を有している。そして、通信部３２は、センサ３１で検知した検知情報を管理装置１０１である上位システム４へ送信する。つまり、通信部３２は、センサ３１で検知した検知情報を管理装置１０１へ出力する出力部に相当する。また、通信部３２は、上位システム４が出力する動作情報（後述する）を受信する。つまり、通信部３２は、動作情報を管理装置１０１から受信する受信部にも相当する。

【0035】

リフトアップ機構３３は、積載面２４を上昇させることにより搬送物Ｘ１を持ち上げる機構である。言い換えれば、リフトアップ機構３３は、搬送物Ｘ１を持ち上げることにより、搬送物Ｘ１を保持する保持機構である。ここでは、積載面２４は昇降板２２の上面であるので、リフトアップ機構３３は、昇降板２２を車体部２１に対して相対的に上下方向に移動させることにより、積載面２４を上昇又は下降させる。リフトアップ機構３３は、昇降板２２の可動域の下限位置と上限位置との間で、昇降板２２を移動させる。リフトアップ機構３３は、車体部２１と昇降板２２との間に収まるように、本体部２に内蔵されている。

【0036】

これにより、搬送装置１は、昇降板２２が可動域の下限位置にある状態で、本体部２を搬送物Ｘ１の下方に潜り込ませることが可能である。そして、本体部２を搬送物Ｘ１の下方に潜り込ませた状態で、リフトアップ機構３３が昇降板２２を可動域の上限位置まで上昇させることにより、昇降板２２にて搬送物Ｘ１を持ち上げることができる。昇降板２２の可動域は、一定値（固定値）であってもよいし、可変値であってもよい。リフトアップ機構３３は、例えば、電動機（モータ）を含み、パンタグラフ式やラックピニオン式等、電動機で発生する駆動力にて、昇降板２２を上下方向に直進移動させることが可能な適宜の機構で実現される。

【0037】

駆動部３４は、複数の車輪２３のうちの少なくとも一部である駆動輪に対して、直接的又は間接的に駆動力を与える。本実施形態では、上述したように複数の車輪２３の全てが駆動輪であるので、駆動部３４は、複数の車輪２３の全てに対して駆動力を与える。駆動部３４は、車体部２１に内蔵されている。駆動部３４は、例えば、電動機（モータ）を含み、ギアボックス及びベルト等を介して、電動機で発生する駆動力を間接的に各車輪２３に与える。また、駆動部３４は、インホイールモータのように、各車輪２３に対して直接的に駆動力を与える構成であってもよい。駆動部３４は、制御部３５から入力される制御信号に基づいて、複数の車輪２３の各々を制御信号に応じた回転方向及び回転速度で駆動する。

【0038】

制御部３５は、センサ３１、通信部３２、リフトアップ機構３３、駆動部３４、及び検知部３６を制御する。本実施形態では、制御部３５は、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、制御部３５の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

【0039】

検知部３６は、本体部２の挙動、及び本体部２の周辺状況等を検知する。本開示でいう「挙動」は、動作及び様子等を意味する。つまり、本体部２の挙動は、本体部２が走行中／停止中を表す本体部２の動作状態、本体部２の速度（及び速度変化）、本体部２に作用する加速度、及び本体部２の姿勢等を含む。具体的には、検知部３６は、例えば、速度センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ等のセンサを含み、これらのセンサにて本体部２の挙動を検知する。また、検知部３６は、例えば、ソナーセンサ、レーダ、及びＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサを含み、これらのセンサにて本体部２の周辺状況を検知する。

【0040】

位置検知部３７は、本体部２の位置を測定する。位置検知部３７は、例えば、複数の発信器から電波で送信されるビーコン信号を受信する受信部を備える。複数の発信器は、搬送装置１が移動する範囲内の複数箇所に配置されている。位置検知部３７は、複数の発信器の位置と、複数の発信器から送信されるビーコン信号の受信電波強度とに基づいて、本体部２の位置を測定する。なお、位置検知部３７は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムを用いて、本体部２の位置を特定してもよい。

【0041】

また、搬送装置１は、上記以外の構成、例えば、蓄電池の充電回路等を適宜備えている。

【0042】

上位システム４は、搬送システム１００に用いられる管理装置１０１であって、搬送システム１００に含まれる複数の搬送装置Ａ１（ここでは、複数の搬送装置１）の各々の動作を管理する。本実施形態では、上位システム４は、例えばサーバであって、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、上位システム４の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

【0043】

上位システム４は、複数の搬送装置１の各々が出力する検知情報を取得する。そして、上位システム４は、複数の搬送装置１の各々について、取得した検知情報を処理する。本実施形態では、上位システム４は、検知情報に含まれる画像（ＲＧＢ－Ｄ画像及び熱画像）に対して、例えばディープラーニングを用いた画像セグメンテーション（Semantic Segmentation）を実行する。なお、画像セグメンテーションにてディープラーニングを用いるか否かは任意である。これにより、上位システム４は、検知情報に含まれる画像に表れる検知対象の状態を、ピクセルごとに認識することが可能である。例えば、上位システム４は、画像セグメンテーションにより、検知情報に含まれる画像のピクセルごとに、ピクセルが背景を表しているのか、人を表しているのか、搬送装置１を表しているのか等を認識することが可能である。また、上位システム４は、画像セグメンテーションにより、検知情報に含まれる画像のピクセルごとに、ピクセルが表す物体（人を含む）の温度を認識することが可能である。

