特許 7201076 ストッカシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-26

(45)【発行日】2023-01-10

(54)【発明の名称】ストッカシステム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20221227BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 511A

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021519297

(86)(22)【出願日】2020-03-26

(86)【国際出願番号】 JP2020013802

(87)【国際公開番号】W WO2020230463

(87)【国際公開日】2020-11-19

【審査請求日】2021-09-27

(31)【優先権主張番号】P 2019091618

(32)【優先日】2019-05-14

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100176245

【弁理士】

【氏名又は名称】安田 亮輔

(74)【代理人】

【識別番号】100180851

【弁理士】

【氏名又は名称】▲高▼口 誠

(72)【発明者】

【氏名】崔 ▲イン▼

(72)【発明者】

【氏名】馬場 信彦

【審査官】大塚 多佳子

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－３３５４８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－００９９５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－２６７５１８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を収容する棚と、前記物品を移載するスタッカクレーンと、前記棚及び前記スタッカクレーンを収容する本体部とを有するストッカが、前記スタッカクレーンの走行方向において複数配列されるストッカシステムであって、
複数の前記ストッカにそれぞれ配備される前記スタッカクレーンの動作を制御する動作制御部と、
隣り合う前記ストッカの間に設けられ、隣り合う前記ストッカのそれぞれに配備された前記スタッカクレーンの両方が進入可能であり少なくとも一つの前記スタッカクレーンを収容可能なメンテナンス室と、
前記メンテナンス室に収容された前記スタッカクレーンが、隣り合う前記ストッカのどちらに配備されているスタッカクレーンであるかを特定する特定部と、
基端部が前記ストッカに設けられると共に先端部が前記スタッカクレーンに接続される第一ケーブルと、
一方の前記ストッカと前記メンテナンス室との境界である第一境界部、及び他方の前記ストッカと前記メンテナンス室との境界である第二境界部のそれぞれに配置されており、前記第一ケーブルが通過可能な開口部及び前記開口部を開口する開口状態と閉口する閉口状態とに切り替える扉部を有する仕切板と、
前記第一境界部に配置される前記仕切板の開口の有無を検知する第一検知部と、
前記第二境界部に配置される前記仕切板の開口の有無を検知する第二検知部と、を備え、
前記特定部は、前記第一検知部及び前記第二検知部の検知結果に基づいて、前記特定部によって特定された前記スタッカクレーンが、隣り合う前記ストッカのどちらに配備されているスタッカクレーンであるかを特定し、
前記動作制御部は、前記特定部によって特定された前記スタッカクレーンの動作を制限する、ストッカシステム。

【請求項2】

前記動作制御部は、前記特定部によって特定された前記スタッカクレーンを動作させることを禁止する、請求項１記載のストッカシステム。

【請求項3】

複数の前記ストッカのそれぞれの内部に前記スタッカクレーンが存在するか否かを判定する判定部を更に備える、請求項１又は２記載のストッカシステム。

【請求項4】

前記ストッカには、二台の前記スタッカクレーンが配備されており、
前記動作制御部は、前記判定部によって一方の前記スタッカクレーンの存在が確認されたストッカにおける他方の前記スタッカクレーンの全域運転を禁止する、請求項３記載のストッカシステム。

【請求項5】

基端部が前記ストッカに設けられると共に先端部が前記スタッカクレーンに接続される第二ケーブルと、
複数の前記ストッカのそれぞれに設けられ、前記第二ケーブルを検知する第三検知部と、を更に備え、
前記判定部は、前記第三検知部における検知結果に基づいて、前記ストッカの内部に前記スタッカクレーンが存在するか否かを判定する、請求項３又は４記載のストッカシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の一側面は、物品を保管するストッカを備えるストッカシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

物品を搬送するスタッカクレーンを備えるストッカ（自動倉庫）が知られている。このようなストッカにおいては、スタッカクレーンがストッカ本体に配置された複数の棚に沿って移動し、入出庫ポートと棚との間で物品を搬送する。スタッカクレーンは、有線又は無線によって通信可能に設けられたコントローラによって自動運転制御がなされている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－１２４６８７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

このようなストッカをスタッカクレーンの走行方向に沿って複数配列させ、隣り合うストッカの間にスタッカクレーンのメンテナンス室を備えた新たなストッカシステムを開発するにあたり、メンテナンス室においてメンテナンス作業時の作業者の安全を確保することが求められている。

