特許7209768ロボットを制御するための方法、システムおよび非一過性のコンピュータ読み取り可能記録媒体
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-01-12
(45)【発行日】2023-01-20
(54)【発明の名称】ロボットを制御するための方法、システムおよび非一過性のコンピュータ読み取り可能記録媒体
(51)【国際特許分類】
G06Q 50/10 20120101AFI20230113BHJP
B25J 5/00 20060101ALI20230113BHJP
【ＦＩ】
G06Q50/10
B25J5/00 A
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2021085871
(22)【出願日】2021-05-21
(65)【公開番号】P2022172997
(43)【公開日】2022-11-17
【審査請求日】2021-05-21
(31)【優先権主張番号】17/313,215
(32)【優先日】2021-05-06
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(73)【特許権者】
【識別番号】520513451
【氏名又は名称】ベアー ロボティックス，インコーポレイテッド
(74)【代理人】
【識別番号】110002516
【氏名又は名称】弁理士法人白坂
(72)【発明者】
【氏名】ハ，ジョンウ ジョン
【審査官】永野 一郎
(56)【参考文献】
【文献】特表２０２０－５２１９９７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－１２５４５７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１８－５１３８１７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０１０７１０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１９－５２５２７３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１２１３２２（ＪＰ，Ａ）
【文献】中国特許出願公開第１１２３０９４０２（ＣＮ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１１８９９１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０６Ｑ １０／００－９９／００
Ｂ２５Ｊ ５／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
情報獲得部、呼び出し対象ロボット決定部、およびフィードバック提供部を含むシステムにおいて実行される、ロボットを制御するための方法であって、前記情報獲得部がサービス提供場所でロボットの呼び出しに関連する音声に関する情報を獲得する段階、
前記呼び出し対象ロボット決定部が前記獲得される情報に基づいて前記サービス提供場所内の複数のロボットのうち前記音声に関連する呼び出し対象ロボットを決定する段階、および
前記フィードバック提供部が前記呼び出し対象ロボットによって前記音声に関連するフィードバックが提供されるようにする段階、
を含み、前記決定段階で、前記複数のロボットそれぞれで特定される前記音声の強度を参照して第１呼び出し候補ロボットを決定し、前記第１呼び出し候補ロボットそれぞれで特定される前記音声の方向を参照して前記呼び出し対象ロボットを決定するか、
前記複数のロボットそれぞれで特定される前記音声の方向を参照して第２呼び出し候補ロボットを決定し、前記第２呼び出し候補ロボットそれぞれで特定される前記音声の強度を参照して前記呼び出し対象ロボットを決定する、方法。
【請求項2】
前記決定段階で、前記複数のロボットに付与されたタスクに関する情報を参照して前記呼び出し対象ロボットを決定する、請求項１に記載の方法。
【請求項3】
前記提供段階で、前記呼び出し対象ロボットが前記サービス提供場所内の前記音声に関連する位置に移動するようにする、請求項１に記載の方法。
【請求項4】
請求項１に記載された方法を実行するためのコンピュータプログラムを記録した、非一過性のコンピュータ読み取り可能記録媒体。
【請求項5】
ロボットを制御するためのシステムであって、サービス提供場所でロボットの呼び出しに関連する音声に関する情報を獲得する情報獲得部、
前記獲得される情報に基づいて前記サービス提供場所内の複数のロボットのうち前記音声に関連する呼び出し対象ロボットを決定する呼び出し対象ロボット決定部、および
前記呼び出し対象ロボットによって前記音声に関連するフィードバックが提供されるようにするフィードバック提供部
を含み、前記呼び出し対象ロボット決定部は、前記複数のロボットそれぞれで特定される前記音声の強度を参照して第１呼び出し候補ロボットを決定し、前記第１呼び出し候補ロボットそれぞれで特定される前記音声の方向を参照して前記呼び出し対象ロボットを決定するか、前記複数のロボットそれぞれで特定される前記音声の方向を参照して第２呼び出し候補ロボットを決定し、前記第２呼び出し候補ロボットそれぞれで特定される前記音声の強度を参照して前記呼び出し対象ロボットを決定する、システム。
【請求項6】
前記呼び出し対象ロボット決定部は、前記複数のロボットに付与されたタスクに関する情報を参照して前記呼び出し対象ロボットを決定する、請求項５に記載のシステム。
【請求項7】
前記フィードバック提供部は、前記呼び出し対象ロボットが前記サービス提供場所内の前記音声に関連する位置に移動するようにする、請求項５に記載のシステム。【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明はロボットを制御するための方法、システムおよび非一過性のコンピュータ読み取り可能記録媒体に関する。
【背景技術】
【0002】
ロボットは難しい作業や反復的な操作などを自動化して遂行できるため、多様な分野で人間に代わってまたは補助するのに活用されている。最近では、このようなロボットを呼び出すための技術に対して多様な研究が進行されている。
【0003】
