ホーム > 特許ランキング > コベルコ建機株式会社
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-01-10
(45)【発行日】2023-01-18
(54)【発明の名称】作業機械
(51)【国際特許分類】
E02F 9/24 20060101AFI20230111BHJP
E02F 3/43 20060101ALI20230111BHJP
E02F 9/26 20060101ALI20230111BHJP
【ＦＩ】
E02F9/24 B
E02F3/43 M
E02F9/26 B
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2019064426
(22)【出願日】2019-03-28
(65)【公開番号】P2020165121
(43)【公開日】2020-10-08
【審査請求日】2021-11-25
(73)【特許権者】
【識別番号】000246273
【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001841
【氏名又は名称】弁理士法人ＡＴＥＮ
(72)【発明者】
【氏名】小嶋 裕樹
【審査官】荒井 良子
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１８－１５９１９４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０５－０１７９７３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１７２２２３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１１５４６１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－１７６２８８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｅ０２Ｆ ９／２４
Ｅ０２Ｆ ３／４３
Ｅ０２Ｆ ９／２６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
運転室を有する機械本体と、前記機械本体に対して可動であるアタッチメントと、
前記アタッチメントの周囲の障害物を検出する障害物検出部と、
判定領域を設定する判定領域設定部と、
前記判定領域設定部に設定された前記判定領域の範囲内に、前記障害物検出部に検出された前記障害物があるか否かを判定する判定部と、
前記判定領域の範囲内に前記障害物があると前記判定部が判定した場合に、前記アタッチメントを前記障害物に近づける作動を制限する指令、および、前記アタッチメントを前記障害物に近づける作動を警告する指令、の少なくともいずれかの指令を出力する指令出力部と、
を備え、
前記アタッチメントは、
前記機械本体に取り付けられたブームと、
前記ブームに回転可能に取り付けられたアームと、
を備え、
前記アタッチメントの腹面から背面に向かう向きを背面側としたとき、
前記障害物検出部は、前記アームよりも前記背面側かつ前記アームの外側の領域で前記障害物を検出するように、前記ブームの背面および前記機械本体の少なくともいずれかに取り付けられており、さらに、前記アタッチメントに対して前記運転室とは反対側における前記アタッチメントよりも横方向外側の領域で前記障害物を検出し、
前記判定領域設定部は、特定の面である特定境界面よりも一方向側の一方向側領域と、前記特定境界面に対して前記一方向側領域とは反対側の他方向側領域と、を設定し、
前記判定領域設定部は、前記他方向側領域の少なくとも一部の領域を、前記判定領域から除外する、
作業機械。
【請求項2】
請求項１に記載の作業機械であって、
前記アタッチメントの姿勢を検出するアタッチメント姿勢検出部を備え、
前記判定領域設定部は、前記アタッチメント姿勢検出部に検出された前記アタッチメントの姿勢に応じて前記判定領域を変える、
作業機械。
【請求項3】
請求項１または２に記載の作業機械であって、前記機械本体の姿勢を検出する機械本体姿勢検出部を備え、
前記判定領域設定部は、前記機械本体姿勢検出部に検出された前記機械本体の姿勢に応じて前記判定領域を変える、
作業機械。
【請求項4】
請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機械であって、前記アタッチメントの種類を取得する種類取得部を備え、
前記判定領域設定部は、前記種類取得部に取得された前記アタッチメントの種類に応じて前記判定領域を変える、
作業機械。
【請求項5】
請求項１～４のいずれか１項に記載の作業機械であって、前記運転室は、前記運転室の前側部分に設けられるフロントウインドウを備え、
前記判定領域設定部は、前記運転室の内部の特定位置であるアイポイントと、前記フロントウインドウの上端部と、を通る平面よりも下側の領域の少なくとも一部を、前記判定領域から除外する、
作業機械。
【請求項6】
請求項５に記載の作業機械であって、前記アタッチメントは、前記アームに取り付けられた先端アタッチメントを備え、
前記判定領域設定部は、前記先端アタッチメントが前記平面よりも上側にある場合、前記アームの腹面に平行な面よりも下側の領域の少なくとも一部を、前記判定領域から除外する、
作業機械。
【請求項7】
請求項１～６のいずれか１項に記載の作業機械であって、前記アタッチメントは、前記機械本体に対して横方向に回転可能である、
作業機械。
【請求項8】
請求項１～７のいずれか１項に記載の作業機械であって、前記アタッチメントは、前記機械本体に対して横方向に平行移動可能な部分を有する、
作業機械。
【請求項9】
請求項１～８のいずれか１項に記載の作業機械であって、前記機械本体は、前記運転室を移動可能に支持するフレームを備え、
前記判定領域設定部は、前記フレームに対する前記運転室の位置に応じて前記判定領域を変える、
作業機械。
【請求項10】
請求項１～９のいずれか１項に記載の作業機械であって、前記運転室に配置される判定領域操作部を備え、
前記判定領域設定部は、前記判定領域操作部の操作に応じて前記判定領域を変える、
作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、アタッチメントを備える作業機械に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば特許文献１などに、従来の作業機械が記載されている。同文献に記載の技術では、アタッチメントの上方の障害物が検出された場合に、警報が発せられ、動作が制限される（同文献の段落００１０などを参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】実開平６－８２１６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、同文献に記載の技術では、アタッチメントの上方でのみ障害物が検出される。そのため、アタッチメントの横に障害物があるときに、アタッチメントが横に移動すると、アタッチメントが障害物に接触するおそれがある。また、アタッチメントの周囲の障害物が検出された際に、常に、警報や動作制限がなされると、作業機械の作業性が悪化するおそれがある。
【0005】
そこで、本発明は、アタッチメントが障害物に接触することを抑制しつつ、作業性を確保できる、作業機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
作業機械は、機械本体と、アタッチメントと、障害物検出部と、判定領域設定部と、判定部と、指令出力部と、を備える。前記機械本体は、運転室を有する。前記アタッチメントは、前記機械本体に対して可動である。前記障害物検出部は、前記アタッチメントの腹面から背面に向かう向きにおける前記アタッチメントよりも外側、および、前記アタッチメントに対して前記運転室とは反対側における前記アタッチメントよりも横方向外側の、それぞれの領域で障害物を検出する。前記判定領域設定部は、判定領域を設定する。前記判定部は、前記判定領域設定部に設定された前記判定領域の範囲内に、前記障害物検出部に検出された前記障害物があるか否かを判定する。前記指令出力部は、前記判定領域の範囲内に前記障害物があると前記判定部が判定した場合に、前記アタッチメントを前記障害物に近づける作動を制限する指令、および、前記アタッチメントを前記障害物に近づける作動を警告する指令、の少なくともいずれかの指令を出力する。前記判定領域設定部は、特定の面である特定境界面よりも一方向側の少なくとも一部の領域を、前記判定領域から除外する。
【発明の効果】
【0007】
上記構成により、アタッチメントが障害物に接触することを抑制しつつ、作業性を確保できる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】作業機械１を横から見た図である。
【図12】第２実施形態の作業機械２０１を前から見た図である。
【図13】第３実施形態の作業機械３０１を上から見た図である。
【図14】第４実施形態の作業機械４０１を上から見た図である。
