特許 7210050 方法およびシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-01-13

(45)【発行日】2023-01-23

(54)【発明の名称】方法およびシステム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20230116BHJP

   G08G 1/017 20060101ALI20230116BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 H

G08G1/017

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2020566048

(86)(22)【出願日】2019-01-17

(86)【国際出願番号】 JP2019001282

(87)【国際公開番号】W WO2020148863

(87)【国際公開日】2020-07-23

【審査請求日】2021-07-19

(73)【特許権者】

【識別番号】514318600

【氏名又は名称】コネクトフリー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】帝都 久利寿

【審査官】稲垣 彰彦

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０３０１１５３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特表２０１８－５０８０６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－２５６２３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－４３２１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－４１３４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－８４１９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－４８１２９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／０９

Ｇ０８Ｇ １／０１７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１車両と、前記第１車両に通信可能に接続される第２車両とからなるシステムであって、
前記第１車両は、
前記第１車両に固有のネットワークアドレスに関連付けられた２次元パターンを示す画像データを取得する手段と、
前記第１車両の車内に配置され、前記第１車両のウィンドウに前記２次元パターンを表示する装置とを備え、
前記第２車両は、
前記第２車両の前方および後方の少なくとも一方を撮像するカメラと、
前記カメラにより撮像された画像データに基づいて、前記第１車両に表示された２次元パターンを取得する手段と、
前記取得された２次元パターンに関連付けられた前記第１車両に固有のネットワークを特定する手段と、
前記特定された固有のネットワークを用いて前記第１車両に所定の情報を送信する手段とを備える、システム。

【請求項2】

前記２次元パターンは、１次元バーコードまたは２次元バーコードである、請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記２次元パターンは、複数の分割領域を含み、
前記複数の分割領域の各々は、前記第１車両に固有のネットワークアドレスの少なくとも一部に関連付けられた色情報を有する、請求項１または２に記載のシステム。

【請求項4】

車両であって、
通信部と、
前記車両に固有のネットワークアドレスに関連付けられた２次元パターンを示す画像データを取得する手段と、
前記車両の車内に配置され、前記車両のウィンドウに前記２次元パターンを表示する装置と、
前記車両の前方および後方の少なくとも一方を撮像するカメラと、
前記カメラにより撮像された画像データに基づいて、他の車両に表示された２次元パターンを取得する手段と、
前記取得された２次元パターンに関連付けられた前記他の車両に固有のネットワークを特定する手段と、
前記特定された固有のネットワークを用いて前記他の車両に所定の情報を送信する手段とを備える、車両。

【請求項5】

第１車両と、前記第１車両に通信可能に接続される第２車両とからなるシステムにおいて実行される方法であって、
前記第１車両において、前記第１車両に固有のネットワークアドレスに関連付けられた２次元パターンを示す画像データを取得するステップと、
前記第１車両の車内に配置された装置が前記第１車両のウィンドウに前記２次元パターンを表示するステップと、
前記第２車両において、前記第２車両の前方および後方の少なくとも一方を撮像するカメラにより撮像された画像データに基づいて、前記第１車両に表示された２次元パターンを取得するステップと、
前記第２車両において、前記取得された２次元パターンに関連付けられた前記第１車両に固有のネットワークを特定するステップと、
前記第２車両において、前記特定された固有のネットワークを用いて前記第１車両に所定の情報を送信するステップとを備える、方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両と通信を行うための方法、プログラム及びシステムに関する。特に、本開示は、車両とモノ（例えば、他車両、交通インフラ設備又は歩行者）との間のＶ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）通信に関する。

【背景技術】

【0002】

近年の情報通信技術の発展は目覚ましく、パーソナルコンピュータ、スマートフォンやタブレットだけでなく、車両、家電、センサ装置等のあらゆるモノ（ｔｈｉｎｇｓ）がインターネット等の通信ネットワークに接続されつつある。このように、地球上の数兆個のデバイスが通信ネットワークに接続されるＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｔｈｉｎｇｓ）社会が近い将来に実現されることが予想されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０１４／１３１０３８号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、特許文献１に開示されているように、現在のＩｏＴ技術では、インターネットサービス事業者（ＩＳＰ）がインターネットに接続される各デバイスのＩＰアドレスを管理している。例えば、所定の装置がインターネットに接続される場合、ＩＳＰが当該所定の装置にＩＰアドレス（特に、グローバルＩＰアドレス）を割り当てる。その後、当該所定の装置は、ＩＳＰによって割り当てられたＩＰアドレスを用いてインターネット上のＷＥＢサーバにアクセスすることが可能となる。このように、インターネット等の通信ネットワークに装置を接続させる場合では、ＩＳＰ等のＩＰアドレスを管理する事業者の介入が必要となっている。

【0005】

一方で、通信ネットワークの接続に対するユーザの利便性を向上させるために、グローバルＩＰアドレスを管理するＩＳＰやプライベートＩＰアドレスを管理するＤＨＣＰサーバを介さずに、装置に固有のＩＰアドレスを発行することができる技術が現在開発されている。このようなＩＰアドレスの一例としては、ＥＶＥＲ／ＩＰ（登録商標）が挙げられる。当該技術によれば、通信機能を有する装置Ａは、ＩＳＰ等を介せずに、認証局によって認証された公開鍵に基づいて装置Ａに固有のＩＰアドレスを発行することができる。また、通信機能を有する装置Ｂは、ＩＳＰ等を介せずに、認証局によって認証された公開鍵に基づいて装置Ｂに固有のＩＰアドレスを発行することができる。さらに、装置Ａ及び装置Ｂのうちどちらか一方が他方のＩＰアドレスを知ることができれば、装置Ａと装置Ｂとの間の通信が確立される。

