特許 7202208 自動運転システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-12-27

(45)【発行日】2023-01-11

(54)【発明の名称】自動運転システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20221228BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2019023675

(22)【出願日】2019-02-13

(65)【公開番号】P2020135044

(43)【公開日】2020-08-31

【審査請求日】2021-09-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000005348

【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ

(74)【代理人】

【識別番号】110002907

【氏名又は名称】弁理士法人イトーシン国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】茂木 啓輔

(72)【発明者】

【氏名】由川 輝

(72)【発明者】

【氏名】吉村 礁太

(72)【発明者】

【氏名】皆川 雅俊

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼▲橋▼ 一輝

(72)【発明者】

【氏名】宇賀神 槙吾

【審査官】増子 真

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－０２４２９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１７４５４１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

Ｂ６０Ｑ １／００ － １／５６

Ｂ６０Ｒ ２１／００ － ２１／１３

Ｂ６０Ｒ ２１／３４ － ２１／３８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両を走行ルートに沿って自動走行させる車両制御演算部と、
前記自車両前方の走行環境情報を取得する前方走行環境認識部と、
前記前方走行環境認識部で取得した前記走行環境情報に基づいて前記自車両前方の路側帯を通行する通行者を認識する通行者認識演算部と、
前記通行者認識演算部で前記通行者を認識した場合、該通行者に対して認識している旨の認識状態を報知する認識状態報知部と
を備える自動運転システムにおいて、
前記通行者認識演算部は、認識した前記通行者が通行する前記路側帯が路側物で車道と区画されているか否か、及び該通行者が自車両の方向を向いているか否かを前記前方走行環境認識部で取得した該通行者の情報に基づいて調べ、前記路側物で区画されていない前記路側帯を通行し且つ前記自車両の方向を向いている前記通行者を認識した場合は該通行者を報知対象通行者と特定し、
前記認識状態報知部は、前記報知対象通行者に対して前記認識状態を報知する
ことを特徴とする自動運転システム。

【請求項2】

前記通行者認識演算部は、前記通行者が前記自車両の方向を向いているか否かを、該通行者の身体的特徴量から判定する
ことを特徴とする請求項１記載の自動運転システム。

【請求項3】

前記自車両の車速と予め設定されている報知判定車速とを比較する車速判定部を更に有し、
前記通行者認識演算部は、前記車速判定部で前記自車両の車速が報知判定車速以下の場合に前記通行者が自車両の方向を向いているか否かを調べる
ことを特徴とする請求項１或いは２記載の自動運転システム。

【請求項4】

前記通行者認識演算部は、自車両前方の予め設定された近距離以内の前記走行環境情報に基づいて前記通行者を認識する
ことを特徴とする請求項１～３の何れか１項に記載の自動運転システム。

【請求項5】

報知する前記認識状態は、フロントガラスの予め設定された領域から車外に向けて表示するメッセージである
ことを特徴とする請求項１～４の何れか１項に記載の自動運転システム。

【請求項6】

報知する前記認識状態は車外に向けて投光する可視光線である
ことを特徴とする請求項１～４の何れか１項に記載の自動運転システム。

【請求項7】

前記認識状態報知部は、前記通行者認識演算部で特定した前記報知対象通行者が複数の場合、各報知対象通行者に向けて前記認識状態を報知する
ことを特徴とする請求項１～６の何れか１項に記載の自動運転システム。

【請求項8】

前記通行者認識演算部は、前記自車両が停止のために減速している場合は、その旨を前記認識状態として、前記認識状態報知部から前記報知対象通行者に向けて報知させる
ことを特徴とする請求項１～７の何れか１項に記載の自動運転システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動運転で走行している際に、路側帯を通行する通行者を検出した場合、この通行者に対し自車両が通行者を認識している旨を報知する自動運転システムに関する。

【背景技術】

【0002】

最近の車両技術分野においては、運転者の負担を軽減し、快適で且つ安全に走行させる自動運転システムが種々提案されている。この自動運転システムは、地図ロケータにて検出した自車両が走行している道路地図上の道路形状と、カメラユニット等のセンシングデバイスで検出した実際に走行している車線の道路形状との一致度を常に比較して、自車進行路を認識する。

【0003】

そして、道路地図上の道路形状とセンシングデバイスで検出した車線の道路形状との一致度が高い場合に、自車両は目標進行路に沿って走行していると判定し、運転者にハンドルを把持させることなく、制御システムが運転主体となって自動運転を行う運転モード（自動運転モード）を継続させる。

【0004】

その際、自動運転の継続が困難と判断された場合には、運転モードを、運転者にハンドル把持を要求する運転支援モードへ遷移させ、或いは、自動退避モードを実行させる。尚、この自動退避モードは、走行車線を、法定若しくは指定されている最低速度で走行させる。或いは、自車両を路側帯等の安全な場所へ誘導して停止させる。

【0005】

自動運転モードによる走行では、基本的に、運転者はハンドルを把持する必要も、前方を常時視認する必要もなく、自動運転システムからハンドルの把持要求があるまでは、ある程度リラックスしていることができる。従って、自動運転モードでの走行中において運転者は、運転席に着座した状態で運転操作以外の行動（読書、携帯端末の操作等）を行うことが可能となる。