【0005】

そこで、本発明の一側面の目的は、メンテナンス作業時における作業者の安全を確保することができるストッカシステムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一側面に係るストッカシステムは、物品を収容する棚と、物品を移載するスタッカクレーンと、棚及びスタッカクレーンを収容する本体部とを有するストッカが、スタッカクレーンの走行方向において複数配列されるストッカシステムであって、複数のストッカにそれぞれ配備されるスタッカクレーンの動作を制御する動作制御部と、隣り合うストッカの間に設けられ、隣り合うストッカのそれぞれに配備されたスタッカクレーンの両方が進入可能であり少なくとも一つのスタッカクレーンを収容可能なメンテナンス室と、メンテナンス室に収容されたスタッカクレーンが、隣り合うストッカのどちらに配備されているスタッカクレーンであるかを特定する特定部と、を備え、動作制御部は、特定部によって特定されたスタッカクレーンの動作を制限する。

【0007】

この構成によれば、メンテナンス室に収容されたスタッカクレーンが隣り合うストッカのどちらに配備されていたスタッカクレーンであるかを特定することができるので、メンテナンス室において動作を制限すべきスタッカクレーンの動作を確実に制限することができる。これにより、メンテナンス室に収容されたスタッカクレーンの動作によって作業者に危険が及ぶことを防止できる。この結果、メンテナンス作業時における作業者の安全を確保することができる。

【0008】

本発明の一側面に係るストッカシステムでは、動作制御部は、特定部によって特定されたスタッカクレーンを動作させることを禁止してもよい。これにより、メンテナンス作業時における作業者の安全をより確実に確保することができる。

【0009】

本発明の一側面に係るストッカシステムは、基端部がストッカに設けられると共に先端部がスタッカクレーンに接続される第一ケーブルと、一方のストッカとメンテナンス室との境界である第一境界部、及び他方のストッカとメンテナンス室との境界である第二境界部のそれぞれに配置されており、第一ケーブルが通過可能な開口部及び開口部を開口する開口状態と閉口する閉口状態とに切り替える扉部を有する仕切板と、第一境界部に配置される仕切板の開口の有無を検知する第一検知部と、第二境界部に配置される仕切板の開口の有無を検知する第二検知部と、を更に備え、特定部は、第一検知部及び第二検知部の検知結果に基づいて、特定部によって特定されたスタッカクレーンが、隣り合うストッカのどちらに配備されているスタッカクレーンであるかを特定してもよい。

【0010】

この構成のストッカシステムでは、スタッカクレーンに接続される第一ケーブルを利用することによって、より簡易な構成でメンテナンス室に収容されたスタッカクレーンが隣り合うストッカのどちらに配備されたスタッカクレーンであるかを特定することができる。

【0011】

本発明の一側面に係るストッカシステムは、複数のストッカのそれぞれの内部にスタッカクレーンが存在するか否かを判定する判定部を更に備えてもよい。この構成では、ストッカの内部にスタッカクレーンが存在する可能性を検知できるので、スタッカクレーンがメンテナンス室に収容されているか否かをより確実に判定することが可能になる。

【0012】

本発明の一側面に係るストッカシステムでは、ストッカには、二台のスタッカクレーンが配備されており、動作制御部は、判定部によって一方のスタッカクレーンの存在が確認されたストッカにおける他方のスタッカクレーンの全域運転を禁止してもよい。この構成では、ストッカにおいて二台のスタッカクレーン同士が衝突することを防止することができる。

【0013】

本発明の一側面に係るストッカシステムは、基端部がストッカに設けられると共に先端部がスタッカクレーンに接続される第二ケーブルと、複数のストッカのそれぞれに設けられ、第二ケーブルを検知する第三検知部と、を更に備え、判定部は、第三検知部における検知結果に基づいて、ストッカの内部にスタッカクレーンが存在するか否かを判定してもよい。この構成では、スタッカクレーンに接続される第二ケーブルを利用することによって、より簡易な構成でストッカにスタッカクレーンが存在するか否かを判定することができる。

【発明の効果】

【0014】

本発明の一側面によれば、メンテナンス作業時における作業者の安全を確保することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】図１は、一実施形態のストッカシステムの正面図である。

【図2】図２は、図１に含まれるストッカシステムの側面図である。

【図3】図３は、図１に含まれるスタッカクレーンの斜視図である。

【図4】図４は、図１に含まれるスタッカクレーンの一部を拡大した正面図である。

【図5】図５は、図１に含まれるスタッカクレーンに接続される電力ケーブルのＵ字部近傍の斜視図である。

【図6】図６は、図１に含まれるスタッカクレーンに接続される電力ケーブルの先端部近傍の斜視図である。

【図7】図７（ａ）は、開口状態の第二カバー部材の側面図であり、図７（ｂ）は、閉口状態の第二カバー部材の側面図である。

【図8】図８は、図１のストッカシステムの機能ブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、図面を参照しつつ実施形態について詳細に説明する。なお、同一又は相当要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。

