(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-01-11
(45)【発行日】2023-01-19
(54)【発明の名称】溶接台車
(51)【国際特許分類】
B23K 9/12 20060101AFI20230112BHJP
B23K 37/02 20060101ALI20230112BHJP
【ＦＩ】
B23K9/12 331A
B23K9/12 350D
B23K37/02 E
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2018005773
(22)【出願日】2018-01-17
(65)【公開番号】P2019122991
(43)【公開日】2019-07-25
【審査請求日】2021-01-12
(73)【特許権者】
【識別番号】593083918
【氏名又は名称】株式会社コクホ
(74)【代理人】
【識別番号】110002664
【氏名又は名称】弁理士法人相原国際知財事務所
(72)【発明者】
【氏名】井上 芳弘
【審査官】柏原 郁昭
(56)【参考文献】
【文献】特開平１０－０７６３６５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０７－２３７８２４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０９－０５２１９６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－１７６８６８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０６－０７１４４１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２３Ｋ ９／１２
Ｂ２３Ｋ ３７／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
隅肉溶接に用いる溶接台車であって、溶接トーチが搭載される台車本体と、
前記台車本体の左右両側に複数個ずつ配置された走行車輪と、
前記台車本体に搭載されて該台車本体の一方側に位置する前記複数個の走行車輪を正逆回転させる一方側駆動源と、
前記台車本体に搭載されて該台車本体の他方側に位置する前記複数個の走行車輪を正逆回転させる他方側駆動源と、
前記台車本体の一方側に位置する前記複数個の走行車輪に供給する前記一方側駆動源からの駆動力の大きさ及び回転方向を制御すると共に前記台車本体の他方側に位置する前記複数個の走行車輪に供給する前記他方側駆動源からの駆動力の大きさ及び回転方向を制御する制御部と、
前記溶接トーチにより隅肉溶接される被溶接材間の溶接ラインに倣って台車本体を走行させる倣い機構が備えられている溶接台車。
【請求項2】
前記台車本体には前記一方側駆動源及び前記他方側駆動源が一つずつ搭載され、前記台車本体の一方側に位置する前記複数個の走行車輪のすべてに対して前記一方側駆動源からの駆動力を伝達する一方側駆動力伝達機構、及び、前記台車本体の他方側に位置する前記複数個の走行車輪のすべてに対して前記他方側駆動源からの駆動力を伝達する他方側駆動力伝達機構が備えられている請求項１に記載の溶接台車。
【請求項3】
前記台車本体の一方側に位置する前記複数個の走行車輪及び前記台車本体の他方側に位置する前記複数個の走行車輪のうちの互いに対向する前記一方側の走行車輪及び前記他方側の走行車輪の各車軸がイコライザを介して前記台車本体に支持されている請求項１又は２に記載の溶接台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、溶接トーチを搭載して溶接ラインに沿って走行する溶接台車に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、上記したような溶接台車としては、例えば特許文献１に記載されたものがある。
