特許 7201757 制御パネル付きの田植機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-26

(45)【発行日】2023-01-10

(54)【発明の名称】制御パネル付きの田植機

(51)【国際特許分類】

   A01C 11/02 20060101AFI20221227BHJP

【ＦＩ】

A01C11/02 330Z

【請求項の数】 23

(21)【出願番号】P 2021139401

(22)【出願日】2021-08-27

(65)【公開番号】P2022040105

(43)【公開日】2022-03-10

【審査請求日】2021-08-27

(31)【優先権主張番号】202010883058.0

(32)【優先日】2020-08-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】202021847668.7

(32)【優先日】2020-08-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】521294313

【氏名又は名称】豊疆智能（深▲セン▼）有限公司

(74)【代理人】

【識別番号】110002262

【氏名又は名称】ＴＲＹ国際弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】夏 云

(72)【発明者】

【氏名】呉 迪

(72)【発明者】

【氏名】姚 遠

(72)【発明者】

【氏名】徐 友偉

【審査官】竹中 靖典

(56)【参考文献】

【文献】特開平０８－１９１６１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０６－０８６１０１（ＪＰ，Ｕ）

【文献】実開昭６３－０６８７０８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】国際公開第２０１９／１４６３８１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１３－０７４８１５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｃ １１／００ － １１／０２

１１／０４ － １４／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

制御パネル付きの田植機であって、
ボディ本体と、前記ボディ本体に設けられる走行主体及び挿植主体とを含む田植機本体と、
前記ボディ本体の後部に保持されて、前記ボディ本体、前記走行主体及び前記挿植主体に接続され、且つ前記ボディ本体、前記走行主体及び前記挿植主体の稼働状態を制御できる制御パネルと、を含み、
前記制御パネルは、制御マザーボード及び制御コンポーネントを含み、前記制御コンポーネントは、前記制御マザーボードに通信可能に接続され、操作命令を入力するように操作され得ることを特徴とする制御パネル付きの田植機。

【請求項2】

前記制御コンポーネントは、前記制御マザーボードに接続される速度制御キーを含み、前記制御マザーボードは、前記走行主体に接続される、請求項１に記載の制御パネル付きの田植機。

【請求項3】

前記制御コンポーネントは、前記挿植主体に接続される前記制御マザーボードと通信可能に接続される昇降制御キーを含む、請求項２に記載の制御パネル付きの田植機。

【請求項4】

前記制御コンポーネントは、前記ボディ本体のライトコンポーネントに接続される前記制御マザーボードに通信可能に接続されるライト制御キーを含む、請求項３に記載の制御パネル付きの田植機。

【請求項5】

前記田植機本体は、デフロックシステムを含み、前記制御コンポーネントは、前記デフロックシステムに接続される前記制御マザーボードに通信可能に接続されるデフロック制御キーを含む、請求項４に記載の制御パネル付きの田植機。

【請求項6】

前記制御コンポーネントは、前記ボディ本体の音声コンポーネントに接続される前記制御マザーボードに通信可能に接続される音声制御キーを含む、請求項５に記載の制御パネル付きの田植機。

【請求項7】

前記速度制御キー、昇降制御キー、前記ライト制御キー、前記デフロック制御キー及び前記音声制御キーは、ノブ、プッシュロッド及びボタンからなるタイプ群から選択される、請求項６に記載の制御パネル付きの田植機。

【請求項8】

前記制御パネルは、内部に前記制御マザーボードが密封される保護ケースを含み、前記制御コンポーネントは、前記保護ケースの内部に可動に取り付けられる、請求項７に記載の制御パネル付きの田植機。

【請求項9】

前記田植機本体は、ガードレールを含み、前記ガードレールは、左側ガードレール、右側ガードレール及び中間ガードレールを含み、前記左側ガードレール及び前記右側ガードレールがそれぞれ前記ボディ本体の左側と右側に設けられ、前記中間ガードレールの両端がそれぞれ前記左側ガードレール及び前記右側ガードレールに取り付けられ、且つ前記左側ガードレール、前記右側ガードレール及び前記中間ガードレールが前記ボディ本体の後部に位置し、
前記制御パネルは、前記保護ケースに設けられる組み立て部材を含み、前記組み立て部材は、前記左側ガードレール、前記右側ガードレール又は前記中間ガードレールに取り付けられるように前記ボディ本体の後部に保持される、請求項８に記載の制御パネル付きの田植機。

【請求項10】

コントローラ、制御ハンドル及び挿植制御ユニットを含む田植機制御システムをさらに含み、
前記走行主体は、油圧伝動装置、及び前記油圧伝動装置に駆動可能に接続される走行手段を含み、
前記挿植主体は、油圧弁及び挿植機構を含み、前記油圧弁は、弁本体及び前記弁本体に操作可能に接続される油圧弁棒を含み、
前記挿植機構は、前記弁本体に接続され、前記制御ハンドルは、前記コントローラに通信可能に接続され、前記挿植制御ユニットは、前記コントローラに制御可能に接続され、前記挿植制御ユニットは、前記挿植主体の前記油圧弁の前記油圧弁棒に接続される、請求項１～９のいずれかに記載の制御パネル付きの田植機。

【請求項11】

前記田植機制御システムは、前記制御ハンドルと前記コントローラに駆動可能に接続され、且つ前記走行主体の前記油圧伝動装置に接続される走行制御ユニットをさらに含む、請求項１０に記載の制御パネル付きの田植機。

【請求項12】

前記走行制御ユニットは、ハンドル位置検出素子、ＨＳＴ状態検出素子及びＨＳＴ制御モーターを含み、
前記ハンドル位置検出素子は、前記制御ハンドルに接続されて、前記制御ハンドルの位置を検出し、
前記油圧伝動装置は、前記ＨＳＴ制御モーターに制御可能に接続され、前記ＨＳＴ検出素子は、前記ＨＳＴ制御モーターに接続されて、前記ＨＳＴ制御モーターの回転を検出する、請求項１１に記載の制御パネル付きの田植機。

【請求項13】

前記ハンドル位置検出素子は、前記コントローラに通信可能に接続され、前記コントローラは、前記ハンドル位置検出素子によってフィードバックされた情報に基づいて、前記ＨＳＴ制御モーターの回転を制御する、請求項１２に記載の制御パネル付きの田植機。

【請求項14】

前記ＨＳＴ状態検出素子は、前記コントローラに通信可能に接続され、前記コントローラは、前記ＨＳＴ状態検出素子によってフィードバックされた情報に基づいて、前記ＨＳＴ制御モーターの回転を制御する、請求項１３に記載の制御パネル付きの田植機。

【請求項15】

前記走行制御ユニットは、ハンドル駆動棒、第１取付板、支持フレーム及び第１リンクをさらに含み、前記ハンドル駆動棒の両端は、それぞれ前記制御ハンドルと前記支持フレームに接続され、前記支持フレームは、前記田植機本体の前記ボディ本体に取り付けられ、前記第１取付板は、前記ボディ本体に固定され、前記第１リンクは、前記支持フレームに取り付けられ、前記ハンドル位置検出素子は、前記ハンドル位置検出素子に接続され、
前記制御ハンドルは、回転するときに、前記ハンドル駆動棒を駆動して回転させ、前記ハンドル駆動棒は、前記第１リンクを動かして回転させ、さらに前記ハンドル位置検出素子を動かして偏向させる、請求項１４に記載の制御パネル付きの田植機。

【請求項16】

前記走行制御ユニットは、回転板、第２取付板及び第２リンクをさらに含み、前記ＨＳＴ制御モーターは、前記第２取付板を介して前記ボディ本体に取り付けられ、前記回転板は、それぞれ前記ＨＳＴ制御モーターと前記油圧伝動装置に接続され、前記ＨＳＴ制御モーターは、回転するときに、前記回転板を駆動して前記油圧伝動装置に対して相対回転させ、且つ前記油圧伝動装置から出力される動力の大きさを調節し、
前記第２リンクは、それぞれ前記回転板と前記ＨＳＴ状態検出素子に接続され、前記ＨＳＴ状態検出素子は、前記回転板とともに偏向する、請求項１５に記載の制御パネル付きの田植機。

【請求項17】

前記挿植制御ユニットは、油圧弁状態検出素子及び油圧弁制御モーターを含み、
前記油圧弁制御モーターは、前記コントローラに通信可能に接続され、前記挿植主体の前記油圧弁の前記油圧弁棒は、前記油圧弁制御モーターに駆動可能に接続され、前記油圧弁状態検出素子は、前記油圧弁棒の回転を検出する、請求項１４に記載の制御パネル付きの田植機。

