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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-12-28
(45)【発行日】2023-01-12
(54)【発明の名称】自動移植機および移植方法
(51)【国際特許分類】
A01G 9/08 20060101AFI20230104BHJP
A01G 31/02 20060101ALI20230104BHJP
【ＦＩ】
A01G9/08 610B
A01G31/02
【請求項の数】
2
(21)【出願番号】P 2018190707
(22)【出願日】2018-10-09
(65)【公開番号】P2020058263
(43)【公開日】2020-04-16
【審査請求日】2021-09-08
(73)【特許権者】
【識別番号】592018629
【氏名又は名称】三進金属工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100109911
【弁理士】
【氏名又は名称】清水 義仁
(74)【代理人】
【識別番号】100071168
【弁理士】
【氏名又は名称】清水 久義
(74)【代理人】
【識別番号】100099885
【弁理士】
【氏名又は名称】高田 健市
(72)【発明者】
【氏名】照井 太
(72)【発明者】
【氏名】道上 登
(72)【発明者】
【氏名】宇都 美亜
【審査官】吉田 英一
(56)【参考文献】
【文献】特開平１１－２８９８２０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０８－２０５６８６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ０１Ｇ ９／０８
Ａ０１Ｇ ３１／０２
Ａ０１Ｃ １１／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の苗が所定の苗ピッチで配置される苗パネルが設置される苗パネルレーンと、苗パネルレーンと平行に配置され、かつ苗パネルの苗ピッチよりも広い苗ピッチで苗が移植される移植パネルが設置される移植パネルレーンと、
苗パネルレーン上および移植パネルレーン上を相互に移動する移動機構と、
移動機構に、苗パネルの複数の苗に対応して複数設けられ、かつ苗を個別に把持／解除する移植フィンガーと、
複数の移植フィンガーを個別に昇降させ、外面に支持軸を有する複数の昇降シリンダと、
複数の昇降シリンダのぞれぞれの支持軸を支持する複数の支持孔を有し、これらの支持孔に支持軸を係合させることにより昇降シリンダを支持する支持板と、
複数の昇降シリンダの支持軸が係合される複数のガイド孔を有し、複数の移植フィンガーの各間隔を、苗パネルの苗ピッチに対応する間隔と、その間隔よりも広い間隔との間で変更するピッチチェンジャーと、
ピンチチェンジャーを昇降させる昇降手段とを備え、
前記支持板の複数の支持孔が、それらの長径方向を水平方向に沿って直列状に配列された長孔または円形孔であり、かつそれらの長径が一端側から他端側に向かって漸次大きくなるように設定され、
前記ピンチチェンジャーの複数のガイド孔が、それらの長径方向が前記支持板の支持孔の長径方向に対して斜め方向に配列された長孔または円形孔であり、かつそれらの長径が一端側から他端側に向かって漸次大きくなるように設定され、
前記昇降シリンダーの支持軸が支持板の支持孔およびピッチチェンジャーのガイド孔に係合され、ピッチチェンジャーの昇降により、支持軸が支持板の長孔の支持孔内およびピッチチェンジャーの長孔のガイド孔内の一端と他端の間を移動することにより、複数の移植フィンガーの各間隔が、苗パネルの苗ピッチに対応する間隔と、その間隔よりも広い間隔との間で変更される自動移植機。
【請求項2】