【0006】

一方、自動運転システムは、自車両を自動運転により走行させるために、地図ロケータにより自車位置を認識し、ダイナミックマップに記憶されている自車両周辺の道路地図情報から、信号機、横断歩道、路側帯等の静的情報、及び交通量等の動的情報を取得する。又、車載カメラ等のセンシングデバイス、及び路車間通信等により、交通信号機（横断者用信号機を含む）の現示（点灯色）情報を取得する。更に、上述したセンシングデバイスによって、周囲の障害物、走行車両、通行者（歩行者、自転車運転者等）を認識する。

【0007】

ところで、例えば、道路幅が狭い車道の路側帯を通行する通行者に対して車両が近づいてくる場合、或いは通行者が横断歩道を渡る際に、通行者が接近してくる車両を認識しても、接近する車両が通行者を認識しているか否かが解らない場合、通行者は不安感を抱くことになる。

【0008】

自車両が自動運転モードで走行している場合、自動運転システムは当然通行者を認識しているが、通行者側からは、接近する車両が運転者のハンドル操作による手動運転によるものか、自動運転によるものかを明確に判別することはできない。

【0009】

例えば、特許文献１（特開２０１５－１７４５４１号公報）には、自動運転システムが自車両に接近する通行者（接近者）を検出し、接触する可能性がある場合、当該通行者に対し自車両が認識している旨を、表示や音声で報知することで、通行者が抱く不安感を解消させるようにした車両状態報知装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0010】

【文献】特開２０１５－１７４５４１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0011】

自動運転システムでは、接近する通行者を常時認識しているため、通行者とすれ違う際の横位置の距離が比較的狭い場合は、徐行或いは通行者が通過するまで停車させる。又、横断者用信号機が設置されていない横断歩道を通行者が横断しようとすれば、それを検知し、自車両を横断歩道の停止線手前で自動的に停止させる。そのため、通行者が接近する車両を認識していない場合であっても、それが自動運転システムにより自動運転している車両であれば、通行者の横を安全に通過し、或いは自動的に停車して通行者の通過を待つことになる。

【0012】

従って、自動運転システムにより自動運転を行っている車両が通行者に接近する場合であっても、それを認識していない、或いは認識していても接近する車両は安全に通過することを予め把握している通行者は、本来、不安感を抱いていないので、敢えて、自車両が通行者に対して認識している旨の報知をする必要はない。

【0013】

しかし、上述した文献に開示されている技術を自動運転システムに適用すると、自車両に近接する通行者を検出した場合、検出した通行者全員に対して認識していることを報知することになるため、不安感を抱いていない通行者に対しても不要な報知がなされてしまうという不都合がある。

【0014】

本発明は、上記事情に鑑み、自車両が接近することに不安感を抱く通行者を的確に察知して、当該通行者に対して自車両が接近する旨を報知することで、当該通行者の不安感を解消させると共に、不必要な報知を減少させることのできる自動運転システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0015】

本発明は、自車両を走行ルートに沿って自動走行させる車両制御演算部と、前記自車両前方の走行環境情報を取得する前方走行環境認識部と、前記前方走行環境認識部で取得した前記走行環境情報に基づいて前記自車両前方の路側帯を通行する通行者を認識する通行者認識演算部と、前記通行者認識演算部で前記通行者を認識した場合、該通行者に対して認識している旨の認識状態を報知する認識状態報知部とを備える自動運転システムにおいて、前記通行者認識演算部は、認識した前記通行者が通行する前記路側帯が路側物で車道と区画されているか否か、及び該通行者が自車両の方向を向いているか否かを前記前方走行環境認識部で取得した該通行者の情報に基づいて調べ、前記路側物で区画されていない前記路側帯を通行し且つ前記自車両の方向を向いている通行者を認識した場合は該通行者を報知対象通行者と特定し、前記認識状態報知部は、前記報知対象通行者に対して前記認識状態を報知する。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、前方走行環境認識部で認識した通行者が路側物で区画されていない路側帯を通行し且つ自車両の方向を向いている場合は、この通行者を報知対象通行者と特定し、この報知対象通行者に対して認識状態を報知するようにしたので、不安感を抱く通行者を的確に察知し、当該通行者に対して自車両が接近する旨を報知することができる。その結果、当該通行者の不安感を解消させることができると共に、不安感を抱かない通行者に対する不必要な報知を減少させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】自動運転システムの概略構成図

【図2】自動運転モードにより走行している車両の斜視図

【図3】通行者認識状態報知処理ルーチンを示すフローチャート（その１）

【図4】通行者認識状態報知処理ルーチンを示すフローチャート（その２）

【図5】接近する車両を通行者が認識している状態を示す説明図

【図6】横断者用信号機が青で通行者が横断歩道を渡ろうとしている状態を示す説明図

【図7】（ａ）は信号待ちしている通行者が接近する車両を認識していない状態を示す説明図、（ｂ）は信号待ちしている通行者が接近する車両を認識している状態を示す説明図、（ｃ）は車両用信号機の信号現示が赤色で車両が停止線で停車している状態を示す説明図、