【0006】

また、来るべきＩｏＴ社会において、特に注目を集めているのが通信機能を備えたコネクティッド車両である。現在、自動車産業では、自動運転技術を筆頭とした第４次産業革命による技術のパラダイムシフトが起こっている。特に、運転者を介在しない完全自動運転モードで走行可能な完全自動運転車（ロボットカー）が将来的に道路上を走行する場合には、車両と車両との間の車車間通信（Ｖ２Ｖ通信）、車両と交通インフラ設備（信号機等）との間の路車間通信（Ｖ２Ｉ通信）、並びに車両と歩行者との間の歩車間通信（Ｖ２Ｐ通信）が今後益々重要となってくる。

【0007】

この点において、Ｖ２Ｖ通信では、第１の車両が当該第１の車両の周辺に存在する複数の車両のうち第２の車両に情報を送信する場合には、第１の車両は、周辺に向けて情報をブロードキャストすることが想定される。一方で、第１の車両が第２の車両のみに情報を送信するためには、現在の技術では非常に複雑な通信手法を採用する必要があると考えられる。上記観点より、比較的容易に車両とモノとの間のＶ２Ｘ通信を実現するための手法を検討する余地がある。

【0008】

本開示は、周辺に存在する複数の車両のうち特定の車両と比較的容易に通信を行うことが可能な方法、プログラム及びシステムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本開示の一態様に係る方法は、
車両に表示されると共に、前記車両に固有のネットワークアドレスに関連付けられた２次元パターンを示す画像データを取得するステップと、
前記取得された画像データに基づいて前記ネットワークアドレスを特定するステップと、
前記ネットワークアドレスを用いて前記車両と通信を行うステップと、
を含む。

【0010】

上記方法によれば、車両に表示された２次元パターンを示す画像データから車両に固有のネットワークアドレスが自動的に特定される。さらに、自動的に特定されたネットワークアドレスを用いて車両と通信を行うことが可能となる。例えば、第１車両は、当該第１車両の周辺に存在する複数の車両のうち第２車両にメッセージを送信したい場合に、第２車両に表示された２次元パターンを撮像することで当該第２車両にメッセージを送信することができる。このように、周辺に存在する複数の車両のうち特定の車両と比較的容易に通信を行うことが可能な方法を提供することができる。

【0011】

また、前記２次元パターンを生成するステップと、
前記２次元パターンを前記車両に表示させるステップと、
をさらに含んでもよい。

【0012】

上記方法によれば、２次元パターンが生成された上で、当該２次元パターンが車両に表示される。このように、所定の状況に応じて２次元パターンを外部に向けて表示させることが可能となる。換言すれば、車両の走行状態に応じて２次元パターンを非表示とさせることが可能となる。

【0013】

また、前記２次元パターンは、前記車両のウィンドウに表示されてもよい。
上記方法によれば、２次元パターンが車両のウィンドウに表示されるため、車両の外部からの２次元パターンの視認性を上げることが可能となる。このように、２次元パターンを比較的容易に撮像することができる。

【0014】

また、前記２次元パターンは、前記車両のナンバープレートに表示されてもよい。
上記方法によれば、２次元パターンが車両のナンバープレートに表示されるため、車両の外部からの２次元パターンの視認性を上げることが可能となる。このように、２次元パターンを比較的容易に撮像することができる。

【0015】

また、前記２次元パターンは、１次元又は２次元バーコードであってもよい。
また、前記２次元パターンは、複数の分割領域を含んでもよい。

【0016】

前記複数の分割領域の各々は、前記ネットワークアドレスの一部に関連付けられた色情報を有してもよい。

【0017】

本開示の別の態様に係る方法は、
車両に固有のネットワークアドレスに関連付けられた２次元パターンを生成するステップと、
前記２次元パターンを前記車両に表示させるステップと、
を含む。

【0018】

上記方法によれば、車両に固有のネットワークアドレスに関連付けられた２次元パターンが生成された上で、当該２次元パターンが車両に表示される。このように、例えば、車両の外部に存在する他車両は、２次元パターンに基づいて車両のネットワークアドレスを特定することが可能となる。従って、周辺に存在する複数の車両のうち特定の車両と比較的容易に通信を行うことができる方法を提供することができる。

【0019】

本開示のさらに別の態様に係る方法は、
車両の登録番号が表示されたナンバープレートを示す画像データを取得するステップと、
前記取得された画像データに基づいて前記車両の登録番号を特定するステップと、
前記車両の登録番号に関する情報を送信するステップと、
前記車両の登録番号に関連付けられた前記車両に固有のネットワークアドレスを受信するステップと、
前記受信したネットワークアドレスを用いて前記車両と通信を行うステップと、
を含む。

【0020】

上記方法によれば、車両のナンバープレートを示す画像データから所定の車両の登録番号が特定される。さらに、車両の登録番号に関連付けられた車両に固有のネットワークアドレスが取得された上で、当該取得されたネットワークアドレスを用いて車両と通信を行うことが可能となる。例えば、第１車両は、当該第１車両の周辺に存在する複数の車両のうち第２車両にメッセージを送信したい場合に、第２車両のナンバープレートを撮像することで当該第２車両にメッセージを送信することができる。このように、周辺に存在する複数の車両のうち特定の車両と比較的容易に通信を行うことが可能な方法を提供することができる。

【0021】

上記方法をコンピュータに実行させるためのプログラムが提供される。さらに、当該プログラムが記憶されたコンピュータ読取可能な記憶媒体が提供される。

【0022】

本開示の一態様に係る車両は、
少なくとも一つのプロセッサと、
コンピュータ可読命令を記憶するメモリと、
を備える。

【0023】

前記コンピュータ可読命令が前記プロセッサにより実行されると、前記車両は上記方法を実行するように構成されている。

【0024】

上記構成によれば、車両の外部に存在する他車両と比較的容易に通信を行うことが可能な車両を提供することができる。

【0025】

本開示の一態様に係るシステムは、第１車両と、前記第１車両に通信可能に接続される第２車両とからなる。

【0026】

前記第２車両は、
前記第１車両に固有のネットワークアドレスに関連付けられた２次元パターンを示す画像データを取得し、
前記取得された画像データに基づいて前記ネットワークアドレスを特定し、
前記ネットワークアドレスを用いて前記第１車両に所定の情報を送信する、
ように構成される。