前記各昇降シリンダの支持軸が支持板の各支持孔の一端において支持されるときに複数の移植フィンガーの各間隔が苗パネルの苗ピッチに対応し、他端において支持されるときに、複数の移植フィンガーのうちの２つの移植フィンガーの間隔が移植パネルの苗ピッチに対応する請求項１に記載の自動移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、水耕栽培用の苗パネルで一定の大きさまで育てた苗を、苗パネルの苗ピッチより大きな苗ピッチで移植パネルに移植するための自動移植機および移植方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に、その種の水耕栽培用自動移植装置と移植方法が示されている。同文献の自動移植装置は、２つのモジュールを備える。各モジュールは、苗パネルと移植パネル間を相互に移動し、モジュール間の間隔を変えることができる。各モジュールには、複数のチャックユニットが設けられており、各チャックユニットに備えられたチャックを用いて、苗パネルにおいて多列で並ぶ複数の苗を一行毎に複数挟んで持ち上げ、移植パネルに移動し移植を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開平１１－２８９８２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に示す従来の自動移植装置は、各モジュールに係る個々のチャックの間隔は変えずに、モジュール間の間隔のみを変えることにより移植する幅に対応させ、移植パネルに移植を行う自動移植装置である。このため、２つのチャックを移植パネルの苗ピッチに対応させて配置し、一行に２つの苗を同時に移植することはできるが、３つ以上のチャックを移植パネルの苗ピッチに対応させることはできず、一行に３つ以上の苗を同時に移植することは困難である。従って、一行に３つ以上の苗を同時に効率良く移植することが困難であるという課題があった。また、個々のチャックの間隔を変更できないため、ピッチの異なる苗パネルに容易に対応できない課題があった。
【0005】
これに対し、本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、種々の苗パネルから移植パネルに効率良く移植することができる自動移植機およびその移植方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するため、本発明は以下の構成を要旨とするものである。
【0007】
［１］複数の苗が所定の苗ピッチで配置される苗パネルが設置される苗パネルレーンと、
苗パネルレーンと平行に配置され、かつ苗パネルの苗ピッチよりも広い苗ピッチで苗が移植される移植パネルが設置される移植パネルレーンと、
苗パネルレーン上および移植パネルレーン上とを相互に移動する移動機構と、
移動機構に、苗パネルの複数の苗に対応して複数設けられ、かつ苗を個別に把持／解除する移植フィンガーと、
複数の移植フィンガーの各間隔を、苗パネルの苗ピッチに対応する間隔と、その間隔よりも広い間隔との間で変更するピッチチェンジャーとを備える自動移植機。
苗パネルレーンと平行に配置され、かつ苗パネルの苗ピッチよりも広い苗ピッチで苗が移植される移植パネルが設置される移植パネルレーンと、
苗パネルレーン上および移植パネルレーン上とを相互に移動する移動機構と、
移動機構に、苗パネルの複数の苗に対応して複数設けられ、かつ苗を個別に把持／解除する移植フィンガーと、
複数の移植フィンガーの各間隔を、苗パネルの苗ピッチに対応する間隔と、その間隔よりも広い間隔との間で変更するピッチチェンジャーとを備える自動移植機。
【0008】
［２］請求項１に記載の自動移植機を用いた移植方法であって、
複数の移植フィンガーの各間隔を、移動機構が苗パネルレーン上と移植パネルレーン上とを相互に移動中に、変更するようにしたことを特徴とする移植方法。
複数の移植フィンガーの各間隔を、移動機構が苗パネルレーン上と移植パネルレーン上とを相互に移動中に、変更するようにしたことを特徴とする移植方法。
【発明の効果】
【0009】
発明［１］の自動移植機によれば、複数の移植フィンガーの各間隔を変えることができるため、ピッチの異なる苗パネルに対応でき、一行に２つ以上の苗を同時に効率良く移植することができる。このため、種々の苗パネルから移植パネルに効率良く移植を行うことができる。
【0010】
発明［２］の移植方法によれば、移動機構の移動と並行して移植フィンガーの間隔を変更しているため、実質的に移植フィンガーの間隔を変更するのに要する時間を省略できて、その分、移植作業をより一層効率良く行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【発明を実施するための形態】
