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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-01-05
(45)【発行日】2023-01-16
(54)【発明の名称】情報処理装置および情報処理システム
(51)【国際特許分類】
G01C 21/30 20060101AFI20230106BHJP
G08G 1/0969 20060101ALI20230106BHJP
G08G 1/01 20060101ALI20230106BHJP
【ＦＩ】
G01C21/30
G08G1/0969
G08G1/01 A
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2018172779
(22)【出願日】2018-09-14
(65)【公開番号】P2020046219
(43)【公開日】2020-03-26
【審査請求日】2021-04-13
(73)【特許権者】
【識別番号】504050275
【氏名又は名称】株式会社 ミックウェア
(73)【特許権者】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】100101454
【弁理士】
【氏名又は名称】山田 卓二
(74)【代理人】
【識別番号】100118681
【弁理士】
【氏名又は名称】田村 啓
(74)【代理人】
【識別番号】100122286
【弁理士】
【氏名又は名称】仲倉 幸典
(74)【代理人】
【識別番号】100189544
【弁理士】
【氏名又は名称】柏原 啓伸
(74)【代理人】
【識別番号】100199314
【弁理士】
【氏名又は名称】竹内 寛
(72)【発明者】
【氏名】志甫谷 加織里
(72)【発明者】
【氏名】北川 弘之
【審査官】藤村 泰智
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１６－０７１４４２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０８－０６８６５６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－０７１６２７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－１３８８１２（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０１Ｃ ２１／２６ ～ ２１／３６
Ｇ０８Ｇ １／００ ～ １／１６
Ｇ０９Ｂ ２９／１０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体の位置座標に関する情報処理を行う制御部を備えた情報処理装置であって、前記制御部は、
前記移動体の走行履歴を示す一連の位置座標を含む走行履歴情報に基づき、前記走行履歴情報における所定の区間毎に、地図情報の道路ネットワーク上に前記位置座標を補正するマップマッチングを行って、前記マップマッチング結果の位置座標が並んだ複数の候補座標列を算出し、
前記複数の候補座標列に基づいて、前記移動体の走行位置を示す位置データを生成し、
前記区間毎の走行履歴情報における位置座標の列と前記各候補座標列との間の偏差に基づいて、前記偏差が最も小さい前記候補座標列を前記区間毎の座標列として決定し、前記移動体の走行位置を示す位置データを生成することを特徴とする情報処理装置。
【請求項2】
移動体の位置座標に関する情報処理を行う制御部を備えた情報処理装置であって、
前記制御部は、
前記移動体の走行履歴を示す一連の位置座標を含む走行履歴情報に基づき、前記走行履歴情報における所定の区間毎に、地図情報の道路ネットワーク上に前記位置座標を補正するマップマッチングを行って、前記マップマッチング結果の位置座標が並んだ複数の候補座標列を算出し、
互いに隣接する２区間のうちの一方に含まれる候補座標列と、他方に含まれる候補座標列との位置関係に基づいて区間毎に座標列を決定し、決定した前記区間毎の座標列を繋いで、前記移動体の走行位置を示す位置データを生成することを特徴とする情報処理装置。
【請求項3】
前記位置関係は、前記２区間のうちの一方に含まれる候補座標列と、他方に含まれる候補座標列とにおいて互いに隣接する位置座標の間の距離を含む請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記位置関係は、前記２区間のうちの一方に含まれる候補座標列と、他方に含まれる候補座標列とにおいて互いに隣接する位置座標の間の方位差を含む請求項２又は３に記載の情報処理装置。
【請求項5】
前記制御部は、前記位置関係に応じて、前記複数の候補座標列において前記座標列の候補となる候補座標列を制限し、
前記移動体の自律航法測位による方位を示す情報に基づいて、制限された候補座標列の中から前記座標列を決定する請求項３又は４に記載の情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、移動体の走行に関する情報処理を行う情報処理装置および情報処理システムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、車両のプローブ情報をサーバに記憶し、記憶されたプローブ情報を種々のビッグデータ分析、例えば道路区間ごとの所要時間の分析、或いは渋滞状況の分析などに活用する情報処理システムが考えられている。情報処理システムは、全地球測位システム及びマップマッチング技術を用いて、より精度の高い車両の位置情報が得られるように構成されている。
【0003】
この種の情報処理システムとしては、不要なプローブ情報をサーバに記憶することなく、信頼性の高いプローブ情報だけを活用するナビゲーション情報システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１のナビゲーション情報システムによると、交通情報センタにおいて、車両からの信頼性の高いプローブ情報に基づいて道路特性評価を含む地図情報を作成できるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特願２００７－１７９３７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、サーバには、車両に搭載される様々な機種の装置でプローブ情報が記憶されることから、機種等に依っては位置精度が低い情報も含まれ得る。このことから、従来の情報処理システムでは、例えば上記のようなデータ分析の対象として、充分に高い位置精度のデータを得ることが困難であった。
【0006】
本発明の目的は、マップマッチングされたプローブ情報などの走行履歴情報から、より位置精度が高いデータを得ることが可能な情報処理システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明に係る情報処理装置は、移動体の位置座標に関する情報処理を行う。情報処理装置は、記憶部と、制御部とを備える。記憶部は、移動体の走行履歴を示す一連の位置座標を含む走行履歴情報を記憶する。制御部は、地図情報の道路ネットワーク上に位置座標を補正するマップマッチングを行う。制御部は、記憶部に記憶された走行履歴情報に基づいて、マップマッチング結果の位置座標が並んだ複数の候補座標列を算出する。その後、制御部は、算出された複数の候補座標列に基づいて、移動体の走行位置を示す位置データを生成する。
【発明の効果】
【0008】
本発明に係る情報処理装置によると、対象とする走行履歴情報に対する複数の候補座標列に基づいて、より高い信頼性を有する位置データを得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】実施形態１に係る情報処理システムの概要を説明するための図
【図2】情報処理システムの構成を示す図