【図8】（ａ）は横断歩道を渡ろうとする複数の通行者が接近する車両を認識している状態を示す説明図、（ｂ）は横断歩道を渡ろうとしている通行者が接近する車両を認識していない状態の説明図

【図9】（ａ）は通行者が接近する車両に向かって進んでいる状態を示す説明図、（ｂ）は通行者が接近する車両と同方向へ進んでいる状態を示す説明図、（ｃ）は路側帯と走行車線との間に路側物が設置されている状態を示す説明図

【図10】交差点に進入する車両の前を通行者が横断する状態を示す説明図

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。図１に示す自動運転システム１は、自車両Ｍ（図２参照）に搭載されている。この自動運転システム１は、自車両Ｍの現在位置（自車位置）を検出すると共に目的地までの走行ルートを生成するロケータユニット１１、自車両Ｍ前方の走行環境情報を取得するカメラユニット２１、及び自動運転制御ユニット２３を有している。このロケータユニット１１、及びカメラユニット２１は一方が不調を来した場合には、他方のユニットで自動運転支援を一時的に継続させる冗長系が構築されている。そして、自動運転制御ユニット２３は、ロケータユニット１１とカメラユニット２１とから得られた情報を比較し、現在走行中の道路形状の一致度が高い場合に自動運転モードを継続させる。

【0019】

ロケータユニット１１は道路地図上の自車位置を推定すると共に、この自車位置の周辺、及び前方の道路地図データを取得する。一方、カメラユニット２１は自車両Ｍが走行している車線（自車走行車線）の左右を区画する区画線の中央の道路曲率を求めると共に、この左右区画線の中央を基準とする自車両Ｍの車幅方向の横位置偏差を算出する。

【0020】

ロケータユニット１１は、地図ロケータ演算部１２と高精度道路地図データベース１６とを有している。この地図ロケータ演算部１２、後述する前方走行環境認識部２１ｄ、及び自動運転制御ユニット２３は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ、不揮発性記憶部等を備える周知のマイクロコンピュータ、及びその周辺機器で構成されており、ＲＯＭにはＣＰＵで実行するプログラムやデータテーブル等の固定データ等が予め記憶されている。

【0021】

又、地図ロケータ演算部１２の入力側に、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System / 全球測位衛星システム)受信機１３、自律走行センサ１４、及び自動運転入力装置１５が接続されている。ＧＮＳＳ受信機１３は複数の測位衛星から発信される測位信号を受信する。

【0022】

自律走行センサ１４は、トンネル内走行等、ＧＮＳＳ衛星からの受信感度が低く測位信号を有効に受信することのできない環境において、自律走行を可能にするもので、車速センサ、ヨーレートセンサ、及び前後加速度センサ等で構成されている。

【0023】

又、自動運転入力装置１５は、搭乗者（主に運転者Ｍｓ）が操作する端末装置であり、搭乗者は自動運転入力装置１５を操作して、自動運転スイッチのＯＮ／ＯＦＦ、目的地や経由地の情報（施設名、住所、電話番号等）の入力等、自動運転モードを実行させるために必要な情報を入力する。そして、この入力情報が地図ロケータ演算部１２で読込まれる。この地図ロケータ演算部１２は、自車位置推定演算部１２ａと走行ルート設定演算部１２ｂとを備えている。

【0024】

又、高精度道路地図データベース１６はＨＤＤ等の大容量記憶媒体であり、高精度な周知の道路地図情報（ローカルダイナミックマップ）が記憶されている。この高精度道路地図情報は、基盤とする最下層の静的情報階層上に、自動走行をサポートするために必要な付加的地図情報が重畳された階層構造をなしている。付加的地図情報としては、道路の種別（一般道路、高速道路等）、道路形状、左右区画線、道路標識、停止線、交差点、信号機等の静的な位置情報、及び、渋滞情報や事故或いは工事による通行規制等の動的な位置情報が含まれている。尚、この道路地図情報（ローカルダイナミックマップ）は、図示しないクラウドサーバに記憶されて逐次更新されているグローバルダイナミックマップから、自車両Ｍを走行させる際に必要とする道路地図情報が読込まれて逐次更新される。

【0025】

自車位置推定演算部１２ａは、ＧＮＳＳ受信機１３で受信した測位信号に基づき自車両Ｍの現在の位置座標（緯度、経度）を取得し、この位置座標を道路地図情報上にマップマッチングして、道路地図上の自車位置（現在位置）を推定する。その際、ＧＮＳＳ衛星からの受信感度が低く測位信号を有効に受信することのできない場合、地図ロケータ演算部１２は、自律走行センサ１４で受信した信号を読込む。そして、車速センサで検出した車速、ヨーレートセンサで検出したヨーレート（ヨー角速度）、及び前後加速度センサで検出した前後加速度等に基づき移動距離と方位からローカライゼーションを行う。尚、車速センサで検出した車速は自動運転制御ユニット２３においても読込まれる。