この溶接台車は、突き合わせ溶接に用いられる溶接台車であって、前後端左右に合計４個の走行車輪を有する台車本体と、この台車本体に搭載された減速機付きモータと、減速機付きモータから供給される駆動力を４個の走行車輪に伝達する駆動力伝達機構と、溶接トーチを台車本体の一方の側面がわで且つ先端を下方に向けた状態で支持するトーチ支持部と、台車本体の前部に配置された操舵機構と、倣いローラを備えている。
この溶接台車は、突き合わせ溶接に用いられる溶接台車であって、前後端左右に合計４個の走行車輪を有する台車本体と、この台車本体に搭載された減速機付きモータと、減速機付きモータから供給される駆動力を４個の走行車輪に伝達する駆動力伝達機構と、溶接トーチを台車本体の一方の側面がわで且つ先端を下方に向けた状態で支持するトーチ支持部と、台車本体の前部に配置された操舵機構と、倣いローラを備えている。
【0003】
この場合、倣いローラは、台車本体の溶接トーチが位置する一方の側面がわで且つ溶接トーチよりも進行方向前方に延出して設けられており、溶接トーチにより突き合わせ溶接される被溶接材間のＶ形開先に挿入するように位置調整されている。
【0004】
この溶接台車により、被溶接材同士を突き合わせて溶接する場合には、倣いローラを被溶接材間のＶ形開先に挿入して台車本体を一方の被溶接材上に配置し、この状態で溶接トーチによる溶接を開始すると共に、減速機付きモータから駆動力伝達機構を介して走行車輪に駆動力を供給して台車本体をＶ形開先に沿って走行させ、この走行の間、必要に応じて操舵機構を動作させる。
【0005】
この溶接台車において、突き合わせ溶接中に台車本体が所定の溶接終端位置まで進んだ場合には、減速機付きモータを止めて台車本体を停止させる。そして、台車本体を溶接始端位置まで運んでセットし直した後、再び溶接トーチによる溶接を開始すると共に、台車本体をＶ形開先に沿って走行させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【文献】特開2005-138176号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
ところが、上記した従来の溶接台車では、突き合わせ溶接時の進行方向が決められているので（方向性があるので）、突き合わせ溶接を仕上げるまでに複数回のパスが必要な場合には、台車本体を所定の溶接終端位置から溶接始端位置まで運んでセットし直す作業をパスの回数分だけ行わなくてはならず、作業効率が悪いという問題を有している。
【0008】
また、上記した従来の溶接台車では、突き合わせ溶接時に必要に応じて操作される操舵機構を駆動力伝達機構とともに台車本体に搭載しているので、台車本体の構造の複雑化及び重量の増加を招いてしまうという問題があり、これらの問題を解決することが従来の課題となっていた。
【0009】
本発明は、上記した従来の課題に着目してなされたもので、構造の簡略化及び重量の軽減を実現したうえで、作業効率を高めることが可能である溶接台車を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0010】
本発明の第１の態様は、隅肉溶接に用いる溶接台車であって、溶接トーチが搭載される台車本体と、前記台車本体の左右両側に複数個ずつ配置された走行車輪と、前記台車本体に搭載されて該台車本体の一方側に位置する前記複数個の走行車輪を正逆回転させる一方側駆動源と、前記台車本体に搭載されて該台車本体の他方側に位置する前記複数個の走行車輪を正逆回転させる他方側駆動源と、前記台車本体の一方側に位置する前記複数個の走行車輪に供給する前記一方側駆動源からの駆動力の大きさ及び回転方向を制御すると共に前記台車本体の他方側に位置する前記複数個の走行車輪に供給する前記他方側駆動源からの駆動力の大きさ及び回転方向を制御する制御部と、前記溶接トーチにより隅肉溶接される被溶接材間の溶接ラインに倣って台車本体を走行させる倣い機構が備えられている構成としている。