【0017】

図１に示されるように、一実施形態のストッカシステム１は、複数のストッカ２を含んで構成されている。ストッカ２は、ストッカ本体３の内部をスタッカクレーン７Ａ，７Ｂが走行し、ストッカ本体３の内部に設けられた複数の棚と入出庫ポート（図示せず）との間で物品Ａを搬送する。ストッカ２には、例えば、搬送装置によって搬送されてきた物品Ａが保管される。物品Ａは、例えば、半導体製造装置又は液晶製造装置等で処理されるウエハを収容するＦＯＵＰ（Front-Opening Unified Pod)、及び半導体製造装置又は液晶製造装置等で用いられるレチクルを収容するレチクルポッド等の容器である。

【0018】

ストッカシステム１では、二つ（複数）のストッカ２（ストッカ２Ａ及びストッカ２Ｂ）が、ストッカ２の内部を走行するスタッカクレーン７Ａ，７Ｂの走行方向に配列されている。ストッカシステム１は、それぞれのストッカ２の内部に配備される二台のスタッカクレーン７Ａ，７Ｂ等の走行を制御するコントローラ１０が設けられている。ストッカ２の内部に配備される二台のスタッカクレーン７Ａ，７Ｂは、当該コントローラ１０による制御によって、ラック４Ａ，４Ｂの棚Ｓに物品Ａを載置したり、棚Ｓから物品Ａを取り出したりする。ストッカ２は、ストッカ本体３、ラック４Ａ，４Ｂ、及びスタッカクレーン７Ａ，７Ｂを備えている。

【0019】

図１及び図２に示されるように、ストッカ本体３は、一方向に延在する所定の空間を囲う筐体状（例えば、中空の直方体状）に形成されている。ストッカ本体３は、フレーム３ａとパネル３ｂとによって構成されている。ストッカ本体３には、スタッカクレーン７Ａ，７Ｂが走行する走行レール３１と、鉛直方向において走行レール３１と対向するように配置された補助レール３２が敷設されている。スタッカクレーン７Ａ，７Ｂは、走行レール３１及び補助レール３２に沿って走行する。ストッカ本体３には、スタッカクレーン７Ａ，７Ｂが走行する走行領域Ａ１が形成されている。

【0020】

ストッカ本体３には、ラック４Ａ，４Ｂが配置されている。ラック４Ａ及びラック４Ｂは、走行領域Ａ１に沿って配置されている。また、ラック４Ａ及びラック４Ｂは、走行領域Ａ１（走行レール３１）の延在方向及び鉛直方向に直交する幅方向に互いに対向するように配置されている。ラック４Ａ，４Ｂのそれぞれには、物品Ａが収容される棚Ｓが複数設けられている。

【0021】

メンテナンス室１１は、ストッカ２の走行領域Ａ１の延在方向における両端に配置されている。メンテナンス室１１は、ストッカ２Ａの左端に配置されるメンテナンス室１１Ａと、ストッカ２Ａ及びストッカ２Ｂの間に配置されるメンテナンス室１１Ｂと、ストッカ２Ｂの右端に配置されるメンテナンス室１１Ｃとを有している。メンテナンス室１１Ａは、ストッカ２Ａに配備されるスタッカクレーン７Ａを収容可能に構成されている。メンテナンス室１１Ｂは、ストッカ２Ａに配備されたスタッカクレーン７Ｂ及びストッカ２Ｂに配備されたスタッカクレーン７Ａをどちらも収容可能（進入可能）に構成されている。本実施形態では、メンテナンス室１１Ｂは、スタッカクレーン７Ｂ及びスタッカクレーン７Ａの二台を同時に収容するスペースはなく、スタッカクレーン７Ｂ及びスタッカクレーン７Ａの一方を収容しているときには他方は収容できない。メンテナンス室１１Ｃは、ストッカ２Ｂに配備されるスタッカクレーン７Ｂを収容可能に構成されている。