【0044】

上位システム４は、画像セグメンテーションによる認識の結果に基づいて、検知対象の状態に異常があるか否かを判定する判定処理を実行する。例えば、上位システム４は、判定処理にて、画像セグメンテーションの実行後の画像と、正常画像とを比較することにより、検知対象の状態に異常があるか否かを判定することが可能である。ここで、「正常画像」は、例えば任意の検知対象（例えば、搬送装置１又は搬送物Ｘ１等）を表す画像であって、正常画像には、この検知対象が正常な場合の１以上の特徴量が記述されている。正常画像は、例えば判定器にて予め機械学習により生成してもよい。この場合、上位システム４は、この判定器を用いることで、上記の判定を実行することが可能である。また、上位システム４自体が機械学習することにより、正常画像を生成し、生成した正常画像を用いて上記の判定を実行してもよい。

【0045】

例えば、上位システム４は、判定処理にて、画像セグメンテーションの実行後の画像における通路を表す画像に、搬送物Ｘ１を表す画像が含まれている場合、検知対象（ここでは、通路）の一部に異常があると判定することが可能である。また、例えば、上位システム４は、判定処理にて、画像セグメンテーションの実行後の画像における一部の温度が、対応する正常画像の一部の温度を上回る場合、検知対象の一部に異常があると判定することが可能である。上位システム４による具体的な判定例については、後述する「（３．２）搬送システムでの搬送装置の基本動作」にて詳細に説明する。そして、上位システム４（管理装置１０１）は、判定結果に応じて、他の搬送装置１０の動作に関する動作情報を他の搬送装置１０へ出力するように構成されている。これにより、上位システム４は、他の搬送装置１０の動作を維持したり、変更したりする等して、他の搬送装置１０の動作を管理する。上位システム４による具体的な管理方法については、後述する「（３．３．１）第１動作例」、「（３．３．２）第２動作例」、及び「（３．３．３）第３動作例」にて詳細に説明する。

【0046】

また、本実施形態では、上位システム４は、複数の搬送装置１の他に、搬送システム１００の管理者が所有する管理者端末５（図７参照）との間でも無線通信が可能である。管理者端末５は、例えば、携帯端末、パーソナルコンピュータ等である。上位システム４は、例えば検知情報に基づいて複数の搬送装置１のうちの１以上の搬送装置１に異常が発生したと判定すると、異常が発生した旨を管理者端末５に通知する。

【0047】

（３）動作
以下、本実施形態に係る搬送装置１及び搬送システム１００の動作について説明する。

【0048】

（３．１）搬送装置の基本動作
まず、搬送装置１の基本動作について説明する。搬送装置１は、定常時には、制御部３５にて駆動部３４を制御することで１以上の車輪２３を駆動し、移動面２００を自律走行する。このとき、搬送装置１は、メモリ（例えば、制御部３５のメモリ）に記憶してある電子地図に従って、移動面２００を自律走行する。電子地図には、搬送装置１の移動経路、及び搬送装置１の搬送対象である搬送物Ｘ１の位置が記録されている。電子地図は、例えば上位システム４にて更新された電子地図を通信部３２にて受信することで、更新可能である。また、電子地図は、例えば上位システム４からの搬送指令を通信部３２にて受信することで、搬送装置１が搬送指令に基づいて更新してもよい。また、搬送装置１は、走行中において、本体部２の周辺状況等を検知部３６にて検知する。そして、搬送装置１は、例えば検知部３６にて走行の妨げとなる障害物を検知した場合、移動経路を逸脱しない範囲内で障害物を避けるように自律走行する。

【0049】

また、搬送装置１は、搬送指令を受けている場合、搬送対象である搬送物Ｘ１の位置まで到達すると、搬送物Ｘ１を積載する。具体的には、搬送装置１は、まず昇降板２２が可動域の下限位置にある状態で、本体部２を搬送物Ｘ１の下方に潜り込ませる。この状態で、リフトアップ機構３３が昇降板２２を可動域の上限位置まで上昇させることにより、昇降板２２の上面（積載面２４）にて搬送物Ｘ１を持ち上げる。これにより、本体部２の積載面２４に搬送物Ｘ１を積載することが可能である。

【0050】

（３．２）搬送システムでの搬送装置の基本動作
次に、搬送システム１００での搬送装置１の基本動作について図３を用いて説明する。以下では、搬送システム１００に含まれる複数の搬送装置１のうちの１台の搬送装置１に着目して、搬送システム１００の基本動作について説明する。以下に説明する搬送装置１の動作は、複数の搬送装置１の各々が実行する。

【0051】

搬送装置１は、走行中において、センサ３１により本体部２の周囲を検知（撮像）することで、検知情報（ＲＧＢ－Ｄ画像及び熱画像）を定期的に取得する（Ｓ１）。そして、搬送装置１は、取得した検知情報を、通信部３２を介して管理装置１０１（ここでは、上位システム４）へ出力（送信）する（Ｓ２）。

【0052】

管理装置１０１は、取得した検知情報に基づいて画像セグメンテーションを実行することにより、搬送装置１の検知対象の状態に異常があるか否かを判定する判定処理を実行する（Ｓ３）。ここで、搬送装置１の検知対象は、例えば他の搬送装置１０の状態（他の搬送装置１０の移動経路、及び他の搬送装置１０が搬送している搬送物Ｘ１を含む）、移動面２００上にある搬送物Ｘ１、棚などの設置物、及び壁などがある。以下、判定処理の具体例について図４Ａ～図５Ｂを用いて説明する。図４Ａ～図５Ｂにおいてドットで示す領域は、温度が正常時よりも上昇している箇所を表している。

