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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-01-13
(45)【発行日】2023-01-23
(54)【発明の名称】運搬機、収穫機、運搬システム、運搬方法
(51)【国際特許分類】
B60D 1/02 20060101AFI20230116BHJP
A01D 45/26 20060101ALI20230116BHJP
【ＦＩ】
B60D1/02 A
A01D45/26
【請求項の数】
16
(21)【出願番号】P 2018217487
(22)【出願日】2018-11-20
(65)【公開番号】P2020082902
(43)【公開日】2020-06-04
【審査請求日】2021-11-16
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）平成２９年度、国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構生物系特定産業技術研究支援センター、革新的技術開発・緊急展開事業「人工知能未来農業創造プロジェクト」委託研究、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願
(73)【特許権者】
【識別番号】593006630
【氏名又は名称】学校法人立命館
(73)【特許権者】
【識別番号】504352788
【氏名又は名称】オサダ農機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100111567
【弁理士】
【氏名又は名称】坂本 寛
(72)【発明者】
【氏名】深尾 隆則
(72)【発明者】
【氏名】吉本 達也
(72)【発明者】
【氏名】長田 秀治
(72)【発明者】
【氏名】鎌田 和晃
(72)【発明者】
【氏名】東山 学
【審査官】諸星 圭祐
(56)【参考文献】
【文献】特開平１０－２４３７０９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１７１０７３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－２２６４９５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００３－１１８６５７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０９－２６７７４６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１０－２７６５４０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０４－１８３３１８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２００７－５２３００７（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２００２／００８３６９５（ＵＳ，Ａ１）
【文献】欧州特許出願公開第３３００５８２（ＥＰ，Ａ１）
【文献】特開２０１６－１９２０７４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ０１Ｄ ４５／２６
Ｂ６０Ｄ １／０２
Ｂ６０Ｄ １／２６
Ｂ６０Ｄ １／３６－ １／４０
Ｂ６１Ｂ １３／００
Ｂ６１Ｇ １／４０
Ｂ６２Ｂ １／００－ ５／０８
Ｇ０５Ｄ １／００－ １／１２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
運搬機であって、
農作物を収穫した収穫機に連結する１以上の連結部と、
前記連結部が前記収穫機の連結部に連結されるように、前記運搬機の前記連結部と前記収穫機の前記連結部との位置合わせをしつつ、前記運搬機が前記収穫機へ接近するように前記運搬機の走行を制御する制御部と、を備え、
前記収穫機は、収穫された農作物を前記運搬機の第１の載荷位置に移送する移送機構を有し、
前記連結部は、前記第１の載荷位置が前記移送機構に対して前記農作物を移送可能な位置関係を保持するように構成されている
運搬機。
【請求項2】
前記連結部は、雄型部材と、前記雄型部材が挿入される雌型部材とのうちの一方部材を含み、前記連結部は、前記雄型部材と前記雌型部材とのうちの他方部材を有する前記収穫機の前記連結部に連結される
請求項１に記載の運搬機。
【請求項3】
前記制御部は、前記収穫機と前記運搬機との相対的な位置関係を検出し、検出された前記相対的な位置関係に基づいて前記位置合わせをする請求項１又は２に記載の運搬機。
【請求項4】
前記位置合わせは、前記収穫機に対して、高さ、左右の位置、及び、傾きを合わせることを含む請求項１～請求項３のいずれか１項に記載の運搬機。
【請求項5】
前記制御部は、前記収穫機に対して、高さ、左右の位置、及び、傾きを合わせることに、前記収穫機の撮影画像から予め規定したマーカを検出して用いる請求項４に記載の運搬機。
【請求項6】
前記制御部は、さらに、前記収穫機の位置及び向きに基づいて前記収穫機へ接近するための走行ルートを決定する請求項４又は５に記載の運搬機。
【請求項7】
前記制御部は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）装置から出力される信号を用いて前記収穫機の位置及び向きを検出する請求項６に記載の運搬機。
【請求項8】
前記連結部を２以上有する請求項１～請求項７のいずれか１項に記載の運搬機。
【請求項9】
前記第１の載荷位置に載置された前記農作物を前記第１の載荷位置から他の位置に移送するとともに、第２の載荷位置に載置されたストッカーを前記第１の載荷位置に移送する第１の移送を行う第１の移送機構と、前記第１の載荷位置に載置された前記ストッカーを前記収穫機に移送する第２の移送を行う第２の移送機構と、をさらに備える
請求項１～請求項８のいずれか１項に記載の運搬機。
【請求項10】
前記収穫機から前記農作物の前記第１の載荷位置への移送が完了すると前記第１の移送を実行させ、前記第１の移送が完了すると前記第２の移送を実行させるように前記第１の移送機構と前記第２の移送機構とを制御する移送制御部をさらに備える請求項９に記載の運搬機。
【請求項11】
農作物を収穫する収穫機であって、
運搬機に連結可能な連結部と、
収穫された農作物を前記連結部に連結された前記運搬機に移送する移送機構と、を備える
収穫機。
【請求項12】
農作物を収穫する収穫機と、前記収穫機によって収穫された農作物を運搬する運搬機と、を備え、
前記収穫機は、
前記運搬機に連結可能な連結部と、
収穫された前記農作物を前記連結部に連結された前記運搬機の載荷位置に移送する移送機構と、を有し、
前記運搬機は、
前記収穫機に連結する１以上の連結部と、
前記連結部が前記収穫機の連結部に連結されるように位置合わせをしつつ、前記運搬機が前記収穫機へ接近するように前記運搬機の走行を制御する制御部と、を有し、
前記運搬機の前記連結部は、前記載荷位置が前記移送機構に対して前記農作物を移送可能な位置関係を保持するように構成されている
運搬システム。
【請求項13】
収穫機によって収穫された農作物を運搬機によって運搬する方法であって、前記運搬機を前記収穫機に連結するステップと、
前記収穫機から、連結された前記運搬機の第１の載荷位置に前記農作物を移送するステップと、を備え、