【0022】

ストッカ２Ａとメンテナンス室１１Ｂとの境界部である第一境界部１３について説明する。第一境界部１３は、フレーム３ａに取り付けられるパネル３ｂによって構成される端部３３と、シャッタ３５と、第一カバー部材４１と、第二カバー部材（仕切板）５０とによって構成されている。走行レール３１の延在方向から見たときに、端部３３は、走行領域Ａ１を挟むように配置され、ストッカ本体３の上端から下端まで延びている。

【0023】

シャッタ３５は、走行レール３１の延在方向から見たときに、走行領域Ａ１に重なる位置に配置されている。すなわち、シャッタ３５は、端部３３，３３によって挟まれている。また、シャッタ３５は、上下方向において、スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂの走行部７１よりも上方に対応する部分に配置されている。シャッタ３５は、ストッカ２Ａとメンテナンス室１１Ｂとの間をスタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂが行き来できる開状態、ストッカ２Ａとメンテナンス室１１Ｂとの間を遮蔽し、ストッカ２Ａとメンテナンス室１１Ｂとの間をスタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂが行き来できない閉状態との間で状態を開閉することができる。シャッタ３５における開状態及び閉状態は、第一シャッタ検知部３５Ａ（図８参照）によって検知される。第一シャッタ検知部３５Ａによる検知結果は、コントローラ１０によって取得される。

【0024】

第一カバー部材４１は、シャッタ３５と同様に、走行レール３１の延在方向から見たときに、走行領域Ａ１に重なる位置に配置されている。すなわち、第一カバー部材４１は、端部３３，３３によって挟まれている。また、第一カバー部材４１は、上下方向において、シャッタ３５の下方かつスタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂの走行部７１に対応する部分に配置されている。第一カバー部材４１は、フレーム３ａに対して着脱自在に設けられた板状部材であり、走行レール３１に対応する部分が切り欠かれている。すなわち、第一カバー部材４１は、走行レール３１が通過可能に形成されている。

【0025】

第一カバー部材４１は、フレーム３ａから取り外されることにより、ストッカ２Ａとメンテナンス室１１Ｂとの間をスタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂが行き来できる開状態とすることができる。また、第一カバー部材４１は、フレーム３ａに取り付けられることにより、ストッカ２Ａとメンテナンス室１１Ｂとの間を遮蔽し、ストッカ２Ａとメンテナンス室１１Ｂとの間をスタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂが行き来できない閉状態とすることができる。

【0026】

第二カバー部材５０は、第一カバー部材４１と同様に、走行レール３１の延在方向から見たときに、走行領域Ａ１に重なる位置に配置されている。すなわち、第二カバー部材５０は、端部３３，３３によって挟まれている。また、第二カバー部材５０は、上下方向において、シャッタ３５の下方かつ第一カバー部材４１の右方に配置され、スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂの走行部７１（より詳細には電力ケーブル８）に対応する部分に配置されている。

【0027】

第二カバー部材５０は、フレーム３ａから取り外されることにより、ストッカ２Ａとメンテナンス室１１Ｂとの間をスタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂが行き来できる開状態とすることができる。第二カバー部材５０は、フレーム３ａに取り付けられることにより、ストッカ２Ａとメンテナンス室１１Ｂとの間を遮蔽し、ストッカ２Ａとメンテナンス室１１Ｂとの間をスタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂが行き来できない閉状態とすることができる。なお、第二カバー部材５０の詳細については、後段にて詳述する。

【0028】

ストッカ２Ｂとメンテナンス室１１Ｂとの境界部である第二境界部１４について説明する。第二境界部１４は、第一境界部１３と同様に、フレーム３ａに取り付けられるパネル３ｂによって構成される端部３３と、シャッタ３５と、第一カバー部材４１と、第二カバー部材（仕切板）５０とによって構成されている。端部３３、シャッタ３５、第一カバー部材４１、第二カバー部材５０、及び第二シャッタ検知部３５Ｂ（図８参照）の構成は上述したとおりなので、ここでは詳細な説明を省略する。

【0029】

図１に示されるように、スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂのそれぞれは、走行レール３１に沿って走行し、棚Ｓと入出庫ポートとの間で物品Ａを搬送し、棚Ｓに対して物品Ａの移載（荷積み及び荷下ろし）を行う。スタッカクレーン７Ｂは、図１において（正面から見て）、走行レール３１及び補助レール３２の延在方向におけるスタッカクレーン７Ａの右側に配置されている。図３に示されるように、スタッカクレーン７Ａは、走行部７１、マスト７２、移載部７５、及び補助走行部９０を備えている。走行部７１は、走行用モータ７８、昇降用モータ８２、及びハウジング８５を有している。

