特許 7199566 搭載装置、及び作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-22

(45)【発行日】2023-01-05

(54)【発明の名称】搭載装置、及び作業機

(51)【国際特許分類】

   G06F 12/00 20060101AFI20221223BHJP

   G06F 13/12 20060101ALI20221223BHJP

   G06F 13/14 20060101ALI20221223BHJP

   H05K 13/04 20060101ALI20221223BHJP

【ＦＩ】

G06F12/00 571A

G06F13/12 330A

G06F13/14 330B

H05K13/04 A

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2021552056

(86)(22)【出願日】2019-10-17

(86)【国際出願番号】 JP2019040835

(87)【国際公開番号】W WO2021075019

(87)【国際公開日】2021-04-22

【審査請求日】2021-10-15

(73)【特許権者】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ

(74)【代理人】

【識別番号】110000992

【氏名又は名称】弁理士法人ネクスト

(74)【代理人】

【識別番号】100162237

【弁理士】

【氏名又は名称】深津 泰隆

(74)【代理人】

【識別番号】100191433

【弁理士】

【氏名又は名称】片岡 友希

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 憲司

(72)【発明者】

【氏名】長坂 伸夫

(72)【発明者】

【氏名】田中丸 重典

【審査官】北村 学

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１９／１８６６３５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１８－１０６６２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－３３５１８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－０４１３５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０３－２５０３３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－１９８０９８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

ＩＰＣ Ｇ０６Ｆ １２／００

Ｇ０６Ｆ １３／１０ － １３／１４

Ｈ０５Ｋ １３／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

通信装置を搭載する搭載装置であって、
前記通信装置は、
産業用ネットワークにおけるマスターと接続されるスレーブと、
前記スレーブの情報であるスレーブ情報と前記搭載装置を識別するための搭載装置識別情報又は前記搭載装置の稼動状況を記録した稼動ログを記憶するメモリと、
前記マスターから伝送される制御データに基づいた処理を実行し、前記メモリに対するアクセスを実行する処理回路と、
前記スレーブ、前記処理回路、及び前記メモリに接続され、前記メモリから前記スレーブ情報を読み出して記憶する記憶装置を備え、前記記憶装置へ読み出した前記スレーブ情報を、前記スレーブを介して前記マスターへ送信するアクセス制御回路と、
を備え、
前記処理回路は、
前記スレーブ情報を前記記憶装置へ読み出す処理を、前記アクセス制御回路に実行させた後、前記搭載装置の搭載装置識別情報又は前記搭載装置の稼動状況を記録した稼動ログについて前記記憶装置を介さずに前記メモリへアクセスする処理を開始する、搭載装置。

【請求項2】

前記メモリは、
不揮発性メモリであり、
前記記憶装置は、
ＲＡＭである、請求項１に記載の搭載装置。

【請求項3】

前記アクセス制御回路は、
前記マスターから前記スレーブに対して前記スレーブ情報の読み出しを指示する要求が受信された場合に、前記記憶装置へ読み出した前記スレーブ情報を前記マスターへ送信する、請求項１又は請求項２に記載の搭載装置。

【請求項4】

前記スレーブ情報は、
前記スレーブを識別するための固有値である、請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の搭載装置。

【請求項5】

前記メモリは、
前記搭載装置識別情報を記憶し、
前記処理回路は、
前記マスターから前記スレーブに対して前記搭載装置識別情報の読み出しを指示する前記制御データが受信された場合に、前記アクセス制御回路を介して前記メモリから前記搭載装置識別情報を読み出し、読み出した前記搭載装置識別情報を、前記スレーブを介して前記マスターへ送信する、請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の搭載装置。

【請求項6】

前記メモリは、
前記稼動ログを記憶し、
前記処理回路は、
前記稼動ログを、前記アクセス制御回路を介して前記メモリへ書き込む、請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載の搭載装置。

【請求項7】

前記通信装置は、
電子部品を基板に装着する作業を行なう装着ヘッドに設けられる、請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載の搭載装置。

【請求項8】

請求項１乃至請求項７の何れか１項に記載の前記搭載装置を備える作業機であって、
前記マスターと、
前記マスターが設けられる装置本体部と、
を備え、
前記搭載装置は、
前記通信装置が設けられ、前記装置本体部に対して相対的に移動する可動部である、作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、産業用ネットワークにおけるマスターから伝送される制御データを処理する通信装置を搭載する搭載装置、及びその搭載装置を備える作業機に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、共通バスの競合を抑制する技術がある（例えば、特許文献１など）。特許文献１のバス競合防止回路は、１つの共通バスに接続された複数の３ステートバッファの制御を行なっている。各３ステートバッファは、ＡＮＤゲートに接続され、ＡＮＤゲートから信号が供給されることに基づいて、共通バスへの信号出力を行なう。任意の３ステートバッファに対応するＡＮＤゲートには、そのＡＮＤゲートに対するイネイブル信号と、別のＡＮＤゲートの出力の反転信号が入力される。ＡＮＤゲートは、２つの信号の論理積をステータスバッファに出力することで、３ステートバッファの共通バスに対する競合を抑制している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０００－５６８７４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、インターネットに代表されるネットワーク通信の技術は、ＦＡ（Ｆａｃｔｏｒｙ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ）分野にも活用されており、ＦＡ分野を対象とした産業用ネットワークと呼ばれるものがある。例えば、産業用ネットワークでは、マスターと、そのマスターによって制御されるスレーブとを接続したネットワークを構成する。マスターから送信した制御データによって、制御対象の装置内に取り付けたスレーブを制御することで、その装置の作動を制御することが可能となる。

【0005】

この種の産業用ネットワークでは、例えば、マスターは、装置の電源オン時に、スレーブのメモリからスレーブに関する情報を取得する。マスターは、メモリから取得した情報に基づいて、産業用ネットワークに接続されたスレーブの種類などを検出する。また、スレーブ情報を記憶するメモリを、他の用途にも使用することで、スレーブを備える通信装置内のメモリ数を減らすことができる。一方で、メモリを共用化する場合、メモリに対する複数のアクセスが同時に発生し、競合が発生することが問題となる。

【0006】

本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、産業用ネットワークにおける通信装置が備えるメモリにスレーブに係わるスレーブ情報が記憶されている場合に、メモリに対するアクセスの競合を抑制し、スレーブ情報を記憶する用途以外にもメモリを使用できる搭載装置、及び作業機を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本開示は、通信装置を搭載する搭載装置であって、前記通信装置は、産業用ネットワークにおけるマスターと接続されるスレーブと、前記スレーブの情報であるスレーブ情報と前記搭載装置を識別するための搭載装置識別情報又は前記搭載装置の稼動状況を記録した稼動ログを記憶するメモリと、前記マスターから伝送される制御データに基づいた処理を実行し、前記メモリに対するアクセスを実行する処理回路と、前記スレーブ、前記処理回路、及び前記メモリに接続され、前記メモリから前記スレーブ情報を読み出して記憶する記憶装置を備え、前記記憶装置へ読み出した前記スレーブ情報を、前記スレーブを介して前記マスターへ送信するアクセス制御回路と、を備え、前記処理回路は、前記スレーブ情報を前記記憶装置へ読み出す処理を、前記アクセス制御回路に実行させた後、前記搭載装置の搭載装置識別情報又は前記搭載装置の稼動状況を記録した稼動ログについて前記記憶装置を介さずに前記メモリへアクセスする処理を開始する、搭載装置を開示する。
また、本開示の内容は、搭載装置としての実施だけでなく、搭載装置を備える作業機としても実施し得るものである。