【0011】
本発明の第２の態様は、前記台車本体には前記一方側駆動源及び前記他方側駆動源が一つずつ搭載され、前記台車本体の一方側に位置する前記複数個の走行車輪のすべてに対して前記一方側駆動源からの駆動力を伝達する一方側駆動力伝達機構、及び、前記台車本体の他方側に位置する前記複数個の走行車輪のすべてに対して前記他方側駆動源からの駆動力を伝達する他方側駆動力伝達機構が備えられている構成とする。
【0012】
本発明の第３の態様は、前記台車本体の一方側に位置する前記複数個の走行車輪及び前記台車本体の他方側に位置する前記複数個の走行車輪のうちの互いに対向する前記一方側の走行車輪及び前記他方側の走行車輪の各車軸がイコライザを介して前記台車本体に支持されている構成とする。
【0013】
本発明に係る溶接台車において、突合せ溶接により被溶接材同士を接合する場合には、例えば、台車本体に設けた倣いローラを被溶接材間のＶ形開先に挿入して一方の被溶接材上にセットする。この状態で溶接トーチによる溶接を開始すると、制御部からの指令によって左右両側の駆動源から台車本体の左右に複数個ずつ配置された走行車輪に同じ大きさで且つ同じ回転方向の駆動力がそれぞれ供給されて、台車本体がＶ形開先に沿って走行を開始する。
【0014】
そして、突き合わせ溶接中に台車本体が所定の溶接終端位置に到達すると、制御部からの指令によって左右両側の駆動源からの左右の走行車輪に対する駆動力の供給がいずれも遮断されて台車本体が停止する。
【0015】
この後、制御部からの指令によって左右両側の駆動源から台車本体の左右に複数個ずつ位置する走行車輪に対して同じ大きさで且ついずれもそれまでとは逆回転方向の駆動力がそれぞれ供給されて、台車本体がＶ形開先に沿って逆方向への走行を開始する。
【0016】
つまり、本発明に係る溶接台車では、制御部からの指令によって前進後退が自在なので（方向性がないので）、突き合わせ溶接を仕上げるまでに複数回のパスが必要な場合であったとしても、台車本体を所定の溶接終端位置から溶接始端位置まで運んでセットし直す作業を必要とすることがなく、作業効率が向上することとなる。
【0017】
また、本発明に係る溶接台車において、Ｖ形開先がカーブしている場合には、左右両側の駆動源から左右の走行車輪に対して供給する駆動力の大きさに差を持たせて左右の走行車輪の回転数を互いに違えることで操舵を行い得るので、操舵機構を駆動力伝達機構とともに台車本体に搭載しなくて済む分だけ、台車本体の構造が簡単になると共に軽量化が図られることとなる。
【0018】
この際、台車本体には一方側駆動源及び他方側駆動源を一つずつ搭載し、台車本体の一方側に位置する複数個の走行車輪のすべてに対して一方側駆動源からの駆動力を伝達する一方側駆動力伝達機構、及び、台車本体の他方側に位置する複数個の走行車輪のすべてに対して他方側駆動源からの駆動力を伝達する他方側駆動力伝達機構を台車本体に搭載するように成せば、台車本体の構造がより簡単になると共により一層の軽量化が図られることとなる。
【0019】
さらに、本発明に係る溶接台車において、走行路に踏破可能な段差やうねりがある場合には、台車本体に支持される互いに対向する一方側の走行車輪及び他方側の走行車輪における各車軸の上下方向のずれがイコライザにより吸収されるので、溶接台車の走行に支障を来すことが回避されることとなる。
【発明の効果】
【0020】
本発明に係る溶接台車において、構造の簡略化及び重量の軽減を実現したうえで、作業効率を高めることが可能であるという非常に優れた効果がもたらされる。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【発明を実施するための形態】
【0022】
以下、本発明を図面に基づいて説明する。
