特許 7201403 自動ドアシステム、自動ドアセンサ、自動ドア装置および自動ドアシステムの制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-26

(45)【発行日】2023-01-10

(54)【発明の名称】自動ドアシステム、自動ドアセンサ、自動ドア装置および自動ドアシステムの制御方法

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/73 20150101AFI20221227BHJP

   E05F 15/40 20150101ALI20221227BHJP

   G01V 8/10 20060101ALI20221227BHJP

【ＦＩ】

E05F15/73

E05F15/40

G01V8/10 S

【請求項の数】 16

(21)【出願番号】P 2018213855

(22)【出願日】2018-11-14

(65)【公開番号】P2020079537

(43)【公開日】2020-05-28

【審査請求日】2021-10-29

(73)【特許権者】

【識別番号】503405689

【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100091982

【弁理士】

【氏名又は名称】永井 浩之

(74)【代理人】

【識別番号】100091487

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 行孝

(74)【代理人】

【識別番号】100082991

【氏名又は名称】佐藤 泰和

(74)【代理人】

【識別番号】100105153

【弁理士】

【氏名又は名称】朝倉 悟

(74)【代理人】

【識別番号】100127465

【弁理士】

【氏名又は名称】堀田 幸裕

(74)【代理人】

【識別番号】100120385

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 健之

(72)【発明者】

【氏名】清政 良有

【審査官】素川 慎司

(56)【参考文献】

【文献】特開２００８－２９１５９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－０３２７６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１７９２１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－２２５８７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－００７８０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－２７０３５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０４８５７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－０３６５７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１２／０７３８２１（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０５Ｆ １５／００ － １５／７９

Ｇ０１Ｖ １／００ － ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

検知エリアの一部であって、ドアを開動作させるために用いられるエリア以外に予め設けられた予備エリアにおいて人又は物体を検知する検知部と、
前記ドアを開閉する駆動部と、
前記ドアの閉作動中に前記検知部が前記予備エリアにおいて人又は物体を検知したとき前記駆動部に前記ドアの閉速度を低下させる制御部と、を備え
前記制御部は、前記検知部が前記予備エリアにおいて検知した人又は物体が、前記ドアが設けられている開口部に向かうと判断した場合に、前記検知部が前記予備エリアにおいて検知した人又は物体の移動速度と、当該人又は物体の前記ドアからの距離とに応じた低下量で、前記駆動部に前記ドアの閉速度を低下させる自動ドアシステム。

【請求項2】

前記検知部は、前記ドアを開動作させるために用いられるエリアを有し、前記開動作させるために用いられるエリアにおいて人又は物体を検知するものであり、
前記制御部は、前記検知部が前記開動作させるために用いられるエリアにおいて人又は物体を検知したとき前記駆動部に前記ドアを開作動させる、請求項１に記載の自動ドアシステム。

【請求項3】

前記制御部は、前記検知部が前記予備エリアにおいて人又は物体を検知しなくなった場合に、前記駆動部に前記ドアの閉速度を増加させる、請求項１に記載の自動ドアシステム。

【請求項4】

前記制御部は、前記検知部が前記予備エリアにおいて検知した人又は物体が、前記ドアが設けられている開口部に向かわないと判断した場合に、前記駆動部に低下させていた前記ドアの閉速度を増加させる、請求項１に記載の自動ドアシステム。

【請求項5】

前記ドアの閉速度を低下させることには、前記駆動部に前記ドアの閉動作を停止させることが含まれる、請求項３または４に記載の自動ドアシステム。

【請求項6】

前記制御部は、前記検知部が前記予備エリアにおいて人又は物体を検知しなくなったと判断してから所定時間が経過した後に、前記ドアの閉速度を増加させる、請求項３に記載の自動ドアシステム。

【請求項7】

前記制御部は、前記検知部が前記開動作させるために用いられるエリアにおいて検知した人又は物体が、前記ドアが設けられている開口部に向かうと判断した場合に、前記駆動部に前記ドアを開動作させる、請求項２に記載の自動ドアシステム。

【請求項8】

前記制御部は、前記人又は物体の移動速度が速いほど、もしくは前記人又は物体の前記ドアからの距離が短いほど前記低下量を大きくする、請求項１に記載の自動ドアシステム。

【請求項9】

前記制御部は、前記人又は物体の移動速度が遅いほど、もしくは前記人又は物体の前記ドアからの距離が長いほど前記低下量を小さくする、請求項１に記載の自動ドアシステム。

【請求項10】

前記予備エリアの少なくとも一部は、前記開動作させるために用いられるエリアよりも前記ドアが設けられている開口部の通路に沿う方向に離れて設定されている、請求項１に記載の自動ドアシステム。

【請求項11】

前記予備エリアの少なくとも一部は、前記開動作させるために用いられるエリアに対して前記ドアの戸尻側に設定されている、請求項１に記載の自動ドアシステム。

【請求項12】

前記予備エリアは、前記開動作させるために用いられるエリアよりも前記ドアが設けられている開口部の通路に沿う方向に離れて設定された部分と、前記開動作させるために用いられるエリアに対して前記ドアの戸尻側に設定された部分とを有する、請求項１に記載の自動ドアシステム。

【請求項13】

前記開動作させるために用いられるエリアの前記通路に沿う方向の長さは、前記予備エリアの前記通路に沿う方向の長さ以下である、請求項１０に記載の自動ドアシステム。

【請求項14】

検知エリアの一部であってドアを開動作させるために用いられるエリア以外に予め設けられた予備エリアにおいて人又は物体を検知する検知部と、
前記ドアの閉作動中に前記検知部が前記予備エリアにおいて人又は物体を検知したとき前記ドアを開閉する駆動部に前記ドアの閉速度を低下させる制御部と、を備え、
前記制御部は、前記検知部が前記予備エリアにおいて検知した人又は物体が、前記ドアが設けられている開口部に向かうと判断した場合に、前記検知部が前記予備エリアにおいて検知した人又は物体の移動速度と、当該人又は物体の前記ドアからの距離とに応じた低下量で、前記駆動部に前記ドアの閉速度を低下させる自動ドアセンサ。

【請求項15】

ドアを開閉する駆動部と、
前記ドアの閉作動中に検知エリアの一部であってドアを開動作させるために用いられるエリア以外に予め設けられた予備エリアにおいて検知部が人又は物体を検知したとき前記駆動部に前記ドアの閉速度を低下させる制御部と、を備え、
前記制御部は、前記検知部が前記予備エリアにおいて検知した人又は物体が、前記ドアが設けられている開口部に向かうと判断した場合に、前記検知部が前記予備エリアにおいて検知した人又は物体の移動速度と、当該人又は物体の前記ドアからの距離とに応じた低下量で、前記駆動部に前記ドアの閉速度を低下させる自動ドア装置。