【0012】
【0013】
これらの図に示すように、本実施形態に係る自動移植機は、架台３０を備えている。架台３０には、車輪３１と固定ジャッキ３２が設けられていて、必要時には固定ジャッキ３２による固定を解除して車輪３１を介して架台３０を移動させることができるようになっている。架台３０の一側部（右側部）には、前後方向（以下、図１の紙面に対して右側を前方、左側を後方として説明する。）に沿って配置される苗パネルレーン１が設けられ、他側部（左側部）には、苗パネルレーン１と平行に、前後方向に沿って配置される移植パネルレーン２が設けられている。さらに、苗パネルレーン１と移植パネルレーン２上方に移動機構４が設けられており、移動機構４は苗パネルレーン１上および移植パネルレーン２上を相互に移動する。また、苗パネルレーン１上方であって、移動機構４後方に本実施形態に係る自動移植機の動作を制御する制御盤２１が設けられている。
【0014】
次に苗パネルレーン１について詳細に説明する。苗パネルレーン１は架台３０に対し前後方向にスライドできるようになっており、ロック機構でスライド動作を固定できるようになっている。また、図４Ａ、図４Ｂに示すように、苗パネルレーン１は後方にスライドさせることによって、必要に応じて架台３０に収納できるようになっている。苗パネルレーン１には、苗パネルＰ１が設置される。苗パネルＰ１はウレタン性の素材から成り、図８（ｂ）に示すように、８列×１５行で計１２０個の穴が形成されていて、１２０個の穴の全ての穴に苗が植えられている。本実施形態において苗パネルＰ１の苗ピッチとは、各行に植えられている、隣り合う苗の間隔Ｘｂを指す。
【0015】
図１に示すように、苗パネルレーン１には、フィーダー５が備えられており、フィーダー５は以下の３つの役割を担っている。まず１つ目の役割は、移植を始める際の苗パネルＰ１のスタート位置を決める役割であり、次に２つ目の役割は、苗パネルＰ１を一行分進める役割である。そして最後に３つ目の役割は、図６に示す移植フィンガー１０で、苗パネルＰ１に植えられている各苗の周囲のウレタン部分（以下、単に「被覆部」と称す。）を苗と共に挟めるように、その被覆部を約１０mm持ち上げる役割である。また、図３に示すように、苗パネル検知センサ７が備えられている。この苗パネル検知センサ７は、光電センサで苗パネルＰ１の有無を検知し、苗パネルＰ１がない場合にはエラーを表示させる機能を有している。さらに、図２に示すように、苗パネルレーン１の後端には、苗パネル排出シュート６が後方に下り傾斜するように設けられている。全ての苗が移植され、空になった苗パネルＰ１は苗パネル排出シュート６により排出される。苗パネル排出シュート６は、苗パネルレーン１を収納した時は下方垂直に配置されて不要なスペースが無くなるように設計されている。
【0016】
次に移植パネルレーン２について詳細に説明する。移植パネルレーン２は、図４Ａ、図４Ｂに示すように、折り返し点３を中心に前部が折り畳めるようになっている。移植パネルレーン２には、移植パネルＰ２が設置される。移植パネルＰ２も苗パネルＰ１と同様にウレタン性の素材から成っているが、苗の配列には様々な配列パターンがある。例えば、図８（ａ）（ｃ）に示すように、一行に３つの苗を植えることができる穴が形成された配列を持つ移植パネルＰ２や、一行に２つの苗のみを植える穴が形成された配列を持つ移植パネルＰ３がある。本実施形態において移植パネルＰ２、移植パネルＰ３の苗ピッチとは、各行に植えられている、隣り合う苗の間隔ａ、ｃを指す。
【0017】
図３に示すように、移植パネルレーン２の下方にバキューム１４が備えられている。このバキューム１４の役割は、移植フィンガー１０の下降と同時に上昇して移植パネルＰ２下面に密着し、移植する苗を下から吸い込み、根が確実に移植パネルＰ２の穴から下方に引き出されるようにする役割がある。また、苗の被覆部の高さが移植パネルＰ２と面一になるように苗の被覆部を吸引してパネル穴に移植する役割もある。そして、バキューム１４は次のように動く。苗を移植パネルＰ２に移植する際、移植フィンガー１０の下降と同時に上昇して移植パネルＰ２下面に密着し、根や被覆部を吸引し、吸引し終わると下降する。そして、移植パネルＰ２がプッシャー１５により１ピッチ分送られる。
