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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-01-16
(45)【発行日】2023-01-24
(54)【発明の名称】歩行支援装置
(51)【国際特許分類】
A61H 3/04 20060101AFI20230117BHJP
【ＦＩ】
A61H3/04
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2018104998
(22)【出願日】2018-05-31
(65)【公開番号】P2019208622
(43)【公開日】2019-12-12
【審査請求日】2021-04-13
(73)【特許権者】
【識別番号】000001247
【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト
(74)【代理人】
【識別番号】110000394
【氏名又は名称】弁理士法人岡田国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】柴田 由之
【審査官】佐藤 智弥
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０１７／０７９４９１（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１８－６１８１９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－１１５３２３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６１Ｈ ３／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
フレームと、前記フレームに設けられた左右一対のアーム部と、
左右一対の前記アーム部に設けられて使用者が把持可能で前記フレームに対して前後方向に移動可能な左右一対の把持部と、
前記フレームの下端に設けられた少なくとも１つの駆動輪を含む複数の車輪と、
前記駆動輪を駆動して歩行支援装置を前進又は後進させる駆動手段と、
前記駆動手段の電源となるバッテリーと、
前記駆動手段を制御する駆動制御手段と、
路面上の段差との接触を検出する段差接触検出手段と、
を有して、それぞれの前記把持部を把持して腕を振りながら歩行する使用者とともに前進又は後進する歩行支援装置であって、
前記駆動制御手段は、
前記段差接触検出手段からの検出信号に基づいて、段差と前記車輪との接触を検出し、
段差と接触したと判定した場合に、前記駆動輪における駆動トルクを増加させるように前記駆動手段を制御して前記段差を乗越えるように、前記歩行支援装置を前進させる、段差乗越制御を実行し、
それぞれの前記把持部を移動させることが可能なそれぞれの把持部駆動手段と、を有し、
前記駆動制御手段は、
前記段差乗越制御を実行する際に、前記把持部を前記フレームに対して後方向に所定距離だけ移動させるように前記把持部駆動手段を制御する、
歩行支援装置。
【請求項2】
請求項１に記載の歩行支援装置であって、前記フレームに対する前記把持部のそれぞれの移動を制限する把持部移動制限手段を有し、
前記駆動制御手段は、
前記段差接触検出手段からの検出信号に基づいて、前記車輪が段差と接触したと判定した場合に、前記把持部のそれぞれを前記フレームに対する所定の位置に移動するように前記把持部駆動手段を制御し、前記把持部移動制限手段を制御して固定する、
歩行支援装置。
【請求項3】
請求項１又は２に記載の歩行支援装置であって、それぞれの前記把持部の状態を検出する把持部状態検出手段を備え、
前記駆動制御手段は、
前記段差接触検出手段からの検出信号に基づいて、前記車輪が段差と接触したと判定した場合、更に、前記把持部状態検出手段の情報に基づいて、使用者が、段差の乗越えを所望する段差乗越意思を有していると判定した場合に、前記段差乗越制御を実行する、
歩行支援装置。
【請求項4】
請求項１又は２に記載の歩行支援装置であって、それぞれの前記把持部の状態を検出する把持部状態検出手段を備え、
前記駆動制御手段は、
前記段差接触検出手段からの検出信号に基づいて、前記車輪が段差と接触したと判定した場合、更に、前記把持部状態検出手段の情報に基づいて、使用者の後進の意思を検出した場合に、所定距離だけ前記歩行支援装置を後進させるように前記駆動手段を制御し、その後、前記把持部状態検出手段の情報に基づいて、使用者が、段差の乗越えを所望する段差乗越意思を有していると判定した場合に、前記段差乗越制御を実行する、
歩行支援装置。
【請求項5】
請求項３又は４に記載の歩行支援装置であって、前記駆動制御手段は、
前記車輪が段差と接触したと判定した後、所定期間経過後、前記把持部状態検出手段の情報に基づいて、前記把持部のそれぞれが受ける前方向へ加えられる力が前記把持部のそれぞれが受ける後方向へ加えられる力よりも大きい場合に、使用者が前記段差乗越意思を有していると判定する、
歩行支援装置。
【請求項6】
請求項３～５のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、前記駆動制御手段は、
使用者に前記段差乗越意思有りと判定した後、
前記把持部状態検出手段の情報に基づいて、前記把持部のそれぞれが受ける前方向へ加えられる力と前記把持部のそれぞれが受ける後方向へ加えられる力の差が所定の大きさよりも小さくなる場合、又は前記フレームに対する前記把持部のそれぞれの位置が後端近傍位置である場合、前記段差乗越制御を終了させる、
歩行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、歩行支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
自立歩行可能な使用者が、より質の高い歩行を行うには、歩行器に寄り掛からず、体幹を真っ直ぐにした正しい姿勢で、脚に同期させて正しく腕を振ることが非常に重要である。
【0003】
近年では、荷物台車、買物カート、歩行器、車椅子等、比較的小径の前輪を下端に備えた種々の手押し車がある。例えば使用者が荷物台車を押している際、段差に遭遇する場合がある。荷物台車の前輪の直径が２００［ｍｍ］程度の場合、１０［ｍｍ］程度の段差であれば、使用者が力強く押すだけで容易に乗り越えることができるが、３０［ｍｍ］程度の段差になると、当該段差を乗り越えることは非常に困難である。このため、段差の乗り越えを容易にする車輪や車輪機構について、種々のものが提案されている。
【0004】
特許文献１には、図１２及び図１３に示すように、前部車輪３３１と後部車輪３３２が取り付けられた可動ホルダ３２０が、固定ホルダ３１０に対して可動可能とされた段差越え用車輪３０１が開示されている。固定ホルダ３１０には、固定ホルダ軸３１１が固定されており、固定ホルダ軸３１１は、可動ホルダ３２０に形成された可動ホルダ長孔３２１に挿通され、固定ホルダ３１０と可動ホルダ３２０は、この固定ホルダ軸３１１と可動ホルダ長孔３２１にて連結されている。可動ホルダ３２０には、前バネ支持部３２２回りに回転する前部車輪３３１と、後部車輪軸部材３２４回りに回転する後部車輪３３２が設けられている。また固定ホルダ３１０には固定バネ支持部３１２が設けられ、可動ホルダ３２０には後バネ支持部３２３が設けられている。固定バネ支持部３１２と前バネ支持部３２２には前バネ３２５が取り付けられ、固定バネ支持部３１２と後バネ支持部３２３には後バネ３２６が取り付けられていることで、後部車輪３３２は地表に接地し、前部車輪３３１は地表から所定距離だけ上方となる位置に保持されている（図１２参照）。段差に遭遇した場合、図１３に示すように、固定ホルダ３１０が可動ホルダ長孔３２１に沿って前方に移動し、固定ホルダ３１０に対して可動ホルダ３２０が後方に移動する。さらに、固定ホルダ３１０に対して可動ホルダ３２０が反時計回り方向に回転し、後部車輪３３２が引き上げられる。そして段差を乗り越えた後、前バネ３２５と後バネ３２６の弾性力にて図１２に示す状態に戻される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開平１１－１１０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
図１２及び図１３に示す特許文献１に記載された段差越え用車輪３０１は、固定ホルダ３１０と可動ホルダ３２０が固定ホルダ軸３１１と可動ホルダ長孔３２１にて連結されており、固定ホルダ３１０に対して可動ホルダ３２０が左右方向に傾斜しやすい。固定ホルダ３１０に対して可動ホルダ３２０が左右方向に傾斜すると、可動ホルダ３２０の動作に引っ掛かり等が発生し、段差乗り越えの動作がうまく働かない可能性がある。また、構造が複雑で。種々の部品を必要とする。