【請求項16】

検知エリアの一部であってドアを開動作させるために用いられるエリア以外に予め設けられた予備エリアにおいて人又は物体を検知する工程と、
前記ドアの閉作動中に前記予備エリアにおいて人又は物体が検知されたとき前記ドアの閉速度を低下させる工程と、を備え、
前記ドアの閉速度を低下させる工程は、前記予備エリアにおいて検知された人又は物体が、前記ドアが設けられている開口部に向かうと判断された場合に、前記予備エリアにおいて検知された人又は物体の移動速度と、当該人又は物体の前記ドアからの距離とに応じた低下量で、前記ドアの閉速度を低下させることを含む自動ドアシステムの制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動ドアシステム、自動ドアセンサ、自動ドア装置および自動ドアシステムの制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、自動ドアに関する技術として、複数の赤外線検知スポットによって通行者のベクトルを検知し、通行者の横切りによる自動ドアの無駄な開閉を防止する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開ＷＯ２０１２／０７３８２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ベクトル検知方式のセンサでは、急な動きをする通行者のベクトルを検知することが難しい場合があるため、自動ドアに急に接近する通行者の自動ドアへの衝突を回避することが困難な場合がある。例えば、全開位置にある自動ドアの戸先付近から開口部に向かって斜め方向に通行者が進入したり、通行者が急に方向を変えて戸先付近の開口部に向かって通行したりする場合には、通行者のベクトル検知が間に合わず、通行者が自動ドアに接触する恐れがある。

【0005】

本発明は、以上の点を考慮してなされたものであり、ドアへの通行者の衝突を未然に回避することができる自動ドアシステム、自動ドアセンサ、自動ドア装置および自動ドアシステムの制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、検知エリアの一部であってドアを開動作させるために用いられるエリア以外に予め設けられた予備エリアにおいて人又は物体を検知する検知部と、前記ドアを開閉する駆動部と、前記ドアの閉作動中に前記検知部が前記予備エリアにおいて人又は物体を検知したとき前記駆動部に前記ドアの閉速度を低下させる制御部と、を備える自動ドアシステムである。

【0007】

本発明による自動ドアシステムにおいて、前記検知部は、前記ドアを開動作させるために用いられるエリアを有し、前記開動作させるために用いられるエリアにおいて人又は物体を検知するものであり、前記制御部は、前記検知部が前記開動作させるために用いられるエリアにおいて人又は物体を検知したとき前記駆動部に前記ドアを開作動させてもよい。

【0008】

本発明による自動ドアシステムにおいて、前記制御部は、前記検知部が前記予備エリアにおいて人又は物体を検知しなくなった場合に、前記駆動部に前記ドアの閉速度を増加させてもよい。

【0009】

本発明による自動ドアシステムにおいて、前記制御部は、前記検知部が前記予備エリアにおいて検知した人又は物体が、前記ドアが設けられている開口部に向かわないと判断した場合に、前記駆動部に低下させていた前記ドアの閉速度を増加させてもよい。

【0010】

本発明による自動ドアシステムにおいて、前記ドアの閉速度を低下させることには、前記駆動部に前記ドアの閉動作を停止させることが含まれてもよい。

【0011】

本発明による自動ドアシステムにおいて、前記制御部は、前記検知部が前記予備エリアにおいて人又は物体を検知しなくなったと判断してから所定時間が経過した後に、前記ドアの閉速度を増加させてもよい。

【0012】

本発明による自動ドアシステムにおいて、前記制御部は、前記検知部が前記開動作させるために用いられるエリアにおいて検知した人又は物体が、前記ドアが設けられている開口部に向かうと判断した場合に、前記駆動部に前記ドアを開動作させてもよい。

【0013】

本発明による自動ドアシステムにおいて、前記制御部は、前記検知部が前記予備エリアにおいて検知した人又は物体が、前記ドアが設けられている開口部に向かうと判断した場合に、前記駆動部に前記ドアの閉速度を低下させてもよい。

【0014】

本発明による自動ドアシステムにおいて、前記制御部は、前記検知部が前記予備エリアにおいて検知した人又は物体の移動速度と、当該人又は物体の前記ドアからの距離とに応じた低下量で、前記ドアの閉速度を低下させてもよい。

【0015】

本発明による自動ドアシステムにおいて、前記制御部は、前記人又は物体の移動速度が速いほど、もしくは前記人又は物体の前記ドアからの距離が短いほど前記低下量を大きくしてもよい。

【0016】

本発明による自動ドアシステムにおいて、前記制御部は、前記人又は物体の移動速度が遅いほど、もしくは前記人又は物体の前記ドアからの距離が長いほど前記低下量を小さくしてもよい。

【0017】

本発明による自動ドアシステムにおいて、前記予備エリアの少なくとも一部は、前記開動作させるために用いられるエリアよりも前記ドアが設けられている開口部の通路に沿う方向に離れて設定されていてもよい。

【0018】

本発明による自動ドアシステムにおいて、前記予備エリアの少なくとも一部は、前記開動作させるために用いられるエリアに対して前記ドアの戸尻側に設定されていてもよい。

【0019】

本発明による自動ドアシステムにおいて、前記予備エリアは、前記開動作させるために用いられるエリアよりも前記ドアが設けられている開口部の通路に沿う方向に離れて設定された部分と、前記開動作させるために用いられるエリアに対して前記ドアの戸尻側に設定された部分とを有してもよい。

【0020】

本発明による自動ドアシステムにおいて、前記開動作させるために用いられるエリアの前記通路に沿う方向の長さは、前記予備エリアの前記通路に沿う方向の長さ以下であってもよい。

【0021】

本発明は、検知エリアの一部であってドアを開動作させるために用いられるエリア以外に予め設けられた予備エリアにおいて人又は物体を検知する検知部と、前記ドアの閉作動中に前記検知部が前記予備エリアにおいて人又は物体を検知したとき前記ドアを開閉する駆動部に前記ドアの閉速度を低下させる制御部と、を備える自動ドアセンサである。

【0022】

本発明は、ドアを開閉する駆動部と、前記ドアの閉作動中に検知エリアの一部であってドアを開動作させるために用いられるエリア以外に予め設けられた予備エリアにおいて検知部が人又は物体を検知したとき前記駆動部に前記ドアの閉速度を低下させる制御部と、を備える自動ドア装置である。

【0023】

本発明は、検知エリアの一部であってドアを開動作させるために用いられるエリア以外に予め設けられた予備エリアにおいて人又は物体を検知する工程と、前記ドアの閉作動中に前記予備エリアにおいて人又は物体が検知されたとき前記ドアの閉速度を低下させる工程と、を備える自動ドアシステムの制御方法である。

【発明の効果】

【0024】

本発明によれば、ドアへの通行者の衝突を未然に回避することができる。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】本実施形態による自動ドアシステムを示すブロック図である。