前記連結するステップは、前記運搬機が前記収穫機に対して、前記第１の載荷位置が前記収穫機から前記農作物を移送可能な位置関係となるように位置合わせをしつつ、前記運搬機が前記収穫機へ接近するように前記運搬機が走行するステップを含む
運搬方法。
【請求項14】
前記収穫機から前記第１の載荷位置に移送された前記農作物を前記第１の載荷位置から他の位置に移送するとともに、前記運搬機の第２の載荷位置に載荷されたストッカーを前記第１の載荷位置に移送するステップと、前記第１の載荷位置に移送した前記ストッカーを前記収穫機に移送するステップと、をさらに備える
請求項１３に記載の運搬方法。
【請求項15】
運搬機であって、
作業機に連結する１以上の連結部と、
前記連結部が前記作業機の連結部に連結されるように位置合わせをする制御部と、を備え、
前記作業機は、載置された荷を前記運搬機の第１の載荷位置に移送する移送機構を有し、
前記連結部は、前記第１の載荷位置が前記移送機構に対して前記荷を移送可能な位置関係を保持するように構成され、
前記第１の載荷位置に載置された前記荷を前記第１の載荷位置から他の位置に移送するとともに、第２の載荷位置に載置されたストッカーを前記第１の載荷位置に移送する第１の移送を行う第１の移送機構と、
前記第１の載荷位置に載置された前記ストッカーを前記作業機に移送する第２の移送を行う第２の移送機構と、をさらに備える
運搬機。
【請求項16】
作業機に載置された荷を運搬機によって運搬する方法であって、
前記運搬機を前記作業機に連結するステップと、
前記作業機から、連結された前記運搬機の第１の載荷位置に前記荷を移送するステップと、を備え、
前記連結するステップは、前記運搬機が前記作業機に対して、前記第１の載荷位置が前記作業機から前記荷を移送可能な位置関係となるように位置合わせするステップを含み、
前記作業機から前記第１の載荷位置に移送された前記荷を前記第１の載荷位置から他の位置に移送するとともに、前記運搬機の第２の載荷位置に載荷されたストッカーを前記第１の載荷位置に移送するステップと、
前記第１の載荷位置に移送した前記ストッカーを前記作業機に移送するステップと、をさらに備える
運搬方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、運搬機、作業機、運搬システム、運搬方法に関する。
【背景技術】
【0002】
作業機の一例として、キャベツなどの結球野菜の収穫機が挙げられる。収穫機としては、例えば、特開２０１７－１５３４４９号公報（特許文献１）が開示しているような収穫機がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１７－１５３４４９号公報
【発明の概要】
【0004】
特許文献１に開示されているような収穫機は、圃場を走行しながら結球野菜を収穫する。収穫機において収穫した結球野菜は、載置されたコンテナ等のストッカーに収容される。ストッカーが満杯になると、ストッカーは、圃場上の収穫機から圃場外の車両（トラック）まで、例えばフォークリフトで運搬される。車両は、ストッカーを、集荷場などの作業場まで運搬する。
【0005】
本発明者らは、圃場から圃場外へのストッカーの運搬を容易にするため、移送機構を介して、収穫機からストッカーを受け取る機能を有する運搬機を用いるという着想を得た。かかる着想において、ストッカーなどの荷を、収穫機から運搬機へ円滑に移送するには、収穫機と運搬機との相対的な位置関係を正しく保つ必要がある。しかし、圃場のように平坦でない場所においては、収穫機と運搬機との姿勢が異なる可能性が高いため、収穫機と運搬機との相対的な位置関係を適切に保つことは容易ではない。この問題は、収穫機のような農業機械に限れられず、建設機械のように、平坦でない場所で作業する作業機について同様に発生する。すなわち、圃場又は建設現場のような平坦でない場所において、作業機と運搬機との相対的位置関係を適切に保つことは容易ではない。
【0006】
したがって、平坦でない場所で作業する作業機に載置された荷を運搬機へ円滑に移送するため、作業機と運搬機との相対的な位置関係を適切に保つことが望まれる。
【0007】
ある実施の形態に従うと、運搬機は、作業機に連結する１以上の連結部と、連結部が作業機の連結部に連結されるように位置合わせをする制御部と、を備え、作業機は、載置された荷を運搬機の第１の載荷位置に移送する移送機構を有し、連結部は、第１の載荷位置が移送機構に対して荷を移送可能な位置関係を保持するように構成されている。
【0008】
他の実施の形態に従うと、作業機は、運搬機に連結可能な連結部と、載置された荷を連結部に連結された運搬機に移送する移送機構と、を備える。
【0009】
他の実施の形態に従うと、運搬システムは、作業機と、作業機に載置された荷を運搬する運搬機と、を備え、作業機は、運搬機に連結可能な連結部と、荷を連結部に連結された運搬機の載荷位置に移送する移送機構と、を有し、運搬機は、作業機に連結する１以上の連結部と、連結部が作業機の連結部に連結されるように位置合わせをする制御部と、を有し、運搬機の連結部は、載荷位置が移送機構に対して荷を移送可能な位置関係を保持するように構成されている。
【0010】
他の実施の形態に従うと、運搬方法は、作業機に載置された荷を運搬機によって運搬する方法であって、運搬機を作業機に連結するステップと、作業機から、連結された運搬機の第１の載荷位置に荷を移送するステップと、を備え、連結するステップは、運搬機が作業機に対して、第１の載荷位置が作業機から荷を移送可能な位置関係となるように位置合わせするステップを含む。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【発明を実施するための形態】
【0012】
［１．運搬機、作業機、運搬システム、運搬方法の概要］
【0013】
（１）本実施の形態に含まれる運搬機は、作業機に連結する１以上の連結部と、連結部が作業機の連結部に連結されるように位置合わせをする制御部と、を備え、作業機は、載置された荷を運搬機の第１の載荷位置に移送する移送機構を有し、連結部は、第１の載荷位置が移送機構に対して荷を移送可能な位置関係を保持するように構成されている。これにより、作業機と運搬機との相対的な位置関係を適切に保つことができる。その結果、圃場又は建設現場のような平坦でない場所で作業する作業機に載置された荷を運搬機へ円滑に移送することができる。
【0014】
（２）好ましくは、連結部は、雄型部材と、雄型部材が挿入される雌型部材とのうちの一方部材を含み、連結部は、雄型部材と雌型部材とのうちの他方部材を有する作業機の連結部に連結される。これにより、運搬機が作業機に対して確実に連結される。その結果、作業機と運搬機との相対的な位置関係が保持される。
【0015】
（３）好ましくは、制御部は、作業機と運搬機との相対的な位置関係を検出し、検出された相対的な位置関係に基づいて位置合わせをする。これにより、作業機と運搬機との相対的な位置が高精度で合わされる。
【0016】
（４）好ましくは、位置合わせは、前記作業機に対して、高さ、左右の位置、及び、傾きを合わせることを含む。これにより、作業機と運搬機との相対的な位置が高精度で合わされる。
【0017】
（５）好ましくは、制御部は、作業機に対して、高さ、左右の位置、及び、傾きを合わせることに、作業機の撮影画像から予め規定したマーカを検出して用いる。位置合わせ動作においてマーカを検出して用いることで、容易な処理で位置合わせが可能になる。
【0018】
（６）好ましくは、制御部は、さらに、作業機の位置及び向きに基づいて作業機への走行ルートを決定する。これにより、運搬機を作業機に対して位置合わせに適した位置となるよう接近させることができ、位置合わせが容易になる。