【図15】第５実施形態の作業機械５０１を横から見た図である。
【図16】第６実施形態の作業機械６０１を横から見た図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
【0010】
作業機械１は、図１に示すように、作業を行う機械であり、例えば建設作業を行う建設機械であり、例えばショベルでもよく、クレーンでもよい。作業機械１は、機械本体１０と、アタッチメント２０と、機械操作部３１と、判定領域操作部３３と、検出部４０（図７参照）と、コントローラ６０（図７参照）と、を備える。
【0011】
機械本体１０は、作業機械１の本体部分である。機械本体１０は、作業機械１を走行させる下部走行体１１と、上部旋回体１２と、を備える。
【0012】
上部旋回体１２は、下部走行体１１よりも上側Ｚ１（方向の詳細は後述）に配置され、下部走行体１１に旋回可能に搭載される。上部旋回体１２は、運転室１５を備える。
【0013】
（方向）
作業機械１に関する方向を、次のように定義する。機械本体１０が水平面上に置かれたときに鉛直方向と一致する方向を、上下方向Ｚ（上側Ｚ１、下側Ｚ２）とする。機械本体１０に対するアタッチメント２０の起伏の回転軸が延びる方向を、横方向Ｙとする。図２に示すように、横方向Ｙにおいて、アタッチメント２０の基端部（機械本体１０に取り付けられる側の端部）に対する運転室１５側を左側Ｙｌとし、その逆側を右側Ｙｒとする。なお、右側Ｙｒと左側Ｙｌとは互いに逆にしてもよい。図１に示すように、上下方向Ｚおよび横方向Ｙのそれぞれに直交する方向を、前後方向Ｘとする。前後方向Ｘにおいて、アタッチメント２０の基端部と先端部とが同一水平面上に配置されたとき（アタッチメント２０が水平配置されたとき）に、機械本体１０に対してアタッチメント２０が突出する側を前側Ｘ１とする。前後方向Ｘにおける前側Ｘ１の反対側を、後側Ｘ２とする。
作業機械１に関する方向を、次のように定義する。機械本体１０が水平面上に置かれたときに鉛直方向と一致する方向を、上下方向Ｚ（上側Ｚ１、下側Ｚ２）とする。機械本体１０に対するアタッチメント２０の起伏の回転軸が延びる方向を、横方向Ｙとする。図２に示すように、横方向Ｙにおいて、アタッチメント２０の基端部（機械本体１０に取り付けられる側の端部）に対する運転室１５側を左側Ｙｌとし、その逆側を右側Ｙｒとする。なお、右側Ｙｒと左側Ｙｌとは互いに逆にしてもよい。図１に示すように、上下方向Ｚおよび横方向Ｙのそれぞれに直交する方向を、前後方向Ｘとする。前後方向Ｘにおいて、アタッチメント２０の基端部と先端部とが同一水平面上に配置されたとき（アタッチメント２０が水平配置されたとき）に、機械本体１０に対してアタッチメント２０が突出する側を前側Ｘ１とする。前後方向Ｘにおける前側Ｘ１の反対側を、後側Ｘ２とする。
【0014】
運転室１５は、作業機械１の操作者が運転を行うための部分である。図２に示すように、運転室１５は、上部旋回体１２の左側Ｙｌ部分かつ前側Ｘ１部分に配置される。運転室１５は、図２に示す例では、前側Ｘ１に向かって見たときの左部分に配置されるが、後側Ｘ２に向かって見たときの左部分に配置されてもよい。図３に示すように、運転室１５は、フロントウインドウ１５ａを備える。フロントウインドウ１５ａは、運転室１５の前側Ｘ１の面に配置される窓である。フロントウインドウ１５ａの上側Ｚ１端部は、運転室１５の前側Ｘ１の面の上側Ｚ１端部またはその近傍に配置される。
【0015】
アタッチメント２０は、図１に示すように、作業を行う装置である。アタッチメント２０は、上部旋回体１２に対して可動に、上部旋回体１２取り付けられる。アタッチメント２０は、例えば、ブーム２１と、アーム２３と、先端アタッチメント２５と、を備える。
【0016】
ブーム２１は、上部旋回体１２に取り付けられ、上部旋回体１２に対して起伏（上下方向Ｚに回転）可能である。ブーム２１は、上部旋回体１２に対して、少なくとも横方向Ｙに延びる回転軸を中心に回転可能である。ブーム２１の少なくとも一部は、横方向Ｙ以外の方向に延びる回転軸を中心に回転可能でもよい（図１３、図１４参照）。ブーム２１は、背面２１ｂと、側面２１ｓと、腹面２１ｖと、を備える。背面２１ｂは、ブーム２１の基端部（上部旋回体１２に取り付けられる側の端部）と先端部とが同一水平面上に配置されたとき（ブーム２１が水平配置されたとき）に、上側Ｚ１を向く面である。側面２１ｓは、横方向Ｙ外側を向く面である。腹面２１ｖは、ブーム２１が水平配置されたときに下側Ｚ２を向く面である。
【0017】
アーム２３は、ブーム２１に回転可能に取り付けられる。ブーム２１に対するアーム２３の回転軸の方向は、横方向Ｙである。アーム２３は、ブーム２１と同様に、背面２３ｂと、側面２３ｓと、腹面２３ｖと、を備える。また、アーム２３の長手方向に延びるアーム２３の中心軸を、アーム中心軸２３ａとする。
【0018】
先端アタッチメント２５は、アタッチメント２０の先端部に配置される。先端アタッチメント２５は、アーム２３に回転可能に取り付けられる。先端アタッチメント２５は、アーム２３に対して、少なくとも横方向Ｙに延びる回転軸を中心に回転可能である。先端アタッチメント２５は、アーム２３に対して、横方向Ｙ以外の方向に延びる回転軸を中心に回転可能でもよい（図４、図１２参照）。先端アタッチメント２５は、土砂などをすくうバケットでもよく、物を挟む装置（グラップルなど）でもよく、物を破砕する装置（ブレーカなど）でもよい。
【0019】
（アタッチメント２０に関する方向）
アタッチメント２０に関する方向を、次のように定義する。アタッチメント２０（例えばブーム２１）の背面２１ｂと腹面２１ｖとが対向する方向を、アタッチメント高さ方向Ｄとする。なお、ブーム２１およびアーム２３のそれぞれについて、アタッチメント高さ方向Ｄがある（図８参照）。アタッチメント高さ方向Ｄにおいて、腹面２１ｖから背面２１ｂに向かう側（向き）を背面側Ｄｂとし、その逆側を腹面側Ｄｖとする。アタッチメント２０が水平配置されたとき、アタッチメント高さ方向Ｄは、上下方向Ｚまたは略上下方向Ｚであり、背面側Ｄｂは、上側Ｚ１または略上側Ｚ１であり、腹面側Ｄｖは、下側Ｚ２または略下側Ｚ２である。
アタッチメント２０に関する方向を、次のように定義する。アタッチメント２０（例えばブーム２１）の背面２１ｂと腹面２１ｖとが対向する方向を、アタッチメント高さ方向Ｄとする。なお、ブーム２１およびアーム２３のそれぞれについて、アタッチメント高さ方向Ｄがある（図８参照）。アタッチメント高さ方向Ｄにおいて、腹面２１ｖから背面２１ｂに向かう側（向き）を背面側Ｄｂとし、その逆側を腹面側Ｄｖとする。アタッチメント２０が水平配置されたとき、アタッチメント高さ方向Ｄは、上下方向Ｚまたは略上下方向Ｚであり、背面側Ｄｂは、上側Ｚ１または略上側Ｚ１であり、腹面側Ｄｖは、下側Ｚ２または略下側Ｚ２である。
【0020】
機械操作部３１は、操作者に操作され、作業機械１を操作するための部分である。機械操作部３１は、例えばレバー（操作レバー）である。機械操作部３１は、運転室１５の内部に配置される。機械操作部３１は、下部走行体１１の走行操作、下部走行体１１に対する上部旋回体１２の旋回操作、およびアタッチメント２０の操作を行うためのものである。機械操作部３１は、上部旋回体１２に対するブーム２１の回転の操作、ブーム２１に対するアーム２３の回転の操作、および、アーム２３に対する先端アタッチメント２５の回転の操作を行うためのものである。
【0021】
判定領域操作部３３は、操作者に操作され、判定領域Ｂ（後述）を操作する（変える）ための部分である。判定領域操作部３３は、運転室１５の内部に配置される。
【0022】
検出部４０は、図７に示すように、姿勢検出部４１と、障害物検出部４３と、機械操作検出部４５と、判定領域操作検出部４７と、を備える。なお、検出部４０の構成要素については、主に図７を参照して説明する（コントローラ６０の構成要素についても同様）。
【0023】
姿勢検出部４１は、図１に示す作業機械１の姿勢を検出する。姿勢検出部４１（図７参照）は、機械本体１０およびアタッチメント２０の少なくともいずれかの姿勢を検出する。具体的には、姿勢検出部４１は、上部旋回体１２に対するブーム２１の位置（例えば角度）、ブーム２１に対するアーム２３の位置、および、アーム２３に対する先端アタッチメント２５の位置を検出する。姿勢検出部４１は、下部走行体１１に対する上部旋回体１２の旋回角度を検出する。姿勢検出部４１は、下部走行体１１の走行の状態を検出してもよい。姿勢検出部４１は、例えば、角度センサでもよく、加速度センサでもよい。
【0024】
障害物検出部４３は、アタッチメント２０の周囲の障害物を検出する。障害物検出部４３が障害物を検出可能な領域を検出可能領域Ａとする。障害物検出部４３は、アタッチメント２０よりも背面側Ｄｂの外側（アタッチメント２０の腹面２１ｖから背面２１ｂに向かう向きにおけるアタッチメント２０よりも外側）の背面側検出可能領域Ａｂの障害物を検出する。図２に示すように、障害物検出部４３は、アタッチメント２０よりも右側Ｙｒ（アタッチメント２０に対して運転室１５とは反対側における、アタッチメント２０よりも横方向Ｙ外側）の右側検出可能領域Ａｒの障害物を検出する。障害物検出部４３は、アタッチメント２０よりも左側Ｙｌ（アタッチメント２０に対する運転室１５側における、アタッチメント２０よりも横方向Ｙ外側）の左側検出可能領域Ａｌの障害物を検出してもよい。なお、背面側検出可能領域Ａｂ（図１参照）と右側検出可能領域Ａｒとが重複する部分があってもよい。背面側検出可能領域Ａｂ（図１参照）と左側検出可能領域Ａｌとが重複する部分があってもよい。