【図2】本実施形態による自動ドアシステムを示す鳥瞰図である。

【図3】本実施形態による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。

【図4】本実施形態による自動ドアシステムの動作例において、予備エリア、起動エリアおよび保護エリアの配置例を示す平面図である。

【図5】本実施形態による自動ドアシステムの動作例において、ドアの状態に応じた予備エリア、起動エリアおよび保護エリアの機能を示す図である。

【図6】本実施形態の第１の変形例による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。

【図7】本実施形態の第２の変形例による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。

【図8】本実施形態の第２の変形例による自動ドアシステムの動作例において、予備エリア、起動エリアおよび保護エリアの配置例を示す平面図である。

【図9】本実施形態の第２の変形例による自動ドアシステムの動作例において、ドアの状態に応じた予備エリア、起動エリアおよび保護エリアの機能を示す図である。

【図10】本実施形態の第３の変形例による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。

【図11】本実施形態の第４の変形例による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。

【図12】本実施形態の第５の変形例による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。

【図13】本実施形態の第５の変形例による自動ドアシステムの動作例において、予備エリア、起動判断エリアおよび保護エリアの配置例を示す平面図である。

【図14】本実施形態の第５の変形例による自動ドアシステムの動作例において、ドアの状態に応じた予備エリア、起動判断エリアおよび保護エリアの機能を示す図である。

【図15】本実施形態の第６の変形例による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。

【図16】本実施形態の第７の変形例による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。

【図17】本実施形態の第７の変形例による自動ドアシステムの動作例において、人又は物体の移動速度およびドアからの距離と、ドアの閉速度の低下量との対応関係を示すテーブルである。

【図18】本実施形態の第８の変形例による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。

【図19】本実施形態の第８の変形例による自動ドアシステムの動作例において、予備エリアおよび保護エリアの配置例を示す平面図である。

【図20】本実施形態の第８の変形例による自動ドアシステムの動作例において、ドアの状態に応じた予備エリアおよび保護エリアの機能を示す図である。

【図21】本実施形態の第９の変形例による自動ドアシステムを示すブロック図である。

【図22】本実施形態の第９の変形例による自動ドアシステムの動作例において、予備エリア、起動エリアおよび保護エリアの配置例を示す平面図である。

【図23】本実施形態の第１０の変形例による自動ドアシステムを示すブロック図である。

【図24】本実施形態の第１０の変形例による自動ドアシステムの動作例において、予備エリア、起動判断エリアおよび保護エリアの配置例を示す平面図である。

【図25】本実施形態の第１１の変形例による自動ドアシステムを示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0026】

以下、本発明の実施形態に係る自動ドアシステムについて、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態は、本発明の実施形態の一例であって、本発明はこれらの実施形態に限定して解釈されるものではない。また、本実施形態で参照する図面において、同一部分または同様な機能を有する部分には同一の符号または類似の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。また、図面の寸法比率は、説明の都合上、実際の比率とは異なる場合があり、また、構成の一部が図面から省略される場合がある。

【0027】

図１は、本実施形態による自動ドアシステム１を示すブロック図である。図２は、本実施形態による自動ドアシステム１を示す鳥瞰図である。図１に示すように、自動ドアシステム１は、自動ドア装置２と自動ドアセンサ３とを備える。自動ドアシステム１は、図２に示すドア２１が設けられている開口部Ａを通行しようとする通行者を自動ドアセンサ３で検知し、自動ドアセンサ３の検知に応じて、通行者を通行させるためにドア２１を開動作させるシステムである。以下、自動ドアシステム１の構成部について詳しく述べる。

【0028】

図１に示すように、自動ドア装置２は、ドア２１と、ドア２１を開閉する駆動部の一例であるモータ２２と、制御部の一例であるドア制御部２３とを備える。モータ２２は、図示しない電源から供給された電力によって、ドア２１を自動で開閉するための回転力を発生させる。モータ２２の回転力は、図示しないプーリやタイミングベルトなどの動力伝達部材を介して図２に示す開閉方向ｄ１への駆動力としてドア２１に伝達される。図２の例において、２つのドア２１は、引き分けタイプの引戸である。ドア２１の態様は図２の例に限定されず、例えば、片引きタイプの引戸、開き戸、折り戸、回転扉、グライドドアなどの様々な態様のドアを採用してもよい。

【0029】

ドア制御部２３は、モータ２２および自動ドアセンサ３に接続されている。ドア制御部２３は、自動ドアセンサ３およびモータ２２から取得された信号または情報に基づいて、モータ２２への駆動信号の出力によるモータ２２の駆動制御を行う。モータ２２の駆動制御は、モータ２２の駆動の有無、駆動速度、駆動トルクおよび回転方向の少なくとも１つまたはこれらの２つ以上の組み合わせの制御である。

【0030】

ドア制御部２３は、自動ドアセンサ３との通信が可能であれば具体的な態様は特に限定されない。例えば、ドア制御部２３は、自動ドアセンサ３からの信号に応じてＰＷＭ(Pulse Width Modulation)信号を出力し、ＰＷＭ信号のデューティ比によってモータ２２の駆動速度を制御するＣＰＵと、ＰＷＭ信号によってオンオフ制御される半導体スイッチ（例えば、ＦＥＴ）をアームとして有するとともにモータ２２に接続されたＨブリッジ回路と、Ｈブリッジ回路に接続され、半導体スイッチのオン状態に応じて、モータ２２に正回転または逆回転用の電流信号（すなわち、駆動信号）を印加する直流電源と、を備えていてもよい。

【0031】

図２に示すように、自動ドアセンサ３は、ドア２１の通行者を検知するために、無目部２４の中央、より具体的には、全閉状態の２枚のドア２１の境界部の上方に設けられている。自動ドアセンサ３は、天井などの無目部２４以外の場所に設けられていてもよい。

【0032】

図１に示すように、自動ドアセンサ３は、センサ部３１と、検知部および制御部の一例であるセンサ制御部３２とを備える。センサ部３１は、投光部３１１と受光部３１２とを有する。センサ制御部３２は、センサ部３１およびドア制御部２３に接続されている。センサ制御部３２は、例えば、ＣＰＵ（すなわち、プロセッサ）などのハードウェアで構成される。センサ制御部３２の少なくとも一部をソフトウェアで構成してもよい。

【0033】

センサ制御部３２は、検知エリアを記憶している。すなわち、センサ制御部３２は、検知エリアを有している。検知エリアとは、図２に示すように、自動ドアセンサ３が検知可能な床面６上の領域５である。

【0034】

検知エリア５は、ドア２１を開動作させるために用いられるエリア（以下、開作動エリアとも呼ぶ）と、予備エリアとを有する。予備エリアとは、検知エリア５の一部であって、開作動エリア以外のエリアとして予め設けられたエリアである。

【0035】

後述するように、予備エリアは、ドア２１の閉作動中におけるドア２１の閉速度の低下に用いられるエリアである。また、後述するように、開作動エリアは、起動エリアと保護エリアまたは起動判断エリアと保護エリアに分類される。