【0030】

走行部７１は、走行レール３１に沿って走行する。走行部７１は、走行レール３１の上面に沿って転動する駆動輪を含んでいる。走行用モータ７８は、走行用駆動輪７６の駆動源である。昇降用モータ８２は、昇降台７３の駆動源である。ハウジング８５（図４及び図６参照）は、走行用モータ７８及び昇降用モータ８２を収容する。なお、図３では、ハウジングが取り外された状態が示されている。マスト７２は、後段にて詳述する走行部７１の上部に鉛直方向に立設されている。移載部７５は、棚Ｓとの間で物品Ａを移載すると共に、入出庫ポートとの間で物品Ａを移載する。補助走行部９０は、補助レール３２に沿って走行する。補助走行部９０は、補助レール３２を挟み込んだ状態で転動する一対の駆動輪を含んでいる。

【0031】

図４～図６に示されるように、スタッカクレーン７Ａの走行部７１には、可撓性の電力ケーブル８の先端部８ａが接続されている。電力ケーブル８の基端部８ｂは、ストッカ本体３の略中央部に配置されている。電力ケーブル８は、ストッカ２Ａ（又はストッカ２Ｂ）内に設置された電源部（図示せず）と、スタッカクレーン７Ａとを接続する。すなわち、スタッカクレーン７Ａは、電力ケーブル８を介して電源部（図示せず）から給電される。電力ケーブル８は、先端部８ａと基端部８ｂとの間においてＵ字状に折り返すＵ字部８ｃを有している。なお、本実施形態の図５及び図６では、一方がストッカ本体３（基端部８ｂ）に固定され、他方がスタッカクレーン７Ａ（先端部８ａ）に固定されるケーブル支持案内部材に電力ケーブル８が収納された状態を示しているが、ケーブル支持案内部材はなくてもよい。

【0032】

図４及び図５に示されるように、ストッカ２Ｂに配備されたスタッカクレーン７Ａに接続される電力ケーブル８のＵ字部８ｃは、スタッカクレーン７Ａが左方への移動に伴って左方へ移動する。第二ケーブル検知部（第三検知部）３８Ｂは、電力ケーブル８を検知する。ストッカ２Ｂに配置される第二ケーブル検知部３８Ｂは、スタッカクレーン７Ａが左方に移動してメンテナンス室１１Ｂに収容されたときに、電力ケーブル８を検知しなくなるような位置に配置されている。第二ケーブル検知部３８Ｂの例は、電力ケーブル８の接触の有無によってＯＮ／ＯＦＦが切り替わるスイッチである。

【0033】

ここで、スタッカクレーン７Ａの電力ケーブル８は、走行レール３１の延在方向から見て走行部７１の左右方向における一方に設けられており、スタッカクレーン７Ｂの電力ケーブル８は、走行レール３１の延在方向から見て走行部７１の左右方向における他方に設けられている。このような構成によって、スタッカクレーン７Ａの電力ケーブル８とスタッカクレーン７Ｂの電力ケーブル８とが互いに干渉しないようになっている。

【0034】

なお、スタッカクレーン７Ｂは、スタッカクレーン７Ａの構成と左右対称になるものの機能に差異はないので、以下、スタッカクレーン７Ｂの詳細な説明は省略する。ストッカ２Ａに配置されると共に、スタッカクレーン７Ｂに接続される電力ケーブル８を検知する第一ケーブル検知部（第三検知部）３８Ａは、スタッカクレーン７Ｂが右方に移動してメンテナンス室１１Ｂに収容されたときに、電力ケーブル８を検知しなくなるような位置に配置されている。

【0035】

図７（ａ）及び図７（ｂ）に示されるように、第一境界部１３の第二カバー部材５０は、本体部５１とスライド部（扉部）５２と、被検知部５５Ａと、を有している。本体部５１は、フレーム３ａに対して適宜の方法によって、フレーム３ａに対して着脱可能に取り付けられている。スライド部５２は、本体部５１に対して、上下方向にスライド可能に設けられている。例えば、スライド部５２は、本体部５１に設けられたスライド溝５１ａに係合する係合部（図示せず）が設けられている。

【0036】

図２、図７（ａ）及び図７（ｂ）に示されるように、第一カバー部材４１及び第二カバー部材５０をフレーム３ａに取り付け、第二カバー部材５０のスライド部５２を下方にスライドさせることによって開口部５３が形成され（図７（ａ）参照）、第二カバー部材５０のスライド部５２を上方にスライドさせることによって開口部５３が閉口（遮蔽）される（図７（ｂ）参照）。開口部５３は、走行レール３１の延在方向から見たときに、電力ケーブル８の位置と対応するように設けられている。すなわち、開口部５３は、第一境界部１３（又は第二境界部１４）を跨ぐ電力ケーブル８が通過可能な位置に形成されている。