【0007】
本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、他の部品を追加することなく、段差に遭遇した場合、容易に段差を乗り越えることができる歩行支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記課題を解決するため、第１の発明は、フレームと、前記フレームに設けられた左右一対のアーム部と、左右一対の前記アーム部に設けられて使用者が把持可能で前記フレームに対して前後方向に移動可能な左右一対の把持部と、前記フレームの下端に設けられた少なくとも１つの駆動輪を含む複数の車輪と、前記駆動輪を駆動して歩行支援装置を前進又は後進させる駆動手段と、前記駆動手段の電源となるバッテリーと、前記駆動手段を制御する駆動制御手段と、路面上の段差との接触を検出する段差接触検出手段と、を有して、それぞれの前記把持部を把持して腕を振りながら歩行する使用者とともに前進又は後進する歩行支援装置であって、前記駆動制御手段は、前記段差接触検出手段からの検出信号に基づいて、段差と前記車輪との接触を検出し、段差と接触したと判定した場合に、前記駆動輪における駆動トルクを増加させるように前記駆動手段を制御して前記段差を乗越えるように、前記歩行支援装置を前進させる、段差乗越制御を実行する、歩行支援装置である。
【0009】
本発明の第２の発明は、上記第１の発明に係る歩行支援装置であって、それぞれの前記把持部を移動させることが可能なそれぞれの把持部駆動手段と、前記駆動制御手段は、前記段差乗越制御を実行する際に、前記把持部を前記フレームに対して後方向に所定距離だけ移動させるように前記把持部駆動手段を制御する、歩行支援装置である。
【0010】
本発明の第３の発明は、上記第２の発明に係る歩行支援装置であって、前記フレームに対する前記把持部のそれぞれの移動を制限する把持部移動制限手段を有し、前記駆動制御手段は、前記段差接触検出手段からの検出信号に基づいて、前記車輪が段差と接触したと判定した場合に、前記把持部のそれぞれを前記フレームに対する所定の位置に移動するように前記把持部駆動手段を制御し、前記把持部移動制限手段を制御して固定する、歩行支援装置である。
【0011】
本発明の第４の発明は、上記第１の発明～第３の発明に係る歩行支援装置であって、それぞれの前記把持部の状態を検出する把持部状態検出手段を備え、前記駆動制御手段は、前記段差接触検出手段からの検出信号に基づいて、前記車輪が段差と接触したと判定した場合、更に、前記把持部状態検出手段の情報に基づいて、使用者が、段差の乗越えを所望する段差乗越意思を有していると判定した場合に、前記段差乗越制御を実行する、歩行支援装置である。
【0012】
本発明の第５の発明は、上記第１の発明～第３の発明に係る歩行支援装置であって、それぞれの前記把持部の状態を検出する把持部状態検出手段を備え、前記駆動制御手段は、前記段差接触検出手段からの検出信号に基づいて、前記車輪が段差と接触したと判定した場合、更に、前記把持部状態検出手段の情報に基づいて、使用者の後進の意思を検出した場合に、所定距離だけ前記歩行支援装置を後進させるように前記駆動手段を制御し、その後、前記把持部状態検出手段の情報に基づいて、使用者が、段差の乗越えを所望する段差乗越意思を有していると判定した場合に、前記段差乗越制御を実行する、歩行支援装置である。
【0013】
本発明の第６の発明は、上記第４又は第５の発明に係る歩行支援装置であって、前記駆動制御手段は、前記車輪が段差と接触したと判定した後、所定期間経過後、前記把持部状態検出手段の情報に基づいて、前記把持部のそれぞれが受ける前方向へ加えられる力が前記把持部のそれぞれが受ける後方向へ加えられる力よりも大きい場合に、使用者が前記段差乗越意思を有していると判定する、歩行支援装置である。
【0014】
本発明の第７の発明は、上記第４の発明～第６の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記駆動制御手段は、使用者に前記段差乗越意思有りと判定した後、前記把持部状態検出手段の情報に基づいて、前記把持部のそれぞれが受ける前方向へ加えられる力と前記把持部のそれぞれが受ける後方向へ加えられる力の差が所定の大きさよりも小さくなる場合、又は前記フレームに対する前記把持部のそれぞれの位置が後端近傍位置である場合、前記段差乗越制御を終了させる、歩行支援装置である。
【発明の効果】
【0015】
第１の発明によれば、他の部品を追加することなく、段差に遭遇した場合、容易に段差を乗り越えることができる。
【0016】
第２の発明によれば、歩行支援装置の段差の乗越えに際して、増加させられた駆動トルクで前進する歩行支援装置に使用者が引っ張られてバランスを崩すことを防止できる。
【0017】
第３の発明によれば、歩行支援装置が段差を乗り越えて使用者の段差乗越意思が無いと判定した場合、又は、アーム部の後端近傍位置に把持部の位置がある場合に、適切に歩行支援装置における段差乗越制御を終了する。
【0018】
第４の発明によれば、使用者が、段差の乗越えを所望する段差乗越意思を有していると判定した場合に、段差乗越制御を実行する。これにより、使用者の意思に応じて、段差を乗越えることができる。
【0019】
第５の発明によれば、使用者の後進の意思を検出した場合に、所定距離だけ歩行支援装置を後進させるように駆動手段を制御し、更に、使用者が、段差の乗越えを所望する段差乗越意思を有していると判定した場合に、段差乗越制御を実行する。これにより、歩行支援装置を後進させ弾みを付けて段差を乗り越えるため、より容易に段差を乗り越えることができる。
【0020】
第６の発明によれば、使用者が把持部を前方向に押した場合に、使用者の段差の乗越えを所望する段差乗越意思を有していると判定するため、使用者の段差乗越意思を容易に検出して歩行支援装置を前進させることができる。
【0021】
第７の発明によれば、段差乗越制御において、アーム部における把持部を所定の位置に固定でき、把持部を介して、歩行支援装置を前進又は後進させる使用者の意思を適切に歩行支援装置に伝えることができる。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】歩行支援装置の全体構成を説明する斜視図である。
【図2】持ち手及びレールの構成及び機能を説明する斜視図である。
【図5】歩行支援装置の駆動制御手段の入出力を説明するブロック図である。
【図6】歩行支援装置の駆動制御手段の全体処理及び移動負荷制御の処理手順を説明するフローチャートである。
【図7】歩行支援装置の駆動制御手段の歩行制御の処理手順を説明するフローチャートである。
【図8】歩行支援装置の駆動制御手段の段差乗越処理の処理手順を説明するフローチャートである。
【図9】歩行支援装置の駆動制御手段の段差乗越処理の処理手順を説明するフローチャートである。
【図10】各検出手段の出力に基づいて決められる歩行支援装置の動作モードを説明する図である。
【図11】歩行支援装置の段差乗越え動作を説明する図である。
【図12】従来の段差乗り越え車輪の構造と、当該段差乗り越え車輪が段差に接触する前の状態を説明する図である。
【図13】従来の段差乗り越え車輪が段差を乗り越える動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【0023】
以下に本発明を実施するための形態を図面を用いて説明する。なお、図中にＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸が記載されている場合、各軸は互いに直交している。そして図１では、Ｚ軸方向は、前輪６０ＦＲから後輪６０ＲＲへの方向を示し、Ｘ軸方向は、フレーム５０における左から右へ向かう方向を示している。また、フレーム５０において、Ｘ軸方向を“右”、Ｘ軸方向に対して反対方向を“左”とし、Ｚ軸方向の反対方向を“前”、Ｚ軸方向を“後”とする。また、Ｙ軸方向を“上”、Ｙ軸方向の反対方向を“下”とする。
【0024】
●［第１の実施の形態の概略全体構成（図１）］
図１を用いて本発明を実施するための形態の概略構成を説明する。図１は本実施の形態の歩行支援装置１０を説明する図である。歩行支援装置１０は、持ち手２０Ｒ、２０Ｌ（把持部に相当）と、レール３０Ｒ、３０Ｌ（アーム部に相当）と、駆動制御手段４０と、フレーム５０と、前輪６０ＦＲ、６０ＦＬ（車輪に相当）と、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬ（駆動輪に相当）と、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌ（例えば電動モータ）と、コントロールパネル７０と、バッテリーＢと、を有している。