【図3】情報処理システムにおけるサーバ装置による位置データ処理を説明するためのフローチャート
【図4】サーバ装置による位置データ処理を例示するための図
【図5】位置データ処理におけるマップマッチングの候補算出を説明するためのフローチャート
【図6】マップマッチングの候補算出を説明するための図
【図7】マップマッチングの候補算出により生成されるインデックスファイルのデータ構造を説明するための図
【図8】マップマッチングの候補算出により生成される候補座標列ファイルのデータ構造を説明するための図
【図9】実施形態１に係る後処理マップマッチングを説明するためのフローチャート
【図10】実施形態１に係る後処理マップマッチングを説明するための図
【図11】実施形態２に係る後処理マップマッチングを説明するためのフローチャート
【図12】後処理マップマッチングにおける距離に基づいて候補座標列を順次に削除する処理を説明するためのフローチャート
【図13】距離に基づいて候補座標列を順次に削除する処理を説明するための図
【図14】後処理マップマッチングにおける、２点間方位を用いて候補座標列を削除する処理を説明するためのフローチャート
【図15】２点間方位を用いて候補座標列を削除する処理を説明するための図
【図16】後処理マップマッチングにおける、ＤＲ方位を用いて候補座標列を決定する処理を説明するためのフローチャート
【図17】ＤＲ方位を用いて候補座標列を決定する処理を説明するための図
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、添付の図面を参照して実施の形態に係る情報端末を説明する。なお、以下の各実施形態において、同様の構成要素については同一の符号を付している。
【0011】
【0012】
図１は、実施形態１に係る情報処理システムの概要を説明するための図である。実施形態１の情報処理システムは、複数の情報端末１０Ａ～１０Ｃと、サーバ装置２０とを備える。サーバ装置２０は、情報処理装置の一例である。例えば、情報端末１０Ａ～１０Ｃは、ナビゲーション装置であり、サーバ装置２０は、クラウドサーバ装置である。情報端末１０Ａ～１０Ｃは、車両１Ａ～１Ｃにそれぞれ搭載されている。車両１Ａ～１Ｃは、移動体の一例である。以下、情報端末１０Ａ～１０Ｃを総称して「情報端末１０」ともいう。また、車両１Ａ～１Ｃを総称して「移動体１」ともいう。情報端末１０は、インターネット等のネットワーク３を介して、サーバ装置２０と情報通信を行う。図１では、ネットワーク３を介する情報通信の流れを矢印で示している。
【0013】
各情報端末１０Ａ～１０Ｃは、各車両１Ａ～１Ｃの走行履歴情報１００Ａ～１００Ｃを取得する。走行履歴情報１００Ａ～１００Ｃは、各車両１Ａ～１Ｃが走行した位置や方向等を経時的に示す情報である。以下、走行履歴情報１００Ａ～１００Ｃを総称して「走行履歴情報１００」ともいう。
【0014】
各情報端末１０は、取得した走行履歴情報１００を、サーバ装置２０に送信する。サーバ装置２０は、各情報端末１０から受信した走行履歴情報１００を随時、記憶する。サーバ装置２０に記憶された走行履歴情報１００等の各種データは、例えばビッグデータとして種々の分析に利用可能である。
【0015】
各情報端末１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して、各移動体１の走行位置を検出する。このとき、各移動体１の位置を示す位置座標は、マップマッチング技術を用いて、道路ネットワーク上に補正される場合がある。しかし、補正後の位置座標の正確さは、各情報端末１０の性能に依存する。したがって、サーバ装置２０が、性能が低い情報端末１０からの走行履歴情報１００を記憶した場合に、ビッグデータの分析対象としての信頼性が損なわれる虞がある。また、特にマップマッチング技術の補正をしない生データとして、ＧＰＳや情報端末１０の各種センサによる情報のみを受信する場合もある。このような場合、ＧＰＳ精度が悪い場所について、同移動体１が走行した位置を特定できないという問題もある。そこで、本実施形態の情報処理システムは、記憶した走行履歴情報１００に基づいて、事後的にマップマッチングを行うことにより、より位置精度の信頼性が高い位置データ２２３を生成する。以上のような情報処理システムの構成を以下に説明する。
【0016】
図２は、本実施形態に係る情報処理システムの構成を示す図である。情報処理システムは、前述の通り、情報端末１０と、サーバ装置２０と、を備える。
【0017】
（情報端末）
情報処理システムにおける情報端末１０について、図２を参照して説明する。
情報処理システムにおける情報端末１０について、図２を参照して説明する。
【0018】
情報端末１０は、端末制御部１１と、移動体１に搭載された各種のセンサ群１２と、位置情報取得部１４と、を備える。情報端末１０は、端末記憶部１５と、端末通信部１６と、操作部１７と、表示部１８と、を備える。
【0019】
端末制御部１１は、例えば、ソフトウェアと協働して所定の機能を実現するＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んで構成される。端末制御部１１は、情報端末１０の動作を制御する。端末制御部１１は、端末記憶部１５に記憶されたデータやプログラムを読み出して種々の演算処理を行い、所定の機能を実現する。
【0020】
なお、端末制御部１１は、所定の機能を実現するように設計された専用の電子回路、或いは再構成可能な電子回路等のハードウェア回路で構成されてもよい。端末制御部１１は、ＣＰＵ、ＧＰＵ、ＭＰＵ、マイコン、ＤＳＰ、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ等の種々の半導体集積回路で構成されてもよい。
【0021】
センサ群１２は、移動体１の走行速度、又は移動体１に加わる加速度若しくは角速度等の移動情報を取得する。センサ群１２は、例えば、速度センサ１２１、加速度センサ１２２、又はジャイロセンサ１２３等を含む。速度センサ１２１は、情報端末１０が搭載される移動体１の走行速度を検出する。加速度センサ１２２は、移動体１に加わる加速度を検出する。ジャイロセンサ１２３は、移動体１に加わる角速度を検出する。本実施形態のセンサ群１２は、２００ｍｓの周期で移動情報を取得する。なお、センサ群１２は、移動体１中の各種ＥＣＵ（Electronic Control Unit）から移動体１に関する種々の情報を取得する取得部を備えてもよい。
【0022】
位置情報取得部１４は、情報端末１０の現在位置を示す位置情報を取得する。本実施形態において、位置情報取得部１４は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、受信した地点の緯度及び経度を測位するＧＰＳモジュールである。本実施形態の位置情報取得部１４は、１０００ｍｓの周期でＧＰＳ情報を取得する。
【0023】
端末記憶部１５は、情報端末１０の機能を実現するために必要なプログラム及びデータを記憶する記憶媒体である。端末記憶部１５は、例えば、情報端末１０内でマップマッチングを行うための地図情報１５１を有する。なお、情報端末１０では、特にマップマッチングが行われなくてもよい。端末記憶部１５における地図情報１５１は適宜、省略可能である。
【0024】
端末通信部１６は、所定の通信規格にしたがって、情報端末１０をネットワーク３に接続するためのモジュールである。所定の通信規格には、例えば、ＩＥＥＥ（Institute of Electrical and Electronic Engineers）８０２．３，ＩＥＥＥ８０２．１１ａ／１１ｂ／１１ｇ／１１ａｃ、携帯通信の３Ｇ又は４Ｇの通信規格が含まれる。端末通信部１６は、情報端末１０が取得した走行履歴情報１００を、サーバ装置２０に送信する。
【0025】