これに関する従来技術の一例として、韓国登録特許公報第１０－０６４１１１３号に開示された技術が挙げられるが、これによると、リモコンから呼び出し命令のためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）信号および赤外線信号が発信されると、移動ロボットがそのＲＦ信号および赤外線信号を受信して呼び出しモードで切り替え、そのリモコンが位置したところに移動するようにする移動ロボットの移動制御方法が紹介されたことがある。
【0004】
しかし、前記のような従来技術をはじめとしてこれまで紹介された技術によると、ＲＦ信号、赤外線信号などのような多様な信号を利用してその信号に応答できるロボットを呼び出すことに関してのみ扱っているだけであって、その信号に応答できるロボットが複数である場合、すべてのロボットではなく特定のロボットのみを呼び出すことについては具体的に扱われていない。一方、ＲＦ信号、赤外線信号などを利用する場合には、それに対応する特定の種類の通信モジュールが含まれたデバイスを使用者が所持していなければロボットを呼び出すことができないため、使用者経験的な側面で不便さを引き起こしかねない。
【0005】
そこで、本発明者（ら）は、サービス提供場所で発生するロボットの呼び出しに関連する音声に基づいて複数のロボットのうち呼び出し対象ロボットを特定し、その呼び出し対象ロボットによって該当音声に関連するフィードバックが提供されるようにする新規かつ進歩した技術を提案するところである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本発明は、前述した従来技術の問題点をすべて解決することをその目的とする。
【0007】
また、本発明は、サービス提供場所に存在する複数のロボットのうち呼び出し音声に関連する呼び出し対象ロボットを動的に決定することをさらに他の目的とする。
【0008】
また、本発明は、サービス提供場所で複数のロボットを効率的かつ安定的に運用することをさらに他の目的とする。
【0009】
また、本発明は、呼び出し対象ロボットによって呼び出し音声に関連するフィードバックを提供して、呼び出し者が呼び出し対象ロボットを容易に識別できるように支援することをさらに他の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0010】
前記目的を達成するための本発明の代表的な構成は次の通りである。
【0011】
本発明の一態様によると、ロボットを制御するための方法であって、サービス提供場所でロボットの呼び出しに関連する音声に関する情報を獲得する段階、前記獲得される情報に基づいて前記サービス提供場所内の複数のロボットのうち前記音声に関連する呼び出し対象ロボットを決定する段階、および前記呼び出し対象ロボットによって前記音声に関連するフィードバックが提供されるようにする段階を含む方法が提供される。
【0012】
本発明の他の態様によると、ロボットを制御するためのシステムであって、サービス提供場所でロボットの呼び出しに関連する音声に関する情報を獲得する情報獲得部、前記獲得される情報に基づいて前記サービス提供場所内の複数のロボットのうち前記音声に関連する呼び出し対象ロボットを決定する呼び出し対象ロボット決定部、および前記呼び出し対象ロボットによって前記音声に関連するフィードバックが提供されるようにするフィードバック提供部を含むシステムが提供される。
【0013】
この他にも、本発明を具現するための他の方法、他のシステムおよび前記方法を実行するためのコンピュータプログラムを記録した非一過性のコンピュータ読み取り可能な記録媒体がさらに提供される。
【発明の効果】
【0014】
本発明によると、サービス提供場所に存在する複数のロボットのうち呼び出し音声に関連する呼び出し対象ロボットを動的に決定することができる。
【0015】
また、本発明によると、サービス提供場所で複数のロボットを効率的かつ安定的に運用することができる。
【0016】
また、本発明によると、呼び出し対象ロボットによって呼び出し音声に関連するフィードバックを提供して、呼び出し者が呼び出し対象ロボットを容易に識別できるように支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【図1】本発明の一実施例によりロボットを制御するための全体システムの構成を概略的に示す図面である。
【図2】本発明の一実施例に係るロボット制御システムの内部構成を例示的に示す図面である。
【図3】本発明の一実施例によりサービス提供場所でロボットが制御される状況を例示的に示す図面である。
【図4】本発明の一実施例によりサービス提供場所でロボットが制御される状況を例示的に示す図面である。
【図5】本発明の一実施例に係るロボットの構造を例示的に示す図面である。
【図6】本発明の一実施例に係るロボットの構造を例示的に示す図面である。
【発明を実施するための形態】
【0018】
後述する本発明に対する詳細な説明は、本発明が実施され得る特定の実施例を例示として図示する添付図面を参照する。このような実施例は当業者が本発明を充分に実施できるように詳細に説明される。本発明の多様な実施例は互いに異なるが互いに排他的である必要はないとが理解されるべきである。例えば、本明細書に記載されている特定形状、構造および特性は本発明の精神と範囲を逸脱することなく一実施例から他の実施例に変更されて具現され得る。また、それぞれの実施例内の個別構成要素の位置または配置も本発明の精神と範囲を逸脱することなく変更され得ることが理解されるべきである。したがって、後述する詳細な説明は限定的な意味として行われるものではなく、本発明の範囲は特許請求の範囲の請求項が請求する範囲およびそれと均等なすべての範囲を包括するものと理解されるべきである。図面で類似する参照符号は多様な側面に亘って同一または類似する構成要素を示す。
【0019】
以下では、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者が本発明を容易に実施できるようにするために、本発明の多様な好ましい実施例に関して添付された図面を参照して詳細に説明することにする。
【0020】
全体システムの構成
【0021】
図１は、本発明の一実施例によりロボットを制御するための全体システムの構成を概略的に示す図面である。
【0022】
図１に図示された通り、本発明の一実施例に係る全体システムは通信網１００、ロボット制御システム２００およびロボット３００を含むことができる。
【0023】