【0053】

検知対象が他の搬送装置１０の場合、上位システム４は、例えば他の搬送装置１０の車体部２１、車輪２３、及びセンサ３１等に異常があるか否かを画像セグメンテーション及び判定処理により判定することが可能である。例えば、他の搬送装置１０の車輪２３のタイヤが弾性変形を繰り返すことによる微小な温度変動が正常であるとする。この場合、図４Ａに示すように、他の搬送装置１０の走行中にタイヤの一部の温度が正常時よりも上昇していれば、上位システム４は、車輪２３が一部変形していたり、欠損していたりしている可能性があるとして、車輪２３に異常があると判定する。また、例えば図４Ｂに示すように、他の搬送装置１０の走行中に車輪２３のストッパ２３１の温度が正常時よりも上昇していれば、上位システム４は、ストッパによりロックされている状態で走行している可能性があるとして、車輪２３に異常があると判定する。また、例えば図４Ｃに示すように、他の搬送装置１０の一部の温度が正常時よりも上昇していれば、他の搬送装置１０のモータが過負荷により発熱していたり、車体部２１の一部の劣化による応力集中が発生していたりする可能性がある。この場合、上位システム４は、車体部２１に異常があると判定する。

【0054】

検知対象が搬送物Ｘ１の場合、上位システム４は、例えば搬送物Ｘ１のパレットＸ１１及び荷物Ｘ１２等に異常があるか否かを画像セグメンテーション及び判定処理により判定することが可能である。例えば、図５Ａに示すようにパレットＸ１１がロールボックスパレットであり、フレームＸ１１１が変形していれば、上位システム４は、パレットＸ１１のフレームＸ１１１に異常があると判定する。また、ロールボックスパレットの車輪Ｘ１１２の一部の温度が正常時よりも上昇していれば、上位システム４は、他の搬送装置１０の車輪２３の場合と同様に、車輪Ｘ１１２に異常があると判定する。その他、ロールボックスパレットのサイドバーＸ１１３の位置が装着時の位置からずれていれば、上位システム４は、サイドバーＸ１１３が装着されていない可能性があるとして、ロールボックスパレットのサイドバーＸ１１３に異常があると判定する。

【0055】

また、例えば、図５Ｂに示すようにパレットＸ１１が平パレットであり、平パレットの一部が変形していれば、上位システム４は、平パレットの一部に異常があると判定する。また、例えば平パレットの一部に亀裂が生じており、亀裂により平パレットの一部の温度が上昇していれば、上位システム４は、平パレットの亀裂が生じた箇所に異常があると判定する。また、例えば平パレットに載せられている荷物Ｘ１２の位置が、正常に載せられている場合の位置からずれていれば、上位システム４は、荷物Ｘ１２が正常に載せられていない可能性があるとして、荷物Ｘ１２に異常があると判定する。

【0056】

そして、上位システム４は、判定処理の判定結果に基づいて動作情報を生成し、生成した動作情報を他の搬送装置１０へ送信する（Ｓ４）。動作情報を受信した他の搬送装置１０は、動作情報に応じて現在の動作を変更する等の処理を実行する（Ｓ５）。例えば、上位システム４は、他の搬送装置１０の車輪２３に異常があると判定した場合、他の搬送装置１０に異常がある旨を含む動作情報を他の搬送装置１０へ送信する。この場合、動作情報を受信した他の搬送装置１０は、走行を停止する。このとき、上位システム４は、他の搬送装置１０の走行の停止指令を含む動作情報を他の搬送装置１０へ送信してもよい。

【0057】

上述のように、本実施形態では、搬送装置１は、他の搬送装置１０が検知し得ない箇所をセンサ３１にて検知し、センサ３１で検知した検知情報を上位システム４へ出力する。そして、上位システム４は、取得した検知情報に基づいて生成した動作情報を他の搬送装置１０へ送信する等して、検知情報に基づいて他の搬送装置１０の動作を管理する。つまり、他の搬送装置１０は、搬送装置１から間接的に検知情報を伝えられることにより、自身では検知し得ない箇所の状態（例えば、他の搬送装置１０自体の状態、及び他の搬送装置１０が未だ到達していない地点の状態等）を把握することが可能である。言い換えれば、本実施形態では、搬送装置１が検知した情報（検知情報）を他の搬送装置１０にて活用することができる、という利点がある。

【0058】

ところで、本実施形態では、搬送装置１は、他の搬送装置１０から見れば「他の搬送装置」に相当する。このため、搬送装置１は、他の搬送装置１０のセンサ３１にて検知した検知情報に基づく動作情報を、上位システム４から受信し、受信した動作情報に基づいて動作することも可能である。つまり、搬送装置１は、上位システム４（管理装置１０１）で管理されている他の搬送装置１０が検知して出力した検知情報に基づく動作情報を、上位システム４から受信する通信部（受信部）３２を更に備えている。そして、搬送装置１は、通信部３２で受信した動作情報に基づいて動作する。

【0059】

（３．３）動作例
以下、本実施形態に係る搬送システム１００の第１動作例～第３動作例について図６～図１１を用いて説明する。図６、図８、及び図１０に示すドットの領域は、搬送装置１及び他の搬送装置１０の有するセンサ３１（ここでは、本体部２の前端にある２つのセンサブロック３１１）の検知範囲を表している。