【0027】

上記構成によれば、第２車両は、第１車両に表示された２次元パターンを示す画像データから第１車両に固有のネットワークアドレスを自動的に特定することができる。さらに、第２車両は、第１車両のネットワークアドレスを用いて第１車両と通信を行うことができる。このように、２次元パターンを用いて第１車両と第２車両との間の車車間通信（Ｖ２Ｖ通信）を比較的容易に実現可能なシステムを提供することができる。

【0028】

また、前記第１車両は、
前記２次元パターンを生成し、
前記生成された２次元パターンを外部に向けて表示する、
ように構成されてもよい。

【0029】

本開示の別の一態様に係るシステムは、第１車両と、前記第１車両に通信可能に接続される第２車両と、通信ネットワークを介して前記第２車両に通信可能に接続された管理サーバとからなる。

【0030】

前記システムは、
前記第１車両の登録番号が表示されたナンバープレートを示す画像データを取得し、
前記取得された画像データに基づいて前記第１車両の登録番号を特定し、
前記通信ネットワークを介して前記第１車両の登録番号に関する情報を前記管理サーバに送信し、
複数の車両の登録番号の各々が複数の車両のネットワークアドレスのうちの対応する一つに関連付けられた管理テーブルを参照することで、前記第１車両の登録番号に基づいて前記第１車両に固有のネットワークアドレスを特定し、
前記通信ネットワークを介して前記ネットワークアドレスを前記第２車両に送信し、
前記送信されたネットワークアドレスを用いて前記第１車両と通信を行う、
ように構成される。

【0031】

上記構成によれば、第１車両のナンバープレートを示す画像データから第１車両の登録番号が特定される。さらに、管理テーブルに基づいて第１車両の登録番号に関連付けられた第１車両に固有のネットワークアドレスが特定される。次に、第２車両は、第１車両のネットワークアドレスを用いて第１車両と通信を行うことが可能となる。このように、ナンバープレートを用いて第１車両と第２車両との間のＶ２Ｖ通信を比較的容易に実現可能なシステムを提供することができる。

【発明の効果】

【0032】

本開示によれば、周辺に存在する複数の車両のうち特定の車両と比較的容易に通信を行うことが可能な方法、プログラム及びシステムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0033】

【図1】本発明の第１実施形態（以下、単に「第１実施形態」という。）に係る通信ネットワークを通じて互いに通信可能に接続される２つの車両からなるＶ２Ｖ通信システムを示す図である。

【図2】車両システムのハードウェア構成の一例を示す図である。

【図3】第１実施形態に係るＶ２Ｖ通信方法を説明するためのシーケンス図である。

【図4】車両のフロントウィンドウに表示される２次元色パターンの一例を示す図である。

【図5】車両のリアウィンドウに表示される２次元色パターンの一例を示す図である。

【図6】車両のフロントウィンドウに表示される２次元バーコードの一例を示す図である。

【図7】車両のナンバープレートに表示された２次元バーコードの一例を示す図である。

【図8】車両のナンバープレートに表示された２次元色パターンの一例を示す図である。

【図9】後方車両が前方車両に表示された２次元色パターンを撮像する様子を示す図である。

【図10】通信ネットワークを介してデータが後方車両から前方車両に送信される様子を説明するための図である。

【図11】本発明の第２実施形態（以下、単に「第２実施形態」という。）に係るＶ２Ｖ通信システムを示す図である。

【図12】第２実施形態に係るＶ２Ｖ通信方法を説明するためのシーケンス図である。

【図13】管理サーバに保存された管理テーブルの一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0034】

（第１実施形態）
第１実施形態のＶ２Ｖ通信システム１００について図面を参照しながら以下に説明する。最初に、図１を参照して第１実施形態に係るＶ２Ｖ通信システム１００について説明する。図１に示すように、Ｖ２Ｖ通信システム１００は、前方車両である車両１Ａと、後方車両である車両１Ｂとによって構成されている。車両１Ａと車両１Ｂは、通信ネットワーク３に通信可能に接続されるように構成されている。通信ネットワーク３は、ＩＰネットワークであって、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、無線アクセスネットワーク（ＲＡＮ）及びインターネットのうちの少なくとも一つを含む。車両１Ａ，１Ｂは、無線基地局等のアクセスポイントを介して通信ネットワーク３に接続されてもよい。

【0035】

次に、図２を参照して車両１Ａ，１Ｂの車両システム２について以下に説明する。本実施形態では、車両１Ａ，１Ｂは同一の車両システム２を備えているものとする。また、以降では、説明の便宜上、車両１Ａ，１Ｂを単に車両１と総称する場合がある。図２は、車両１に搭載された車両システム２のハードウェア構成の一例を示す図である。図２に示すように、車両システム２は、車両制御部４と、前方カメラ５と、後方カメラ６と、ＬｉＤＡＲユニット７と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）８を備える。さらに、車両システム２は、記憶装置９と、無線通信部１０と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）１１と、プロジェクタ装置１２を備える。また、車両システム２は、走行制御装置として、ステアリング装置１３と、ブレーキ装置１４と、アクセル装置１５とを備える。

【0036】

車両制御部４は、車両１を制御するように構成されている。車両制御部４は、例えば、少なくとも一つの電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）により構成されている。電子制御ユニットは、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステム（例えば、ＳｏＣ等）と、複数のアクティブ素子及びパッシブ素子から構成される電子回路とを含む。