ここで、走行履歴情報１００は、ＧＰＳ情報、移動情報、マッチング座標情報、及びこれらの情報を取得した日時についての情報等を含む。ＧＰＳ情報は、ＧＰＳを用いて測定された、情報端末１０の位置座標等の情報である。移動情報は、情報端末１０に搭載されたセンサ群１２を用いて測定した、車両等の移動体１の速度、角速度、加速度等の情報である。マッチング座標情報は、マップマッチング技術を用いて補正された移動体１の位置座標情報である。
【0026】
操作部１７は、ユーザによる種々の操作を情報端末１０に入力するユーザインタフェースである。操作部１７は、スイッチ等で構成される。あるいは、操作部１７は、後述する表示部１８と共にタッチパネルを構成し、操作部１７は、ユーザによる表示部１８の種々のセグメントへのタッチ操作を、情報端末１０に入力してもよい。
【0027】
表示部１８は、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイで構成される。表示部１８は、端末記憶部１５に記憶されている地図情報１５１に重畳させて、情報端末１０の現在位置情報を表示する。
【0028】
（サーバ装置）
情報処理システムにおけるサーバ装置２０について、図２を参照して説明する。
情報処理システムにおけるサーバ装置２０について、図２を参照して説明する。
【0029】
図２において、サーバ装置２０は、サーバ制御部２１と、サーバ記憶部２２と、サーバ通信部２３と、を備える。ここで、サーバ制御部２１は制御部の一例であり、サーバ記憶部２２は記憶部の一例であり、サーバ通信部２３は通信部の一例である。
【0030】
サーバ制御部２１は、例えば、ソフトウェアと協働して所定の機能を実現するＣＰＵを含んで構成される。サーバ制御部２１は、サーバ装置２０の動作を制御する。サーバ制御部２１は、サーバ記憶部２２に記憶されたデータやプログラムを読み出して種々の演算処理を行い、所定の機能を実現する。例えば、サーバ制御部２１は、サーバ記憶部２２に予め記憶された地図情報２２２を参照して、移動体１の位置座標を示す情報を補正するマップマッチングの機能を実現する。
【0031】
なお、サーバ制御部２１は、所定の機能を実現するように設計された専用の電子回路、或いは再構成可能な電子回路等のハードウェア回路で構成されてもよい。サーバ制御部２１は、ＣＰＵ、ＧＰＵ、ＭＰＵ、マイコン、ＤＳＰ、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ等の種々の半導体集積回路で構成されてもよい。
【0032】
サーバ記憶部２２は、サーバ装置２０の機能を実現するために必要なプログラム及びデータを記憶する記憶媒体である。サーバ記憶部２２は、走行履歴データベース２２１や、地図情報２２２を有する。走行履歴データベース２２１には、複数の情報端末１０から取得された走行履歴情報１００が記憶される。地図情報２２２は、例えばノード及びリンクで構成される道路ネットワークを含み、マップマッチングに使用される。以下、データベースを「ＤＢ」と略記する場合がある。走行履歴情報１００は、サーバ通信部２３により受信されて、サーバ制御部２１によってサーバ記憶部２２に記憶される。
【0033】
サーバ通信部２３は、所定の通信規格にしたがって、サーバ装置２０をネットワーク３に接続するためのモジュールである。所定の通信規格には、例えば、ＩＥＥＥ８０２．３，ＩＥＥＥ８０２．１１ａ／１１ｂ／１１ｇ／１１ａｃ、携帯通信の３Ｇ又は４Ｇの通信規格が含まれる。サーバ通信部２３は、情報端末１０が取得した走行履歴情報１００を受信する。
【0034】
以上のように構成される情報処理システムの動作を以下に説明する。
【0035】
本実施形態の情報処理システムにおいて、各情報端末１０は、移動時の走行履歴情報１００を取得してサーバ装置２０に送信する。サーバ装置２０は、移動時の走行履歴情報１００を受信して、走行履歴ＤＢ２２１に記憶する。その後、サーバ装置２０は、走行履歴ＤＢ２２１から、処理対象の走行履歴情報１００を取得して、当該走行履歴情報１００について後述する位置データ処理を行って、より信頼性の高い情報として位置データ２２３を生成する。ここで処理対象の走行履歴情報１００は、１台の移動体１から取得された走行履歴情報１００のうち、所定の領域における情報である。
【0036】
（位置データ処理）
図３は、実施形態１に係る情報処理システムの位置データ処理を説明するためのフローチャートである。図４は、位置データ処理を例示するための図である。以下、図３のフローチャートに即して、サーバ装置２０による位置データ処理を説明する。
図３は、実施形態１に係る情報処理システムの位置データ処理を説明するためのフローチャートである。図４は、位置データ処理を例示するための図である。以下、図３のフローチャートに即して、サーバ装置２０による位置データ処理を説明する。
【0037】
まず、図３の位置データ処理において、サーバ制御部２１は、サーバ記憶部２２に記憶された地図情報２２２を参照して、処理対象の走行履歴情報１００についてマップマッチングにおける候補座標を算出する（Ｓ１）。候補座標は、走行履歴情報１００のＧＰＳ座標に対する、正解の位置座標の候補となる座標である。マップマッチングの候補算出（Ｓ１）の一例を図４（Ａ），（Ｂ）に示す。
【0038】
【0039】
ステップＳ１の処理は、図４（Ａ）に示すように、所定数のＧＰＳ座標３０を含んだチェック区間２００－１，２００－２毎に行われる。所定数は、例えば２０点又は３０点である。図４の例では、１つ目のチェック区間２００－１におけるＧＰＳ座標３０の列３００－１に対して、３つの候補座標列５００－１，５００－２，５００－３が生成される。また、次のチェック区間２００－２において、ＧＰＳ座標列３００－２に対して、２つの候補座標列５００－４，５００－５が生成される。各候補座標列５００－１～５００－５は、それぞれＧＰＳ座標３０に対応する複数の候補座標５０を含む。ステップＳ１の処理の詳細については後述する。
【0040】
次に、サーバ制御部２１は、ステップＳ１の処理結果に基づいて、後処理マップマッチングを実行する（Ｓ２）。後処理マップマッチングは、複数の候補座標列からの絞り込みにより、走行履歴情報１００の補正結果の位置データ２２３を生成するための処理である。ステップＳ２において、サーバ制御部２１は、マップマッチングの候補算出で得られた候補座標列に基づいて、チェック区間毎に、１つの候補座標列を、最適な座標列として決定するように、後処理マップマッチングを行う。図４（Ｃ）は、図４（Ｂ）に対する後処理マップマッチング（Ｓ２）の一例を示す。
【0041】
図４の例では、１つのチェック区間２００－１において、３つの候補座標列５００－１，５００－２，５００－３から、１つの候補座標列５００－２が正解として選出され、次のチェック区間２００－２において、２つの候補座標列５００－４，５００－５から、座標列５００－２に続く候補座標列５００－５が選出されることにより、マップマッチングが為されている。ステップＳ２の処理の詳細については後述する。
【0042】
サーバ制御部２１は、以上の後処理マップマッチング（Ｓ２）によって決定した、チェック区間毎に１つの候補座標列を連結して位置データ２２３を生成し、位置データ２２３をサーバ記憶部２２に記憶して（Ｓ３）、図３の位置データ処理を終了する。
【0043】
以上の位置データ処理によると、対象とする走行履歴情報１００に対して複数の候補座標列を生成し（Ｓ１）、生成した複数の候補座標列から座標列を選出することによって（Ｓ２）、より高い信頼性を有する位置データ２２３を得ることができる。以上の位置データ処理の詳細を、以下に説明する。
【0044】
（マップマッチングの候補算出（Ｓ１））
図３のステップＳ１の処理の詳細を以下に説明する。図５は、マップマッチングの候補算出（Ｓ１）を説明するためのフローチャートである。図６は、マップマッチングにおける候補座標を算出する方法を説明するための図である。以下、図５のフローチャートに即して説明する。
図３のステップＳ１の処理の詳細を以下に説明する。図５は、マップマッチングの候補算出（Ｓ１）を説明するためのフローチャートである。図６は、マップマッチングにおける候補座標を算出する方法を説明するための図である。以下、図５のフローチャートに即して説明する。
