特許 7199939 ワークの自動供給装置及びワークの自動供給方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-23

(45)【発行日】2023-01-06

(54)【発明の名称】ワークの自動供給装置及びワークの自動供給方法

(51)【国際特許分類】

   B23Q 7/04 20060101AFI20221226BHJP

   B65G 47/52 20060101ALI20221226BHJP

   B65G 47/90 20060101ALI20221226BHJP

   B24B 41/06 20120101ALI20221226BHJP

【ＦＩ】

B23Q7/04 D

B65G47/52 A

B65G47/90 B

B23Q7/04 L

B24B41/06 A

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2018226427

(22)【出願日】2018-12-03

(65)【公開番号】P2020089926

(43)【公開日】2020-06-11

【審査請求日】2021-09-17

(73)【特許権者】

【識別番号】391003668

【氏名又は名称】トーヨーエイテック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001427

【氏名又は名称】弁理士法人前田特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】野間元 崇

(72)【発明者】

【氏名】高地 且好

【審査官】小川 真

(56)【参考文献】

【文献】特開昭５８－２０２７４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５２－５４０８４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２００２－１０３１６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－４５７０８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２３Ｑ ７／０４、７／１６

Ｂ６５Ｇ ４７／５２、４７／９０

Ｂ２４Ｂ ４１／０６

Ｂ２３Ｂ １５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

工作機械の主軸へワークを自動で供給するワークの自動供給装置において、
搬入コンベアと、
搬出コンベアと、
上記搬入コンベアと上記搬出コンベアとの間に配置され、該搬入コンベアの上にある上記ワークを掴み、該搬出コンベアの上に搬送可能な旋回式供給部と、
上記旋回式供給部が掴んだ上記ワークを該旋回式供給部の旋回軌跡の途中で掴んでスライドさせ、上記主軸へ該ワークを供給すると共に、加工後のワークを上記旋回軌跡まで戻すスライド式供給部とを備え、
上記旋回式供給部は、
上記搬入コンベアの上にある加工前の上記ワークを掴み、上記スライド式供給部に渡す第１把持部と、
上記スライド式供給部が上記旋回軌跡に戻した加工後の上記ワークを掴んで上記搬出コンベアの上に搬送する第２把持部とを有し、
上記旋回式供給部の旋回中心が、上記搬入コンベアと上記搬出コンベアとを結ぶ線上にある
ことを特徴とするワークの自動供給装置。

【請求項2】

請求項１に記載のワークの自動供給装置において、
上記スライド式供給部のスライド方向と上記搬入コンベアと上記搬出コンベアとを結ぶ線とが交わる点上に上記旋回式供給部の旋回中心がある
ことを特徴とするワークの自動供給装置。

【請求項3】

工作機械の主軸へワークを自動で供給するワークの自動供給装置において、
搬入コンベアと、
搬出コンベアと、
上記搬入コンベアと上記搬出コンベアとの間に配置され、該搬入コンベアの上にある上記ワークを掴み、該搬出コンベアの上に搬送可能な旋回式供給部と、
上記旋回式供給部が掴んだ上記ワークを該旋回式供給部の旋回軌跡の途中で掴んでスライドさせ、上記主軸へ該ワークを供給すると共に、加工後のワークを上記旋回軌跡まで戻すスライド式供給部とを備え、
上記旋回式供給部は、
上記搬入コンベアの上にある加工前の上記ワークを掴み、上記スライド式供給部に渡す第１把持部と、
上記スライド式供給部が上記旋回軌跡に戻した加工後の上記ワークを掴んで上記搬出コンベアの上に搬送する第２把持部とを有し、
上記旋回式供給部及び上記スライド式供給部は、サーボモータ又は電動モータ及びエンコーダで駆動可能に構成されおり、
上記第１把持部及び第２把持部は、中央に固定式爪部を有し、反対側に開閉式爪部を有する開閉式グリッパであり、
上記搬入コンベアと上記搬出コンベアとの間には、上記開閉式爪部にそれぞれ設けた当接部に当接することで、該開閉式爪部を開く被当接部が設けられている
ことを特徴とするワークの自動供給装置。