【0018】
図１、図２に示すように、プッシャー１５はサーボモータ８で駆動される。また、移植パネルレーン２の後方でプッシャー１５の上方には、多数の空の移植パネルＰ２が積層状にストックされており、ストックの有無が、図１に示す移植パネル検知センサ９により検知されて、ストックが無くなった場合にエラー表示で示される。プッシャー１５は、移植パネルレーン２の前方へ空の移植パネルＰ２を押し出して送る装置であり、最後まで空の移植パネルＰ２を押し出すと、再び初めの位置に戻り、次の空の移植パネルＰ２を押し出す。サーボモータ８は、プッシャー１５により正確に空の移植パネルＰ２を送るための装置である。これらにより能率的な移植が可能となる。
【0019】
なお、本発明に係る自動移植機は、使用時には安全面を考慮して、苗パネルレーン１は備えられているロック機構により固定されており、移動時には図４Ａ、図４Ｂに示すように苗パネルレーン１に備えられたハンドルで、苗パネルレーン１の固定を解除し、苗パネルレーン１を後方にスライドさせることで架台３０に収納する。さらに、移植パネルレーン２を折り返し点３を中心に前部に折り畳んで収納することで、コンパクトに、かつ安全に移動することが可能となっている。
【0020】
次に移動機構４について説明する。図３および図５に示すように、架台３０に設けられている苗パネルレーン１と移植パネルレーン２との上方には、左右方向に沿って水平レール４２が設けられている。移動機構４は、この水平レール４２に設けられている。移動機構４は水平レール４２に沿って苗パネルレーン１上と移植パネルレーン２上を相互に移動することで、苗パネルレーン１に設置された苗パネルＰ１の苗を移植パネルレーン２に設置された移植パネルＰ２へ移植するものである。図５に示すように、移動機構４にはエアシリンダ１１、８本の昇降シリンダ１２、およびピッチチェンジャー１３が備えられている。また、図３および図７に示すように、移動機構４には、昇降シリンダ１２を支持する支持板４１も備えられている。図７に示すように、支持板４１には各昇降シリンダ１２に対応して、支持孔２４が設けられている。支持孔２４は、エアシリンダ１１から最も離れた支持孔２４を除いて、横方向に長い長孔形状に形成されている。さらに、支持孔２４は、エアシリンダ１１に近い支持孔２４であればあるほど、横方向の長さが長くなっている。また、昇降シリンダ１２は支持軸３３３を介して支持孔２４に支持されて、エアシリンダ１１から最も離れた支持孔２４を除いて、支持孔２４の長さ方向（左右方向）に沿って移動できるようになっている。
【0021】
次に、図７（ａ）（ｂ）に示すように、ピッチチェンジャー１３は、ピッチチェンジャー上側部材１８とピッチチェンジャー下側部材１９の２つの部材から成る。ピッチチェンジャー１３は、ピッチチェンジャー上側部材１８とピッチチェンジャー下側部材１９が、結合部材２２２を介して結合している。なお、結合部材２２２はエアシリンダ１１に最も近い昇降シリンダ１２と、２番目に近い２つの昇降シリンダ１２との間に設けられている。ピッチチェンジャー１３には、各昇降シリンダ１２に対応してガイド孔２３が設けられている。ガイド孔２３は、エアシリンダ１１から最も離れたガイド孔２３を除いて、斜め方向に長い長孔形状に形成されている。さらに、ガイド孔２３は、エアシリンダ１１に近いガイド孔２３であればあるほど、斜め方向の長さが長くなっている。
【0022】
ピッチチェンジャー１３が昇降することによって、ガイド孔２３にガイドされて、昇降シリンダ１２が支持孔２４に沿って左右方向に移動する。これにより、昇降シリンダ１２の各間隔を変更することができる。また、ガイド孔２３の傾斜角度は全て一定であり、昇降シリンダ１２の各間隔を変更してもしなくても、各間隔は等距離に保持される。この点、ガイド孔２３を個々に別部材で形成させるようにしておけば、一部を不等間隔にすることも可能となる。
【0023】