【0026】

走行ルート設定演算部１２ｂは、自車位置推定演算部１２ａで推定した自車位置の位置座標と、自動運転入力装置１５から入力された目的地（及び経由地）の位置座標（緯度、経度）とに基づき、高精度道路地図データベース１６に格納されているローカルダイナミックマップを参照して、自車位置と目的地（経由地が設定されている場合は、経由地を経由した目的地）とを結ぶ走行ルートを、予め設定されているルート条件（推奨ルート、最速ルート等）に従って生成する。尚、自動運転入力装置１５に設けた自動運転スイッチがＯＮであっても、目的地情報が入力されていない場合、走行ルート設定演算部１２ｂは自車両Ｍを、現在走行している車線に沿って直進させる走行ルートを生成する。

【0027】

一方、カメラユニット２１は、自車両Ｍの車室内前部の上部中央に固定されており、車幅方向中央を挟んで左右対称な位置に配設されているメインカメラ２１ａ及びサブカメラ２１ｂからなる車載カメラ（ステレオカメラ）と、画像処理ユニット（ＩＰＵ）２１ｃ、及び前方走行環境認識部２１ｄとを有している。このカメラユニット２１は、メインカメラ２１ａで基準画像データを撮像し、サブカメラ２１ｂで比較画像データを撮像する。

【0028】

この両画像データはＩＰＵ２１ｃにて所定に画像処理される。前方走行環境認識部２１ｄは、ＩＰＵ２１ｃで画像処理された基準画像データと比較画像データとを読込む。そして、基準画像データからパターンマッチング等によって対象物を認識し、更に基準画像データと比較画像データとの視差に基づいて両画像中の同一対象物の距離データ（自車両Ｍから対象物までの距離）を、三角測量の原理等を利用して算出し、これらを前方走行環境情報として取得する。

【0029】

この前方走行環境認識部２１ｄが前方走行環境情報として取得する対象物には、上述した自車走行車線の左右を区画する区画線の情報以外に、静的情報として、路側帯、横断歩道、道路標識、車両用信号機、路側帯と車道との境界に設置された路側物（ガードレール、ラバーポール、植え込み等）等が含まれる。更に、動的情報の対象物として、自車両Ｍの前方を走行する先行車（二輪車を含む）、路側帯を通行する通行者、及び、取得した車両用信号機の信号現示（点灯色）等が含まれる。

【0030】

尚、「路側帯」は、歩道が設けられていない道路（又は設けられていない側）において、道路（路面）標示によって区画することにより設けられた歩行者用の通路を云う。従って、車道と路側帯とは段差無く続いていることになる。因みに、「歩道」は、道路を縁石やガードレールなどによって物理的に区画することにより設けられた歩行者用の通路を云う。しかし、本実施形態において「路側帯」と「歩道」とを厳格に峻別することは内容を却って分かり難くするだけであるため、これらを総称して「路側帯」とする。

【0031】

又、本実施形態においては、「通行者」は路側帯を移動する者を示し、以下においては、その代表として歩行者と自転車運転者を示すが、通行者はこれに限定されるものではない。

【0032】

又、前方走行環境認識部２１ｄは、認識した通行者の身体の向き、即ち、通行者が自車両Ｍの運転席側を向いているか否かを調べる。通行者が自車両Ｍの運転席側を向いているか否かは身体的特徴量から判定する。身体的特徴量として、例えば、顔であれば、予め設定されている顔の特徴量（目、鼻、口、あご等）と比較して判定する。或いは上半身や目の動きの特徴量を比較して判定しても良い。

【0033】

尚、これらの対象物の少なくとも一部は、カメラユニット２１に代えて、超音波センサ、ミリ波レーダやライダー（LIDAR;Light Detection and Ranging）等のセンシングデバイスによって検出しても良く、或いはカメラユニット２１とセンシングデバイスとの組み合わせによって検出するようにしても良い。更に、上述した静的情報は、高精度道路地図データベース１６に記憶されているローカルダイナミックマップから取得することも可能である。

【0034】

又、自動運転制御ユニット２３の入力側にカメラユニット２１の前方走行環境認識部２１ｄ、地図ロケータ演算部１２、路車間情報取得部２２が接続されている。路車間情報取得部２２は道路に設置されている路側機からの情報を路車間通信により取得するもので、取得する情報としては車両用信号機までの距離、及び車両用信号機や横断者用信号機の信号現示（点灯色）等がある。

【0035】

一方、この自動運転制御ユニット２３の出力側に、自車両Ｍを走行ルートに沿って走行させる操舵制御部２６、強制ブレーキにより自車両Ｍを減速させるブレーキ制御部２７、自車両Ｍの車速を制御する加減速制御部２８、及び認識状態報知部２９が接続されている。

【0036】

この認識状態報知部２９は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）を有し、図２に示すように、自車両ＭのフロントガラスＭｇに設定されている左右表示領域Ｍｌ，Ｍｒに対し、車外に向けてメッセージを表示することで認識状態を報知させる。尚、図においては、左右表示領域Ｍｌ，ＭｒがフロントガラスＭｇの上部であって、カメラユニット２１に設けられている両カメラ２１ａ，２１ｂの視界を妨げない位置に設定されている。