【請求項4】

工作機械の主軸へワークを自動で供給するワークの自動供給方法において、
搬入コンベアと、搬出コンベアと、該搬入コンベアと上記搬出コンベアとの間に配置され、該搬入コンベアの上にある上記ワークを掴み、該搬出コンベアの上に搬送可能な旋回式供給部と、該旋回式供給部が掴んだ上記ワークを該旋回式供給部の旋回軌跡の途中で掴んでスライドさせ、上記主軸へ該ワークを供給すると共に、加工後のワークを上記旋回軌跡まで戻すスライド式供給部とを備えたワークの自動供給装置を準備する工程と、
上記スライド式供給部によって、上記工作機械の主軸において加工済の加工後ワークを旋回軌跡にある受け渡し部まで後退させて上記旋回式供給部の第２把持部に把持させる加工後ワークスライド工程と、
上記加工後ワークスライド工程が完了するまでの間に上記搬入コンベアで送られてきた加工前ワークを上記旋回式供給部の第１把持部に把持させる加工前ワーク把持工程と、
上記旋回式供給部によって上記第１把持部に把持された上記加工前ワークを上記受け渡し部まで旋回させると共に、上記第２把持部に把持している上記加工後ワークも同時に旋回させて上記搬出コンベアに近付ける加工後ワーク旋回工程と、
上記スライド式供給部によって上記受け渡し部の加工前ワークを上記工作機械の主軸までスライド移動させる加工前ワークスライド工程と、
上記加工前ワークスライド工程によって供給された上記加工前ワークを上記工作機械によって上記加工前ワークを加工する機械加工工程と、
上記加工前ワークスライド工程及び上記機械加工工程の間に、上記旋回式供給部をさらに旋回させて上記第２把持部に把持している上記加工後ワークを上記搬出コンベアに載置し、搬出する搬出旋回工程とを含む
ことを特徴とするワークの自動供給方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ワークの自動供給装置及びワークの自動供給方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、例えば、特許文献１及び２のような開閉式グリッパやクランプシリンダを有するワークの搬入出を行う装置は広く知られている。

【0003】

また、例えば、図４～図６に示すように、工作機械（図示せず）の左右方向に設置されて第１及び第２定配機構１０４，１０５を有するコンベア１０６と、旋回式供給部１０２と、ワークＷにプラグ１０３ａを差すための上下機構１０３とを備えた、ワークの自動供給装置１０１は知られている。

【0004】

このようなワークの自動供給装置１０１では、
ＳＴＥＰ Ｓ１０１：研削中のワークＷの研削加工完了、
ＳＴＥＰ Ｓ１０２：旋回式供給部１０２によるワークＷの旋回戻し、
ＳＴＥＰ Ｓ１０３：上下機構１０３の上昇、
ＳＴＥＰ Ｓ１０４：コンベア１０６の送り、
ＳＴＥＰ Ｓ１０５：第１定配装置１０４の旋回、
ＳＴＥＰ Ｓ１０６：第２定配装置１０５のロッド縮小による開、
ＳＴＥＰ Ｓ１０７：上下機構１０３の下降、
ＳＴＥＰ Ｓ１０８：定配装置１０４の旋回戻し、
ＳＴＥＰ Ｓ１０９：旋回式供給部１０２の旋回によるワークＷの供給、
ＳＴＥＰ Ｓ１１０：新たなワークＷの研削加工開始
の各ステップを含むサイクルを繰り返し、主軸Ａに自動的にワークＷを供給するように構成されている。この例では、旋回式供給部１０２、上下機構１０３及び第１定配装置１０４は、作動油を用いた油圧駆動となっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】実公昭６１－１９８４７号公報

【文献】実用新案登録第２５８４２４７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、図４～図６に示した従来のワークの自動供給装置１０１では、全自動加工中における、プラグ１０３ａの挿入動作など複雑な動きが多く、構成上、研削加工完了後に主軸ＡからワークＷを払い出し、次の加工前のワークＷを供給するのに非常に長い非研削加工時間（例えば、約２０秒）を要していたという問題がある。