【0037】

プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）と、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）と、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）とのうちの少なくとも一つを含む。ＣＰＵは、複数のＣＰＵコアによって構成されてもよい。ＧＰＵは、複数のＧＰＵコアによって構成されてもよい。メモリは、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。ＲＯＭには、車両制御プログラム及び本実施形態に係る通信方法を実現するための通信処理プログラムが記憶されてもよい。ＲＡＭには、上記プログラムに加えて車両制御データ及び／又は車両の周辺環境を示す周辺環境データが一時的に記憶されてもよい。

【0038】

プロセッサは、記憶装置９又はＲＯＭに組み込まれた各種プログラムから指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成される。特に、プロセッサがメモリに記憶された通信処理プログラムを実行することで、車両１は本実施形態に係る通信方法を実行するように構成される。尚、記憶装置９に記憶される各種プログラムは、無線通信部１０を通じて通信ネットワーク３上に存在する外部サーバから取得されてもよい。

【0039】

図１，２に示すように、前方カメラ５は、車両１の前方側部分に配置されており、車両１の前方領域を撮像することで車両１の前方領域を示す画像データを生成するように構成されている。例えば、車両１Ｂの前方カメラ５は、前方車両である車両１Ａを撮像するように構成されている。後方カメラ６は、車両１の後方側部分に配置されており、車両１の後方領域を撮像することで車両１の後方領域を示す画像データを生成するように構成されている。例えば、車両１Ａの後方カメラ６は、後方車両である車両１Ｂを撮像するように構成されている。前方カメラ５及び後方カメラ６の各々は、ＣＭＯＳ又はＣＣＤ等の撮像素子を含んでいる。前方カメラ５及び後方カメラ６は、画像データを車両制御部４に送信するように構成されている。

【0040】

ＬｉＤＡＲユニット７は、車両１の周辺環境を検出するように構成されている。特に、ＬｉＤＡＲユニット７は、車両１の周辺環境を示す点群データを取得した上で、当該点群データを車両制御部４に送信するように構成されている。

【0041】

ＨＭＩ８は、運転者からの入力操作を受付ける入力部と、走行情報等を運転者に向けて出力する出力部とから構成される。入力部は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルを含む。出力部は、各種走行情報を表示するディスプレイ（例えば、ＨＵＤ）である。

【0042】

記憶装置９は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリ等の記憶装置（ストレージ）であって、各種プログラムや各種データを格納するように構成されている。

【0043】

無線通信部１０は、車両１を通信ネットワーク３に接続するように構成されている。具体的には、無線通信部１０は、他車両等の外部装置及び／又は無線基地局と通信するための各種通信処理回路及びアンテナ等を含んでもよい。無線通信の規格は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）、ＬＰＷＡ又は第５世代移動通信システム（５Ｇ）である。車両１は、無線通信部１０を介して他車両とＶ２Ｖ通信を行ってもよいし、歩行者によって携帯された携帯端末（例えば、スマートフィン、タブレット、ウェアラブルデバイス等）とＶ２Ｐ通信を行ってもよい。さらに、車両１は、無線通信部１０を介して交通インフラ設備（例えば、信号機等）とＶ２Ｉ通信を行ってもよい。このように、車両１は、無線通信部１０を介してＶ２Ｘ通信を実行することができる。また、車両１は、他車両等の外部装置とアドホックモードにより直接通信してもよいし、通信ネットワーク３を介して通信してもよい。

【0044】

ＧＰＳ１１は、車両１の現在位置情報を取得し、当該取得された現在位置情報を車両制御部４に送信するように構成されている。プロジェクタ装置１２は、画像（特に、２次元パターン）をフロントウィンドウ２１又はリアウィンドウ２２に投影するように構成されている。プロジェクタ装置１２は、例えば、レーザ光を出射するように構成された光源（例えば、ＲＧＢレーザ光源）と、レーザ光源から出射されたレーザ光を偏向するように構成された光偏向装置と、レンズ等の光学系部材とを備える。

【0045】

ステアリング装置１３は、車両制御部４から送信されたステアリング制御信号に応じて車両１の進行方向を変えるように構成されている。ブレーキ装置１４は、車両制御部４から送信されたブレーキ制御信号に応じて車両１を減速又は停止させるように構成されている。アクセル装置１５は、車両制御部４から送信されたアクセル制御信号に応じて車両１を加速させるように構成されている。

【0046】

次に、図１～３及び図９を主に参照して第１実施形態に係るＶ２Ｖ通信方法について以下に説明する。図３は、第１実施形態に係るＶ２Ｖ通信方法を説明するためのシーケンス図である。以降の説明では、図１に示す車両１Ａと車両１Ｂは図２に示す車両システム２を備えているものとする。

【0047】

最初に、図３に示すように、車両１Ａの車両制御部４は、車両１Ａに関連する所定の条件が満たされたかどうかを判定する（ステップＳ１）。ここで、所定の条件とは、車両１Ａの走行状態に関連した条件又は車両１Ａの周辺環境に関連した条件である。例えば、車両１Ａの走行状態に関連した条件として、車両制御部４は、車両１Ａが走行しているかどうかを判定する。また、車両１Ａの周辺環境に関連した条件として、車両制御部４は、車両１Ａの周辺に他車両が存在するかどうかを判定する。

【0048】

次に、ステップＳ１の判定条件が満たされた場合に（ステップＳ１でＹＥＳ）、車両制御部４は、車両１Ａに固有のＩＰアドレス（例えば、グローバルＩＰアドレス）に関連付けられた２次元パターンを生成する（ステップＳ２）。一方、ステップＳ１の判定条件が満たされない場合には（ステップＳ１でＮＯ）、ステップＳ１の判定処理が繰り返し実行される。