【0045】
本処理において、サーバ制御部２１は、走行履歴ＤＢ２２１において処理対象とする走行履歴情報１００を、例えば移動体１の進行方向における先頭から末尾まで順次に読み込んで、複数の候補座標列を生成する。
【0046】
まず、サーバ制御部２１は、走行履歴ＤＢ２２１から、マップマッチングを行う処理対象の走行履歴情報１００を取得する（Ｓ１０１）。処理対象の走行履歴情報１００には、１台の車両１Ａ等の特定の移動体１が過去に走行した際の履歴に対応して、多数のチェック区間分のＧＰＳ情報及び移動情報が含まれる。
【0047】
次に、サーバ制御部２１は、取得した走行履歴情報１００において、１つのチェック区間を選択する（Ｓ１０２）。本実施形態のチェック区間は、取得した走行履歴情報１００における先頭から末尾まで順次に選択される。サーバ制御部２１は、選択したチェック区間分の走行履歴情報１００におけるＧＰＳ情報と移動情報とを読み込む。本実施形態の情報端末１０は、例えば、１０００ｍｓの周期でＧＰＳ情報を取得し、２００ｍｓの周期で移動情報を取得するので、ＧＰＳ座標１点分の走行履歴情報１００には、５回更新された移動情報が含まれる。
【0048】
次に、サーバ制御部２１は、読み込んだ走行履歴情報１００の移動情報から、自律航法に基づく方位を算出する（Ｓ１０３）。以下、自律航法に基づく方位を「ＤＲ（Dead Reckoning）方位」ともいう。
【0049】
次に、サーバ制御部２１は、読み込んだＧＰＳ座標及び算出したＤＲ方位を関連付けて、インデックスファイルに記録する（Ｓ１０４）。インデックスファイルは、処理対象として取得した走行履歴情報１００を管理するためのファイルである。図７は、インデックスファイルのデータ構造を説明するための図である。
【0050】
インデックスファイルには、例えば図７に示すように、ＧＰＳ情報のインデックス番号、移動情報のインデックス番号、ＧＰＳ情報から読み込まれたＧＰＳ座標、及び移動情報から算出されたＤＲ方位が入力される。サーバ制御部２１は、座標１点分のＧＰＳ情報毎に、昇順で、ＧＰＳ情報のインデックス番号を割り当て、個々の移動情報毎に、昇順で、移動情報のインデックス番号を割り当てる。
【0051】
サーバ制御部２１は、走行履歴情報１００及び地図情報２２２に基づいて、選択したチェック区間中の候補座標を算出する（Ｓ１０５）。例えば、サーバ制御部２１は、ＧＰＳ座標１点に対して少なくとも１つの候補座標を算出する。ステップＳ１０５で算出される候補座標を図６に例示する。
【0052】
ステップＳ１０５において、サーバ制御部２１は、走行履歴情報１００におけるＧＰＳ座標等の基準位置を移動情報により補正して、図６に示すように推定位置４０を作成する。推定位置４０は、チェック区間において移動体１が通過したことが推定される位置である。サーバ制御部２１は、推定位置４０から所定領域６００の範囲内の道路ネットワーク７００を探索することにより、候補座標を生成する。所定領域６００は、想定される各種に応じた推定位置４０の近傍を示す領域である。
【0053】
図６の例では、サーバ制御部２１は、所定領域６００ＡにおいてＧＰＳ座標３０Ａと隣接する各道路ネットワーク７００－２，７００－５上にそれぞれ候補座標５０Ａ－１，５０Ａ－２，５０Ａ－３を生成する。また、サーバ制御部２１は、所定領域６００ＢにおいてＧＰＳ座標３０Ｂと隣接する各道路ネットワーク７００－４，７００－５上にそれぞれ候補座標５０Ｂ－１，５０Ｂ－２を生成する。
【0054】
上記のように、ステップＳ１０５の処理では、各点に対して複数の候補座標が算出され得る。このため、例えば図４（Ｂ）に示すように、同じチェック区間２００において複数の候補座標列５００が構成され得る。サーバ制御部２１は、例えば道路ネットワーク７００に基づいて、算出した複数の候補座標を候補座標列毎に管理して、サーバ記憶部２２の保持領域に保持する。
【0055】
図５に戻り、サーバ制御部２１は、保持した候補座標列のうちの１つの候補座標列を選択する（Ｓ１０６）。サーバ制御部２１は、保持した候補座標列のうち１つの候補座標列について、候補座標列に含まれる候補座標の個数が、所定のしきい値以上か否かを判断する（Ｓ１０７）。当該しきい値は、例えばチェック区間中のＧＰＳ座標の個数２０点に設定される。
【0056】
選択した候補座標列に含まれる候補座標の数が所定のしきい値以上である場合（Ｓ１０７においてＹｅｓ）、サーバ制御部２１は、当該候補座標列について候補座標列ファイルを生成する（Ｓ１０８）。一方、選択した候補座標列に含まれる候補座標の数が所定のしきい値より小さい場合（１０７においてＮｏ）、サーバ制御部２１は、当該候補座標列について候補座標列ファイルを生成しない。
【0057】
次に、候補座標列と並列する別の候補座標列がある場合（Ｓ１０９においてＹｅｓ）、サーバ制御部２１は、別の候補座標列を選択して（Ｓ１０６）、以降の処理を行う。サーバ制御部２１は、サーバ記憶部２２の保持領域から、選択した候補座標列を削除し、保持領域に残る情報に基づき、ステップＳ１０６の判断を行う。
【0058】
一方、選択した候補座標列と並列する別の候補座標列がない場合（Ｓ１０９においてＮｏ）、走行履歴情報１００の末尾まで到達していなければ（Ｓ１１０においてＮｏ）、サーバ制御部２１は、次のチェック区間を選択して（Ｓ１０２）以降の処理を行う。サーバ制御部２１は、走行履歴情報１００の末尾まで到達していれば（Ｓ１１０においてＹｅｓ）、図３のステップＳ１の処理を終了し、ステップＳ２に進む。
【0059】
以上の処理によると、処理対象の走行履歴情報１００について、複数の候補座標列ファイルが生成される。候補座標列ファイルの一例を図８に示す。
【0060】
図８は、マップマッチングにより生成される候補座標列ファイルのデータ構造を説明するための図である。候補座標列ファイルには、左の欄から順に、ＧＰＳ情報のインデックス番号、移動情報のインデックス番号、及び算出された候補座標が入力されている。候補座標列ファイルは、チェック区間毎に、少なくとも１つ生成される（Ｓ１０８）。例えば、図４（Ｂ）の場合、チェック区間２００－１において、３つの候補座標列ファイルとして候補座標列５００－１，５００－２，５００－３のファイルが生成される。また、チェック区間２００－２において、２つの候補座標列ファイルとして候補座標列５００－４，５００－５のファイルが生成される。
【0061】
以上のように生成される候補座標列から、チェック区間毎に、１つの座標列を決定する、後処理マップマッチング（図３のＳ２）を以下に説明する。
【0062】
（後処理マップマッチング（Ｓ２））
本実施形態における後処理マップマッチング（図３のＳ２）では、ＧＰＳ情報を基準として座標列が決定される。図９は、後処理マップマッチングを説明するためのフローチャートである。図１０は、後処理マップマッチングを説明するための図である。以下、図９のフローチャートに即して、後処理マップマッチングを説明する。
本実施形態における後処理マップマッチング（図３のＳ２）では、ＧＰＳ情報を基準として座標列が決定される。図９は、後処理マップマッチングを説明するためのフローチャートである。図１０は、後処理マップマッチングを説明するための図である。以下、図９のフローチャートに即して、後処理マップマッチングを説明する。
【0063】
まず、サーバ制御部２１は、例えば図３のステップＳ１で得られたインデックスファイルを参照して、走行履歴情報１００における１つのチェック区間を選択する（Ｓ２０１）。サーバ制御部２１は、例えば、先頭の区間から末尾の区間まで順次に１つのチェック区間を選択する。
【0064】
次に、サーバ制御部２１は、マップマッチングの候補算出（図３のＳ１）によって生成された候補座標列ファイルの中から、チェック区間の全ての候補座標列ファイルを収集する（Ｓ２０２）。以下、チェック区間の候補座標列ファイルの個数を「Ｎ」とする。個数Ｎの値は、チェック区間毎に変化し得る。