【0025】
この障害物検出部４３は、物体までの距離を計測可能なセンサである。障害物検出部４３は、例えば、超音波センサでもよく、光センサでもよい。障害物検出部４３が光センサの場合、赤外線センサでもよく、レーザー光を用いたセンサでもよく、複眼カメラなどでもよい。障害物検出部４３を構成するセンサの数は、複数でもよく、１でもよい。
【0026】
この障害物検出部４３は、アタッチメント２０および機械本体１０の少なくともいずれかに取り付けられる。障害物検出部４３は、ブーム２１に取り付けられてもよい。図２に示す例では、障害物検出部４３は、ブーム２１の背面２１ｂ、右側Ｙｒの側面２１ｓ、および左側Ｙｌの側面２１ｓのそれぞれに取り付けられる。障害物検出部４３は、アーム２３に取り付けられてもよい。図２に示す例では、障害物検出部４３は、アーム２３の背面２３ｂ、右側Ｙｒの側面２３ｓ、および左側Ｙｌの側面２３ｓのそれぞれに取り付けられる。障害物検出部４３は、先端アタッチメント２５に取り付けられてもよい（図示なし）。障害物検出部４３は、アタッチメント２０に固定されてもよく、アタッチメント２０に対して可動（例えば回転可能など）でもよい。
【0027】
この障害物検出部４３は、図４に示すように、上部旋回体１２に取り付けられてもよい。図５に示すように、障害物検出部４３は、上部旋回体１２のうちアタッチメント２０よりも右側Ｙｒの部分に取り付けられてもよく、上部旋回体１２のうちアタッチメント２０よりも左側Ｙｌの部分（例えば運転室１５など）に取り付けられてもよい。障害物検出部４３は、上部旋回体１２に固定されてもよく、上部旋回体１２に対して可動（例えば回転可能など）でもよい。
【0028】
機械操作検出部４５は、図７に示す機械操作部３１の操作を検出する。判定領域操作検出部４７は、判定領域操作部３３の操作を検出する。
【0029】
コントローラ６０は、信号の入出力、演算（算出、判定など）、および情報の記憶などを行う。コントローラ６０は、姿勢算出部６１と、障害物位置算出部６３と、種類取得部６５と、判定領域設定部７１と、判定部８１と、指令出力部８３と、を備える。
【0030】
姿勢算出部６１は、図１に示す作業機械１の各部の位置（座標）を、姿勢検出部４１（図７参照）に検出された作業機械１の姿勢に基づいて算出する。例えば、姿勢算出部６１は、特定の基準位置に対する、下部走行体１１、上部旋回体１２、ブーム２１、アーム２３、および先端アタッチメント２５の位置を算出する。
【0031】
障害物位置算出部６３（図７参照）は、障害物検出部４３（図７参照）の検出結果に基づいて、障害物の位置を算出する。障害物位置算出部６３は、アタッチメント２０に対する障害物の位置を算出する。例えば、障害物検出部４３が上部旋回体１２に取り付けられる場合（図４参照）は、障害物位置算出部６３は、次のように算出を行ってもよい。障害物位置算出部６３は、障害物検出部４３に検出された上部旋回体１２に対する障害物の位置と、姿勢算出部６１に算出された上部旋回体１２に対するアタッチメント２０の位置とに基づいて、アタッチメント２０に対する障害物の位置を算出してもよい。
【0032】
種類取得部６５（図７参照）は、アタッチメント２０の種類を取得する。種類取得部６５は、先端アタッチメント２５の種類（例えばバケット、グラップル、ブレーカなど）を取得する。種類取得部６５は、ブーム２１の種類（通常のブーム２１、スイング可能（図１３参照）、オフセット可能（図１４参照）など）を取得してもよい。種類取得部６５は、アタッチメント２０の種類を識別するための信号に基づいてアタッチメント２０の種類を取得してもよい。種類取得部６５は、操作者などが入力した情報に基づいてアタッチメント２０の種類を取得してもよい。
【0033】
判定領域設定部７１（図７参照）は、障害物の有無を判定する領域である判定領域Ｂを設定する。判定領域Ｂの詳細は後述する。
【0034】
判定部８１（図７参照）は、判定領域設定部７１に設定された判定領域Ｂの範囲内に、障害物検出部４３に検出された障害物があるか否かを判定する。判定部８１は、障害物位置算出部６３（図７参照）に算出された障害物の位置が、判定領域Ｂの範囲内か否かを判定する。
【0035】
指令出力部８３（図７参照）は、判定領域Ｂの範囲内に障害物があると判定部８１（図７参照）が判定した場合に、指令を出力する。指令出力部８３は、判定領域Ｂの範囲内に障害物がないと判定部８１が判定した場合は、指令を出力しない。指令出力部８３が出力する指令は、下記の［例Ａ１］および［例Ａ２］の少なくともいずれかである。
【0036】
［例Ａ１］指令出力部８３（図７参照）が出力する指令は、アタッチメント２０を障害物に近づける作業機械１の作動を制限（作動制限）する指令である。この作動制限は、例えば、作動の停止でもよく、作動の減速でもよく、作動速度の上限値の制限でもよい。［例Ａ２］指令出力部８３が出力する指令は、アタッチメント２０を障害物に近づける作動を警告する指令である。この警告は、例えば、光（表示など）、音、および振動の少なくともいずれかである。
【0037】
この指令出力部８３は、アタッチメント２０を障害物に近づける操作を機械操作検出部４５（図７参照）が検出した場合に指令を出力してもよい。指令出力部８３は、アタッチメント２０を障害物に近づける作動を姿勢検出部４１（図７参照）が検出した場合に、指令を出力してもよい。
【0038】
この指令出力部８３（図７参照）は、アタッチメント２０を障害物から遠ざける作動に対しては、警告および作動制限しない。よって、警告や作動制限によって作業機械１の作業性が悪化することを抑制できる。指令出力部８３の指令の種類（作動の減速、停止、警告など）は、何らかの条件に応じて、変えられてもよい。具体的には例えば、例えばアタッチメント２０に障害物が近付くほど、警告や作動制限の度合いを増やしてもよい。
【0039】
（判定領域Ｂの詳細）
判定領域設定部７１（図７参照（以下の判定領域設定部７１について同様））は、判定領域Ｂ（障害物の有無を判定する領域）を次のように設定する。判定領域設定部７１は、操作者から障害物を視認しにくい領域を判定領域Ｂとすることが好ましい。判定領域設定部７１は、操作者から障害物を視認しやすい領域を、判定領域Ｂの範囲外とする（判定領域Ｂから除外する）ことが好ましい。判定領域設定部７１は、作業機械１の作業時にアタッチメント２０の近傍に配置され得る、作業の対象物（例えば土など）が存在する領域を、判定領域Ｂから除外することが好ましい。
判定領域設定部７１（図７参照（以下の判定領域設定部７１について同様））は、判定領域Ｂ（障害物の有無を判定する領域）を次のように設定する。判定領域設定部７１は、操作者から障害物を視認しにくい領域を判定領域Ｂとすることが好ましい。判定領域設定部７１は、操作者から障害物を視認しやすい領域を、判定領域Ｂの範囲外とする（判定領域Ｂから除外する）ことが好ましい。判定領域設定部７１は、作業機械１の作業時にアタッチメント２０の近傍に配置され得る、作業の対象物（例えば土など）が存在する領域を、判定領域Ｂから除外することが好ましい。
【0040】
判定領域設定部７１は、検出可能領域Ａの範囲内にアタッチメント２０が存在する場合は、アタッチメント２０が存在する領域を、判定領域Ｂから除外する。例えば、判定領域設定部７１は、姿勢算出部６１により算出されたアタッチメント２０の位置（座標）を、判定領域Ｂから除外する。判定領域設定部７１は、検出可能領域Ａの範囲内に機械本体１０が存在する場合は、機械本体１０が存在する領域を、判定領域Ｂから除外する。
【0041】
判定領域設定部７１による判定領域Ｂからの除外は、例えば次のように行われる（後述する判定領域Ｂの変更も同様）。判定領域設定部７１は、演算により、判定領域Ｂから除外する領域（座標）を設定することで、判定領域Ｂからの除外を行ってもよい。判定領域設定部７１は、検出可能領域Ａを変えることで、判定領域Ｂからの除外を行ってもよい。この場合、例えば、判定領域設定部７１は、障害物検出部４３を構成するセンサの一部の機能を停止させて検出可能領域Ａを変えてもよく、障害物検出部４３を構成するセンサの取付角度などを変えて検出可能領域Ａを変えてもよい。
【0042】
アタッチメント２０よりも背面側Ｄｂの判定領域Ｂを、背面側判定領域Ｂｂとする。図２に示すように、アタッチメント２０よりも横方向Ｙ外側の判定領域Ｂを、側面側判定領域Ｂｓとする。アタッチメント２０よりも右側Ｙｒの側面側判定領域Ｂｓを、右側判定領域Ｂｓｒとする。アタッチメント２０よりも左側Ｙｌの側面側判定領域Ｂｓを、左側判定領域Ｂｓｌとする。なお、左側判定領域Ｂｓｌは、なくてもよい、すなわち、アタッチメント２０よりも左側Ｙｌに障害物があるか否かは、判定されなくてもよい。また、アタッチメント２０よりも右側Ｙｒかつ背面側Ｄｂの判定領域Ｂは、右側判定領域Ｂｓｒとしてもよく、背面側判定領域Ｂｂとしてもよい。また、アタッチメント２０よりも左側Ｙｌかつ背面側Ｄｂの判定領域Ｂは、左側判定領域Ｂｓｌとしてもよく、背面側判定領域Ｂｂとしてもよい。