図１～図３は、本発明の一実施形態による溶接台車を示しており、この実施形態では、本発明に係る溶接台車が突合せ溶接に用いる溶接台車である場合を例に挙げて説明する。なお、図１及び図３において、矢印方向の動作を前進とし、矢印とは反対方向の動作を後退とする。
図１～図３は、本発明の一実施形態による溶接台車を示しており、この実施形態では、本発明に係る溶接台車が突合せ溶接に用いる溶接台車である場合を例に挙げて説明する。なお、図１及び図３において、矢印方向の動作を前進とし、矢印とは反対方向の動作を後退とする。
【0023】
図１～図３に示すように、この溶接台車１は、走行車輪４を前後左右の４箇所に配置した台車本体２と、駆動ユニット１０と、台車本体２の動作を制御する制御部６と、台車本体２の前後端間に配置されたトーチ支持機構３０を備えており、駆動ユニット１０は、減速機付きモータ１１と、走行車輪４に対して減速機付きモータ１１からの駆動力を伝達する駆動力伝達機構２０を具備している。
【0024】
この場合、台車本体２には、左側駆動ユニット１０Ｌ及び右側駆動ユニット１０Ｒの２組の駆動ユニットが搭載されており、左側駆動ユニット１０Ｌの減速機付きモータ１１は台車本体２の前部に搭載されて、台車本体２の左側（一方側）に位置する２個の走行車輪４，４を駆動し、右側駆動ユニット１０Ｒの減速機付きモータ１１は台車本体２の後部に搭載されて、台車本体２の右側（他方側）に位置する２個の走行車輪４，４を駆動する。
【0025】
左側駆動ユニット１０Ｌの駆動力伝達機構２０は、減速機付きモータ１１の出力軸１１ａに装着された出力歯車２１と、前部左側の走行車輪４ＦＬの前輪車軸４ｆに装着した入力歯車２２と、出力歯車２１及び入力歯車２２間に掛け渡したチェーン２３と、入力歯車２２と並べて前輪車軸４ｆに装着した伝達歯車２４と、後部左側の走行車輪４ＲＬの後輪車軸４ｒに装着した入力歯車２５と、伝達歯車２４及び入力歯車２５間に掛け渡したチェーン２６を具備している。
【0026】
右側駆動ユニット１０Ｒの駆動力伝達機構２０は、減速機付きモータ１１の出力軸１１ａに装着された出力歯車２１と、後部右側の走行車輪４ＲＲの後輪車軸４ｒに装着した入力歯車２２と、出力歯車２１及び入力歯車２２間に掛け渡したチェーン２３と、入力歯車２２と並べて後輪車軸４ｒに装着した伝達歯車２４と、前部右側の走行車輪４ＦＲの前輪車軸４ｆに装着した入力歯車２５と、伝達歯車２４及び入力歯車２５間に掛け渡したチェーン２６を具備している。
【0027】
この実施例において、左右の前輪車軸４ｆ，４ｆ間及び後輪車軸４ｒ，４ｒ間は、いずれもイコライザ１２で連結されている。
【0028】
制御部６は、台車本体２の前部左側の走行車輪４ＦＬ及び後部左側の走行車輪４ＲＬに駆動力伝達機構２０を介して供給する左側駆動ユニット１０Ｌの減速機付きモータ１１からの駆動力の大きさ及び回転方向を制御すると共に、台車本体２の前部右側の走行車輪４ＦＲ及び後部右側の走行車輪４ＲＲに駆動力伝達機構２０を介して供給する右側駆動ユニット１０Ｒの減速機付きモータ１１からの駆動力の大きさ及び回転方向を制御する。
【0029】
トーチ支持機構３０は、台車本体２の走行方向と直交する方向（図２左右方向）に沿って台車本体２上に配置されたレール３１と、このレール３１上を往復移動可能なスライドベース３２と、このスライドベース３２に配置されたウィービングユニット３３を具備している。
【0030】
ウィービングユニット３３は、スライドベース３２に固定されたウィービングモータ３４と、スライダ３５と、スライドベース３２に固定されてウィービングモータ３４の駆動力によってスライダ３５を台車本体２の走行方向と直交する方向に往復移動させるウィービング装置３６と、スライダ３５に連結されて溶接トーチＴの先端Ｔａを台車本体２の一方の側面がわ（図２左側）で且つ下方に向けた状態で溶接トーチＴを支持するトーチクランプ３７を有している。
【0031】