【発明の効果】

【0008】

本開示の搭載装置、作業機によれば、アクセス制御回路は、メモリから記憶装置へスレーブ情報を予め読み出しておく。アクセス制御回路は、記憶装置へ読み出しておいたスレーブ情報を適宜マスターへ送信する。これにより、スレーブ情報の読み出しと、処理回路からメモリへのアクセスが同時に発生したとしても、スレーブ情報をメモリから予め読み出しておくことでアクセスの競合が発生せず、処理回路によるメモリのアクセスを行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本実施形態の部品装着システムの概略構成を示す平面図である。

【図2】部品装着機及びローダの概略構成を示す斜視図である。

【図3】多重通信システムのブロック図である。

【図4】第２スレーブのブロック図である。

【図5】第２スレーブの処理内容を説明するためのフローチャートである。

【図6】図５における処理を実行した場合のデータの流れを示す図である。

【図7】比較例の第２スレーブにおけるデータの流れを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本開示の一実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態の部品装着システム１０の概略構成を示す平面図である。図２は、部品装着機２０及びローダ１３の概略構成を示す斜視図である。なお、以下の説明では、図１の左右方向をＸ方向と称し、上下方向（前後方向）をＹ方向と称し、Ｘ方向及びＹ方向に垂直な方向をＺ方向と称して説明する。

【0011】

図１に示すように、部品装着システム１０は、生産ライン１１と、ローダ１３と、管理コンピュータ１５とを備えている。生産ライン１１は、Ｘ方向に並べられた複数の部品装着機２０を有し、基板１７に対する電子部品の装着等を行う。基板１７は、例えば、図１に示す左側の部品装着機２０から右側の部品装着機２０へと搬出され、搬送中に電子部品の装着等を実行される。

【0012】

図２に示すように、部品装着機２０は、装置本体部２１と、基板搬送装置２２と、フィーダ台２３と、ヘッド部２５と、ヘッド移動機構２７とを備える。基板搬送装置２２は、装置本体部２１の上部に設けられ、基板１７をＸ方向に搬送する。フィーダ台２３は、装置本体部２１の前面に設けられ、側面視がＬ字状の台である。フィーダ台２３は、Ｘ方向に複数配列されたスロット（図示略）を備える。フィーダ台２３の各スロットには、電子部品を供給するフィーダ２９が装着される。フィーダ２９は、例えば、電子部品を所定のピッチで収容するテープから電子部品を供給するテープフィーダである。

【0013】

ヘッド部２５は、フィーダ２９から供給された電子部品を吸着する吸着ノズル（図示略）を備え、吸着ノズルで吸着した電子部品を基板１７に装着する。ヘッド移動機構２７は、装置本体部２１上において、Ｘ方向及びＹ方向の任意の位置にヘッド部２５を移動させる。詳述すると、ヘッド移動機構２７は、ヘッド部２５をＸ方向に移動させるＸ軸スライド機構２７Ａと、ヘッド部２５をＹ方向に移動させるＹ軸スライド機構２７Ｂとを備える。Ｘ軸スライド機構２７Ａは、Ｙ軸スライド機構２７Ｂに取り付けられている。Ｙ軸スライド機構２７Ｂは、駆動源としてリニアモータ（図示略）を有している。Ｘ軸スライド機構２７Ａは、Ｙ軸スライド機構２７Ｂのリニアモータの駆動に基づいてＹ方向の任意の位置に移動する。また、Ｘ軸スライド機構２７Ａは、駆動源としてリニアモータ（図示略）を有している。ヘッド部２５は、Ｘ軸スライド機構２７Ａに取り付けられ、Ｘ軸スライド機構２７Ａのリニアモータの駆動に基づいてＸ方向の任意の位置に移動する。従って、ヘッド部２５は、Ｘ軸スライド機構２７Ａ及びＹ軸スライド機構２７Ｂの駆動にともなって装置本体部２１上の任意の位置に移動する。また、Ｘ軸スライド機構２７Ａは、後述する産業用ネットワークに接続される第１スレーブ５１（図３参照）を備える。

【0014】

また、ヘッド部２５は、Ｘ軸スライド機構２７Ａにコネクタを介して取り付けられ、ワンタッチで着脱可能であり、種類の異なるヘッド部２５、例えば、ディスペンサヘッド等に変更できる。従って、本実施形態のヘッド部２５は、装置本体部２１に対して着脱可能となっている。また、ヘッド部２５には、基板１７を撮影するためのマークカメラ６６（図３参照）が下方を向いた状態で固定されている。マークカメラ６６は、ヘッド部２５の移動に伴って、基板１７の任意の位置を上方から撮像可能となっている。マークカメラ６６が撮像した画像データＧＤは、装置本体部２１の本体制御装置４１（図３参照）において画像処理される。本体制御装置４１は、画像処理によって、基板１７に関する情報、装着位置の誤差等を取得する。

【0015】

また、ヘッド部２５は、産業用ネットワークに接続される第２スレーブ６１（図３参照）を備える。第２スレーブ６１は、各種のセンサなどの素子が接続され、素子に入出力される信号を処理する。また、ヘッド部２５には、吸着ノズルに吸着保持した電子部品を撮像するパーツカメラ６７が設けられている。パーツカメラ６７が撮像した画像データＧＤは、装置本体部２１の本体制御装置４１（図３参照）において画像処理される。本体制御装置４１は、画像処理によって、吸着ノズルにおける電子部品の保持位置の誤差等を取得する。

【0016】

また、図２に示すように、部品装着機２０の前面には、上部ガイドレール３１と、下部ガイドレール３３と、ラックギヤ３５と、非接触給電コイル３７とが設けられている。上部ガイドレール３１は、Ｘ方向に延びる断面Ｕ字状のレールであり、開口部が下を向いている。下部ガイドレール３３は、Ｘ方向に延びる断面Ｌ字状のレールであり、垂直面が部品装着機２０の前面に取り付けられ、水平面が前方に伸び出している。ラックギヤ３５は、下部ガイドレール３３の下部に設けられ、Ｘ方向に延び、前面に複数の縦溝が刻まれたギヤである。部品装着機２０の上部ガイドレール３１、下部ガイドレール３３及びラックギヤ３５は、隣接する部品装着機２０の上部ガイドレール３１、下部ガイドレール３３及びラックギヤ３５と着脱可能に連結することができる。このため、部品装着機２０は、生産ライン１１に並んだ部品装着機２０の数を増減することができる。非接触給電コイル３７は、上部ガイドレール３１の上部に設けられ、Ｘ方向に沿って配置されたコイルであり、ローダ１３への電力の供給を行う。

【0017】

ローダ１３は、部品装着機２０に対するフィーダ２９の補充及び回収を自動で行う装置であり、フィーダ２９をクランプする把持部（図示略）を備える。ローダ１３には、上部ガイドレール３１に挿入される上部ローラ（図示略）と、下部ガイドレール３３に挿入される下部ローラ（図示略）とが設けられている。また、ローダ１３には、駆動源としてモータが設けられている。モータの出力軸には、ラックギヤ３５と噛み合うギヤが取り付けられている。ローダ１３は、部品装着機２０の非接触給電コイル３７から電力の供給を受ける受電コイルを備えている。ローダ１３は、非接触給電コイル３７から受電した電力をモータに供給する。これにより、ローダ１３は、モータによってギヤを回転させることで、Ｘ方向（左右方向）へ移動することができる。また、ローダ１３は、上部ガイドレール３１及び下部ガイドレール３３内でローラを回転させ、上下方向や前後方向の位置を保持しながらＸ方向へ移動することができる。

