特許 7200682 車両用撮像装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-26

(45)【発行日】2023-01-10

(54)【発明の名称】車両用撮像装置

(51)【国際特許分類】

   H04N 7/18 20060101AFI20221227BHJP

   H04N 23/63 20230101ALI20221227BHJP

   H04N 23/66 20230101ALI20221227BHJP

   H04N 23/695 20230101ALI20221227BHJP

   B66F 9/24 20060101ALN20221227BHJP

【ＦＩ】

H04N7/18 J

H04N5/232 945

H04N5/232 030

H04N5/232 990

H04N5/232 941

H04N7/18 D

H04N7/18 E

B66F9/24 P

B66F9/24 A

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2019003053

(22)【出願日】2019-01-11

(65)【公開番号】P2020113888

(43)【公開日】2020-07-27

【審査請求日】2021-04-19

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】安立 結香子

【審査官】大濱 宏之

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－０７５４２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－２１２４９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０８６９５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－２０２８３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－１８１４４７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｎ ７／１８

Ｈ０４Ｎ ５／２３２

Ｂ６６Ｆ ９／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体に取り付けられ、視野に前記車体の一部が写るカメラと、
前記カメラが正規姿勢にある場合の車両の特定部位の位置を示すカメラ姿勢決めガイドを生成する姿勢決めガイド生成部と、
前記カメラにて撮像された画像に前記姿勢決めガイド生成部で生成したカメラ姿勢決めガイドを重畳して表示する表示部と、を備え、
前記カメラ姿勢決めガイドは線分であり、前記車体の前後方向であるＸ方向に沿って延びる第１のカメラ姿勢決めガイド線と、前記車体の左右方向であるＹ方向に沿って延びる第２のカメラ姿勢決めガイド線と、を有することを特徴とする車両用撮像装置。

【請求項2】

荷役装置を備えた車体に取り付けられ、視野に前記車体の一部及び前記荷役装置の一部が写るカメラと、
前記カメラが正規姿勢にある場合の車両の特定部位の位置を示すカメラ姿勢決めガイドを生成する姿勢決めガイド生成部と、
前記カメラにて撮像された画像に前記姿勢決めガイド生成部で生成したカメラ姿勢決めガイドを重畳して表示する表示部と、を備え、
前記カメラ姿勢決めガイドは線分であり、前記車体の一部に沿って延びる第３のカメラ姿勢決めガイド線と、前記荷役装置の一部に沿って延びる第４のカメラ姿勢決めガイド線と、を有することを特徴とする車両用撮像装置。

【請求項3】

前記車両用撮像装置は、遠隔操作システムに用いられるものであって、
前記遠隔操作システムは、前記車両と、遠隔操作装置とを備え、
前記車両は、車体に車両通信部を有し、
前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記車両の走行を遠隔操作するのに用いられることを特徴とする請求項１または２に記載の車両用撮像装置。

【請求項4】

前記遠隔操作によりカメラ姿勢が調整されることを特徴とする請求項３に記載の車両用撮像装置。

【請求項5】

車両は産業車両であることを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の車両用撮像装置。

【請求項6】

前記カメラは複数台設けられていることを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の車両用撮像装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用撮像装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

車両に搭載したカメラで車両周辺を撮像してカメラ画像を表示部で表示することが行われている（例えば特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１５－１３３６０３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、カメラの取り付け姿勢がずれると所望の画像を表示することができなくなることが懸念される。
本発明の目的は、カメラの取り付け姿勢がずれても所望の画像を表示することができる車両用撮像装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記問題点を解決するための車両用撮像装置は、車体に取り付けられ、視野に前記車体の一部が写るカメラと、前記カメラが正規姿勢にある場合の車両の特定部位の位置を示すカメラ姿勢決めガイドを生成する姿勢決めガイド生成部と、前記カメラにて撮像された画像に前記姿勢決めガイド生成部で生成したカメラ姿勢決めガイドを重畳して表示する表示部と、を備えることを要旨とする。

【0006】

これによれば、カメラが正規姿勢にある場合の車両の特定部位の位置を示すカメラ姿勢決めガイドが、表示部においてカメラにて撮像された画像に重畳して表示される。カメラの取り付け姿勢がずれた場合には、車両の特定部位の位置とカメラ姿勢決めガイドとを合わすことによりカメラを正規姿勢にすることができる。このようにして、カメラの取り付け姿勢がずれても所望の画像を表示することができる。