【0007】

また、ワークＷがコンベア１０６の上を滑りながら待つ時間が長く、その接触によってワークＷが傷付きやすく、外観上の品質問題となっていた。

【0008】

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、非加工時間の大幅な短縮を行うことにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記の目的を達成するために、この発明では、旋回移動及びスライド移動の手順に工夫を加えることで、ワークの加工における待ち時間を短縮化した。

【0010】

具体的には、第１の発明では、工作機械の主軸へワークを自動で供給するワークの自動供給装置において、
搬入コンベアと、
搬出コンベアと、
上記搬入コンベアと上記搬出コンベアとの間に配置され、該搬入コンベアの上にある上記ワークを掴み、該搬出コンベアの上に搬送可能な旋回式供給部と、
上記旋回式供給部が掴んだ上記ワークを該旋回式供給部の旋回軌跡の途中で掴んでスライドさせ、上記主軸へ該ワークを供給すると共に、加工後のワークを上記旋回軌跡まで戻すスライド式供給部とを備え、
上記旋回式供給部は、
上記搬入コンベアの上にある加工前の上記ワークを掴み、上記スライド式供給部に渡す第１把持部と、
上記スライド式供給部が上記旋回軌跡に戻した加工後の上記ワークを掴んで上記搬出コンベアの上に搬送する第２把持部とを有する。

【0011】

上記の構成によると、旋回式供給部の第１把持部が、搬入コンベアの上にある加工前のワークを掴んで旋回してスライド式供給部に渡し、第２把持部は、スライド式供給部が旋回軌跡に戻した加工後のワークを掴んで搬出コンベアの上に搬送するようにしているので、１つの旋回式供給部で加工前と加工後のワークの搬送を行える。また、旋回式供給部で旋回移動を行って搬入コンベアと搬出コンベアとの間のワークのやり取りをし、スライド式供給部でワークを工作機械の主軸と旋回式供給部の旋回軌跡との間でスライド移動させるようにしているので、工作機械の加工中でもワークの旋回移動が可能となる。このため、構成が容易になると共に、各工程間の待ち時間を短縮させることができる。

【0012】

第２の発明では、第１の発明において、
上記旋回式供給部及び上記スライド式供給部は、サーボモータ又は電動モータ及びエンコーダで駆動可能に構成されている。

【0013】

上記の構成によると、油圧駆動アクチュエータと異なって精密な制御が可能となり、動作間の安定タイマーを最小化することができるので、無駄な待ち時間の削減が可能となる。なお、電動モータは、サーボモータではない電動モータでもエンコーダを利用することで精密な制御が可能になる。

【0014】

第３の発明では、第２の発明において、
上記第１把持部及び第２把持部は、中央に固定式爪部を有し、反対側にそれぞれ開閉式爪部を有する開閉式グリッパであり、
上記搬入コンベアと上記搬出コンベアとの間には、上記開閉式爪部にそれぞれ設けた当接部に当接することで、該開閉式爪部を開く被当接部が設けられている。

【0015】

上記の構成によると、搬入コンベア及び搬出コンベアとの間のワークの受け渡しを簡単な構成で容易に行うことができる。

【0016】

第４の発明では、工作機械の主軸へワークを自動で供給するワークの自動供給方法において、
搬入コンベアと、搬出コンベアと、該搬入コンベアと上記搬出コンベアとの間に配置され、該搬入コンベアの上にある上記ワークを掴み、該搬出コンベアの上に搬送可能な旋回式供給部と、該旋回式供給部が掴んだ上記ワークを該旋回式供給部の旋回軌跡の途中で掴んでスライドさせ、上記主軸へ該ワークを供給すると共に、加工後のワークを上記旋回軌跡まで戻すスライド式供給部とを備えたワークの自動供給装置を準備する工程と、
上記工作機械の主軸において加工済の加工後ワークを旋回軌跡にある受け渡し部まで後退させて旋回式供給部の第２把持部に把持させる工程と、
搬入コンベアで送られてきた加工前ワークを上記旋回式供給部の第１把持部に把持させる工程と、
上記旋回式供給部によって上記加工前ワークを上記受け渡し部まで旋回させる工程と、
上記スライド式供給部によって上記加工前ワークを上記工作機械の主軸までスライド移動させる工程と、
上記旋回式供給部によって上記加工後ワークを上記搬出コンベアの上まで旋回させて搬送する工程とを含む構成とする。