【0018】

管理コンピュータ１５は、部品装着システム１０を統括的に管理する装置である。例えば、生産ライン１１の部品装着機２０は、管理コンピュータ１５の管理に基づいて、電子部品の装着作業を開始する。部品装着機２０は、基板１７を搬送しながらヘッド部２５によって電子部品の装着作業を行う。また、管理コンピュータ１５は、フィーダ２９の残りの電子部品の数を監視する。管理コンピュータ１５は、例えば、フィーダ２９の補給が必要であると判断すると、補給が必要な部品種を収容したフィーダ２９をローダ１３にセットする指示を画面に表示する。ユーザは、画面を確認して、フィーダ２９をローダ１３にセットする。管理コンピュータ１５は、所望のフィーダ２９がローダ１３にセットされたことを検出すると、ローダ１３に対して補給作業の開始を指示する。ローダ１３は、指示を受けた部品装着機２０の前方まで移動し、ユーザによってセットされたフィーダ２９を把持部で挟持してフィーダ台２３のスロットに装着する。これにより、新たなフィーダ２９が部品装着機２０に補給される。また、ローダ１３は、部品切れになったフィーダ２９を把持部で挟持してフィーダ台２３から引き出して回収する。このようにして、新たなフィーダ２９の補給及び部品切れとなったフィーダ２９の回収を、ローダ１３によって自動的行うことができる。

【0019】

次に、部品装着機２０が備える多重通信システムについて説明する。図３は、部品装着機２０に適用される多重通信システムの構成を示すブロック図である。図３に示すように、部品装着機２０は、当該装置を設置する場所に固定的に設けられる装置本体部２１と、装置本体部２１に対して相対的に移動する可動部（Ｘ軸スライド機構２７Ａ及びヘッド部２５）との間のデータ伝送が多重通信システムによって行われる。尚、図３に示す多重通信システムの構成は、一例であり適宜変更可能である。例えば、Ｙ軸スライド機構２７Ｂやローダ１３に設けられた各装置のデータを、多重通信システムにより伝送しても良い。

【0020】

装置本体部２１は、本体制御装置４１と、マスター４３と、第１多重処理装置４５等を有している。Ｘ軸スライド機構２７Ａには、装置本体部２１のマスター４３によって制御される第１スレーブ５１が設けられている。また、ヘッド部２５には、マスター４３によって制御される第２スレーブ６１が設けられている。マスター４３は、産業用ネットワークに接続される第１スレーブ５１及び第２スレーブ６１を制御する制御データＣＤの伝送を統括的に制御する。産業用ネットワークは、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）である。なお、本開示の産業用ネットワークとしては、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）に限らず、例えば、ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ（登録商標）－ＩＩＩやＰｒｏｆｉｎｅｔ（登録商標）等の他のネットワーク（通信規格）を採用できる。

【0021】

本体制御装置４１は、例えば、ＣＰＵを主体として構成される処理回路であり、マスター４３によって収集した制御データＣＤや、第１多重処理装置４５で受信した画像データＧＤ等を入力し、次の制御内容（装着する電子部品の種類や装着位置など）を決定する。また、本体制御装置４１は、決定した制御内容に応じた制御データＣＤをマスター４３から送信させる。マスター４３は、産業用ネットワークを介して第１スレーブ５１及び第２スレーブ６１へ制御データＣＤを送信する。

【0022】

Ｘ軸スライド機構２７Ａは、上記した第１スレーブ５１の他に、リレー５３やセンサ５５を有している。第１スレーブ５１は、リレー５３やセンサ５５などの各装置で入出力される信号を処理する。リレー５３は、例えば、Ｘ軸スライド機構２７Ａのリニアモータのブレーキを駆動する駆動信号を出力するリミットスイッチである。リレー５３は、駆動信号を出力してブレーキを駆動することで、例えば、Ｘ軸スライド機構２７Ａのオーバーランを抑制する。センサ５５は、例えば、装置本体部２１に設定された基準高さの位置に基づいて、基板１７の上面の高さを計測する基板高さセンサである。第１スレーブ５１は、装置本体部２１のマスター４３から受信した制御データＣＤに基づいてリレー５３等を制御する。また、第１スレーブ５１は、センサ５５等の出力信号を処理して制御データＣＤとしてマスター４３に向けて送信する。

【0023】

ヘッド部２５は、上記した第２スレーブ６１、パーツカメラ６７、マークカメラ６６の他に、リレー６３、センサ６５等を有している。第２スレーブ６１は、ヘッド部２５に設けられたリレー６３やセンサ６５等の各装置で入出力される信号を処理する。第２スレーブ６１は、装置本体部２１のマスター４３から受信した制御データＣＤに基づいてリレー６３等を制御する。また、第２スレーブ６１は、センサ６５等の出力信号を、制御データＣＤとしてマスター４３に向けて送信する。

【0024】

次に、上記した産業用ネットワークの制御データＣＤやパーツカメラ６７等の画像データＧＤを伝送する多重通信について説明する。本実施形態の部品装着機２０は、装置本体部２１、Ｘ軸スライド機構２７Ａ及びヘッド部２５の間のデータ伝送を多重通信によって実行する。図３に示すように、装置本体部２１は、上記した本体制御装置４１などの他に、第１多重処理装置４５と、ＧｂＥ－ＰＨＹ４７，４８とを有する。ＧｂＥ－ＰＨＹ４７，４８は、例えば、論理層と物理層のインタフェースとして機能するＩＣである。ＧｂＥ－ＰＨＹ４７は、Ｘ軸スライド機構２７Ａが有するＧｂＥ－ＰＨＹ５９と、ＬＡＮケーブル７１を介して接続されている。同様に、ＧｂＥ－ＰＨＹ４８は、ヘッド部２５が有するＧｂＥ－ＰＨＹ６９と、ＬＡＮケーブル７２を介して接続されている。ＬＡＮケーブル７１，７２は、例えば、Ｇｉｇａｂｉｔ Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）の通信規格に準拠したＬＡＮケーブルである。

【0025】

装置本体部２１の第１多重処理装置４５は、ＬＡＮケーブル７１を通じて、Ｘ軸スライド機構２７Ａの第２多重処理装置５７との間で多重化データを送受信する。また、装置本体部２１の第１多重処理装置４５は、ＬＡＮケーブル７２を通じて、ヘッド部２５の第３多重処理装置６８との間で多重化データを送受信する。第１～第３多重処理装置４５，５７，６８は、産業用ネットワークの制御データＣＤや、パーツカメラ６７の画像データＧＤ等を、例えば、時分割多重化方式（ＴＤＭ：Ｔｉｍｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇ）で多重化して伝送する。第１多重処理装置４５等は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）などの論理回路で構成されている。

【0026】

Ｘ軸スライド機構２７Ａの第２多重処理装置５７は、ＧｂＥ－ＰＨＹ５９に接続されている。また、第２多重処理装置５７は、第１スレーブ５１に接続されており、第１スレーブ５１との間で制御データＣＤを入出力する。第２多重処理装置５７は、制御データＣＤと他のデータを多重化し、ＬＡＮケーブル７１を通じて第１多重処理装置４５（装置本体部２１）へ送信する。