【請求項18】

前記挿植制御ユニットは、第１可動板、第２可動板及び第３リンクをさらに含み、前記油圧弁状態検出素子と前記油圧弁制御モーターは、前記第２可動板を介して前記ボディ本体に取り付けられ、
ここで、前記第１可動板は、前記油圧弁棒に取り付けられ、前記第３リンクの両端は、それぞれ前記第１可動板と前記油圧弁状態検出素子に接続され、
前記油圧弁制御モーターが前記第１可動板を駆動して回転させるときに、前記第１可動板は、前記油圧弁の前記油圧弁棒を作動させるとともに、前記油圧弁状態検出素子を駆動して偏向させる、請求項１７に記載の制御パネル付きの田植機。

【請求項19】

前記油圧弁状態検出素子は、前記コントローラに通信可能に接続され、前記コントローラは、前記油圧弁状態検出素子によってフィードバックされた情報に基づいて前記油圧弁制御モーターの回転を制御する、請求項１８に記載の制御パネル付きの田植機。

【請求項20】

前記挿植制御ユニットは、挿植位置検出素子、第１取付板、第４リンク及び第５リンクをさらに含み、
前記挿植位置検出素子は、前記第３取付板を介して前記ボディ本体に取り付けられ、前記第５リンクの両端は、それぞれ前記挿植主体の前記挿植機構と前記第４リンクに接続され、前記第４リンクの両端は、それぞれ前記第５リンクと前記挿植位置検出素子に接続され、
前記挿植機構は、作動中に、前記第４リンクと前記第５リンクを引っ張って移動し、且つ前記挿植位置検出素子を駆動して回転させる、請求項１７に記載の制御パネル付きの田植機。

【請求項21】

前記挿植位置検出素子は、前記コントローラに通信可能に接続され、前記コントローラは、前記挿植位置検出素子によってフィードバックされた情報に基づいて前記油圧弁制御モーターを制御する、請求項２０に記載の制御パネル付きの田植機。

【請求項22】

前記田植機制御システムは、操舵検出ユニットをさらに含み、前記操舵検出ユニットは、操舵角度検出素子、取付台、連結棒、駆動棒及び操舵板を含み、
前記取付台は前記田植機本体の前記ボディ本体に取り付けられ、前記操舵角度検出素子は前記取付台に取り付けられ、前記駆動棒は前記操舵板と前記接続部品に接続され、前記接続部品は前記操舵角度検出素子に接続され、前記回転板は前記走行手段のステアリングホイールに接続され、
前記走行手段のステアリングホイールが操舵されるときに、前記走行手段の前記ステアリングホイールは前記操舵板を駆動して回転させ、前記操舵板は前記接続部品を駆動して回転させ、前記接続部品は前記操舵角度検出素子を駆動して偏向させる、請求項２１に記載の制御パネル付きの田植機。

【請求項23】

前記ハンドル位置検出素子、前記ＨＳＴ状態検出素子、前記油圧弁状態検出素子、前記挿植位置検出素子及び前記操舵角度検出素子は、角度センサーとして実施される、請求項２２に記載の制御パネル付きの田植機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、田植機分野に関し、特に制御パネル付きの田植機に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、人手作業の作業負担を軽減し、人手作業の環境を改善し、人的コストを節約するために、農業機械化は、大幅に発展し、急速に普及し、田植機は、普及度が高い農業機械の１つとなり、ますます多くの農家により、農地作業に応用されている。田植機は、従来の人手田植えに比べて、作業効率が高く、特に高速田植機の出現は、挿植効率を大幅に向上させる。また、田植機は、苗の株間距離と行間を合理的に抑えることができ、科学的な挿植作業は苗の成長及び増産に役立つ。

【0003】

従来の田植機は、主に運転室内の運転者によって制御される。具体的には、田植機の前進、後進、加速、減速及び挿植機構の昇降などの動作を制御する操作レバーとコンソールなどの装置は、全て運転室内に位置し、運転者が容易に操作できる。しかし、実際の運転中において、田植機に幾つかの小さな故障が発生する可能性があり、例えば、挿植機構が正常な挿植作業を行うことができず、運転者が運転室から離れて検査し修理する必要がある。修理が完了した後、運転者は運転室に戻って田植機が正常に作業できるか否かを確認し、田植機が依然として正常に作業できなければ、運転者は再び運転室から離れて田植機の後部まで行って挿植機構の状況を検査する。田植機の前部と後部を往復し、運転者の時間を浪費し、修理の効率を低下させる。運転者は農地を歩いたり、運転室に頻繁に入ったりするため、運転室環境が汚れやすく、後続の安全運転にも不利である。

【0004】

また、運転室内の視野が限られ、挿植機構の全ての実際状態、例えば、挿植機構の高さ位置、苗の株間距離と行間が合理的であるか否かなどを観察するのは困難である。例えば、運転者は挿植機構をデバッギングするとき、田植機を運転して所定時間挿植した後に、降ろして、挿植された苗の株間距離と行間が予め設定されたものとずれているか否かを検査する必要があり、作業効率が低い。一般的に、もう一人の作業者が運転者と互いに協力する必要があり、一人が運転室内で制御し、もう一人がデバッグ及び修理を行う。このような人員配置のため、人件費を増加させてしまう。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明の１つの目的は、制御パネル付きの田植機を提供することであり、前記田植機の前記制御パネルを用いることで、前記田植機の走行主体、挿植主体及びボディ本体の稼働状態を制御でき、操作が容易であり、前記田植機の操作効率を向上させ、人的コストを節約することに寄与する。

【0006】

本発明の別の目的は、制御パネル付きの田植機を提供することであり、前記田植機の前記制御パネルは、前記ボディ本体の後部に設けられ、操作者は、前記田植機の前後を往復せずに、前記田植機の後部において前記田植機の稼働状態を制御でき、操作者の作業負担を軽減し、人的コストを節約することに寄与する。

【0007】

本発明の別の目的は、制御パネル付きの田植機を提供することであり、前記田植機の前記制御パネルは、前記ボディ本体の後部に設けられ、操作者により広い操作視野を提供し、操作者が前記田植機のリアルタイム状態をリアルタイムに把握しやすい。

【0008】

本発明の別の目的は、制御パネル付きの田植機を提供することであり、前記制御パネルは、前記田植機の前記挿植主体に近く、操作者が前記制御パネルを操作するとき、前記挿植主体の実際状態を観察でき、さらに前記挿植主体の実際状態に応じて調整することで、操作者が１回だけで適切な位置まで調整することに寄与し、繰り返し作業を回避する。

【0009】

本発明の別の目的は、制御パネル付きの田植機を提供することであり、前記制御パネルが設けられることによって、操作者が運転室に入らずに前記田植機を制御することが可能となり、操作者が前記田植機を修理するとき、運転室内に繰り返して入らずに、制御パネルによってデバッグすることができ、修理効率を向上させるとともに、運転室をきれいに維持することに寄与する。

【0010】

本発明の別の目的は、制御パネル付きの田植機を提供することであり、前記制御パネルは、複数の制御キー及び制御マザーボードを含み、複数の前記制御キーが前記制御マザーボードに設けられることで、取り付け空間を節約するとともに、前記田植機の電気化と集積化度を向上させる。

【課題を解決するための手段】

【0011】

本発明の一態様によれば、制御パネル付きの田植機は、ボディ本体と、前記ボディ本体に設けられる走行主体及び挿植主体とを含む田植機本体と、
前記ボディ本体の後部に保持されて、前記ボディ本体、前記走行主体及び前記挿植主体に接続され、且つ前記ボディ本体、前記走行主体及び前記挿植主体の稼働状態を制御できる制御パネルと、を含む。

【0012】

本発明の一実施例によれば、前記制御パネルは、制御マザーボード及び制御コンポーネントを含み、前記制御コンポーネントは、前記制御マザーボードに通信可能に接続され、前記制御コンポーネントは、操作命令を入力するように操作され得る。

【0013】

本発明の一実施例によれば、前記制御コンポーネントは、前記走行主体に接続される前記制御マザーボードに接続される速度制御キーを含む。

【0014】

本発明の一実施例によれば、前記制御コンポーネントは、前記挿植主体に接続される前記制御マザーボードに通信可能に接続される昇降制御キーを含む。

【0015】

本発明の一実施例によれば、前記制御コンポーネントは、前記ボディ本体のライトコンポーネントに接続される前記制御マザーボードに通信可能に接続されるライト制御キーを含む。

【0016】

本発明の一実施例によれば、前記田植機本体は、デフロックシステムを含み、前記制御コンポーネントは、前記デフロックシステムに接続される前記制御マザーボードに通信可能に接続されるデフロック制御キーを含む。