【0017】

上記の構成によると、旋回式供給部の第１把持部が、搬入コンベアの上にある加工前のワークを掴んで旋回してスライド式供給部に渡し、第２把持部は、スライド式供給部が旋回軌跡に戻した加工後のワークを掴んで搬出コンベアの上に搬送するようにしているので、１つの旋回式供給部で加工前と加工後のワークの搬送を行える。また、旋回式供給部で旋回移動を行って搬入コンベアと搬出コンベアとの間のワークのやり取りをし、スライド式供給部でワークを工作機械の主軸と旋回式供給部の旋回軌跡との間でスライド移動させるようにしているので、工作機械の加工中でもワークの旋回移動が可能となる。このため、構成が容易になると共に、各工程間の待ち時間を短縮させることができる。

【発明の効果】

【0018】

以上説明したように、本発明によれば、旋回式供給部が、搬入コンベアの上にある加工前のワークを掴み、スライド式供給部に渡す工程と、スライド式供給部が旋回軌跡に戻した加工後のワークを掴んで搬出コンベアの上に搬送する工程とを行うようにしたことにより、非加工時間の大幅な短縮を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1A】本発明の実施形態に係るワークの自動供給装置におけるワーク受け取り時の旋回式供給部及びその周辺を拡大して示す平面図である。

【図1B】本発明の実施形態に係るワークの自動供給装置におけるワーク搬出時の旋回式供給部及びその周辺を拡大して示す平面図である。

【図2】本発明の実施形態に係るワークの自動供給装置におけるスライド式供給部及びその周辺を拡大して示す平面図である。

【図3】本発明の実施形態に係るワークの自動供給方法を示すフローチャートである。

【図4】従来技術に係るワークの自動供給装置におけるコンベア及びその周辺を拡大して示す平面図である。

【図5】従来技術に係るワークの自動供給装置における旋回式供給部及びその周辺を拡大して示し、（ａ）が平面図で、（ｂ）が（ａ）のＶｂ方向から見た矢視図である。

【図6】従来技術に係るワークの自動供給方法を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

【0021】

－ワークの自動供給装置の構成－
図１Ａ～図３は、本発明の実施形態に係るワークの自動供給装置１を示し、この自動供給装置１は、工作機械（図示せず）の主軸Ａへワークを自動で供給するものである。このワークの自動供給装置１は、工作機械による研削等の加工が行われていない加工前ワークＷ１が送られてくる搬入コンベア２を備えている。ワークの自動供給装置１は、その駆動部等全体を制御する制御装置５を備えている。この制御装置５は、例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）及び制御プログラムが格納されたメモリ等を備えており、後述する各種モータ等を制御可能となっている。搬入コンベア２は、図示しない搬入駆動モータを制御装置５で制御することで、搬送スピードやオンオフ制御が可能となっている。例えば、加工前ワークＷ１は、断面円形の部材であり、工作機械としての研削盤により、内面研削されるものとするが、これに限定されない。

【0022】

ワークの自動供給装置１は、工作機械による加工が行われた後の加工後ワークＷ２を送り出す搬出コンベア３を備えている。搬出コンベア３は、制御装置５が図示しない搬出駆動モータを制御することで、搬送速度制御やオンオフ制御が可能となっている。

【0023】

また、搬入コンベア２の下流側には、ロッド部を伸張することで加工前ワークＷ１を堰き止めることができるエアシリンダを有する定配装置４が設けられており、制御装置５によって適宜伸縮することで、加工前ワークＷ１を１つずつ下流側へ送り出すように構成されている。

【0024】

そして、搬入コンベア２と搬出コンベア３との間には、この搬入コンベア２の上にある加工前ワークＷ１を掴んで旋回し、搬出コンベア３の上に搬送可能な旋回式供給部１０が設けられている。この旋回式供給部１０は、その旋回中心Ｅを中心に加工前ワークＷ１及び加工後の加工後ワークＷ２を旋回させて搬送するものであり、搬入コンベア２の上にある加工前ワークＷ１を掴み、スライド式供給部２０に渡す第１把持部１１と、スライド式供給部２０が旋回軌跡に戻した加工後ワークＷ２を掴んで搬出コンベア３の上に搬送する第２把持部１２とを有する。旋回式供給部１０は、制御装置５がサーボモータよりなる旋回モータ１４を制御することで駆動可能に構成されている。