【0036】

投光部３１１は、図示しない複数の投光素子を有する。投光部３１１は、複数の投光素子のそれぞれから検知エリア５にパルス状の近赤外光を投光すなわち照射する。受光部３１２は、投光部３１１の複数の投光素子のそれぞれに光学的に対応する図示しない複数の受光素子を有する。受光部３１２は、投光部３１１の複数の投光素子のそれぞれから検知エリア５に投光された近赤外光を複数の受光素子のそれぞれによって受光し、受光素子毎に近赤外光の受光量を検知する。受光部３１２は、検知された受光量を、受光量に応じた信号値を有する検知信号としてセンサ制御部３２に出力する。なお、投光部３１１及び受光部３１２は、近赤外光以外の光を投光および受光してもよい。

【0037】

図２の例において、検知エリア５は、２枚のドア２１の正面においてドア２１の開閉方向ｄ１およびこれに直交する前後方向ｄ２に間隔を空けて配置された複数の小検知エリア５１で構成されている。具体的には、図２において、小検知エリア５１は、６列×１２個の計７２個存在する。

【0038】

個々の小検知エリア５１は、投光部３１１の複数の投光素子のそれぞれから投光され、受光部３１２の複数の受光素子によってそれぞれ受光される近赤外光の照射スポットに対応している。図２の例において、各小検知エリア５１は、円形状を有する。この場合の小検知エリア５１の床面６における直径は、例えば、１０ｃｍから３０ｃｍの間の任意の値に設定することができる。小検知エリア５１は、楕円形状、矩形状および多角形状などの円形状以外の形状を有していてもよい。

【0039】

センサ制御部３２は、投光部３１１の全ての投光素子に、それぞれに対応する小検知エリア５１に向けて近赤外光を投光させる。そして、センサ制御部３２は、受光部３１２の全ての受光素子に、各小検知エリア５１からの近赤外光の反射光をそれぞれ受光させる。そして、センサ制御部３２は、受光部３１２から入力された小検知エリア５１毎の検知信号のうち、予め設定された有効検知エリアの検知信号を抽出する。有効検知エリアとは、検知エリア５のうち、人又は物体の検知のために設定された少なくとも一部の範囲の領域である。そして、センサ制御部３２は、抽出された有効検知エリアの検知信号に基づいて、人又は物体を検知する。物体は、ドア２１を除く人以外の物体（例えば、荷物や動物など）である。

【0040】

より詳しくは、センサ制御部３２は、予備エリアからの検知信号に基づいて、予備エリアにおいて人又は物体を検知する。また、センサ制御部３２は、開作動エリアからの検知信号に基づいて、開作動エリアにおいて人又は物体を検知する。

【0041】

人又は物体を検知するため、センサ制御部３２は、有効検知エリアの検知信号の信号値（すなわち、受光量）の基準値と、検知の有無を判断するための基準値に対する信号値の変化量の閾値とを記憶しておく。ここで、閾値は、自動ドアセンサ３の感度であり、閾値が低いほど自動ドアセンサ３の感度が高い。センサ制御部３２は、信号値が閾値以上である場合に、人又は物体が検知されたと判断する。

【0042】

また、センサ制御部３２は、有効検知エリアに応じて、検知信号の信号値の閾値を異ならせてもよい。例えば、センサ制御部３２は、ドア２１の起動に用いる起動エリアの閾値よりも、ドア２１による押圧から人を保護するために用いる保護エリアの閾値を低くする。言い換えれば、センサ制御部３２は、起動エリアよりも保護エリアのセンサの感度を高くする。

【0043】

センサ制御部３２およびドア制御部２３は、ドア２１の閉作動中にセンサ制御部３２が予備エリアにおいて人又は物体を検知したとき、モータ２２にドア２１の閉速度を低下させる。図１の例において、センサ制御部３２は、ドア２１の閉速度の低下を指示する閉速度低下指示信号をドア制御部２３に出力することで、モータ２２にドア２１の閉速度を低下させるようにドア制御部２３にモータ２２を制御させる。

【0044】

ここで、ドア２１の閉作動中とは、ドア２１の閉作動の開始時も含む。ドア２１の閉速度を低下させるにあたって、ドア制御部２３は、閉速度を急激に低下させてもよく、徐々に低下させてもよく、初速の１／３や２／３等の所定の速度まで低下させてもよく、または、ドア２１の運動エネルギーが１．６９Ｊ以下となるような速度まで低下させてもよい。

【0045】

センサ制御部３２は、ドア２１が閉作動中であることを、ドア２１の位置情報を示す位置信号に基づいて検出する。位置信号は、ドア２１の位置情報を示す信号であれば具体的な態様は特に限定されない。例えば、モータ２２は、ブラシレスモータであり、位置信号は、ブラシレスモータのホール素子の位相をもとに生成された信号であってもよい。または、位置信号は、モータ２２の回転を検知する回転エンコーダに基づく信号や、ドア２１の開閉位置を検知するために設けられるリニアエンコーダに基づく信号であってもよい。あるいは、位置信号は、ドア２１のレールに設けられたリミットスイッチからの位置信号であってもよい。これらの構成により、既存の構成を活用してドア停止位置を取得することができるので、コストの増加を抑制することができる。位置信号は、例えば、ＣＡＮ通信によって自動ドア装置２から自動ドアセンサ３に送信されてもよい。

【0046】

また、センサ制御部３２およびドア制御部２３は、開作動エリアにおいて人又は物体が検知された場合に、モータ２２にドア２１を開作動させる。例えば、センサ制御部３２は、ドア２１の開作動を指示する開信号をドア制御部２３に出力することで、モータ２２にドア２１を開作動させるようにドア制御部２３にモータ２２を制御させる。

【0047】

（動作例）
次に、自動ドアシステム１の動作例について説明する。図３は、本実施形態による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図３のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。

【0048】

図３に示すように、先ず、モータ２２は、ドア制御部２３による制御によってドア２１の閉作動を開始する（ステップＳ１）。ドア制御部２３は、例えば、ドア２１が全開位置まで開扉してから一定の開保持時間（オープンタイマ）が経過したことを契機として、モータ２２にドア２１の閉作動を開始させてもよい。

【0049】

ドア２１の閉作動を開始した後、センサ制御部３２は、センサ部３１から検知エリア５の検知信号を取得する（ステップＳ２）。ここで、図４は、本実施形態による自動ドアシステム１の動作例において、予備エリア５ａ、起動エリア５ｂおよび保護エリア５ｃの配置例を示す平面図である。図５は、本実施形態による自動ドアシステム１の動作例において、ドア２１の状態に応じた予備エリア５ａ、起動エリア５ｂおよび保護エリア５ｃの機能を示す図である。既述したように、予備エリア５ａは、検知エリア５の一部であって、開作動エリア以外のエリアとして予め設けられたエリアである。起動エリア５ｂは、開作動エリアの一部であって、ドア２１の起動に用いるエリアである。保護エリア５ｃは、開作動エリアの一部であって、ドア２１による押圧から人を保護するために用いるエリアである。