【0017】

本発明の一実施例によれば、前記制御コンポーネントは、前記ボディ本体の音声コンポーネントに接続される前記制御マザーボードに通信可能に接続される音声制御キーを含む。

【0018】

本発明の一実施例によれば、前記速度制御キー、昇降制御キー、前記ライト制御キー、前記デフロック制御キー及び前記音声制御キーは、ノブ、プッシュロッド及びボタンからなるタイプ群から選択される。

【0019】

本発明の一実施例によれば、前記制御パネルは、内部に前記制御マザーボードが密封される、前記制御コンポーネントが可動に取り付けられる保護ケースを含む。

【0020】

本発明の一実施例によれば、前記田植機本体は、ガードレールを含み、前記ガードレールは、左側ガードレール、右側ガードレール及び中間ガードレールを含み、前記左側ガードレール及び前記右側ガードレールがそれぞれ前記ボディ本体の左側と右側に設けられ、前記中間ガードレールの両端がそれぞれ前記左側ガードレール及び前記右側ガードレールに取り付けられ、且つ前記左側ガードレール、前記右側ガードレール及び前記中間ガードレールが前記ボディ本体の後部に位置し、前記制御パネルは、前記保護ケースに設けられる組み立て部材を含み、前記組み立て部材は、前記左側ガードレール、前記右側ガードレール又は前記中間ガードレールに取り付けられるように前記ボディ本体の後部に保持される。

【0021】

本発明の一実施例によれば、前記制御パネル付きの田植機は、田植機制御システムをさらに含み、前記田植機制御システムは、コントローラ、制御ハンドル及び挿植制御ユニットを含み、前記走行主体は、油圧伝動装置、及び前記油圧伝動装置に駆動可能に接続される走行手段を含み、前記挿植主体は、油圧弁及び挿植機構を含み、前記油圧弁は、弁本体、及び前記弁本体に操作可能に接続される油圧弁棒を含み、前記挿植機構が前記弁本体に接続され、前記制御ハンドルは、前記コントローラに通信可能に接続され、前記挿植制御ユニットは、前記コントローラに制御可能に接続され、前記挿植制御ユニットは、前記挿植主体の前記油圧弁の前記油圧弁棒に接続される。

【0022】

本発明の一実施例によれば、前記田植機制御システムは、前記制御ハンドルと前記コントローラに駆動可能に接続される、前記走行主体の前記油圧伝動装置に接続される走行制御ユニットをさらに含む。

【0023】

本発明の一実施例によれば、前記走行制御ユニットは、ハンドル位置検出素子、ＨＳＴ状態検出素子及びＨＳＴ制御モーターを含み、前記ハンドル位置検出素子は、前記制御ハンドルに接続され、前記制御ハンドルの位置を検出し、前記油圧伝動装置は、前記ＨＳＴ制御モーターに制御可能に接続され、前記ＨＳＴ検出素子は、前記ＨＳＴ制御モーターに接続され、前記ＨＳＴ制御モーターの回転を検出する。

【0024】

本発明の一実施例によれば、前記ハンドル位置検出素子は、前記コントローラに通信可能に接続され、前記コントローラは、前記ハンドル位置検出素子によってフィードバックされた情報に基づいて、前記ＨＳＴ制御モーターの回転を制御する。

【0025】

本発明の一実施例によれば、前記ＨＳＴ状態検出素子は、前記コントローラに通信可能に接続され、前記コントローラは、前記ＨＳＴ状態検出素子によってフィードバックされた情報に基づいて前記ＨＳＴ制御モーターの回転を制御する。

【0026】

本発明の一実施例によれば、前記走行制御ユニットは、ハンドル駆動棒、第１取付板、支持フレーム及び第１リンクをさらに含み、前記ハンドル駆動棒の両端は、それぞれ前記制御ハンドルと前記支持フレームに接続され、前記支持フレームは、前記田植機本体の前記ボディ本体に取り付けられ、前記第１取付板は、前記ボディ本体に固定され、前記第１リンクは、前記支持フレームに取り付けられ、前記ハンドル位置検出素子は、前記ハンドル位置検出素子に接続され、前記制御ハンドルは、回転するときに、前記ハンドル駆動棒を駆動して回転させ、前記ハンドル駆動棒は、前記第１リンクを駆動して回転させ、さらに前記ハンドル位置検出素子を駆動して偏向させる。

【0027】

本発明の一実施例によれば、前記走行制御ユニットは、回転板、第２取付板及び第２リンクをさらに含み、前記ＨＳＴ制御モーターが前記第２取付板を介して前記ボディ本体に取り付けられ、前記回転板がそれぞれ前記ＨＳＴ制御モーターと前記油圧伝動装置に接続され、前記ＨＳＴ制御モーターは、回転するときに、前記回転板を駆動して前記油圧伝動装置に対して回転させ、前記油圧伝動装置から出力される動力の大きさを調節し、前記第２リンクは、それぞれ前記回転板と前記ＨＳＴ状態検出素子に接続され、前記ＨＳＴ状態検出素子は、前記回転板とともに偏向する。

【0028】

本発明の一実施例によれば、前記挿植制御ユニットは、油圧弁状態検出素子及び油圧弁制御モーターを含み、前記油圧弁制御モーターは、前記コントローラに通信可能に接続され、前記挿植主体の前記油圧弁の前記油圧弁棒は、前記油圧弁制御モーターに駆動可能に接続され、前記油圧弁状態検出素子は、前記油圧弁棒の回転を検出する。

【0029】

本発明の一実施例によれば、前記挿植制御ユニットは、第１可動板、第２可動板及び第３リンクをさらに含み、前記油圧弁状態検出素子と前記油圧弁制御モーターは前記第２可動板を介して前記ボディ本体に取り付けられ、前記第１可動板は前記油圧弁棒に取り付けられ、前記第３リンクの両端はそれぞれ前記第１可動板と前記油圧弁状態検出素子に接続され、前記油圧弁制御モーターが前記第１可動板を駆動して回転させるときに、前記第１可動板は、前記油圧弁の前記油圧弁棒を作動させるとともに、前記油圧弁状態検出素子を駆動して偏向させる。

【0030】

本発明の一実施例によれば、前記油圧弁状態検出素子は、コントローラに通信可能に接続され、前記コントローラは、前記油圧弁状態検出素子によってフィードバックされた情報に基づいて前記油圧弁制御モーターを回転制御する。

【0031】

本発明の一実施例によれば、前記挿植制御ユニットは、挿植位置検出素子、第１取付板、第４リンク及び第５リンクをさらに含み、前記挿植位置検出素子は前記第３取付板を介して前記ボディ本体に取り付けられ、前記第５リンクの両端はそれぞれ前記挿植主体の前記挿植機構と前記第４リンクに接続され、前記第４リンクの両端はそれぞれ前記第５リンクと前記挿植位置検出素子に接続され、前記挿植機構は、作動中に、前記第４リンクと前記第５リンクを引っ張って移動し、前記挿植位置検出素子を駆動して回転させる。

【0032】

本発明の一実施例によれば、前記挿植位置検出素子は、前記コントローラに通信可能に接続され、前記コントローラは、前記挿植位置検出素子によってフィードバックされた情報に基づいて前記油圧弁制御モーターを制御する。

【0033】

本発明の一実施例によれば、前記田植機制御システムは、操舵検出ユニットをさらに含み、前記操舵検出ユニットは、操舵角度検出素子、取付台、連結棒、駆動棒及び操舵板を含み、前記取付台は前記田植機本体の前記ボディ本体に取り付けられ、前記操舵角度検出素子は前記取付台に取り付けられ、前記駆動棒は前記操舵板と前記接続部品に接続され、前記接続部品は前記操舵角度検出素子に接続され、前記回転板は前記走行手段のステアリングホイールに接続され、前記走行手段のステアリングホイールを操舵するときに、前記走行手段の前記ステアリングホイールは前記操舵板を駆動して回転させ、前記操舵板は前記接続部品を駆動して回転させ、前記接続部品は前記操舵角度検出素子を駆動して偏向させる。

【0034】

本発明の一実施例によれば、前記ハンドル位置検出素子、前記ＨＳＴ状態検出素子、前記油圧弁状態検出素子、前記挿植位置検出素子及び前記操舵角度検出素子は、角度センサーとして実施される。