図１を用いて本発明を実施するための形態の概略構成を説明する。図１は本実施の形態の歩行支援装置１０を説明する図である。歩行支援装置１０は、持ち手２０Ｒ、２０Ｌ（把持部に相当）と、レール３０Ｒ、３０Ｌ（アーム部に相当）と、駆動制御手段４０と、フレーム５０と、前輪６０ＦＲ、６０ＦＬ（車輪に相当）と、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬ（駆動輪に相当）と、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌ（例えば電動モータ）と、コントロールパネル７０と、バッテリーＢと、を有している。
【0025】
図１に示すように、フレーム５０は、左右方向に対して対称の形状をしており、使用者はフレーム５０の開放されている側からレール３０Ｒとレール３０Ｌとの間に入り、歩行支援装置１０を操作する。前輪６０ＦＲ、６０ＦＬは、フレーム５０における前方下端に設けられた従動輪（旋回自在なキャスタ輪）である。後輪６０ＲＲ、６０ＲＬは、フレーム５０における後方下端に設けられた駆動輪であり、ベルト６２を介して駆動手段６４Ｒ、６４Ｌでそれぞれ駆動される。図１に示す例では、駆動輪である後輪は左右一対であって、それぞれ独立に駆動手段（６４Ｒ、６４Ｌ）により駆動される例を示している。
【0026】
フレーム５０の右側にはレール３０Ｒ、左側にはレール３０Ｌがそれぞれ設けられている。レール３０Ｒ、３０Ｌのそれぞれには、上方に突出した持ち手２０Ｒ、２０Ｌがそれぞれ設けられている。持ち手２０Ｒ、２０Ｌは、使用者の歩行に伴う腕の振りに合わせたレール３０Ｒ、３０Ｌのそれぞれの可動範囲内を前後に移動する。レールと持ち手は、左右一対で設けられている。
【0027】
また、フレーム５０には、Ｘ軸Ｙ軸Ｚ軸のそれぞれの軸方向における歩行支援装置１０の傾きを検出する３軸加速度・角速度センサー５２（段差接触検出手段に相当）が設けられている。
【0028】
３軸加速度・角速度センサー５２は、Ｘ軸Ｙ軸Ｚ軸の３方向の軸のそれぞれに対して加速度を計測するとともに、３方向のそれぞれの軸を中心とした回転における角速度を計測する。３軸加速度・角速度センサー５２は、例えば、歩行支援装置１０が傾斜面を進行している場合、傾斜面に対する車両におけるＸ軸Ｙ軸Ｚ軸のそれぞれの傾きに応じた検出信号を駆動制御手段４０に出力する。また、３軸加速度・角速度センサー５２は、歩行支援装置１０の車体に加えられた加速度の変化（車体への衝撃）も検出し、検出した加速度の変化に応じた信号を駆動制御手段４０に出力する。また、３軸加速度・角速度センサー５２は、歩行支援装置１０の車体のピッチ角速度、ヨー角速度、ロール角速度も検出し、検出した角速度に応じた信号を駆動制御手段４０に出力する。
【0029】
図１に示すように、コントロールパネル７０は、例えばフレーム５０の上部であって使用者による操作が容易な位置に設けられている。コントロールパネル７０は、メインスイッチ７２と、アシスト量調整ボリューム７４ａと、負荷量調整ボリューム７４ｂと、移動負荷制御モード切替７６と、モニター７８と、を有している。
【0030】
メインスイッチ７２は、歩行支援装置１０のメインのスイッチであり、オンにするとバッテリーＢから駆動制御手段４０と駆動手段６４Ｒ、６４Ｌへ電力を供給し、歩行支援装置１０の操作を可能にする。
【0031】
移動負荷制御モード切替７６は、後述するモータ３２Ｒ、３２Ｌ（把持部駆動手段に相当）（図２参照）によるレール３０Ｒ、３０Ｌにおける持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動をアシストするアシストモード又は移動に負荷を掛ける負荷モードを切り替える。例えば移動負荷制御モード切替７６は、持ち手の移動をアシストする「アシストモード」と、持ち手の移動に負荷を加える「負荷モード」と、持ち手の移動に対してアシストも負荷の付与も行わない「ノーマルモード」と、の３つのモードの切り替えを可能とする。
【0032】
また、アシスト量調整ボリューム７４ａは、アシストモードにおけるアシスト量を、負荷量調整ボリューム７４ｂは負荷モードにおける負荷量を、それぞれ調整するボリュームである。モニター７８は、種々の状態を表示するモニターで、例えばバッテリーＢの充電量、各種モードの設定、動作の状態等を表示する。
【0033】
●［歩行支援装置１０の詳細な構造（図２～図４）］
図２～図４を用いて、歩行支援装置１０の構造について詳細に説明する。なお、歩行支援装置１０は、コントロールパネル７０と駆動制御手段４０と３軸加速度・角速度センサー５２とバッテリーＢを除き、フレーム５０における左右において対称な構造であるため、左側の説明を省略して主に右側の構造について説明する。図２は、持ち手２０Ｒ及びレール３０Ｒの構成及び機能を説明する斜視図である。また、図３は、図２におけるIII－III方向から見た持ち手２０Ｒの断面図である。図４は、図２におけるＩＶ－ＩＶ方向から見た持ち手２０Ｒの断面図である。
図２～図４を用いて、歩行支援装置１０の構造について詳細に説明する。なお、歩行支援装置１０は、コントロールパネル７０と駆動制御手段４０と３軸加速度・角速度センサー５２とバッテリーＢを除き、フレーム５０における左右において対称な構造であるため、左側の説明を省略して主に右側の構造について説明する。図２は、持ち手２０Ｒ及びレール３０Ｒの構成及び機能を説明する斜視図である。また、図３は、図２におけるIII－III方向から見た持ち手２０Ｒの断面図である。図４は、図２におけるＩＶ－ＩＶ方向から見た持ち手２０Ｒの断面図である。
【0034】
図２に示すように、レール３０Ｒは、持ち手２０Ｒと、プーリーＰＢ、ＰＦと、ワイヤーＷと、を有している。レール３０Ｒは、上方向に凹状に湾曲した形状を有し、前後方向に沿って上方向に開口するレールスリット部３８を有している。また、レール３０Ｒは、前後方向における両端に、プーリーＰＢ、ＰＦがそれぞれ設けられている。ワイヤーＷは、前方に配置されたプーリーＰＦと後方に配置されたプーリーＰＢに掛けられ、それぞれの回転を連動させる。また、モータ３２Ｒと右持ち手位置検出手段３４Ｒ（例えばエンコーダ）と持ち手移動制限手段３５Ｒは、プーリーＰＦに対して同軸に設けられている。図４に示すように、アンカー部２２Ｂのワイヤー接続部ＷＡにはワイヤーが固定され、ワイヤー孔ＷＨにはワイヤーが固定されることなく挿通されている。そしてアンカー部２２Ｂには持ち手２０Ｒが接続されている。これにより、モータ３２Ｒは、プーリーＰＦを回転させてワイヤーＷをプーリー間で回転させることで、持ち手２０Ｒをレール３０Ｒに沿って移動させることを可能とする。また、モータ３２Ｒは、持ち手２０Ｒの移動をアシスト又は、持ち手２０Ｒの移動に負荷を掛けることができる。右持ち手位置検出手段３４Ｒは、レール３０Ｒにおける持ち手２０Ｒの移動に伴うプーリーＰＦの回転量、すなわち持ち手２０Ｒの移動量を駆動制御手段４０へ出力する。
【0035】
図３に示すように、持ち手２０Ｒは、持ち手軸部２１ａと、軸部嵌入孔２１ｂと、スライダ２２と、グリップ部２６ａと、スイッチグリップ部２６ｂ、２６ｂａと、ブレーキレバーＢＫＬと、を有している。また、スライダ２２は、持ち手保持部２２Ａとアンカー部２２Ｂからなる。
【0036】
図３に示すように、付勢手段２４の一方端が持ち手軸部２１ａに接続され、他方端が軸部嵌入孔２１ｂの底部に接続されている。持ち手軸部２１ａの付勢手段２４が接続されている端部には円周方向に鍔部２１ｃが設けられている。また、軸部嵌入孔２１ｂにおける開口の内側壁面には、内鍔部２０ｃが設けられている。これにより、グリップ部２６ａは、持ち手軸部２１ａと分離することなく、持ち手軸部２１ａの長手方向に沿って上下にスライド可能である。すなわち、持ち手２０Ｒは、突出方向への伸縮を可能とする伸縮機構を有している。
【0037】
持ち手軸部２１ａの付勢手段２４が接続されていない側には、持ち手支持軸ＪＫが設けられている。持ち手支持軸ＪＫは、軸の先端が略球状に形成されており、持ち手保持部２２Ａに設けられた凹部とボールジョイントを形成する。これにより、持ち手２０Ｒは、持ち手保持部２２Ａに対して開口で規制される範囲内で前後左右に傾けることができる（図３、図４参照）。この傾き量を検出する右持ち手傾き検出手段３３Ｒが、持ち手保持部２２Ａの開口において設けられ前後左右から持ち手支持軸ＪＫに対して配置されている。右持ち手傾き検出手段３３Ｒは、例えば持ち手支持軸ＪＫ側面と持ち手保持部２２Ａの開口との間にバネを設け、そのバネの伸縮伸長による圧力を検出する圧力センサでもよい。
【0038】