まず、本発明の一実施例によると、通信網１００は有線通信や無線通信のような通信様態にかかわらず構成され得、近距離通信網（ＬＡＮ；Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、都市圏通信網（ＭＡＮ；Ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、広域通信網（ＷＡＮ；Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの多様な通信網で構成され得る。好ましくは、本明細書における通信網１００は公知のインターネットまたはワールドワイドウェブ（ＷＷＷ；Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）であり得る。しかし、通信網１００は、あえてこれに限定される必要はなく、公知の有線／無線データ通信網、公知の電話網、または公知の有線／無線テレビ通信網をその少なくとも一部において含んでもよい。
【0024】
例えば、通信網１００は無線データ通信網であって、ワイファイ（ＷｉＦｉ）通信、ワイファイダイレクト（ＷｉＦｉ－Ｄｉｒｅｃｔ）通信、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ；Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）通信、ブルートゥース通信（さらに具体的には、低電力ブルートゥース（ＢＬＥ；Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）通信）、赤外線通信、超音波通信などのような従来の通信方法を少なくともその一部分において具現するものであり得る。
【0025】
次に、本発明の一実施例に係るロボット制御システム２００は、通信網１００を通じて後述するロボット（ら）３００と通信を遂行することができ、サービス提供場所でロボットの呼び出しに関連する音声に関する情報を獲得し、その獲得される情報に基づいてサービス提供場所内の複数のロボット３００のうち該当音声に関連する呼び出し対象ロボット３００を決定し、その呼び出し対象ロボット３００によって該当音声に関連するフィードバックが提供されるようにする機能を遂行することができる。
【0026】
一方、ロボット制御システム２００に関して前記のように説明したが、このような説明は例示的なものであり、ロボット制御システム２００に要求される機能や構成要素の少なくとも一部が必要に応じて後述するロボット３００または外部システム（図示されず）内で実現されたりロボット３００または外部システム内に含まれてもよいことは当業者に自明である。また、場合によっては、ロボット制御システム２００のすべての機能とすべての構成要素がロボット３００内ですべて実現されたりロボット３００内にすべて含まれてもよい。
【0027】
次に、本発明の一実施例に係るロボット３００は通信網１００を通じてロボット制御システム２００と通信することができ、使用者による操作がなくても所定の機能や付与された作業（例えば、飲食物のサービング、容器の回収など）を自律的に遂行できる機器であって、客体（例えば、飲食物トレイ）のローディングおよびアンローディングのためのモジュール（例えば、グラブ、ロボットアームモジュールなど）、周辺の映像を獲得するための映像モジュール（例えば、可視光線カメラ、赤外線カメラなど）、周辺音声を獲得するためのマイクモジュール、映像および音声を提供するためのディスプレイおよびスピーカーモジュール、およびロボット３００の移動のための駆動モジュール（例えば、モータなど）のうち少なくとも一つのモジュールを含むことができる。例えば、このようなロボット３００は案内ロボット、運搬ロボット、清掃ロボット、医療ロボット、エンターテインメントロボット、ペットロボットおよび無人飛行ロボットのうち少なくとも一つと類似する特性や機能を有するロボットであり得る。
【0028】
一方、本発明の一実施例によると、ロボット３００には本発明に係るロボット制御が遂行されるようにするためのアプリケーションが含まれていてもよい。このようなアプリケーションはロボット制御システム２００または外部のアプリケーション配布サーバー（図示されず）からダウンロードされたものであり得る。
【0029】
ロボット制御システムの構成
【0030】
以下では、本発明の具現のために重要な機能を遂行するロボット制御システム２００の内部構成および各構成要素の機能について詳察することにする。
【0031】
図２は、本発明の一実施例に係るロボット制御システム２００の内部構成を例示的に示す図面である。
【0032】
図２を参照すると、本発明の一実施例に係るロボット制御システム２００は、情報獲得部２１０、呼び出し対象ロボット決定部２２０、フィードバック提供部２３０、通信部２４０および制御部２５０を含むことができる。本発明の一実施例によると、情報獲得部２１０、呼び出し対象ロボット決定部２２０、フィードバック提供部２３０、通信部２４０および制御部２５０は、そのうち少なくとも一部が外部システム（図示されず）と通信するプログラムモジュールであり得る。このようなプログラムモジュールは、運営システム、アプリケーションモジュールおよびその他プログラムモジュールの形態でロボット制御システム２００に含まれ得、物理的には多様な公知の記憶装置上に保存され得る。また、このようなプログラムモジュールはロボット制御システム２００と通信可能な遠隔記憶装置に保存されてもよい。一方、このようなプログラムモジュールは、本発明により後述する特定業務を遂行したり特定の抽象データ類型を実行するルーチン、サブルーチン、プログラム、客体、コンポーネント、データ構造などを包括するが、これに制限されはしない。
【0033】
まず、本発明の一実施例に係る情報獲得部２１０はサービス提供場所でロボットの呼び出しに関連する音声に関する情報を獲得する機能を遂行することができる。例えば、本発明の一実施例に係るロボットの呼び出しに関連する音声（以下、「呼び出し音声」）は特定ロボットを指称したり呼ぶための呼称、文面、用語、命令語などに関する音声を含むことができる。また、呼び出し音声は特定ロボットを指称したり呼び出すための複数の文面、用語、命令語などに関するルックアップテーブル（ｌｏｏｋｕｐ ｔａｂｌｅ）を参照したり、少なくとも一つのサービス提供場所で獲得される呼び出し音声またはその呼び出し音声に基づいて特定されるパターンを学習した結果を参照して特定され得る。また、本発明に係る呼び出し音声に関する情報には、呼び出し音声の波形、強度（または振幅）、音度（またはピッチ）などのような呼び出し音声の物理的な特性に関する情報、呼び出し音声の意味、解釈、文脈などのような呼び出し音声の言語学的な特性に関する情報などが含まれ得る。一方、本発明の一実施例によると、サービス提供場所内の複数のロボット３００（または所定数のロボット３００で構成された特定グループに含まれるロボット３００）を呼び出すために利用される呼称、文面、用語、命令語などは互いに同一であってもよい。例えば、サービス提供場所がレストランである場合に、そのレストランの顧客または従業員が第１ロボット３００を呼ぶ呼称と第２ロボット３００を呼ぶ呼称が互いに同一であってもよい。