【0037】

第二カバー部材５０が取り付けられるフレーム３ａには、被検知部５５Ａを検知する第一カバー検知部（第一検知部）５８Ａが設けられている。第一カバー検知部５８Ａは、第一カバー検知部５８Ａに近接する被検知部５５Ａ又は第一カバー検知部５８Ａに接触する被検知部５５Ａを検知する。このような被検知部５５Ａ及び第一カバー検知部５８Ａの特性によって、スライド部５２が下方に位置するとき（開口状態のとき）、第一カバー検知部５８Ａは被検知部５５Ａを検知しない。また、スライド部５２が上方に位置するとき（閉口状態のとき）、第一カバー検知部５８Ａは被検知部５５Ａを検知する。第一カバー検知部５８Ａにおける検知結果は、コントローラ１０によって取得される。

【0038】

第二境界部１４の第二カバー部材５０も、第一境界部１３の第二カバー部材５０と同様に、本体部５１とスライド部（扉部）５２と、被検知部５５Ｂと、を有している。また、第二カバー部材５０が取り付けられるフレーム３ａには、被検知部５５Ｂを検知する第二カバー検知部（第二検知部）５８Ｂが設けられている。ここでも、各部の機能は上記に説明したとおりなので、詳細な説明は省略する。

【0039】

コントローラ１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる電子制御ユニットである。コントローラ１０は、複数のストッカ２Ａ，２Ｂにそれぞれ配備されるスタッカクレーン７Ａ，７Ｂの各種動作を制御する。また、コントローラ１０は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。コントローラ１０は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。コントローラ１０では、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のハードウェアと、プログラム等のソフトウェアとが協働することによって、下記に示す動作制御部１０Ａと、特定部１０Ｂと、判定部１０Ｃとが形成される。

【0040】

動作制御部１０Ａは、特定部１０Ｂによって特定されたスタッカクレーン７Ａの動作を制限する。より詳細には、動作制御部１０Ａは、特定部１０Ｂによって特定されたスタッカクレーン７Ａ又はスタッカクレーン７Ｂを動作させることを禁止する。

【0041】

動作制御部１０Ａは、判定部１０Ｃによってストッカ２Ａにおけるスタッカクレーン７Ｂ（一方のスタッカクレーン）の存在が確認されると、ストッカ２Ａにおけるスタッカクレーン７Ａ（他方のスタッカクレーン）の全域運転を禁止する。また、動作制御部１０Ａは、判定部１０Ｃによってストッカ２Ｂにおけるスタッカクレーン７Ａ（一方のスタッカクレーン）の存在が確認されると、ストッカ２Ｂにおけるスタッカクレーン７Ｂ（他方のスタッカクレーン）の全域運転を禁止する。例えば、動作制御部１０Ａは、判定部１０Ｃによってストッカ２Ｂに配備されたスタッカクレーン７Ａがストッカ２Ｂに存在することが確認された場合、ストッカ２Ｂに配備されたスタッカクレーン７Ｂにおけるストッカ２Ｂ内の全域運転を禁止する。

【0042】

特定部１０Ｂは、メンテナンス室１１Ｂに収容されたスタッカクレーンが、隣り合うストッカ２Ａ又はストッカ２Ｂのどちらに配備されているスタッカクレーン（スタッカクレーン７Ａ又はスタッカクレーン７Ｂ）であるかを特定する。特定部１０Ｂは、第一カバー検知部５８Ａ及び第二カバー検知部５８Ｂの検知結果に基づいて、スタッカクレーンが、隣り合うストッカ２Ａ又はストッカ２Ｂのどちらに配備されているスタッカクレーン（スタッカクレーン７Ａ又はスタッカクレーン７Ｂ）であるかを特定する。

【0043】

より詳細には、特定部１０Ｂは、第一カバー検知部５８Ａによって被検知部５５Ａが検知されない場合（すなわち、開口部５３が開口している状態）のときに、ストッカ２Ａのスタッカクレーン７Ｂがメンテナンス室１１Ｂに収容されていると特定する。また、特定部１０Ｂは、第二カバー検知部５８Ｂによって被検知部５５Ｂが検知されない場合（すなわち、開口部５３が開口している状態）のときに、ストッカ２Ｂのスタッカクレーン７Ａがメンテナンス室１１Ｂに収容されていると特定する。