図３に示すように、スイッチグリップ部２６ｂ、２６ｂａは、グリップ付勢手段２８（例えばバネ）により、グリップ部２６ａとスイッチグリップ部２６ｂ、２６ｂａとの間に所定の隙間を生じるように設けられている。把持検出手段２５Ｒは、使用者が持ち手２０Ｒを把持するとスイッチグリップ部２６ｂがグリップ部２６ａ側へ移動し、掛けられた圧力に応じた信号を出力して、圧力が掛からなくなるとオフする。また、把持検出手段２５ａＲは、使用者が持ち手２０Ｒを把持するとスイッチグリップ部２６ｂａがグリップ部２６ａ側へ移動し、掛けられた圧力に応じた信号を出力して、圧力が掛からなくなるとオフする。把持検出手段２５Ｒ、２５ａＲは、例えば圧力センサ又は荷重センサ等である。把持検出手段２５Ｒは、加えられた力の大きさ（後方向へ加えられる力Ｆｂ）に応じた信号を出力する。把持検出手段２５ａＲは、加えられた力の大きさ（前方向へ加えられる力Ｆｆ）に応じた信号を出力する。
【0039】
ブレーキレバーＢＫＬは、一方端がグリップ部２６ａにおける前側下方に接続されている。使用者が、ブレーキレバーＢＫＬを把持してグリップ部２６ａ側に引くと、前輪６０ＦＲ、６０ＦＬ、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬの回転をロックし、そのロック状態が維持され、さらに引くとロックを解除する機構を有する（図示省略）。
【0040】
図２に示すように、レール３０Ｒには、フレーム５０に対する持ち手２０Ｒの移動の許可と禁止を行う持ち手移動制限手段３５Ｒが設けられている。例えば持ち手移動制限手段３５Ｒは、モータ３２Ｒの回転をロックするロック機構を有し、モータ３２Ｒの回転をロックすることで持ち手の移動を禁止し、モータ３２Ｒの回転のロックを解除することで、レールに対する（すなわち、フレームに対する）持ち手の移動を許可する。また、このロック機構として、例えばパウダーブレーキを用いても良いし、モータ３２Ｒに直流の大電流を印加し、ロックさせても良い。
【0041】
図２と図４に示すように、アンカー部２２Ｂに設けられたワイヤー孔ＷＨにはワイヤーＷの一方が挿通されており、ワイヤーＷの他方がワイヤー接続部ＷＡに接続されている（固定されている）。また、持ち手２０Ｒは、持ち手保持部２２Ａとアンカー部２２Ｂを接続するくびれた部分がレールスリット部３８を摺動して、レール３０Ｒ上を移動できる。
【0042】
信号ケーブル３６は、一方がアンカー部２２Ｂに接続されて、他方が駆動制御手段４０に接続されており、把持検出手段２５Ｒと右持ち手傾き検出手段３３Ｒからの検出信号を駆動制御手段４０へ伝達する。信号ケーブル３６は、例えば、フレキシブルケーブル等の柔軟性を有するケーブルであれば良い。駆動制御手段４０は、右持ち手位置検出手段３４Ｒからの検出信号に基づいて、レール３０Ｒ上における持ち手２０Ｒの位置を検出することができる。また駆動制御手段４０は、右持ち手傾き検出手段３３Ｒからの検出信号に基づいて、持ち手２０Ｒが前後左右のどの方向にどれだけ傾いているか、を検出することができる。また駆動制御手段４０は、把持検出手段２５Ｒ、２５ａＲからの検出信号に基づいて、持ち手２０Ｒが使用者に把持されているか否か、を検出することができる。
【0043】
●［歩行支援装置１０の機能（図５～図１１）］
図５～図１１を用いて、歩行支援装置１０（図１参照）の機能について詳細に説明する。図５は、歩行支援装置の駆動制御手段４０（例えばＣＰＵを備えた制御装置）の入出力を説明するブロック図である。図５に示すように、駆動制御手段４０は、持ち手情報取得手段４２（把持部状態検出手段に相当）からの入力情報と、３軸加速度・角速度センサー５２と、コントロールパネル７０からの入力情報に基づいて、モータ３２Ｒ、３２Ｌと、持ち手移動制限手段３５Ｒ、３５Ｌと、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌを制御する。持ち手情報取得手段４２は、把持検出手段２５Ｒ、２５Ｌ、２５ａＲ、２５ａＬ、と、右持ち手傾き検出手段３３Ｒと、左持ち手傾き検出手段３３Ｌと、右持ち手位置検出手段３４Ｒと、左持ち手位置検出手段３４Ｌと、から構成されている。また、記憶手段４４は、情報を記憶する手段であり、駆動制御手段４０の求めに応じて情報の記憶と読み出しを行う。また駆動制御手段４０には、コントロールパネル７０のメインスイッチ７２、アシスト量調整ボリューム７４ａ、負荷量調整ボリューム７４ｂ、移動負荷制御モード切替７６から信号が入力され、モニター７８に画像信号等を出力する。
図５～図１１を用いて、歩行支援装置１０（図１参照）の機能について詳細に説明する。図５は、歩行支援装置の駆動制御手段４０（例えばＣＰＵを備えた制御装置）の入出力を説明するブロック図である。図５に示すように、駆動制御手段４０は、持ち手情報取得手段４２（把持部状態検出手段に相当）からの入力情報と、３軸加速度・角速度センサー５２と、コントロールパネル７０からの入力情報に基づいて、モータ３２Ｒ、３２Ｌと、持ち手移動制限手段３５Ｒ、３５Ｌと、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌを制御する。持ち手情報取得手段４２は、把持検出手段２５Ｒ、２５Ｌ、２５ａＲ、２５ａＬ、と、右持ち手傾き検出手段３３Ｒと、左持ち手傾き検出手段３３Ｌと、右持ち手位置検出手段３４Ｒと、左持ち手位置検出手段３４Ｌと、から構成されている。また、記憶手段４４は、情報を記憶する手段であり、駆動制御手段４０の求めに応じて情報の記憶と読み出しを行う。また駆動制御手段４０には、コントロールパネル７０のメインスイッチ７２、アシスト量調整ボリューム７４ａ、負荷量調整ボリューム７４ｂ、移動負荷制御モード切替７６から信号が入力され、モニター７８に画像信号等を出力する。
【0044】
●［歩行支援装置１０の駆動制御手段４０における処理手順（図６～図１０）］
図６～図９は、歩行支援装置１０（図１参照）の駆動制御手段４０（図５参照）の処理手順を説明するフローチャートである。図１０は、各検出手段の出力に基づいて決められる歩行支援装置１０の動作モードを説明する図である。
図６～図９は、歩行支援装置１０（図１参照）の駆動制御手段４０（図５参照）の処理手順を説明するフローチャートである。図１０は、各検出手段の出力に基づいて決められる歩行支援装置１０の動作モードを説明する図である。
【0045】
使用者がメインスイッチ７２（図５参照）をオンすると、駆動制御手段４０は動作を開始する。駆動制御手段４０は、把持検出手段２５Ｒ、２５Ｌ、２５ａＲ、２５ａＬ、（図５参照）からの情報に基づいて、持ち手２０Ｒ、２０Ｌ（図１参照）が使用者に把持されているか否かを判定する。駆動制御手段４０は、持ち手２０Ｒ、２０Ｌ（図１参照）のいずれかが把持されていないと判定した場合は、持ち手移動制限手段３５Ｒ、３５Ｌを禁止の側に制御する。駆動制御手段４０は、持ち手２０Ｒ、２０Ｌが把持されていると判定した場合は、持ち手移動制限手段３５Ｒ、３５Ｌ（図５参照）を許可の側に制御し、図６における全体処理を実行する。なお、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌ（図５参照）にロック機構を備えておき、持ち手２０Ｒ、２０Ｌが把持されていないと判定した場合は駆動手段６４Ｒ、６４Ｌをロックし、持ち手２０Ｒ、２０Ｌが把持されていると判定した場合は駆動手段６４Ｒ、６４Ｌのロックを解除するようにしてもよい。
【0046】
歩行支援装置１０の駆動制御手段４０の処理手順について、図６のフローチャートを用いて説明する。駆動制御手段４０の全体処理は、移動負荷制御（ステップＳ１００）、歩行制御（ステップＳ２００）、段差乗越処理（ステップＳ３００）の処理で構成されている。
【0047】
●［駆動制御手段４０の全体処理（図６）］
制御手段４０は、起動された場合、以下の各フラグを初期化（ＯＦＦ）し、所定時間間隔（例えば数［ｍｓ］間隔）にて、全体処理を実行する。
制御手段４０は、起動された場合、以下の各フラグを初期化（ＯＦＦ）し、所定時間間隔（例えば数［ｍｓ］間隔）にて、全体処理を実行する。
【0048】
［フラグの詳細な説明］
段差乗越処理フラグ１は、歩行支援装置１０の前輪（６０ＦＲ、６０ＦＬ、図１参照）が、段差に接触した（車輪に衝撃有り）と判定した場合に、ＯＮに設定されるフラグである。段差乗越処理フラグ２は、使用者が持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ、図１参照）を前方向に押して、持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）のそれぞれの前方向へ加えられる力Ｆｆの変化が、予め記憶されている所定の大きさよりも大きい場合に、ＯＮに設定されるフラグである。
段差乗越処理フラグ１は、歩行支援装置１０の前輪（６０ＦＲ、６０ＦＬ、図１参照）が、段差に接触した（車輪に衝撃有り）と判定した場合に、ＯＮに設定されるフラグである。段差乗越処理フラグ２は、使用者が持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ、図１参照）を前方向に押して、持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）のそれぞれの前方向へ加えられる力Ｆｆの変化が、予め記憶されている所定の大きさよりも大きい場合に、ＯＮに設定されるフラグである。