【0019】
（７）好ましくは、制御部は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）装置から出力される信号を用いて作業機の位置及び向きを検出する。これにより、作業機の位置及び向きが高精度で検出される。
【0020】
（８）好ましくは、運搬機は、連結部を２以上有する。これにより、運搬機が作業機に対して確実に連結される。その結果、作業機と運搬機との相対的な位置関係が保持される。
【0021】
（９）好ましくは、運搬機は、第１の載荷位置に載置された荷を第１の載荷位置から他の位置に移送するとともに、第２の載荷位置に載置されたストッカーを第１の載荷位置に移送する第１の移送を行う第１の移送機構と、第１の載荷位置に載置されたストッカーを作業機に移送する第２の移送を行う第２の移送機構と、をさらに備える。これにより、運搬機は、自身に載置されているストッカーと作業機に載置されている荷とを容易に入れ替えることができる。
【0022】
（１０）好ましくは、運搬機は、作業機から荷の第１の載荷位置への移送が完了すると第１の移送を実行させ、第１の移送が完了すると第２の移送を実行させるように第１の移送機構と第２の移送機構とを制御する移送制御部をさらに備える。これにより、運搬機は、自身に載置されているストッカーと作業機に載置されている荷とを自動で入れ替えることができる。
【0023】
（１１）本実施の形態に含まれる作業機は、運搬機に連結可能な連結部と、載置された荷を連結部に連結された運搬機に移送する移送機構と、を備える。これにより、作業機から（１）～（１０）に記載の運搬機との相対的な位置関係を適切に保つことができる。その結果、圃場又は建設現場のような平坦でない場所で作業する作業機に載置された荷を運搬機へ円滑に移送することができる。
【0024】
（１２）本実施の形態に含まれる運搬システムは、作業機と、作業機に載置された荷を運搬する運搬機と、を備え、作業機は、運搬機に連結可能な連結部と、荷を連結部に連結された運搬機の載荷位置に移送する移送機構と、を有し、運搬機は、作業機に連結する１以上の連結部と、連結部が作業機の連結部に連結されるように位置合わせをする制御部と、を有し、運搬機の連結部は、載荷位置が移送機構に対して荷を移送可能な位置関係を保持するように構成されている。これにより、作業機からに記載の運搬機への荷の移送（移し替え）が容易になる。
【0025】
（１３）本実施の形態に含まれる運搬方法は作業機に載置された荷を運搬機によって運搬する方法であって、運搬機を作業機に連結するステップと、作業機から、連結された運搬機の第１の載荷位置に荷を移送するステップと、を備え、連結するステップは、運搬機が作業機に対して、第１の載荷位置が作業機から荷を移送可能な位置関係となるように位置合わせするステップを含む。これにより、作業機と運搬機との相対的な位置関係を適切に保つことができる。その結果、圃場又は建設現場のような平坦でない場所で作業する作業機に載置された荷を運搬機へ円滑に移送することができる。
【0026】
（１４）好ましくは、運搬方法は、作業機から第１の載荷位置に移送された荷を第１の載荷位置から他の位置に移送するとともに、運搬機の第２の載荷位置に載荷されたストッカーを第１の載荷位置に移送するステップと、第１の載荷位置に移送したストッカーを作業機に移送するステップと、をさらに備える。これにより、運搬機に載置されているストッカーと作業機に載置されている荷とを容易に入れ替えることができる。
【0027】
［２．運搬機、作業機、運搬システム、運搬方法の例］
【0028】
［２．１ 運搬システムの構成］
【0029】
本実施の形態に係る運搬システムは、作業機と運搬機とを含む。作業機は、収集したものを、少なくとも一時的に収容する機能を有する。運搬機は、作業機に収容されたものを所定位置まで運搬する。作業機は、例えば農業機械であって、例えば、キャベツなどの収穫機である。また例えば、作業機は建設機械であって、例えば、フォワーダやシールドマシンなどである。各機器については詳細に説明する。また、運搬システムにおける運搬方法についても後に詳述する。
【0030】
［２．２ 作業機の構造］
【0031】
本実施の形態に係る収穫機１０は、作業機の一例である。収穫機１０は、例えば、野菜などの農作物を、圃場内を走行しながら収穫し、一時的に収容する。野菜は、例えば、葉菜類又は根菜類である。葉菜類は、キャベツ又は白菜などの結球性葉菜類であってもよいし、非結球性葉菜類であってもよい。以下では、キャベツを収穫する収穫機１０を例として説明する。本実施の形態にかかる収穫機１０は、収穫されたキャベツを一時的に収容しているコンテナＣを圃場内で運搬機５０に移送し、運搬機５０に圃場外の所定箇所（例えば運送車両）まで運搬させる。
【0032】
図１及び図２示す収穫機１０は、走行機体１１を備える。走行機体１１は、移動装置１３によって走行する。走行機体１１から正面を向く方向、つまり、後述の操縦座席に着席した作業者が向く方向、言い換えると、背面から正面に向かう方向を収穫機１０の正面方向Ｖ１とする。すなわち、収穫機１０の正面方向Ｖ１の先端側の面が正面であり、その逆側の面が背面である。なお、以降の説明において、前部、後部、側方、左右などは、収穫機１０の正面方向Ｖ１に対して規定された方向である。
【0033】
移動装置１３は、例えば、左右一対の走行クローラを有する。収穫機１０は、移動装置１３により、圃場内を移動することができる。なお、収穫の対象物であるキャベツは、圃場内において、複数の列（畝）に配置され、各列の列方向に間隔をおいて配置されるよう植え付けられている。圃場内のキャベツの列の情報（例えばマップ情報）は、例えば図示しないサーバなどの記憶装置に予め記憶されており、収穫機１０は、その情報を得ることができる。収穫機１０は、キャベツの列に沿って走行しながらキャベツを収穫する。このときに、サーバなどからマップ情報を得ることで、キャベツの列に沿って自動走行することもできる。
【0034】
走行機体１１の前部には、操縦部１２が設けられている。操縦部１２には、作業者が着座するための操縦座席が設けられている。操縦部１２は、操向ハンドル及び収穫機１０を操作するためのその他の操作具が設けられている。本実施の形態に係る収穫機１０は、作業者によるマニュアル操作が可能である。
【0035】
操縦部１２の下方には動力源としての図示しないエンジンが搭載されており、エンジンからの動力が適宜変速されて移動装置１３に伝達される。また、操縦部１２の下方には油圧回路２０が搭載されており、エンジンによって駆動される。
【0036】
操縦部１２の下方には、さらに、後述するコントローラ３０が搭載されており、エンジンの駆動を制御する。従って、油圧回路２０の駆動も、コントローラ３０によって制御されている。
【0037】
収穫機１０は、さらに、運搬機５０と無線通信を行うための通信装置２２を有する。通信装置２２は、例えば、操縦部１２の下方に搭載されている。通信装置２２での無線通信はコントローラ３０によって制御されている。
【0038】
収穫機１０は、操縦部１２の側方に配置された収穫作業部１４を備える。収穫作業部１４は、収穫の対象物であるキャベツを取り込んで、収穫機１０の後部に搬送する。収穫作業部１４は、キャベツを引き抜く収穫部１４１を備える。収穫部１４１は、操縦部１２の前方に配置されている。なお、収穫部１４１は、より正確には、操縦部１２の斜め前方に配置されている。
【0039】