【0007】

また、車両用撮像装置について、カメラ姿勢決めガイドは線分であるとよい。
また、車両用撮像装置について、前記車両用撮像装置は、遠隔操作システムに用いられるものであって、前記遠隔操作システムは、前記車両と、遠隔操作装置とを備え、前記車両は、車体に車両通信部を有し、前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記車両の走行を遠隔操作するのに用いられるとよい。

【0008】

また、車両用撮像装置について、前記遠隔操作によりカメラ姿勢が調整されるとよい。
また、車両用撮像装置について、車両は産業車両であるとよい。
また、車両用撮像装置について、前記カメラは複数台設けられているのが好ましい。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、カメラの取り付け姿勢がずれても所望の画像を表示することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】フォークリフト用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。

【図2】リーチ式フォークリフトを示す概略側面図。

【図3】リーチ式フォークリフトの一部を破断して示す概略斜視図。

【図4】リーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図。

【図5】表示部での表示内容を説明するための図。

【図6】表示部での表示内容を説明するための図。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
本実施形態では、車両用撮像装置は、フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものである。

【0012】

図１に示すように、フォークリフト用遠隔操作システム１０は、産業車両としてのリーチ式フォークリフト２０と、リーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置４０と、を備えている。リーチ式フォークリフト２０は作業場に配置される。そして、遠隔操作装置４０を用いて操作室から作業場のリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作することができるようになっている、
作業場においてパレット等から離れた場所にリーチ式フォークリフト２０が位置している。この状態から、操作者はリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作して、リーチ式フォークリフト２０をパレット等に近づけてフォークをパレット穴に差し込む動作等を行わせる。

【0013】

図２、図３に示すように、リーチ式フォークリフト２０は車体２１を備える。車体２１の前側には左右一対のリーチレグ２２ａ，２２ｂが配置され、リーチレグ２２ａ，２２ｂは前方に向かって延びている。詳しくは、リーチレグ２２ａは進行方向右側に設けられ、リーチレグ２２ｂは進行方向左側に設けられている。リーチレグ２２ａ，２２ｂの前部には前輪２３ａ，２３ｂが配設されている。詳しくは、右前輪２３ａは進行方向右側のリーチレグ２２ａに設けられ、左前輪２３ｂは進行方向左側のリーチレグ２２ｂに設けられている。このように、車体２１の前側に左右一対の前輪２３ａ，２３ｂが設けられている。

【0014】

車体２１の後部には、後輪２４とキャスタホイール（補助輪）２５が配設されている。後輪２４は車体２１の左方に設けられており、キャスタホイール２５は車体２１の右方に設けられている。後輪２４は、駆動輪及び操舵輪である。

【0015】

図２に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、２つの前輪２３ａ，２３ｂ、及び、１つの後輪２４の３つの車輪で走行する。車体２１には、リーチ式フォークリフト２０の駆動源となる走行モータ２６と、走行モータ２６の電力源となるバッテリ２７が搭載されている。そして、後輪２４が走行モータ２６により回転駆動される。

【0016】

リーチ式フォークリフト２０は、車体２１の前方に、荷役装置２８を備える。荷役装置２８は、リーチシリンダ（図示せず）の駆動により、各リーチレグ２２ａ，２２ｂに沿って前後動作するマスト２９を備える。マスト２９の前方には、左右一対のフォーク３０ａ，３０ｂがリフトブラケット３１を介して設けられている。フォーク３０ａ，３０ｂは、マスト２９に沿って昇降する。

【0017】

本実施形態のリーチ式フォークリフト２０は、運転者が着座して操作することが可能に構成されている。なお、運転席の無い無人リーチ式フォークリフトであってもよい。
図３に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、立席タイプの運転室３２を車体２１の後部に備える。運転室３２の前方及び左方には、ステアリングテーブル３３ａ，３３ｂが設けられている。運転室３２の前方に位置するステアリングテーブル３３ａには、リーチ式フォークリフト２０を走行動作させるディレクションレバー３４、荷役装置２８を動作させる複数の荷役レバー３５が設けられている。ディレクションレバー３４は、後輪２４を回転駆動させて車両を走行させるべく操作される。運転室３２の左方に位置するステアリングテーブル３３ｂには、後輪２４の操舵を行うハンドル３６が設けられている。また、運転室３２の床面にはブレーキペダル３７が備えられている。

【0018】

車体２１は２本のピラー３８とヘッドガード３９を有する。運転室３２は、車体２１において立設された２本のピラー３８と、ピラー３８の上端に固定されたヘッドガード３９とにより囲まれている。ヘッドガード３９は、水平方向に拡がる板状をなし、平面視において四角形をなしている。