【0034】
例えば、サービス提供場所がレストランであり、そのレストランの顧客または従業員によってロボット３００を呼ぶための呼称が含まれた呼び出し音声が発話されると（例えば、サービス提供場所でロボット３００を呼ぶ呼称がサービ（Ｓｅｒｖｉ）に設定されている場合に「サービ！」という呼び出し音声が発話されると）、情報獲得部２１０はその呼称が含まれた呼び出し音声の波形、強度、音度、意味などに関する情報を獲得することができる。
【0035】
また、情報獲得部２１０はサービス提供場所またはロボット３００に設置された映像または音声獲得モジュール（例えば、ＣＣＴＶ）を利用してサービス提供場所の状況情報を獲得し、その状況情報を参照して呼び出し音声の獲得がトリガーされるようにすることができる。本発明の一実施例に係る状況情報は、音声が発話された時点を基準として特定される前後の脈絡、行為、意図などに関する情報であり得る。また、このような状況情報は少なくとも一つのサービス提供場所で獲得される複数の映像または複数の音声に対応する複数の状況情報に関するルックアップテーブルを参照して特定され得る。
【0036】
例えば、情報獲得部２１０は、サービス提供場所がレストランであり、そのレストランの顧客または従業員によって音声が発話される場合に、その音声の発話がなされた時点を基準として特定される状況情報を利用して該当音声が呼び出し音声であるかどうかを決定することができ、該当音声が呼び出し音声に決定される場合に該当音声に関する情報が獲得されるようにすることができる。
【0037】
次に、本発明の一実施例に係る呼び出し対象ロボット決定部２２０は、情報獲得部２１０により獲得される情報に基づいてサービス提供場所内の複数のロボット３００のうち呼び出し音声に関連する呼び出し対象ロボット３００を決定する機能を遂行することができる。
【0038】
例えば、呼び出し対象ロボット決定部２２０は、サービス提供場所内の複数のロボット３００それぞれで特定される呼び出し音声の方向および強度のうち少なくとも一つを参照して呼び出し音声に関連する呼び出し対象ロボット３００を決定することができる。ここで、音声の方向はそれぞれのロボット３００に含まれ得る複数のマイクそれぞれで獲得される呼び出し音声に関する情報を分析して特定されるか、複数のロボット３００それぞれに含まれる少なくとも一つのマイクで獲得される呼び出し音声に関する情報を分析して（例えば、複数のロボット３００それぞれのマイクで獲得される呼び出し音声に関する情報を統合して分析する）特定され得る。
【0039】
より具体的には、呼び出し対象ロボット決定部２２０は、複数のロボット３００それぞれで特定される呼び出し音声の強度を参照して呼び出し候補ロボット３００を決定し（例えば、呼び出し音声の強度が大きく特定されるロボット３００であるほどサービス提供場所内で他のロボット３００に比べて相対的に呼び出し音声が発話された位置と近い可能性があるため、呼び出し音声の強度が大きい順で所定数のロボット３００を呼び出し候補ロボット３００として決定することができる）、呼び出し候補ロボット３００それぞれで特定される呼び出し音声の方向を参照して呼び出し対象ロボット３００を決定することができる（例えば、呼び出し候補ロボット３００のうち呼び出し音声の方向がサービス提供場所内の呼び出し音声の実際（または推定）の発話位置と所定水準以上に一致するロボット３００として決定され得、ここで呼び出し音声の実際（または推定）の発話位置は複数のロボット３００または所定数以上のロボット３００で特定される呼び出し音声の方向に基づいて特定される）。また、呼び出し対象ロボット決定部２２０は複数のロボット３００それぞれで特定される呼び出し音声の方向を参照して呼び出し候補ロボット３００を決定し、その呼び出し候補ロボット３００それぞれで特定される呼び出し音声の強度を参照して呼び出し対象ロボット３００を決定してもよい。
【0040】
また、呼び出し対象ロボット決定部２２０は、サービス提供場所の空間情報を参照して呼び出し音声に関連する呼び出し対象ロボット３００を決定することができる。本発明の一実施例に係るサービス提供場所の空間情報は、サービス提供場所の地形、地理、構造、材質、障害物などに関する情報を含むことができる。
【0041】
例えば、サービス提供場所の壁、天井、テーブルなどによってサービス提供場所で発話される音声が反射または屈折されるパターンが存在し得るが、呼び出し対象ロボット決定部２２０はそのようなパターンに関する情報をさらに参照して呼び出し音声に関連する呼び出し対象ロボット３００を決定することができる
【0042】
他の例として、呼び出し対象ロボット決定部２２０は、サービス提供場所内のロボット３００の位置または呼び出し音声の発話位置により各ロボット３００で特定される呼び出し音声の方向および強度のうち少なくとも一つを学習し、その学習の結果をさらに参照して呼び出し音声に関連する呼び出し対象ロボット３００を決定することができる。
【0043】
また、呼び出し対象ロボット決定部２２０は、複数のロボット３００に付与されたタスクに関する情報を参照して呼び出し音声に関連する呼び出し対象ロボット３００を決定することができる。本発明の一実施例に係るタスクに関する情報は、ロボット３００がサービス提供場所で遂行するように付与されるタスクに関する情報を含むことができる。例えば、サービス提供場所がレストランである場合に、飲食物のサービング、飲食物容器の回収、室内清掃などに関する情報がタスクに関する情報であり得る。
【0044】
例えば、呼び出し対象ロボット決定部２２０はサービス提供場所内の複数のロボット３００のうちタスクが付与されていないロボット３００の中から呼び出し対象ロボット３００を決定することができる。より具体的には、呼び出し対象ロボット決定部２２０は、サービス提供場所内のタスクが付与されていない複数のロボット３００それぞれで特定される呼び出し音声の方向および強度のうち少なくとも一つを分析して呼び出し音声に関連する呼び出し対象ロボット３００を決定することができる。また、呼び出し対象ロボット決定部２２０は、サービス提供場所内の複数のロボット３００それぞれで特定される呼び出し音声の方向および強度のうち少なくとも一つを分析して呼び出し候補ロボット３００を決定し、その呼び出し候補ロボット３００のうちタスクが付与されていないロボット３００を優先的に呼び出し対象ロボット３００として決定することができる。