【0037】

上述した自動運転制御ユニット２３は、車両制御演算部２３ａと通行者認識演算部２３ｂとを備えている。車両制御演算部２３ａは、操舵制御部２６、ブレーキ制御部２７、加減速制御部２８を所定に制御して、ＧＮＳＳ受信機１３で受信した自車位置を示す測位信号に基づき、自車両Ｍを走行ルート設定演算部１２ｂで生成した走行ルートに沿って自動走行させる。

【0038】

その際、カメラユニット２１の前方走行環境認識部２１ｄで取得した前方走行環境情報、及び、路車間情報取得部２２で取得した車両用信号機３１までの距離、及びその現示（点灯色）を検出する。そして、車両用信号機３１までの距離が所定距離に達した際に、車両用信号機３１の信号現示が赤色の場合は減速制御を開始させて、図７（ｃ）に示すように、横断歩道３２手前の停止線３２ａで所定に停車させる。

【0039】

更に、この自動運転制御ユニット２３は、図５に示すように、幅の狭い車道３３を自車両Ｍが走行している際に、区画線（車道外側線）３３ａの外側に設定した路側帯３４を前方から自車両Ｍ歩行へ移動する歩行者３５ａを検出した場合、当該歩行者３５ａとすれ違う手前で、歩行者３５ａの横を安全に通過できる速度まで減速させる。又、同図に示すように、自転車運転者３５ｂが車道３３を横断しようとしている場合は、その手前で自車両Ｍを停車させる。尚、ここで示した歩行者３５ａ、自転車運転者３５ｂは通行者の代表例である。そのため、以下においては、歩行者３５ａ、自転車運転者３５ｂを総称して通行者３５と称する場合もある。

【0040】

又、通行者認識演算部２３ｂは、自車両Ｍの前方に通行者３５を検出した場合、当該通行者の認識状態報知条件を判定し、この条件が満足された場合、認識状態報知部２９によって対象となる通行者に認識状態を報知する。この認識状態報知部２９によって、フロントガラスＭｇの左右表示領域Ｍｌ，Ｍｒに表示させるメッセージは、自車両Ｍ側を向いている通行者に対して行うものである。

【0041】

そのため、通行者認識演算部２３ｂが認識状態報知条件を満足する通行者（報知対象通行者）を自車両Ｍの左側に認識した場合は、左側の表示領域Ｍｌにメッセージを表示して認識状態を報知する。逆の場合は、右側の表示領域Ｍｒにメッセージを表示させて認識状態を報知させる。又、通行者３５の何れもが認識状態報知条件を満足しない場合、メッセージは表示しない。

【0042】

上述した通行者認識演算部２３ｂで実行される認識状態報知条件の判定、及び通行者（報知対象通行者）に対する認識状態の報知処理は、具体的には図３、図４に示す通行者認識状態報知処理ルーチンに従って行われる。

【0043】

このルーチンでは、先ず、ステップＳ１で、地図ロケータ演算部１２からの信号に基づき、運転モードが自動運転モードか否かを調べる。そして、自動運転スイッチがＯＮで、且つ運転モードとして自動運転モードが選択されている場合はステップＳ２へ進み、自動運転スイッチがＯＦＦ、或いは運転支援モード等、自動運転モード以外の運転モードが選択されている場合は、ルーチンを抜ける。

【0044】

ステップＳ２へ進むと、前方走行環境認識部２１ｄで取得した前方走行環境情報に基づき、前方設定近距離以内の車道外側線３３ａの外側に設定されている路側帯３４を通行する通行者３５を検出する。尚、前方設定近距離は自車両Ｍが通行者に低速で近接する際に不安感を抱く距離であり、予め実験等に基づいて設定されている。因みに、本実施形態では、前方設定近距離を、自車両Ｍ前方１０～２０[m]以内であって、すれ違う際の横位置が１[m]以内としている。又、路側帯３４の情報は道路地図情報（静的情報）から取得するようにしても良い。

【0045】

その後、ステップＳ３へ進み、路側帯３４を通行する通行者３５が検出されたか否かを調べ、検出されない場合は、ルーチンを抜ける。又、通行者３５を検出した場合は、ステップＳ４へ進む。そして、ステップＳ４～Ｓ１１において、検出した通行者３５に対して認識状態報知条件が満足されているか否かの判定を行う。

【0046】

先ず，ステップＳ４では、車両制御演算部２３ａで設定した目標車速と報知判定車速とを比較する。自車両Ｍが自動運転モードで走行している場合、前方の路側帯３４を通行する通行者３５を検出しても、例えば、車線幅か広い一般道路の走行では減速することなく巡航させることができ、その際、通行者３５に不安を抱かせることはない。

【0047】

自車両Ｍが自動運転モードで走行している際に、車両制御演算部２３ａは通行者３５を含む障害物を常時認識している。そして、障害物を通過するに際しては、安全に通過可能な目標車速を設定し、各制御部２６～２８を制御する。その際、自車両Ｍが市街地路等、幅の狭い車道３３を自動運転モードで走行するに際し、路側帯３４に通行者３５を検出した場合、すれ違う際の間隔（幅）が狭くなるに従い目標車速は低く設定される。又、その間隔が極めて狭い場合は、停車して通行者３５が通過するまで待機することになる。