【0019】

図１に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、車体２１において、フォークリフト搭載機器５０として、コントローラ５１と、車両通信部としての無線ユニット５２と、画像処理部５３と、車両通信部としての無線機５４と、４台のカメラ７１，７２，７３，７４を有する。

【0020】

遠隔操作装置４０は、コントローラ６１と、操作部６２と、表示部（モニタ）６３と、操作装置通信部としての無線機６４，６５を有する。遠隔操作装置４０において、操作室側機器６０として、コントローラ６１と操作部６２と表示部（モニタ）６３を備える。

【0021】

遠隔操作装置４０の無線機６４は作業場に配置されている。また、遠隔操作装置４０の無線機６５は作業場に配置されている。操作室に配置されるコントローラ６１は有線Ｌ１により作業場に配置した無線機６４と接続されている。コントローラ６１は有線Ｌ２により作業場に配置した無線機６５と接続されている。

【0022】

作業場において、遠隔操作装置４０の無線機６４とフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２とは双方向に無線通信できる。また、作業場において、フォークリフト搭載機器５０の無線機５４から遠隔操作装置４０の無線機６５に無線で通信できる。

【0023】

このようにして、リーチ式フォークリフト２０は無線ユニット５２及び無線機５４を有し、遠隔操作装置４０は、無線ユニット５２及び無線機５４と無線通信を行う無線機６４，６５を有する。

【0024】

遠隔操作装置４０のコントローラ６１は操作部６２及び表示部（モニタ）６３と接続されている。操作部６２は、操作者によりリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作するためのものであり、操作者によるリーチ式フォークリフト２０の操作内容（リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等）がコントローラ６１に送られる。コントローラ６１は、リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等の車両制御信号を、無線機６４を介してフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２に無線送信する。

【0025】

フォークリフト搭載機器５０において、コントローラ５１と無線ユニット５２と画像処理部５３とは、それぞれ相互に通信（例えばＣＡＮ通信）可能に接続されている。コントローラ５１は遠隔操作装置４０側からの指示により走行系アクチュエータ（走行モータ２６、図示しない操舵モータ等）及び荷役系アクチュエータ（図示しないリフトシリンダ、リーチシリンダ、ティルトシリンダ等）を駆動することができる。

【0026】

無線ユニット５２は、リーチ式フォークリフト２０の車速等の車両情報、異常情報（障害物検知情報等）を、無線機６４を介してコントローラ６１に無線送信する。
図１において、コントローラ６１は、無線機６４、無線ユニット５２及びコントローラ５１を介してリーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置２８による荷役を遠隔操作することができるようになっている。つまり、図３での操作部（ディレクションレバー３４、荷役レバー３５、ハンドル３６、ブレーキペダル３７等）に代わり遠隔操作装置４０の操作部６２により遠隔操作することができるようになっている。

【0027】

そして、遠隔操作装置４０において、操作部６２を用いて操作者が所望の操作を行うとコントローラ６１により操作内容が無線機６４を介してリーチ式フォークリフト２０側に送られる。リーチ式フォークリフト２０において、無線ユニット５２で遠隔操作装置４０からの操作内容が受信され、コントローラ５１によりアクチュエータ部が駆動されて所望の動作が実行される。

【0028】

図２及び図４に示すように、リーチ式フォークリフト２０においてヘッドガード３９にカメラ取付用のステーＳｔ１，Ｓｔ２，Ｓｔ３，Ｓｔ４が設けられている。ステーＳｔ１は、ヘッドガード３９の右の前隅部Ｐ１から外方に張り出している。ステーＳｔ２は、ヘッドガード３９の左の前隅部Ｐ２から外方に張り出している。ステーＳｔ３は、ヘッドガード３９の右の後隅部Ｐ３から外方に張り出している。ステーＳｔ４は、ヘッドガード３９の左の後隅部Ｐ４から外方に張り出している。

【0029】

ステーＳｔ１にはカメラ７１が前方下方を向くように取り付けられており、カメラ７１は、リーチ式フォークリフト２０の右の前隅部の周辺を撮像する。具体的には、カメラ７１は、ヘッドガード３９の右の前隅部Ｐ１からリーチ式フォークリフト２０の進行方向前方の床面を撮像する。また、ステーＳｔ２にはカメラ７２が前方下方を向くように取り付けられており、カメラ７２は、リーチ式フォークリフト２０の左の前隅部の周辺を撮像する。具体的には、カメラ７２は、ヘッドガード３９の左の前隅部Ｐ２からリーチ式フォークリフト２０の進行方向前方の床面を撮像する。