【図面の簡単な説明】

【0035】

【図1】は本発明の好適な実施例の田植機の斜視模式図である。

【図2】本発明の上記好適な実施例による前記田植機の斜視模式図である。

【図3】本発明の上記好適な実施例による前記田植機の制御システムの制御ハンドルの斜視模式図である。

【図4A】本発明の上記好適な実施例による前記田植機の制御システムの走行制御ユニットの構造模式図である。

【図4B】本発明の上記好適な実施例による前記田植機の制御システムの走行制御ユニットの構造模式図である。

【図5A】本発明の上記好適な実施例による前記田植機の制御システムの前記走行制御ユニットの構造模式図である。

【図5B】本発明の上記好適な実施例による前記田植機の制御システムの前記走行制御ユニットの構造模式図である。

【図6A】本発明の上記好適な実施例による前記田植機の制御システムの挿植制御ユニットの構造模式図である。

【図6B】本発明の上記好適な実施例による前記田植機の制御システムの挿植制御ユニットの構造模式図である。

【図7A】本発明の上記好適な実施例による前記田植機制御システムの前記挿植制御ユニットの構造模式図である。

【図7B】本発明の上記好適な実施例による前記田植機制御システムの前記挿植制御ユニットの構造模式図である。

【図8A】本発明の上記好適な実施例による前記田植機制御システムの操舵検出ユニットの構造模式図である。

【図8B】本発明の上記好適な実施例による前記田植機制御システムの操舵検出ユニットの構造模式図である。

【図9A】本発明の上記好適な実施例による前記田植機のデフロックシステムの構造模式図である。

【図9B】本発明の上記好適な実施例による前記田植機のデフロックシステムの構造模式図である。

【図10A】本発明の上記好適な実施例による前記田植機の一部の構造の下面模式図である。

【図10B】本発明の上記好適な実施例による前記田植機の一部の構造の模式図である。

【図11A】本発明の上記好適な実施例による前記田植機の制御パネル及びガードレールの構造模式図である。

【図11B】本発明の上記好適な実施例による前記田植機の制御パネル及びガードレールの構造模式図である。

【図12】本発明の上記好適な実施例による前記田植機の前記制御パネルの斜視模式図である。

【図13A】本発明の上記好適な実施例による前記田植機の前記制御パネルの平面模式図である。

【図13B】本発明の上記好適な実施例による前記田植機の前記制御パネルの底面模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0036】

以下の説明は、当業者が本発明を実施できるように、本発明を開示するために使用される。以下の説明の好適な実施例は、例に過ぎず、当業者は、他の明瞭な変形を想到できる。以下の説明で定義される本発明の基本原理は、その他の実施手段、変形手段、改良手段、等価手段、及び本発明の精神および範囲から逸脱しないその他の技術の解決手段に適用できる。

【0037】

当業者であれば理解できるように、本発明の開示では、「縦方向」、「横方向」、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」、「垂直」、「水平」、「頂」、「底」、「内」、「外」などの用語により指示される方位又は位置関係は、図面に示される方位又は位置関係に基づくものであり、本発明の説明及び説明の簡単化のために過ぎず、示される装置又は要素が特定方位を有したり、特定方位で構成又は操作されたりすることを指示又は示唆するものではなく、よって、上記用語は、本発明に対する限定としては理解されないことを理解すべきである。

【0038】

用語の「１つ」は、「少なくとも１つ」又は「１つ又は複数」として理解すべきであり、すなわち、１つの実施例では、１つの素子の数は、１つであってもよいが、他の実施例では、該素子の数は、複数であってもよく、用語の「１つ」は、数に対する限定として理解すべきではない。

【0039】

明細書の図１～図１０Ｂを参照すると、本発明の好適な実施例による田植機１０００とその田植機制御システム１００については、以下の記述で説明される。前記田植機１０００に対して電気化改造を行うことで、運転者の操作頻度が高い複数の動作に対して電気制御化と集積化を行い、前記田植機１０００の電気化度を向上させ、運転者の作業環境を改善し、運転者の作業負担を軽減する。

【0040】

前記田植機１０００は、前記田植機制御システム１００及び田植機本体２００を含み、前記田植機本体２００は、ボディ本体２１０、走行主体２２０及び挿植主体２３０を含み、前記走行主体２１０と前記挿植主体２３０は、前記ボディ本体２１０に取り付けられ、前記走行主体２２０は、前記ボディ本体２１０と前記挿植主体２３０を移動駆動し、前記挿植主体２３０は、前記走行主体２２０が走行中に田植作業を行う。

【0041】

前記走行主体２２０は、走行手段２２１及び油圧伝動装置２２２を含み、前記走行手段２２１は、前記油圧伝動装置２２２に駆動可能に接続され、前記油圧伝動装置２２２は、前記走行手段２２１を運転駆動でき、さらに前記田植機１０００を駆動して前進、後進、加速及び減速などをさせる。好ましくは、前記油圧伝動装置２２２は、静油圧式伝動装置であり、すなわち、前記油圧伝動装置は、パワー素子及び制御素子などからなる閉式オイルラインシステムであり、英語の略語がＨＳＴである。

【0042】

前記挿植主体２３０は、挿植機構２３１及び油圧弁２３２を含み、前記油圧弁２３２は、弁本体２３２１及び油圧弁棒２３２２を含み、前記油圧弁棒２３２２は、前記弁本体２３２１に可動に接続され、前記弁本体の稼働状態を制御し、前記弁本体２３２１は、前記挿植機構２３１に接続され、前記挿植機構２３１を駆動して昇降することができる。

【0043】

前記田植機制御システム１００は、制御ハンドル１０、走行制御ユニット２０、挿植制御ユニット３０及びコントローラ４０を含み、前記制御ハンドル１０が前記走行制御ユニット２０に接続され、前記制御ハンドル１０を操作することで、前記田植機１０００の前記走行主体２２０の前進、後進、加速及び減速などを制御することができる。前記制御ハンドル１０が前記コントローラ４０に通信可能に接続され、前記挿植制御ユニット３０が前記コントローラ４０に制御可能に接続され、前記制御ハンドル１０を操作することで、前記田植本体２３０の前記挿植機構２３１の昇降を制御することができる。好ましくは、前記制御ハンドル１０が前記走行主体２２０のステアリングホイールのそばに保持され、それにより、運転者が操作しやすい。

【0044】

つまり、前記田植機１０００が電気化改造された後、運転者の操作頻度が高い複数の動作が前記制御ハンドル１０に集積され、運転者が前記制御ハンドル１０を操作することで、前記田植機１０００を制御することを実現できる。さらに、初期段階に前記田植機１０００を簡単に操作すれば、前記田植機１０００が自動運転でき、さらに運転者が不要になり、運転者の作業環境と作業負担を著しく改善し、挿植作業の人的コストを低減させることに寄与する。

【0045】

図３を参照すると、前記制御ハンドル１０は、制御本体１１、前記制御本体１１から下へ延伸する連結棒１２、及び前記制御本体１１に可動に設けられる操作キー１３を含む。前記制御本体１１を把握しながら前又は後へ移動させることによって、前記田植機本体１００を制御して前進、後進、加速及び減速をさせることができる。各前記操作キー１３が異なる操作命令に対応し、異なる前記操作キー１３を選択することで、前記制御ハンドル１０が対応する前記操作命令を発行する。前記コントローラ４０は、前記操作命令に基づいて前記挿植制御ユニット３０を制御し、前記田植本体２３０の前記挿植機構２３１を昇降させることを実現する。

【0046】

具体的には、前記制御ハンドル１０の前記制御本体１１の前部と後部は、弧曲面であり、前記制御本体１１の面は、内へ凹み、且つ凹み形状は、人体の手部が軽く握る状態と一致し、運転者の把握習慣を満たす。

【0047】

好ましくは、前記操作キー１３は、挿植ボタン１３１、走行ボタン１３２及びレバー１３３を含み、前記挿植ボタン１３１に対応する操作命令が田植であり、運転者が前記挿植ボタン１３１を押すと、前記挿植主体２３０の前記挿植機構２３１が田植作業を開始し、前記挿植ボタン１３１をもう１回押すと、田植作業を停止できる。前記走行件ボタン１３２に対応する操作が前記田植機１０００の自動走行であり、運転者が前記走行ボタン１３２を押すと、前記走行主体２２０の前記走行手段２２１が自動走行し、前記走行ボタン１３２をもう１回押すと、自動走行をキャンセルできる。前記レバー１３３に対応する操作が前記挿植主体２３０の前記挿植機構２３１の昇降であり、前記レバー１３３を下へ引くと、前記挿植機構２３１が降下し、前記レバー１３３を上へ引くと、前記挿植機構２３１が上昇する。前記操作キー１３の具体的な実施形態は、単なる例に過ぎず、前記操作キー１３が他の制御機能を含むように実施されてもよいことは、当業者は理解すべきである。

【0048】

本発明のこの具体的な実施例では、前記挿植ボタン１３１と前記レバー１３３が前記制御本体１１の左側部に設けられ、運転者が前記制御本体１１を把握しているとき、前記挿植ボタン１３１と前記レバー１３３が運転者の親指に近く、運転者が操作しやすい。前記走行ボタン１３２が前記制御本体１１の下部に位置し、前記走行ボタン１３２を用いる必要があるとき、手部を下へ移動させればよい。好ましくは、前記走行ボタン１３２が前記制御本体１１の後部下方に位置し、運転者の誤タッチを防止することに寄与する。