【0048】

しかし、通行者３５側からは自車両Ｍが自動運転モードによる走行であるか否かを判別することはできない。そのため、通行者３５の立場からすれば、接近する車両（自車両Ｍ）が自分（通行者３５）を認識しているかどうか不安になり、その度合は、すれ違う際の間隔（幅）が狭いほど、換言すれば、目標車速が低速側に設定されるほど顕著になる。尚、この場合、目標車速に代えて、車速センサで検出した実際の車速と報知判定車速とを比較してもよいが、目標車速と比較することで、通行者３５に対して瞬時に対応することができる。

【0049】

そして、目標車速が報知判定車速を超えている場合、通行者は接近する自車両Ｍに対して不安感を抱いていないと判定し、ルーチンを抜ける。一方、目標自車速が報知判定車速以下の場合は、ステップＳ５へ進む。尚、ステップＳ４での処理が、本発明の報知車速判定部に対応している。

【0050】

ステップＳ５では、通行者３５が検出された路側帯３４は、車道３３に対して路側物３７（図９(c)参照）で区画されているか否かを調べる。この路側物３７は、ガードレール、ラバーポール、植え込み等、車道３３から路側帯３４を物理的に区画するものである。尚、この路側物３７があるか否かは、前方走行環境認識部２１ｄで取得した前方走行環境情報、或いは道路地図情報の静的情報に基づいて判定する。

【0051】

そして、車道３３と路側帯３４とが路側物３７で区画されていると判定した場合、ルーチンを抜ける。又、検出した通行者３５が通行する路側帯３４が、車道３３と車道外側線３３ａによってのみ区画されている、即ち、物理的に区画されていないと判定した場合はステップＳ６へ進む。

【0052】

即ち、図９（ａ）に示すように、車道３３と路側帯３４とが車道外側線３３ａによってのみ区画されている場合、通行者３５は接近する車両（自車両Ｍ）に対し、接触するかもしれないという不安を抱き易くなる。これに対し、図９（ｃ）に示すように、路側物３７で路側帯３４が車道３３と区画されていれば、路側帯３４を通行する通行者３５が自車両Ｍと接触すると云う不安感は抱き難い。

【0053】

次いで、ステップＳ６へ進むと、車道３３に対して車道外側線３３ａのみで区画されている路側帯３４を走行する通行者３５が複数検出されているか否かを調べる。複数とは、例えば図５、図６に示すように、一方の路側帯３４（図においては助手席側）に複数の通行者３５（歩行者３５ａ、自転車運転者３５ｂ）が検出される場合に限らず、図８（ａ）に示すように、左右の路側帯３４に検出される場合も含まれる。

【0054】

そして、複数の通行者３５が検出されている場合は、ステップＳ７へ進む、又、検出された通行者３５が一人のみの場合は、ステップＳ８へ分岐する。

【0055】

ステップＳ７へ進むと、複数の通行者３５の中で自車両Ｍ側を向いている通行者３５を調べる。尚、本実施形態では、通行者３５の代表として歩行者３５ａと自転車運転者３５ｂを例示している。そのため、自車両Ｍ側を向いている通行者３５の代表も、歩行者３５ａ’と自転車運転者３５ｂとして説明する。

【0056】

上述したように、自車両Ｍが自動運転モードで走行している場合、車両制御演算部２３ａは、前方設定距離以内の通行者３５を常時認識している。従って、不安感を抱いている通行者３５に対して自車両Ｍが認識していることを報知すれば良く、不安感を抱いていない通行者３５に対して報知する必要は無い。

【0057】

図５では、車道３３を横断しようとしている自転車運転者３５ｂと２人の歩行者３５ａ'が一方の路側帯３４から自車両Ｍの方向を向いている。又、図８（ａ）では、左右の路側帯３４をそれぞれ通行している歩行者３５ａ'が、信号機の設置されていない横断歩道３２を渡ろうとして、自車両Ｍの方向を向いている。一方、図６に示すように、車両用信号機３１の信号現示が赤色であるため、車両制御演算部２３ａは、自車両Ｍを横断歩道３２手前の停止線３２ａで停止させるべく、減速制御を行う。又、信号待ちしていた歩行者３５ａは横断者用信号機３８の信号現示が青色に切り替わったため、自車両Ｍを気にすることなく渡り始めている。これに対し、歩行者３５ａ'は自車両Ｍの接近に気づいて自車両Ｍの方向を向いている。

【0058】

上述したように、自車両Ｍは車両用信号機３１の信号現示が赤色であるため、停止線３２ａで必ず停車する。従って、自車両Ｍの接近を気にしていない（無関心）、或いは気づいていない歩行者３５ａに自車両Ｍが停車することを敢えて報知する必要は無く、自車両Ｍの接近を気にする歩行者３５ａ’に対して報知すれば良い。