【0065】
次に、サーバ制御部２１は、インデックスファイルから、選択したチェック区間のＧＰＳ情報を取得する（Ｓ２０３）。取得したＧＰＳ情報は、当該区間分のＧＰＳ座標を含む。
【0066】
次に、サーバ制御部２１は、取得したＧＰＳ情報に基づいて、各ＧＰＳ座標の間を直線で結んで形成されるＧＰＳ基準線を算出する（Ｓ２０４）。ＧＰＳ基準線は、本実施形態において候補座標列の中から座標列を決定するための基準となる線である。
【0067】
その後、サーバ制御部２１は、収集した各候補座標列と、ＧＰＳ基準線との間の偏差に基づいて、選択中のチェック区間における座標列を決定する（Ｓ２０５～Ｓ２０７）。例えば、サーバ制御部２１は、Ｎ個のうちのｎ番目の候補座標列ファイルについて、ＧＰＳ基準線に対する候補座標列の候補座標毎の偏差を算出する（Ｓ２０５）。ステップＳ２０４，Ｓ２０５の具体例を、図１０を用いて説明する。
【0068】
図１０の例では、サーバ制御部２１は、１つの区間に含まれる２０点のＧＰＳ座標の間を線形補間してＧＰＳ基準線８００を算出する（Ｓ２０４）。図１０の例では、候補座標列５００－６を構成する２０点の候補座標のそれぞれからＧＰＳ基準線８００まで垂線が定義できる。サーバ制御部２１は、垂線の長さＸ１～Ｘ２０をそれぞれ算出し、各垂線の長さＸ１～Ｘ２０を合計する。当該合計値を候補座標数２０で除算することによって、平均値が得られる。サーバ制御部２１は、当該平均値を、ＧＰＳ基準線８００に対する候補座標列５００－６の偏差として算出する。
【0069】
図９に戻り、サーバ制御部２１は、例えば１番目からＮ番目まで昇順で候補座標列ファイルについて偏差を算出する（Ｓ２０５、Ｓ２０６においてＮｏ）。Ｎ個の候補座標列ファイルに対して偏差を算出すると（Ｓ２０６においてＹｅｓ）、サーバ制御部２１は、算出した偏差に基づいて、選択中のチェック区間における座標列を決定する（Ｓ２０７）。具体的には、サーバ制御部２１は、選択中のチェック区間において偏差が最も小さい候補座標列を、当該区間における座標列として決定する。
【0070】
サーバ制御部２１は、チェック区間の選択が処理対象の走行履歴情報１００の末尾に到達するまで（Ｓ２０８においてＮｏ）、ステップＳ２０１～Ｓ２０８の処理を繰り返す。
【0071】
サーバ制御部２１は、チェック区間が走行履歴情報１００の末尾まで到達すると（Ｓ２０８においてＹｅｓ）、図３のステップＳ２の処理を終了し、ステップＳ３に進む。
【0072】
以上の処理によると、チェック区間毎に偏差が最も小さい候補座標列が座標列として決定され、より高い信頼性を有する位置データ２２３をステップＳ３において作成することができる。
【0073】
以上のように、本実施形態に係るサーバ装置２０は、移動体１の位置座標に関する情報処理を行う。サーバ装置２０は、サーバ記憶部２２と、サーバ制御部２１とを備える。サーバ記憶部２２は、移動体１の走行履歴を示す一連の位置座標を含む走行履歴情報１００を記憶する。サーバ制御部２１は、地図情報２２２の道路ネットワーク上に位置座標を補正するマップマッチングを行う。サーバ制御部２１は、サーバ記憶部２２に記憶された走行履歴情報１００に基づいて、マップマッチング結果の位置座標が並んだ複数の候補座標列を算出する。次に、サーバ制御部２１は、算出された複数の候補座標列に基づいて、走行履歴情報１００の補正結果として、移動体１の走行位置を示す位置データ２２３を生成する。
【0074】
これにより、サーバ装置２０は、対象とする走行履歴情報１００に対して複数の候補座標列を生成して、生成した複数の候補座標列から座標列を選出することによって、より高い信頼性を有する位置データ２２３を得ることができる。
【0075】
本実施形態において、サーバ制御部２１は、走行履歴情報１００における、チェック区間のような所定の区間毎にマップマッチングを行い、複数の候補座標列から所定の区間毎に座標列を決定して、走行履歴情報１００の補正結果の位置データ２２３を生成してもよい。これにより、サーバ制御部２１は、個々の区間中で複数の候補座標が並んだ候補座標列を生成するので、個々の候補座標同士を比較するよりも位置精度が高い候補座標列から座標列を選出することができる。
【0076】
本実施形態において、サーバ制御部２１は、所定の区間毎の走行履歴情報１００における位置座標の列と各候補座標列との間の偏差に基づいて、座標列を決定してもよい。
【0077】
本実施形態において、サーバ制御部２１は、移動体１に搭載される情報端末１０と通信を行って、走行履歴情報１００を取得するサーバ通信部２３をさらに備えてもよい。これにより、サーバ制御部２１は、移動体１から、走行履歴情報１００を取得することができる。
【0078】
本実施形態において、情報処理システムは、情報端末１０と、サーバ装置２０とを備える。サーバ装置２０は、移動体１の位置座標に関する情報処理を行う。情報端末１０は、移動体に搭載され、走行履歴情報を情報処理装置に送信してもよい。これにより、情報処理システムは、移動体１からの走行履歴情報１００を、サーバ装置２０に記憶し、記憶した走行履歴情報１００に基づいて、位置データ２２３を生成することができる。
【0079】
【0080】
実施形態１のサーバ装置２０は、後処理マップマッチング（図３のＳ２）において、ＧＰＳ基準線に対する各候補座標列の偏差に基づいて、候補座標列から座標列を決定した。これに対して、本実施の形態のサーバ装置２０は、互いに隣接するチェック区間に含まれる候補座標列の間の位置関係に基づいて、候補座標列から座標列を決定する。
【0081】
【0082】
本実施形態のサーバ制御部２１は、チェック区間を順次に選択して、選択したチェック区間に含まれる候補座標列を、直前区間に含まれる候補座標列との間の距離に基づいて削除する（Ｓ３０１）。ここで、直前区間は、チェック区間と隣接し、かつ、チェック区間の１つ前に位置する区間である。
【0083】
次に、サーバ制御部２１は、チェック区間を逆方向に選択して、選択したチェック区間に含まれる候補座標列を、１つ後のチェック区間に含まれる候補座標列との間の距離に基づいて削除する（Ｓ３０２）。ステップＳ３０１，Ｓ３０２の処理によると、隣接するチェック区間の間で繋がる可能性が低いほど離れた距離にある候補座標列が、座標列の候補から除外される。
【0084】
次に、サーバ制御部２１は、１つのチェック区間を選択して（Ｓ３０３）、選択したチェック区間の候補座標列を、後述する２点間方位を用いて削除する（Ｓ３０４）。ステップ３０４の処理によると、隣接するチェック区間の間で繋がる可能性が低いほど外れた方位差を有する候補座標列が、座標列の候補から除外される。
【0085】
次に、サーバ制御部２１は、選択したチェック区間に含まれる候補座標列が１つでなければ（Ｓ３０５においてＮｏ）、選択したチェック区間の候補座標列から、後述するＤＲ方位を用いて座標列を決定する（Ｓ３０６）。一方、サーバ制御部２１は、選択したチェック区間に含まれる候補座標列が１つである場合は（Ｓ３０５においてＹｅｓ）、選択したチェック区間の候補座標列を特に削除せず、座標列として決定する。
【0086】
サーバ制御部２１は、チェック区間の選択が走行履歴情報１００の末尾に到達するまで（Ｓ３０７においてＮｏ）、ステップＳ３０３～Ｓ３０６の処理を繰り返す。
【0087】
サーバ制御部２１は、チェック区間が走行履歴情報１００の末尾まで到達すると（Ｓ３０７）、図３のステップＳ２の処理を終了し、ステップＳ３に進む。
【0088】
以上の処理によると、位置が近い候補座標列同士を連結させて、より長く続く候補座標列の繋がりを導き出すことができる。例えば一時的なＧＰＳ精度の低下があったとしても、最終的な位置データ２２３においてはＧＰＳ精度の影響を抑制し易い。また、地図データのリンクの繋がりのような情報を用いずとも、候補座標列同士の繋がりを反映でき、例えば高速道路から突如、並行する一般道路に移動するような候補座標列を選出しないようにし易い。以上の後処理マップマッチングの詳細を、以下に説明する。
【0089】