なお、本実施例において、ピッチチェンジャー１３として、ピッチチェンジャー上側部材１８とピッチチェンジャー下側部材１９の２枚を組み合わせて用いているが、ピッチチェンジャー１３はセンター部分に１枚だけで用いても良い。また、ピッチを拡大する手段としてパンタグラフなどのリンク機構を利用しても良い。ピッチチェンジャー１３によるピッチの拡縮は、エアシリンダ１１に代えて、スライド板やスライド溝を設けて、これにピッチチェンジャー１３を沿わせることにより、昇降シリンダ１２の間隔を拡縮させるようにしても良い。
【0024】
図６に示すように、個々の昇降シリンダ１２には、上下方向に動く移植フィンガー１０が備えられている。移植フィンガー１０は、２本のツメを有しており、２本のツメを水平方向に動かして苗の被覆部を把持または解除することができる。２本のツメが苗の被覆部を把持することで、移植フィンガー１０により苗が傷つかないように工夫されている。ここで、図８（ｂ）に示すように、本実施例は８列×１５行の苗パネルＰ１を用いて移植する場合の実施形態であるため、昇降シリンダ１２の本数は８本であるが、昇降シリンダ１２の本数は８本に限定されておらず、図９（ｂ）に示すように、９列×１５行の苗パネルＰ５を用いて移植する場合は、昇降シリンダ１２の本数として９本の昇降シリンダ１２が備えられている自動移植機を用いる。
【0025】
次に、本実施形態に係る自動移植機による移植方法について説明する。苗パネルレーン１には、８列×１５行の計１２０個の穴が形成された苗パネルＰ１が設置されており、苗パネルＰ１の全ての穴に苗が植えられている。移動機構４は、苗パネルレーン１に設置された苗パネルＰ１の上に、苗パネルＰ１の一行目の苗の位置と８本の移植フィンガー１０の位置とが合うように配置されている。すなわち、８本の移植フィンガー１０の各間隔と苗パネルＰ１の苗ピッチは一致している。この状態で、８本の移植フィンガー１０が同時に下降し、苗パネルＰ１の一行目に植えられている苗を同時に把持して持ち上げる。そして、移植パネルレーン２へ向かって移動を開始する。苗を把持している移植フィンガー１０の各間隔は、苗パネルＰ１における苗ピッチと一致しており、苗パネルＰ１における苗ピッチと移植パネルＰ２における苗ピッチとは異なるため、移植フィンガー１０の各間隔を変更する必要がある。そこで、移植フィンガー１０の各間隔を変更するため、苗パネルレーン１から移植パネルレーン２への移動中に、ピッチチェンジャー１３を上方に動かすことで、移植フィンガー１０の各間隔を変更する。
【0026】
そして、移動機構４が、移植パネルレーン２に設置された移植パネルＰ２上の一行目の移植位置に配置された際、複数の移植フィンガー１０のうち、一行目の移植位置に苗を移植する移植フィンガー１０の位置と移植パネルＰ２上の一行目の移植位置とが一致している。そこで、一行目の移植位置に苗を移植する移植フィンガー１０を同時に下降させ、移植する。続いて、移植パネルＰ２を一行分送り出し、移植パネルＰ２の二行目の移植位置に移動機構４を配置し、二行目の移植位置に苗を移植する移植フィンガー１０を、二行目の移植位置に対応して配置する。その後、二行目の移植位置に苗を移植する移植フィンガー１０を同時に降下させて、二行目の移植位置に苗を移植する。以下同様にして、移植フィンガー１０が把持している残りの全ての苗を移植し終わると、移動機構４は苗パネルレーン１へ向かって移動し、再び初めの位置に戻り、以下同様に移植を繰り返す。このようにして苗パネルＰ１上の全ての苗を移植パネルＰ２に移植する。
【0027】
次に、図７（ａ）～（ｄ）および図８（ｂ）（ｃ）を用いて、本実施例におけるピッチチェンジャー１３の動作について説明する。なお、ここでは移動機構４が苗パネルレーン１上から移植パネルレーン２上へ移動する場合を用いて説明する。初めに、図７（ｂ）（ｄ）に示すように、移動機構４が苗パネルレーン１に設置された苗パネルＰ１上に配置されている際、ピッチチェンジャー１３と昇降シリンダ１２の支持軸３３３の位置が、ガイド孔２３の上端の位置、かつ支持孔２４の右端の位置にあるようにピッチチェンジャー１３は静止している。また、図８（ｂ）に示すように、８列×１５行の苗パネルＰ１を用いる場合、一行目の４番の苗と８番の苗（以下、ｎ番の苗をｎ番と表記する）のピッチはｂ（ｍｍ）（本実施例においては、２７８．４ｍｍ）であるため、隣り合う苗のピッチはＸｂ（ｍｍ）（本実施例においては、２７８．４/４＝６９．６ｍｍ）となる。このため、図７（ｂ）（ｄ）に示すように、苗パネルＰ１上における移動機構４に係る個々の昇降シリンダ１２のピッチはＸｂ（ｍｍ）、すなわち６９．６ｍｍとなっている。