【0045】
他の例として、呼び出し対象ロボット決定部２２０は、サービス提供場所内の複数のロボット３００のうち所定水準以上の優先順位を有するタスク（すなわち、重要度が高いタスク）が付与されたロボット３００を除いた残りのロボット３００の中から呼び出し対象ロボット３００を決定することができる。より具体的には、呼び出し対象ロボット決定部２２０は、サービス提供場所内の複数のロボット３００のうち所定水準以上の優先順位を有するタスクが付与されたロボット３００を除いた残りのロボット３００それぞれで特定される呼び出し音声の方向および強度のうち少なくとも一つを分析して呼び出し音声に関連する呼び出し対象ロボット３００を決定することができる。また、呼び出し対象ロボット決定部２２０は、サービス提供場所内の複数のロボット３００それぞれで特定される呼び出し音声の方向および強度のうち少なくとも一つを分析して呼び出し候補ロボット３００を決定し、その呼び出し候補ロボット３００のうち所定水準以上の優先順位を有するタスクが付与されたロボット３００を除いた残りのロボット３００の中から優先的に呼び出し対象ロボット３００を決定することができる。
【0046】
一方、呼び出し対象ロボット決定部２２０は第１タスクを遂行中である第１ロボット３００が呼び出し対象ロボット３００として決定されると、その第１ロボット３００が遂行中である第１タスクがサービス提供場所内の他のロボット３００に付与されるようにすることができる。
【0047】
例えば、呼び出し対象ロボット決定部２２０は第１タスクを遂行中である第１ロボット３００が呼び出し対象ロボット３００として決定される場合に、その第１ロボット３００と最も近い距離にあるロボット３００または第１タスクより低い優先順位を有する第２タスクを遂行するロボット３００（またはタスクを遂行していないロボット３００）に第１タスクが付与されるようにすることができる。
【0048】
また、呼び出し対象ロボット決定部２２０は呼び出し音声に関連する発話者の視線情報を参照して呼び出し音声に関連する呼び出し対象ロボット３００を決定することができる。本発明の一実施例に係る視線情報は、サービス提供場所で呼び出し音声が発話される時点を基準として呼び出し音声の発話者が注視している方向に関する情報を含むことができる。
【0049】
例えば、呼び出し対象ロボット決定部２２０は、サービス提供場所内の複数のロボット３００のうちサービス提供場所で呼び出し音声が発話される時点を基準として特定される呼び出し音声の発話者が注視している方向に存在する（例えば、該当方向を基準として所定範囲以内に存在する）ロボット３００それぞれで特定される呼び出し音声の方向および強度のうち少なくとも一つを分析して呼び出し音声に関連する呼び出し対象ロボット３００を決定することができる。また、呼び出し対象ロボット決定部２２０は、サービス提供場所内の複数のロボット３００それぞれで特定される呼び出し音声の方向および強度のうち少なくとも一つを分析して呼び出し候補ロボット３００を決定し、その呼び出し候補ロボット３００のうちサービス提供場所で呼び出し音声が発話される時点を基準として呼び出し音声の発話者が注視している方向に存在する（例えば、該当方向を基準として所定範囲以内に存在する）ロボット３００を呼び出し対象ロボット３００として決定することができる。
【0050】
次に、フィードバック提供部２３０は呼び出し対象ロボット３００によって呼び出し音声に関連するフィードバックが提供されるようにする機能を遂行することができる。
【0051】
例えば、フィードバック提供部２３０は呼び出し対象ロボット３００がサービス提供場所内の呼び出し音声に関連する位置（または呼び出し音声に関連する使用者の位置）に移動するようにすることができる。ここで、呼び出し音声に関連する位置は呼び出し音声の意味または文脈に基づいて決定され得、例えばロボット３００の呼称が「サービ（Ｓｅｒｖｉ）」の場合に、「サービ！台所に行って。」という呼び出し音声に関連する位置は台所であり得る。
【0052】
他の例として、フィードバック提供部２３０は、呼び出し対象ロボット３００によってＬＥＤランプが点滅するような視覚的なフィードバックが提供されるようにしたり、「はい、今すぐ行きます。」という音声が出力されるような聴覚的なフィードバックが提供されるようにすることができる。
【0053】
次に、本発明の一実施例によると、通信部２４０は情報獲得部２１０、呼び出し対象ロボット決定部２２０およびフィードバック提供部２３０からの／へのデータ送受信を可能にする機能を遂行することができる。
【0054】
最後に、本発明の一実施例によると、制御部２５０は情報獲得部２１０、呼び出し対象ロボット決定部２２０、フィードバック提供部２３０および通信部２４０間のデータの流れを制御する機能を遂行することができる。すなわち、本発明の一実施例に係る制御部２５０はロボット制御システム２００の外部からの／へのデータの流れまたはロボット制御システム２００の各構成要素間のデータの流れを制御することによって、情報獲得部２１０、呼び出し対象ロボット決定部２２０、フィードバック提供部２３０および通信部２４０でそれぞれ固有機能を遂行するように制御することができる。
【0055】
【0056】
第１実施例
【0057】
図３を参照すると、本発明に係るサービス提供場所がレストランであり、そのサービス提供場所を訪問する顧客を対象に複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄがそのサービス提供場所に関連するサービスを提供している状況を仮定することができる。例えば、本発明の一実施例に係るサービス提供場所がレストランである場合に、それと関連するサービスには注文サービス、サービングサービス、計算サービス、応対サービスなどが含まれ得る。
【0058】
まず、本発明の一実施例によると、レストラン内のテーブル３１０、３２０、３３０、３４０に位置した顧客によって発話されるロボットの呼び出しに関連した音声に関する情報が獲得され得る。より具体的には、レストランの第４テーブル３４０にいる男性顧客によって発話される「サービ！」という呼び出し音声に関する情報が獲得され得る。
【0059】