【0049】
持ち手固定完了フラグ１、持ち手固定完了フラグ２、持ち手固定完了フラグ３は、左右両方の持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）のレール（３０Ｒ、３０Ｌ、図１参照）における位置を固定したと判定した場合に、ＯＮに設定されるフラグである。持ち手固定完了フラグ１は、歩行支援装置１０の前輪が段差に接触したと判定した場合における、それぞれのレール３０Ｒ、３０Ｌにおけるそれぞれの持ち手２０Ｒ、２０Ｌの位置の固定の完了を示すフラグである。持ち手固定完了フラグ２は、歩行支援装置１０の前輪が段差に接触していないと判定した場合で、かつ、使用者が段差の乗越えを所望していると判定した場合における、それぞれのレール３０Ｒ、３０Ｌにおけるそれぞれの持ち手２０Ｒ、２０Ｌの位置の固定の完了を示すフラグである。持ち手固定完了フラグ３は、それぞれのレール３０Ｒ、３０Ｌにおけるそれぞれの持ち手２０Ｒ、２０Ｌの位置を目標固定位置Ｐｔに固定し、かつ、歩行支援装置１０が停止（段差乗越処理の完了）したことを示すフラグである。
【0050】
後進処理フラグは、左右両方の持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）を第１目標移動距離Ｌｍ１だけ前方向に移動し、歩行支援装置を後進距離Ｌｄ１だけ後進させた場合に、ＯＮに設定されるフラグである。前進処理フラグは、左右両方の持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）を第２目標移動距離Ｌｍ２だけ後方向に移動し、歩行支援装置１０を前進距離Ｌｄ２だけ前進させた場合に、ＯＮに設定されるフラグである。
【0051】
以下、全体処理の各ステップについて詳細に説明する。
【0052】
ステップＳ１０において、駆動制御手段４０は、３軸加速度・角速度センサー５２に基づいて、車輪（前輪６０ＦＲ、６０ＦＬ）に衝撃有りと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２０に進み、車輪（前輪６０ＦＲ、６０ＦＬ）に衝撃無しと判定した（Ｎｏ）は、ステップＳ３０に進む。なお、駆動制御手段４０は、３軸加速度・角速度センサー５２に基づいて、車輪（前輪６０ＦＲ、６０ＦＬ）にＺ軸方向の加速度の変化量が予め記憶されている所定の値を超え、かつ、Ｙ軸方向の加速度の変化量が予め記憶されている所定の値を超えた場合に、衝撃有りと判定し、段差に歩行支援装置１０（図１）の前輪６０ＦＲ、６０ＦＬが接触したことを検出する。
【0053】
ステップＳ２０において、駆動制御手段４０は、段差乗越処理フラグ１をＯＮに設定し、段差乗越処理フラグ２をＯＦＦに設定して、ステップＳ５０に進む。
【0054】
ステップＳ３０において、駆動制御手段４０は、把持検出手段（２５Ｒ、２５Ｌ、２５ａＲ、２５ａＬ）の情報に基づいて、前方向へ加えられる力Ｆｆの変化が所定の大きさより大きいと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ４０に進み、前方向へ加えられる力Ｆｆの変化が所定の大きさより大きくないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ５０に進む。この場合、使用者は、段差を乗り越えようと所望し、歩行支援装置１０を加速させるために持ち手を持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）を前方向に押す。駆動制御手段４０は、前方向へ加えられる力Ｆｆの変化が所定の大きさより大きいと判定した場合、使用者が、段差の乗越えを所望する段差乗越意思を有していると判定する。
【0055】
ステップＳ４０において、駆動制御手段４０は、段差乗越処理フラグ１をＯＦＦに設定し、段差乗越処理フラグ２をＯＮに設定して、ステップＳ５０に進む。
【0056】
ステップＳ５０において、駆動制御手段４０は、（段差乗越処理フラグ１＝ＯＦＦ、かつ、段差乗越処理フラグ２＝ＯＦＦ）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１００（移動負荷制御）に進み、（段差乗越処理フラグ１＝ＯＦＦ、かつ、段差乗越処理フラグ２＝ＯＦＦ）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ３００（段差乗越処理）に進む。
【0057】
●［移動負荷制御（ステップＳ１００）（図６）］
以下、ステップＳ１００（移動負荷制御）の各ステップについて詳細に説明する。
以下、ステップＳ１００（移動負荷制御）の各ステップについて詳細に説明する。
【0058】
ステップＳ１１０において、駆動制御手段４０は、移動負荷制御モード切替７６の状態（アシストモード、または負荷モード、またはノーマルモード）を取得して、記憶手段４４に記憶して、ステップＳ１２０へ進む。
【0059】
ステップＳ１２０において、駆動制御手段４０は、アシスト量調整ボリューム７４ａと負荷量調整ボリューム７４ｂの調整量を取得して、アシスト量調整ボリューム７４ａに応じた持ち手移動アシスト調整量と負荷量調整ボリューム７４ｂに応じた持ち手移動負荷調整量を決定し、記憶手段４４に記憶して、ステップＳ１３０へ進む。
【0060】
ステップＳ１３０において、駆動制御手段４０は、移動負荷制御モード切替７６の状態がアシストモードの場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１４０に進み、アシストモードでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１５０に進む。
【0061】
ステップＳ１４０において、駆動制御手段４０は、持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動を順方向（持ち手の移動方向と同じ方向）にステップＳ１２０において決定した持ち手移動アシスト調整量をアシストするようにモータ３２Ｒ、３２Ｌを制御して、移動負荷制御（ステップＳ１００）を終了し、全体処理へ戻る。ステップＳ１４０にて持ち手の移動をアシストするモータ３２Ｒ、３２Ｌが、アシスト手段に相当している。
【0062】
ステップＳ１５０において、駆動制御手段４０は、移動負荷制御モード切替７６の状態が負荷モードの場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１６０に進み、負荷モードでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１７０に進む。
【0063】
ステップＳ１６０において、駆動制御手段４０は、持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動を逆方向（持ち手の移動方向とは逆の方向）にステップＳ１２０において決定した持ち手移動負荷調整量の負荷を掛けるようにモータ３２Ｒ、３２Ｌを制御して、移動負荷制御（ステップＳ１００）を終了し、全体処理へ戻る。ステップＳ１６０にて持ち手の移動に対して負荷を掛けるモータ３２Ｒ、３２Ｌが、負荷手段に相当している。
【0064】
ステップＳ１７０において、駆動制御手段４０はモータ３２Ｒ、３２Ｌを停止して（空回り状態にして）、移動負荷制御（ステップＳ１００）を終了し、全体処理へ戻る。
【0065】
●［歩行制御（ステップＳ２００）（図７）］
以下、ステップＳ２００（歩行制御）の各ステップについて詳細に説明する。
以下、ステップＳ２００（歩行制御）の各ステップについて詳細に説明する。
【0066】
ステップＳ２１０において、駆動制御手段４０は、右持ち手傾き検出手段３３Ｒと左持ち手傾き検出手段３３Ｌから持ち手２０Ｒ、２０Ｌの傾き（右持ち手傾き、左持ち手傾き）を取得し、右持ち手位置検出手段３４Ｒと左持ち手位置検出手段３４Ｌから持ち手２０Ｒ、２０Ｌのレール３０Ｒ、レール３０Ｌにおける位置（右持ち手位置、左持ち手位置）を取得して、記憶手段４４へそれぞれ記憶して、ステップＳ２２０に進む。
【0067】
ステップＳ２２０において、駆動制御手段４０は、記憶手段４４に記憶された持ち手２０Ｒの位置と、一つ前（前回の全体処理の実行時）に記憶されている持ち手２０Ｒの位置から右振幅ＤＲを計算し、記憶手段４４へ右振幅ＤＲを記憶して、ステップＳ２３０へ進む。
【0068】
ステップＳ２３０において、駆動制御手段４０は、記憶手段４４に記憶された持ち手２０Ｌの位置と、一つ前（前回の全体処理の実行時）に記憶されている持ち手２０Ｌの位置から左振幅ＤＬを計算し、記憶手段４４へ左振幅ＤＬを記憶して、ステップＳ２４０へ進む。
【0069】
ステップＳ２４０において、駆動制御手段４０は、右振幅ＤＲと左振幅ＤＬから移動速度Ｖｃ＝（ＤＲ＋ＤＬ）／（所定時間間隔）／２を計算して、ステップＳ２５０へ進む。なお、「所定時間間隔」は、全体処理を実行する時間間隔である。