【0030】

ステーＳｔ３にはカメラ７３が下方を向くように取り付けられており、カメラ７３は、リーチ式フォークリフト２０の右の後隅部の周辺を撮像する。具体的には、カメラ７３は、ヘッドガード３９の右の後隅部Ｐ３から下方の床面を撮像する。また、ステーＳｔ４にはカメラ７４が下方を向くように取り付けられており、カメラ７４は、リーチ式フォークリフト２０の左の後隅部の周辺を撮像する。具体的には、カメラ７４は、ヘッドガード３９の左の後隅部Ｐ４から下方の床面を撮像する。

【0031】

より詳しくは、カメラはリーチ式フォークリフト２０とその周辺を撮像するものであり、そのためになるべく上方から撮像する。後方での左右のカメラ７３，７４は上方に位置するヘッドガード３９に設置する。一方、前方のカメラ７１，７２は前後方向に移動するマスト２９ではなく、固定された部材であり上部に位置するヘッドガード３９に設置する。また、前方のカメラ７１，７２はリーチレグ先端まで見る必要があるとともにパレットが乗る場合を考慮して左右に設置している。このように、４台のカメラ７１，７２，７３，７４は、リーチ式フォークリフト２０の車体２１の前端左右及び後端左右に設けられる。

【0032】

図１に示すように、リーチ式フォークリフト２０において、カメラ７１，７２，７３，７４により撮像された画像はコントローラ５１により画像処理部５３及び無線機５４を介して遠隔操作装置４０側に送られる。遠隔操作装置４０において、無線機６５でリーチ式フォークリフト２０からのカメラ画像が受信される。カメラ７１，７２，７３，７４にて撮像されたリーチ式フォークリフト２０の周辺のカメラ画像が表示部６３に送られる。

【0033】

表示部６３は画面６３ａを有する。遠隔操作装置４０に設けられる表示部６３において、リーチ式フォークリフト２０の周辺のカメラ画像が表示される。表示部６３は、例えばディスクトップ型ディスプレイである。操作者は表示部６３におけるリーチ式フォークリフト２０の周辺のカメラ画像を見ながら操作することになる。

【0034】

カメラ７１，７２，７３，７４は、車体２１に取り付けられており、視野に車体２１の一部及び荷役装置２８の一部が写る。具体的には、例えば、カメラ７２によるカメラ画像として、図５に示すように車体側面、リーチレグ、フォーク、マスト、コントロールボックス等が写る。図６で説明すると、車体側面１００、リーチレグ側面１０１、フォーク側面１０２，１０３、車体突起部側面１０４、マスト前面１０５、コントローラ６１等が収納されるコントロールボックスの後面１０６、リーチレグ前面１０７が写る。

【0035】

姿勢決めガイド生成部としてのコントローラ６１は、カメラが正規姿勢にある場合の車両としてのリーチ式フォークリフト２０の特定部位の位置を示すカメラ姿勢決めガイドとしてのカメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３，Ｌｇ３，Ｌｇ４，Ｌｇ５，Ｌｇ６（図６参照）を生成する。つまり、本実施形態では、カメラ姿勢決めガイドは線分である。そして、例えば、図６に示すように、表示部６３において、カメラにて撮像された画像に、生成したカメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３，Ｌｇ３，Ｌｇ４，Ｌｇ５，Ｌｇ６が重畳して表示される。図５及び図６において、リーチ式フォークリフト２０の前後方向がＸ方向であり、リーチ式フォークリフト２０の左右方向がＹ方向である。

【0036】

カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１は、車体側面１００及びリーチレグ側面１０１に対応し、車体側面１００、リーチレグ側面１０１、カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１は、Ｘ方向に延びている。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ２は、フォーク側面１０２に対応し、フォーク側面１０２及びカメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ２は、Ｘ方向に延びている。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ３は、フォーク側面１０３に対応し、フォーク側面１０３及びカメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ３は、Ｘ方向に延びている。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ４は、車体突起部側面１０４に対応し、車体突起部側面１０４及びカメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ４は、Ｘ方向に延びている。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ５は、マスト前面１０５に対応し、マスト前面１０５及びカメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ５は、Ｙ方向に延びている。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ６は、コントロールボックス後面１０６に対応し、コントロールボックス後面１０６及びカメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ６は、Ｙ方向に延びている。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ７は、リーチレグ前面１０７に対応し、リーチレグ前面１０７及びカメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ７は、Ｙ方向に延びている。