収穫作業部１４は、収穫部１４１によって取り込まれたキャベツを後方に搬送する搬送部１４２を備える。搬送部１４２は、後側ほど高くなるように前傾姿勢で設けられている。搬送部１４２は、キャベツを左右から挟持する左右一対の回転ベルトを備え、キャベツを後ろ斜め上方に搬送する。
【0040】
収穫作業部１４は、キャベツの一部を切断する切断部１４３を備える。切断部１４３は、例えば、キャベツの根茎部を切断する。切断部１４３は、搬送部１４２の搬送方向中途に設けられている。キャベツは、搬送部１４２によって搬送されている途中において、根茎部及びその近傍の葉が切断される。切断された根茎部等は、圃場上に落下する。
【0041】
搬送部１４２の搬送方向の先端であって、操縦部１２の背後は、コンテナＣを載置可能な載荷位置ＰＯを構成している。コンテナＣは、収穫されたキャベツを一時的に収容するためのストッカーである。図１及び図２の例では、載荷位置ＰＯに、コンテナＣを載置するためのトレイ（載荷台）Ｔ１が載置されている。トレイＴ１には、図１に示されたように、２つのコンテナＣ１，Ｃ２が並べて載荷されてもよい。搬送部１４２で搬送されたキャベツは載荷位置ＰＯに載置されたトレイＴ１上のコンテナＣに落下することで収容されてもよいし、収穫機１０上の作業員によってコンテナＣに収容されてもよい。なお、載荷位置ＰＯには、トレイＴ１を介さず、直接コンテナＣが載置されてもよい。
【0042】
トレイＴ１の下方には移送機構１８が配置されている。移送機構１８は、上に載置されたトレイＴ１を後方（正面方向Ｖ１の逆方向）に移送可能である。これにより、トレイＴ１上のコンテナＣが後方に移送される。
【0043】
移送機構１８は、一例として、図２に示されるように、正面方向Ｖ１と一致した方向に平行して設けられた２本のレール１８ＲＡ，ＲＢと、レール１８ＲＡ，ＲＢそれぞれに設置され、回転方向が正面方向Ｖ１と一致した複数のローラ１８ＲＯとを有する。各ローラ１８ＲＯは図示しないローラチェーンなどでモータＭに接続される。モータＭには油圧回路２０から動力が伝達される。ローラ１８ＲＯは、モータＭの駆動によって正面方向Ｖ１に一致した回転方向、又は、逆向きの回転方向に回転可能である。
【0044】
ローラ１８ＲＯが正面方向Ｖ１の逆向きの回転方向である場合に、トレイＴ１は後方に移送される。ローラ１８ＲＯの回転方法が正面方向Ｖ１に一致した回転方向である場合に、後方から移送されてきたトレイＴ１が前方（正面方向Ｖ１）に移送される。トレイＴ１が載荷位置ＰＯの適切な位置にあるときにトレイＴ１上のコンテナＣが接触する位置に、コンテナＣの接触を感知するセンサＳＥ１が設置されている。載荷位置ＰＯの適切な位置は、例えば、コンテナＣが載荷位置ＰＯの最も前方となる位置である。この場合、センサＳＥ１は、図１，２に示すように操縦部１２の背後に設置されている。センサＳＥ１からのセンサ信号はコントローラ３０に与えられる。
【0045】
収穫機１０は、走行機体１１の上方に配置された日除け（ルーフ）１７を備える。日除け１７には、車両の位置を検出する位置検出センサ２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃが配置されている。位置検出センサ２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃを代表させて位置検出センサ２１とする。位置検出センサ２１は、収穫機１０の位置を検出する位置及び向きを検出する検出機構に含まれる。
【0046】
位置検出センサ２１は、例えば、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System；全球測位衛星システム)受信機である。車両の位置は、例えば、位置座標として検出される。検出された収穫機１０の位置は、コントローラ３０に与えられる。ＧＮＳＳ受信機から出力される信号を用いることで、収穫機１０の位置及び向きが高精度で検出される。
【0047】
好ましくは、位置検出センサ２１は、異なる位置に複数、設けられる。図１，２の例では、３つの位置検出センサ２１Ａ，２１Ｂが収穫機１０の前方の左右、及び、位置検出センサ２１Ｃが収穫機１０の中央に配置されている。これにより、位置検出センサ２１からのセンサ信号を用いて収穫機１０の向きが検出される。
【0048】
なお、位置検出機構での検出方法は位置検出センサ２１を用いる方法に限定されない。他の例として、例えば、位置検出機構は収穫機１０を撮影するカメラを含み、その撮影画像を解析して位置及び向きを検出してもよい。
【0049】
収穫機１０は、さらに、運搬機５０に連結する、１以上の連結部１５を有する。１以上の連結部１５は、走行機体１１の背面側に設けられている。連結部１５は、雄型部材と、雄型部材が挿入される雌型部材とのうちの一方部材を含む。一例として、連結部１５は雌型部材を含む。これにより、後述する、雄型部材を含む連結部を有している運搬機５０の連結部に連結することができる。
【0050】
１以上の連結部１５は、例えば、収穫機１０の背面の左右に設置された２つの連結部１５Ａ，１５Ｂである。収穫機１０が２以上の連結部１５Ａ，１５Ｂを有することで、運搬機５０と２点以上で連結される。そのため、運搬機５０と安定して連結される。
【0051】
収穫機１０の連結部１５が配された面と同じ面には、マーカＭＡが配置される。この例ではマーカＭＡは、収穫機１０の背面配されている。マーカＭＡは、運搬機５０の後方に設置されたカメラＣＡによって撮影され、後述する位置合わせに用いられる。好ましくは、マーカＭＡは、２以上の画像を含む。２以上の画像は、後述する、左右に並ぶ第１のマーカＭＡ１及び第２のマーカＭＡ２である（図９）。これにより、後述する位置合わせの精度が向上される。
【0052】
好ましくは、マーカＭＡは、収穫機１０の背面であって、連結部１５Ａ，１５Ｂ付近に設けられる。後述する位置合わせは連結部１５Ａ，１５Ｂで運搬機５０と連結時に行われるものであるため、連結部１５Ａ，１５Ｂに近い位置に設けられる方が連結時の位置を精度よく合わせることができる。又は、マーカＭＡは、連結部１５Ａ，１５Ｂそのものであってもよい。これにより、マーカＭＡを別に設けなくてもよくなる。
【0053】
［２．３ 運搬機の構造］
【0054】
本実施の形態に係る運搬機５０は、収穫機１０で収穫されたキャベツを一時的に収容しているコンテナＣを、圃場内の収穫機１０から圃場外の所定箇所（例えば車両）まで運搬する。すなわち、運搬機５０は、収穫機１０の載荷台１７に載荷されているコンテナＣを、圃場内の収穫機１０から圃場外の所定位置まで運搬する。
【0055】
図３及び図４に示す運搬機５０は、走行機体５１を備える。走行機体５１は、移動装置５３によって走行する。走行機体５１から正面を向く方向、つまり、後述の操縦座席に着席した作業者が向く方向、言い換えると、背面から正面に向かう方向を運搬機５０の正面方向Ｖ２とする。すなわち、運搬機５０の正面方向Ｖ２の先端側の面が正面であり、その逆側の面が背面である。なお、以降の説明において、前部、後部、側方、左右などは、運搬機５０の正面方向Ｖ２に対して規定された方向である。移動装置５３は、例えば、左右一対の走行クローラを有する。運搬機５０は、移動装置５３により、圃場内を移動することができる。
【0056】
走行機体５１の前部には、操縦部５２が設けられている。操縦部５２には、作業者が着座するための操縦座席が設けられている。操縦部５２は、操向ハンドル及び運搬機５０を操作するためのその他の操作具が設けられている。本実施の形態に係る運搬機５０もまた、作業者によるマニュアル操作も可能である。
【0057】
操縦部５２の下方には動力源としての図示しないエンジンが搭載されており、エンジンからの動力が適宜変速されて移動装置５３に伝達される。また、操縦部５２の下方には油圧回路６０が搭載されており、エンジンによって駆動される。