【0070】
ステップＳ２５０において、駆動制御手段４０は、右振幅ＤＲと左振幅ＤＬから移動速度差ＶD＝｜ＤＲ－ＤＬ｜／（所定時間間隔）を計算して、ステップＳ２６０へ進む。
【0071】
ステップＳ２６０において、駆動制御手段４０は、右持ち手傾きと、左持ち手傾きと、右持ち手位置と、左持ち手位置と、前後振幅と、から図１０に記載の状態に基づいて、動作モード（直進、右旋回、左旋回）を決定し、ステップＳ２７０へ進む。
【0072】
図１０に示すように、動作モードは、右持ち手傾きと、左持ち手傾きと、右持ち手位置と、左持ち手位置と、前後振幅の各状態に基づいて、決定される。例えば、歩行支援装置１０を真っ直ぐに前進させる直進モードは、持ち手２０Ｒを前方から後方へ移動させ、持ち手２０Ｌを後方から前方へ移動させ、前後振幅が左右で同等である場合と、持ち手２０Ｌを前方から後方へ移動させ、持ち手２０Ｒを後方から前方へ移動させ、前後振幅が左右で同等である場合である。また例えば、歩行支援装置１０を右に旋回させる右旋回モードは、左持ち手傾きが“内傾”つまり持ち手２０Ｌを使用者側に傾け、前後振幅において左振幅が右振幅より大きい場合である。また例えば、歩行支援装置１０を左に旋回させる左旋回モードは、右持ち手傾きが“内傾”つまり持ち手２０Ｒを使用者側に傾け、前後振幅において左振幅が右振幅より小さい場合である。なお、使用者が直進を所望していると判定する直進モード、使用者が右旋回を所望していると判定する右旋回モード、使用者が左旋回を所望していると判定する左旋回モード、の各判定方法は、上記の判定方法に限定されるものではない。
【0073】
ステップＳ２７０において、動作モードが右旋回モードの場合（Ｙｅｓ、使用者が右旋回を所望している場合）は、ステップＳ２７５に進み、動作モードが右旋回モードでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２８０に進む。
【0074】
ステップＳ２７５において、駆動制御手段４０は、後輪６０ＲＲの速度がＶC－ＶD／２になるように駆動手段６４Ｒを制御し、後輪６０ＲＬの速度がＶC＋ＶD／２になるように駆動手段６４Ｌを制御して左右の後輪の回転数に差を生じさせて歩行支援装置１０を右旋回させ、歩行制御（ステップＳ２００）を終了し、全体処理へ戻る。
【0075】
ステップＳ２８０において、動作モードが左旋回モードの場合（Ｙｅｓ、使用者が左旋回を所望している場合）は、ステップＳ２８５に進み、動作モードが左旋回モードでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２９０に進む。
【0076】
ステップＳ２８５において、駆動制御手段４０は、後輪６０ＲＲの速度がＶC＋ＶD／２になるように駆動手段６４Ｒを制御し、後輪６０ＲＬの速度がＶC－ＶD／２になるように駆動手段６４Ｌを制御して左右の後輪の回転数に差を生じさせて歩行支援装置１０を左旋回させ、歩行制御（ステップＳ２００）を終了し、全体処理へ戻る。
【0077】
ステップＳ２９０において、駆動制御手段４０は、後輪６０ＲＲの速度がＶCになるように駆動手段６４Ｒを制御し、後輪６０ＲＬの速度がＶCになるように駆動手段６４Ｌを制御することで歩行支援装置１０を直進させ、歩行制御（ステップＳ２００）を終了し、全体処理へ戻る。
【0078】
【0079】
ステップＳ３０５において、駆動制御手段４０（図５参照）は、段差乗越処理フラグ１＝ＯＮである場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３１０に進み、段差乗越処理フラグ１＝ＯＮでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ３７０に進む。
【0080】
ステップＳ３１０において、駆動制御手段４０は、持ち手固定完了フラグ１＝ＯＮである場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３２５に進み、持ち手固定完了フラグ１＝ＯＮでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ３１５に進む。
【0081】
ステップＳ３１５において、駆動制御手段４０は、持ち手移動制限手段（３５Ｒ、３５Ｌ）（図５参照）を制御して、左右両方の持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）のレール（３０Ｒ、３０Ｌ）におけるそれぞれの位置を固定して（図１参照）、ステップＳ３２０に進む。
【0082】
ステップＳ３２０において、駆動制御手段４０は、持ち手固定完了フラグ１をＯＮに設定（持ち手固定完了フラグ１＝ＯＮ）して、ステップＳ３２５に進む。
【0083】
ステップＳ３２５において、駆動制御手段４０は、把持検出手段（２５Ｒ、２５Ｌ、２５ａＲ、２５ａＬ）（図５参照）の情報に基づいて、前方向へ加えられる力Ｆｆが後方向へ加えられる力Ｆｂよりも小さいと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３４５に進み、前方向へ加えられる力Ｆｆが後方向へ加えられる力Ｆｂよりも小さくないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ３３０に進む。
【0084】
ステップＳ３３０において、駆動制御手段４０は、持ち手移動制限手段（３５Ｒ、３５Ｌ）を制御して、左右両方の持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）のレール（３０Ｒ、３０Ｌ）におけるそれぞれの位置を固定し、歩行支援装置１０（図１参照）を停止して、ステップＳ３３５に進む。なお、駆動制御手段４０は、駆動手段（６４Ｒ、６４Ｌ）を制御し、駆動輪である後輪（６０ＲＲ、６０ＲＬ）を停止させて、歩行支援装置１０を停止する。
【0085】
ステップＳ３３５において、駆動制御手段４０は、ステップ３３０において歩行支援装置１０を停止させてから所定時間を経過したと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３４０に進み、歩行支援装置１０を停止させてから所定時間を経過していないと判定した場合（Ｎｏ）は、段差乗越処理（ステップＳ３００）を終了し、全体処理へ戻る。
【0086】
ステップＳ３４０において、駆動制御手段４０は、把持検出手段（２５Ｒ、２５Ｌ、２５ａＲ、２５ａＬ）の情報に基づいて、前方向へ加えられる力Ｆｆが後方向へ加えられる力Ｆｂよりも大きいと判定した場合（Ｙｅｓ）は、Ａ１（図９）におけるステップＳＡ３０５に進み、前方向へ加えられる力Ｆｆが後方向へ加えられる力Ｆｂよりも大きくないと判定した場合（Ｎｏ）は、段差乗越処理（ステップＳ３００）を終了し、全体処理へ戻る。駆動制御手段４０は、前方向へ加えられる力Ｆｆが後方向へ加えられる力Ｆｂよりも大きいと判定した場合、使用者が、段差の乗越えを所望する段差乗越意思を有していると判定する。
【0087】
ステップＳ３４５において、駆動制御手段４０は、後進処理フラグ＝ＯＮでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ３５０に進み、後進処理フラグ＝ＯＮである場合（Ｙｅｓ）は、段差乗越処理（ステップＳ３００）を終了し、全体処理へ戻る。
【0088】
ステップＳ３５０において、駆動制御手段４０は、左右両方の持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）の第１目標移動距離Ｌｍ１を決定し、歩行支援装置１０の後進距離Ｌｄ１を決定して、ステップＳ３５５に進む。なお、第１目標移動距離Ｌｍ１と後進距離Ｌｄ１は、予め記憶されている所定の値であり、Ｌｄ１≧Ｌｍ１である。
【0089】
ステップＳ３５５において、駆動制御手段４０は、左右両方の持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）を第１目標移動距離Ｌｍ１だけ前方向に移動するようにモータ（３２Ｒ、３２Ｌ）（図５参照）を駆動し、歩行支援装置を後進距離Ｌｄ１だけ後進するように駆動輪（後輪６０ＲＲ、６０ＲＬ）を駆動して、ステップＳ３６０に進む。
【0090】
ステップＳ３６０において、駆動制御手段４０は、左右の持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）が（第１目標移動距離Ｌｍ１だけ前方向に移動し、かつ、歩行支援装置１０が後進距離Ｌｄ１だけ後進した）と判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３６５に進み、（第１目標移動距離Ｌｍ１だけ前方向に移動し、かつ、歩行支援装置１０が後進距離Ｌｄ１だけ後進した）でないと判定した場合（Ｎｏ）は、段差乗越処理（ステップＳ３００）を終了し、全体処理へ戻る。