【0060】

（３．３．１）第１動作例
まず、搬送システム１００の第１動作例について図６及び図７を用いて説明する。第１動作例では、例えば２台の搬送装置が互いに異なる搬送指令を受けており、一方の搬送装置（以下、「第１搬送装置１Ａ」という）が搬送物Ｘ１を載せて走行中であると仮定する。また、他方の搬送装置（以下、「第２搬送装置１Ｂ」という）が第１搬送装置１Ａの搬送している搬送物Ｘ１とは異なる搬送物Ｘ１に向かって走行中であると仮定する。また、第１動作例では、第１搬送装置１Ａが「搬送装置１」であり、第２搬送装置１Ｂが「他の搬送装置１０」であると仮定して説明する。

【0061】

これらの搬送装置がすれ違うとき、第１搬送装置１Ａ及び第２搬送装置１Ｂは、それぞれ走行しながら、すれ違う相手をセンサ３１にて撮像する。第１搬送装置１Ａは、すれ違う相手である第２搬送装置１Ｂを検知対象として撮像する（Ｓ１１）。そして、第１搬送装置１Ａは、撮像により得られた検知情報を、通信部３２から上位システム４へ送信する（Ｓ１２）。また、第２搬送装置１Ｂは、すれ違う相手である第１搬送装置１Ａを検知対象として撮像する（Ｓ１３）。そして、第２搬送装置１Ｂは、撮像により得られた検知情報を、通信部３２を介して上位システム４へ送信する（Ｓ１４）。

【0062】

上位システム４は、第１搬送装置１Ａから受信した検知情報に基づいて、第１搬送装置１Ａの検知対象である第２搬送装置１Ｂの状態を判定する（Ｓ１５）。同様に、上位システム４は、第２搬送装置１Ｂから受信した検知情報に基づいて、第２搬送装置１Ｂの検知対象である第１搬送装置１Ａの状態を判定する（Ｓ１５）。具体的には、上位システム４は、第１搬送装置１Ａから受信した検知情報に含まれる画像（ＲＧＢ－Ｄ画像及び熱画像）に基づいて、画像セグメンテーションを実行する。そして、上位システム４は、判定処理にて、画像セグメンテーションの結果に基づいて、第２搬送装置１Ｂに異常があるか否かを判定する。同様に、上位システム４は、第２搬送装置１Ｂから受信した検知情報に含まれる画像に基づいて、画像セグメンテーション及び判定処理を実行し、第１搬送装置１Ａに異常があるか否かを判定する。図７に示す例では、上位システム４は、第２搬送装置１Ｂに異常があると判定している。このため、上位システム４は、第２搬送装置１Ｂに異常がある旨を知らせる異常通知信号を、第２搬送装置１Ｂ及び管理者端末５へ送信する（Ｓ１６）。異常通知信号には、異常が発生している箇所を特定する情報が含まれているのが好ましい。その他、異常通知信号には、異常が生じた原因に関する情報が含まれているのが好ましい。

【0063】

異常通知信号を受信した第２搬送装置１Ｂは、走行を停止し、例えば警報音を鳴動することにより、異常が発生した旨を報知する。つまり、第２搬送装置１Ｂは、動作情報である異常通知信号を受信することにより、発生した異常に対する対応を行う（Ｓ１７）。これにより、警報音を聞いた作業員は、第２搬送装置１Ｂの修復作業（例えば、車輪２３の交換、及び荷物Ｘ１２の整理等）を行うことにより、第２搬送装置１Ｂの異常を除去する。第２搬送装置１Ｂの異常が除去されると、作業員は、例えば第２搬送装置１Ｂに備え付けのスイッチを操作する。これにより、第２搬送装置１Ｂは、異常の除去が完了した旨を知らせる完了通知信号を、通信部３２を介して上位システム４へ送信する。上位システム４は、完了通知信号を受信すると、受信した完了通知信号を管理者端末５に中継する等して、第２搬送装置１Ｂの異常が除去されたことを管理者に通知する。

【0064】

その他、第２搬送装置１Ｂが警報音を鳴動する機構を備えていない場合、又は第２搬送装置１Ｂの置かれた現場に作業員が存在しない場合、管理者が自ら現場に向かったり、現場に作業員を派遣するように指示を行ったりしてもよい。この場合でも、管理者、又は派遣された作業員により第２搬送装置１Ｂの修復作業を行うことが可能である。また、この場合でも、派遣された作業員が第２搬送装置１Ｂに備え付けのスイッチを操作することにより、上位システム４及び管理者端末５に第２搬送装置１Ｂの異常が除去されたことを通知することが可能である。

【0065】

上述のように、第１動作例では、搬送装置１は、他の搬送装置１０とすれ違うときに、センサ３１にて他の搬送装置１０の状態を検知対象として検知し、検知情報を上位システム４へ出力する。そして、上位システム４は、取得した検知情報に基づく異常検知信号（動作情報）を他の搬送装置１０へ送信することで、他の搬送装置１０の動作を管理する。つまり、第１動作例では、搬送装置１が検知した他の搬送装置１０の状態（ここでは、他の搬送装置１０の異常の有無）に関する情報を、他の搬送装置１０にて活用することができる。

【0066】

（３．３．２）第２動作例
次に、搬送システム１００の第２動作例について図８及び図９を用いて説明する。第２動作例では、例えば１台の搬送装置（以下、「第３搬送装置１Ｃ」という）が搬送指令を受けており、第３搬送装置１Ｃが搬送物Ｘ１を載せて走行中であると仮定する。また、第２動作例では、第３搬送装置１Ｃが「搬送装置１」であると仮定して説明する。