【0043】
以下では、判定領域設定部７１による判定領域Ｂの設定（領域の決め方）の具体例について説明する。以下の判定領域Ｂの設定の例を、右側判定領域Ｂｓｒの設定としてもよく、左側判定領域Ｂｓｌの設定としてもよく、背面側判定領域Ｂｂ（図１参照）の設定としてもよい。側面側判定領域Ｂｓ（右側判定領域Ｂｓｒおよび左側判定領域Ｂｓｌの少なくともいずれか）の設定と、背面側判定領域Ｂｂ（図１参照）の設定とは、相違してもよい。右側判定領域Ｂｓｒの設定と左側判定領域Ｂｓｌの設定とは、相違してもよい。
【0044】
［例Ｂ］判定領域設定部７１は、図１に示す特定境界面Ｃよりも一方向側の領域を、判定領域Ｂに設定する。判定領域設定部７１は、特定境界面Ｃよりも、上記「一方向側」とは反対側の領域を、判定領域Ｂの範囲外とする（判定領域Ｂから除外する）。［例Ｂ１］判定領域設定部７１は、特定境界面Ｃよりも上側Ｚ１の領域を判定領域Ｂに設定し、特定境界面Ｃよりも下側Ｚ２の領域を判定領域Ｂの範囲外としてもよい。［例Ｂ２］判定領域設定部７１は、特定境界面Ｃよりも右側Ｙｒの領域を判定領域Ｂに設定し、特定境界面Ｃよりも左側Ｙｌの領域を判定領域Ｂの範囲外としてもよい。
【0045】
特定境界面Ｃは、平面でもよく、曲面でもよい。特定境界面Ｃが平面の場合、特定境界面Ｃは、水平面でもよく、水平面に対して傾いた平面でもよい。特定境界面Ｃは、上部旋回体１２から前側Ｘ１に離れるほど上側Ｚ１に配置されるように前後方向Ｘに対して傾斜してもよい。特定境界面Ｃは、上部旋回体１２（またはアタッチメント２０）から右側Ｙｒまたは左側Ｙｌに離れるほど、上側Ｚ１または下側Ｚ２に配置されるように、横方向Ｙに対して傾斜してもよい。特定境界面Ｃは、アタッチメント２０よりも左側Ｙｌおよび右側Ｙｒのいずれか一方が高くなるように、横方向Ｙに対して傾いてもよい。特定境界面Ｃは、前後方向Ｘおよび横方向Ｙのそれぞれに対して傾斜してもよい。
【0046】
［例Ｃ］上部旋回体１２に対する判定領域Ｂの位置（特定境界面Ｃの位置）は、一定でもよく（下記の［例Ｄ］参照）、可変でもよい（下記の［例Ｅ］参照）。
【0047】
（上部旋回体１２の位置に基づく判定領域Ｂの設定の例）
［例Ｄ］判定領域設定部７１は、上部旋回体１２の位置に基づいて判定領域Ｂを設定してもよい。［例Ｄ１］判定領域設定部７１は、上部旋回体１２のうち運転室１５以外の位置に基づいて判定領域Ｂを設定してもよい。［例Ｄ２］判定領域設定部７１は、運転室１５の位置に基づいて判定領域Ｂを設定してもよい。判定領域設定部７１は、例えば、フロントウインドウ１５ａの位置に基づいて判定領域Ｂを設定してもよく、運転室１５の内部の特定の位置（例えばアイポイントＰ）に基づいて判定領域Ｂを設定してもよい。
［例Ｄ］判定領域設定部７１は、上部旋回体１２の位置に基づいて判定領域Ｂを設定してもよい。［例Ｄ１］判定領域設定部７１は、上部旋回体１２のうち運転室１５以外の位置に基づいて判定領域Ｂを設定してもよい。［例Ｄ２］判定領域設定部７１は、運転室１５の位置に基づいて判定領域Ｂを設定してもよい。判定領域設定部７１は、例えば、フロントウインドウ１５ａの位置に基づいて判定領域Ｂを設定してもよく、運転室１５の内部の特定の位置（例えばアイポイントＰ）に基づいて判定領域Ｂを設定してもよい。
【0048】
［例Ｄ２ａ］図１に示す平面Ｃ１よりも上側Ｚ１の領域は、操作者から見えにくい（障害物を見落としやすい）領域である。平面Ｃ１よりも下側Ｚ２の領域は、操作者から見えやすい領域である。そこで、判定領域設定部７１は、平面Ｃ１に基づいて判定領域Ｂを設定してもよい。具体的には、判定領域設定部７１は、平面Ｃ１よりも下側Ｚ２の領域を、判定領域Ｂから除外する。平面Ｃ１は、特定境界面Ｃの一例である。判定領域設定部７１は、平面Ｃ１よりも上側Ｚ１の領域を、判定領域Ｂとする。平面Ｃ１は、アイポイントＰと、運転室１５のフロントウインドウ１５ａの上側Ｚ１端部と、を通る平らな面である。アイポイントＰは、運転室１５の内部の特定位置であり、座席の位置から決まる位置である。アイポイントＰは、ＪＩＳ Ａ ８３１８に規定される座席基準点の、６６０ｍｍ上側Ｚ１、かつ、２０ｍｍ前側Ｘ１の位置である。なお、この定義は、運転室１５が、前後方向Ｘに対して傾斜していない状態のときのアイポイントＰの定義である。また、平面Ｃ１は、横方向Ｙから見たときに直線状である。平面Ｃ１は、運転室１５から前側Ｘ１に離れるほど上側Ｚ１に配置されるように、前後方向Ｘに対して傾斜する。
【0049】
（可変の判定領域Ｂの設定の例）
［例Ｅ］判定領域設定部７１は、作業機械１に関する状態に応じて判定領域Ｂを変えてもよい。判定領域設定部７１は、操作者の操作に応じて判定領域Ｂを変えてもよく（下記［例Ｆ］参照）、アタッチメント２０の状態（姿勢、種類など）に応じて判定領域Ｂを変えてもよい（下記［例Ｇ］、［例Ｈ］参照）。
［例Ｅ］判定領域設定部７１は、作業機械１に関する状態に応じて判定領域Ｂを変えてもよい。判定領域設定部７１は、操作者の操作に応じて判定領域Ｂを変えてもよく（下記［例Ｆ］参照）、アタッチメント２０の状態（姿勢、種類など）に応じて判定領域Ｂを変えてもよい（下記［例Ｇ］、［例Ｈ］参照）。
【0050】
（判定領域操作部３３の操作に応じた判定領域Ｂの設定の例）
［例Ｆ］判定領域設定部７１は、図８に示す判定領域操作部３３の操作に応じて、判定領域Ｂを変えてもよい。判定領域設定部７１は、判定領域操作部３３の操作に応じて、特定境界面Ｃ２の位置（例えば高さ）を変えることで、判定領域Ｂを変えてもよい。この場合、操作者が判定領域操作部３３を操作することで、操作者が任意に判定領域Ｂの位置を変えることができる。具体的には例えば、アタッチメント２０が、穴や盛土の横で作業している際に、穴や盛土の側面が障害物と判定され、指令出力部８３（図７参照）が、警告や作動制限の指令を出力すると、作業機械１の作業性が悪化する場合がある。そこで、操作者は、穴や盛土の位置が判定領域Ｂから除外されるように、判定領域操作部３３を操作する。具体的には例えば、操作者は、特定境界面Ｃ２の高さ位置を、穴や盛土よりも上側Ｚ１の位置に設定する。すると、アタッチメント２０が、穴や盛土の横に配置されても、警告や作動制限の指令が出力されず、作業機械１の作業性を向上させることができる。
［例Ｆ］判定領域設定部７１は、図８に示す判定領域操作部３３の操作に応じて、判定領域Ｂを変えてもよい。判定領域設定部７１は、判定領域操作部３３の操作に応じて、特定境界面Ｃ２の位置（例えば高さ）を変えることで、判定領域Ｂを変えてもよい。この場合、操作者が判定領域操作部３３を操作することで、操作者が任意に判定領域Ｂの位置を変えることができる。具体的には例えば、アタッチメント２０が、穴や盛土の横で作業している際に、穴や盛土の側面が障害物と判定され、指令出力部８３（図７参照）が、警告や作動制限の指令を出力すると、作業機械１の作業性が悪化する場合がある。そこで、操作者は、穴や盛土の位置が判定領域Ｂから除外されるように、判定領域操作部３３を操作する。具体的には例えば、操作者は、特定境界面Ｃ２の高さ位置を、穴や盛土よりも上側Ｚ１の位置に設定する。すると、アタッチメント２０が、穴や盛土の横に配置されても、警告や作動制限の指令が出力されず、作業機械１の作業性を向上させることができる。
【0051】
（アタッチメント２０の種類に応じた判定領域Ｂの設定の例）
［例Ｇ］判定領域設定部７１は、種類取得部６５に取得されたアタッチメント２０の種類に応じて判定領域Ｂを変えてもよい。具体的には例えば、判定領域設定部７１は、アタッチメント２０の種類ごとに、判定領域Ｂの設定を予め記憶する。そして、判定領域設定部７１は、種類取得部６５に取得された種類に応じて、記憶された判定領域Ｂの設定を読み込み、判定領域Ｂを変える。
［例Ｇ］判定領域設定部７１は、種類取得部６５に取得されたアタッチメント２０の種類に応じて判定領域Ｂを変えてもよい。具体的には例えば、判定領域設定部７１は、アタッチメント２０の種類ごとに、判定領域Ｂの設定を予め記憶する。そして、判定領域設定部７１は、種類取得部６５に取得された種類に応じて、記憶された判定領域Ｂの設定を読み込み、判定領域Ｂを変える。
【0052】
（作業機械１の姿勢に応じた判定領域Ｂの設定の例）
［例Ｈ］判定領域設定部７１は、姿勢検出部４１（図７参照）に検出された作業機械１の姿勢に応じて判定領域Ｂを変えてもよい（下記［例Ｉ］、［例Ｊ］参照）。
［例Ｈ］判定領域設定部７１は、姿勢検出部４１（図７参照）に検出された作業機械１の姿勢に応じて判定領域Ｂを変えてもよい（下記［例Ｉ］、［例Ｊ］参照）。
【0053】
［例Ｉ］判定領域設定部７１は、アタッチメント２０が穴や盛土の横で作業を行っていると想定される姿勢（「第１姿勢」とする）であるか否かに応じて、判定領域Ｂを変えてもよい。［例Ｉ１ａ］判定領域設定部７１は、所定時間内でのアタッチメント２０の姿勢の変化の情報に基づいて、アタッチメント２０が第１姿勢か否かを判定してもよい。［例Ｉ１ｂ］判定領域設定部７１は、所定高さよりも下側Ｚ２に先端アタッチメント２５が下げられた場合に、アタッチメント２０が第１姿勢であると判定してもよい。上記「所定高さ」は、例えば判定領域操作部３３などにより（操作者により任意に）設定されてもよい。「所定高さ」は、機械本体１０に基づいて決められた一定の高さでもよく、例えば下部走行体１１の位置に基づいて決められた一定の高さでもよく、例えば下部走行体１１の底面の高さでもよい。