【0058】
運搬機５０は、さらに、後述するコントローラ７０を有する。コントローラ７０は、例えば、操縦部５２の下方に搭載されている。コントローラ７０は、エンジンの駆動を制御する。従って、油圧回路６０の駆動も、コントローラ７０によって制御されている。また、コントローラ７０は、運搬機５０の走行を制御する。すなわち、運搬機５０は、原則としてコントローラ７０の制御に従った自動運転が行われる。その際、図示しないサーバ等から上記のマップ情報を取得することによって、マップ情報に基づいてキャベツの列を避けるような自動運転が行われてもよい。
【0059】
運搬機５０は、さらに、収穫機１０と無線通信を行うための通信装置６２を有する。通信装置６２は、例えば、操縦部５２の下方に搭載されている。通信装置６２での無線通信はコントローラ７０によって制御されている。
【0060】
操縦部５２の後方は、コンテナを載置可能な載荷位置を構成している。載荷位置は、複数のコンテナそれぞれを載置可能な、複数の載荷位置からなる。操縦部５２の背後は第１の載荷位置ＰＯ１とし、正面方向Ｖ２に向かってその左側を第２の載荷位置ＰＯ２、右側を第３の載荷位置ＰＯ３とする。従って、図３及び図４に示された運搬機５０は、操縦部５２の後方に最大３つのコンテナを左右方向に並べて載置可能に構成されている。これにより、運搬機５０は複数のコンテナを載荷可能である。その結果、後述するように、収穫機１０に載置されたキャベツを収容したコンテナＣと、運搬機５０に載置された空のコンテナＣＣと、の入れ替えを行うことができる。図３及び図４の例では、第１の載荷位置ＰＯ１の上に、コンテナを載置するためのトレイ（載荷台）Ｔ２が載置されている。なお、載荷位置には、トレイＴ２を介さず、直接コンテナが載置されてもよい。
【0061】
載荷位置の下方には移送機構が配置されている。移送機構は、載荷位置に載置されたトレイＴ２を後方（正面方向Ｖ２の逆方向）に移送可能な複数の移送機構５４Ａ，５４Ｂと、側方（正面方向Ｖ２に直交する左右方向）に移送可能な移送機構５４Ｓと、を有する。移送機構５４Ａ，５４Ｂは、全載荷位置の数よりも少ない数、設けられる。これにより、移送機構５４Ｓによって各載荷位置間を左右方向に移動可能となる。
【0062】
移送機構５４Ａ，５４Ｂは、移送機構１８と同様の構成である。すなわち、図４に示されるように、移送機構５４Ａは、正面方向Ｖ２と一致した方向に平行して設けられた２本のレール５４ＡＲＡ，５４ＡＲＢと、レール５４ＡＲＡ，５４ＡＲＢそれぞれに設置され、回転方向が正面方向Ｖ２と一致した複数のローラ５４ＡＲＯとを有する。各ローラ５４ＡＲＯは図示しないローラチェーンなどでモータＭに接続される。モータＭには油圧回路６０から動力が伝達される。ローラ５４ＡＲＯは、モータＭの駆動によって正面方向Ｖ２に一致した回転方向、又は、逆向きの回転方向に回転可能である。移送機構５４Ｂも、移送機構５４Ａと同じ構成を有する。なお、図３及び図４の例では、移送機構５４Ａが正面方向Ｖ２を向いて左側、移送機構５４Ｂが右側に配置され、トレイＴ２は移送機構５４Ａ上に載置されている。従って、移送機構５４Ａが第１の載荷位置ＰＯ１に配置されているとき、移送機構５４Ｂは第３の載荷位置ＰＯ３に配置される。
【0063】
移送機構５４Ｓは、例えば、ラックピニオン等よりなるスライド機構である。この場合、移送機構５４Ｓは、正面方向Ｖ２と直交する左右方向に平行して設けられた２本のラック５４ＳＲＡ，５４ＳＲＢを有し、移送機構５４Ａ，５４Ｂそれぞれに設けられた図示しないピニオン（歯車）と組み合わせることで、上に配置された移送機構５４Ａ，５４Ｂを左右方向に移動（スライド）させる。
【0064】
移送機構５４Ｓが備えられることで、移送機構５４Ｓ上の移送機構５４Ａ又は移送機構５４Ｂに載置されたトレイＴ２を、第１の載荷位置ＰＯ１～第３の載荷位置ＰＯ３間を左右方向に移送できる。また、移送機構５４Ａ，５４Ｂが移送機構５４Ｓ上に配置されることで、第１の載荷位置ＰＯ１～第３の載荷位置ＰＯ３間を左右方向に移動されたトレイＴ２を、第１の載荷位置ＰＯ１～第３の載荷位置ＰＯ３のいずれかの位置で正面方向Ｖ２に一致した方向、又は、逆方向に移送できる。
【0065】
ローラ５４ＡＲＯ又はローラ５４ＢＲＯが正面方向Ｖ２の逆向きの回転方向である場合に、移送機構５４Ａ又は移送機構５４Ｂ上に載置されたトレイＴ２は後方に移送される。ローラ５４ＡＲＯ又はローラ５４ＢＲＯの回転方法が正面方向Ｖ２に一致した回転方向である場合に、後方から移送機構５４Ａ又は移送機構５４Ｂ上に移送されてきたトレイＴ２が前方（正面方向Ｖ２）に移送される。トレイＴ２が第１の載荷位置ＰＯ１の適切な位置にあるときにトレイＴ２上のコンテナが接触する位置に、コンテナの接触を感知するセンサＳＥ２が設置されている。第１の載荷位置ＰＯ１の適切な位置は、例えば、コンテナが第１の載荷位置ＰＯ１の最も前方となる位置である。この場合、センサＳＥ２は、図３，４に示すように操縦部５２の背後に設置されている。センサＳＥ２からのセンサ信号はコントローラ７０に与えられる。
【0066】
運搬機５０の上方には、車両の位置を検出する位置検出センサ６１Ａ，６１Ｂ，６１Ｃが配置されている。位置検出センサ６１Ａ，６１Ｂ，２１Ｃを代表させて位置検出センサ２１とする。位置検出センサ２１は、運搬機５０の位置を検出する位置及び向きを検出する。
【0067】
位置検出センサ２１は、例えば、ＧＮＳＳ受信機である。車両の位置は、例えば、位置座標として検出される。検出された収穫機１０の位置は、コントローラ７０に与えられる。検出された収穫機１０の位置は、コントローラ７０において、例えば後述するルート決定や、自動運転の制御などに用いられる。
【0068】
好ましくは、位置検出センサ２１は、異なる位置に複数、設けられる。図３，４の例では、３つの位置検出センサ２１Ａ，２１Ｂが運搬機５０の前方の左右、及び、位置検出センサ２１Ｃが運搬機５０の中央に配置されている。これにより、位置検出センサ２１からのセンサ信号を用いて運搬機５０の向きが検出される。
【0069】
運搬機５０は、さらに、収穫機１０に連結するための、１以上の連結部５５を有する。１以上の連結部５５は、移送機構５４Ａ，５４Ｂの正面方向Ｖ２と逆の方向の移送方向と一致した側の面に設けられる。すなわち、この例では、走行機体５１の背面側に設けられる。連結部５５は、雄型部材と、雄型部材が挿入される雌型部材とのうちの一方部材を含む。一例として、連結部５５は雄型部材を含む。これにより、雌型部材を含む連結部１５を有している収穫機１０に連結することができる。
【0070】
１以上の連結部５５は、例えば、運搬機５０の背面の左右に設置された２つの連結部５５Ａ，５５Ｂである。運搬機５０が２以上の連結部５５Ａ，５５Ｂを有することで、収穫機１０と２点以上で連結される。そのため、収穫機１０と安定して連結される。
【0071】
運搬機５０の連結部５５が配された面と同じ面には、さらに、カメラＣＡが配置される。この例では、カメラＣＡは、運搬機５０の背面に設けられる。運搬機５０の背面に設けられたカメラＣＡは、運搬機５０の背面から正面方向Ｖ２の逆向きの範囲を撮影範囲とする。これにより、収穫機１０と連結する際に、収穫機１０の背面に設置されたマーカＭＡを撮影することができる。好ましくは、カメラＣＡは、連結部５５Ａ，５５Ｂ付近に設けられる。これにより、マーカＭＡが収穫機１０の連結部１５Ａ，１５Ｂ付近に設けられた場合や、マーカＭＡとして連結部１５Ａ，１５Ｂを利用する場合に、撮影しやすくなる。
【0072】