【0067】

ここで、第３搬送装置１Ｃの移動経路上に搬送指令の対象外の荷物などの障害物Ｙ１が存在する場合、又は移動経路の周辺に物体が存在する場合、第３搬送装置１Ｃは、センサ３１にて、これらの障害物Ｙ１又は物体を検知対象として撮像する（Ｓ２１）。このとき、第３搬送装置１Ｃは、障害物Ｙ１が存在する場合は停止した状態でセンサ３１にて撮像する。一方、第３搬送装置１Ｃは、障害物Ｙ１が存在しない場合には、停止した状態で、又は走行しながらセンサ３１にて撮像する。そして、第３搬送装置１Ｃは、撮像により得られた検知情報を、通信部３２を介して上位システム４へ送信する（Ｓ２２）。

【0068】

上位システム４は、第３搬送装置１Ｃから受信した検知情報に基づいて、画像セグメンテーション及び判定処理を実行することにより、第３搬送装置１Ｃの移動経路上、又は第３搬送装置１Ｃの移動経路の周辺に異常があるか否かを判定する（Ｓ２３）。図９に示す例では、上位システム４は、第３搬送装置１Ｃの移動経路上、又は第３搬送装置１Ｃの移動経路の周辺に障害物Ｙ１があると判定している。このため、上位システム４は、電子地図に異常が発生した箇所（つまり、障害物Ｙ１のある位置）を記述することで電子地図を更新する。そして、上位システム４は、更新した電子地図のデータを含む地図情報を、動作情報として全ての搬送装置１へ送信する（Ｓ２４）。つまり、動作情報は、少なくとも他の搬送装置の移動経路に関する情報を含んでいる。なお、上位システム４は、第３搬送装置１Ｃ、及び更新前の移動経路上に異常が発生した箇所が存在する搬送装置１に対してのみ、地図情報を送信してもよい。また、上位システム４は、異常が発生した箇所を特定する情報を含む通知信号を、管理者端末５へ送信する。

【0069】

第３搬送装置１Ｃは、受信した地図情報に含まれる電子地図のデータを用いて、メモリに記憶してある電子地図を更新する。これにより、障害物Ｙ１を迂回するような新たな移動経路が設定されるので、第３搬送装置１Ｃは、新たな移動経路にて走行を再開する。また、第３搬送装置１Ｃは、新たな移動経路を設定した旨を知らせる変更通知信号を、通信部３２を介して上位システム４へ送信する。

【0070】

同様に、第３搬送装置１Ｃ以外の搬送装置１（つまり、他の搬送装置１０）は、受信した地図情報に含まれる電子地図のデータを用いて、メモリに記憶してある電子地図を更新する。これにより、現在の移動経路に障害物Ｙ１が存在する他の搬送装置１０においては、障害物Ｙ１を迂回するような新たな移動経路が設定される。そして、この他の搬送装置１０は、新たな移動経路にて走行する。また、この他の搬送装置１０は、新たな移動経路を設定した旨を知らせる変更通知信号を、通信部３２を介して上位システム４へ送信する。一方、現在の移動経路に障害物Ｙ１が存在しない他の搬送装置１０は、現在の移動経路を維持して走行する。この他の搬送装置１０は、変更通知信号を上位システム４へ送信しない。

【0071】

上位システム４は、第３搬送装置１Ｃ及び他の搬送装置１０から変更通知信号を受信すると、受信した変更通知信号を管理者端末５に中継する等して、第３搬送装置１Ｃ及び他の搬送装置１０の移動経路が新たに設定されたことを管理者に通知する。変更通知信号には、新たに設定された移動経路を特定する情報が含まれているのが好ましい。

【0072】

その他、上位システム４は、例えば第３搬送装置１Ｃの検知対象である障害物Ｙ１又は物体の温度が正常時よりも過大に上昇している場合、障害物Ｙ１又は物体に火災（小火を含む）が発生していると判定する。この場合、上位システム４は、管理者端末５に火災が発生している旨を通知する。これにより、管理者は、現場に作業員を派遣して消火作業を行わせる等の措置をとることが可能である。

【0073】

上述のように、第２動作例では、搬送装置１が上位システム４に検知情報を出力することにより、上位システム４では、受信した検知情報に基づいて、必要に応じて電子地図を更新することが可能である。そして、更新した電子地図は、検知情報を出力した搬送装置１のみならず、他の搬送装置１０でも共有することが可能になる。つまり、第２動作例では、上位システム４は、更新した電子地図を搬送装置１及び他の搬送装置１０へ送信することにより、搬送装置１及び他の搬送装置１０の動作を間接的に管理している。そして、第２動作例では、搬送装置１が検知した他の搬送装置１０の状態（ここでは、搬送装置１及び他の搬送装置１０の少なくとも一方の移動経路の状態）に関する情報を、他の搬送装置１０にて活用することができる。

【0074】

（３．３．３）第３動作例
次に、搬送システム１００の第３動作例について図１０及び図１１を用いて説明する。第３動作例では、例えば１台の搬送装置１（以下、「第４搬送装置１Ｄ」という）が搬送指令を受けており、第４搬送装置１Ｄが搬送指令の対象となる搬送物Ｘ１の正面に位置していると仮定する。また、この搬送物Ｘ１の両隣には、それぞれ他の搬送物Ｘ１（パレットＸ１１、及びパレットＸ１１に載せられている荷物Ｘ１２）が置かれていると仮定する。また、第３動作例では、第４搬送装置１Ｄが「搬送装置１」であると仮定して説明する。