【0054】
［例Ｉ２］アタッチメント２０が第１姿勢である場合、判定領域設定部７１は、アタッチメント２０の周囲の領域の少なくとも一部を判定領域Ｂから除外する。具体的には例えば、アタッチメント２０が第１姿勢である場合、判定領域設定部７１は、特定境界面Ｃ３よりも下側Ｚ２の領域を、判定領域Ｂから除外する。［例Ｉ２ａ］特定境界面Ｃ３は、上記「所定高さ」に基づいて設定されてもよく、例えば上記「所定高さ」を通る水平面でもよい。［例Ｉ２ｂ］特定境界面Ｃ３は、上記「所定高さ」とは別に（独立して）設定されてもよい。特定境界面Ｃ３は、判定領域操作部３３の操作に応じて変えられてもよく、機械本体１０に基づいて決められた一定の面でもよい。
【0055】
［例Ｊ］判定領域設定部７１は、図１０に示すように、ブーム２１が伏せられ、ブーム２１とアーム２３とが折り畳まれた姿勢（抱えられた姿勢）（「第２姿勢」とする）であるか否かに応じて、判定領域Ｂを変えてもよい。さらに詳しくは、アタッチメント２０が第２姿勢のときには、アーム２３よりも背面側Ｄｂの領域、かつ、アーム２３の近傍に、地面がある。アタッチメント２０が第２姿勢の状態で、作業機械１が走行する場合がある。この場合に、アーム２３よりも背面側Ｄｂの地面が障害物と判定され、指令出力部８３（図７参照）が、警告や作動制限の指令を出力すると、作業機械１の作業性（走行性）が悪化する場合がある。そこで、判定領域設定部７１は、アタッチメント２０が第２姿勢か否かに応じて、判定領域Ｂを変えてもよい。［例Ｊ１］例えば、判定領域設定部７１は、ブーム２１に対してアーム２３が所定角度以上折り曲げられ、かつ、上部旋回体１２に対してブーム２１が所定角度未満に伏せられた場合に、アタッチメント２０が第２姿勢であると判定する。
【0056】
［例Ｊ２］アタッチメント２０が第２姿勢である場合、判定領域設定部７１は、例えば、アーム２３よりも背面側Ｄｂの領域の少なくとも一部を、判定領域Ｂから除外する。［例Ｊ２ａ］アタッチメント２０が第２姿勢である場合、判定領域設定部７１は、特定境界面Ｃ３よりも下側Ｚ２の領域を、判定領域Ｂから除外してもよい。［例Ｊ２ｂ］特定境界面Ｃ３は、機械本体１０に基づいて決められた一定の面でもよく、下部走行体１１に基づいて決められた一定の面でもよく、下部走行体１１の底面からある高さだけ上側Ｚ１の面でもよい。［例Ｊ２ｃ］特定境界面Ｃ３は、例えばアタッチメント２０の位置に基づいて設定されてもよく、例えばアーム２３の位置（例えば背面２３ｂの位置）に基づいて設定されてもよい。［例Ｊ２ｄ］特定境界面Ｃ３は、判定領域操作部３３の操作に応じて変えられてもよい。
【0057】
（判定領域Ｂの設定の組み合わせ）
［例Ｋ］上記の判定領域Ｂの設定の例は、様々に組み合わせ可能である。［例Ｋ１］判定領域設定部７１は、上部旋回体１２の位置に基づいて基準となる判定領域Ｂを設定し（上記［例Ｄ］参照）、さらに、この判定領域Ｂを、判定領域操作部３３の操作に応じて変えてもよい（上記［例Ｆ］参照）。［例Ｋ２］判定領域設定部７１は、アタッチメント２０の姿勢や種類に応じて基準となる判定領域Ｂを設定し（上記［例Ｅ］参照）、さらに、この判定領域Ｂを、判定領域操作部３３の操作に応じて変えてもよい（上記［例Ｆ］参照）。［例Ｋ３］判定領域設定部７１は、上部旋回体１２の位置に基づいて基準となる判定領域Ｂを設定し（上記［例Ｄ］参照）、さらに、この判定領域Ｂを、アタッチメント２０の姿勢や種類に応じて変えてもよい（上記［例Ｅ］参照）。
［例Ｋ］上記の判定領域Ｂの設定の例は、様々に組み合わせ可能である。［例Ｋ１］判定領域設定部７１は、上部旋回体１２の位置に基づいて基準となる判定領域Ｂを設定し（上記［例Ｄ］参照）、さらに、この判定領域Ｂを、判定領域操作部３３の操作に応じて変えてもよい（上記［例Ｆ］参照）。［例Ｋ２］判定領域設定部７１は、アタッチメント２０の姿勢や種類に応じて基準となる判定領域Ｂを設定し（上記［例Ｅ］参照）、さらに、この判定領域Ｂを、判定領域操作部３３の操作に応じて変えてもよい（上記［例Ｆ］参照）。［例Ｋ３］判定領域設定部７１は、上部旋回体１２の位置に基づいて基準となる判定領域Ｂを設定し（上記［例Ｄ］参照）、さらに、この判定領域Ｂを、アタッチメント２０の姿勢や種類に応じて変えてもよい（上記［例Ｅ］参照）。
【0058】
［例Ｋ４］上記の判定領域Ｂの設定の例が組み合わされる場合、ある設定（例えば［例Ｄ］）において判定領域Ｂとなる領域が、他の設定（例えば［例Ｅ］）において判定領域Ｂから除外する領域となる場合がある。この場合、判定領域設定部７１は、どちらの設定を優先させるか（この例では［例Ｄ］と［例Ｅ］とのどちらを優先させるか）を様々に決め得る。
【0059】
［例Ｋ５］具体的には例えば、判定領域設定部７１が、図１に示すように、平面Ｃ１よりも上側Ｚ１の領域を判定領域Ｂとする場合がある（上記［例Ｄ２ａ］参照）。一方、図１１に示すように、平面Ｃ１よりも上側Ｚ１で作業が行われる場合がある。この場合に、作業の対象物（例えば斜面や解体対象物など）が障害物と判定され、指令出力部８３（図７参照）が警告や作動制限の指令を出力すると、作業機械１の作業性が悪化する場合がある。そこで、判定領域設定部７１は、平面Ｃ１よりも上側Ｚ１で作業が行われる場合は、平面Ｃ１よりも上側Ｚ１の領域の少なくとも一部を、判定領域Ｂから除外してもよい。［例Ｋ５ａ］具体的には例えば、判定領域設定部７１は、先端アタッチメント２５が平面Ｃ１よりも上側Ｚ１にある場合、アタッチメント２０の姿勢に応じて判定領域Ｂを変える。さらに具体的には、判定領域設定部７１は、先端アタッチメント２５が平面Ｃ１よりも上側Ｚ１にある場合、アーム２３の腹面２３ｖに平行な面（特定境界面Ｃ４）よりも下側Ｚ２の領域を、判定領域Ｂから除外する。特定境界面Ｃ４は、アーム２３の腹面２３ｖを通る面でもよく、アーム２３の腹面２３ｖから所定距離離れた位置を通る面でもよい。
【0060】
（アタッチメント２０の背面側Ｄｂの障害物のみを検出する場合などとの比較）
図１に記載のアタッチメント２０よりも背面側Ｄｂでのみ、障害物の有無が判定される場合について検討する。この場合、作業機械１が、例えば高架下、軒下、看板の下などに配置されたときに、アタッチメント２０よりも上側Ｚ１の物とアタッチメント２０との接触を抑制しうる。一方、例えば、上部旋回体１２に対してアタッチメント２０が前側Ｘ１や上側Ｚ１に突出した状態で、上部旋回体１２が旋回したり下部走行体１１が走行したりすると、アタッチメント２０よりも横方向Ｙ外側の障害物にアタッチメント２０が接触する場合がある。また、操作者は、上部旋回体１２を旋回させる際には、上部旋回体１２の後側Ｘ２部分の周辺を確認しながら操作することが多い。また、操作者は、作業機械１を走行させる際には、作業機械１の進行方向を確認しながら操作することが多い。そのため、上部旋回体１２の旋回時や、作業機械１の走行時に、操作者は、アタッチメント２０の周辺に対する注意がおろそかになる場合がある。特に、操作者から死角になりやすい、アタッチメント２０よりも右側Ｙｒの領域で、アタッチメント２０が障害物に接触する場合がある。
図１に記載のアタッチメント２０よりも背面側Ｄｂでのみ、障害物の有無が判定される場合について検討する。この場合、作業機械１が、例えば高架下、軒下、看板の下などに配置されたときに、アタッチメント２０よりも上側Ｚ１の物とアタッチメント２０との接触を抑制しうる。一方、例えば、上部旋回体１２に対してアタッチメント２０が前側Ｘ１や上側Ｚ１に突出した状態で、上部旋回体１２が旋回したり下部走行体１１が走行したりすると、アタッチメント２０よりも横方向Ｙ外側の障害物にアタッチメント２０が接触する場合がある。また、操作者は、上部旋回体１２を旋回させる際には、上部旋回体１２の後側Ｘ２部分の周辺を確認しながら操作することが多い。また、操作者は、作業機械１を走行させる際には、作業機械１の進行方向を確認しながら操作することが多い。そのため、上部旋回体１２の旋回時や、作業機械１の走行時に、操作者は、アタッチメント２０の周辺に対する注意がおろそかになる場合がある。特に、操作者から死角になりやすい、アタッチメント２０よりも右側Ｙｒの領域で、アタッチメント２０が障害物に接触する場合がある。
【0061】
そこで、作業機械１は、図２に示すアタッチメント２０よりも右側Ｙｒの右側判定領域Ｂｓｒにおいて、障害物の有無を判定する。そして、右側判定領域Ｂｓｒに障害物がある場合、アタッチメント２０が障害物に接触する前に、指令出力部８３（図７参照）が警告や作動制限の指令を出力できる。よって、アタッチメント２０が障害物に接触することを抑制できる。
【0062】
（第１の発明の効果）
図１に示す作業機械１による効果は次の通りである。作業機械１は、機械本体１０と、アタッチメント２０と、障害物検出部４３と、図７に示す判定領域設定部７１と、判定部８１と、指令出力部８３と、を備える。図１に示すように、機械本体１０は、運転室１５を有する。アタッチメント２０は、機械本体１０に対して可動である。