【0059】

そのため、通行者３５全員が自車両Ｍの接近を気にすることなく横断している場合は、そのままルーチンを抜ける。一方、自車両Ｍの接近を気にする通行者３５（図６では歩行者３５ａ’）を検出した場合は、ステップＳ９へ進む。

【0060】

又、ステップＳ６からステップＳ８へ分岐すると、通行者３５が自車両Ｍの方向を向いているか否かを、上述と同様の方法で調べる。そして、自車両Ｍの方向を向いていない場合、通行者３５は不安感を抱いていないと判定し、ルーチンを抜ける。一方、通行者３５が自車両Ｍの方向を向いている場合は、ステップＳ９へ進む。尚、ステップＳ７，Ｓ８での処理が、本発明の通行者姿勢判定部に対応している。

【0061】

例えば、図７（ａ）に示すように、車両用信号機３１の信号現示が青色で、歩行者３５ａは横断者用信号機３８の信号現示が赤色であるために信号待ちしている際に、自車両Ｍの方向を向いていない場合は、自車両Ｍの接近を気にしない、或いは気づいておらず、従って、不安感を抱いていないと判定する。これは、図９（ｂ）に示すように、歩行者３５ａが振り返ることなく自車両Ｍと同方向へ歩いている場合も同様である。

【0062】

又、図１０に示すように、例えば、車道３３を走行している自車両Ｍが丁字路から優先道路に侵入しようとするに際し、前方を横切ろうとする歩行者３５ａ'が自車両Ｍの方向を向いている場合、当該歩行者３５ａ'は自車両Ｍが停止線３２ｂで停車するかどうかの不安感を抱いていると判定する。

【0063】

そして、車両用信号機３１が検出されている場合はステップＳ１０へ進む。又、車両用信号機３１が検出されない場合は、認識状態報知条件が満足されたと判定し、ステップＳ１２へジャンプする。

【0064】

ステップＳ１０へ進むと、自車両Ｍが横断歩道３２手前の停止線３２ａで停車しているか否かを、車両制御演算部２３ａで実行する減速制御に基づいて、或いは前方走行環境認識部２１ｄで取得した前方走行環境情報に基づいて調べる。図７（ｃ）に示すように、自車両Ｍが停止線３２ａで停車している場合は、たとえ、通行者３５（図においては歩行者３５ａ’）が自車両Ｍの方向を向いていたとしても、不安感は抱いていないと判定し、ルーチンを抜ける。一方、自車両Ｍが走行している場合は、ステップＳ１１へ進む。

【0065】

ステップＳ１１では、車両用信号機３１の信号現示が赤色か否かを調べる。そして、赤色の場合は、認識状態報知条件が満足されたと判定し、ステップＳ１２へ進む。又、青色或いは黄色の場合はルーチンを抜ける。車両用信号機３１の信号現示が赤色の状態では、横断者用信号機３８の信号現示は青色であり、信号待ちしていた通行者３５は横断を始める。その際、例えば、図６に示すように、接近してくる自車両Ｍの方向を向いている通行者３５（図においては、歩行者３５ａ’）は、自車両Ｍが横断歩道３２手前の停止線３２ａで停車するかどうかの不安感を抱いていると判定することができる。

【0066】

そして、ステップＳ９、或いはステップＳ１１からステップＳ１２へ進むと、上述したステップＳ４～Ｓ１１において判定した認識状態報知条件を満足した通行者３５を報知対象通行者３６として特定する。尚、図においては、図５、図６、図７（ｂ）、図８、図９（ａ）、図１０の歩行者３５ａ’、及び図５の自転車運転者３５ｂが報知対象通行者となるため、符号３６を括弧書きで付す。

【0067】

次いで、ステップＳ１３へ進み、報知対象通行者３６に対し、自車両Ｍは報知対象通行者３６を認識している旨を報知すべく、認識状態報知部２９に報知指令信号を送信する。すると、認識状態報知部２９は、通行者認識演算部２３ｂから報知指令信号を受けて、フロントガラスＭｇに設定されている表示領域Ｍｌ，Ｍｒに対し、車外に向けて「通行者を認識している」旨のメッセージを表示させて認識状態を報知する。これにより、報知対象通行者３６の不安感を解消することができる。

【0068】

その際、図５、図７（ｂ）、図９（ａ）、図１０に示すように、自車両Ｍの方向を向いている報知対象通行者３６が左側のみの場合は、左側の表示領域Ｍｌにのみメッセージを表示させる。同様に、報知対象通行者３６が右側のみの場合は、右側の表示領域Ｍｒにのみメッセージを表示させる。又、図８（ａ）に示すように、報知対象通行者３６が左右の路側帯３４を通行している場合は、左右の表示領域Ｍｌ，Ｍｒに対してメッセージを表示させる。

【0069】

又、例えば、図６に示すように、路側帯３４に不安感を抱いている歩行者３５ａ’と自車両Ｍの接近を気にしていない歩行者３５ａとが併存しているために、結果的には、接近を気にしない歩行者３５ａに対しても、メッセージによる認識状態を報知することになるが、元々、当該歩行者３５は自車両Ｍの方向を向いていないため、不快感や煩わしさを覚えさせることはない。