【0075】

第４搬送装置１Ｄは、センサ３１にて、搬送指令の対象となる搬送物Ｘ１の他に、この搬送物Ｘ１の両隣にある２つの他の搬送物Ｘ１を検知対象として撮像する（Ｓ３１）。そして、第４搬送装置１Ｄは、撮像により得られた検知情報を、通信部３２を介して上位システム４へ送信する（Ｓ３２）。また、第４搬送装置１Ｄは、リフトアップ機構３３により搬送指令の対象となる搬送物Ｘ１を本体部２に積載し、搬送物Ｘ１の搬送を開始する（Ｓ３３）。検知情報の送信は、搬送物Ｘ１の搬送開始よりも前であってもよいし、後であってもよい。

【0076】

上位システム４は、第４搬送装置１Ｄから受信した検知情報に基づいて、画像セグメンテーション及び判定処理を実行することにより、第４搬送装置１Ｄの検知対象である２つの他の搬送物Ｘ１の各々の状態を判定する（Ｓ３４）。図１１に示す例では、上位システム４は、２つの他の搬送物Ｘ１のうちの一方の搬送物Ｘ１（図１０における下側の搬送物Ｘ１）の荷物Ｘ１２に荷崩れが発生していると判定する。このため、上位システム４は、搬送対象から除外する旨の指令を含む指示情報を、荷崩れの発生している搬送物Ｘ１を搬送対象とする他の搬送装置１０へ送信する（Ｓ３５）。また、上位システム４は、荷崩れが発生している搬送物Ｘ１を特定する情報を含む通知信号を、管理者端末５へ送信する。これにより、管理者は、現場に作業員を派遣して搬送物Ｘ１の荷物Ｘ１２の整理を行わせる等の措置をとることが可能である。

【0077】

指示情報を受信した第４搬送装置１Ｄは、搬送対象から荷崩れの発生している搬送物Ｘ１を除外する（Ｓ３６）。ここで、第４搬送装置１Ｄは、搬送物Ｘ１の荷崩れが解消した旨を知らせる通知信号を、上位システム４から受信するまで、荷崩れの発生している搬送物Ｘ１を搬送対象から除外し続けるのが好ましい。

【0078】

上述のように、第３動作例では、搬送装置１は、搬送指令の対象となる搬送物Ｘ１の搬送を開始するときに、センサ３１にて他の搬送物Ｘ１の状態を検知対象として検知し、検知情報を上位システム４へ出力する。そして、上位システム４は、取得した検知情報に基づく指示情報（動作情報）を他の搬送装置１０へ送信することで、他の搬送装置１０の動作を管理する。つまり、第３動作例では、搬送装置１が検知した他の搬送装置１０が搬送予定の搬送物Ｘ１の状態に関する情報を、他の搬送装置１０にて活用することができる。

【0079】

（４）変形例
上述の実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上述の実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、搬送装置１の制御部３５と同様の機能は、搬送装置１の制御方法、コンピュータプログラム、又はコンピュータプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。

【0080】

一態様に係る搬送装置１の制御方法は、本体部２と、センサ３１と、を備える搬送装置１の制御方法である。本体部２は、自律移動可能であって、搬送物Ｘ１を保持する保持機構（ここでは、リフトアップ機構３３）を有する。センサ３１は、本体部２に設けられて、本体部２の周囲の状態を検知する。搬送装置１の制御方法は、センサ３１で検知した検知情報を、他の搬送装置１０の動作を管理する管理装置１０１（ここでは、上位システム４）へ出力させる。

【0081】

一態様に係るプログラムは、本体部２と、センサ３１と、を備える搬送装置１を制御するためのプログラムである。本体部２は、自律移動可能であって、搬送物Ｘ１を保持する保持機構（ここでは、リフトアップ機構３３）を有する。センサ３１は、本体部２に設けられて、本体部２の周囲の状態を検知する。プログラムは、コンピュータシステムに、センサ３１で検知した検知情報を、他の搬送装置１０の動作を管理する管理装置１０１（ここでは、上位システム４）へ出力する出力処理を実行させるためのプログラムである。

【0082】

以下、上述の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

【0083】

本開示における搬送装置１は、例えば、制御部３５、及び検知部３６等に、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における制御部３５、及び検知部３６等の機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。

【0084】

上述の搬送システム１００の第１動作例において、上位システム４は、他の搬送装置１０が搬送する搬送物Ｘ１の状態に応じて、他の搬送装置１０の挙動を変更するための動作情報を他の搬送装置１０へ送信してもよい。例えば、他の搬送装置１０が搬送する搬送物Ｘ１が平パレットであって、平パレットに載せられている荷物Ｘ１２が若干崩れている場合を想定する。この場合、上位システム４は、例えば旋回速度を正常時よりも遅くしたり、右旋回を禁止したりする指示を含む動作情報を他の搬送装置１０へ送信してもよい。

【0085】

上述の搬送システム１００の第１動作例では、互いに逆向きに走行する複数（ここでは、２台）の搬送装置１Ａ，１Ｂがすれ違う場合について説明したが、これに限定する趣旨ではない。例えば、第１動作例において、同じ向きに走行する複数の搬送装置１Ａ，１Ｂがすれ違う場合においても、一方の搬送装置１Ａ（１Ｂ）は、他方の搬送装置１Ｂ（１Ａ）をセンサ３１にて検知することが可能である。

【0086】

上述の搬送システム１００の第２動作例では、上位システム４は、検知情報に基づいて更新した電子地図のデータを含む地図情報を、動作情報として第３搬送装置１Ｃ及び他の搬送装置１０へ送信しているが、これに限定する趣旨ではない。例えば、上位システム４は、障害物Ｙ１を現在の移動経路から排除する指令、又は障害物Ｙ１を回避する指令を、動作情報として第３搬送装置１Ｃ及び他の搬送装置１０へ送信してもよい。