【0025】

第１把持部１１及び第２把持部１２は、中央に第１及び第２固定式爪部１１ｂ，１２ｂを有し、反対側に第１及び第２開閉式爪部１１ａ，１２ａをそれぞれ有する開閉式グリッパである。具体的には、第１及び第２固定式爪部１１ｂ，１２ｂは、旋回中心Ｅを中心に旋回可能な旋回体１３の先端側に、先端に向かって互いに離れる方向に広がる一対の辺を有する逆三角形状部分のそれぞれの辺に設けられている。一方、第１及び第２開閉式爪部１１ａ，１２ａは、旋回体１３の基端側にそれぞれ揺動可能に設けられ、図示しないロックバネにより、対応する第１固定式爪部１１ｂ又は第２固定式爪部１２ｂに向かって閉じる方向に付勢されている。第１及び第２開閉式爪部１１ａ，１２ａの基端側には、第１及び第２当接部１１ｃ，１２ｃがそれぞれ設けられている。そして、搬入コンベア２と搬出コンベア３との間には、これら第１及び第２当接部１１ｃ，１２ｃに当接することで、第１及び第２開閉式爪部１１ａ，１２ａを開く被当接部としてのストッパ部１５が旋回中心Ｅを通る直線に沿って設けられている。すなわち、第１把持部１１は、加工前ワークＷ１を把持し、第２把持部１２は、加工後ワークＷ２を把持するように構成されている。

【0026】

また、図２に示すように、自動供給装置１は、旋回式供給部１０が掴んだ加工前ワークＷ１を旋回式供給部１０の旋回軌跡の途中で掴んでスライドさせ、主軸Ａへ加工前ワークＷ１を供給すると共に、加工後ワークＷ２を旋回軌跡まで戻すスライド式供給部２０を備えている。スライド式供給部２０は、制御装置５がサーボモータよりなるスライドモータ２３を制御することにより、主軸Ａに向かうＶ軸に沿って直線移動可能に構成されている。スライド式供給部２０は、Ｖ軸上にスライド移動可能なスライド体２４を有し、このスライド体２４には、加工前又は加工後ワークＷ１，Ｗ２のスライド方向前側をクランプする前側クランパ２１と、後側をクランプする後側クランパ２２とが設けられている。スライド体２４は、制御装置５がスライドモータ２３を正転又は逆転させ、伝動ベルト２６が駆動され、Ｖ軸に沿って延びるボールネジ２７が回転されることにより、このボールネジ２７上をスライド移動可能となっている。前側クランパ２１が、加工前又は加工後ワークＷ１，Ｗ２のスライド方向前側を覆い、後側クランパ２２が加工前又は加工後ワークＷ１，Ｗ２のスライド方向後側を挟んでクランプするようになっている。さらに前側クランパ２１及び後側クランパ２２は、加工前又は加工後ワークＷ１，Ｗ２の上面の一部を接触しない状態で覆い、スライド中の加工前又は加工後ワークＷ１，Ｗ２の浮き上がりを抑制している。例えば、前側クランパ２１及び後側クランパ２２は、それぞれスライド体２４に対して所定量スライド移動可能に支持されている。前側クランパ２１は、図示しないロックバネにより後側クランパ２２に向かって付勢され、後側クランパ２２は、図示しないロックバネにより前側クランパ２１に向かって付勢されることで、加工前又は加工後ワークＷ１，Ｗ２を掴むことができるようになっている。前側クランパ２１は、スライド体２４のスライド方向後側に設けた第３当接部２４ａが、スライド体２４の後側ストロークエンドに設けた第３ストッパ部２５ａに当接することで、ロックバネに抗して開き状態に保持されるようになっている。後側クランパ２２は、スライド体２４のスライド方向前側に設けた第４当接部２４ｂが、スライド体２４の前側ストロークエンドに設けた第４ストッパ部２５ｂに当接することで、ロックバネに抗して開き状態に保持されるようになっている。