【0049】

図４Ａ～図５Ｂを参照すると、前記走行制御ユニット２０は、ハンドル位置検出素子２１、ＨＳＴ状態検出素子２２及びＨＳＴ制御モーター２３を含む。前記ハンドル位置検出素子２１は、前記制御ハンドル１０に接続され、前記制御ハンドル１０の位置変化を検出する。前記ＨＳＴ制御モーター２３は、前記制御ハンドル１０の位置変化に応じて、前記油圧伝動装置２２２を制御して対応する位置に到達させる。前記ＨＳＴ制御モーター２３は、前記油圧伝動装置２２２に接続され、前記ＨＳＴ状態検出素子２２は、前記ＨＳＴ制御モーター２３に接続され、前記ＨＳＴ制御モーター２３の回転角度に基づいて前記油圧伝動装置２２２の稼働状態を取得する。前記ＨＳＴ制御モーター２３が対応する角度まで回転したことを前記ＨＳＴ状態検出素子２２がフィードバックした後、前記ＨＳＴ制御モーターが回転を停止させる。前記油圧伝動システム２２２は、このときの稼働状態を維持して動力を連続的に出力し、さらに前記田植機１０００の前進、後進、加速及び減速を実現する。

【0050】

図４Ａと図４Ｂを参照すると、具体的には、前記走行制御ユニット２０は、ハンドル駆動棒２４、第１取付板２５、支持フレーム２６及び第１リンク２７をさらに含み、前記ハンドル駆動棒２４の一端が前記制御ハンドル１０に接続され、他端が前記支持フレーム２６に取り付けられ、前記支持フレーム２６が前記田植機本体２００の前記ボディ本体２１０に回転可能に取り付けられる。前記第１取付板２５が前記ボディ本体２１０に固定され、前記第１リンク２７と前記ハンドル位置検出素子２１がそれぞれ前記第１取付板２５の両側に保持され、且つ前記第１リンク２７が前記ハンドル位置検出素子２１に接続され、前記第１リンク２７が前記支持フレーム２６に取り付けられる。運転者が前記田植機１０００を運転しながら、前記田植機１０００を前進、後進、加速及び減速させる必要があると、前記制御ハンドル１０を推進して、前記制御ハンドル１０で前記ハンドル駆動棒２４を駆動して回転させ、前記ハンドル駆動棒２４が前記第１リンク２７を駆動して回転させるすることで、前記ハンドル位置検出素子２１を所定角度偏向させる。このようにして、前記ハンドル位置検出素子２１は、前記制御ハンドル１０の位置変化を検出できる。

【0051】

図５Ａと図５Ｂを参照すると、前記走行制御ユニット２０は、回転板２８、第２取付板２９及び第２リンク２０１をさらに含み、前記回転板２８は、歯止め部２８１、及び前記歯止め部２８１まで一体に延伸する調節部２８２を含む。前記ＨＳＴ制御モーター２３は、前記第２取付板２９を介して前記ボディ本体２１０に取り付けられる。前記回転板２８の前記歯止め部２８１は、前記ＨＳＴ制御モーター２３に接続され、前記調節部２８２は、前記油圧伝動装置２２２に取り付けられ、前記ＨＳＴ制御モーター２３は、回転するとき、前記回転板２８を駆動して前記油圧伝動装置２２２に対して相対回転させ、前記油圧伝動装置２２２から出力される動力の大きさを調節する。前記第２リンク２０１は、それぞれ前記回転板２８と前記ＨＳＴ状態検出素子２２に接続される。前記ＨＳＴ状態検出素子２２は、前記回転板２８とともに偏向し、さらに前記回転板２８の回転角度を検出することで、前記ＨＳＴ制御モーター２３の回転角度と前記油圧伝動装置２２２の対応する稼働状態、例えば、前記油圧伝動装置２２２から出力される動力の大きさ（これに限られない）を取得する。つまり、前記ＨＳＴ制御モーター２３の回転角度は、前記油圧伝動装置２２２の稼働状態を表し、前記ＨＳＴ制御モーター２３の回転角度を検出することで、前記油圧伝動装置２２２の稼働状態を取得することができる。好ましくは、前記回転板２８は、歯付き板として実施される。

【0052】

本発明のこの具体的な実施例では、前記ハンドル位置検出素子２１と前記ＨＳＴ状態検出素子２２は、それぞれ角度センサーとして実施され、前記ハンドル位置検出素子２１は、偏向角度を検出することで前記制御ハンドル１０の位置変化を取得し、前記ＨＳＴ状態検出素子２２は、前記ＨＳＴ制御モーター２３の回転角度を検出することで、前記油圧伝動装置２２２の対応する稼働状態を取得する。前記ハンドル位置検出素子２１と前記ＨＳＴ状態検出素子２２の具体的な実施形態は、単なる例に過ぎず、本発明の前記田植機制御システム１００の内容と範囲を限定するものではないことは、当業者であれば理解すべきである。

【0053】

さらに、前記ハンドル位置検出素子２１が前記コントローラ４０に通信可能に接続され、前記ハンドル位置検出素子２１によって検出された前記制御ハンドル１０の位置情報が前記コントローラ４０に転送され、前記ＨＳＴ制御モーター２３が前記コントローラ４０に制御可能に接続され、前記コントローラ４０は、前記制御ハンドル１０の位置情報に基づいて前記ＨＳＴ制御モーター２３を制御して対応する角度回転させ、さらに前記油圧伝動装置２２２の稼働状態を調節する。前記ＨＳＴ状態検出素子２２が前記コントローラ４０に通信可能に接続され、前記ＨＳＴ検出素子２２によって取得された前記油圧伝動装置２２２の状態信号が前記コントローラ４０に転送され、前記ＨＳＴ制御モーター２３が対応する角度まで回転し、すなわち、前記油圧伝動装置２２２が前記制御ハンドル１０の位置に対応する稼働状態まで調整された後、前記コントローラ４０は、前記ＨＳＴ制御モーター２３を制御して回転を停止させる。前記油圧伝動システム２２２は、このときの稼働状態を維持して動力を連続的に出力し、さらに前記田植機１０００の前進、後進、加速及び減速を実現する。

【0054】

図６Ａ～図７Ｂを参照すると、前記挿植制御ユニット３０は、油圧弁状態検出素子３１及び油圧弁制御モーター３２を含み、前記油圧弁制御モーター３２は、前記コントローラ４０に制御可能に接続され、前記挿植主体２３０の前記油圧弁２３２の前記油圧弁棒２３２２は、前記油圧弁制御モーター３２に駆動可能に接続され、前記油圧弁状態検出素子３１は、前記油圧弁３２３の稼働状態を検出できる。前記コントローラ４０は、受信された前記制御ハンドル１０の前記操作キー１３から発行された前記操作命令に基づいて、前記油圧弁制御モーター３２を回転制御し、前記油圧弁棒２３２２を移動駆動し、さらに前記油圧弁本体２３２１の稼働状態を変え、前記油圧弁本体２３２１に駆動可能に接続される前記田植本体２３０の前記挿植機構２３１を昇降させることを実現する。

【0055】

具体的には、図６Ａと図６Ｂを参照すると、前記挿植制御ユニット３０は、第１可動板３３、第２可動板３４及び第３リンク３５をさらに含み、前記油圧弁状態検出素子３１と前記油圧弁制御モーター３２が前記第２可動板３４を介して前記ボディ本体２１０に取り付けられ、前記第１可動板３３が前記油圧弁２３１の前記油圧弁棒２３２２に取り付けられ、前記第３リンク３５の両端がそれぞれ前記第１可動板３３と前記油圧弁状態検出素子３１に接続される。好ましくは、前記第１可動板３３と前記第２可動板３４は、歯付き板として実施される。

【0056】

前記第１可動板３３は、接続部３３１、駆動部３３２及び接続柱３３３を含み、前記駆動部３３２は、前記接続部３３１まで一体に延伸し、前記接続柱３３３は、前記駆動部３３２から外へ延伸し、前記第３リンク３５は、可動貫通孔３５０１を有し、前記第１可動板３３の前記接続柱３３３は、前記第３リンク３５の前記可動貫通孔３５０１に可動に保持される。

【0057】

運転者が前記制御ハンドル１０の前記操作キー１３を操作することで、前記操作命令を発行し、前記コントローラ４０は、前記操作命令を受信すると、前記油圧弁制御モーター３２を制御して回転させ、前記油圧弁制御モーター３２は、前記第１可動板３３を駆動して回転させ、前記第１可動板３３は、前記油圧弁２３１の前記油圧弁棒２３２２を作動させる。これと同時に、前記第１可動板３３は、回転するときに、前記油圧弁状態検出素子３１を駆動して所定角度偏向させ、さらに、前記油圧弁状態検出素子３１は、前記油圧弁棒２３２２の位置をフィードバックできる。前記油圧弁棒２３２２の異なる位置は、前記油圧弁本体２３２１の異なる稼働状態に対応する。つまり、前記油圧弁棒２３２２の位置を検出することで、前記油圧弁本体２３２１の対応する稼働状態を取得することができる。