【0050】

図５に示すように、ドア２１の全閉状態において、予備エリア５ａは、ドア２１の駆動に用いられない無効状態となり、起動エリア５ｂおよび保護エリア５ｃはドア２１の開作動に用いられる。また、ドア２１の全開状態において、予備エリア５ａは無効状態となり、起動エリア５ｂおよび保護エリア５ｃはドア２１の開保持に用いられる。また、ドア２１の閉作動中に、予備エリア５ａはドア２１の閉速度の低下に用いられ、起動エリア５ｂおよび保護エリア５ｃは、ドア２１の反転開作動に用いられる。反転開作動とは、閉作動しているドア２１の移動方向を反転させて開作動させることである。

【0051】

予備エリア５ａの一部は、開作動エリア５ｂ、５ｃよりもドア２１が設けられている開口部Ａの通路に沿う方向ｄ２に離れて設定されている。このように一部の予備エリア５ａが設定されていることで、開口部Ａに正面から進入しようとする通行者に対応してドア２１の閉速度を低下させることができる。

【0052】

また、予備エリア５ａの他の一部は、開作動エリア５ｂ、５ｃに対してドア２１の戸尻２１ａ側に設定されている。このように他の一部の予備エリア５ａが設定されていることで、開口部Ａに側方から進入しようとする通行者に対応してドア２１の閉速度を低下させることができる。

【0053】

なお、開作動エリア５ｂ、５ｃは、予備エリア５ａと重なっていてもよいし、少なくとも一部がずれていてもよい。一例として、図４に示すように、開作動エリア５ｂ、５ｃは、予備エリア５ａよりもドア２１に近い側に設けられる。

【0054】

センサ制御部３２は、予備エリア５ａ、起動エリア５ｂおよび保護エリア５ｃのそれぞれから検知信号を継続的に取得する。

【0055】

次いで、図３に示すように、センサ制御部３２は、予備エリア５ａから取得された検知信号に基づいて、予備エリア５ａが人又は物を検知した検知状態であるか否かを判定する（ステップＳ３）。

【0056】

予備エリア５ａが検知状態である場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、センサ制御部３２およびドア制御部２３は、モータ２２にドア２１の閉速度を低下させる（ステップＳ４）。すなわち、センサ制御部３２は、ドア制御部２３に閉速度低下指示信号を出力し、ドア制御部２３は、閉速度低下指示信号の入力に応じて、モータ２２にドア２１の閉速度を低下させる。

【0057】

一方、予備エリア５ａが検知状態でない場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、センサ制御部３２は、ドア制御部２３に閉速度低下指示信号を出力せずに処理を終了する。この場合は、ドア２１が全閉位置に到達するまでドア２１の閉作動が継続される。

【0058】

ドア２１の閉速度を低下させた後、センサ制御部３２は、起動エリア５ｂからの検知信号に基づいて、起動エリア５ｂが検知状態であるか否かを判定する（ステップＳ５）。

【0059】

起動エリア５ｂが検知状態である場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、センサ制御部３２およびドア制御部２３は、モータ２２にドア２１を開作動させる（ステップＳ６）。すなわち、センサ制御部３２は、ドア制御部２３に開信号を出力し、ドア制御部２３は、開信号の入力に応じて、モータ２２にドア２１を開作動させる。なお、図示はしないが、ステップＳ６以降に人又は物体が保護エリア５ｃに進入して保護エリア５ｃにおいて検知状態となった場合においても、センサ制御部３２およびドア制御部２３は、モータ２２にドア２１の開作動を継続させる。

【0060】

一方、起動エリア５ｂが検知状態でない場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、センサ制御部３２は、ドア制御部２３に開信号を出力せずに処理を終了する。この場合は、ドア２１が全閉位置に到達するまでドア２１の閉作動が継続される。

【0061】

以上述べたように、本実施形態によれば、ドア２１の閉作動中に予備エリア５ａが検知状態になった場合に、ドア２１の閉速度を低下させることで、閉作動に続くドア２１の反転開作動に迅速に切り替えることができる。これにより、ドア２１への通行者の衝突を未然に回避することができる。また、反転開作動が間に合わずに通行者がドア２１に衝突した場合や反転開作動を行わない場合においても、ドア２１との衝突による衝撃を十分に緩和することができる。

【0062】

（第１の変形例）
次に、ドア２１の閉速度を低下させた後にドア２１の閉速度を増加させる第１の変形例について、図３との相違点を中心に説明する。図６は、本実施形態の第１の変形例による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図６のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。

【0063】

図６に示すように、センサ制御部３２は、起動エリア５ｂが検知状態でない場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、予備エリア５ａからの検知信号に基づいて、予備エリア５ａが検知状態であるか否かを判定する（ステップＳ７）。

【0064】

予備エリア５ａが検知状態でない場合（ステップＳ７：Ｎｏ）、センサ制御部３２およびドア制御部２３は、モータ２２にドア２１の閉速度を増加させる（ステップＳ８）。すなわち、センサ制御部３２は、ドア制御部２３にドア２１の閉速度の増加を指示する閉速度増加指示信号を出力し、ドア制御部２３は、閉速度増加指示信号の入力に応じてモータ２２にドア２１の閉速度を増加させる。閉速度の増加は、低下直前の速度への増加、低下直前の速度よりも遅い速度への増加、低下直前の速度よりも速い速度への増加、のいずれであってもよい。また、閉速度の増加は、段階的増加および連続的増加のいずれであってもよい。

【0065】

一方、予備エリア５ａが検知状態である場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、センサ制御部３２は、起動エリア５ｂが検知状態であるか否かの判定を繰り返す（ステップＳ５）。

【0066】

第１の変形例によれば、センサ制御部３２およびドア制御部２３は、センサ制御部３２が予備エリア５ａにおいて人又は物体を検知しなくなった場合に、モータ２２にドア２１の閉速度を増加させる。これにより、予備エリア５ａが検知状態でなくなった場合には、閉速度を復帰させてドア２１内の環境（例えば、温度など）の変化を抑制することができる。

【0067】

（第２の変形例）
次に、人又は物体のベクトルを考慮して閉速度の低下を制御する第２の変形例について、図３～図５との相違点を中心に説明する。図７は、本実施形態の第２の変形例による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図７のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。図８は、本実施形態の第２の変形例による自動ドアシステム１の動作例において、予備エリア５ａ、起動エリア５ｂおよび保護エリア５ｃの配置例を示す平面図である。図９は、本実施形態の第２の変形例による自動ドアシステム１の動作例において、ドア２１の状態に応じた予備エリア５ａ、起動エリア５ｂおよび保護エリア５ｃの機能を示す図である。