移動装置５３と走行機体５１との間には、高さ調整装置５６が配置されている。高さ調整装置５６は、移動装置５３に含まれる左右一対の走行クローラそれぞれの位置を独立して高さ調整可能である。そのため、高さ調整装置５６は、運搬機５０全体の高さの調整の他、運搬機５０の高さ方向の傾きも調整可能である。運搬機５０の傾きは、例えば、圃場の地面の凹凸によって、その上の移動装置５３の左右の走行クローラの高さが異なることなどで生じる。高さ調整装置５６は特定の構成に限定されず、高さ方向に伸び縮み可能な油圧シリンダなどを含む。高さ調整装置５６には、油圧回路６０から動力が供給される。そのため、高さ調整装置５６もコントローラ７０によって制御されている。
【0073】
［２．４ 運搬機の機能構成］
【0074】
運搬機５０はコントローラ７０を有する。コントローラ７０は、運搬機５０の走行を制御する。特に、コントローラ７０は、収穫機１０で収穫されたキャベツを一時的に収容しているコンテナＣを、圃場内の収穫機１０から圃場外の所定箇所まで運搬する動作（以下、運搬動作）を制御する。図５に示される通り、コントローラ７０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサで構成される制御部７１、及び、情報記憶のためのストレージ装置７２を備えるコンピュータによって構成される。ストレージ装置７２は、一次記憶装置であってもよいし、二次記憶装置であってもよい。ストレージ装置７２には、プロセッサによって実行されるコンピュータプログラム７２１が格納されている。コンピュータプログラム７２１がプロセッサによって実行されることで、コンピュータがコントローラ７０として機能する。
【0075】
制御部７１は、プロセッサがコンピュータプログラム７２１を実行することによって運搬機５０の走行を制御するための制御部として機能し、特に、運搬動作を制御する制御部として機能する。制御部７１は、走行経路を決定する経路決定部７０１、収穫機１０と連結する際に収穫機１０との位置合わせを行う位置合わせ制御部７０２、運搬機５０の走行を制御する走行制御部７０４、後述する移送動作を制御する移送制御部７０５、及び、通信装置６２での無線通信を制御するための通信制御部７０８を含む。移送制御部７０５は移送機構に含まれ、後述する第１の移送動作を行う第１移送制御部７０６と、第２の移送動作を行う第２移送制御部７０７とを含む。
【0076】
［２．５ 収穫機の機能構成］
【0077】
収穫機１０はコントローラ３０を有する。コントローラ３０は、収穫機１０での、収穫されたキャベツを一時的に収容しているコンテナＣを圃場内で運搬機５０に移送する動作（以下、移送動作）を制御する。図６に示される通り、コントローラ７３０は、プロセッサで構成される制御部３１及び情報記憶のためのストレージ装置３２を備えるコンピュータによって構成される。ストレージ装置３２は、一次記憶装置であってもよいし、二次記憶装置であってもよい。ストレージ装置３２には、プロセッサによって実行されるコンピュータプログラム３２１が格納されている。コンピュータプログラム３２１がプロセッサによって実行されることで、コンピュータがコントローラ３０として機能する。
【0078】
制御部３１は、プロセッサがコンピュータプログラム３２１を実行することによって収穫機１０の走行を制御するための制御部として機能し、特に、移送動作を制御するための制御部として機能する。制御部３１は、後述する移送動作を制御するための移送制御部３０１と、通信装置２２での無線通信を制御するための通信制御部３０２と、走行制御部３０３と、を含む。
【0079】
［２．６ 運搬方法］
【0080】
本実施の形態に係る運搬システムでは、収穫機１０が移送動作を行い、運搬機５０が運搬する運搬動作を行う。また、収穫機１０の移送動作の後に、又は、収穫機１０の移送動作とともに、運搬機５０も移送動作を行ってもよい。このとき、運搬システムにおける運搬方法は、少なくとも下のＳＴＥＰ１とＳＴＥＰ２とを含む。各ステップについては詳述する。
ＳＴＥＰ１：運搬機５０を収穫機１０に連結する（連結ステップＳ１）
ＳＴＥＰ２：収穫機１０から、連結された運搬機５０にコンテナＣを移送する（移送ステップＳ２）
ＳＴＥＰ１：運搬機５０を収穫機１０に連結する（連結ステップＳ１）
ＳＴＥＰ２：収穫機１０から、連結された運搬機５０にコンテナＣを移送する（移送ステップＳ２）
【0081】
［２．６．１ 連結ステップ］
【0082】
運搬機５０を収穫機１０に連結するステップＳ１では、運搬機５０は収穫機１０に背面を向けるように走行しつつ、位置合わせしながら走行を継続することで１以上の連結部５５が収穫機１０の１以上の連結部１５に連結される。
【0083】
その際、図７に示される通り、運搬機５０の左右に設置された、雄型部材を含む連結部５５Ａ，５５Ｂが、軸方向であって、正面方向Ｖ２と逆向きに進行する。進行につれて、連結部５５Ａ，５５Ｂは、それぞれ、収穫機１０の左右に設置された、雄型部材を含む連結部１５Ａ，１５Ｂに挿入される。これにより、運搬機５０が収穫機１０に連結される。
【0084】
連結するステップＳ１は、運搬機５０が、収穫機１０の連結部１５Ａ，１５Ｂが配置された面（背面）に対して連結部５５Ａ，５５Ｂが配置された面（背面）を向けて接近する走行ルートに沿って走行するステップ（第１のステップＳ１１）と、第１のステップＳ１１の後に、運搬機５０の連結部５５Ａ，５５Ｂが収穫機１０の連結部１５Ａ，１５Ｂに連結されるように位置合わせをしつつ収穫機１０へ接近するステップ（第２のステップＳ１２）と、を含む。
【0085】
第１ステップＳ１１において、制御部７１の経路決定部７０１は、運搬機５０の位置及び向きと収穫機１０の位置及び向きとに基づいて走行ルートを決定する。決定される走行ルートは、運搬機５０の連結部５５Ａ，５５Ｂが、収穫機１０の連結部１５Ａ，１５Ｂに対向するように、運搬機５０が収穫機１０へ向かうルートである。
【0086】
収穫機１０の位置は、収穫機１０から取得した位置情報によって検出される。位置情報は、例えば、緯度経度で表される情報である。収穫機１０の向きは、収穫機１０から取得した、収穫機１０の２か所以上の位置それぞれの位置情報によって検出される。図１及び図２の例では、収穫機１０は複数の位置検出センサ２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃを有するため、第１位置合わせ制御部７０２は、それぞれの位置の位置情報を得ることによって収穫機１０の位置及び向きを検出できる。収穫機１０の位置情報は、収穫機１０から運搬機５０に対して定期的に送信されてもよいし、運搬機５０が収穫機１０に要求することで収穫機１０から運搬機５０に送信されてもよい。
【0087】
第１ステップＳ１１において、経路決定部７０１は、さらに、図８のマップ情報ＭＡＰをサーバ等から取得する。マップ情報ＭＡＰは、圃場Ｆでの収穫機１０の走行ルートＲＲを含む。走行ルートＲＲは、収穫機１０の制御部３１の走行制御部３０３によって管理され、一例として、サーバ等の記憶装置にマップ情報ＭＡＰとして記憶されている。
【0088】
経路決定部７０１は、走行ルートＲＲに基づいて圃場Ｆの、キャベツの収穫済の領域Ｆ１と、未収穫の領域Ｆ２とを特定する。そして、経路決定部７０１は、未収穫の領域Ｆ２を走行せずに収穫機１０に到達するルートを決定する。その際に、経路決定部７０１は、運搬機５０の位置Ｐ２及び向き（正面方向Ｖ２）、及び、収穫機１０の位置Ｐ１及び向き（正面方向Ｖ１）に基づいて、収穫機１０の背面に対して背面を向けて接近するような運搬機５０の走行ルートを決定する。図８の例の場合、未収穫の領域Ｆ２を走行せずに収穫機１０に到達するルートがルートＲ１，Ｒ２の複数あった場合、経路決定部７０１は、例えば、収穫機１０の背面に対して背面を向けて接近するための最短ルートＲ１を走行ルートとして決定する。