【0027】

また、ヘッド部２５の第３多重処理装置６８は、ＧｂＥ－ＰＨＹ６９に接続されている。また、第３多重処理装置６８は、マークカメラ６６及びパーツカメラ６７に接続されている。マークカメラ６６及びパーツカメラ６７は、例えば、ＧｉｇＥ－ｖｉｓｉｏｎ（登録商標）等の画像伝送規格により、撮像した画像データＧＤを第３多重処理装置６８に出力する。マークカメラ６６及びパーツカメラ６７は、例えば、装置本体部２１の本体制御装置４１から多重通信を介してトリガ信号を受信するのに応じて撮像を行い、撮像した画像データＧＤを第３多重処理装置６８に出力する。また、第３多重処理装置６８は、第２スレーブ６１に接続されており、第２スレーブ６１との間で制御データＣＤを入出力する。第３多重処理装置６８は、画像データＧＤや制御データＣＤ等の各種データを多重化し、ＬＡＮケーブル７２を通じて第１多重処理装置４５へ送信する。

【0028】

第１多重処理装置４５は、ＧｂＥ－ＰＨＹ４７，４８に接続されている。また、第１多重処理装置４５は、本体制御装置４１と接続されている。第１多重処理装置４５は、多重通信を介して第２多重処理装置５７や第３多重処理装置６８から受信した多重化データを非多重化する。例えば、第１多重処理装置４５は、第３多重処理装置６８から受信した多重化データを非多重化し、パーツカメラ６７の画像データＧＤを分離する。第１多重処理装置４５は、分離した画像データＧＤを、ＧｉｇＥ－ｖｉｓｉｏｎ（登録商標）の規格に準拠したデータ形式で本体制御装置４１に出力する。

【0029】

また、第１多重処理装置４５は、マスター４３と接続されている。マスター４３は、リレー５３等の装置を制御する制御データＣＤの送受信を行う産業用ネットワークを構築し、配線の統合（削減）等を実現する。より具体的には、本実施形態の産業用ネットワークにおいて、マスター４３から送信された制御データＣＤは、例えば、第１多重処理装置４５、第２多重処理装置５７、第１スレーブ５１、第２多重処理装置５７、第１多重処理装置４５、第３多重処理装置６８、第２スレーブ６１、第３多重処理装置６８、第１多重処理装置４５、マスター４３の各々を循環するように伝送される。例えば、第１スレーブ５１は、マスター４３から受信した制御データＣＤに読み取り及び書き込み処理を行い、ヘッド部２５の第２スレーブ６１に転送する。第１スレーブ５１は、制御データＣＤに予め設定された第１スレーブ５１用の読み取りのデータ位置からデータをコピーし、コピーしたデータの内容に応じてリレー５３の駆動などを行う。また、第１スレーブ５１は、制御データＣＤに予め設定された第１スレーブ５１用の書き込みのデータ位置にリレー５３の駆動の完了を示す情報やセンサ５５の検出情報などを書き込んでヘッド部２５に転送する。このように、第１スレーブ５１及び第２スレーブ６１は、制御データＣＤに読み取り及び書き込み処理を行いつつ、制御データＣＤを高速に交換して伝送する。尚、図３に示す産業用ネットワークの構成は、一例であり適宜変更可能である。例えば、第２スレーブ６１は、第１スレーブ５１を介してマスター４３と接続される構成でも良い。また、マスター４３により制御されるスレーブは、１つ又は３つ以上でも良い。

【0030】

次に、ヘッド部２５が備える第２スレーブ６１の構成について説明する。なお、Ｘ軸スライド機構２７Ａの第１スレーブ５１は、第２スレーブ６１と同様の構成となっている。しかしながら、ヘッド部２５は、Ｘ軸スライド機構２７Ａに比べて小型化が要求される装置であり、本願に係わる技術を採用することがより効果的である。このため、以下の説明では、第２スレーブ６１の構成を説明し、第１スレーブ５１の構成についての説明を適宜省略する。

【0031】

図４は、第２スレーブ６１のブロック図を示している。図４に示すように、第２スレーブ６１は、スレーブコントローラ８１と、ＣＰＵ８３と、不揮発性メモリ８５と、アクセス制御回路８７等を有している。スレーブコントローラ８１は、例えば、論理層と物理層のインタフェースとして機能するＰＨＹなど（外部ＩＦ）を介して第３多重処理装置６８（図３参照）と接続されている。また、スレーブコントローラ８１は、第３多重処理装置６８、ＬＡＮケーブル７２、第１多重処理装置４５などの多重通信を介してマスター４３との間で制御データＣＤの送受信が可能となっている。

【0032】

スレーブコントローラ８１は、例えば、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、複合プログラマブルロジックデバイス（ＣＰＬＤ）といった論理回路の構築に使用されるＩＰコアである。スレーブコントローラ８１は、例えば、マスター４３から第１スレーブ５１を介して（マスター４３、第１スレーブ５１の順に転送された後の）制御データＣＤを受信する。スレーブコントローラ８１は、受信した制御データＣＤに対し読み取り及び書き込み処理を行う。スレーブコントローラ８１は、例えば、制御データＣＤに予め設定された第２スレーブ６１用の読み取りのデータ位置からデータをコピーし、コピーしたデータをＣＰＵ８３へ出力する。

【0033】

ＣＰＵ８３は、デジタルＩＦ８９及びＡＤコンバータ９１に接続されている。デジタルＩＦ８９は、デジタル信号を入出力するためのインタフェースである。ＡＤコンバータ９１は、アナログ信号とデジタル信号との変換を行うインタフェースである。ＣＰＵ８３は、デジタルＩＦ８９やＡＤコンバータ９１等を介してリレー６３やセンサ６５（図３参照）に接続されている。ＣＰＵ８３は、スレーブコントローラ８１から入力されたデータに基づいてリレー６３等を制御する。また、ＣＰＵ８３は、センサ６５の出力信号等をスレーブコントローラ８１に出力する。スレーブコントローラ８１は、制御データＣＤに予め設定された第２スレーブ６１用の書き込みのデータ位置に、ＣＰＵ８３から入力したデータを書き込んでマスター４３に転送する。

【0034】

ＣＰＵ８３は、所定のプログラムを実行することで、スレーブコントローラ８１と入出力するデータに係わる処理を実行する。この所定のプログラムを記憶する記憶装置は特に限定されないが、例えば、不揮発性メモリ８５でも良い。なお、以下の説明では、ＣＰＵ８３による制御を、単に装置名で記載する場合がある。例えば、「ＣＰＵ８３がアクセス制御回路８７を制御する」という記載は、「ＣＰＵ８３が、所定のプログラムを実行することで、アクセス制御回路８７に対する指令を出力し、アクセス制御回路８７を制御するということを意味する場合がある。

【0035】

不揮発性メモリ８５（本願のメモリの一例）は、アクセス制御回路８７に接続されている。不揮発性メモリ８５は、例えば、ＥＥＰＲＯＭである。なお、本願のメモリは、ＥＥＰＲＯＭに限らず、ＦＬＡＳＨメモリ、ＦＲＡＭ（登録商標）、ＭＲＡＭ等でも良い。不揮発性メモリ８５には、スレーブ情報９３、稼動ログ９５、ヘッド固有値９６等の各種のデータが記憶されている。

【0036】

スレーブ情報９３は、例えば、スレーブコントローラ８１がどのようなスレーブであるのかを示す情報であり、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）スレーブ情報（ＥＳＩ）である。スレーブ情報９３は、スレーブコントローラ８１を識別するための固有値や、スレーブコントローラ８１の機能を検出するための情報である。尚、スレーブ情報９３の内容は、特に限定されない。スレーブ情報９３は、例えば、制御データＣＤの伝送に用いるアドレス情報でも良く、スレーブコントローラ８１以外の第２スレーブ６１が備える装置の情報でも良い。また、スレーブ情報９３は、例えば、産業用ネットワークの通信規格で定められた情報を含み、通信規格の種類によって変更される。