（距離に基づいて候補座標列を順次に削除（Ｓ３０１））
図１２は、距離に基づいて候補座標列を順次に削除する処理（図１１のＳ３０１）を説明するためのフローチャートである。図１３は、当該処理を説明するための図である。以下、図１２のフローチャートに即して、サーバ装置２０による当該処理を説明する。
図１２は、距離に基づいて候補座標列を順次に削除する処理（図１１のＳ３０１）を説明するためのフローチャートである。図１３は、当該処理を説明するための図である。以下、図１２のフローチャートに即して、サーバ装置２０による当該処理を説明する。
【0090】
まず、サーバ制御部２１は、例えば図３のステップＳ１で得られたインデックスファイルを参照して、走行履歴情報１００における１つのチェック区間を選択する（Ｓ４０１）。サーバ制御部２１は、例えば、先頭の次の区間から末尾の区間まで順次に１つのチェック区間を選択する。
【0091】
次に、サーバ制御部２１は、選択したチェック区間の各候補座標列の始点座標と、当該チェック区間の直前区間の各候補座標列の終点座標との間の距離を算出する（Ｓ４０２）。
【0092】
次に、サーバ制御部２１は、選択したチェック区間において、ステップＳ４０２において算出した距離のうち、少なくとも１つの距離がしきい値未満であるか否かを判断する（Ｓ４０３）。サーバ制御部２１は、全ての距離がしきい値以上である場合（Ｓ４０３においてＮｏ）、候補座標列を削除対象リストに入力する（Ｓ４０４）。一方、サーバ制御部２１は、少なくとも１つの距離がしきい値未満である場合（Ｓ４０３においてＹｅｓ）、候補座標列を削除対象リストに入力しない。図１３（Ａ）は、ステップ４０２～Ｓ４０５の処理を例示する。
【0093】
サーバ制御部２１は、選択したチェック区間２００Ａ－２において、候補座標列５００－１０の始点座標と、１つ前のチェック区間２００Ａ－１の各候補座標列５００－７，５００－８，５００－９の終点座標との間の距離を算出する（Ｓ４０２）。サーバ制御部２１は、全ての距離が所定のしきい値以上であることを判断して（Ｓ４０３においてＮｏ）、候補座標列５００－１０を削除対象リストに入力する（Ｓ４０４）。ここで、図１３において、算出した距離がしきい値以上である箇所を「×」で、算出した距離がしきい値以下である箇所を「○」で示している。
【0094】
サーバ制御部２１は、選択したチェック区間において、全ての候補座標列を選択するまで（Ｓ４０５においてＮｏ）、ステップＳ４０２～Ｓ４０５の処理を繰り返す。図１３（Ｂ），（Ｃ）はそれぞれ、選択したチェック区間において、候補座標列５００－１０とは別の候補座標列５００－１１，５００－１２についての、ステップＳ４０２～Ｓ４０５の処理を例示する。
【0095】
図１３（Ｂ）に示すように、サーバ制御部２１は、候補座標列５００－１１の始点座標と、候補座標列５００－８との間の距離が所定のしきい値より小さいことを判断して（Ｓ４０３においてＹｅｓ）、候補座標列５００－１１を削除対象リストに入力しない。
【0096】
図１３（Ｃ）に示すように、サーバ制御部２１は、候補座標列５００－１２の始点座標と、候補座標列５００－９との間の距離が所定のしきい値より小さいことを判断して（Ｓ４０３においてＹｅｓ）、候補座標列５００－１２を削除対象リストに入力しない。
【0097】
サーバ制御部２１は、選択したチェック区間において、全ての候補座標列を選択すると（Ｓ４０５においてＹｅｓ）、削除対象リストの候補座標列を削除する（Ｓ４０６）。図１３（Ｄ）は、選択したチェック区間２００Ａ－２において、全ての候補座標列が選択された後の処理を例示する。図１３（Ｄ）に示すように、選択したチェック区間２００Ａ－２において、削除対象リストに入力された、候補座標列５００－１０のみが削除される。
【0098】
サーバ制御部２１は、チェック区間の選択が処理対象の走行履歴情報１００の末尾に到達するまで（Ｓ４０７においてＮｏ）、ステップＳ４０１～Ｓ４０８の処理を繰り返す。
【0099】
図１３（Ｄ）において、サーバ制御部２１は、次のチェック区間２００Ａ－３を選択して（Ｓ４０１）、「チェック区間２００Ａ－３のｎ番目の候補座標列始点」と、「直前区間２００Ａ－２の各候補座標列の終点」との間の距離を算出して（Ｓ４０２）、以降の処理を行う。
【0100】
サーバ制御部２１は、チェック区間の選択が走行履歴情報１００の末尾に到達すると（Ｓ４０７においてＹｅｓ）、図１１のステップＳ３０１の処理を終了し、ステップＳ３０２に進む。
【0101】
（距離に基づいて候補座標列を逆方向に削除（Ｓ３０２））
ステップＳ３０１において、サーバ制御部２１は、選択したチェック区間において、ｎ番目の候補座標列の始点座標が、直前区間の全て候補座標列の終点座標から所定の距離以上離れている場合に、当該候補座標列を削除した。一方、ステップＳ３０２において、サーバ制御部２１は、選択したチェック区間において、ｎ番目の候補座標列の終点座標が、直後区間の全ての候補座標列の始点座標から所定の距離以上離れている場合に、当該候補座標列を削除する。ここで、直後区間は、チェック区間と隣接し、かつ、チェック区間の１つ後に位置する区間である。サーバ制御部２１は、例えば、走行履歴情報１００の末尾の１つ前の区間から先頭の区間まで逆方向に１つのチェック区間を選択する。サーバ制御部２１は、チェック区間が先頭まで到達すると、図１１のステップＳ３０２の処理を終了し、ステップＳ３０３に進む。
ステップＳ３０１において、サーバ制御部２１は、選択したチェック区間において、ｎ番目の候補座標列の始点座標が、直前区間の全て候補座標列の終点座標から所定の距離以上離れている場合に、当該候補座標列を削除した。一方、ステップＳ３０２において、サーバ制御部２１は、選択したチェック区間において、ｎ番目の候補座標列の終点座標が、直後区間の全ての候補座標列の始点座標から所定の距離以上離れている場合に、当該候補座標列を削除する。ここで、直後区間は、チェック区間と隣接し、かつ、チェック区間の１つ後に位置する区間である。サーバ制御部２１は、例えば、走行履歴情報１００の末尾の１つ前の区間から先頭の区間まで逆方向に１つのチェック区間を選択する。サーバ制御部２１は、チェック区間が先頭まで到達すると、図１１のステップＳ３０２の処理を終了し、ステップＳ３０３に進む。
【0102】
（２点間方位を用いて候補座標列を削除（Ｓ３０４））
図１４は、２点間方位を用いて候補座標列を削除する処理（図１１のＳ３０４）を説明するためのフローチャートである。図１５は、当該処理を説明するための図である。以下、図１４のフローチャートに即して、当該処理を説明する。なお、図１４においては、上述した直後区間の候補座標列の個数が１つである場合の処理を説明する。本処理の前に、１つのチェック区間が、サーバ制御部２１により選択されている（図１１のＳ３０３）。
図１４は、２点間方位を用いて候補座標列を削除する処理（図１１のＳ３０４）を説明するためのフローチャートである。図１５は、当該処理を説明するための図である。以下、図１４のフローチャートに即して、当該処理を説明する。なお、図１４においては、上述した直後区間の候補座標列の個数が１つである場合の処理を説明する。本処理の前に、１つのチェック区間が、サーバ制御部２１により選択されている（図１１のＳ３０３）。
【0103】
まず、サーバ制御部２１は、チェック区間のｎ番目の候補座標列について、ｎ番目の候補座標列の終点座標から、直後区間の候補座標列の始点座標への方位を算出する（Ｓ５０１）。以下、ステップＳ５０１において算出される方位を「方位１」という。方位は、北を「０°」として時計回りに増加する角度である。この場合、方位「９０°」は東を示し、「１８０°」は南を示し、「２７０°」は西を示す。
【0104】
図１５（Ａ）は、チェック区間２００Ｂ－１の候補座標列５００－１６，５００－１７についての、ステップＳ５０１及び後述するステップＳ５０２の処理を例示する。
【0105】
サーバ制御部２１は、候補座標列５００－１６の終点座標５０－２から、直後区間２００Ｂ－２の候補座標列５００－１８の始点座標５０－５への方位１として「８０°」を算出する。