【0028】
一方、図８（ｃ）に示すように、移植パネルＰ３の４番と８番のピッチはｃ（ｍｍ）（本実施例においては、２９５ｍｍ）であるため、隣り合う昇降シリンダの間隔はｃ/４（ｍｍ）（本実施例においては、ｃ/４＝７３．７５ｍｍ）となる。このため、図７（ａ）（ｃ）に示すように、移植パネルＰ３上における移動機構４に係る個々の昇降シリンダ１２の間隔はＸａ（ｍｍ）、すなわち７３．７５ｍｍとなっている。従って、苗パネルＰ１上の苗を移植パネルＰ３に移す場合、個々の昇降シリンダ１２の間隔をＸａ－Ｘｂ（ｍｍ）、すなわち７３．７５－６９．６＝４．１５ｍｍずつ広げる必要がある。そこで、図７（ｂ）に示すように、ピッチチェンジャー１３を下降させた状態にすることにより、苗パネルＰ１上における個々の昇降シリンダ１２の間隔がＸｂ（ｍｍ）、すなわち６９．６ｍｍとなるようにし、移植するに際し、移植パネルＰ３上における個々の昇降シリンダ１２の間隔がＸａ（ｍｍ）、すなわち７３．７５ｍｍとなるように、苗パネルレーン１上から移植パネルレーン２上に移動中に、エアシリンダ１１でピッチチェンジャー１３を上方向に動かし、個々の昇降シリンダ１２の間隔を４．１５ｍｍずつ広げる。これにより、苗パネルＰ１から移植パネルＰ３への移植をスムーズに行える。
【0029】
具体的に説明すると、個々の昇降シリンダ１２に備えられている移植フィンガー１０により、苗パネルＰ１の一行目（図８（ｂ）の最下端の行）の、８本の苗が植えられている苗の被覆部を同時に把持して持ち上げる。この際、持ち上げる高さは、根の長さを考慮して２００ｍｍとする。なお、隣り合う苗のピッチはＸｂ（ｍｍ）、すなわち６９．６ｍｍである。持ち上げた苗を移植パネルＰ３の移植位置に移植するために、苗パネルＰ１から移植パネルＰ３への移動中に、上述したピッチチェンジャー１３をエアシリンダ１１で上方向に動かし、個々の昇降シリンダ１２の間隔を４．１５ｍｍずつ広げる。これにより、移植パネルＰ３上に到達した際、持ち上げた苗のうち、４番と８番の苗の位置が、移植パネルＰ３の一行目の移植位置と一致する。そして、４番と８番の苗を挟んでいる移植フィンガー１０を同時に下降させ、移植する。また、移植フィンガー１０の下降と同時にバキューム１４が上昇し移植パネルＰ３下面に密着して、根や被覆部を吸引し、吸引し終わると下降してパネルが１ピッチ分であるｄ（ｍｍ）（本実施例では１１３ｍｍ）送られる。この状態においては、２番と６番の苗の位置が、移植パネルＰ３の二行目の移植位置と一致している。そこで、一行目と同様に、２番と６番の苗を移植する。
【0030】
その後、同様にパネルが１ピッチ分送られるが、３番と７番の苗の位置が移植パネルＰ３の三行目の移植位置と一致していないため、これらの位置を一致させる必要がある。そこで移動機構４を、隣り合う昇降シリンダ１２の間隔Ｘａ（ｍｍ）、すなわち７３．７５ｍｍだけ苗パネルＰ１から遠ざかる方向に移動させ、３番と７番の苗の位置を移植パネルＰ３の三行目の移植位置と一致させる。そして、同様にして３番と７番の苗を移植する。その後、移植パネルＰ３が１ピッチ分送られ、この状態においては、１番と５番の苗の位置が、移植パネルＰ３の四行目の移植位置と一致しているため、１番と５番の苗を移植する。これにより、苗パネルＰ１の一行目の苗が全て移植され、移植装置４は再び、苗パネルＰ１上の最初の位置に戻り、以下、同様のサイクルが繰り返される。なお、苗パネルＰ１は１サイクル毎に１ピッチずつ送られる。
【0031】
次に、図８（ｂ）に示す８列×１５行の苗パネルＰ１の苗を、図８（ａ）に示される配列を持つ移植パネルＰ２への移植方法について説明する。上記の２列千鳥配列の移植パネルＰ３への移植方法と同様に、まず、個々の昇降シリンダ１２に備えられている移植フィンガー１０により、苗パネルＰ１の一行目（図８（ｂ）の最下端の行）の、８本の苗が植えられている苗の被覆部を同時に挟んで持ち上げる。上述したように、持ち上げる高さは２００ｍｍ、隣り合う苗のピッチはＸｂ（ｍｍ）、６９．６ｍｍである。持ち上げた苗を移植パネルＰ２の移植位置に移植するために、苗パネルＰ１から移植パネルＰ２への移動中に、上述したピッチチェンジャー１３をエアシリンダ１１で上方向に動かし、個々の昇降シリンダ１２の間隔を４．１５ｍｍずつ広げる。これにより、移植パネルＰ２上に到達した際、持ち上げた苗のうち、２番，５番および８番の苗の位置が、移植パネルＰ２の一行目の移植位置と一致する。そして、２番，５番および８番の苗を挟んでいる移植フィンガー１０を同時に下降させ、移植する。