図１に示す作業機械１による効果は次の通りである。作業機械１は、機械本体１０と、アタッチメント２０と、障害物検出部４３と、図７に示す判定領域設定部７１と、判定部８１と、指令出力部８３と、を備える。図１に示すように、機械本体１０は、運転室１５を有する。アタッチメント２０は、機械本体１０に対して可動である。
【0063】
［構成１－１］障害物検出部４３は、アタッチメント２０の腹面２１ｖから背面２１ｂに向かう向き（背面側Ｄｂ）におけるアタッチメント２０よりも外側の領域で障害物を検出する。図２に示すように、障害物検出部４３は、アタッチメント２０に対して運転室１５とは反対側（右側Ｙｒ）におけるアタッチメント２０よりも横方向Ｙ外側の領域で障害物を検出する。判定領域設定部７１（図７参照）は、図１に示す判定領域Ｂを設定する。判定部８１は（図７参照）、判定領域設定部７１に設定された判定領域Ｂの範囲内に、障害物検出部４３に検出された障害物があるか否かを判定する。図７に示す指令出力部８３は、判定領域Ｂの範囲内に障害物があると判定部８１が判定した場合に、次の（指令ａ）および（指令ｂ）の少なくともいずれかの指令を出力する。（指令ａ）アタッチメント２０を障害物に近づける作動を制限する指令。（指令ｂ）アタッチメント２０を障害物に近づける作動を警告する指令。
【0064】
［構成１－２］判定領域設定部７１は、特定の面である特定境界面Ｃよりも一方向側の少なくとも一部の領域を、判定領域Ｂから除外する。
【0065】
上記［構成１－１］では、アタッチメント２０よりも背面側Ｄｂおよび右側Ｙｒの少なくともいずれかで、障害物検出部４３が障害物を検出した場合、アタッチメント２０を障害物に近づける作動の制限および警告の少なくともいずれかの指令が出力され得る。よって、アタッチメント２０が障害物に接触することを抑制できる。ここで、アタッチメント２０よりも背面側Ｄｂおよび右側Ｙｒの少なくともいずれかに障害物が存在する場合に、常に、上記の指令が出力されると、作業機械１での作業性が悪化する場合がある。そこで、上記［構成１－２］では、判定領域設定部７１（図７参照）は、特定境界面Ｃよりも一方向側（例えば下側Ｚ２）の領域の少なくとも一部の領域を、判定領域Ｂから除外する。よって、判定領域Ｂの範囲内に障害物がなければ、判定領域Ｂから除外された領域に障害物があっても、指令出力部８３は、上記の指令を出力する必要がない。よって、アタッチメント２０が障害物に接触することを抑制しつつ、作業機械１の作業性を確保できる。
【0066】
（第２の発明の効果）
［構成２］作業機械１は、機械本体１０およびアタッチメント２０の少なくともいずれかの姿勢を検出する姿勢検出部４１（図７参照）を備える。判定領域設定部７１は、姿勢検出部４１に検出された姿勢に応じて判定領域Ｂを変える。
［構成２］作業機械１は、機械本体１０およびアタッチメント２０の少なくともいずれかの姿勢を検出する姿勢検出部４１（図７参照）を備える。判定領域設定部７１は、姿勢検出部４１に検出された姿勢に応じて判定領域Ｂを変える。
【0067】
作業機械１の姿勢によって、例えば操作者からの視認のしやすさや、操作者が注視する可能性の高い位置などが変わり、障害物の有無を判定する必要性が変わる場合がある。そこで、上記［構成２］では、作業機械１の姿勢に応じて判定領域Ｂが変えられる。よって、より確実に、アタッチメント２０が障害物に接触することを抑制しつつ、作業機械１の作業性を確保できる。
【0068】
（第３の発明の効果）
［構成３］作業機械１は、アタッチメント２０の種類を取得する種類取得部６５（図７参照）を備える。判定領域設定部７１は、種類取得部６５に取得されたアタッチメント２０の種類に応じて判定領域Ｂを変える。
［構成３］作業機械１は、アタッチメント２０の種類を取得する種類取得部６５（図７参照）を備える。判定領域設定部７１は、種類取得部６５に取得されたアタッチメント２０の種類に応じて判定領域Ｂを変える。
【0069】
アタッチメント２０の種類によって、例えば操作者からの視認のしやすさや、操作者が注視する可能性の高い位置などが変わり、障害物の有無を判定する必要性が変わる場合がある。そこで、上記［構成３］では、アタッチメント２０の種類に応じて判定領域Ｂが変えられる。よって、より確実に、アタッチメント２０が障害物に接触することを抑制しつつ、作業機械１の作業性を確保できる。
【0070】
（第４の発明の効果）
［構成４］運転室１５は、運転室１５の前側Ｘ１部分に設けられるフロントウインドウ１５ａを備える（図３参照）。判定領域設定部７１は、平面Ｃ１よりも下側Ｚ２の領域の少なくとも一部を、判定領域Ｂから除外する。平面Ｃ１は、運転室１５の内部の特定位置であるアイポイントＰと、フロントウインドウ１５ａの上側Ｚ１端部と、を通る。
［構成４］運転室１５は、運転室１５の前側Ｘ１部分に設けられるフロントウインドウ１５ａを備える（図３参照）。判定領域設定部７１は、平面Ｃ１よりも下側Ｚ２の領域の少なくとも一部を、判定領域Ｂから除外する。平面Ｃ１は、運転室１５の内部の特定位置であるアイポイントＰと、フロントウインドウ１５ａの上側Ｚ１端部と、を通る。
【0071】
平面Ｃ１よりも下側Ｚ２の領域は、平面Ｃ１よりも上側Ｚ１の領域に比べ、操作者から目視しやすく、障害物の有無を判定する必要性が低い。そこで、上記［構成４］では、平面Ｃ１よりも下側Ｚ２の領域の少なくとも一部が、判定領域Ｂから除外される。よって、作業機械１の作業性をより確保できる。
【0072】
（第５の発明の効果）
図１１に示すように、アタッチメント２０は、機械本体１０に取り付けられたブーム２１と、ブーム２１に回転可能に取り付けられたアーム２３と、アーム２３に取り付けられた先端アタッチメント２５と、を備える。
図１１に示すように、アタッチメント２０は、機械本体１０に取り付けられたブーム２１と、ブーム２１に回転可能に取り付けられたアーム２３と、アーム２３に取り付けられた先端アタッチメント２５と、を備える。
【0073】
［構成５］判定領域設定部７１は、先端アタッチメント２５が平面Ｃ１よりも上側Ｚ１にある場合、アーム２３の腹面２３ｖに平行な面（特定境界面Ｃ４）よりも下側Ｚ２の領域の少なくとも一部を、判定領域Ｂから除外する。
【0074】
上記［構成４］を備え、上記［構成５］を備えない場合は、平面Ｃ１よりも上側Ｚ１の領域は、判定領域Ｂになり得る。そのため、平面Ｃ１よりも上側Ｚ１の領域で、先端アタッチメント２５による作業が行われる場合、先端アタッチメント２５の周囲の物体が障害物であると判定され、上記の指令が出力され得る。すると、作業機械１での作業性が悪化する場合がある。そこで、作業機械１は、上記［構成５］を備える。よって、アーム２３の腹面２３ｖに平行な面（特定境界面Ｃ４）よりも下側Ｚ２の領域の少なくとも一部が、判定領域Ｂから除外される。よって、作業機械１の作業性をより確保できる。
【0075】
（第９の発明の効果）
［構成９］作業機械１は、運転室１５に配置される判定領域操作部３３を備える。判定領域設定部７１は、判定領域操作部３３の操作に応じて判定領域Ｂを変える。
［構成９］作業機械１は、運転室１５に配置される判定領域操作部３３を備える。判定領域設定部７１は、判定領域操作部３３の操作に応じて判定領域Ｂを変える。
【0076】
上記［構成９］により、作業機械１の操作者は、判定領域操作部３３を操作することで、判定領域Ｂを変えることができる。よって、操作者の利便性を向上させることができる。例えば、操作者が、作業機械１による作業の内容および作業現場の状況に応じて適切な判定領域Ｂを設定した場合、より確実に、アタッチメント２０が障害物に接触することを抑制しつつ、作業機械１の作業性を確保できる。
【0077】
（第２実施形態）
図１２などを参照して、第２実施形態の作業機械２０１について、第１実施形態との相違点を説明する。なお、第２実施形態の作業機械２０１のうち、第１実施形態との共通点については、第１実施形態と同一の符号を付すなどして、説明を省略する。共通点の説明を省略する点については、後述する他の実施形態の説明も同様である。相違点は、アーム２３に対する先端アタッチメント２２５の回転方向である。
図１２などを参照して、第２実施形態の作業機械２０１について、第１実施形態との相違点を説明する。なお、第２実施形態の作業機械２０１のうち、第１実施形態との共通点については、第１実施形態と同一の符号を付すなどして、説明を省略する。共通点の説明を省略する点については、後述する他の実施形態の説明も同様である。相違点は、アーム２３に対する先端アタッチメント２２５の回転方向である。
【0078】
先端アタッチメント２２５は、図１に示す先端アタッチメント２５と同様に、横方向Ｙに延びる回転軸を中心にアーム２３に対して回転可能である。さらに、図１２に示す先端アタッチメント２２５は、横方向Ｙ以外の方向に延びる回転軸を中心にアーム２３に対して回転可能である。具体的には、図４に示すように、先端アタッチメント２２５は、アーム中心軸２３ａ（図４参照）と平行な回転軸を中心に回転可能でもよい。また、図１２に示すように、先端アタッチメント２２５は、アーム２３に対して横方向Ｙに揺動可能（チルト可能）でもよい。さらに詳しくは、先端アタッチメント２２５は、アーム中心軸２３ａ（図４参照）が延びる方向および横方向Ｙのそれぞれに直交する方向に延びる回転軸を中心として、アーム２３に対して回転可能でもよい。