スライドベース３２は、水平ノブ３８の回動操作によって台車本体２の走行方向と直交する方向の位置調整が可能となっており、トーチクランプ３７に支持された溶接トーチＴのＶ形開先Ｗａに対するセンタ出しが行えるようになっている。
【0032】
また、ウィービングユニット３３は、高さノブ３９の回動操作によって上下方向の位置調整が可能となっており、トーチクランプ３７に支持された溶接トーチＴのＶ形開先Ｗａに対する距離の調整が行えるようになっている。
【0033】
また、この溶接台車１は、台車本体２の前後端に配置されて溶接トーチＴにより突き合わせ溶接される被溶接材Ｗ，Ｗ間のＶ形開先Ｗａに倣って台車本体２を走行させる２組の倣い機構４０，４０と、台車本体２の前後端に配置されたリミットスイッチ８を備えている。
【0034】
被溶接材Ｗ，Ｗ間のＶ形開先Ｗａに倣って台車本体２を走行させる倣い機構４０は、台車本体２の溶接トーチＴが位置する一方の側面がわに延出するホルダ４１と、このホルダ４１に支持されて被溶接材Ｗ，Ｗ間のＶ形開先Ｗａに挿入される倣いローラ４２と、ホルダ４１の先端及び倣いローラ４２間に介在させた開先センタ検知機４３を具備している。
【0035】
この場合、倣いローラ４２は、傘状の駒４２ａ，４２ａを２つ合わせて全体で算盤の珠状を成すようにして形成されており、２つの駒４２ａ，４２ａの間隔を調整することで、僅かなＶ形開先Ｗａの段差をも開先センタ検知機４３に伝えることができるようになっている。
【0036】
この溶接台車１において、突合せ溶接により被溶接材Ｗ，Ｗ同士を接合する場合には、、台車本体２に搭載した倣い機構４０，４０の倣いローラ４２，４２を被溶接材Ｗ，Ｗ間のＶ形開先Ｗａに挿入しつつ台車本体２を一方の被溶接材Ｗ上にセットする。
【0037】
この後、水平ノブ３８を回動操作することでスライドベース３２の台車本体２の走行方向と直交する方向の位置調整を行い、トーチクランプ３７に支持された溶接トーチＴのＶ形開先Ｗａに対するセンタ出しを行うと共に、高さノブ３９を回動操作することでウィービングユニット３３の上下方向の位置調整を行い、トーチクランプ３７に支持された溶接トーチＴのＶ形開先Ｗａに対する距離の調整を行う。
【0038】
次いで、この状態でウィービングユニット３３のウィービングモータ３４を作動させつつ溶接トーチＴによる溶接を開始すると、制御部６からの指令によって、左側駆動ユニット１０Ｌ及び右側駆動ユニット１０Ｒの各減速機付きモータ１１から台車本体２の左側に位置する走行車輪４ＦＬ，４ＲＬ及び台車本体２の右側に位置する走行車輪４ＦＲ，４ＲＲに同じ大きさで且つ同じ回転方向の駆動力がそれぞれ供給され、倣い機構４０，４０の倣いローラ４２，４２を挿入したＶ形開先Ｗａに沿って台車本体２が走行を開始する（前進する）。
【0039】
そして、突き合わせ溶接中に台車本体２が所定の溶接終端位置に到達すると（リミットスイッチ８が所定の溶接終端位置を検出すると）、制御部６からの指令によって、左右の駆動ユニット１０Ｌ，１０Ｒにおける各減速機付きモータ１１からの走行車輪４ＦＬ，４ＲＬ及び走行車輪４ＦＲ，４ＲＲに対する駆動力の供給がいずれも遮断されて台車本体２が停止する。
【0040】
この後、制御部６からの指令によって、左側駆動ユニット１０Ｌ及び右側駆動ユニット１０Ｒの各減速機付きモータ１１から台車本体２の左側の走行車輪４ＦＬ，４ＲＬ及び台車本体２の右側の走行車輪４ＦＲ，４ＲＲに対して同じ大きさで且ついずれもそれまでとは逆回転方向の駆動力がそれぞれ供給されて、台車本体２がＶ形開先Ｗａに沿って逆方向への走行を開始する（後退する）。
【0041】
つまり、この実施形態に係る溶接台車１では、制御部６からの指令による左側駆動ユニット１０Ｌ及び右側駆動ユニット１０Ｒの各減速機付きモータ１１の作動によって、前進後退が自在なので（方向性がないので）、突き合わせ溶接を仕上げるまでに複数回のパスが必要な場合であったとしても、台車本体２を所定の溶接終端位置から溶接始端位置まで運んでセットし直す作業が不要になり、したがって、作業効率が向上することとなる。