【0049】

車両１ＡのＩＰアドレスは、例えば、１６進数の３２桁で表示されたＩＰｖ６に対応するＩＰアドレス（１２８ビット）である。当該ＩＰアドレスは、認証局で認証された車両１Ａの公開鍵に基づいて生成されてもよい。具体的には、車両制御部４は、車両１Ａの通信に用いるための秘密鍵（５１２ビット）及び当該秘密鍵に対応する公開鍵（２５６ビット）を生成した後に、公開鍵と所定のハッシュ関数とに基づいてハッシュ値（２５６ビット）を生成する。次に、当該生成されたハッシュ値が所定の条件を満たす場合に、車両制御部４は、生成されたハッシュ値に基づいて車両１ＡのＩＰアドレスを生成する。その後、車両１Ａは、無線通信部１０を介して公開鍵に関連付けられた電子証明書を認証局から取得する。具体的には、車両１Ａは、公開鍵を認証局に登録すると共に、登録された公開鍵に関連した電子証明書を認証局から取得する。より具体的には、車両１Ａは、通信ネットワーク３を介して認証局のサーバに公開鍵と電子証明書の発行要求（証明書署名要求）を送信する。次に、認証局のサーバは、受信した電子証明書の発行要求に応じて、車両１Ａの公開鍵を登録すると共に、当該公開鍵に関連付けられた電子証明書を発行する。その後、認証局のサーバは、通信ネットワーク３を介して、発行された電子証明書を車両１Ａに送信する。このように、車両１Ａの公開鍵が認証局で認証されているため、当該公開鍵に基づいて生成されたＩＰアドレスも認証局によって間接的に認証されている。さらに、このように生成されたＩＰアドレスは、車両１Ａに固有のＩＰアドレスとなり、車両１Ａの識別情報として機能する。本実施形態では、車両１ＡのＩＰアドレス（１２８ビット）は既に生成されていることが前提となっている。尚、車両１ＡのＩＰアドレスは、ＩＰｖ４（３２ビット）に対応するＩＰアドレスであってもよい。さらに、車両１Ａは、ＩＰアドレスを生成した後に、生成されたＩＰアドレスが既に存在しているＩＰアドレスと同一であるかどうかを調べるための処理を実行してもよい。例えば、車両１Ａは、生成されたＩＰアドレスをＩＰアドレス管理サーバに送信する。その後、ＩＰアドレス管理サーバは、車両１Ａから送信されたＩＰアドレスがデータベース上に登録された複数のＩＰアドレスに含まれるかどうか判定する。送信されたＩＰアドレスがデータベース上に登録された複数のＩＰアドレスに含まれない場合には、ＩＰアドレス管理サーバは、ＩＰアドレスの使用を許可する許可信号を車両１Ａに送信してもよい。

【0050】

次に、ステップＳ３において、車両制御部４は、生成された２次元パターンを車両１Ａに表示させる。ここで、２次元パターンは、車両１ＡのＩＰアドレスの情報（１２８ビット）を少なくとも含んでいる。また、２次元パターンは、ＩＰアドレス以外の車両１Ａに関する情報を含んでいてもよい。

【0051】

図４に示すように、２次元パターンは２次元色パターン３３であってもよい。２次元色パターン３３は、複数の分割領域Ｒ（本例では、１６個の分割領域Ｒ）を含んでいる。複数の分割領域Ｒの各々は、車両１（車両１Ａ，１Ｂ）のＩＰアドレスの一部に関連付けられた色情報を有する。例えば、ＩＰアドレスが１２８ビットの情報量を有する場合に、１６個の分割領域Ｒの各々は８ビットの色情報（２５６色）を有してもよい。１６個の分割領域Ｒの色情報（８ビット）によって１２８ビットのＩＰアドレスに関する情報を構成することができる（８ビット×１６＝１２８ビット）。さらに、２次元色パターン３３がＩＰアドレス以外の車両１に関する情報を含む場合には、分割領域Ｒの数は１７個以上であってもよい。尚、各分割領域Ｒの各々が４つの色情報（赤、青、緑、白）を有する場合には、各分割領域Ｒは２ビットの情報量を有する。この場合には、６４個の分割領域Ｒによって車両１ＡのＩＰｖ６に関する情報（１２８ビット）を提供することができる。

【0052】

また、車両制御部４は、２次元色パターン３３を車両１Ａに表示させることを指示する指示信号をプロジェクタ装置１２に送信する。その後、プロジェクタ装置１２は、指示信号に従って２次元色パターン３３を車両１に表示させてもよい。例えば、図４に示すように、プロジェクタ装置１２が車両１の前方側部分に搭載されている場合、プロジェクタ装置１２は、２次元色パターン３３をフロントウィンドウ２１上に表示してもよい。一方、図５に示すように、プロジェクタ装置１２が車両１の後方側部分に搭載されている場合、プロジェクタ装置１２は、２次元色パターン３３をリアウィンドウ２２上に表示してもよい。また、車両１の前方側部分及び後方側部分のそれぞれにプロジェクタ装置１２が搭載されてもよい。この場合、図９に示すように、車両１Ａ，１Ｂのフロントウィンドウ２１及びリアウィンドウ２２のそれぞれに２次元色パターン３３が表示されてもよい。

【0053】

また、２次元パターンは、１次元バーコード又は２次元バーコード（例えば、ＱＲコード（登録商標））であってもよい。例えば、図６に示すように、車両１の前方側部分に配置されたプロジェクタ装置１２は、２次元バーコード３２をフロントウィンドウ２１上に表示してもよい。また、図示されていないが、車両１の後方側部分に配置されたプロジェクタ装置１２は、２次元バーコード３２をリアウィンドウ２２上に表示してもよい。プロジェクタ装置１２によって投影された２次元バーコードは、多色２次元バーコードであってもよいし、単色２次元バーコードであってもよい。例えば、２次元バーコードは、赤、青、緑、白のうちの２以上の色の組み合わせによって構成されてもよい。