【0037】

稼動ログ９５は、第２スレーブ６１を搭載する搭載装置、即ち、ヘッド部２５の稼動状況を記憶したものである。ＣＰＵ８３は、例えば、制御データＣＤに基づいた制御の結果情報、ヘッド部２５の動作情報などを、稼動ログ９５として記憶する。具体的には、ＣＰＵ８３は、例えば、ヘッド部２５の吸着ノズルをＺ方向へ移動させたストローク回数（吸着、装着回数）、パーツカメラ６７やマークカメラ６６で撮像した撮像回数、リレー６３の稼動回数、センサ６５の検出値などを、稼動ログ９５に記憶する。ＣＰＵ８３は、ヘッド部２５の動作等を常時監視し、後述するアクセス制御回路８７を介して稼動ログ９５を不揮発性メモリ８５に書き込む。

【0038】

尚、本願における通信装置を備える搭載装置は、ヘッド部２５に限らない。例えば、搭載装置としてＸ軸スライド機構２７Ａを採用しても良い。この場合、第１スレーブ５１のＣＰＵ８３は、Ｘ軸スライド機構２７Ａのスライド移動の回数、加速の回数などを稼動ログ９５として記憶しても良い。また、例えば、搭載装置として基板搬送装置２２を採用した場合、基板搬送装置２２に搭載されたスレーブのＣＰＵ８３は、基板搬送装置２２が基板１７を搬送した回数を稼動ログ９５として記憶しても良い。また、例えば、搭載装置としてローダ１３を採用した場合、ローダ１３に搭載されたスレーブのＣＰＵ８３は、ローダ１３によるフィーダ２９の交換回数、各部品装着機２０への移動回数を稼動ログ９５として記憶しても良い。

【0039】

ヘッド固有値９６（本開示の搭載装置識別情報の一例）は、例えば、第２スレーブ６１を搭載する搭載装置、即ち、ヘッド部２５を識別するための情報である。具体的には、ヘッド部２５のシリアル番号、型番、製品名等である。ヘッド固有値９６は、例えば、ヘッド部２５の製造時に、設定用のＰＣを第２スレーブ６１に接続し、不揮発性メモリ８５に書き込まれる。

【0040】

また、アクセス制御回路８７は、スレーブＩＦ１０１と、メモリＩＦ１０２と、バス１０５と、ＲＡＭ１０７（本願の記憶装置の一例）とを備えている。スレーブＩＦ１０１は、ＲＡＭ１０７をスレーブコントローラ８１に接続するインタフェースである。また、メモリＩＦ１０２は、ＲＡＭ１０７を不揮発性メモリ８５に接続するインタフェースである。スレーブＩＦ１０１及びメモリＩＦ１０２は、例えば、アイ・スクエアド・シー（Ｉｎｔｅｒ－Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ、Ｉ２Ｃ）とも称されるシリアルバス通信方式により、通信を行なう。

【0041】

バス１０５は、メモリＩＦ１０２と、ＣＰＵ８３を接続するインタフェースである。バス１０５は、例えば、Ａｖａｌｏｎ（登録商標）バスである。ＣＰＵ８３は、バス１０５を介して不揮発性メモリ８５からＲＡＭ１０７へのデータの読み出しが可能となっている。ＣＰＵ８３は、例えば、不揮発性メモリ８５のアドレス値やデータサイズを指定した指令を、バス１０５を介してアクセス制御回路８７へ出力する。アクセス制御回路８７は、ＣＰＵ８３からの指令に基づいて、例えば、不揮発性メモリ８５からスレーブ情報９３を読み出してＲＡＭ１０７に記憶する。そして、後述するように、アクセス制御回路８７は、マスター４３からスレーブコントローラ８１へスレーブ情報９３を要求する指令が受信された場合に、ＲＡＭ１０７に記憶したスレーブ情報９３をマスター４３へ送信する。尚、スレーブ情報９３を記憶する記憶装置は、ＲＡＭ１０７のような揮発性メモリに限らず、ＥＥＰＲＯＭのような不揮発性メモリでも良い。

【0042】

次に、上記した構成の第２スレーブ６１における処理について説明する。図５は、第２スレーブ６１における処理の一例を示している。また、図６は、図５における処理を実行した場合のデータの流れを示している。

【0043】

まず、図５のステップ（以下、単に「Ｓ」と記載する）１１において、第２スレーブ６１は、起動処理を行う。部品装着機２０は、例えば、部品装着システム１０の起動にともなって電源を投入されると、装置本体部２１、Ｘ軸スライド機構２７Ａ、ヘッド部２５等へ電力を供給しシステムを起動する。本体制御装置４１は、システムの起動時に、図３に示す多重通信回線の確立などを実行する。第２スレーブ６１は、ヘッド部２５に電力を供給されると、スレーブコントローラ８１の論理回路の構築などの起動処理を実行する。第２スレーブ６１のＣＰＵ８３は、電力を供給されると、不揮発性メモリ８５等から所定のプログラムを読み出して実行し、初期設定を行なう。

【0044】

次に、ＣＰＵ８３は、アクセス制御回路８７に対し、不揮発性メモリ８５からスレーブ情報９３を読み出す処理を実行させる。ＣＰＵ８３は、不揮発性メモリ８５のアドレス値等を指定した指令をアクセス制御回路８７へ出力する。アクセス制御回路８７は、ＣＰＵ８３からの指令に基づいて、不揮発性メモリ８５からスレーブ情報９３を読み出し、読み出したスレーブ情報９３をＲＡＭ１０７に記憶する。

【0045】

第２スレーブ６１は、Ｓ１３を実行した後、Ｓ１５と、Ｓ１７を並列的に処理する。Ｓ１５において、第２スレーブ６１は、マスター４３からの要求に応じて、Ｓ１３でＲＡＭ１０７に記憶したスレーブ情報９３をマスター４３へ送信する。例えば、本体制御装置４１は、多重通信回線の確立を検出すると、マスター４３による処理を開始させる。マスター４３は、確立した多重通信回線を介して各スレーブのスレーブ情報９３を取得し、産業用ネットワークの構築を開始する。

【0046】

マスター４３は、ネットワーク上で検出した第１スレーブ５１や第２スレーブ６１に対して、スレーブ情報９３の送信を要求する。マスター４３から第１スレーブ５１等へスレーブ情報９３を要求する方法は、特に限定されない。例えば、マスター４３は、産業用ネットワークの通信規格で定められた制御コマンドを第１スレーブ５１等へ送信することで、スレーブ情報９３を要求しても良い。第２スレーブ６１のスレーブコントローラ８１は、マスター４３からスレーブ情報９３の要求を受信すると、スレーブＩＦ１０１を介してＲＡＭ１０７からスレーブ情報９３を読み出しマスター４３へ送信する（Ｓ１５）。マスター４３は、第１スレーブ５１及び第２スレーブ６１から受信したスレーブ情報９３に基づいて、産業用ネットワークに接続されているスレーブコントローラ８１の種類、サポートしている通信プロトコルなどを検出し、制御データＣＤの送信先アドレスの設定などを行う。