【0058】

さらに、前記油圧弁状態検出素子３１は、前記コントローラ４０に通信可能に接続され、前記油圧弁状態検出素子３１は、前記油圧弁棒２３２２の位置情報を前記コントローラ４０にフィードバックし、すなわち、前記コントローラ４０は、前記油圧弁本体２３２１の稼働状態を取得することができる。前記油圧弁棒２３２２が前記操作命令の実施に必要な位置まで回転したとき、前記コントローラ４０は、前記油圧弁状態検出素子３１によってフィードバックされた情報に基づいて、前記油圧弁制御モーター３２を制御して回転を停止させる。このようにして、前記制御ハンドル１０を用いれば、前記田植機本体２００の前記挿植主体２３０の前記挿植機構２３１の昇降などの作業を制御することができる。

【0059】

本発明の前記田植機制御システム１００のこの具体的な実施例では、前記挿植制御ユニット３０は、前記挿植主体２３０の前記挿植機構２３１のリアルタイムな位置をフィードバックでき、前記挿植機構２３１を所定高さに保持でき、また、運転者が前記挿植機構２３１の実際高さを把握しやすく、前記挿植機構２３１の具体的な作業を容易に制御する。

【0060】

具体的には、図７Ａと図７Ｂを参照すると、前記挿植制御ユニット３０は、挿植位置検出素子３６、第３取付板３７、第４リンク３８及び第５リンク３９をさらに含む。前記挿植位置検出素子３６は、前記第３取付板３７を介して前記ボディ本体２１０に取り付けられる。前記第５リンク３９の両端がそれぞれ前記挿植主体２３０の前記挿植機構２３１と前記第４リンク３８に接続される。前記第４リンク３８の両端がそれぞれ前記第５リンク３９と前記挿植位置検出素子３６に接続される。前記挿植機構２３１は、作動中に、前記第５リンク３９と前記第４リンク３８を引っ張って移動し、これにより、前記挿植位置検出素子３６は、駆動されて回転し、さらに前記挿植位置検出素子３６は、前記挿植機構２３１の位置変化情報をフィードバックすることができる。

【0061】

さらに、前記挿植位置検出素子３６は、前記コントローラ４０に通信可能に接続され、前記コントローラ４０は、前記挿植位置検出素子３６によってフィードバックされた位置情報に基づいて前記油圧弁制御モーター３２の稼働状態を制御でき、さらに前記挿植機構２３１を前記所定高さに保持することができる。例えば、前記挿植機構２３１が所定高さまで上昇したことを前記挿植位置検出素子３６が検出すると、前記コントローラ４０は、前記油圧弁制御モーター３２を回転制御し、さらに前記油圧弁２３１を制御して中立位置まで到達させ、前記挿植機構２３１を所定高さに保持する。

【0062】

本発明のこの具体的な実施例では、前記油圧弁状態検出素子３１と前記挿植位置検出素子３６は、それぞれ角度センサーとして実施される。前記油圧弁状態検出素子３１は、前記油圧弁制御モーター３２の回転角度を検出することで、前記油圧弁本体２３２１の稼働状態を取得する。前記挿植位置検出素子３６は、前記挿植機構２３１に接続されるリンクの回転角度を検出することで、前記挿植機構２３１の昇降位置を取得する。前記油圧弁状態検出素子３１と前記挿植位置検出素子３６の具体的な実施形態は、単なる例に過ぎず、本発明の前記田植機制御システム１００の内容や範囲に対する限定を構成しないことは、当業者は理解すべきである。

【0063】

図８Ａと図８Ｂを参照すると、本発明の前記田植機制御システム１００のこの具体的な実施例では、前記田植機制御システム１００は、前記田植機本体２００の前記走行主体２２０のタイヤの方向変化をリアルタイムに検出できる操舵制御ユニット５０をさらに含む。

【0064】

具体的には、前記操舵制御ユニット５０は、操舵角度検出素子５１、取付台５２、接続部品５３、駆動棒５４及び操舵板５５を含み、前記取付台５２が前記田植機本体２００の前記ボディ本体２１０に取り付けられ、前記操舵角度検出素子５１が前記取付台５２に取り付けられ、前記駆動棒５４が前記操舵板５５と前記接続部品５３に接続され、前記接続部品５３が前記操舵角度検出素子５１に接続され、前記操舵板５５が前記走行手段２２１のステアリングホイールに接続される。

【0065】

前記田植機１０００を操舵する必要があるとき、前記走行手段２２１の前記ステアリングホイールを操舵し、前記ステアリングホイールが前記操舵板５５を駆動して回転させ、前記操舵板５５が前記接続部品５３を駆動して回転させ、前記接続部品５３が前記操舵角度検出素子５１を駆動して所定角度偏向させ、さらに前記操舵角度検出素子５１が前記走行手段２２１のタイヤの回転角度を取得することができる。

【0066】

さらに、前記操舵角度検出素子５１は、前記コントローラ４０に通信可能に接続され、前記走行手段２２１のタイヤの角度変化情報を前記コントローラ４０にフィードバックし、さらに運転者は、前記タイヤのリアルタイムな方向を把握でき、前記田植機１０００の走行を制御することに寄与する。

【0067】

本発明の他の態様によれば、本発明は、前記田植機制御システム１００の制御方法をさらに提供し、前記制御方法は、
前記制御ハンドルの位置情報を取得するステップ（ａ）と、
前記制御ハンドルの位置情報に基づいて前記ＨＴＳ制御モーターの回転を制御するステップ（ｂ）と、
前記ＨＳＴ制御モーターが前記油圧伝動装置の稼働状態を調節するステップ（ｃ）とを含む。

【0068】

具体的には、前記ステップ（ａ）で、角度センサーを用い前記制御ハンドルの位置変化を検出する。前記ステップ（ｂ）で、前記角度センサーは、前記制御ハンドルの位置情報を前記コントローラ４０に送信し、前記コントローラ４０は、前記ＨＳＴ制御モーターの回転を制御する。

【0069】

さらに、前記ステップ（ｃ）の後に、前記ＨＳＴ制御モーターの回転角度を取得するステップ（ｄ）をさらに含む。好ましくは、前記ステップ（ｄ）で、角度センサーを用い前記ＨＳＴ制御モーターの回転角度を検出する。

【0070】

前記ステップ（ｄ）の後、前記ＨＳＴ制御モーターが前記ハンドルの位置に対応する角度まで回転した後、前記ＨＳＴ制御モーターを制御して回転を停止させ、前記油圧伝動装置がこのときの稼働状態を維持し、動力を連続的に出力するステップ（ｅ）をさらに含む。具体的には、前記ステップ（ｅ）で、前記角度センサーは、前記ＨＳＴ制御モーターの回転角度を前記コントローラ４０にフィードバックし、前記コントローラ４０は、前記ＨＳＴ制御モーターを制御して回転を停止させる。

【0071】

前記制御方法は、前記コントローラ４０が前記制御ハンドル１０の前記操作命令を実行するとき、前記油圧弁制御モーター３２を回転制御し、前記油圧弁２３２を対応する稼働状態に調節するステップ（ｆ）をさらに含む。

【0072】

前記制御方法は、角度センサーを用い前記挿植機構２３１の位置変化を検出するステップ（ｇ）をさらに含む。さらに、前記コントローラ４０は、前記挿植機構２３１の位置情報に基づいて前記油圧弁制御モーター３２の稼働状態を制御し、さらに前記挿植機構２３１を前記所定高さに保持することができる。

【0073】

図９Ａ～図１０Ｂを参照すると、本発明に記載の田植機１０００のこの具体的な実施例では、前記田植機１０００は、前記田植機本体２００の前記走行主体２２０の前記走行手段２２１に接続されるデフロックシステム３００をさらに含む。前記デフロックシステム３００は、ロック状態とアンロック状態を切り替えるように電動制御でき、前記デフロックシステム３００が前記ロック状態であると、前記走行手段２２１の車輪が一体にロックされ、且つ同じ回転方向と回転数に維持され、前記田植機１００が滑りやすい領域を高速に通過したり、又は、畔を渡ったりすることができる。前記デフロックシステム３００が前記アンロック状態であると、前記走行手段２２１の車輪は、正常に動作できる。このようにして、前記田植機の電気化度を向上させ、運転者の作業環境を改善し、運転者の作業負担を軽減する。