【0054】

尚、図７に示すように、フロントウィンドウ２１の代わりにナンバープレート２３中の所定の表示領域に２次元バーコード３２Ａが表示されてもよい。この場合、図示しないプロジェクタ装置がナンバープレート２３中の所定の表示領域に２次元バーコード３２Ａを表示してもよい。さらに、図８に示すように、ナンバープレート２３Ａ中の所定の表示領域に２次元色パターン３３Ａが表示されてもよい。この場合、図示しないプロジェクタ装置がナンバープレート２３Ａ中の所定の表示領域に２次元色パターン３３Ａを表示してもよい。このように、２次元パターンが表示される場所は特に限定されるものではない。

【0055】

また、本実施形態では、ステップＳ１からＳ３の処理を通じて、２次元パターン（２次元色パターン３３や２次元バーコード３２等）が生成された上で、当該２次元パターンが車両１Ａに表示されているが、本実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、２次元パターンが表示されたステッカが、車両１に貼り付けられていてもよい。この場合、２次元パターンが表示されたステッカは、車両１のフロントウィンドウ２１及び／又はリアウィンドウ２２に貼り付けられてもよい。また、ステッカは、車両１の前方側に取り付けられたナンバープレート及び／又は車両１の後方側に取り付けられたナンバープレートに貼り付けられてもよい。このように、ステッカが車両１に貼り付けられることで、２次元パターンが車両１に表示される。尚、ステッカが貼り付けられる場所は特に限定されるものではない。また、ステッカに表示された２次元バーコードは、赤、青、緑、白のうちの２以上の色の組み合わせによって構成されてもよいし、黒と白の２色の組み合わせによって構成されてもよい。

【0056】

次に、図３に戻ると、ステップＳ４において、車両１Ｂは車両１Ａに表示された２次元パターンを撮像する。具体的には、２次元パターンが２次元色パターン３３である場合、図９に示すように、後方車両である車両１Ｂに搭載された前方カメラ５は、前方車両である車両１Ａのリアウィンドウ２２に表示された２次元色パターン３３を撮像する。その後、前方カメラ５は、２次元色パターン３３を示す画像データを生成する。

【0057】

次に、前方カメラ５は、生成された画像データを車両１Ｂの車両制御部４に送信する。このように、車両制御部４は、前方カメラ５から画像データを取得する（ステップＳ５）。その後、ステップＳ６において、車両制御部４は、取得された画像データに基づいて車両１ＡのＩＰアドレスを特定する。具体的には、車両制御部４は、２次元色パターン３３を示す画像データを解析することで２次元色パターン３３に含まれる車両１ＡのＩＰアドレスに関する情報を取得する。この点において、車両制御部４は、２次元色パターン３３の各分割領域Ｒの２５６色の色情報（例えば、赤、青、緑色等）を特定した上で、２５６色の色情報と８ビットのデータとが互いに関連付けられたテーブルを参照することで、各分割領域Ｒの色情報に対応する８ビットのデータを特定してもよい。

【0058】

一方、２次元パターンが２次元バーコード３２である場合では、車両１Ｂの車両制御部４は、２次元バーコード３２を示す画像データを解析することで２次元バーコード３２に含まれる車両１ＡのＩＰアドレスに関する情報（１２８ビット）を取得してもよい。

【0059】

次に、ステップＳ７において、車両１Ｂの車両制御部４は、取得された車両１ＡのＩＰアドレスを送信先アドレスとして指定することで、無線通信部１０を通じて車両１Ａに所定のメッセージを送信する。その後、車両１Ａの車両制御部４は、車両１Ｂから送信された所定のメッセージを受信する（ステップＳ８）。図１０に示すように、車両１Ｂからのメッセージは通信ネットワーク３を介して車両１Ａに送信される。尚、車両１Ｂは、車両１Ａとアドホックモードで互いに通信可能に接続されてもよいし、又は通信ネットワークに接続されていないアクセスポイントを介して互いに通信可能に接続されてもよい。また、車両１Ｂが手動運転モードで走行中の場合には、車両１Ｂは、運転者からの入力操作に応じて車両１Ａに所定のメッセージを送信してもよい。一方、車両１Ｂが自動運転モードで走行中の場合には、車両１Ｂは、自動運転走行を実行する人工知能（ＡＩ）プログラムからの指示に応じて、車両１Ａに所定のメッセージを自動的に送信してもよい。

【0060】

このように、本実施形態によれば、車両１Ｂは、車両１Ａに表示された２次元パターンを示す画像データから車両１Ａに固有のＩＰアドレスを自動的に特定することができる。さらに、車両１Ｂは、自動的に特定されたＩＰアドレスを用いて車両１Ａと通信を行うことが可能となる。例えば、車両１Ｂは、車両１Ｂの周辺に存在する複数の車両のうち車両１Ａにメッセージを送信したい場合に、車両１Ａに表示された２次元パターンを撮像することで車両１Ａにメッセージを送信することができる。このように、車両１Ｂの周辺に存在する複数の車両のうち特定の車両１Ａと比較的容易に通信を行うことが可能なＶ２Ｖ通信方法を提供することができる。さらに、車両１Ａは、車両１Ｂからメッセージを受信した後に、送信先アドレスとして車両１ＢのＩＰアドレスを知ることができるため、車両１Ｂに所定のメッセージを送信することができる。さらに、車両１Ａ，１Ｂはお互いのＩＰアドレスを知ることができるため、車両１Ａ，１Ｂとの間の双方向通信が実現可能となる。

【0061】

また、本実施形態によれば、車両１Ａは、車両１ＡのＩＰアドレスに関連付けられた２次元パターンを生成した上で、当該生成された２次元パターンを外部に向けて表示している。このように、所定の状況に応じて２次元パターンを外部に向けて表示することが可能となる。換言すれば、車両１Ａの走行状態や車両１Ａの周辺環境に応じて２次元パターンを非表示にすることが可能となる。例えば、車両１Ａが駐車場で停止している場合には、２次元パターンを非表示にすることで、悪意を持った第三者に車両１ＡのＩＰアドレスが把握されてしまう状況を防止することができる。