【0091】
ステップＳ３６５において、駆動制御手段４０は、後進処理フラグをＯＮに設定（後進処理フラグ＝ＯＮ）して、段差乗越処理（ステップＳ３００）を終了し、全体処理へ戻る。
【0092】
ステップＳ３７０において、駆動制御手段４０は、持ち手固定完了フラグ２＝ＯＮである場合（Ｙｅｓ）は、Ａ１（図９）におけるステップＳＡ３０５に進み、持ち手固定完了フラグ２＝ＯＮでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ３７５に進む。
【0093】
ステップＳ３７５において、駆動制御手段４０は、持ち手移動制限手段（３５Ｒ、３５Ｌ）を制御して、左右両方の持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）のレール（３０Ｒ、３０Ｌ）におけるそれぞれの位置を固定して、ステップＳ３８０に進む。
【0094】
ステップＳ３８０において、駆動制御手段４０は、持ち手固定完了フラグ２をＯＮに設定（持ち手固定完了フラグ２＝ＯＮ）して、Ａ１（図９）におけるステップＳＡ３０５に進む。
【0095】
ステップＳＡ３０５において、駆動制御手段４０は、前進処理フラグ＝ＯＮでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳＡ３１０に進み、前進処理フラグ＝ＯＮである場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳＡ３３５に進む。
【0096】
ステップＳＡ３１０において、駆動制御手段４０は、左右両方の持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）の第２目標移動距離Ｌｍ２を決定し、歩行支援装置１０の前進距離Ｌｄ２を決定して、ステップＳ３５５に進む。なお、第２目標移動距離Ｌｍ２と前進距離Ｌｄ２は、予め記憶されている所定の値であり、Ｌｄ２≧Ｌｍ２である。
【0097】
ステップＳＡ３１５において、駆動制御手段４０は、駆動輪（後輪６０ＲＲ、６０ＲＬ）における駆動トルクを段差乗越トルクに設定して、ステップＳＡ３２０に進む。なお、段差乗越トルクは、段差と接触したと判定した場合に、段差を乗越えるように歩行支援装置を前進させる場合の駆動輪（後輪６０ＲＲ、６０ＲＬ）における最大駆動トルクである。
【0098】
ステップＳＡ３２０において、駆動制御手段４０は、左右両方の持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）を第２目標移動距離Ｌｍ２だけ後方向に移動するようにモータ（３２Ｒ、３２Ｌ）を駆動し、歩行支援装置を前進距離Ｌｄ２だけ前進するように駆動輪（後輪６０ＲＲ、６０ＲＬ）を駆動して、ステップＳＡ３２５に進む。なお、駆動制御手段４０は、駆動輪（後輪６０ＲＲ、６０ＲＬ）における駆動トルクを増加させるように駆動手段（６４Ｒ、６４Ｌ）を制御して段差を乗越えるように、歩行支援装置１０を前進させ、持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）をレール（３０Ｒ、３０Ｌ）における後方向に所定距離だけ移動させるようにモータ（３２Ｒ、３２Ｌ）を制御する（段差乗越制御に相当）。
【0099】
ステップＳＡ３２５において、駆動制御手段４０は、左右の持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）が（第２目標移動距離Ｌｍ２だけ後方向に移動し、かつ、歩行支援装置１０が前進距離Ｌｄ２だけ前進した）と判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳＡ３３０に進み、（第２目標移動距離Ｌｍ２だけ後方向に移動し、かつ、歩行支援装置１０が前進距離Ｌｄ２だけ前進した）でないと判定した場合（Ｎｏ）は、段差乗越処理（ステップＳ３００）を終了し、全体処理へ戻る。
【0100】
ステップＳＡ３３０において、駆動制御手段４０は、前進処理フラグをＯＮに設定（前進処理フラグ＝ＯＮ）して、ステップＳＡ３３５に進む。
【0101】
ステップＳＡ３３５において、駆動制御手段４０は、持ち手情報取得手段４２の情報に基づいて、｜Ｆｆ－Ｆｂ｜＜Ｆｅｒｒと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳＡ３４５に進み、｜Ｆｆ－Ｆｂ｜＜Ｆｅｒｒでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳＡ３４０に進む。なお、｜Ｆｆ－Ｆｂ｜は、前方向へ加えられる力Ｆｆと後方向へ加えられる力Ｆｂの大きさの差の絶対値である。また、Ｆｅｒｒは、予め記憶されている所定の値である。駆動制御手段４０は、｜Ｆｆ－Ｆｂ｜が、所定の値であるＦｅｒｒより小さくなった場合に、段差乗越制御を終了する。
【0102】
ステップＳＡ３４０において、駆動制御手段４０は、持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）のそれぞれの位置がレール（３０Ｒ、３０Ｌ）の後端近傍位置にあると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳＡ３４５に進み、持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）のそれぞれの位置がレール（３０Ｒ、３０Ｌ）の後端近傍位置にないと判定した場合（Ｎｏ）は、段差乗越処理（ステップＳ３００）を終了し、全体処理へ戻る。
【0103】
ステップＳＡ３４５において、駆動制御手段４０は、持ち手固定完了フラグ３＝ＯＮでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳＡ３５０に進み、持ち手固定完了フラグ３＝ＯＮである場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳＡ３７０に進む。
【0104】
ステップＳＡ３５０において、駆動制御手段４０は、左右両方の持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）の目標固定位置Ｐｔを決定して、ステップＳＡ３５５に進む。なお、目標固定位置Ｐｔは、予め記憶されている所定の値である。
【0105】
ステップＳＡ３５５において、駆動制御手段４０は、左右両方の持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）の目標固定位置Ｐｔに移動するようにモータ（３２Ｒ、３２Ｌ）を駆動し、歩行支援装置１０を停止するように駆動輪（後輪６０ＲＲ、６０ＲＬ）の駆動を停止して、ステップＳＡ３６０に進む。
【0106】
ステップＳＡ３６０において、駆動制御手段４０は、（左右の持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）が目標固定位置Ｐｔに移動し、かつ、歩行支援装置１０が停止した）と判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳＡ３６５に進み、（左右の持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）が目標固定位置Ｐｔに移動し、かつ、歩行支援装置１０が停止した）でないと判定した場合（Ｎｏ）は、段差乗越処理（ステップＳ３００）を終了し、全体処理へ戻る。
【0107】
ステップＳＡ３６５において、駆動制御手段４０は、持ち手固定完了フラグ３をＯＮに設定（持ち手固定完了フラグ３＝ＯＮ）して、段差乗越処理（ステップＳ３００）を終了し、全体処理へ戻る。
【0108】
ステップＳＡ３７０において、駆動制御手段４０は、全てのフラグを初期化（ＯＦＦ）して、段差乗越処理（ステップＳ３００）を終了し、全体処理へ戻る。具体的には、駆動制御手段４０は、段差乗越処理フラグ１と、段差乗越処理フラグ２と、持ち手固定完了フラグ１と、持ち手固定完了フラグ２と、持ち手固定完了フラグ３と、後進処理フラグと、前進処理フラグと、をＯＦＦに設定する。
【0109】
●［歩行支援装置１０の段差乗越え動作を説明（図１１）］
図１１は、歩行支援装置（１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ）の段差乗越え動作を説明する図である。歩行支援装置１０は、通常の状態（段差に接触していない状態）での歩行支援装置の動作を説明する図である。歩行支援装置１０Ａは、路面上の段差ＳＴＰに接触し、歩行支援装置が停止している状態での歩行支援装置の動作を説明する図である。歩行支援装置１０Ｂは、路面上の段差に接触し、更に、使用者が歩行支援装置を後進させた状態での歩行支援装置の動作を説明する図である。歩行支援装置１０Ｃは、使用者が歩行支援装置を後進させた後、更に、使用者が歩行支援装置を前進させ、段差を乗り越えるまでの状態の歩行支援装置の動作を説明する図である。なお、各ステップは、図６～図９における処理のステップを示す。