【0079】
（作動）
第１実施形態の作業機械１（図１参照）の作動に対する、本実施形態の作業機械２０１の作動の相違点は、次の通りである。姿勢検出部４１（図７参照）は、アーム２３に対する先端アタッチメント２２５の回転（例えば角度）を検出する。姿勢算出部６１（図７参照）は、回転した先端アタッチメント２２５の位置（座標）を算出する。判定領域設定部７１（図７参照）は、回転した先端アタッチメント２２５の位置を、判定領域Ｂから除外する。判定領域Ｂの範囲内に障害物があると判定部８１（図７参照）が判定した場合、指令出力部８３（図７参照）は、先端アタッチメント２２５が障害物に近づく向きに回転する作動に対して、警告や作動制限の指令を出力する。
第１実施形態の作業機械１（図１参照）の作動に対する、本実施形態の作業機械２０１の作動の相違点は、次の通りである。姿勢検出部４１（図７参照）は、アーム２３に対する先端アタッチメント２２５の回転（例えば角度）を検出する。姿勢算出部６１（図７参照）は、回転した先端アタッチメント２２５の位置（座標）を算出する。判定領域設定部７１（図７参照）は、回転した先端アタッチメント２２５の位置を、判定領域Ｂから除外する。判定領域Ｂの範囲内に障害物があると判定部８１（図７参照）が判定した場合、指令出力部８３（図７参照）は、先端アタッチメント２２５が障害物に近づく向きに回転する作動に対して、警告や作動制限の指令を出力する。
【0080】
（第３実施形態）
図１３などを参照して、第３実施形態の作業機械３０１について、第１実施形態との相違点を説明する。相違点は、上部旋回体１２に対するアタッチメント２０の回転方向であり、例えば上部旋回体１２に対するブーム３２１の回転方向である。
図１３などを参照して、第３実施形態の作業機械３０１について、第１実施形態との相違点を説明する。相違点は、上部旋回体１２に対するアタッチメント２０の回転方向であり、例えば上部旋回体１２に対するブーム３２１の回転方向である。
【0081】
アタッチメント２０の少なくとも一部は、機械本体１０に対して、横方向Ｙに回転可能である。さらに詳しくは、ブーム３２１は、上部旋回体１２に対して、横方向Ｙに回転可能（スイング可能）である。上部旋回体１２に対するブーム３２１の回転軸の方向は、上下方向Ｚである（さらに詳しくは上下方向Ｚの成分を含む）。上部旋回体１２に対するブーム３２１の横方向Ｙへの回転に伴って、アーム２３および先端アタッチメント２５は、上部旋回体１２に対して横方向Ｙに回転する。
【0082】
（作動）
第１実施形態の作業機械１（図１参照）の作動に対する、本実施形態の作業機械３０１の作動の相違点は、次の通りである。姿勢検出部４１（図７参照）は、上部旋回体１２に対するブーム３２１のスイング（横方向Ｙの回転）を検出する。姿勢算出部６１（図７参照）は、スイングしたブーム３２１の位置（座標）を算出する。判定領域設定部７１（図７参照）は、スイングしたブーム３２１の位置を、判定領域Ｂから除外する。判定領域Ｂの範囲内に障害物があると判定部８１（図７参照）が判定した場合、指令出力部８３（図７参照）は、ブーム３２１が障害物に近づく向きにスイングする作動に対して、警告や作動制限の指令を出力する。
第１実施形態の作業機械１（図１参照）の作動に対する、本実施形態の作業機械３０１の作動の相違点は、次の通りである。姿勢検出部４１（図７参照）は、上部旋回体１２に対するブーム３２１のスイング（横方向Ｙの回転）を検出する。姿勢算出部６１（図７参照）は、スイングしたブーム３２１の位置（座標）を算出する。判定領域設定部７１（図７参照）は、スイングしたブーム３２１の位置を、判定領域Ｂから除外する。判定領域Ｂの範囲内に障害物があると判定部８１（図７参照）が判定した場合、指令出力部８３（図７参照）は、ブーム３２１が障害物に近づく向きにスイングする作動に対して、警告や作動制限の指令を出力する。
【0083】
操作者は、上部旋回体１２に対してブーム３２１をスイングさせる操作を行う際、先端アタッチメント２５やアーム２３の周辺に、接触する物（例えば作業者）がないかを目視で確認することが多い。一方、この際、ブーム３２１の周囲（特にブーム３２１よりも上側Ｚ１および右側Ｙｒ）の注意がおろそかになる場合がある（後述するブーム４２１（図１４参照）をオフセットさせる場合も同様）。そこで、作業機械３０１では、指令出力部８３（図７参照）は、ブーム３２１が障害物に近づく向きにスイングする作動に対して、警告や作動制限の指令を出力できる。よって、アタッチメント２０が障害物に接触することを抑制できる。
【0084】
（第６の発明の効果）
［構成６］図１３に示すように、アタッチメント２０は、機械本体１０に対して横方向Ｙに回転可能である。
［構成６］図１３に示すように、アタッチメント２０は、機械本体１０に対して横方向Ｙに回転可能である。
【0085】
上記［構成６］では、機械本体１０に対してアタッチメント２０が横方向Ｙに回転すると、アタッチメント２０が障害物に近づく場合がある。この様な場合でも、上記［構成１－１］では、判定領域Ｂの範囲内に障害物があると判定部８１（図７参照）が判定した場合、指令出力部８３（図７参照）は、アタッチメント２０が障害物に近づく作動に対して、警告や作動制限の指令を出力する。よって、機械本体１０に対して横方向Ｙに回転可能な部分をアタッチメント２０が有する場合でも、アタッチメント２０が障害物に接触することを抑制できる。
【0086】
（第４実施形態）
図１４を参照して、第４実施形態の作業機械４０１について、第１実施形態との相違点を説明する。相違点は、上部旋回体１２に対するアタッチメント２０の移動可能方向であり、例えば上部旋回体１２に対するブーム４２１の移動可能方向である。
図１４を参照して、第４実施形態の作業機械４０１について、第１実施形態との相違点を説明する。相違点は、上部旋回体１２に対するアタッチメント２０の移動可能方向であり、例えば上部旋回体１２に対するブーム４２１の移動可能方向である。
【0087】
アタッチメント２０は、機械本体１０に対して、横方向Ｙに平行移動可能な部分を有する。さらに詳しくは、ブーム４２１は、上部旋回体１２に対して、横方向Ｙに平行移動可能（オフセット可能）な部分を有する。ブーム４２１は、例えば、第１ブーム４２１－１と、第２ブーム４２１－２と、第３ブーム４２１－３と、を備える。第１ブーム４２１－１は、上部旋回体１２に起伏可能に取り付けられる。第２ブーム４２１－２は、第１ブーム４２１－１に横方向Ｙに回転可能に取り付けられる。第２ブーム４２１－２は、平行リンクである。第３ブーム４２１－３は、第２ブーム４２１－２に横方向Ｙに回転可能に取り付けられる。アーム２３は、第３ブーム４２１－３に取り付けられる。第３ブーム４２１－３、アーム２３、および先端アタッチメント２５は、第１ブーム４２１－１および上部旋回体１２に対して、横方向Ｙに平行移動可能である。
【0088】
（作動）
第１実施形態の作業機械１（図１参照）の作動に対する、本実施形態の作業機械４０１の作動の相違点は、次の通りである。姿勢検出部４１（図７参照）は、上部旋回体１２に対するブーム４２１の横方向Ｙへの平行移動（オフセット）を検出する。姿勢算出部６１（図７参照）は、オフセットしたブーム４２１の位置（座標）を算出する。判定領域設定部７１（図７参照）は、オフセットしたブーム４２１の位置を、判定領域Ｂから除外する。判定領域Ｂの範囲内に障害物があると判定部８１（図７参照）が判定した場合、指令出力部８３（図７参照）は、ブーム４２１が障害物に近づく向きにオフセットする作動に対して、警告や作動制限の指令を出力する。
第１実施形態の作業機械１（図１参照）の作動に対する、本実施形態の作業機械４０１の作動の相違点は、次の通りである。姿勢検出部４１（図７参照）は、上部旋回体１２に対するブーム４２１の横方向Ｙへの平行移動（オフセット）を検出する。姿勢算出部６１（図７参照）は、オフセットしたブーム４２１の位置（座標）を算出する。判定領域設定部７１（図７参照）は、オフセットしたブーム４２１の位置を、判定領域Ｂから除外する。判定領域Ｂの範囲内に障害物があると判定部８１（図７参照）が判定した場合、指令出力部８３（図７参照）は、ブーム４２１が障害物に近づく向きにオフセットする作動に対して、警告や作動制限の指令を出力する。
【0089】
（第７の発明の効果）
［構成７］アタッチメント２０は、機械本体１０に対して横方向Ｙに平行移動可能な部分を有する。
［構成７］アタッチメント２０は、機械本体１０に対して横方向Ｙに平行移動可能な部分を有する。
【0090】
上記［構成７］では、機械本体１０に対してアタッチメント２０の一部が横方向Ｙに平行移動すると、アタッチメント２０の一部が障害物に近づく場合がある。この様な場合でも、上記［構成１－１］では、判定領域Ｂの範囲内に障害物があると判定部８１（図７参照）が判定した場合、指令出力部８３（図７参照）は、アタッチメント２０が障害物に近づく作動に対して、警告や作動制限の指令を出力する。よって、機械本体１０に対して横方向Ｙに平行移動可能な部分をアタッチメント２０が有する場合でも、アタッチメント２０が障害物に接触することを抑制できる。