その後、本発明の一実施例によると、レストラン内の複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄそれぞれで特定される呼び出し音声の方向（例えば、呼び出し音声の方向は各ロボット３００を基準として特定される相対座標系またはサービス提供場所を基準として特定される絶対座標系に基づいて角度で特定される）および強度（例えば、呼び出し音声の強度は複数のロボット３００で獲得された声の相対的な大きさの差に基づいて１～１０のスコアを付与することによって特定され得、より具体的には、最も大きい声を獲得したロボット３００での呼び出し音声の強度は１０に特定され得、最も小さい声を獲得したロボット３００での呼び出し音声の強度は１に特定される）のうち少なくとも一つを参照して、複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄのうち呼び出し音声に関連する呼び出し対象ロボット３００が決定され得る。
【0060】
例えば、レストラン内の第４テーブル３４０にいる男性顧客によって発話される「サービ！」という呼び出し音声に関する情報が獲得される場合に、各ロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄの現在の位置を基準として（例えば、各ロボットが現在位置している地点を基準として）、右側を０度、上側を９０度、左側を１８０度、下側を２７０度に設定すると、第１ロボット３００ａで特定される呼び出し音声の強度は１、その方向は６０度であり、第２ロボット３００ｂで特定される呼び出し音声の強度は１０、その方向は１０度であり、第３ロボット３００ｃで特定される呼び出し音声の強度は２、その方向は４０度であり、第４ロボット３００ｄで特定される呼び出し音声の強度は５、その方向は３００度であり得る。すなわち、第１ロボット３００ａ、第２ロボット３００ｂ、第３ロボット３００ｃおよび第４ロボット３００ｄそれぞれで特定される呼び出し音声の方向がサービス提供場所内の同一の位置（または地点）を向き、第１ロボット３００ａ、第２ロボット３００ｂ、第３ロボット３００ｃおよび第４ロボット３００ｄのうち第２ロボット３００ｂで特定される呼び出し音声の強度が最も大きいので、第２ロボット３００ｂが呼び出し対象ロボット３００として決定され得る。
【0061】
一方、レストランの壁、障害物などによって呼び出し音声が反射または屈折されながら、複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄで特定される呼び出し音声の方向または強度が変わり得るが、これを考慮して呼び出し音声に関連する呼び出し対象ロボット３００が決定され得る。
【0062】
例えば、レストラン内の第４テーブル３４０にいる男性顧客によって発話される「サービ！」という呼び出し音声に関する情報が獲得される場合に、各ロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄの現在の位置を基準として（例えば、各ロボットが現在位置している地点を基準として）右側を０度、上側を９０度、左側を１８０度、下側を２７０度に設定すると、第１ロボット３００ａで特定される呼び出し音声の強度は１、その方向は６０度であり、第２ロボット３００ｂで特定される呼び出し音声の強度は９、その方向は１０度であり、第３ロボット３００ｃで特定される呼び出し音声の強度は２、その方向は４０度であり、第４ロボット３００ｄで特定される呼び出し音声の強度は１０、その方向は１６０度であり得る。すなわち、第１ロボット３００ａ、第２ロボット３００ｂおよび第３ロボット３００ｃそれぞれで特定される呼び出し音声の方向はサービス提供場所内の同一の位置（または地点）を向くように特定されるが、第４ロボット３００ｄで特定される呼び出し音声の方向は呼び出し音声の反射によって他のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃとは異なる位置（例えば、壁）を向くように特定され得る。この場合に、呼び出し音声の方向が異なる第４ロボット３００ｄを除いた残りのロボット、すなわち第１ロボット３００ａ、第２ロボット３００ｂおよび第３ロボット３００ｃそれぞれで特定される呼び出し音声の強度のうちその大きさが最も大きい第２ロボット３００ｂが呼び出し対象ロボット３００として決定され得る。
【0063】
一方、レストランの空間情報に基づいて特定される音声パターン情報（例えば、反射パターン、屈折パターン、回折パターンなど）を学習した結果をさらに参照してサービス提供場所内の複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄそれぞれで特定される呼び出し音声の方向および強度のうち少なくとも一つを分析することによって、複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄのうち呼び出し音声に関連する呼び出し対象ロボット３００が決定されてもよい。
【0064】
その後、本発明の一実施例により呼び出し対象ロボット３００によって呼び出し音声に関連するフィードバックが提供され得る。
【0065】
例えば、複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄのうち第２ロボット３００ｂが呼び出し対象ロボット３００として決定されると、その第２ロボット３００ｂが「はい、今すぐ行きます。」という音声を提供してレストラン内の呼び出し音声に関連するテーブル３４０（または呼び出し音声を発話した顧客の位置）に移動することができる。
【0066】
第２実施例
【0067】
以下では、図３を再び参照して本発明の一実施例によりサービス提供場所でロボット３００が制御される他の状況を詳察することにする。第１実施例と同様に、本発明に係るサービス提供場所がレストランであり、そのサービス提供場所を訪問する顧客を対象に複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄがそのサービス提供場所に関連するサービスを提供している状況を仮定することができる。
【0068】
まず、本発明の一実施例によると、レストラン内のテーブル３１０、３２０、３３０、３４０に位置した顧客によって発話される呼び出しに関連した音声に関する情報が獲得され得る。より具体的には、レストラン内の第４テーブル３４０にいる男性顧客によって発話される「サービ！」という呼び出し音声に関する情報が獲得され得る。
【0069】