【0087】

上述の実施形態では、センサ３１は、搬送装置１の走行中においては常時動作しているが、これに限定する趣旨ではない。例えば、センサ３１は、検知部３６が周囲に存在する物体を検知したときに動作を開始してもよい。この場合、センサ３１は、例えば検知部３６が物体を検知しなくなった時点、又はこの時点から所定の時間が経過すると、動作を終了すればよい。

【0088】

上述の実施形態では、センサ３１は、ＲＧＢカメラにて搬送装置１の走行中に連続して複数の画像を撮像することにより奥行き情報を取得しているが、これに限定する趣旨ではない。例えば、センサ３１は、ステレオカメラを用いることで、２台のカメラの視差に基づいて奥行き情報を取得してもよい。また、センサ３１は、例えばＴｏＦ（Time of Flight）カメラを用いて、投射したレーザが対象物まで往復するのに要する時間に基づいて奥行き情報を取得してもよい。

【0089】

上述の実施形態では、センサ３１は、ＲＧＢカメラ及び赤外線カメラの両方を有しているが、これに限定する趣旨ではない。例えば、センサ３１は、ＲＧＢカメラ及び赤外線カメラのうちのいずれか一方のみを用いてもよい。また、センサ３１は、温度センサ、測距センサ、音響センサ（マイクロホン）などであってもよい。その他、センサ３１は、これらのセンサ、ＲＧＢカメラ、及び赤外線カメラのうちの１以上の装置から構成されていてもよい。

【0090】

上述の実施形態では、複数の搬送装置１は上位システム４により管理されているが、これに限定する趣旨ではない。例えば、複数の搬送装置１は、上位システム４を介さずに互いに通信可能であってもよい。この構成では、上位システム４は不要である。また、この構成では、例えば第１動作例、第２動作例、及び第３動作例の各々の当事者となる搬送装置１が、上位システム４の代わりに動作すればよい。つまり、搬送システム１００に含まれる全ての搬送装置１が、それぞれ上位システム４の代わりに動作することが可能である。もちろん、全ての搬送装置１ではなく、少なくとも１台の搬送装置１が上位システム４の代わりに動作する構成であってもよい。つまり、搬送システム１００は、上位システム４を含んでいてもよいし、含んでいなくてもよい。そして、搬送システム１００が上位システム４を含まない場合、複数の搬送装置１のうち１以上の搬送装置１が管理装置１０１として機能すればよい。

【0091】

上述の実施形態では、搬送システム１００に含まれる複数の搬送装置Ａ１は、いずれも搬送装置１であり、出力部及び受信部の両方の機能を兼ねた通信部３２を有しているが、これに限定する趣旨ではない。例えば、複数の搬送装置Ａ１のうち１以上の搬送装置Ａ１は、出力部を有さずに受信部のみを有する搬送装置Ａ１であってもよい。また、複数の搬送装置Ａ１のうち１以上の搬送装置Ａ１は、受信部を有さずに出力部のみを有する搬送装置Ａ１であってもよい。つまり、搬送システム１００は、出力部のみを有する搬送装置Ａ１と、受信部のみを有する搬送装置Ａ１と、を備えていればよい。

【0092】

上述の実施形態では、搬送装置１の保持機構はリフトアップ機構３３であるが、これに限定する趣旨ではない。例えば、パレットＸ１１が平パレットである場合、搬送装置１は、例えば平パレットの差込口に挿入可能なフォーク、及びフォークを昇降させる昇降機構など、平パレットを保持する機構を保持機構３３として備えるのが好ましい。

【0093】

上述の実施形態では、搬送システム１００に含まれる複数の搬送装置Ａ１は、いずれもパレットＸ１１等を昇降動作により搬送するリフト型の搬送装置であるが、これに限定する趣旨ではない。例えば、搬送装置Ａ１は、例えばロールボックスパレット等のパレットＸ１１を、フック等を用いて牽引することで搬送する牽引型の搬送装置であってもよい。この場合、フック等のパレットＸ１１を牽引する機構が保持機構３３に相当する。また、複数の搬送装置Ａ１は、リフト型の搬送装置と、牽引型の搬送装置との両方を含んでいてもよい。

【0094】

（まとめ）
以上述べたように、第１の態様に係る搬送装置（１）は、本体部（２）と、センサ（３１）と、出力部（通信部（３２））と、を備える。本体部（２）は、自律移動可能であって、搬送物（Ｘ１）を保持する保持機構（リフトアップ機構（３３））を有する。センサ（３１）は、本体部（２）に設けられて、本体部（２）の周囲の状況を検知する。出力部は、センサ（３１）で検知した検知情報を、他の搬送装置（１０）の動作を管理する管理装置（１０１）へ出力する。

【0095】

この態様によれば、検知した情報（検知情報）を他の搬送装置（１０）にて活用することができる、という利点がある。

【0096】

第２の態様に係る搬送装置（１）では、第１の態様において、センサ（３１）は、他の搬送装置（１０）の状態を検知対象とする。

【0097】

この態様によれば、他の搬送装置（１０）自身では検知し得ない他の搬送装置（１０）の状態を踏まえて、他の搬送装置（１０）の動作を管理することができる、という利点がある。