【0074】

図９Ａと図９Ｂを参照すると、前記デフロックシステム３００は、差動装置３１０、差動装置ペダル３２０及び電気駆動コンポーネント３３０をさらに含み、差動装置ペダル３２０が前記差動装置３１０に接続され、前記電気駆動コンポーネント３３０が前記差動装置ペダル３２０に接続される。前記電気駆動コンポーネント３３０は、運転者の操作命令に答えて、前記差動装置ペダル３２０を駆動して回転させる。さらに、前記差動装置ペダル３２０は、前記差動装置３１０が前記ロック状態と前記アンロック状態との間で切り替えるように駆動する。

【0075】

前記電気駆動コンポーネント３３０は、電気駆動素子３３１０及び接続素子３３１２を含み、前記接続素子３３１２の両端がそれぞれ前記電気駆動素子３３１０と前記差動装置ペダル３２０に接続され、前記電気駆動素子３３１０は、運転者の操作命令に応じて、電気的に伸縮するとともに、前記接続素子３３１２を牽引して移動させ、さらに前記差動装置ペダル３２０を動かして回動させて、差動器３１０の作動状態を変化させるように電気的に駆動する。

【0076】

好ましくは、前記デフロックシステム３００の前記電気駆動コンポーネント３３０の前記電気駆動素子３３１０は、前記制御システム１００の前記コントローラ４０に通信可能に接続され、前記コントローラ４０は、前記電気駆動コンポーネント３３０の伸縮状態を制御することができる。本発明の１つの具体例では、前記コントローラ４０は、前記操作命令を入力することを可能にし、前記電気駆動素子３３１０を制御して前記操作命令を実行させることで、前記差動装置３１０の稼働状態を変える。本発明の他の具体例では、前記制御ハンドル１０の前記操作キー１３を用いて前記制御指令を入力し、前記コントローラ４０は、前記制御指令に基づいて前記電気駆動素子３３１０の伸縮状態を制御する。つまり、運転者が前記制御ハンドル１０を操作することで、前記デフロック３１０の稼働状態を力をかけずに楽に調節でき、運転者の作業負担を軽減し、前記田植機１０００の作業効率を向上させる。

【0077】

例を挙げると、前記田植機１０００が農地の滑りやすい道路部分を通過するとき、運転者が前記ロック状態に対応する前記操作命令を入力すると、前記電気駆動素子３３１０は、前記操作命令を実行するとき、自体長さを縮め、前記接続素子３３１２を引いて前記電気駆動素子３３１０に向かって移動させ、さらに前記差動装置ペダル３２０は、前記ボディ本体２１０に対して反時計回り回転し、下へ引き、前記差動装置３１０は、嵌め合い、前記アンロック状態から前記ロック状態に切り替え、前記走行手段２２１の車輪も回転する。前記田植機１０００が滑りやすい道路部分を通過した後、前記アンロック状態に対応する前記操作命令を入力すると、前記電気駆動素子３３１０は、前記操作命令を実行するとき、自体長さを伸ばし、前記接続素子３３１２を押して前記電気駆動素子３３１０から離れる方向へ移動させ、さらに前記差動装置ペダル３２０は、前記ボディ本体２１０に対して時計回り回転する、初期位置まで回復し、前記差動装置３１０は、分離し、前記ロック状態から前記アンロック状態に切り替える。又は、前記差動装置３１０は、運転者が前記操作キー１１３を押すと、前記ロック状態に切り替え、運転者が前記操作キー１１３を緩めると、前記アンロック状態に切り替える。前記差動装置３１０を制御して前記ロック状態と前記アンロック状態を切り替えさせる具体的な方法は、例に過ぎず、本発明の前記田植機１０００とそのデフロックシステム３００の内容や範囲に対する限定を構成しないことは、当業者は理解すべきである。例えば、前記差動装置３１０を制御する前記操作キー１１３は、独立して設けられてもよい。

【0078】

ただし、前記電気駆動素子３３１０と前記接続素子３３１２の具体的な実施形態については限定しない。好ましくは、前記電気駆動素子３３１０は、電気プッシュロッドとして実施され、前記接続素子３３１２は、コード又は連結棒として実施される。

【0079】

本発明のこの具体的な実施例では、前記電気駆動コンポーネント３３０は、両端がそれぞれ前記接続素子３３１２と前記電気駆動素子３３１０に接続される弾性素子３３３をさらに含み、前記差動装置３１０が前記ロック状態にすぐに切り替えることができないとき、前記弾性素子３３３は、前記差動装置３１０に緩衝時間を提供でき、過負荷保護の作用を果たす。

【0080】

例えば、前記走行手段２２１の車輪が泥沼に深くはまったため回転できないとき、前記電気駆動コンポーネント３３０の前記電気駆動素子３３１０は、操作命令を実行するとき、前記接続素子３３１２と前記差動装置ペダル３２０を要求される位置まですぐに引くことができず、すなわち、前記差動装置３１０がすぐに嵌め合うことができない。このとき、前記弾性素子３３３は伸ばされ、弾性ポテンシャルエネルギーを蓄積する。前記走行手段２２１の車輪が適切な位置までゆっくりと回転した後、前記差動装置３１０は、嵌め合い、ロック状態に切り替え、前記弾性素子３３３に蓄積された弾性ポテンシャルエネルギーが徐々にリリースされ、前記電気駆動素子３３１０、前記接続素子３３１２及び前記差動装置ペダル３２０を破損することを回避し、前記デフロックシステム３００の耐用年数をさらに伸ばす。

【0081】

好ましくは、前記弾性素子３３３は、前記接続素子３３１２と前記差動装置ペダル３２０に接続され、同様に、緩衝時間を提供でき、過負荷保護の作用を果たす。

【0082】

さらに、前記電気駆動コンポーネント３３０は、組み立て板３３４、固定板３３５及びガイドパイプ３３６を含み、前記組み立て板３３４と前記固定板３３５がそれぞれ前記ボディ本体２１０に取り付けられ、前記電気駆動素子３３１０が前記組み立て板３３４に取り付けられ、前記ガイドパイプ３３６が前記組み立て板３３４と前記固定板３３５に取り付けられる。前記ガイドパイプ３３６は、前記接続素子３３１２が可動に保持されるガイドチャンネル３３６１を有する。前記ガイドパイプ３３６によって、前記接続素子３３１２の延伸方向をまとめ、また、前記ガイドパイプ３３６で包まれることによって、前記接続素子３３１２が頻繁に移動しながら、周囲の部品と摩擦したり、衝突したりすることを回避することに寄与する。

【0083】

ただし、前記デフロックシステム３００の前記差動装置ペダル３２０は、運転者が踏むことで駆動されて回転することが可能であり、つまり、前記差動装置３１０は、電気的に駆動されて前記ロック状態と前記アンロック状態を切り替えてもよいし、手動で駆動されて前記ロック状態と前記アンロック状態を切り替えてもよい。

【0084】

本発明の他の態様によれば、本発明は、前記差動装置制御システム３００の制御方法をさらに提供し、前記制御方法は、
前記差動装置ペダル３２０を電動駆動して回転させるステップ（ａ）と、
前記差動装置３１０を駆動して前記ロック状態と前記アンロック状態を切り替えさせるステップ（ｂ）とを含む。

【0085】

具体的には、前記ステップ（ａ）で、前記電気駆動素子３３１０は、電動に伸縮することで、前記接続素子３３１２を引いて移動させ、さらに前記差動装置ペダル３２０を駆動して回転させる。

【0086】

さらに、前記ステップ（ａ）で、前記電気駆動素子３３１０は、収縮すると、前記接続素子３３１２を引いて前記電気駆動素子３３１０に向かって移動させ、さらに前記差動装置ペダル３２０を引いて所定位置まで回転させる。前記電気駆動素子３３１０は、伸展すると、前記電気駆動素子３３１０から離れる方向に向かって移動し、前記差動装置ペダル３２０は、初期位置まで回転する。

【0087】

本発明のこの具体的な実施例では、前記制御方法は、前記電気駆動素子３３１０が収縮するとき、前記弾性素子３３３が伸ばされるように変形し、前記差動装置ペダル３２０が所定位置まで回転した後、前記弾性素子３３３が初期状態に回復するステップ（ｃ）をさらに含む。

【0088】

図１１Ａ～図１３Ｂを参照すると、本発明に記載の田植機１０００のこの具体的な実施例では、前記田植機１０００は、前記田植機本体２００の前記ボディ本体２１０に取り付けられる、前記田植機本体２００の前記走行主体２１０、前記挿植主体２２０及び前記ボディ本体２３０に接続される制御パネル４００をさらに含み、前記制御パネル４００を操作することで、前記走行主体２１０、前記挿植主体２２０及び前記ボディ本体２３０の稼働状態を制御することができる。