その後、本発明の一実施例によりサービス提供場所内のタスクが付与されていないロボットが第２ロボット３００ｂおよび第４ロボット３００ｄの場合に、サービス提供場所内の複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄのうちタスクが付与されていないロボット３００ｂ、３００ｄそれぞれで特定される呼び出し音声の方向および強度のうち少なくとも一つを分析して呼び出し音声に関連する第２ロボット３００ｂが呼び出し対象ロボット３００として決定され得る。また、本発明の一実施例によりサービス提供場所内の複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄそれぞれで特定される呼び出し音声の方向および強度のうち少なくとも一つを分析して呼び出し候補ロボット３００ｂ、３００ｃを決定し、その呼び出し候補ロボット３００ｂ、３００ｃのうちタスクが付与されていないロボット３００ｂが呼び出し対象ロボット３００として決定され得る。
【0070】
その後、呼び出し対象ロボット３００（例えば、第２ロボット３００ｂ）が「はい、今すぐ行きます。」という音声を提供（またはＬＥＤランプを点滅）しながらレストラン内の呼び出し音声に関連するテーブル３４０に移動することができる。
【0071】
第３実施例
【0072】
以下では、図４を参照して本発明の一実施例によりサービス提供場所でロボット３００が制御される他の状況を詳察することにする。第１実施例および第２実施例と同様に、本発明に係るサービス提供場所がレストランであり、そのサービス提供場所を訪問する顧客を対象に複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄ、３００ｅがそのサービス提供場所に関連するサービスを提供している状況を仮定することができる。例えば、本発明の一実施例に係るサービス提供場所がレストランである場合に、それと関連するサービスには注文サービス、サービングサービス、計算サービス、応対サービスなどが含まれ得る。
【0073】
まず、本発明の一実施例によりレストラン内の第４テーブル３４０に位置した顧客によって発話される「サービ！」という呼び出し音声に関する情報およびレストラン内の従業員４００により発話される「サービ！」という呼び出し音声が同時にまたは所定時間内に順次獲得され得る。
【0074】
その後、本発明の一実施例によりサービス提供場所内の複数のロボット３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄ、３００ｅのうち、所定水準以上の優先順位を有するタスクが付与されたロボット３００を除いた残りのロボット３００の中から呼び出し対象ロボット３００が決定され得る。
【0075】
例えば、従業員４００により呼び出されて該当従業員４００に移動する第１タスクを遂行中である第１ロボット３００ａに第１タスクより優先順位が高いタスク、すなわちレストラン内のテーブル３１０、３２０、３３０、３４０に位置した顧客によって呼び出されて該当テーブル３１０、３２０、３３０、３４０に移動する第２タスクが付与された場合に、タスクが付与されていないか第１タスクより優先順位が低いタスクが付与された第２ロボット３００ｂ、第３ロボット３００ｃ、第４ロボット３００ｄおよび第５ロボット３００ｅのうち第１ロボット３００ａと最も距離が近い第２ロボット３００ｂに第１タスクが付与され得る。
【0076】
その後、第１ロボット３００ａは「はい、お客様、今すぐ行きます。」という音声を提供してレストラン内の呼び出し音声に関連するテーブル３１０、３２０、３３０、３４０に移動することができる。また、第２ロボット３００ｂは「はい、従業員様、今すぐ行きます。」という音声を提供してレストラン内の呼び出し音声を発話した従業員４００の位置に移動することができる。
【0077】
ロボットの構成
【0078】
本発明の一実施例に係るロボット３００は案内ロボット、サービングロボット、運搬ロボット、清掃ロボット、医療ロボット、エンターテインメントロボット、ペットロボットおよび無人飛行ロボットのうち少なくとも一つが遂行する作業と類似する作業を遂行するロボットであり得、このために各作業に符合する多様な形状で具現され得る。
【0079】
図５を参照すると、ロボット３００は本体５１０、駆動部５２０およびプロセッサ５３０を含んで構成され得る。
【0080】
例えば、本発明の一実施例に係る本体５１０には運送対象客体または回収対象客体を積載するための少なくとも一つの積載空間が含まれ得る。本発明の一実施例に係るこのような運送対象客体および回収対象客体は移動できるすべての類型物を総称する概念であり、例えば、事物、動物、人などを含む概念であり得る。例えば、運送対象客体は飲食物であり、回収対象客体は該当飲食物が入っている容器であり得る。
【0081】
図６を参照すると、例えばロボット３００がサービングロボットである場合に、運送対象客体の提供および回収対象客体の回収のための第１空間６１０および第２空間６２０を含むことができる。また、ロボット３００は着脱式柱を通じて提供される拡張空間である第３空間６３０をさらに含むことができ、必要に応じて拡張空間をさらに追加することによってより多くの積載空間を具備することができる。また、ロボット３００は運送対象客体または回収対象客体専用のトレイ６４０をさらに含んでもよい。例えば、トレイ６４０は上から見る時、その上面に複数個の円形溝が形成された構成を有することができる。それぞれの円形溝は飲料が入っているカップの下部が載置されて容易にある程度固定されるように形成されていてもよい。このような円形溝の大きさは多様であり得る。また、ロボット３００の第１空間６１０の下部にはロボット３００の側面を通じて取り出され得る第４空間６５０がさらに含まれ得る。本発明の一実施例に係る第４空間６５０はその内部に空いた空間が形成されており、側面は閉塞しており、上面は開いており、下面は閉まっている、籠に類似する形態を有し得る。ただし、本発明に係るロボット３００の積載空間は前記列挙された内容に限定されて具現されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲内で他の形態の積載空間等で多様に具現され得る。
【0082】
一方、再び図５を参照すると、本体５１０には周辺の映像（例えば、顧客、テーブル、従業員、他のロボット３００等）および障害物情報を獲得するための撮影モジュール（例えば、可視光線カメラ、赤外線カメラなど）（図示されず）およびスキャナモジュール（例えば、ライダ（ＬＩＤＡＲ）センサなど）がさらに含まれ得る。