【0068】

図８に示すように、第２の変形例においては、図４の場合よりも予備エリア５ａが拡大され、一方、図４の場合よりも起動エリア５ｂが縮小されている。

【0069】

すなわち、第２の変形例において、開作動エリア５ｂ、５ｃの開口部Ａの通路に沿う方向ｄ２の長さは、予備エリア５ａの通路に沿う方向ｄ２の長さ以下である。

【0070】

また、図９に示すように、予備エリア５ａは、ドア２１の閉作動中に、予備エリア５ａにおいて検知された人又は物体のベクトルＶ１を考慮したドア２１の閉速度の低下に用いられる。ベクトルＶ１とは、検知エリア５内の人又は物体の進行方向と進行速度を表す指標である。

【0071】

具体的には、図７に示すように、センサ制御部３２は、起動エリア５ｂが検知状態でない場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、予備エリア５ａ内の人又は物体のベクトルＶ１を取得する（ステップＳ９）。ベクトルＶ１は、予備エリア５ａ内の人又は物体の動きを追跡するカメラで撮影した画像に基づいて取得してもよい。

【0072】

ベクトルＶ１を取得した後、センサ制御部３２は、取得されたベクトルＶ１が開口部Ａを向いているか否かを判定する（ステップＳ１０）。

【0073】

ベクトルＶ１が開口部Ａを向いている場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、センサ制御部３２は、ドア２１の閉速度を低下させたまま起動エリア５ｂが検知状態であるか否かの判定を繰り返す（ステップＳ５）。

【0074】

一方、ベクトルＶ１が開口部Ａを向いていない場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）、センサ制御部３２およびドア制御部２３は、モータ２２にドア２１の閉速度を元の閉速度まで増加させる（ステップＳ８ａ）。すなわち、センサ制御部３２は、ドア２１の閉速度の増加を指示する閉速度増加指示信号をドア制御部２３に出力し、ドア制御部２３は、閉速度増加指示信号の入力に応じてモータ２２にドア２１の閉速度を元の閉速度まで増加させる。

【0075】

第２の変形例によれば、センサ制御部３２およびドア制御部２３は、センサ制御部３２が予備エリア５ａにおいて検知した人又は物体が、ドア２１が設けられている開口部Ａに向かわないと判断した場合に、モータ２２に低下させていたドア２１の閉速度を元に戻させる。これにより、ドア内の環境（温度など）の変化を抑制することができる。

【0076】

（第３の変形例）
次に、予備エリア５ａが検知状態の場合にドア２１を停止させる第３の変形例について、図３との相違点を中心に説明する。図１０は、本実施形態の第３の変形例による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図１０のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。

【0077】

図１０に示すように、第３の変形例において、センサ制御部３２およびドア制御部２３は、予備エリア５ａが検知状態である場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、モータ２２にドア２１を停止させる（ステップＳ４ａ）。すなわち、センサ制御部３２は、ドア制御部２３にドア２１の停止を指示する停止指示信号を出力し、ドア制御部２３は、停止指示信号の入力に応じてモータ２２にドア２１を停止させる。

【0078】

第３の変形例によれば、ドア２１の閉作動を停止させてドア２１への通行者の衝突をより有効に回避させることができる。

【0079】

（第４の変形例）
次に、ドア２１の閉速度を低下させた後にドア２１の閉速度を増加させる第４の変形例について、図６との相違点を中心に説明する。図１１は、本実施形態の第４の変形例による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図１１のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。

【0080】

図６では、ドア２１の閉速度を低下させた後に予備エリア５ａが検知状態でなくなった場合に直ちにドア２１の閉速度を増加させる例について説明した。

【0081】

これに対して、第４の変形例においてセンサ制御部３２は、図１１に示すように、予備エリア５ａが検知状態でなくなった場合（ステップＳ７：Ｎｏ）に、予備エリア５ａにおいて人又は物体を検知しなくなったと判断してから所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１１）。

【0082】

所定時間が経過した場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、センサ制御部３２およびドア制御部２３は、モータ２２にドア２１の閉速度を増加させる（ステップＳ８）。

【0083】

一方、所定時間が経過しなかった場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、センサ制御部３２は、所定時間が経過したか否かの判定を繰り返す（ステップＳ１１）。

【0084】

第４の変形例によれば、センサ制御部３２およびドア制御部２３は、センサ制御部３２が予備エリア５ａにおいて人又は物体を検知しなくなったと判断してから所定時間が経過した後に、ドア２１の閉速度を増加させる。これにより、予備エリア５ａにおける検知および非検知の繰り返しによるチャタリング（すなわち、ドア２１の閉速度の増加および低下の繰り返し）を防止することができる。

【0085】

（第５の変形例）
次に、人又は物体のベクトルを考慮したドア２１の開作動を行う第５の変形例について、図３～図５との相違点を中心に説明する。図１２は、本実施形態の第５の変形例による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図１２のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。図１３は、本実施形態の第５の変形例による自動ドアシステム１の動作例において、予備エリア５ａ、起動判断エリア５ｄおよび保護エリア５ｃの配置例を示す平面図である。図１４は、本実施形態の第５の変形例による自動ドアシステム１の動作例において、ドア２１の状態に応じた予備エリア５ａ、起動判断エリア５ｄおよび保護エリア５ｃの機能を示す図である。

【0086】

図４では、開作動エリアとして、起動エリア５ｂおよび保護エリア５ｃを有する例について説明した。これに対して、第５の変形例における開作動エリアは、図１３に示すように、起動エリア５ｂの代わりに起動判断エリア５ｄを有する。起動判断エリア５ｄは、ドア２１の制御に人又は物体の検知状態だけでなく人又は物体のベクトルも考慮される点が、ドア２１の制御に人又は物体の検知状態のみが考慮される起動エリア５ｂとは異なる。図１３の例において、起動判断エリア５ｄの位置および面積は、図４に示した起動エリア５ｂの位置および面積と同一であるが、本発明は、このような態様に限定されるものではない。

【0087】

図１４に示すように、起動判断エリア５ｄは、ドア２１の全閉状態において、起動判断エリア５ｄまたは起動判断エリア５ｄおよび予備エリア５ａの双方で検知された人又は物体のベクトルＶ２を考慮したドア２１の開作動に用いられ、ドア２１の全開状態において、ベクトルＶ２を考慮したドア２１の開保持に用いられ、ドア２１の閉作動中に、ベクトルＶ２を考慮したドア２１の反転開作動に用いられる。

【0088】

具体的には、図１２に示すように、センサ制御部３２は、ドア２１の閉速度を低下させた後（ステップＳ４）、起動判断エリア５ｄが検知状態であるか否かを判定する（ステップＳ５ａ）。

【0089】

起動判断エリア５ｄが検知状態である場合（ステップＳ５ａ：Ｙｅｓ）、センサ制御部３２は、予備エリア５ａ内および起動判断エリア５ｄ内の人又は物体のベクトルＶ２を取得する（ステップＳ１２）。ベクトルＶ２は、予備エリア５ａ内および起動判断エリア５ｄ内の人又は物体の動きを追跡するカメラの撮像画像に基づいて取得してもよい。