【0042】
また、この実施形態に係る溶接台車１において、Ｖ形開先Ｗａがカーブしている場合には、左側駆動ユニット１０Ｌの減速機付きモータ１１から台車本体２の左側の走行車輪４ＦＬ，４ＲＬに対して供給する駆動力の大きさと、右側駆動ユニット１０Ｒの減速機付きモータ１１から台車本体２の右側の走行車輪４ＦＲ，４ＲＲに対して供給する駆動力の大きさとの間に差を持たせて、左側の走行車輪４ＦＬ，４ＲＬ及び右側の走行車輪４ＦＲ，４ＲＲの各回転数を互いに違えることで操舵を行い得るので、操舵機構を駆動力伝達機構２０とともに台車本体２に搭載しなくて済む分だけ、台車本体２の構造が簡単になると共に軽量化が図られることとなる。
【0043】
さらに、この実施形態に係る溶接台車１において、走行路に踏破可能な段差やうねりがある場合には、台車本体２における左右の前輪車軸４ｆ，４ｆ間及び後輪車軸４ｒ，４ｒ間を連結するイコライザ１２が、前輪車軸４ｆ，４ｆ間及び後輪車軸４ｒ，４ｒ間の上下方向のずれを吸収するので、溶接台車１の走行に支障を来すことが回避されることとなる。
【0044】
【0045】
この実施形態に係る溶接台車５１は、図４及び図５に示すように、先の実施形態と同様に、台車本体２の走行方向と直交する方向に往復移動するスライダ３５Ａと、このスライダ３５Ａに連結されて溶接トーチＴを台車本体２の一方の側面がわ（図４左側）で支持するトーチクランプ３７Ａを具備したウィービングユニット３３Ａを有しており、溶接トーチＴは、その先端Ｔａを被溶接材Ｗ，Ｗ間の溶接ラインＬに向けた状態でトーチクランプ３７Ａにより斜めに支持される。
【0046】
また、この実施形態に係る溶接台車５１において、被溶接材Ｗ，Ｗ間の溶接ラインＬに倣って台車本体２を走行させる倣い機構４０Ａは、台車本体２の溶接トーチＴの進行方向における後方において一方の側面がわに延出するホルダ４１Ａと、このホルダ４１Ａに台車本体２の進行方向に並べて支持されて被溶接材Ｗ，Ｗのうちの鉛直方向の被溶接材Ｗに摺接する水平倣いローラ４２Ａ，４２Ａと、ホルダ４１Ａの先端及び水平倣いローラ４２Ａ，４２Ａ間に介在させた間隔検知センサ４３Ａを具備している。
【0047】
なお、この実施形態に係る溶接台車５１の上記ウィービングユニット３３Ａ及び倣い機構４０Ａ以外の構成は先の実施形態に係る溶接台車１と同じなので、説明は省略する。
【0048】
このような構成を成す溶接台車５１では、被溶接材Ｗ，Ｗ間の入隅における隅肉溶接を行うに際して、台車本体２に搭載した倣い機構４０Ａの水平倣いローラ４２Ａ，４２Ａを被溶接材Ｗ，Ｗのうちの鉛直方向の被溶接材Ｗに接触させつつ溶接台車２を水平方向の被溶接材Ｗ上にセットする。
【0049】
この後、水平ノブ３８を回動操作することでスライドベース３２の台車本体２の走行方向と直交する方向の位置調整を行うと共に、高さノブ３９を回動操作することでウィービングユニット３３Ａの上下方向の位置調整を行い、トーチクランプ３７Ａに支持された溶接トーチＴの先端Ｔａの被溶接材Ｗ，Ｗ間の溶接ラインＬに対する距離の調整を行う。
【0050】
次いで、この状態でウィービングユニット３３Ａのウィービングモータ３４を作動させつつ溶接トーチＴによる溶接を開始すると、制御部６からの指令によって、左側駆動ユニット１０Ｌ及び右側駆動ユニット１０Ｒの各減速機付きモータ１１から台車本体２の左側に位置する走行車輪４ＦＬ，４ＲＬ及び台車本体２の右側に位置する走行車輪４ＦＲ，４ＲＲに同じ大きさで且つ同じ回転方向の駆動力がそれぞれ供給され、倣い機構４０Ａの水平倣いローラ４２Ａ，４２Ａを接触させた鉛直方向の被溶接材Ｗ（溶接ラインＬ）に沿って台車本体２が走行を開始する（前進する）。
【0051】
そして、隅肉溶接中に台車本体２が所定の溶接終端位置に到達すると（リミットスイッチ８が所定の溶接終端位置を検出すると）、制御部６からの指令によって、左右の駆動ユニット１０Ｌ，１０Ｒにおける各減速機付きモータ１１からの走行車輪４ＦＬ，４ＲＬ及び走行車輪４ＦＲ，４ＲＲに対する駆動力の供給がいずれも遮断されて台車本体２が停止する。