【0062】

また、本実施形態によれば、２次元パターン（２次元色パターン３３や２次元バーコード３２）が車両１Ａのフロントウィンドウ２１及び／又はリアウィンドウ２２に表示される場合には、外部に対する２次元パターンの視認性を上げることが可能となる。同様に、２次元パターンが車両１Ａのナンバープレート２３に表示される場合にも、外部に対する２次元パターンの視認性を上げることが可能となる。

【0063】

尚、本実施形態では、車両１Ｂが車両１Ａに表示された２次元パターンを撮像した上で、２次元パターンを示す画像データに基づいて車両１ＡのＩＰアドレスを特定しているが、車両１Ａが車両１ＢのＩＰアドレスを特定してもよい。この場合、図９に示すように、車両１Ａの後方カメラ６は、車両１Ｂのフロントウィンドウ２１に表示された２次元色パターン３３を撮像してもよい。その後、車両１Ａの車両制御部４は、２次元色パターン３３を示す画像データに基づいて、車両１Ａに固有のＩＰアドレスを特定してもよい。この結果、車両１Ａは、車両１ＢのＩＰアドレスを送信先ＩＰアドレスとして指定することで、通信ネットワーク３を介して車両１Ｂに所定の情報を送信することができる。このように、所定のサーバを介さない車両１Ａと車両１Ｂとの間のＶ２Ｖ通信（Ｐ２Ｐ通信）を実現することができる。

【0064】

また、本実施形態では、車両１のＩＰアドレスに関連付けられた２次元パターンが車両１に表示されているが、本実施形態はこれに限定されるものではない。この点において、２次元パターンの代わりに車両１のＩＰアドレス自身が車両１に表示されてもよい。例えば、車両１の登録番号と共にＩＰアドレスがナンバープレート２３に表示されてもよい。また、車両１のＩＰアドレスを表示するための専用プレートが車両１に取り付けられてもよい。
（第２実施形態）
次に、図１１及び図１２を参照することで第２実施形態に係るＶ２Ｖ通信システム１００Ａについて以下に説明する。図１１は、第２実施形態に係るＶ２Ｖ通信システム１００Ａを示す図である。図１２は、第２実施形態に係るＶ２Ｖ通信方法を説明するためのシーケンス図である。

【0065】

図１１に示すように、Ｖ２Ｖ通信システム１００Ａは、前方車両である車両１Ｃと、後方車両である車両１Ｄと、通信ネットワーク３上に配置された管理サーバ４０とを備える。車両１Ｃ、車両１Ｄ及び管理サーバ４０は、通信ネットワーク３に通信可能に接続されている。また、車両１Ｄは、通信ネットワーク３を介して管理サーバ４０に通信可能に接続されている。車両１Ｃ及び車両１Ｄは、図２に示す車両システム２を備えているものとする。また、以降の説明では、車両１Ｃ及び車両１Ｄを単に車両１と総称する場合がある。

【0066】

管理サーバ４０は、プロセッサと、メモリと、記憶装置と、通信インターフェースとを備える。尚、これらの構成要素についての図示は省略する。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵとのうちの少なくとも一つである。メモリは、ＲＯＭとＲＡＭを含む。記憶装置は、例えば、ＨＤＤ、ＳＳＤ、フラッシュメモリのうちの少なくとも一つを含む。記憶装置には後述する管理テーブルが保存されてもよい。通信インターフェースは、管理サーバ４０を通信ネットワーク３に接続するように構成されている。

【0067】

最初に、図１２に示すように、車両１Ｄは、車両１Ｃの後方側部分に配置されたナンバープレート２３を撮像する（ステップＳ１０）。具体的には、車両１Ｄに搭載された前方カメラ５（図１１参照）は、前方車両である車両１Ｃのナンバープレート２３を撮像する。その後、前方カメラ５は、ナンバープレート２３を示す画像データを生成する。

【0068】

次に、前方カメラ５は、生成された画像データを車両１Ｄの車両制御部４に送信する。このように、車両制御部４は、前方カメラ５から画像データを取得する（ステップＳ１１）。その後、ステップＳ１２において、車両制御部４は、取得された画像データに基づいて、車両１Ｃのナンバープレート２３に表示された車両１Ｃの登録番号（車両登録番号）を特定する。次に、車両制御部４は、無線通信部１０及び通信ネットワーク３を介して車両１Ｃの登録番号に関する情報と共にＩＰアドレス問い合わせ信号を管理サーバ４０に送信する（ステップＳ１３）。

【0069】

ステップＳ１４において、管理サーバ４０は、車両１Ｄから車両１Ｃの登録番号に関する情報及びＩＰアドレス問い合わせ信号を受信する。その後、管理サーバ４０は、記憶装置に保存された管理テーブル（図１３参照）を参照することで、車両１Ｃの登録番号に基づいて車両１ＣのＩＰアドレスを特定する（ステップＳ１５）。例えば、図１３に示すように、管理テーブルでは、複数の車両の登録番号の各々が複数の車両のＩＰアドレスのうちの対応する一つと関連付けられている。このように、管理サーバ４０は、管理テーブルを参照することで、車両１Ｃの登録番号に対応する車両１ＣのＩＰアドレスを特定することができる。

【0070】

次に、ステップＳ１６において、管理サーバ４０は、特定された車両１ＣのＩＰアドレスに関する情報を通信ネットワーク３を介して車両１Ｄに送信する。車両１Ｄは、管理サーバ４０から車両１ＣのＩＰアドレスに関する情報を受信した後に（ステップＳ１７）、当該受信した車両１ＣのＩＰアドレスを送信先アドレスとして指定することで、所定のメッセージを車両１Ｃに送信する（ステップＳ１８）。