【0027】

－ワークの自動供給方法－
次いで、工作機械の主軸Ａへワークを自動で供給するワークの自動供給方法について説明する。

【0028】

まず、上述したワークの自動供給装置１を準備する。適宜、電力、高圧エアなどの動力を供給する。制御装置５には、予め適切なプログラムをインストールしておく。説明は省略するが、以降の制御は制御装置５が行う。

【0029】

まず、図１Ａに示すように、搬入コンベア２に加工前ワークＷ１を供給する。供給方法は、人手でもよいし、前工程から自動で供給するようにしてもよい。搬入コンベア２は、必要なときのみ動かせばよいので、加工前ワークＷ１に傷が付きにくい。

【0030】

最初に、定配装置４のエアシリンダを縮小させて１つの加工前ワークＷ１を送り出し、図１Ａの位置にある第１把持部１１で掴む。この位置では、第１把持部１１の第１当接部１１ｃがストッパ部１５に当接しているので、第１把持部１１は開き状態にあり、加工前ワークＷ１が第１把持部１１内に収容される。

【0031】

次いで、第１把持部１１をＶ軸上の受け渡し部Ｂの位置まで旋回させる。旋回を開始すると、第１当接部１１ｃがストッパ部１５から離れるので、ロックバネの付勢力により、第１開閉式爪部１１ａと第１固定式爪部１１ｂとの間で加工前ワークＷ１が把持される。この加工前ワークＷ１を把持した状態で制御装置５がサーボモータよりなる旋回モータ１４を駆動してＶ軸上まで加工前ワークＷ１を旋回移動させる。

【0032】

次いで、図２に示すように、Ｖ軸上では、スライド式供給部２０は、第３当接部２４ａが第３ストッパ部２５ａに当接して開き状態にあるので、その前側クランパ２１と後側クランパ２２との間には余裕があり、加工前ワークＷ１が収容される。

【0033】

次いで、制御装置５によってスライドモータ２３が駆動されると、スライド体２４が移動し、それに伴って後側クランパ２２が移動し、第３当接部２４ａが第３ストッパ部２５ａから離れ、前側クランパ２１と協働して加工前ワークＷ１を掴む。そして、加工前ワークＷ１が工作機械の主軸Ａの位置に移動し、加工前ワークＷ１の研削等の加工が行われる。

【0034】

ここで、図３に示すフローチャートの流れが開始される。

【0035】

まず、ステップＳ０１において、工作機械による加工が終了すると、加工済の加工後ワークＷ２となる。

【0036】

次いで、ステップＳ０２において、スライド式供給部２０が後退を始めると、前側クランパ２１と後側クランパ２２との間で挟まれた状態にある工作機械の主軸Ａにおいて加工済の加工後ワークＷ２は、Ｖ軸上を移動し、図１Ａに示すように、旋回軌跡上にある受け渡し部Ｂまで後退させられる。この受け渡し部Ｂで、加工後ワークＷ２は、旋回式供給部１０の第２把持部１２に把持される。

【0037】

このときまでに、搬入コンベア２で送られてきた次の加工前ワークＷ１が、上述した場合と同様に旋回式供給部１０の第１把持部１１に収容される。

【0038】

次いで、ステップＳ０３において、旋回式供給部１０によって加工前ワークＷ１を図２に示す受け渡し部Ｂまで旋回させる。この旋回時には、加工後ワークＷ２も旋回させられ、搬出コンベア３に近付けられる。このようにして供給動作数の最小化が図られている。

【0039】

次いで、ステップＳ０４で、受け渡し部Ｂにあった加工前ワークＷ１がスライド式供給部２０によって工作機械の主軸Ａまでスライド移動させられる。加工前ワークＷ１が主軸Ａ上に固定された段階で再び研削等の加工が開始される。