【0089】
走行制御部７０４は、第１のステップで決定された走行ルートで走行するように運搬機５０の図示しない駆動部を制御する。これにより、図８のルートＲ１に沿って運搬機５０が走行する。走行が進んでカメラＣＡの撮影画像にマークＭＡの撮影画像が含まれる程度の位置まで運搬機５０が収穫機１０に接近すると、第２のステップＳ１２が開始される。
【0090】
第２のステップＳ１２は、制御部７１の位置合わせ制御部７０２は、カメラＣＡから入力された収穫機１０の背面の撮影画像を用いる。カメラＣＡから入力される撮影画像には、図９に示されたように、収穫機１０の背面に設置されているマーカＭＡの撮影画像が含まれる。図９に示されたように、第１のマーカＭＡ１及び第２のマーカＭＡ２である複数の画像を含む。位置合わせ制御部７０２は、撮影画像の中からマーカＭＡ１，ＭＡ２を抽出し、これらの撮影画像における位置を検出する。位置合わせ制御部７０２はマーカＭＡ１，ＭＡ２の画像を深層学習で得て、撮影画像中のマーカＭＡ１，ＭＡ２の画像の位置を検出してもよいし、画像解析などで検出してもよい。
【0091】
位置合わせ制御部７０２は、運搬機５０と収穫機１０との相対的な位置関係が規定の位置関係であるときの撮影画像中のマーカＭＡ１，ＭＡ２の画像の位置を、基準位置として予め記憶しておく。位置合わせ制御部７０２は、撮影画像中のマーカＭＡ１，ＭＡ２の画像の位置の基準位置からのずれを算出して、そのずれが小さくなるように、油圧回路６０や高さ調整装置５６や、図示しない駆動部を制御する。すなわち、位置合わせ制御部７０２は、運搬機５０と収穫機１０との相対的な位置関係を検出し、その位置関係が連結に適した位置関係となるように相対的な位置関係を制御（調整）する。
【0092】
連結動作に適した位置関係は、運搬機５０の複数の連結部５５Ａ，５５Ｂの先端位置と、収穫機１０の対応する連結部１５Ａ，１５Ｂの先端位置との、水平及び鉛直方向の位置が一致する位置関係である。そこで、位置合わせ制御部７０２は、連結部５５の左右方向の位置、及び、左右それぞれの高さ、つまり、傾きを制御する。
【0093】
連結ステップＳ１で走行制御部７０４は、位置合わせ制御部７０２での第２のステップＳ１２を継続したまま運搬機５０を正面方向Ｖ２と逆向きに、決定されたルートで収穫機１０に到達するまで走行させる。これにより、運搬機５０は収穫機１０に連結される。その結果、運搬機５０の第１の載荷位置ＰＯ１が、収穫機１０の移送機構１８に対してトレイＴ１（に載置されたコンテナＣ）を移送可能な位置関係となる。これにより、後述する移送ステップが可能になる。その結果、収穫機１０から運搬機５０へのトレイＴ１（に載置されたコンテナＣ）の移送（移し替え）が容易になり、自動化も可能になる。
【0094】
特に、連結ステップＳ１で第２のステップＳ１２が実行されることで、圃場や工事現場などの水平が確保されていない場所であっても、運搬機５０の複数の連結部５５Ａ，５５Ｂが、いずれも、高精度で収穫機１０の対応する連結部１５Ａ，１５Ｂに挿入され、連結が保持される。これにより、水平が確保されていない場所であっても運搬機５０の収穫機１０に対する連結が保持できる。その結果、水平が確保されていない場所であっても、運搬機５０と収穫機１０との相対的な位置関係が適切に保たれる。これにより、後述する移送ステップが容易になり、その結果、屋外等の水平が確保されていない場所であっても収穫機１０から運搬機５０への荷の移送（移し替え）が容易になる。
【0095】
［２．６．２ 移送ステップ］
【0096】
運搬機５０の収穫機１０への連結が保持されると、収穫機１０の載荷位置ＰＯと運搬機５０の第１の載荷位置ＰＯ１とが連続する。そこで、連結ステップＳ１の際、又は、少なくとも移送ステップＳ２の開始時において、運搬機５０の第１の載荷位置ＰＯ１には移送機構５４Ａ又は移送機構５４Ｂが配置され、荷が載置されていないものとする。これにより、以降の移送ステップＳ２によって、第１の載荷位置ＰＯ１に収穫機１０から移送される荷を受け入れることが可能になる。
【0097】
好ましくは、第１の載荷位置ＰＯ１に移送機構５４Ａが配置され、第２の載荷位置ＰＯ２に移送機構５４Ｂが配置されて、第２の載荷位置ＰＯ２に空のコンテナＣＣが載置されたトレイＴ２が載置されている。以降の説明では、運搬機５０がこの状態であるものとする。
【0098】
運搬機５０の収穫機１０への連結が保持されると、収穫機１０の移送機構１８が正面方向Ｖ１の逆方向に回転することで、図１０の（Ａ）に示されたように、収穫機１０の載荷位置ＰＯに載置されたトレイＴ１は、連続する運搬機５０の第１の載荷位置ＰＯ１に移送される（ステップＳ２１）。これにより、トレイＴ１に載置されたキャベツを収容したコンテナＣは、トレイＴ１ごと運搬機５０の第１の載荷位置ＰＯ１に移送される。
【0099】
なお、移送機構１８の駆動は、操縦部１２に対する作業者による操作に従って開始されてもよい。又は、移送機構１８の駆動は、連結動作の完了を検知すると、収穫機１０のコントローラ３０のプロセッサ３１が実現する移送制御部３０１が自動的に開始してもよい。連結動作の完了は、例えば、図示しないセンサが連結部１５に設置され、そのセンサが連結部５５の挿入完了を示すセンサ信号をコントローラ３０に入力することによって検知される。
【0100】
収穫機１０から運搬機５０へのトレイＴ１の移送時、運搬機５０の第１の載荷位置ＰＯ１に配置されている移送機構５４Ａは駆動しなくてもよい。収穫機１０の移送機構１８によって押し出されたトレイＴ１がその押出力によって移送機構５４Ａ上を移動する際に、接触によってローラ５４ＡＲＯが正面方向Ｖ２と逆向きに回転可能であるためである。この場合、収穫機１０から運搬機５０に対して、トレイＴ１の移送の開始の通知がなされなくてもよい。
【0101】
又は、収穫機１０から運搬機５０へのトレイＴ１の移送時、運搬機５０の第１の載荷位置ＰＯ１に配置されている移送機構５４Ａはローラ５４ＡＲＯが正面方向Ｖ２と逆向きに回転するよう移送動作を行ってもよい。この場合、収穫機１０のコントローラ３０のプロセッサ３１が実現する通信制御部３０２は、移送動作の開始を通信装置２２によって運搬機５０に通知する。この通知を通信装置６２によって受信した運搬機５０の移送制御部７０５は、収穫機１０から移送されるトレイＴ１を第１の載荷位置ＰＯ１に受け入れるように移送機構５４Ａはローラ５４ＡＲＯの回転を開始させる。
【0102】
収穫機１０からトレイＴ１が移送された運搬機５０では、移送ステップＳ２が開始される。移送ステップＳ２は、第１の載荷位置ＰＯ１に載置されたトレイＴ１を第３の載荷位置ＰＯ３に移動（スライド）させるとともに、第２の載荷位置ＰＯ２に載置されたトレイＴ２を第１の載荷位置ＰＯ１に移送（スライド）させる第１の移送ステップと（ステップＳ２２）、第２の載荷位置ＰＯ２から第１の載荷位置ＰＯ１に移送されたトレイＴ２を収穫機１０に移送する（押し出す）第２の移送ステップと（ステップＳ２３）、を含む。
【0103】
第１の移送ステップＳ２２は、収穫機１０からのトレイＴ１の移送Ｓ２１が完了すると、運搬機５０のコントローラ７０に含まれるプロセッサ７１が実現する第１移送制御部７０６によって開始される。収穫機１０からのトレイＴ１の移送Ｓ２１の完了は、移送されたトレイＴ１に載置されたコンテナＣがセンサＳＥ２に接触し、それによってセンサＳＥ２からセンサ信号が入力されることによってコントローラ７０に含まれるプロセッサ７１で検知される。
【0104】