【0090】

ベクトルＶ２を取得した後、センサ制御部３２は、取得されたベクトルＶ２が開口部Ａを向いているか否かを判定する（ステップＳ１３）。

【0091】

ベクトルＶ２が開口部Ａを向いている場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、センサ制御部３２およびドア制御部２３は、モータ２２にドア２１を開作動させる（ステップＳ６）。

【0092】

一方、ベクトルＶ２が開口部Ａを向いていない場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、処理を終了する。

【0093】

第５の変形例によれば、センサ制御部３２およびドア制御部２３は、センサ制御部３２がドア２１を開動作させるために用いられる起動判断エリア５ｄにおいて検知した人又は物体が、ドア２１が設けられている開口部Ａに向かうと判断した場合に、モータ２２にドア２１を開動作させる。これにより、起動判断エリア５ｄを横切って通行する場合における無用な開作動を防止することができる。

【0094】

（第６の変形例）
次に、人又は物体のベクトルを考慮してドア２１の閉速度を低下させる第６の変形例について、図３との相違点を中心に説明する。

【0095】

図１５は、本実施形態の第６の変形例による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図１５のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。

【0096】

図１５に示すように、第６の変形例において、センサ制御部３２は、予備エリア５ａが検知状態である場合（ステップＳ３）、予備エリア５ａ内の人又は物体のベクトルを取得する（ステップＳ１４）。なお、第６の変形例における予備エリア５ａは、図８と同様に、起動エリア５ｂよりも広くてもよい。

【0097】

ベクトルを取得した後、センサ制御部３２は、ベクトルが開口部Ａを向いているか否かを判定する（ステップＳ１５）。

【0098】

ベクトルが開口部Ａを向いている場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、センサ制御部３２およびドア制御部２３は、モータ２２にドア２１の閉速度を低下させる（ステップＳ４）。

【0099】

一方、ベクトルが開口部Ａを向いていない場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、処理を終了する。

【0100】

第６の変形例によれば、センサ制御部３２およびドア制御部２３は、センサ制御部３２が予備エリア５ａにおいて検知した人又は物体が、ドア２１が設けられている開口部Ａに向かうと判断した場合に、モータ２２にドア２１の閉速度を低下させる。これにより、予備エリア５ａを横切って通行する場合における無用な開作動を防止することができる。

【0101】

（第７の変形例）
次に、人又は物体の移動速度およびドア２１からの距離を考慮してドア２１の閉速度を低下させる第７の変形例について、図３との相違点を中心に説明する。

【0102】

図１６は、本実施形態の第７の変形例による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図１６のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。

【0103】

図１６に示すように、第７の変形例において、センサ制御部３２は、予備エリア５ａが検知状態である場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、予備エリア５ａ内の人又は物体の移動速度および予備エリア５ａ内の人又は物体のドア２１からの距離を取得する（ステップＳ１６）。予備エリア５ａ内の人又は物体の移動速度は、例えば、既述したベクトルＶ２と同様に、予備エリア５ａ内の人又は物体の動きを追跡するカメラの撮像画像に基づいて取得してもよい。予備エリア５ａ内の人又は物体のドア２１からの距離は、ドア２１に設けられた測距センサで取得してもよい。

【0104】

予備エリア５ａ内の人又は物体の移動速度およびドア２１からの距離を取得した後、センサ制御部３２は、取得された移動速度および距離に応じたドア２１の閉速度の低下量を取得する（ステップＳ１７）。

【0105】

図１７は、本実施形態の第７の変形例による自動ドアシステム１の動作例において、人又は物体の移動速度およびドア２１からの距離と、ドア２１の閉速度の低下量との対応関係を示すテーブルである。

【0106】

例えば、センサ制御部３２は、図１７に示すように予備エリア５ａ内の人又は物体の移動速度とドア２１からの距離とに対応するドア２１の閉速度の低下量が記述されたテーブルを参照して、ステップＳ１６で取得された移動速度およびドア２１からの距離に対応するドア２１の閉速度の低下量を取得する。

【0107】

図１７のテーブルに記述されている低下量は、移動速度が速く、また、距離が短いほど大きい。すなわち、図１７のテーブルに記述されている低下量は、移動速度が遅く、または距離が長いほど小さい。例えば、図１７における低下量ｃは、低下量ｂよりも大きい。なお、センサ制御部３２は、テーブルを用いた低下量の取得にあたって、テーブルに記述されていない移動速度および距離に対応する低下量については、線形補間などの補間演算によって取得してもよい。また、センサ制御部３２は、テーブルを用いる代わりに移動速度およびドア２１からの距離と低下量との対応関係を表す関数を用いて低下量を算出してもよい。

【0108】

ドア２１の閉速度の低下量を取得した後、図１６に示すように、センサ制御部３２およびドア制御部２３は、取得された低下量でモータ２２にドア２１の閉速度を低下させる（ステップＳ４ｂ）。すなわち、センサ制御部３２は、ドア制御部２３に取得された低下量でのドア２１の閉速度の低下を指示する閉速度低下指示信号を出力し、ドア制御部２３は、閉速度低下指示信号の入力に応じて、モータ２２にドア２１の閉速度を取得された低下量で低下させる。

【0109】

このようにして、センサ制御部３２およびドア制御部２３は、センサ制御部３２が予備エリア５ａにおいて検知した人又は物体の移動速度と、当該人又は物体のドア２１からの距離とに応じた低下量で、ドア２１の閉速度を低下させる。

【0110】

より詳しくは、センサ制御部３２およびドア制御部２３は、予備エリア５ａ内の人又は物体の移動速度が速く、また、人又は物体のドア２１からの距離が短いほど、低下量を大きくする。すなわち、ドア制御部２３は、予備エリア５ａ内の人又は物体の移動速度が遅く、または、人又は物体のドア２１からの距離が長いほど、低下量を小さくする。

【0111】

第７の変形例によれば、予備エリア５ａ内の人又は物体の移動速度およびドア２１からの距離に応じてドア２１の閉速度の低下量を調整することができるので、ドア２１の閉作動の後のドア２１の反転開作動のタイミングを、ドア２１への通行者の衝突を回避するために好適なタイミングに調整することができる。これにより、ドア２１への通行者の衝突をより有効に回避することができる。また、移動速度が速いほど、もしくはドア２１からの距離が短いほど低下量を大きくすることで、通行者がドア２１に衝突しやすい状況においても閉速度を可及的にすみやかに低下させて迅速な反転開作動に備えることで、衝突を有効に回避することができる。また、移動速度が遅いほど、もしくはドア２１からの距離が長いほど低下量を小さくすることで、必要以上に急激に閉速度を低下させることによるモータ２２への負担を軽減することができる。

【0112】

（第８の変形例）
次に、起動エリア５ｂを省略した第８の変形例について、図３～図５との相違点を中心に説明する。図１８は、本実施形態の第８の変形例による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図１８のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。図１９は、本実施形態の第８の変形例による自動ドアシステム１の動作例において、予備エリア５ａおよび保護エリア５ｃの配置例を示す平面図である。図２０は、本実施形態の第８の変形例による自動ドアシステム１の動作例において、ドア２１の状態に応じた予備エリア５ａおよび保護エリア５ｃの機能を示す図である。