【0047】

従って、本実施形態のアクセス制御回路８７は、マスター４３から第２スレーブ６１に対してスレーブ情報９３の読み出しを指示する要求が受信された場合に、ＲＡＭ１０７へ読み出したスレーブ情報９３を、第２スレーブ６１を介してマスター４３へ送信する（Ｓ１５）。これによれば、マスター４３からの要求に応じて、即ち、マスター４３が必要となったタイミングで、予め不揮発性メモリ８５からＲＡＭ１０７へ読み出しておいたスレーブ情報９３をマスター４３へ送信できる。

【0048】

一方、第２スレーブ６１は、Ｓ１７において、ヘッド固有値９６の読み出しを実行する。例えば、マスター４３は、スレーブ情報９３に基づいて、産業用ネットワークの設定（各スレーブコントローラ８１の送信先アドレスの設定など）を完了すると、第１スレーブ５１や第２スレーブ６１を搭載している搭載装置を識別する搭載装置識別情報を取得する。マスター４３は、産業用ネットワークの制御データＣＤにより、第１スレーブ５１や第２スレーブ６１に対して搭載装置識別情報の送信を要求する。第２スレーブ６１の場合、マスター４３は、ヘッド固有値９６の送信を第２スレーブ６１に要求する。スレーブコントローラ８１は、ヘッド固有値９６を要求する制御データＣＤを受信すると、ヘッド固有値９６の読み出しをＣＰＵ８３に指令する（Ｓ１７）。

【0049】

ＣＰＵ８３は、不揮発性メモリ８５におけるヘッド固有値９６が記憶されたアドレス値や、ヘッド固有値９６のデータサイズを指定した指令を、バス１０５を介してアクセス制御回路８７へ出力する（Ｓ１７）。アクセス制御回路８７は、指令を受信すると、不揮発性メモリ８５からヘッド固有値９６を読み出してＣＰＵ８３へ出力する。ＣＰＵ８３は、アクセス制御回路８７から受信したヘッド固有値９６をスレーブコントローラ８１へ出力する。スレーブコントローラ８１は、例えば、制御データＣＤの書き込み用のデータ位置に、ヘッド固有値９６を設定してマスター４３へ送信する（Ｓ１７）。これにより、マスター４３は、例えば、第２スレーブ６１から受信したヘッド固有値９６に基づいて、ヘッド部２５の種類、型名、ヘッド部２５に指令を送信する場合の通信プロトコルなどを検出し、ヘッド部２５を適切に制御して装着作業を行なうことができる。

【0050】

部品装着機２０は、第２スレーブ６１を搭載するヘッド部２５や、第１スレーブ５１を搭載するＸ軸スライド機構２７Ａから搭載装置識別情報（ヘッド固有値９６など）を取得した後、電子部品を基板１７に装着する装着作業を開始する。例えば、部品装着機２０は、ヘッド固有値９６の取得を完了させ、装着作業を開始できる状態になると、準備が完了した旨を部品装着システム１０の管理コンピュータ１５へ通知する。管理コンピュータ１５は、生産ライン１１の各部品装着機２０から準備完了通知を受信すると、装着作業に必要な制御情報を部品装着機２０へ送信し、装着作業を開始させる。ここでいう制御情報とは、生産する基板の種類の情報、電子部品の種類の情報、電子部品を装着する装着位置の情報などである。

【0051】

第２スレーブ６１は、Ｓ１７を実行した後、Ｓ１９を実行する。例えば、各部品装着機２０の第１スレーブ５１や第２スレーブ６１のＣＰＵ８３は、産業用ネットワークの構築が完了すると、稼動ログ９５を不揮発性メモリ８５へ記憶する処理を開始する（Ｓ１９）。ＣＰＵ８３は、例えば、電子部品の装着作業において吸着ノズルをストロークさせた回数、マークカメラ６６で撮像した回数などを稼動ログ９５として記憶する。あるいは、第１スレーブ５１のＣＰＵ８３は、Ｘ軸スライド機構２７Ａの移動回数を稼動ログ９５として第１スレーブ５１の不揮発性メモリ８５に記憶する。

【0052】

尚、第１スレーブ５１や第２スレーブ６１などの全てのスレーブが、稼動ログ９５の記憶を実行しなくとも良い。また、稼動ログ９５に記憶する情報は、上記した情報に限らない。例えば、第２スレーブ６１のＣＰＵ８３は、制御データＣＤを用いてマスター４３から第２スレーブ６１に指示した制御内容を稼動ログ９５に記憶しても良い。より具体的には、ＣＰＵ８３は、リレー６３を駆動するコマンドの内容、コマンドを受信した時間、実行結果を稼動ログ９５に記憶しても良い。また、ＣＰＵ８３は、センサ６５の検出内容や検出時間を稼動ログ９５に記憶しても良い。

【0053】

第２スレーブ６１は、Ｓ１９を実行した後、Ｓ２１を実行する。第２スレーブ６１は、処理を終了するか否かを判定する（Ｓ２１）。例えば、部品装着機２０の電源が切られるまで処理を継続する設定の場合、第２スレーブ６１は、部品装着機２０の電源が切られるまでＳ２１で否定判定し（Ｓ２１：ＮＯ）、Ｓ１９の処理を繰り返し実行する。これにより、第２スレーブ６１は、部品装着機２０が電源ＯＮ状態において、稼動ログ９５の記憶を継続する。第２スレーブ６１は、部品装着機２０の電源が切られたと判定すると（Ｓ２１：ＹＥＳ）、Ｓ１９の処理を終了する。

【0054】

ここで、上記したように、本実施形態のＣＰＵ８３は、スレーブ情報９３をＲＡＭ１０７へ読み出す処理（Ｓ１３）を、アクセス制御回路８７に実行させた後、スレーブ情報９３以外のデータ（稼動ログ９５、ヘッド固有値９６）についてＲＡＭ１０７へアクセスする処理（Ｓ１７やＳ１９）を開始する。これによれば、ＣＰＵ８３は、スレーブ情報９３以外のデータについて不揮発性メモリ８５からのデータの読み出しや、不揮発性メモリ８５へのデータの書き込みを実行する前に、スレーブ情報９３の読み出しをアクセス制御回路８７に実行させる。これにより、アクセスを開始する前にスレーブ情報９３をＲＡＭ１０７へ読み出しておき、不揮発性メモリ８５のアクセスの競合をより確実に抑制することができる。

【0055】

一方、第２スレーブ６１は、上記したＳ１７やＳ１９の処理と並列的に、Ｓ１５を実行した後にＳ２３を実行する。Ｓ２３において、第２スレーブ６１は、スレーブ情報９３の再送を要求されたか否かを判定する。ここで、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）などの産業用ネットワークにおいては、スレーブコントローラ８１のホットコネクトが可能となっている。ここでいうホットコネクトとは、例えば、部品装着機２０のシステムが稼働中である状態において、スレーブコントローラ８１を搭載した装置（例えば、ヘッド部２５）の脱着を可能にする機能である。ホットコネクトが行なわれた場合、スレーブコントローラ８１の着脱によって産業用ネットワークのトポロジが変更される。マスター４３は、産業用ネットワークのトポロジの変更を検出すると、スレーブ情報９３の再取得を実行し、産業用ネットワークの再構築を実行する。