【0071】

このように、本実施形態によれば、車両１Ｃのナンバープレート２３を示す画像データから車両１Ｃの登録番号が特定される。その後、管理サーバ４０に保存された管理テーブルに基づいて車両１Ｃの登録番号に関連付けられた車両１Ｃに固有のＩＰアドレスが特定される。次に、車両１Ｄは、管理サーバ４０から送信された車両１ＣのＩＰアドレスを用いて車両１Ｃと通信を行うことが可能となる。このように、ナンバープレート２３を用いて車両１Ｃと車両１Ｄとの間のＶ２Ｖ通信を比較的容易に実現することが可能となる。

【0072】

尚、本実施形態では、車両１Ｃの後方側部分に配置されたナンバープレート２３を用いて車両１Ｃと車両１Ｄとの間のＶ２Ｖ通信が実現されているが、本実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、車両１Ｄの前方側部分に配置されたナンバープレートを用いて車両１Ｃと車両１Ｄとの間のＶ２Ｖ通信が実現されてもよい。この場合、車両１Ｃの後方カメラ６によって車両１Ｄのナンバープレートが撮像された上で、車両１Ｄの登録番号に関する情報が管理サーバ４０に送信される。その後、管理サーバ４０は、管理テーブルを参照することで車両１Ｄの登録番号に対応する車両１ＤのＩＰアドレスを特定した上で、車両１ＤのＩＰアドレスを通信ネットワーク３を介して車両１Ｃに送信する。このように、車両１Ｃは、車両１ＤのＩＰアドレスを用いて所定のメッセージは車両１Ｄに送信することができる。つまり、所定のサーバを介さない車両１Ｃと車両１Ｄとの間のＶ２Ｖ通信（Ｐ２Ｐ通信）を実現することができる。

【0073】

また、第１及び第２実施形態に係る車両１をソフトウェアによって実現するためには、Ｖ２Ｖ通信プログラムが車両１の記憶装置又はＲＯＭに予め組み込まれていてもよい。また、Ｖ２Ｖ通信プログラムは、磁気ディスク（例えば、ＨＤＤ、フレキシブルディスク）、光ディスク（例えば、ＣＤ－ＲＯＭ，ＤＶＤ－ＲＯＭ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスク）、光磁気ディスク（例えば、ＭＯ）、フラッシュメモリ（例えば、ＳＤカード、ＵＳＢメモリ、ＳＳＤ）等のコンピュータ読取可能な記憶媒体に格納されていてもよい。この場合、コンピュータ読取可能な記憶媒体に格納されたＶ２Ｖ通信プログラムが記憶装置に組み込まれてもよい。さらに、記憶装置に組み込まれた当該Ｖ２Ｖ通信プログラムがＲＡＭ上にロードされた上で、プロセッサがＲＡＭ上にロードされた当該Ｖ２Ｖ通信プログラムを実行してもよい。このように、第１及び第２実施形態（以下、まとめて本実施形態という。）に係るＶ２Ｖ通信方法を実現することができる。

【0074】

また、Ｖ２Ｖ通信プログラムは、通信ネットワーク３上の外部サーバから無線通信部１０を介してダウンロードされてもよい。この場合も同様に、ダウンロードされた当該Ｖ２Ｖ通信プログラムが記憶装置に組み込まれてもよい。

【0075】

以上、本発明の実施形態について説明をしたが、本発明の技術的範囲が本実施形態の説明によって限定的に解釈されるべきではない。本実施形態は一例であって、請求の範囲に記載された発明の範囲内において、様々な実施形態の変更が可能であることが当業者によって理解されるところである。本発明の技術的範囲は請求の範囲に記載された発明の範囲及びその均等の範囲に基づいて定められるべきである。

【0076】

本実施形態では、車両１のネットワークアドレスの一例としてインターネットプロトコルに対応したネットワークアドレスであるＩＰアドレスについて説明しているが、ネットワークアドレスはＩＰアドレスに限定されるものではない。例えば、車両１のネットワークアドレスは、インターネットプロトコル以外の所定の通信プロトコルに対応したネットワークアドレスであってもよい。

【0077】

また、本実施形態では、２つの車両１間におけるＶ２Ｖ通信システムについて説明したが、本実施形態はＶ２Ｖ通信システムに限定されるものではない。例えば、本発明は、車両１と交通インフラ設備（例えば、信号機等）との間のＶ２Ｉ通信システム及び車両１と歩行者によって携帯された携帯端末（例えば、スマートフォン等）との間のＶ２Ｐ通信システムにも適用可能である。つまり、本発明は、車両１と通信機能を有するモノとの間のＶ２Ｘ通信システムに適用可能である。

【0078】

例えば、Ｖ２Ｉ通信システムでは、カメラ等の撮像装置を有する交通インフラ設備は、車両１に表示された２次元パターンを撮像することで、撮像された２次元パターンに関連付けられた車両１のＩＰアドレスを特定することができる。その後、交通インフラ設備は、車両１のＩＰアドレスを用いて車両１と通信を行うことが可能となる。

【0079】

また、Ｖ２Ｐ通信システムでは、撮像装置を有する携帯端末は、車両１に表示された２次元パターンを撮像することで、撮像された２次元パターンに関連付けられた車両１のＩＰアドレスを特定することができる。その後、携帯端末は、車両１のＩＰアドレスを用いて車両１と通信を行うことが可能となる。

【符号の説明】

【0080】

１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ：車両、２：車両システム、３：通信ネットワーク、４：車両制御部、５：前方カメラ、６：後方カメラ、７：ＬｉＤＡＲユニット、８：ＨＭＩ、９：記憶装置、１０：無線通信部、１１：ＧＰＳ、１２：プロジェクタ装置、２１：フロントウィンドウ、２２：リアウィンドウ、２３：ナンバープレート、３２：２次元バーコード、３３：２次元色パターン、４０：管理サーバ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】