【0113】

図１９に示すように、第８の変形例においては、図４の検知エリア５に対して起動エリア５ｂが省略され、起動エリア５ｂが省略された分だけ予備エリア５ａが拡大されている。このような第８の変形例における検知エリア５は、例えば、ドア２１の所定位置に近接した人の手を検知することに応じてドア２１を開作動させるタッチセンサに好適に適用することができる。

【0114】

図２０に示すように、予備エリア５ａおよび保護エリア５ｃの機能は、図５の場合と同様であるが、起動エリア５ｂが省略されているため、反転開作動は専ら保護エリア５ｃにおける人又は物体の検知に応じて行われる。

【0115】

具体的には、図１８に示すように、ドア２１の閉速度が低下された後（ステップＳ４）、センサ制御部３２は、保護エリア５ｃが検知状態であるか否かを判定する（ステップＳ１８）。

【0116】

保護エリア５ｃが検知状態である場合（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）、センサ制御部３２およびドア制御部２３は、モータ２２にドア２１を開作動させる（ステップＳ６）。

【0117】

一方、保護エリア５ｃが検知状態でない場合（ステップＳ１８：Ｎｏ）、処理を終了する。

【0118】

起動エリア５ｂが省略されている場合、人又は物体の検知が遅れることで閉作動中のドア２１に通行者が衝突する可能性がある。第８の変形例によれば、起動エリア５ｂが省略されている場合においても、ドア２１への通行者の衝突を未然に回避することができる。

【0119】

（第９の変形例）
次に、撮像画像に基づいて人又は物体を検知する第９の変形例について説明する。図２１は、本実施形態の第９の変形例による自動ドアシステム１を示すブロック図である。図２２は、本実施形態の第９の変形例による自動ドアシステム１の動作例において、予備エリア５ａ、起動エリア５ｂおよび保護エリア５ｃの配置例を示す平面図である。

【0120】

これまでは、センサ部３１が投光部３１１および受光部３１２を有する例について説明した。これに対して、第９の変形例におけるセンサ部３１は、図２１に示すように撮像部３１３を有する。撮像部３１３は、例えば、可視光域に感度を有するＣＣＤもしくはＣＭＯＳカメラである。撮像部３１３は、赤外線領域に感度を有する赤外線カメラであってもよい。

【0121】

撮像部３１３は、図２２に示される検知エリア５を撮像し、検知信号として、検知エリア５の画像信号をセンサ制御部３２に出力する。なお、図２２に示される検知エリア５は、近赤外光の照射スポットに対応した小検知エリア５１毎に区分けされているものではなく、グリッドＧによって複数の矩形領域毎に区分けされている。センサ制御部３２は、画像信号に基づいて検知エリア５内の人又は物体を検知する。センサ制御部３２は、予備エリア５ａ、起動エリア５ｂおよび保護エリア５ｃのそれぞれにおける検知状態に応じた信号（閉速度低下指示信号や開信号など）をドア制御部２３に出力して、ドア制御部２３にドア２１の動作を制御させる。

【0122】

第９の変形例によれば、撮像部３１３で人又は物体を高精度に検知できるので、ドア２１への通行者の衝突を有効に回避することができる。

【0123】

（第１０の変形例）
次に、電波と近赤外光の照射スポットとの組み合わせで人又は物体を検知する第１０の変形例について説明する。図２３は、本実施形態の第１０の変形例による自動ドアシステム１を示すブロック図である。図２４は、本実施形態の第１０の変形例による自動ドアシステム１の動作例において、予備エリア５ａ、起動判断エリア５ｄおよび保護エリア５ｃの配置例を示す平面図である。

【0124】

図２３に示すように、第１０の変形例におけるセンサ部３１は、投光部３１１および受光部３１２に加えて電波送受信部３１４を有する。投光部３１１および受光部３１２は、予備エリア５ａおよび保護エリア５ｃにおける人又は物体の検知に用いられる。電波送受信部３１４は、起動判断エリア５ｄにおける人又は物体の検知に用いられる。

【0125】

電波送受信部３１４は、ドア２１に近接または離反する人又は物体に対して電波を発信し、発信した電波と人又は物体からの反射波との干渉波を検出する。そして、電波送受信部３１４は、検知信号として、干渉波の検出信号をセンサ制御部３２に出力する。なお、反射波の周波数は、ドップラー効果によって発信波の周波数から変化している。

【0126】

センサ制御部３２は、干渉波の検出信号が人又は物体の検知の閾値に達している場合に、人又は物体を検知する。センサ制御部３２は、干渉波の検出信号に基づいて、起動判断エリア５ｄにおける人又は物体のベクトルＶ２を取得してもよい。

【0127】

第１０の変形例における自動ドアシステム１の動作例は、図１２のフローチャートと同様であってもよい。

【0128】

第１０の変形例によれば、動体検出に優れた電波を用いて起動判断エリア５ｄにおいて人又は物体を適切に検知してドア２１の開作動の有無を適切に判断することができる。

【0129】

（第１１の変形例）
次に、自動ドア装置２側で人又は物体を検知する第１１の変形例について説明する。図２５は、本実施形態の第１１の変形例による自動ドアシステム１を示すブロック図である。

【0130】

これまでは、検知部の一例であるセンサ制御部３２が、センサ部３１からの検知信号に基づいて人又は物体を検知する例について説明した。これに対して、第１１の変形例においては、検知部の一例であるドア制御部２３が、センサ制御部３２からの検知信号に基づいて人又は物体を検知する。また、ドア制御部２３は、モータ２２からの位置信号に基づいて、ドア２１が閉作動中であることを検知する。そして、ドア制御部２３は、ドア２１の閉作動中に予備エリア５ａにおいて人又は物体が検知された場合に、ドア２１の閉速度が低下するようにモータ２２への駆動信号の出力を制御する。

【0131】

第１１の変形例においても、ドア２１の閉作動中に予備エリア５ａが検知状態になった場合に、ドア２１の閉速度を低下させることで、閉作動に続くドア２１の反転開作動に迅速に切り替えることができる。

【0132】

本発明の態様は、上述した個々の実施形態に限定されるものではなく、当業者が想到しうる種々の変形も含むものであり、本発明の効果も上述した内容に限定されない。すなわち、特許請求の範囲に規定された内容およびその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更および部分的削除が可能である。

【0133】

また、上述した変形例を含む実施の形態で説明した構成の一部を組み合わせたり、置き換えたりすることも可能である。更に、上述した変形例を含む実施の形態で説明した構成の一部のみを適用することも可能である。これらの場合、本明細書に明示されたものの他、それぞれの構成から導かれる特有の構成を有する。

【符号の説明】

【0134】

１ 自動ドアシステム、２２ モータ、３ 自動ドアセンサ、３２ センサ制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】