【0106】
次に、サーバ制御部２１は、チェック区間において、終点座標の前の座標から、ｎ番目の候補座標列の終点座標への方位を算出する（Ｓ５０２）。以下、ステップＳ５０２において算出される方位を「方位２」という。
【0107】
図１５（Ａ）の例では、サーバ制御部２１は、終点座標の前の座標５０－１から、終点座標５０－２への方位２として「１０５°」を算出する。
【0108】
次に、サーバ制御部２１は、方位１から方位２を減算した方位差の絶対値を算出する（Ｓ５０３）。図１５（Ａ）の例では、サーバ制御部２１は、方位１の「８０°」から方位２の「１０５°」を減算した方位差の絶対値「２５°」を算出する。
【0109】
サーバ制御部２１は、チェック区間のＮ個全ての候補座標列について方位差を算出するまで（Ｓ５０４においてＮｏ）、ステップＳ５０１～Ｓ５０３の処理を繰り返す。図１５（Ａ）において、サーバ制御部２１は、候補座標列５００－１６とは別の候補座標列５００－１７について、候補座標列５００－１７の終点座標５０－４から、始点座標５０－５への方位１として「１２０°」を算出する（Ｓ５０１）。次に、サーバ制御部２１は、終点座標５０－４の前の座標５０－３から、終点座標５０－４への方位２として「１０５°」を算出する（Ｓ５０２）。次に、サーバ制御部２１は、方位１の「１２０°」から方位２の「１０５°」を減算した方位差の絶対値「１５°」を算出する。
【0110】
サーバ制御部２１は、チェック区間のＮ個全ての候補座標列について方位差を算出すると（Ｓ５０４においてＹｅｓ）、チェック区間における、全ての方位差の絶対値の平均値を算出する（Ｓ５０５）。図１５（Ａ）において、サーバ制御部２１は、候補座標列５００－１６についての方位差の絶対値「２５°」と、候補座標列５００－１７についての方位差の絶対値「１５°」を合計して、候補座標列数２で除算することによって、平均値「２０°」を算出する。
【0111】
次に、サーバ制御部２１は、チェック区間の候補座標列の数が１つであるか否かを判断する（Ｓ５０６）。チェック区間の候補座標列の数が１つでない場合（Ｓ５０６においてＮｏ）、サーバ制御部２１は、ｎ番目の候補座標列の方位差が平均値以上であるときは（Ｓ５０７においてＹｅｓ）、ｎ番目の候補座標列を削除する（Ｓ５０８）。サーバ制御部２１は、ｎ番目の候補座標列の方位差が平均値未満であるときは（Ｓ５０７においてＮｏ）、ｎ番目の候補座標列を削除しない。サーバ制御部２１は、例えば１番目からＮ番目まで昇順で、ステップＳ５０７，Ｓ５０８の処理を繰り返す（Ｓ５０９においてＮｏ）。
【0112】
一方、選択したチェック区間の候補座標列の数が１つである場合（Ｓ５０６においてＹｅｓ）、サーバ制御部２１は、ステップＳ５０７～Ｓ５０９の処理を実行しない。
【0113】
図１５（Ｂ）は、図１５（Ａ）のチェック区間２００Ｂ－１における、ステップＳ５０７～Ｓ５０９の処理を例示する。選択したチェック区間２００Ｂ－１には２つの候補座標列があるので（Ｓ５０６においてＮｏ）、サーバ制御部２１は、方位差が平均値以上である候補座標列を削除する（Ｓ５０７）。具体的には、候補座標列５００－１６の方位差の絶対値は「２５°」であり、候補座標列５００－１７の方位差の絶対値は「１５°」である。一方、平均値は「２０°」であるので、サーバ制御部２１は、方位差の絶対値が平均値よりも大きい候補座標列５００－１６を削除する。
【0114】
その後、サーバ制御部２１は、図１１のステップＳ３０４の処理を終了し、ステップＳ３０５に進む。
【0115】
以上のステップＳ３０１～Ｓ３０４によると、チェック区間を含んだ隣接する２区間における候補座標列同士の距離および方位差といった位置関係に応じて、座標列の候補となる候補座標列を、互いに繋がる可能性が高くなるように制限することができる。
【0116】
（ＤＲ方位を用いて候補座標列を決定（Ｓ３０６））
図１６は、ＤＲ方位に基づいて候補座標列を決定する処理（図１１のＳ３０６）を説明するためのフローチャートである。図１７は、当該処理を説明するための図である。以下、図１６のフローチャートに即して、当該処理を説明する。本処理は、選択したチェック区間において、２点間方位を用いて候補座標列を削除（図１１のＳ３０４）してもなお、複数の候補座標列が存在する場合に（図１１のＳ３０５においてＮｏ）実行される。なお、図１６においては、直後区間の候補座標列の個数が１つである場合の処理を説明する。
図１６は、ＤＲ方位に基づいて候補座標列を決定する処理（図１１のＳ３０６）を説明するためのフローチャートである。図１７は、当該処理を説明するための図である。以下、図１６のフローチャートに即して、当該処理を説明する。本処理は、選択したチェック区間において、２点間方位を用いて候補座標列を削除（図１１のＳ３０４）してもなお、複数の候補座標列が存在する場合に（図１１のＳ３０５においてＮｏ）実行される。なお、図１６においては、直後区間の候補座標列の個数が１つである場合の処理を説明する。
【0117】
まず、サーバ制御部２１は、チェック区間のｎ番目の候補座標列について、当該ｎ番目の候補座標列の終点座標から、直後区間の候補座標列の始点座標への２点間方位を算出する（Ｓ６０１）。以下、ステップＳ６０１において算出される方位を「方位３」という。図１７（Ａ）は、チェック区間２００Ｃ－１の候補座標列５００－１９，５００－２０についての、ステップＳ６０１～Ｓ６０８の処理を例示する。
【0118】
サーバ制御部２１は、候補座標列５００－１９の終点座標５０－８から、直後区間２００Ｃ－２の候補座標列５００－２１の始点座標５０－１２への方位３として「８０°」を算出する。
【0119】
次に、サーバ制御部２１は、直後区間の候補座標列の始点座標のＤＲ方位を、インデックスファイルから取得する（Ｓ６０２）。以下、ステップＳ６０２において取得されるＤＲ方位を「方位４」という。図１７（Ａ）において、サーバ制御部２１は、始点座標５０－１２のＤＲ方位「９５°」をインデックスファイルから取得する。
【0120】
次に、サーバ制御部２１は、ｎ番目の候補座標列において、方位３と方位４との差分値を算出して、その絶対値を保持する（Ｓ６０３）。図１７（Ａ）において、サーバ制御部２１は、ｎ番目の候補座標列５００－１９において、方位３の「８０°」から方位４の「９５°」を減算した値の絶対値「１５°」を差分値として保持する。
【0121】
次に、サーバ制御部２１は、ｎ番目の候補座標列において、１点の候補座標を選択し（Ｓ６０４）、選択した候補座標の直前の候補座標から、選択した候補座標への２点間方位を算出する（Ｓ６０５）。以下、ステップＳ６０５で算出される方位を「方位５」という。
【0122】
図１７（Ａ）において、サーバ制御部２１は、候補座標列５００－１９において、終点座標５０－８の直前の候補座標５０－７から、終点座標５０－８への方位５として「１０５°」を算出する。
【0123】
次に、サーバ制御部２１は、ｎ番目の候補座標列において、選択した候補座標のＤＲ方位を、インデックスファイルから取得する（Ｓ６０６）。以下、ステップＳ６０６で算出される方位を「方位６」という。図１７（Ａ）の例では、サーバ制御部２１は、候補座標列５００－１９において、候補座標５０－８の方位６として「１００°」をインデックスファイルから取得する。
【0124】
次に、サーバ制御部２１は、方位５と方位６との差分値を算出して、その絶対値を、ｎ番目の候補座標列の差分値に合算する（Ｓ６０７）。図１７（Ａ）において、サーバ制御部２１は、方位５の「１０５°」から方位６の「１００°」を減算した値の絶対値「５°」を、差分値「１５°」に加算して、「２０°」を得る。
【0125】
サーバ制御部２１は、ｎ番目の候補座標列の始点の次の座標まで到達するまで（Ｓ６０８においてＮｏ）、ステップＳ６０４～Ｓ６０７の処理を繰り返す。図１７（Ａ）において、サーバ制御部２１は、候補座標５０－７の前の候補座標５０－６から候補座標５０－７への方位５として「８０°」を算出して（Ｓ６０５）、候補座標５０－７の方位６として「１００°」をインデックスファイルから取得する（Ｓ６０６）。サーバ制御部２１は、方位５の「８０°」から方位６の「１００°」を減算した値の絶対値「２０°」を、差分値「２０°」に合算して、終点の候補座標５０－９までの差分値「４０°」を得る（Ｓ６０７）。