【0037】

このように、カメラ画像に車体及び荷役装置が写るべき線（カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３，Ｌｇ４，Ｌｇ５，Ｌｇ６，Ｌｇ７）が描画される。この線と、写った車体２１及び荷役装置２８から車体２１及び荷役装置２８に対するカメラ７１，７２，７３の姿勢が分かる。

【0038】

次に、作用について説明する。
表示部６３の画面６３ａにおいて、カメラ７１，７２，７３，７４によるカメラ画像が表示される。このとき、画面６３ａに車体２１の一部及び荷役装置２８の一部が写る。例えば、カメラ７２によるカメラ画像として、図６に示すように、車体側面１００、リーチレグ側面１０１、フォーク側面１０２，１０３、車体突起部側面１０４、マスト前面１０５、コントロールボックス後面１０６、リーチレグ前面１０７が写る。

【0039】

カメラ７１，７２，７３，７４が正規姿勢にある場合には、例えば図５に示すごとく次のようになる。
カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１と車体側面１００とが重なる（一致する）。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１とリーチレグ側面１０１とが重なる（一致する）。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ２とフォーク側面１０２とが重なる（一致する）。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ３とフォーク側面１０３とが重なる（一致する）。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ４と車体突起部側面１０４とが重なる（一致する）。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ５とマスト前面１０５とが重なる（一致する）。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ６とコントロールボックス後面１０６とが重なる（一致する）。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ７とリーチレグ前面１０７とが重なる（一致する）。

【0040】

カメラ７１，７２，７３，７４の取り付け姿勢がずれた場合には、例えば図６に示すごとく次のようになる。
カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１と車体側面１００とが重ならない（一致しない）。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１とリーチレグ側面１０１とが重ならない（一致しない）。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ２とフォーク側面１０２とが重ならない（一致しない）。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ３とフォーク側面１０３とが重ならない（一致しない）。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ４と車体突起部側面１０４とが重ならない（一致しない）。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ５とマスト前面１０５とが重ならない（一致しない）。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ６とコントロールボックス後面１０６とが重ならない（一致しない）。カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ７とリーチレグ前面１０７とが重ならない（一致しない）。

【0041】

このように、カメラ７１，７２，７３，７４の取り付け姿勢がずれた場合には、描画した線（カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３，Ｌｇ４，Ｌｇ５，Ｌｇ６，Ｌｇ７）を確認し、カメラ画像を見ながら手作業により、カメラ７１，７２，７３，７４の取り付け姿勢を修正して図５のように、車両の特定部位の位置（１００～１０７）とカメラ姿勢決めガイド（Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３，Ｌｇ３，Ｌｇ４，Ｌｇ５，Ｌｇ６）とを合わす。即ち、カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３，Ｌｇ４，Ｌｇ５，Ｌｇ６，Ｌｇ７を車体の一部及び荷役装置の一部に合わせる。姿勢調整とは、カメラの光軸の向き（カメラ角度）の調整に加え、カメラ位置の調整も含む。このカメラの姿勢の調整を行うことによりカメラが最適姿勢にされる。

【0042】

このようにして、カメラが正規姿勢にある場合の車両の特定部位の位置を示すカメラ姿勢決めガイドが、表示部においてカメラにて撮像された画像に重畳して表示されるので、カメラの取り付け姿勢がずれた場合には、車両の特定部位の位置とカメラ姿勢決めガイドとを合わすことによりカメラを正規姿勢にする。このようにして、カメラの取り付け姿勢がずれても容易に理想的なカメラ姿勢を実現でき、所望の画像を表示することができる。

【0043】

そして、例えば、前方表示カメラにおいて姿勢がずれると本来見えるべき所が写っていないことがあるが、カメラを正しい姿勢にすることにより、それが防止できる。他にも、進行方向に現在の操舵角に応じた車幅ガイド線及び前方距離線を表示する時にカメラ姿勢がずれていると正しく車幅ガイド線や前方距離線を表示することができないが、カメラを正しい姿勢にすることにより、それが防止できる。