【0044】

判定部１０Ｃは、ストッカ２Ａにスタッカクレーン７Ｂが存在するか否かを判定すると共に、ストッカ２Ｂにスタッカクレーン７Ａが存在するか否かを判定する。より詳細には、判定部１０Ｃは、第一ケーブル検知部３８Ａの検知結果に基づいて、ストッカ２Ａにスタッカクレーン７Ｂが存在するか否かを判定し、第二ケーブル検知部３８Ｂの検知結果に基づいて、ストッカ２Ｂにスタッカクレーン７Ａが存在するか否かを判定する。

【0045】

次に、第一カバー部材４１及び第二カバー部材５０の使用方法について説明する。ストッカ２Ａ及びストッカ２Ｂは、第一カバー部材４１及び第二カバー部材５０をフレーム３ａに取り付けた状態で、スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂを稼働させる。すなわち、第一カバー部材４１及び第二カバー部材５０がフレーム３ａに取り付けられないと、スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂが稼働しないように構成されている。第一カバー部材４１及び第二カバー部材５０がフレーム３ａに取り付けられていることを検知するセンサ等の検知部を設けてもよい。

【0046】

ストッカ２Ｂのスタッカクレーン７Ａをメンテナンス室１１Ｂに収容したい場合には、作業者は、シャッタ３５を開け、第一カバー部材４１及び第二カバー部材５０をフレーム３ａから取り外す。そして、作業者は、スタッカクレーン７Ａをメンテナンス室１１Ｂに移動させる。次に、作業者は、第一カバー部材４１をフレーム３ａに取り付ける。次に、作業者は、スライド部５２を下方に下げた状態（すなわち、開口部５３が形成され、当該開口部５３にスタッカクレーン７Ａに接続された電力ケーブル８が挿通された状態）にして、第二カバー部材５０をフレーム３ａに取り付ける。これにより、スタッカクレーン７Ａのメンテナンス室１１Ｂへの収容が完了し、ストッカ２Ｂにおけるスタッカクレーン７Ｂの稼働が可能となる。メンテナンス室１１Ｂに収容されたスタッカクレーン７Ａは、上記のとおりコントローラ１０によって動作されることが禁止される。

【0047】

メンテナンス室１１Ｂに収容されたスタッカクレーン７Ａをストッカ２Ｂに戻す場合は、上記の手順と逆の手順を踏む。また、ストッカ２Ａのスタッカクレーン７Ｂをメンテナンス室１１Ｂに収容したい場合も、ストッカ２Ｂのスタッカクレーン７Ａをメンテナンス室１１Ｂに収容した場合と同様の手順を踏めばよいので、詳細な説明を省略する。

【0048】

次に、本実施形態のストッカシステム１の作用効果について説明する。上記実施形態のストッカシステム１によれば、メンテナンス室１１Ｂに収容されたスタッカクレーンが隣り合うストッカ２Ａ又はストッカ２Ｂのどちらに配備されたスタッカクレーン（スタッカクレーン７Ａ又はスタッカクレーン７Ｂ）であるかを特定することができるので、メンテナンス室１１Ｂにおいて動作を制限すべきスタッカクレーンの動作を確実に制限することができる。これにより、メンテナンス室１１Ｂに収容されたスタッカクレーンの動作によって作業者に危険が及ぶことを防止できる。この結果、メンテナンス作業時における作業者の安全を確保することができる。

【0049】

上記実施形態のストッカシステム１によれば、動作制御部１０Ａは、特定部１０Ｂによって特定されたスタッカクレーン（スタッカクレーン７Ａ又はスタッカクレーン７Ｂ）を動作させることを禁止するので、メンテナンス作業時における作業者の安全をより確実に確保することができる。

【0050】

上記実施形態のストッカシステム１によれば、スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂに接続される電力ケーブル８を利用してメンテナンス室１１Ｂに収容されたスタッカクレーンを特定している。すなわち、第二境界部１４及び第一境界部１３に取り付けられる第二カバー部材５０における開口の有無に基づいて、メンテナンス室１１Ｂに収容されたスタッカクレーンを特定している。これにより、より簡易な構成でメンテナンス室１１Ｂに収容されたスタッカクレーンが隣り合うストッカ２Ｂ又はストッカ２Ａのどちらに配備されたスタッカクレーン（スタッカクレーン７Ａ又はスタッカクレーン７Ｂ）であるかを特定することができる。