【0070】

その結果、報知対象通行者３６が通行する路側帯３４側に対してのみ報知されるので、自車両Ｍの接近に不安感を抱いていない通行者３５のみが通行する路側帯３４側（例えば、図９（ｃ）に記載されているように路側物３７で路側帯３４が区画されている場合）に対しては報知されず、通行者３５に不快感を与えることがない。

【0071】

その後、ステップＳ１４へ進み、自車両Ｍが停車のための減速中か否かを車両制御演算部２３ａでの制御状態に基づいて判定する。そして、停車のための減速が実行されていない場合は、ルーチンを抜ける。従って、例えば、図７（ｂ）に示すように、車両用信号機３１の信号現示が青色で、歩行者３５ａ’は信号待ちしている場合、自車両Ｍは停車のための減速を行うことなく通過する。そのため、報知対象通行者３６を認識している旨のメッセージを左側の表示領域Ｍｌに表示させたまま通過する。尚、当該通行者３５が検出されなくなった場合、メッセージの表示は解除される。

【0072】

一方、停車のための減速が検出された場合、即ち、図６、図８、図１０に示すように、自車両Ｍが停止線３２ａ，３２ｂで停止すべく減速制御を行っている場合は、ステップＳ
１５へ進む。ステップＳ１５では、自車両Ｍが減速中である旨を、上述した報知対象通行者３６に対して報知すべく、認識状態報知部２９に報知指令を出力し、ルーチンを抜ける。

【0073】

すると、認識状態報知部２９は、フロントガラスＭｇに設定された表示領域Ｍｌ，Ｍｒの現在表示されている、報知対象通行者３６を認識している旨の表示に変えて、「停車のために減速している」旨のメッセージを表示させる。その結果、自車両Ｍの接近に不安感を抱いている通行者３５は、不安感が解消され、安心して車道３３を横断することができる。

【0074】

このように、本実施形態によれば、自車両Ｍが接近する通行者３５を検出し、各通行者３５に対して認識状態報知条件を判定するようにしたので、自車両Ｍが接近することに不安感を抱く通行者を的確に察知することができる。そして、この認識状態報知条件が満足された場合、該当する通行者３５（報知対象通行者３６）が通行する側の表示領域Ｍｌ，Ｍｒにメッセージを表示するようにしたので、当該通行者３５（報知対象通行者３６）の抱いている不安感を解消させることができる。

【0075】

更に、認識状態報知条件が満足されない場合、例えば、図９（ｃ）に記載されているように、車道３３と路側帯３４の境界が路側物３７で区画されている場合は、当該路側帯３４を通行する通行者３５に対しては、自車両Ｍが接近する旨を報知しないので、不必要な報知が減少され、不快感を与えることがなくなる。

【0076】

尚、本発明は、上述した実施形態に限るものではなく、例えば自車両Ｍのドライバモニタリングシステムを搭載し、運転者Ｍｓの視線が、自車両Ｍの方向を向いている通行者３５（本実施形態では、歩行者３５ａ'、自転車運転者３５ｂ）に向けられている場合には、当該通行者３５に対しては、自車両Ｍが認識していることを報知しないようにしても良い。

【0077】

又、認識状態報知部２９は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）に代えて、指向性を有する可視光線の一例であるＬＥＤアレイをフロントガラスＭｇの上部、或いはフロントガラスＭｇとルーフとの境界に横一列に配設し、中央の２つのＬＥＤを左右遠方に設定し、両サイドへ移行するに従い指向方向を扇状に設定するようにしても良い。

【0078】

そして、報知対象通行者３６に対応するＬＥＤを適宜投光させることで認識状態を報知する。この場合、ステップＳ１３の報知とステップＳ１５の報知とを点灯と点滅で区別させ、或いは異なる点灯色で表すことで認識状態を報知するようにしても良い。

【符号の説明】

【0079】

１…自動運転システム、
１１…ロケータユニット、
１２…地図ロケータ演算部、
１２ａ…自車位置推定演算部、
１２ｂ…走行ルート設定演算部、
１３…ＧＮＳＳ受信機、
１４…自律走行センサ、
１５…自動運転入力装置、
１６…高精度道路地図データベース、
２１…カメラユニット、
２１ａ…メインカメラ、
２１ｂ…サブカメラ、
２１ｃ…画像処理ユニット、
２１ｄ…前方走行環境認識部、
２２…路車間情報取得部、
２３…自動運転制御ユニット、
２３ａ…車両制御演算部、
２３ｂ…通行者認識演算部、
２６…操舵制御部、
２７…ブレーキ制御部、
２８…加減速制御部、
２９…認識状態報知部、
３１…車両用信号機、
３２…横断歩道、
３２ａ，３２ｂ…停止線、
３３…車道、
３３ａ…車道外側線、
３４…路側帯、
３５…通行者、
３５ａ，３５ａ'…歩行者、
３５ｂ…自転車運転者、
３６…報知対象通行者、
３７…路側物、
３８…横断者用信号機、
Ｍ…自車両、
Ｍｇ…フロントガラス、
Ｍｌ，Ｍｒ…左右表示領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】