【0052】
この後、制御部６からの指令によって、左側駆動ユニット１０Ｌ及び右側駆動ユニット１０Ｒの各減速機付きモータ１１から台車本体２の左側の走行車輪４ＦＬ，４ＲＬ及び台車本体２の右側の走行車輪４ＦＲ，４ＲＲに対して同じ大きさで且ついずれもそれまでとは逆回転方向の駆動力がそれぞれ供給されて、台車本体２が溶接ラインＬに沿って逆方向への走行を開始する（後退する）。
【0053】
つまり、この実施形態に係る溶接台車５１においても、制御部６からの指令による左側駆動ユニット１０Ｌ及び右側駆動ユニット１０Ｒの各減速機付きモータ１１の作動によって、前進後退が自在なので（方向性がないので）、隅肉溶接を仕上げるまでに複数回のパスが必要な場合であったとしても、台車本体２を所定の溶接終端位置から溶接始端位置まで運んでセットし直す作業が不要になり、したがって、作業効率が向上することとなる。
【0054】
また、この実施形態に係る溶接台車５１においても、鉛直方向の被溶接材Ｗが湾曲している（溶接ラインＬがカーブしている）場合には、左側駆動ユニット１０Ｌの減速機付きモータ１１から台車本体２の左側の走行車輪４ＦＬ，４ＲＬに対して供給する駆動力の大きさと、右側駆動ユニット１０Ｒの減速機付きモータ１１から台車本体２の右側の走行車輪４ＦＲ，４ＲＲに対して供給する駆動力の大きさとの間に差を持たせて、左側の走行車輪４ＦＬ，４ＲＬ及び右側の走行車輪４ＦＲ，４ＲＲの各回転数を互いに違えることで操舵を行い得るので、操舵機構を駆動力伝達機構２０とともに台車本体２に搭載しなくて済む分だけ、台車本体２の構造が簡単になると共に軽量化が図られることとなる。
【0055】
上記した実施形態では、いずれの場合も台車本体２に左側の減速機付きモータ１１及び右側の減速機付きモータ１１を一つずつ搭載したうえで、台車本体２の左側に位置する走行車輪４ＦＬ，４ＲＬの双方に対して左側の減速機付きモータ１１からの駆動力を伝達する左側の駆動力伝達機構２０、及び、台車本体２の右側に位置する走行車輪４ＦＲ，４ＲＲの双方に対して右側の減速機付きモータ１１からの駆動力を伝達する右側の駆動力伝達機構２０を台車本体２に搭載した構成としているが、これに限定されるものではない。
【0056】
他の構成として、例えば、台車本体２の左側に位置する走行車輪４ＦＬ，４ＲＬの双方にホイルインモータ（一方側駆動源）を配置すると共に、台車本体２の右側に位置する走行車輪４ＦＲ，４ＲＲの双方にホイルインモータ（他方側駆動源）を配置し、制御部６によって、台車本体２の左側に位置する走行車輪４ＦＬ，４ＲＬに組み込んだホイルインモータの駆動力の大きさ及び回転方向を制御すると共に、台車本体２の右側に位置する走行車輪４ＦＲ，４ＲＲに組み込んだホイルインモータの駆動力の大きさ及び回転方向を制御するようにしてもよい。
【0057】
本発明に係る溶接台車の構成は、上記した実施形態の構成に限定されるものではない。
【符号の説明】
【0058】
１ 溶接台車
２ 台車本体
４ＦＬ，４ＲＬ 溶接台車の左側に位置する走行車輪
４ＦＲ，４ＲＲ 溶接台車の右側に位置する走行車輪
４ｆ 前輪車軸
４ｒ 後輪車軸
６ 制御部
１１ 減速機付きモータ（一方側駆動源及び他方側駆動源）
１２ イコライザ
２０ 駆動力伝達機構（一方側駆動力伝達機構及び他方側駆動力伝達機構）
Ｔ 溶接トーチ
２ 台車本体
４ＦＬ，４ＲＬ 溶接台車の左側に位置する走行車輪
４ＦＲ，４ＲＲ 溶接台車の右側に位置する走行車輪
４ｆ 前輪車軸
４ｒ 後輪車軸
６ 制御部
１１ 減速機付きモータ（一方側駆動源及び他方側駆動源）
１２ イコライザ
２０ 駆動力伝達機構（一方側駆動力伝達機構及び他方側駆動力伝達機構）
Ｔ 溶接トーチ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】