【0044】

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）車両用撮像装置の構成として、車体２１及び荷役装置２８に取り付けられ、視野に車体２１の一部及び荷役装置２８の一部が写るカメラ７１，７２，７３，７４を備える。カメラ７１，７２，７３，７４が正規姿勢にある場合の車両としてのリーチ式フォークリフト２０の特定部位の位置を示すカメラ姿勢決めガイドとしてのカメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１～Ｌｇ７を生成する姿勢決めガイド生成部としてのコントローラ６１を備える。カメラ７１，７２，７３，７４にて撮像された画像にコントローラ６１で生成したカメラ姿勢決めガイドとしてのカメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１～Ｌｇ７を重畳して表示する表示部６３を備える。よって、カメラ７１，７２，７３，７４の取り付け姿勢がずれた場合には、車両の特定部位の位置とカメラ姿勢決めガイドとしてのカメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１～Ｌｇ７とを合わすことによりカメラ７１，７２，７３，７４を正規姿勢にすることができる。このようにして、カメラ７１，７２，７３，７４の取り付け姿勢がずれても所望の画像を表示することができる。

【0045】

（２）カメラ姿勢決めガイドは線分であるので、車両の特定部位の位置とカメラ姿勢決めガイドとしてのカメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１～Ｌｇ７とを容易に合わすことができる。

【0046】

（３）車両用撮像装置は、遠隔操作システムに用いられるものであって、遠隔操作システムは、車両としてのリーチ式フォークリフト２０と、遠隔操作装置４０とを備える。リーチ式フォークリフト２０は、車体２１及び荷役装置２８に車両通信部としての無線ユニット５２および無線機５４を有する。遠隔操作装置４０は、車両通信部としての無線ユニット５２および無線機５４と無線通信を行う操作装置通信部としての無線機６４，６５を有し、リーチ式フォークリフト２０の走行を遠隔操作するのに用いられる。よって、遠隔操作システムに用いられるカメラにおいて取り付け姿勢がずれても所望の画像を表示することができる。

【0047】

（４）車両は産業車両であるので、有用である。
（５）カメラは複数台設けられている。この場合、１つのカメラの画像と他のカメラの画像を合成して表示させることもでき、この際、合成後のカメラ画像の境目においてカメラの姿勢がずれていると正確に写し出すことができなくなるが、カメラを正しい姿勢にすることにより、それが防止できる。

【0048】

実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○ 図１において仮想線で示すようにリーチ式フォークリフト２０にカメラ姿勢調整機構５５を設け、カメラ姿勢調整機構５５によりカメラ７１，７２，７３，７４の姿勢を調整可能とする。操作室において操作者が操作部６２によりコントローラ６１、無線機６４、無線ユニット５２、コントローラ５１を介してカメラ姿勢調整機構５５を駆動してカメラ姿勢を調整するようにしてもよい。このように遠隔操作によりカメラ姿勢が調整されるようにすることにより、容易にカメラを正規姿勢にすることができる。

【0049】

○ 車両用撮像装置は遠隔操作システムに用いられるものであったが、これに限るものではない。例えば、有人車両に用いてもよい。つまり、カメラを搭載した無人車両と、表示部を有する遠隔操作装置とを備えるのではなく、例えば、カメラと表示部を搭載した有人車両に適用してもよい。

【0050】

○ カメラ姿勢決めガイド（カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１～Ｌｇ７）は、直線であったが曲線でもよい。
○ カメラ姿勢決めガイド（カメラ姿勢決めガイド線Ｌｇ１～Ｌｇ７）は、線分であったが、カメラ姿勢決めガイドは線分以外でもよく、例えば図形（例えばハンドルの図形）、点（例えば搭載機器の中心点、車体の角や搭載機器の角の点）等でもよい。点の場合、複数の点をカイドとして用いると、正規姿勢にしやすい。

【0051】

○ 車両に搭載するカメラの台数は問わない。また、複数のカメラのうちの少なくとも一台のカメラにおいてカメラ姿勢決めガイドを重畳して表示すればよい。
○ 産業車両以外にも、例えば自動車（乗用車等）に適用してもよい。

【符号の説明】

【0052】

１０…リーチ式フォークリフト用遠隔操作システム、２０…リーチ式フォークリフト、２１…車体、２８…荷役装置、４０…遠隔操作装置、５２…無線ユニット、５４…無線機、６１…コントローラ、６３…表示部、６４，６５…無線機、７１，７２，７３，７４…カメラ、１００…車体側面、１０１…リーチレグ側面、１０２…フォーク側面、１０３…フォーク側面、１０４…車体突起部側面、１０５…マスト前面、１０６…コントロールボックス後面、１０７…リーチレグ前面、Ｌ１～Ｌ７…カメラ姿勢決めガイド線。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】