【0040】

上記スライド移動又は加工と同時に、ステップＳ０５において、図１Ｂに示すように、旋回式供給部１０によって加工後ワークＷ２がさらに搬出コンベア３の上まで旋回される。この旋回ストロークエンドにおいて、第２当接部１２ｃがストッパ部１５に当接するので、第２開閉式爪部１２ａが開き状態となり、加工後ワークＷ２が搬出コンベア３の上に載置され、搬出される。搬出コンベア３も必要なときのみ動かせばよい。ここで、ワークの加工とワークの搬出入とを平行で行うことができる時間を増やしているので、非研削時間は、約２秒程度に削減できることが分かる。

【0041】

次いで、ステップＳ０６において、図１Ａに示すように、旋回式供給部１０によって旋回体１３が搬入コンベア２側のストロークエンドまで旋回され、第１当接部１１ｃがストッパ部１５に当接して開き状態となり、次の加工前ワークＷ１を受け入れる準備をする。

【0042】

次いで、定配装置４が開き、次の加工前ワークＷ１が開き状態にある第１把持部１１内に収容される。

【0043】

次いで、ステップＳ０１からの動作が繰り返される。

【0044】

このように本実施形態では、旋回式供給部１０の第１把持部１１が、搬入コンベア２の上にある加工前ワークＷ１を掴んで旋回して受け渡し部Ｂにおいてスライド式供給部２０に渡し、第２把持部１２は、スライド式供給部２０が旋回軌跡上の受け渡し部Ｂに戻した加工後ワークＷ２を掴んで搬出コンベア３の上に搬送するようにしているので、１つの旋回式供給部１０で加工前及び加工後ワークＷ１，Ｗ２の搬送を行える。

【0045】

また、旋回式供給部１０で旋回移動を行って搬入コンベア２と搬出コンベア３との間の加工前及び加工後ワークＷ１，Ｗ２のやり取りをし、スライド式供給部２０で加工前及び加工後ワークＷ１，Ｗ２を工作機械の主軸Ａと旋回式供給部１０の旋回軌跡との間でスライド移動させるようにしているので、工作機械による加工中でも加工前及び加工後ワークＷ１，Ｗ２の旋回移動が可能となる。このため、構成が容易になると共に、各工程間の待ち時間を短縮させることができる。

【0046】

また、旋回モータ１４とスライドモータ２３とをサーボモータで構成したので、油圧駆動アクチュエータと異なって精密な制御が可能となり、動作間の安定タイマーを最小化することができるので、無駄な待ち時間の削減が可能となる。

【0047】

このようにして、搬入コンベア２及び搬出コンベア３との間の加工前及び加工後ワークＷ１，Ｗ２の受け渡しを簡単な構成で容易に行うことができる。

【0048】

したがって、本実施形態に係るワークの自動供給装置１によると、非加工時間の大幅な短縮を行うことができる。

【0049】

なお、以上の実施形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物や用途の範囲を制限することを意図するものではない。

【0050】

例えば、上記実施形態では、旋回モータ１４とスライドモータ２３とをサーボモータで構成したが、サーボモータ以外の電動モータとエンコーダとの組み合わせで構成してもよい。この場合も、サーボモータと同様に精密な制御が可能となり、動作間の安定タイマーを最小化することができるので、無駄な待ち時間の削減が可能となる。

【符号の説明】

【0051】

１ 自動供給装置
２ 搬入コンベア
３ 搬出コンベア
４ 定配装置
５ 制御装置
１０ 旋回式供給部
１１ 第１把持部
１１ａ 第１開閉式爪部
１１ｂ 第１固定式爪部
１１ｃ 第１当接部
１２ 第２把持部
１２ａ 第２開閉式爪部
１２ｂ 第１固定式爪部
１２ｃ 第２当接部
１３ 旋回体
１４ 旋回モータ
１５ ストッパ部（被当接部）
２０ スライド式供給部
２１ 前側クランパ
２２ 後側クランパ
２３ スライドモータ
２４ スライド体
２４ａ 第３当接部
２４ｂ 第４当接部
２５ａ 第３ストッパ部
２５ｂ 第４ストッパ部
２６ 伝動ベルト
２７ ボールネジ
Ｗ１ 加工前ワーク
Ｗ２ 加工後ワーク

【図1A】

【図1B】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】