第１の移送ステップＳ２２では、第１移送制御部７０６は移送機構５４Ｓを駆動させて、第１の載荷位置ＰＯ１に配置された移送機構５４Ａを第２の載荷位置ＰＯ２に移動させるとともに、第３の載荷位置ＰＯ３に配置された移送機構５４Ｂを第１の載荷位置ＰＯ１に移動させる。これにより、図１０（Ｂ）に示されたように、第１の載荷位置ＰＯ１に載置されたトレイＴ１が第３の載荷位置ＰＯ３に移送（スライド）されるとともに、第２の載荷位置ＰＯ２に載置されたトレイＴ２が第１の載荷位置ＰＯ１に移送（スライド）される。
【0105】
移送機構５４Ｓがラックピニオンよりなるスライド機構である場合、第１の移送ステップＳ２２で第１移送制御部７０６は、ラック５４ＳＲＡ，５４ＳＲＢを、ピニオンが第３の載荷位置ＰＯ３から第１の載荷位置ＰＯ１に向かう方向（正面方向Ｖ２に向かって右向き）に移動するように回転させる。これにより、移送機構５４Ａ，５４Ｂが正面方向Ｖ２に向かって右向きに移動し、その結果、載置されたトレイＴ１，Ｔ２が、それぞれ、第３の載荷位置ＰＯ３、及び、第１の載荷位置ＰＯ１に移送される。
【0106】
第１の移送ステップＳ２２は、例えば、第１移送制御部７０６の制御によって回転したラック５４ＳＲＡ，５４ＳＲＢの回転量、又は、回転時間、などによって、移送機構５４Ａ，５４Ｂがそれぞれ、第３の載荷位置ＰＯ３、及び、第１の載荷位置ＰＯ１に移送されたことが検知されると完了する。又は、第３の載荷位置ＰＯ３の左右方向の端部に図示しないセンサを設置し、トレイＴ１に載置されたコンテナＣがそのセンサに接触したことによってセンサ信号が入力されると完了してもよい。第１の移送ステップＳ２２が完了すると、第２移送制御部７０７によって第２の移送ステップＳ２３が開始される。
【0107】
第２の移送ステップＳ２３では、第２移送制御部７０７は、第１の載荷位置ＰＯ１に移動された移送機構５４Ｂを、ローラ５４ＢＲＯが正面方向Ｖ２と一致する方向に回転させる。これにより、第１の載荷位置ＰＯ１に載置されたトレイＴ２が正面方向Ｖ２に移送され、連続する収穫機１０の載荷位置ＰＯに移送される。その結果、図１０（Ｃ）に示されたように、トレイＴ２に載置された空のコンテナＣＣが運搬機５０の第１の載荷位置ＰＯ１から収穫機１０の載荷位置ＰＯに移送される。
【0108】
第２の移送ステップＳ２３は、トレイＴ２に載置された空のコンテナＣＣが収穫機１０のセンサＳＥ１に接触したことによるセンサ信号に応じた信号が収穫機１０から運搬機５０に送信されることによって完了する。又は、第２移送制御部７０７の制御によって駆動した移送機構５４Ｂの駆動量、又は、駆動時間、などによって、トレイＴ２が収穫機１０の載荷位置ＰＯに移送されたことが検知されると完了してもよい。
【0109】
以上の移送ステップＳ２が実行されることで、運搬機５０は、第１の載荷位置ＰＯ１に収穫機１０から移送される荷を受け入れることが可能になる。また、運搬機５０は、載荷している空のコンテナＣＣを収穫機１０に移送することが可能になる。つまり、運搬機５０は、収穫機１０のキャベツが収容されたコンテナＣを、載荷している空のコンテナＣＣと自動で入れ替えることが可能になる。
【0110】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【符号の説明】
【0111】
１０ ：収穫機
１１ ：走行機体
１２ ：操縦部
１３ ：移動装置
１４ ：収穫作業部
１５ ：連結部
１５Ａ ：連結部
１５Ｂ ：連結部
１７ ：載荷台
１８ ：移送機構
１８ＲＡ ：レール
１８ＲＯ ：ローラ
２０ ：油圧回路
２１ ：位置検出センサ
２１Ａ ：位置検出センサ
２１Ｂ ：位置検出センサ
２１Ｃ ：位置検出センサ
２２ ：通信装置
３０ ：コントローラ
３１ ：プロセッサ
３２ ：ストレージ装置
５０ ：運搬機
５１ ：走行機体
５２ ：操縦部
５３ ：移動装置
５４Ａ ：移送機構
５４ＡＲＡ ：レール
５４ＡＲＢ ：レール
５４ＡＲＯ ：ローラ
５４Ｂ ：移送機構
５４ＢＲＯ ：ローラ
５４Ｓ ：移送機構
５４ＳＲＡ ：ラック
５４ＳＲＢ ：ラック
５５ ：連結部
５５Ａ ：連結部
５５Ｂ ：連結部
５６ ：高さ調整装置
６０ ：油圧回路
６１Ａ ：位置検出センサ
６１Ｂ ：位置検出センサ
６１Ｃ ：位置検出センサ
６２ ：通信装置
７０ ：コントローラ
７１ ：プロセッサ
７２ ：ストレージ装置
１４１ ：収穫部
１４２ ：搬送部
１４３ ：切断部
２９０ ：油圧回路
３０１ ：移送制御部
３０２ ：通信制御部
３２１ ：コンピュータプログラム
７０１ ：位置合わせ制御部
７０２ ：第１位置合わせ制御部
７０３ ：第２位置合わせ制御部
７０４ ：連結制御部
７０５ ：移送制御部
７０６ ：第１移送制御部
７０７ ：第２移送制御部
７０８ ：通信制御部
７２１ ：コンピュータプログラム
７３０ ：コントローラ
Ｃ ：コンテナ
Ｃ１ ：コンテナ
Ｃ２ ：コンテナ
ＣＡ ：カメラ
ＣＣ ：コンテナ
Ｆ ：圃場
Ｆ１ ：領域
Ｆ２ ：領域
Ｍ ：モータ
ＭＡ ：マーカ
ＭＡ１ ：第１のマーカ
ＭＡ２ ：第２のマーカ
ＭＡＰ ：マップ情報
Ｐ１ ：位置
Ｐ２ ：位置
ＰＯ ：載荷位置
ＰＯ１ ：第１の載荷位置
ＰＯ２ ：第２の載荷位置
ＰＯ３ ：第３の載荷位置
Ｒ１ ：ルート
Ｒ２ ：ルート
ＲＲ ：ルート
Ｓ ：円
ＳＥ１ ：センサ
ＳＥ２ ：センサ
Ｔ１ ：トレイ
Ｔ２ ：トレイ
Ｖ１ ：正面方向
Ｖ２ ：正面方向
１１ ：走行機体
１２ ：操縦部
１３ ：移動装置
１４ ：収穫作業部
１５ ：連結部
１５Ａ ：連結部
１５Ｂ ：連結部
１７ ：載荷台
１８ ：移送機構
１８ＲＡ ：レール
１８ＲＯ ：ローラ
２０ ：油圧回路
２１ ：位置検出センサ
２１Ａ ：位置検出センサ
２１Ｂ ：位置検出センサ
２１Ｃ ：位置検出センサ
２２ ：通信装置
３０ ：コントローラ
３１ ：プロセッサ
３２ ：ストレージ装置
５０ ：運搬機
５１ ：走行機体
５２ ：操縦部
５３ ：移動装置
５４Ａ ：移送機構
５４ＡＲＡ ：レール
５４ＡＲＢ ：レール
５４ＡＲＯ ：ローラ
５４Ｂ ：移送機構
５４ＢＲＯ ：ローラ
５４Ｓ ：移送機構
５４ＳＲＡ ：ラック
５４ＳＲＢ ：ラック
５５ ：連結部
５５Ａ ：連結部
５５Ｂ ：連結部
５６ ：高さ調整装置
６０ ：油圧回路
６１Ａ ：位置検出センサ
６１Ｂ ：位置検出センサ
６１Ｃ ：位置検出センサ
６２ ：通信装置
７０ ：コントローラ
７１ ：プロセッサ
７２ ：ストレージ装置
１４１ ：収穫部
１４２ ：搬送部
１４３ ：切断部
２９０ ：油圧回路
３０１ ：移送制御部
３０２ ：通信制御部
３２１ ：コンピュータプログラム
７０１ ：位置合わせ制御部
７０２ ：第１位置合わせ制御部
７０３ ：第２位置合わせ制御部
７０４ ：連結制御部
７０５ ：移送制御部
７０６ ：第１移送制御部
７０７ ：第２移送制御部
７０８ ：通信制御部
７２１ ：コンピュータプログラム
７３０ ：コントローラ
Ｃ ：コンテナ
Ｃ１ ：コンテナ
Ｃ２ ：コンテナ
ＣＡ ：カメラ
ＣＣ ：コンテナ
Ｆ ：圃場
Ｆ１ ：領域
Ｆ２ ：領域
Ｍ ：モータ
ＭＡ ：マーカ
ＭＡ１ ：第１のマーカ
ＭＡ２ ：第２のマーカ
ＭＡＰ ：マップ情報
Ｐ１ ：位置
Ｐ２ ：位置
ＰＯ ：載荷位置
ＰＯ１ ：第１の載荷位置
ＰＯ２ ：第２の載荷位置
ＰＯ３ ：第３の載荷位置
Ｒ１ ：ルート
Ｒ２ ：ルート
ＲＲ ：ルート
Ｓ ：円
ＳＥ１ ：センサ
ＳＥ２ ：センサ
Ｔ１ ：トレイ
Ｔ２ ：トレイ
Ｖ１ ：正面方向
Ｖ２ ：正面方向
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】