【0083】
次に、本発明の一実施例に係る駆動部５２０は本体５１０を他の地点に移動させるためのモジュールまたは運送対象客体および回収対象客体をローディングおよびアンローディングするためのモジュールを含んで構成され得る。
【0084】
例えば、駆動部５２０は本体５１０を他の地点に移動させるためのモジュールであって、電気式、機械式、または油圧式で駆動される車輪、プロペラなどに関するモジュールなどを含むことができ、運送対象客体および回収対象客体をローディングおよびアンローディングするためのモジュールとして、運送対象客体および回収対象客体を装着して運ぶためのロボットアームモジュールなどを含むことができる。
【0085】
次に、本発明の一実施例に係るプロセッサ５３０は駆動部５２０と電気的に連結されて駆動部５２０を制御する機能を遂行することができ（外部システムとの通信のための通信モジュールをさらに含んでもよい）、例えば、プログラム内に含まれたコードまたは命令で表現された機能を遂行するために物理的に構造化された回路を有する、ハードウェアに内蔵されたデータ処理装置を意味し得る。例えば、このようにハードウェアに内蔵されたデータ処理装置は、マイクロプロセッサ（ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、中央処理装置（ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）、プロセッサコア（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ ｃｏｒｅ）、マルチプロセッサ（ｍｕｌｔｉｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＡＳＩＣ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ－ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ）等の処理装置を含むことができる。
【0086】
また、プロセッサ５３０は本発明に係るロボット制御システム２００の情報獲得部２１０、呼び出し対象ロボット決定部２２０およびフィードバック提供部２３０のうち少なくとも一つの機能を遂行することができ（例えば、該当機能がモジュール化されてプロセッサ５３０に含まれ得る）、情報獲得部２１０、呼び出し対象ロボット決定部２２０およびフィードバック提供部２３０のうち少なくとも一つの機能を遂行する外部システム（図示されず）との通信を通じて駆動部５２０を制御する機能を遂行してもよい。
【0087】
具体的には、プロセッサ５３０はロボット３００のサービス提供場所でロボットの呼び出しに関連する音声に関する情報を獲得し、その獲得される情報に基づいてサービス提供場所内の複数のロボット３００のうち該当音声に関連する呼び出し対象ロボット３００を決定し、呼び出し対象ロボット３００によって該当音声に関連するフィードバックが提供されるようにする機能を遂行することができる。
【0088】
以上では、本発明に係るサービス提供場所がレストランである実施例について主に説明されているが、サービス提供場所は必ずしもレストランにのみ限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲内でカフェ、居酒屋、バーなどにいくらでも変更されてもよいことを明らかにしておく。
【0089】
以上で説明された本発明に係る実施例は、多様なコンピュータ構成要素を通じて実行され得るプログラム命令語の形態で具現されてコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録され得る。前記コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、プログラム命令語、データファイル、データ構造などを単独でまたは組み合わせて含むことができる。前記コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されるプログラム命令語は、本発明のために特別に設計されて構成されたものであるかコンピュータソフトウェア分野の当業者に公知となっている使用可能なものであり得る。コンピュータ読み取り可能な記録媒体の例には、ハードディスク、フロッピーディスクおよび磁気テープのような磁気媒体、ＣＤ－ＲＯＭおよびＤＶＤのような光記録媒体、フロプティカルディスク（ｆｌｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｋ）のような磁気－光媒体（ｍａｇｎｅｔｏ－ｏｐｔｉｃａｌ ｍｅｄｉｕｍ）、およびＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどのような、プログラム命令語を保存し実行するように特別に構成されたハードウェア装置が含まれる。プログラム命令語の例には、コンパイラによって作られるような機械語コードだけでなくインタープリタなどを使ってコンピュータによって実行され得る高級言語コードも含まれる。ハードウェア装置は本発明に係る処理を遂行するために一つ以上のソフトウェアモジュールに変更され得、その逆も同じである。
【0090】
以上、本発明が具体的な構成要素などのような特定事項と限定された実施例および図面によって説明されたが、これは本発明のより全般的な理解を助けるために提供されたものに過ぎず、本発明が前記実施例に限定されるものではなく、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者であればこのような記載から多様な修正と変更を図ることができる。
【0091】
したがって、本発明の思想は前記説明された実施例に限定されて定められてはならず、後述する特許請求の範囲だけでなくこの特許請求の範囲と均等なまたはこれから等価的に変更されたすべての範囲は本発明の思想の範疇に属するものと言える。
【符号の説明】
【0092】
１００：通信網
２００：ロボット制御システム
２１０：情報獲得部
２２０：呼び出し対象ロボット決定部
２３０：フィードバック提供部
２４０：通信部
２５０：制御部
３００：ロボット
２００：ロボット制御システム
２１０：情報獲得部
２２０：呼び出し対象ロボット決定部
２３０：フィードバック提供部
２４０：通信部
２５０：制御部
３００：ロボット
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】