【0091】
（第５実施形態）
図１５などを参照して、第５実施形態の作業機械５０１について、第１実施形態との相違点を説明する。相違点は、フレーム５１３に対して運転室５１５が移動可能である点である。
図１５などを参照して、第５実施形態の作業機械５０１について、第１実施形態との相違点を説明する。相違点は、フレーム５１３に対して運転室５１５が移動可能である点である。
【0092】
機械本体１０の（上部旋回体１２の）フレーム５１３は、運転室５１５を移動可能に支持する。運転室５１５は、フレーム５１３に対して上下方向Ｚに移動可能なエレベータキャブである。運転室５１５とフレーム５１３とは、図１５に示す例ではリンク５１４で接続される。例えば、フレーム５１３に対してリンク５１４が回転すると、フレーム５１３に対して運転室５１５が上下方向Ｚに移動する。なお、リンク５１４が設けられず、運転室５１５がフレーム５１３に対して上下方向Ｚにスライド可能でもよい。
【0093】
図７に示すように、検出部４０は、運転室姿勢検出部５４２を備える。運転室姿勢検出部５４２は、図１５に示す運転室５１５の姿勢を検出し、さらに詳しくは、フレーム５１３に対する運転室５１５の位置（例えば高さ）を検出する。図７に示すように、コントローラ６０は、運転室姿勢算出部５６２を備える。運転室姿勢算出部５６２は、運転室姿勢検出部５４２に検出された運転室５１５（図１５参照）の姿勢に基づいて、運転室５１５の位置（座標）を算出する。運転室姿勢算出部５６２は、運転室５１５に関する位置（例えばアイポイントＰなど）を算出してもよい。
【0094】
（作動）
第１実施形態の作業機械１（図１参照）の作動に対する、図５に示す本実施形態の作業機械５０１の作動の相違点は、次の通りである。フレーム５１３に対する運転室５１５の位置が変わると、運転室５１５内の操作者から見える範囲が変わり、障害物の見えやすさが変わる。そこで、判定領域設定部７１（図７参照）は、運転室姿勢検出部５４２（図７参照）に検出された、フレーム５１３に対する運転室５１５の位置に応じて、判定領域Ｂを変える。例えば、判定領域設定部７１は、フレーム５１３に対して運転室５１５が高いほど、特定境界面Ｃを上側Ｚ１の位置に設定してもよい。また、例えば、フレーム５１３に対する運転室５１５の位置が高くなると、アイポイントＰが高くなり、平面Ｃ１が高くなる。そこで、判定領域設定部７１は、フレーム５１３に対する運転室５１５の高さに応じて、平面Ｃ１の位置を変えてもよい。
第１実施形態の作業機械１（図１参照）の作動に対する、図５に示す本実施形態の作業機械５０１の作動の相違点は、次の通りである。フレーム５１３に対する運転室５１５の位置が変わると、運転室５１５内の操作者から見える範囲が変わり、障害物の見えやすさが変わる。そこで、判定領域設定部７１（図７参照）は、運転室姿勢検出部５４２（図７参照）に検出された、フレーム５１３に対する運転室５１５の位置に応じて、判定領域Ｂを変える。例えば、判定領域設定部７１は、フレーム５１３に対して運転室５１５が高いほど、特定境界面Ｃを上側Ｚ１の位置に設定してもよい。また、例えば、フレーム５１３に対する運転室５１５の位置が高くなると、アイポイントＰが高くなり、平面Ｃ１が高くなる。そこで、判定領域設定部７１は、フレーム５１３に対する運転室５１５の高さに応じて、平面Ｃ１の位置を変えてもよい。
【0095】
（第８の発明の効果）
［構成８］機械本体１０は、運転室５１５を移動可能に支持するフレーム５１３を備える。判定領域設定部７１（図７参照）は、フレーム５１３に対する運転室５１５の位置に応じて判定領域Ｂを変える。
［構成８］機械本体１０は、運転室５１５を移動可能に支持するフレーム５１３を備える。判定領域設定部７１（図７参照）は、フレーム５１３に対する運転室５１５の位置に応じて判定領域Ｂを変える。
【0096】
上記［構成８］により、フレーム５１３に対する運転室５１５の位置に応じて適切な判定領域Ｂを設定した場合、より確実に、アタッチメント２０が障害物に接触することを抑制しつつ、作業機械１の作業性を確保できる。
【0097】
【0098】
運転室６１５は、フレーム５１３に対して上下方向Ｚに回転可能なチルトキャブである。フレーム５１３に対する運転室６１５の回転軸が延びる方向は、横方向Ｙである。運転室姿勢検出部５４２（図７参照）は、フレーム５１３に対する運転室６１５の角度を検出する。
【0099】
（作動）
第５実施形態の作業機械５０１（図１５参照）の作動に対する、本実施形態の作業機械６０１の作動の相違点は、次の通りである。判定領域設定部７１（図７参照）は、運転室姿勢検出部５４２（図７参照）に検出されたフレーム５１３に対する運転室６１５の位置（具体的には角度）に応じて、判定領域Ｂを変える。具体的には例えば、判定領域設定部７１は、運転室６１５が上側Ｚ１を向くほど（運転室６１５の後側Ｘ２部分に対して前側Ｘ１部分が上側Ｚ１に配置されるほど）、特定境界面Ｃを上側Ｚ１の位置に設定してもよい。また、例えば、フレーム５１３に対して運転室６１５が上側Ｚ１を向くほど、フロントウインドウ１５ａの上側Ｚ１端部の位置が上側Ｚ１になる結果、前後方向Ｘに対する平面Ｃ１の傾きが大きくなる。そこで、判定領域設定部７１（図７参照）は、フレーム５１３に対する運転室６１５の傾きが大きくなるほど、前後方向Ｘに対する平面Ｃ１の傾きを大きくする。
第５実施形態の作業機械５０１（図１５参照）の作動に対する、本実施形態の作業機械６０１の作動の相違点は、次の通りである。判定領域設定部７１（図７参照）は、運転室姿勢検出部５４２（図７参照）に検出されたフレーム５１３に対する運転室６１５の位置（具体的には角度）に応じて、判定領域Ｂを変える。具体的には例えば、判定領域設定部７１は、運転室６１５が上側Ｚ１を向くほど（運転室６１５の後側Ｘ２部分に対して前側Ｘ１部分が上側Ｚ１に配置されるほど）、特定境界面Ｃを上側Ｚ１の位置に設定してもよい。また、例えば、フレーム５１３に対して運転室６１５が上側Ｚ１を向くほど、フロントウインドウ１５ａの上側Ｚ１端部の位置が上側Ｚ１になる結果、前後方向Ｘに対する平面Ｃ１の傾きが大きくなる。そこで、判定領域設定部７１（図７参照）は、フレーム５１３に対する運転室６１５の傾きが大きくなるほど、前後方向Ｘに対する平面Ｃ１の傾きを大きくする。
【0100】
（変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、互いに異なる実施形態の構成要素どうしが組み合わされてもよい。例えば、各構成要素の配置や形状が変更されてもよい。例えば、構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、構成要素どうしの固定や連結などは、直接的でも間接的でもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、互いに異なる実施形態の構成要素どうしが組み合わされてもよい。例えば、各構成要素の配置や形状が変更されてもよい。例えば、構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、構成要素どうしの固定や連結などは、直接的でも間接的でもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。
【符号の説明】
【0101】
１、２０１、３０１、４０１、５０１、６０１ 作業機械
１０ 機械本体
１５、５１５、６１５ 運転室
２０ アタッチメント
２１、３２１、４２１ ブーム
２３ アーム
２５、２２５ 先端アタッチメント
３３ 判定領域操作部
４１ 姿勢検出部（アタッチメント姿勢検出部、機械本体姿勢検出部）
４３ 障害物検出部
６５ 種類取得部
７１ 判定領域設定部
８１ 判定部
８３ 指令出力部
５１３ フレーム
Ｂ 判定領域
Ｃ、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４ 特定境界面
Ｃ１ 平面（特定境界面）
Ｄｂ 背面側
Ａｂ 背面側検出可能領域（アームよりも背面側かつアームの外側の領域）
Ａｒ 右側検出可能領域（アタッチメントに対して運転室とは反対側におけるアタッチメントよりも横方向外側の領域）
１０ 機械本体
１５、５１５、６１５ 運転室
２０ アタッチメント
２１、３２１、４２１ ブーム
２３ アーム
２５、２２５ 先端アタッチメント
３３ 判定領域操作部
４１ 姿勢検出部（アタッチメント姿勢検出部、機械本体姿勢検出部）
４３ 障害物検出部
６５ 種類取得部
７１ 判定領域設定部
８１ 判定部
８３ 指令出力部
５１３ フレーム
Ｂ 判定領域
Ｃ、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４ 特定境界面
Ｃ１ 平面（特定境界面）
Ｄｂ 背面側
Ａｂ 背面側検出可能領域（アームよりも背面側かつアームの外側の領域）
Ａｒ 右側検出可能領域（アタッチメントに対して運転室とは反対側におけるアタッチメントよりも横方向外側の領域）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】