【0032】
また、移植フィンガー１０の下降と同時にバキューム１４が上昇しパネル下面に密着して、根や被覆部を吸引し、吸引し終わると下降してパネルが１ピッチ分であるｄ（ｍｍ）（本実施例では１１３ｍｍ）送られる。この状態においては、３番と６番の苗の位置が、移植パネルＰ２の二行目の移植位置と一致している。そこで、一行目と同様に、３番と６番の苗を移植する。その後、同様にパネルが１ピッチ分送られるが、１番，４番および７番の苗の位置が移植パネルＰ２の三行目の移植位置と一致していないため、これらの位置を一致させる必要がある。
【0033】
そこで移植装置４を、隣り合う昇降シリンダ１２の間隔Ｘａ（ｍｍ）、すなわち７３．７５ｍｍだけ苗パネルＰ１から遠ざかる方向に移動させ、１番，４番および７番の苗の位置を移植パネルＰ２の三行目の移植位置と一致させる。そして、同様にして１番，４番および７番の苗を移植する。これにより、苗パネルＰ１の一行目の苗が全て移植され、移植装置４は再び、苗パネルＰ１上の最初の位置に戻り、以下、同様のサイクルが繰り返される。
【0034】
最後に、図９（ｂ）に示す９列×１５行の苗パネルＰ５の苗を、図９（ａ）に示される３列配列の移植パネルＰ４への移植方法を説明する。この場合も上述した方法と同様に考え、移植パネルＰ４の一行目の移植位置に３番，６番および９番の苗を移植し、二行目の移植位置に２番，５番および８番の苗を、三行目の移植位置に１番，４番および７番の苗を移植する。そして、以下、同様のサイクルが繰り返される。なお、図８（ｂ）に示す８列×１５行の苗パネルＰ１から図８（ａ）に示す移植パネルへＰ２の移植と、図８（ｂ）に示す８列×１５行の苗パネルＰ１から図８（ｃ）に示す移植パネルＰ３への移植は同じ条件で行っているため、個々の昇降シリンダ１２の間隔は共にＸａ（ｍｍ）、すなわち７３．７５ｍｍである。
【0035】
また、４列配列の移植パネルへの移植方法と８列配列の移植パネルへの移植方法に関しては図を用いていないが、図８（ｂ）（ｃ）を用いて簡単に説明する。４列配列の移植パネルへの移植の場合は、図８（ｃ）において、２番，４番，６番，８番の苗の移植と、１番，３番，５番，７番の苗の移植とを順に行えばよい。また、８列配列の移植パネルへの移植の場合は、1番～８番の苗を一度に移植すればよい。
【0036】
このように、本発明に係る自動移植機は、２列千鳥配列の移植パネルＰ３への移植と同じ条件で、一行に２つまたは３つ以上の苗を移植する場合においても同時に効率良く移植することができる。従って、本発明により、一行に２つまたは３つ以上の苗を同時に効率良く移植することができる。
【0037】
なお、本実施例においては、ピッチチェンジャー１３を上方向に動かすことで、個々の昇降シリンダ１２の間隔を４．１５（ｍｍ）ずつ広げて移植する場合のみを説明しているが、ピッチチェンジャー１３により広げることができる間隔は４．１５（ｍｍ）に限定されない。例えば、エアシリンダ１１をボールネジのような進退距離を制御できる位置変更手段に代えて、ピッチチェンジャー１３の上方向への動きを任意の位置で止めることで、４．１５（ｍｍ）以内の間隔であれば任意の間隔に広げて移植することができる。
【0038】
さらに、ピッチチェンジャー１３のプレートを、異なる傾斜角度を有するガイド孔２３を備えるプレートに代えて、昇降シリンダ１２が支持孔２４に沿って左右方向に移動できる距離を変更することで、個々の昇降シリンダ１２の間隔を任意の間隔に広げて移植することもできる。
【産業上の利用可能性】
【0039】
本発明に係る自動移植機は、例えば稲の栽培等に適用することができる。
【符号の説明】
【0040】
１：苗パネルレーン
２：移植パネルレーン
４：移動機構
１０：移植フィンガー
１３：ピッチチェンジャー
２：移植パネルレーン
４：移動機構
１０：移植フィンガー
１３：ピッチチェンジャー
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】