【0089】

好ましくは、前記田植機１０００の前記制御パネル４００は、前記ボディ本体２３０の後部に取り付けられ、すなわち、前記ボディ本体２３０の前部に設けられる運転室から離れ、操作者は、運転室に入らずに、前記田植機１０００を容易に制御することができる。つまり、前記制御パネル４００が運転室の外部に設けられることで、操作者は、より広い視野を取得でき、前記田植機１０００の実際な稼働状態を観察でき、容易且つリアルタイムに調整でき、運転室内に頻繁に戻ることを回避する。

【0090】

具体的には、前記制御パネル４００は、制御マザーボード４１０及び制御コンポーネント４２０を含み、前記制御コンポーネント４２０が前記制御マザーボード４１０に通信可能に接続され、前記制御マザーボード４１０が前記走行主体２１０、前記挿植主体２２０及び前記ボディ本体２３０に通信可能に接続され、操作者は、前記制御素子４２０を操作することで操作命令を入力でき、前記走行主体２１０と前記挿植主体２２０の稼働状態を制御する。

【0091】

好ましくは、前記制御コンポーネント４２０は、速度制御キー４２１を含み、前記速度制御キー４２１は、前記制御マザーボード４１０に接続され、前記制御マザーボード４１０は、前記走行主体２２０の駆動部材、例えば、前記油圧伝動装置２２２（これに限られない）に接続され、前記速度制御キー４２１を操作することで、前記走行主体２２０の走行速度を調節できる。前記速度制御キー４２１は、ノブ又はプッシュロッドなどとして実施されてもよいが、これらに限られない。好ましくは、前記速度制御キー４２１は、減衰付きのノブとして実施されてもよく、車速を連続的に調節でき、且つボタンが固く、ストロークが短く且つ突出が小さく、誤タッチを効果的に防止できる。

【0092】

好ましくは、前記制御コンポーネント４２０は、前記挿植主体２３０の前記挿植機構２３１に接続される前記制御マザーボード４１０に通信可能に接続される昇降制御キー４２２を含み、前記昇降制御キー４２２に対応する操作命令は、前記挿植主体２３０の前記挿植機構２３１を昇降制御することである。好ましくは、前記昇降制御キー４２２は、ノブ、プッシュロッド又はボタンなどとして実施されてもよいが、これらに限られない。本発明の１つの具体的な実施例では、前記昇降制御キー４２２は、一方が上昇制御し、他方が降下制御する２つの制御キーとして実施されてもよい。

【0093】

好ましくは、前記制御コンポーネント４２０は、前記ボディ本体２１０のライトコンポーネント、例えば、前後ランプに接続される前記制御マザーボード４１０に通信可能に接続されるライト制御キー４２３を含む。前記ライト制御キー４２３を操作することで、前記ライトコンポーネントのオン／オフ、光の強さなどを調節できる。好ましくは、前記ライト制御キー４２３は、ノブ、プッシュロッド又はボタンなどとして実施されてもよいが、これらに限られない。

【0094】

好ましくは、前記制御コンポーネント４２０は、前記デフロックシステム３００に接続される前記制御マザーボード４１０に通信可能に接続されるデフロック制御キー４２４を含み、前記デフロック制御キー４２４に対応する操作命令は、前記デフロックシステム３００の前記差動装置３１０を制御して前記ロック状態と前記アンロック状態を切り替えさせることである。好ましくは、前記デフロック制御キー４２４は、ノブ、プッシュロッド又はボタンなどとして実施されてもよいが、これらに限られない。

【0095】

好ましくは、前記制御コンポーネント４２０は、前記ボディ本体２１０の音声コンポーネント、例えばスピーカ（これに限られない）に接続される前記制御マザーボード４１０に通信可能に接続される音声制御キー４２５を含む。周囲の人に注意するために、前記音声制御キー４２５を操作することで、報知音を生成し又は音声の大きさを調節することができる。好ましくは、前記音声制御キー４２５は、ノブ、プッシュロッド又はボタンなどとして実施されてもよいが、これらに限られない。

【0096】

なお、前記制御コンポーネント４２０の具体的な実施形態は限定されず、使用ニーズに応じて、その他の機能を有する制御キーを前記制御コンポーネント４２０に追加してもよく、機能は、例えば、前記田植機１０００を制御して進退、自動走行などをさせる機能であるが、これらに限られない。また、複数の制御キーが前記制御パネル４００に集積され、前記制御パネル４００の体積を減少させ、組み立て空間を節約する。

【0097】

前記制御パネル４００は、保護ケース４３０をさらに含み、前記制御マザーボード４１０が前記保護ケース４３０内に隠されることで、外部の水流が前記制御マザーボード４１０の正常動作に影響を与えることを回避する。前記制御コンポーネント４２０が前記保護ケース４３０に設けられることで、操作者が使用しやすい。

【0098】

前記制御パネル４００は、前記保護ケース４３０に設けられる、前記ボディ本体２１０の後部に取り外し可能に保持される組み立て部材４４０をさらに含む。

【0099】

本発明の前記田植機１０００のこの具体的な実施例では、前記田植機本体２００は、前記ボディ本体２１０の後部に取り付けられるガードレール２４０をさらに含み、前記制御パネル４００は、前記ガードレール２４０に設けられるように、前記ボディ本体２１０の後部に保持される。

【0100】

前記ガードレール２４０は、左側ガードレール２４１、右側ガードレール２４２及び中間ガードレール２４３を含み、前記左側ガードレール２４１と前記右側ガードレール２４２がそれぞれ前記ボディ本体２１０の左側と右側に設けられ、前記中間ガードレール２４３の両端がそれぞれ前記左側ガードレール２４１と前記右側ガードレール２４２に取り付けられる。

【0101】

好ましくは、前記制御パネル４００は、前記組み立て部材４４０を介して前記左側ガードレール２４１に固定されるように、前記ボディ本体２１０の後部に保持される。好ましくは、前記制御パネル４００は、前記組み立て部材４４０を介して前記右側ガードレール２４２に固定されるように、前記ボディ本体２１０の後部に保持される。前記ボディ本体２１０の両側に分布する前記制御パネル４００によって、操作者が容易に操作する。好ましくは、前記制御パネル４００は、前記組み立て部材４４０を介して前記中間ガードレール２４３に固定されるように、前記ボディ本体２１０の後部に保持される。

【0102】

また、前記制御パネル４００が前記挿植主体２３０の前記挿植機構２３１に近く、それにより、操作者は、前記制御パネル４００を操作するとき、前記挿植主体２３０の実際状態、例えば実際高さ（これに限られない）を観察でき、それにより、１回だけで適切な位置まで調整でき、繰り返し作業を回避する。

【0103】

なお、前記制御パネル４００の前記組み立て部材４４０と前記ガードレール２４０の具体的な接続方式は限定されず、例えば、前記組み立て部材４４０がスナップ固定され、ロック固定されるように前記ガードレール２４０に取り付けられるが、これらに限られない。

【0104】

本発明のこの具体的な実施例では、前記ガードレール２４０は、前記制御パネル４００を囲繞する保持部材２４４をさらに含む。具体的には、前記保持部材２４４は、保持空間を有し、前記制御パネル４００が前記保持空間内に保持され、例えば、前記制御パネル４００のサイズが前記保持部材２４４の前記保持空間と一致し、前記制御パネル４００が前記保持部材２４４の前記保持空間に係合され、前記制御パネル４００が前記ガードレール２４０と分離することをさらに回避する。

【0105】

前記制御パネル４００は、前記制御マザーボード４１０に電気的に接続される電源ポート４５０をさらに含む。前記電源ポート４５０は、前記保護ケース４３０の裏面に設けられ、前記ボディ本体２１０の給電手段に電気的に接続されることが可能であり、前記電源ポート４５０によって、前記制御パネル４００の正常作動のために、電気エネルギーを取得することができる。本発明の他の具体的な実施例では、前記制御パネル４００は、制御パネル付きの電源として実施されてもよい。

【0106】

当業者であれば理解できるように、以上の実施例は単なる例であり、そのうち異なる実施例の特徴は互いに組み合わせることができ、それにより本発明に開示された内容に基づいて容易に想到できるが図面に明確に指摘されていない実施形態を得る。

【0107】

当業者であれば理解されるように、上記説明及び図面に示された本発明の実施例は単に例として本発明を限定するものではない。本発明の目的は完全かつ効果的に実現される。本発明の機能及び構造原理は実施例において示され説明され、前記原理から逸脱することなく、本発明の実施形態は任意の変形又は修正を行うことができる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5A】

【図5B】

【図6A】

【図6B】

【図7A】

【図7B】

【図8A】

【図8B】

【図9A】

【図9B】

【図10A】

【図10B】

【図11A】

【図11B】

【図12】

【図13A】

【図13B】