【0126】
次に、サーバ制御部２１は、ｎが１であるか否かを判断する（Ｓ６０９）。ｎが１である場合、すなわち、直前の処理（ステップＳ６０１～Ｓ６０８）で差分値を算出した候補座標列が、選択したチェック区間の１番目の候補座標列である場合（Ｓ６０９においてＹｅｓ）、サーバ制御部２１は、１番目の候補座標列を、暫定の座標列として保持する。
【0127】
図１７（Ａ）において、候補座標列５００－１９が１番目の候補座標列であるとすると、１番目の候補座標列を暫定の座標列として保持する。
【0128】
一方、ｎが１でない場合（Ｓ６０９においてＮｏ）、サーバ制御部２１は、これまで算出した候補座標列の差分値のうち、ｎ番目の候補座標列の差分値が最小か否かを判断する（Ｓ６１１）。サーバ制御部２１は、ｎ番目の候補座標列の差分値が最小である場合（Ｓ６１１においてＹｅｓ）、ｎ番目の候補座標列を、暫定の座標列として保持する（Ｓ６１２）。サーバ制御部２１は、ｎ番目の候補座標列の差分値が最小でない場合（Ｓ６１１においてＮｏ）、ｎ番目の候補座標列を、暫定の座標列として保持しない。
【0129】
その後、サーバ制御部２１は、チェック区間において座標列が決定するまで（Ｓ６１５においてＮｏ）、ステップＳ６０１～Ｓ６１２の処理を繰り返す。
【0130】
図１７（Ａ）において、サーバ制御部２１は、候補座標列５００－１９とは別の候補座標列５００－２０について、同様に、差分値「３５°」を算出する（Ｓ６０１～６０８）。候補座標列５００－２０が２番目の候補座標列とすると、ｎが１でないので（Ｓ６０９においてＮｏ）、サーバ制御部２１は、候補座標列５００－１９の差分値「４０°」と、候補座標列５００－２０の差分値「３５°」とを比較して（Ｓ６１１）、差分値が最小である候補座標列５００－２０を暫定の座標列として保持する（Ｓ６１２）。その後、チェック区間２００Ｃ－１において、座標列が決定しているので（Ｓ６１３においてＹｅｓ）、サーバ制御部２１は、図１１のＳ３０６の処理を終了して、ステップＳ３０７に進む。
【0131】
以上の処理によると、誤差を含み得るＧＰＳ座標を基準とすることなく候補座標列から座標列を決定され、実施形態１よりもさらに高い信頼性を有する位置データ２２３をステップＳ３において作成することができる。
【0132】
以上のように、本実施形態において、サーバ制御部２１は、互いに隣接する２区間のうちの一方に含まれる候補座標列と、他方に含まれる候補座標列との位置関係に基づいて、座標列を決定する。これにより、サーバ制御部２１は、誤差を含み得るＧＰＳ座標を基準とすることなく候補座標列から座標列を決定し、実施形態１よりもさらに高い信頼性を有する位置データ２２３をステップＳ３において作成することができる。
【0133】
本実施形態において、互いに隣接する２区間のうちの一方に含まれる候補座標列と、他方に含まれる候補座標列との位置関係は、当該２区間のうちの一方に含まれる候補座標列と、他方に含まれる候補座標列とにおいて互いに隣接する位置座標の間の距離を含んでもよい。これにより、サーバ制御部２１は、チェック区間を含んだ隣接する２区間における候補座標列同士の距離に応じて、座標列の候補となる候補座標列を、互いに繋がる可能性が高くなるように制限することができる。
【0134】
本実施形態において、互いに隣接する２区間のうちの一方に含まれる候補座標列と、他方に含まれる候補座標列との位置関係は、当該２区間のうちの一方に含まれる候補座標列と、他方に含まれる候補座標列とにおいて互いに隣接する位置座標の間の方位差を含んでもよい。これにより、サーバ制御部２１は、チェック区間を含んだ隣接する２区間における候補座標列同士の方位差に応じて、座標列の候補となる候補座標列を、互いに繋がる可能性が高くなるように制限することができる。
【0135】
本実施形態において、サーバ制御部２１は、位置関係に応じて、複数の候補座標列において座標列の候補となる候補座標列を制限し、移動体１の自律航法測位による方位を示す情報に基づいて、制限された候補座標列の中から座標列を決定してもよい。これにより、サーバ制御部２１は、候補座標列の方位と、移動体１の自律航法測位による方位との差分に応じて、座標列を決定することにより、信頼性が高い位置データを生成することができる。
【0136】
２点間方位を用いて候補座標列を削除する処理（図１１のステップＳ３０４）について、図１４では、直前区間の候補座標列の個数が１つである場合を説明したが、直前区間の候補座標列数が複数であってもよい。この場合、例えば、サーバ制御部２１は、ｎ番目の候補座標列について、直前区間の各候補座標列の終点座標から、チェック区間のｎ番目の候補座標列の始点座標への方位を、差分値に合算してもよい。
【0137】
２点間方位を用いて候補座標列を削除する処理（図１１のステップＳ３０４）について、図１４では、直後区間の始点座標と、チェック区間の終点座標と、当該終点座標の前の座標を用いて方位差を算出している。直後区間の始点座標と、チェック区間の終点座標と、当該終点座標の前の座標を用いて方位差を算出する逆方向チェックを行うことで、明らかに不要な分岐する候補座標列の削除を比較的簡単に行うことができる。なお、２点間方位を用いて候補座標列を削除する処理は、直後区間の始点座標と、チェック区間の終点座標と、当該終点座標の前の座標を用いて方位差を算出する場合だけに限られない。２点間方位を用いて候補座標列を削除する処理は、例えば、直後区間の全ての座標と、チェック区間の終点座標と、当該終点座標の前の座標を用いて方位差を算出してもよい。直後区間の全ての座標と、チェック区間の終点座標と、当該終点座標の前の座標を用いて方位差を算出する順方向チェックを行うことで、合流する候補座標列が多く残っている場合、合流する候補座標列の削除を比較的簡単に行うことができる。２点間方位を用いて候補座標列を削除する処理は、逆方向チェックと順方向チェックとをそれぞれ行うことで、より正確に候補の絞り込みを行うことができる。
【0138】
ＤＲ方位を用いて座標列を決定する処理（図１１のステップＳ３０６）について、図１６では、直前区間の候補座標列の個数が１つである場合を説明したが、直前区間の候補座標列数が複数であってもよい。この場合、例えば、サーバ制御部２１は、ｎ番目の候補座標列について、直前区間の各候補座標列の終点座標から、チェック区間のｎ番目の候補座標列の始点への方位と、当該終点座標のＤＲ方位との差分を、差分値に合算してもよい。
【0139】
２点間方位を用いて候補座標列を削除して、ＤＲ方位を用いて座標列を決定する処理（図１１のステップＳ３０３からＳ３０７まで）は、逆方向に実行されるが、順次に実行してもよい。
【0140】
以上の各実施形態では、位置データ処理を実行する情報処理装置の一例として、サーバ装置２０を説明した。情報処理装置は、サーバ装置２０に限らず、例えば、情報端末１０のような、移動体１に搭載されるナビゲーション装置であってもよい。すなわち、本願の発明は、実施形態１と実施形態２との構成の一部を適宜に適用して構成されてもよい。また、本願の発明は、ネットワークを介して、各実施形態の構成の一部を適宜に処理可能な構成としてもよい。言い換えれば、本願の発明において、各処理又は各機能は、単一の装置または単一のシステムによって集中処理されることによって実現されてもよいし、或いは複数の装置又は複数のシステムによって分散処理されることによって実現されてもよい。
【符号の説明】
【0141】
１ 移動体
１０ 情報端末
１１ 端末制御部
２０ サーバ装置
２１ サーバ制御部
２２ サーバ記憶部
１０ 情報端末
１１ 端末制御部
２０ サーバ装置
２１ サーバ制御部
２２ サーバ記憶部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】