【0098】

第３の態様に係る搬送装置（１）では、第２の態様において、他の搬送装置（１０）の状態は、他の搬送装置（１０）の異常の有無を含む。

【0099】

この態様によれば、他の搬送装置（１０）自身では検知し得ない他の搬送装置（１０）の異常の有無を踏まえて、他の搬送装置（１０）の動作を管理することができる、という利点がある。

【0100】

第４の態様に係る搬送装置（１）では、第２又は第３の態様において、他の搬送装置（１０）の状態は、他の搬送装置（１０）が搬送している搬送物（Ｘ１）の状態を含む。

【0101】

この態様によれば、他の搬送装置（１０）自身では検知し得ない他の搬送装置（１０）が搬送している搬送物（Ｘ１）の状態を踏まえて、他の搬送装置（１０）の動作を管理することができる、という利点がある。

【0102】

第５の態様に係る搬送装置（１）では、第１～第４のいずれかの態様において、センサ（３１）は、搬送装置（１）及び他の搬送装置（１０）の少なくとも一方の移動経路の状態を検知対象とする。

【0103】

この態様によれば、他の搬送装置（１０）が未だ到達していない地点の状態を踏まえて、他の搬送装置（１０）の動作を管理することができる、という利点がある。

【0104】

第６の態様に係る搬送装置（１）では、第５の態様において、管理装置（１０１）は、他の搬送装置（１０）の動作に関する動作情報を他の搬送装置（１０）へ出力するように構成される。動作情報は、少なくとも他の搬送装置（１０）の移動経路に関する情報を含む。

【0105】

この態様によれば、他の搬送装置（１０）が未だ到達していない地点の状態を踏まえて、他の搬送装置（１０）が移動経路を変更する等の措置をとることができる、という利点がある。

【0106】

第７の態様に係る搬送装置（１）は、第１～第６のいずれかの態様において、管理装置（１０１）で管理されている他の搬送装置（１０）が検知して出力した検知情報に基づく動作情報を、管理装置（１０１）から受信する受信部（通信部（３２））を更に備える。搬送装置（１）は、受信部で受信した動作情報に基づいて動作する。

【0107】

この態様によれば、搬送装置（１）は、搬送装置（１）として動作する他の搬送装置（１０）が検知した情報（検知情報）を活用することができる、という利点がある。

【0108】

第８の態様に係る受信機能付き搬送装置（１１）は、本体部（２）と、受信部（通信部（３２））と、を備える。本体部（２）は、自律移動可能であって、搬送物（Ｘ１）を保持する保持機構（リフトアップ機構（３３））を有する。受信部は、第１～第７のいずれかの態様の搬送装置（１）が出力する検知情報に基づく動作情報を管理装置（１０１）から受信する。受信機能付き搬送装置（１１）は、受信部で受信した動作情報に基づいて動作する。

【0109】

この態様によれば、搬送装置（１）で検知した情報（検知情報）を他の搬送装置（１０）である受信機能付き搬送装置（１１）にて活用することができる、という利点がある。

【0110】

第９の態様に係る搬送システム（１００）は、搬送装置（Ａ１）を複数備える。複数の搬送装置（Ａ１）は、第１～第７のいずれかの態様の搬送装置（１）と、第８の態様の受信機能付き搬送装置（１１）と、を含む。

【0111】

この態様によれば、搬送装置（１）で検知した情報（検知情報）を他の搬送装置（１０）である受信機能付き搬送装置（１１）にて活用することができる、という利点がある。

【0112】

第１０の態様に係る上位システム（４）は、第９の態様の搬送システム（１００）に用いられる管理装置（１０１）であって、複数の搬送装置（Ａ１）の各々の動作を管理する。

【0113】

この態様によれば、搬送装置（１）で検知した情報（検知情報）を他の搬送装置（１０）にて活用することができる、という利点がある。

【0114】

第１１の態様に係る搬送装置（１）の制御方法は、本体部（２）と、センサ（３１）と、を備える搬送装置（１）の制御方法である。本体部（２）は、自律移動可能であって、搬送物（Ｘ１）を保持する保持機構（リフトアップ機構（３３））を有する。センサ（３１）は、本体部（２）に設けられて、本体部（２）の周囲の状態を検知する。搬送装置（１）の制御方法は、センサ（３１）で検知した検知情報を、他の搬送装置（１０）の動作を管理する管理装置（１０１）へ出力させる。

【0115】

この態様によれば、検知した情報（検知情報）を他の搬送装置（１０）にて活用することができる、という利点がある。

【0116】

第１２の態様に係るプログラムは、本体部（２）と、センサ（３１）と、を備える搬送装置（１）を制御するためのプログラムである。本体部（２）は、自律移動可能であって、搬送物（Ｘ１）を保持する保持機構（リフトアップ機構（３３））を有する。センサ（３１）は、本体部（２）に設けられて、本体部（２）の周囲の状態を検知する。プログラムは、コンピュータシステムに、センサ（３１）で検知した検知情報を、他の搬送装置（１０）の動作を管理する管理装置（１０１）へ出力する出力処理を実行させるためのプログラムである。

【0117】

この態様によれば、検知した情報（検知情報）を他の搬送装置（１０）にて活用することができる、という利点がある。

【0118】

第２～第７の態様に係る構成については、搬送装置（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

【符号の説明】

【0119】

１，１Ａ，１Ｃ，１Ｄ，Ａ１ 搬送装置
１０，１Ｂ 他の搬送装置
１１ 受信機能付き搬送装置
２ 本体部
３１ センサ
３２ 通信部（出力部、受信部）
３３ リフトアップ機構（保持機構）
４ 上位システム
１００ 搬送システム
１０１ 管理装置
Ｘ１ 搬送物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】