【0056】

そこで、第２スレーブ６１は、Ｓ２３において、マスター４３からスレーブ情報９３を要求されたか否かを判定する。本実施形態の部品装着機２０では、ヘッド部２５がＸ軸スライド機構２７Ａに対して着脱可能となっている。このため、部品装着機２０の電源を投入したままヘッド部２５を着脱すると、スレーブ情報９３の再取得が実行される。また、仮に、Ｘ軸スライド機構２７Ａや第１スレーブ５１が着脱されると、その着脱によってスレーブ情報９３の再取得が実行される。また、例えば、１台の部品装着機２０が２台のヘッド部２５を備える構成（ツーヘッドの構成）であれば、２つのヘッド部２５の一方を着脱した際にスレーブ情報９３の再取得が実行される。また、例えば、ローダ１３自体やローダ１３の一部を、種類の異なるもの（トレイ型のローダ１３など）に交換する場合にもスレーブ情報９３の再取得が実行される。

【0057】

この場合、例えば、着脱によって交換された後のデバイス（ヘッド部２５など）は、部品装着機２０に装着され電源を供給された後に図５の処理を開始し、上記したＳ１１～Ｓ１５の処理を実行してスレーブ情報９３をマスター４３に送信し起動できる。一方で、着脱されない（交換されない）デバイスは、産業用ネットワークに接続されたままの状態であっても、他のデバイスが産業用ネットワークから切断され再度接続されることで、マスター４３からスレーブ情報９３を要求される。このような着脱されないデバイスでは、Ｓ１７のヘッド固有値の読み出しや、Ｓ１９の稼動ログ９５の書き込み、即ち、不揮発性メモリ８５へのアクセスを実行している際に、スレーブ情報９３を要求される可能性がある。

【0058】

図７は、比較例の第２スレーブ１２１の構成におけるデータの流れを示している。図７に示すように、比較例の第２スレーブ１２１は、アクセス制御回路８７を備えていない。ＣＰＵ８３は、スレーブコントローラ８１を介して不揮発性メモリ８５へのアクセスを実行する。例えば、図７に示すＳ３１において、マスター４３からスレーブコントローラ８１へスレーブ情報９３を要求する処理が発生する。それと同時に、Ｓ３３に示すように、ヘッド固有値９６の読み出し処理が発生する。あるいは、Ｓ３５に示すように、稼動ログ９５の書き込み処理が発生する。

【0059】

Ｓ３３の処理と、Ｓ３５の処理は、ＣＰＵ８３が主体となって実行する処理である。このため、例えば、ＣＰＵ８３は、Ｓ３３の処理とＳ３５の処理を排他的に制御できる。一方で、Ｓ３１の処理は、マスター４３からの要求に基づいて、スレーブコントローラ８１が、不揮発性メモリ８５へ直接行なう処理である。このため、Ｓ３３やＳ３５の処理とは関係なくＳ３１の処理が発生し、スレーブコントローラ８１が、ＣＰＵ８３の処理状態とは関係なく実行する。特に、上記したように、ホットコネクトによってスレーブコントローラ８１の着脱が発生すると、マスター４３が、各スレーブコントローラ８１へスレーブ情報９３を要求する場合がある。その結果、不揮発性メモリ８５への同時アクセスが発生し、アクセスの競合が発生する。スレーブ情報９３の読み出しの失敗、ヘッド固有値９６の読み出しの失敗、稼動ログ９５の書き込みの失敗などが発生する。

【0060】

一方で、上記したように、本実施形態の第２スレーブ６１では、予め起動時にスレーブ情報９３をＲＡＭ１０７にコピーする（Ｓ１３）。そして、図５のＳ２３において、マスター４３からスレーブ情報９３を要求されると、第２スレーブ６１は、Ｓ１５を再度実行する。スレーブコントローラ８１は、アクセス制御回路８７のＲＡＭ１０７からスレーブ情報９３を読み出してマスター４３へ送信する（Ｓ１５）。即ち、スレーブ情報９３の送信において、不揮発性メモリ８５のアクセスが発生しない。従って、ＣＰＵ８３は、Ｓ１７やＳ１９の処理を実行してもアクセスの競合が発生せずに、不揮発性メモリ８５へ適切にアクセスすることができる。

【0061】

上記したように、本実施形態では、スレーブ情報９３として、スレーブコントローラ８１を識別するための固有値を採用している。これによれば、マスター４３は、産業用ネットワークの接続時などに、アクセス制御回路８７のＲＡＭ１０７からスレーブコントローラ８１の固有値（スレーブ情報９３）を安定して読み出すことができる。マスター４３は、固有値に基づいて、産業用ネットワークに接続されたスレーブコントローラ８１の種類や機能を判定することができ、スレーブコントローラ８１との接続やスレーブコントローラ８１に対する制御を適切に行なうことができる。

【0062】

また、本実施形態の不揮発性メモリ８５は、第２スレーブ６１を搭載するヘッド部２５を識別するためのヘッド固有値９６を記憶する。ＣＰＵ８３は、マスター４３からスレーブコントローラ８１に対してヘッド固有値９６の読み出しを指示する制御データＣＤが受信された場合に、アクセス制御回路８７を介して不揮発性メモリ８５からヘッド固有値９６を読み出す。ＣＰＵ８３は、読み出したヘッド固有値９６を、スレーブコントローラ８１を介してマスター４３へ送信する。

【0063】

これによれば、不揮発性メモリ８５は、スレーブ情報９３の他に、第２スレーブ６１を搭載するヘッド部２５を識別するヘッド固有値９６の記憶にも共用できる。スレーブ情報９３を予めアクセス制御回路８７のＲＡＭ１０７へ記憶させておくことで、ＣＰＵ８３は、アクセス制御回路８７を介して不揮発性メモリ８５からヘッド固有値９６をいつでも読み出すことができ、読み出したヘッド固有値９６をマスター４３へ送信できる。マスター４３側では、ヘッド固有値９６に基づいて、ヘッド部２５の種類、機能、制御コマンドの種類などを判定でき、ヘッド部２５に対する制御を適切に行なうことができる。

【0064】

また、本実施形態のＣＰＵ８３は、第２スレーブ６１を搭載するヘッド部２５の稼動に係わる稼動ログ９５を、アクセス制御回路８７を介して不揮発性メモリ８５へ書き込む（Ｓ１９）。これによれば、ＣＰＵ８３は、ヘッド部２５の稼動ログ９５の記憶に不揮発性メモリ８５を用いる。スレーブ情報９３を予めアクセス制御回路８７のＲＡＭ１０７へ記憶させておくことで、ＣＰＵ８３は、稼動ログ９５を安定的に不揮発性メモリ８５に書き込むことができる。即ち、稼動ログ９５の書き込み処理の失敗などを抑制できる。これにより、ヘッド部２５の稼動状況を、稼動ログ９５に適切に残すことができる。

【0065】

また、本実施形態の第２スレーブ６１は、電子部品を基板１７に装着する作業を行なうヘッド部２５に設けられる。電子部品の小型化、部品装着機２０の小型化、ヘッド部２５の作業スピードの高速化などの要求から、電子部品を基板１７に装着するヘッド部２５は、より小型化が要求されている。ここで、スレーブ情報９３と、その他の情報（稼動ログ９５やヘッド固有値９６）を別々のメモリに記憶すれば、予めスレーブ情報９３を読み出す必要がなく、アクセスの競合も発生しない。しかしながら、メモリの増加は、メモリ自体の個数の増加、メモリと接続するインタフェースの増加を招く。結果として第２スレーブ６１の大型化を招く。これに対し、小型化が特に要求されるヘッド部２５が備える第２スレーブ６１において、スレーブ情報９３を予め読み出すアクセス制御回路８７を設けることで、メモリ数の低減を図り、ヘッド部２５の小型化をより確実に実現できる。