【0051】

上記実施形態のストッカシステム１では、ストッカ２Ａにスタッカクレーン７Ｂが存在するか否かを判定すると共に、ストッカ２Ｂにスタッカクレーン７Ａが存在するか否かを判定する判定部１０Ｃを備えている。この構成では、ストッカ２Ａの内部にスタッカクレーン７Ｂが存在する可能性を検知できると共にストッカ２Ｂの内部にスタッカクレーン７Ａが存在する可能性を検知できるので、スタッカクレーン７Ｂがメンテナンス室１１Ｂに収容されているか否か、スタッカクレーン７Ａがメンテナンス室１１Ｂに収容されているか否かをより確実に判定することが可能になる。

【0052】

上記実施形態のストッカシステム１では、動作制御部１０Ａは、判定部１０Ｃによって、一方のスタッカクレーン７Ｂの存在が確認されたストッカ２Ａにおける他方のスタッカクレーン７Ａの全域運転を禁止し、一方のスタッカクレーン７Ａの存在が確認されたストッカ２Ｂにおける他方のスタッカクレーン７Ｂの全域運転を禁止している。これにより、ストッカ２Ｂ及びストッカ２Ａにおいて二台のスタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂ同士が衝突することを防止することができる。

【0053】

上記実施形態のストッカシステム１では、判定部１０Ｃは、電力ケーブル８を検知する第二ケーブル検知部３８Ｂにおける検知結果に基づいて、ストッカ２Ｂにスタッカクレーン７Ａが存在するか否かを判定すると共に、電力ケーブル８を検知する第一ケーブル検知部３８Ａにおける検知結果に基づいて、ストッカ２Ａにスタッカクレーン７Ｂが存在するか否かを判定している。この構成では、より簡易な構成でストッカ２Ａにスタッカクレーン７Ｂが存在するか否かを判定し、ストッカ２Ｂにスタッカクレーン７Ａが存在するか否かを判定することができる。

【0054】

上記実施形態のストッカシステム１では、メンテナンス室１１Ｂに存在するスタッカクレーン７Ａ又はスタッカクレーン７Ｂを、電力ケーブル８の有無に基づいて判定する例を挙げて説明したが、本発明の一側面はこれに限定されない。例えば、メンテナンス室１１Ｂにスタッカクレーン７Ａ又はスタッカクレーン７Ｂが存在することを、スタッカクレーン７Ａ又はスタッカクレーン７Ｂのいずれかのみを直接検出する複数のセンサによって検知することで、メンテナンス室１１Ｂに収容されたスタッカクレーンが、隣り合うストッカのどちらに配備されているスタッカクレーンであるかを特定することができる。

【0055】

上記実施形態及び変形例では、電力ケーブル８が通過可能な開口部５３及び開口部５３を開口する開口状態と閉口する閉口状態とに切り替える扉部を上下方向にスライド可能なスライド部５２として構成した例を挙げて説明したがこれに限定されない。例えば、本体部５１に開口部５３を覆う部材を着脱自在な構成としてもよいし、蝶番等を利用して本体部５１に開口部５３を覆う部材を取り付けてもよい。

【0056】

上記実施形態及び変形例では、スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂに電力ケーブルが接続されている例を挙げて説明したが、この構成に代えて又は加えて、スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂに通信ケーブルが接続されていてもよい。

【0057】

上記実施形態及び変形例では、メンテナンス室１１Ｂは、スタッカクレーン７Ｂ及びスタッカクレーン７Ａの二台を同時に収容することができない構成を例に挙げて説明したが、スタッカクレーン７Ｂ及びスタッカクレーン７Ａの両方を同時に収容できる構成であってもよい。

【符号の説明】

【0058】

１…ストッカシステム、２Ａ，２Ｂ…ストッカ、３…ストッカ本体、７Ａ，７Ｂ…スタッカクレーン、８…電力ケーブル（第一ケーブル・第二ケーブル）、１０…コントローラ、１０Ａ…動作制御部、１０Ｂ…特定部、１０Ｃ…判定部、１１…メンテナンス室、１３…第一境界部、１４…第二境界部、３８Ａ…第一ケーブル検知部（第一検知部）、３８Ｂ…第二ケーブル検知部（第二検知部）、４１…第一カバー部材、５０…第二カバー部材（仕切板）、５８Ａ…第一カバー検知部（第一検知部）、５８Ｂ…第二カバー検知部（第二検知部）、Ａ…物品、Ａ１…走行領域、Ｓ…棚。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】