【0066】

そして、第２スレーブ６１は、Ｓ２３において、マスター４３からスレーブ情報９３が要求されていないと判定すると（Ｓ２３：ＮＯ）、Ｓ２４を実行する。第２スレーブ６１は、Ｓ２１と同様に、処理を終了するか否かを判定する（Ｓ２４）。例えば、第２スレーブ６１は、部品装着機２０の電源が切られるまでの間、Ｓ２１で否定判定し（Ｓ２４：ＮＯ）、Ｓ２３の処理を繰り返し実行する。これにより、第２スレーブ６１は、稼動ログ９５の書き込み処理と、スレーブ情報９３の再送処理とを並列的に実行することができる。第２スレーブ６１は、部品装着機２０の電源が切られたと判定すると（Ｓ２４：ＹＥＳ）、処理を終了する。第２スレーブ６１は、Ｓ２４及びＳ２１の両方で肯定判定すると、図５に示す処理を終了する。これにより、部品装着機２０の稼働時において、不揮発性メモリ８５に対するアクセスの競合を抑制することができる。

【0067】

因みに、部品装着機２０は、作業機の一例である。ヘッド部２５は、搭載装置、装着ヘッド、及び可動部の一例である。第２スレーブ６１は、通信装置の一例である。スレーブコントローラ８１は、スレーブの一例である。ＣＰＵ８３は、処理回路の一例である。不揮発性メモリ８５は、メモリの一例である。ヘッド固有値９６は、搭載装置識別情報の一例である。ＲＡＭ１０７は、記憶装置の一例である。

【0068】

以上、上記した本実施例によれば以下の効果を奏する。
本実施例の一態様では、アクセス制御回路８７は、第２スレーブ６１の起動時において、スレーブ情報９３を不揮発性メモリ８５から読み出してＲＡＭ１０７へ記憶する（Ｓ１３）。アクセス制御回路８７は、ＲＡＭ１０７へ読み出したスレーブ情報９３を、第２スレーブ６１を介してマスター４３へ送信する（Ｓ１５）。

【0069】

これによれば、不揮発性メモリ８５は、第２スレーブ６１（スレーブコントローラ８１）に係わるスレーブ情報９３を記憶しており、マスター４３からスレーブ情報９３をアクセスされる。また、不揮発性メモリ８５は、ＣＰＵ８３からもアクセスされる。即ち、マスター４３とＣＰＵ８３とで共用して不揮発性メモリ８５を使用する。これに対し、アクセス制御回路８７は、不揮発性メモリ８５からＲＡＭ１０７へスレーブ情報９３を予め読み出しておく。そして、アクセス制御回路８７は、ＲＡＭ１０７へ読み出しておいたスレーブ情報９３をマスター４３へ送信する。これにより、スレーブ情報９３の読み出しと、ＣＰＵ８３から不揮発性メモリ８５へのアクセスが同時に発生したとしても、スレーブ情報９３を不揮発性メモリ８５から予め読み出しておくことでアクセスの競合が発生せず、ＣＰＵ８３による不揮発性メモリ８５のアクセスを行なうことができる。従って、不揮発性メモリ８５に対するアクセスの競合を抑制し、スレーブ情報９３を記憶する用途以外にも不揮発性メモリ８５を使用できる。

【0070】

尚、本開示は上記の実施例に限定されるものではなく、本願の趣旨を逸脱しない範囲内での種々の改良、変更が可能であることは言うまでもない。
例えば、本開示における搭載装置とは、ヘッド部２５に限らず、Ｘ軸スライド機構２７Ａ、基板搬送装置２２、フィーダ２９等を採用できる。フィーダ２９を採用した場合、ＣＰＵ８３は、フィーダ２９から電子部品を供給した回数を稼動ログ９５として記憶しても良い。
また、スレーブコントローラ８１及びアクセス制御回路８７は、マスター４３から第２スレーブ６１に対してスレーブ情報９３の読み出しを指示する要求が受信された場合に、スレーブ情報９３をマスター４３へ送信したが（Ｓ１５）、これに限らない。スレーブコントローラ８１やアクセス制御回路８７は、例えば、Ｓ１３のスレーブ情報９３の読み出しが完了したことを条件として、マスター４３へスレーブ情報９３を送信しても良い。即ち、マスター４３からの要求を必要とせず、所定の処理のタイミングでスレーブ情報９３をマスター４３へ自発的に送信しても良い。この場合にも、予めスレーブ情報９３をＲＡＭ１０７へ読み出しておくことで不揮発性メモリ８５に対するアクセスの競合が発生せず、ＣＰＵ８３による不揮発性メモリ８５のアクセスを行なうことができる。。
また、スレーブ装置をローダ１３に設けてローダ１３の動作を制御しても良い。即ち、ローダ１３を産業用ネットワークに接続しても良い。この場合、ＣＰＵ８３は、ローダ１３の移動回数、フィーダ２９の交換回数などを稼動ログ９５に記憶しても良い。
また、部品装着機２０は、ローダ１３を備えない構成でも良い。この場合、作業員が手作業でフィーダ２９を交換する構成でも良い。
また、ＣＰＵ８３は、ヘッド固有値９６の読み出しと、稼動ログ９５の書き込みの少なくとも一方を実行する構成でも良い。また、ＣＰＵ８３は、ヘッド固有値９６の読み出し、及び稼動ログ９５の書き込み以外の用途で不揮発性メモリ８５を使用しても良い。例えば、ＣＰＵ８３は、エラーや警告の履歴を不揮発性メモリ８５に書き込んでも良い。

【0071】

また、ＣＰＵ８３は、スレーブ情報９３を読み出す処理（Ｓ１３）を、Ｓ１７やＳ１９の処理前に実行したが、これに限らない。例えば、ＣＰＵ８３が、ヘッド固有値９６を読み出した後、スレーブ情報９３をＲＡＭ１０７に読み出す処理を実行しても良い。
また、ヘッド部２５は、装置本体部２１に対して脱できない構成でも良い。
また、稼動ログ９５の書き込みやヘッド固有値９６の読み出しは、ＣＰＵ８３以外の装置、例えば、スレーブコントローラ８１が実行しても良い。
また、多重通信回線は、Ｇｉｇａｂｉｔ Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）に限らず、例えば、光ファイバーケーブルを用いた光通信でも良い。また、多重通信回線は、有線通信に限らず無線通信でも良い。
また、部品装着機２０は、多重通信システムを備えなくとも良い。この場合、マスター４３は、多重通信回線を介さずに、第１スレーブ５１等の間で制御データＣＤを送受信しても良い。

【0072】

また、上記実施例では本開示における作業機として、電子部品を基板１７に装着する部品装着機２０を採用した例について説明した。しかしながら、本開示における作業機は、部品装着機２０に限定されるものではなく、基板１７にはんだを塗布するはんだ印刷装置などの他の作業機を採用することができる。また、作業機は、例えば、工作機械や組立て作業を実施するロボットでも良い。

【符号の説明】

【0073】

１７ 基板、２０ 部品装着機（作業機）、２１ 装置本体部、２５ ヘッド部（搭載装置、装着ヘッド、可動部）、４３ マスター、５１ 第１スレーブ（通信装置）、６１ 第２スレーブ（通信装置）、８１ スレーブコントローラ（スレーブ）、８３ ＣＰＵ（処理回路）、８５ 不揮発性メモリ（メモリ）、９３ スレーブ情報、９６ ヘッド固有値（搭載装置識別情報）、１０７ ＲＡＭ（記憶装置）、ＣＤ 制御データ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】