図１１は、歩行支援装置（１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ）の段差乗越え動作を説明する図である。歩行支援装置１０は、通常の状態（段差に接触していない状態）での歩行支援装置の動作を説明する図である。歩行支援装置１０Ａは、路面上の段差ＳＴＰに接触し、歩行支援装置が停止している状態での歩行支援装置の動作を説明する図である。歩行支援装置１０Ｂは、路面上の段差に接触し、更に、使用者が歩行支援装置を後進させた状態での歩行支援装置の動作を説明する図である。歩行支援装置１０Ｃは、使用者が歩行支援装置を後進させた後、更に、使用者が歩行支援装置を前進させ、段差を乗り越えるまでの状態の歩行支援装置の動作を説明する図である。なお、各ステップは、図６～図９における処理のステップを示す。
【0110】
歩行支援装置１０の状態において、駆動制御手段４０（図５参照）は、移動負荷制御（ステップＳ１００）、歩行制御（ステップＳ２００）により、使用者の腕振りに合わせて、歩行支援装置を前進、右旋回、左旋回をさせる。
【0111】
歩行支援装置１０Ａの状態において、駆動制御手段４０は、３軸加速度・角速度センサー５２（図５参照）からの情報に基づいて、段差ＳＴＰへの接触に伴う車輪（前輪６０ＦＲ、６０ＦＬ）への衝撃の有無を判定する（ステップＳ１０）。例えば、段差ＳＴＰへ車輪（前輪６０ＦＲ、６０ＦＬ）が接触して車輪（前輪６０ＦＲ、６０ＦＬ）が段差ＳＴＰに乗り上げると、歩行支援装置１０ＡにはＺ軸方向の加速度ＦｚとＹ方向の加速度Ｆｙが瞬間的に発生する。駆動制御手段４０は、予め記憶されている所定値と加速度ＦｚとＹ方向の加速度Ｆｙのそれぞれを比較して、車輪（前輪６０ＦＲ、６０ＦＬ）への衝撃の有無を判定するとともに、段差ＳＴＰとの接触の有無を判定する。
【0112】
歩行支援装置１０Ａの状態において、駆動制御手段４０は、段差ＳＴＰとの接触有りと判定した場合、段差乗越処理（ステップＳ３００）の処理を実行する。駆動制御手段４０は、使用者が持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）を後方向に引いた場合（前方向へ加えられる力Ｆｆ＜後方向へ加えられる力Ｆｂ）は、使用者が歩行支援装置を後退させることを所望していると判定する（ステップＳ３２５）。駆動制御手段４０は、ｋ×Ｌｍ１の距離だけレール（３０Ｒ、３０Ｌ）における前方向に持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）を移動させるとともに、ｋ×Ｌｄ１の距離だけ歩行支援装置を後進させる（ステップＳ３５０～Ｓ３５５）。持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）を前方向に移動させた距離よりも、歩行支援装置を後進させる距離が大きいため（Ｌｄ１≧Ｌｍ１）、持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）は、位置Ｐ１から後方の位置である位置Ｐ２へ移動する。また、歩行支援装置は、歩行支援装置１０Ａの位置からＺ軸方向にｋ×Ｌｄ１の距離だけ後方の歩行支援装置１０Ｂの位置に移動する。なお、ｋは、適合定数であり、歩行支援装置を構成する部品の特性等のバラツキに起因する目標性能のバラツキを低減し、目標性能に適合させるための定数である。
【0113】
歩行支援装置１０Ｂの状態において、駆動制御手段４０は、使用者が持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）を前方向に押した場合（前方向へ加えられる力Ｆｆ＞後方向へ加えられる力Ｆｂ）は、歩行支援装置を前進さることを所望していると判定する（ステップＳ３４０）。駆動制御手段４０は、ｋ×Ｌｍ２の距離だけレール（３０Ｒ、３０Ｌ）における後方向に持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）を移動させるとともに、ｋ×Ｌｄ２の距離だけ歩行支援装置を前進させる（ステップＳＡ３１０～ＳＡ３２０）。持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）を後方向に移動させた距離よりも、歩行支援装置を前進させる距離が大きいため（Ｌｄ２≧Ｌｍ２）、持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）は、位置Ｐ２から前方の位置である位置Ｐ３へ移動する。また、歩行支援装置は、歩行支援装置１０Ｂの位置からＺ軸方向にｋ×Ｌｄ２の距離だけ前方の歩行支援装置１０Ｃの位置に移動する。
●［本願の効果］
●［本願の効果］
【0114】
以上に説明したように、本発明の、歩行支援装置は、他の部品を追加することなく、段差に遭遇した場合、容易に段差を乗り越えることができる。
【0115】
本発明の、歩行支援装置は、本実施の形態で説明した構成、構造、形状、処理手順等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。また、以上（≧）、以下（≦）、より大きい（＞）、未満（＜）等は、等号を含んでも含まなくてもよい。また、本実施の形態の説明に用いた数値は一例であり、この数値に限定されるものではない。
【0116】
本実施の形態では、歩行支援装置を四輪車として２個の駆動輪を設けた例を説明したが、歩行支援装置を前一輪、後ろ二輪の三輪車にして、前輪を駆動輪、後輪の二輪をキャスタ輪としてもよい。つまり、歩行支援装置は、少なくとも１つの駆動輪を有していればよい。また、本実施の形態では、段差を乗り越える際、歩行支援装置を後進させた後、前進させて段差を乗り越える実施の例を説明したが、後進させず前進のみで段差を乗り越えさせても良い。
【0117】
本実施の形態の説明では、使用者の腕の振りで歩行支援装置における歩行制御（前進、右旋回、左旋回）をする実施例を説明しているが、段差を乗り越える際に持ち手がレールの前後方向に移動可能であれば腕の振りで歩行制御をしない歩行支援装置であっても良い。レール３０Ｒ、３０Ｌが上方向に凹状に湾曲した形状を有している例を説明したが、レール３０Ｒ、３０Ｌを、直線形状としても良い。また、本実施の形態にて説明した歩行支援装置は、レールと持ち手を備え、持ち手をレールに沿って、前後方向に移動させる構成の例を説明した。しかし、レールに代えて、フレームに設けられた回転軸に揺動可能に突出して設けられたストック状の部材の先端に持ち手を備え、当該持ち手を、フレームに対して前後方向に揺動させるものでも良い。
【0118】
また、フレーム５０に対してそれぞれの持ち手２０Ｒ、２０Ｌを前後方向に移動させる把持部駆動手段は、本実施の形態にて説明した電動モータ（モータ３２Ｒ、３２Ｌ）とプーリー及びワイヤーの構成に限定されず、種々の構成にて、フレーム５０に対してそれぞれの持ち手２０Ｒ、２０Ｌを前後方向に移動できる。また、それぞれの持ち手２０Ｒ、２０Ｌの位置を検出する右持ち手位置検出手段３４Ｒ、左持ち手位置検出手段３４Ｌの構成や配置等は、本実施の形態にて示した構成や配置等に限定されず、種々の構成や配置とすることができる。また、それぞれの持ち手２０Ｒ、２０Ｌの傾きを検出する右持ち手傾き検出手段３３Ｒ、左持ち手傾き検出手段３３Ｌの構成や配置等は、本実施の形態にて示した構成や配置等に限定されず、種々の構成や配置とすることができる。また、それぞれの持ち手２０Ｒ、２０Ｌに印加された力を検出する把持検出手段２５Ｒ、２５Ｌと、本実施の形態にて示した構成や配置等に限定されず、種々の構成や配置とすることができる。また、それぞれの持ち手２０Ｒ、２０Ｌには、付勢手段（バネ等）が設けられている例（図３、図４参照）を説明したが、バネ等に限定されず種々の弾性部材を適用するようにしても良い。
【符号の説明】
【0119】
１０ 歩行支援装置
１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ 歩行支援装置
２０Ｒ、２０Ｌ 持ち手
２１ａ 持ち手軸部
２１ｂ 軸部嵌入孔
２２ スライダ
２２Ａ 持ち手保持部
２２Ｂ アンカー部
２４ 付勢手段
２５Ｒ、２５Ｌ 把持検出手段
２５ａＲ、２５ａＬ 把持検出手段
２６ａ グリップ部
２６ｂ スイッチグリップ部
２６ｂａ スイッチグリップ部
２８ グリップ付勢手段
３０Ｒ、３０Ｌ レール（アーム部）
３２Ｒ、３２Ｌ モータ
３３Ｒ 右持ち手傾き検出手段
３３Ｌ 左持ち手傾き検出手段
３４Ｒ 右持ち手位置検出手段
３４Ｌ 左持ち手位置検出手段
３５Ｒ、３５Ｌ 持ち手移動制限手段
３６ 信号ケーブル
３８ レールスリット部
４０ 駆動制御手段
４２ 持ち手情報取得手段
４４ 記憶手段
５０ フレーム
５２ ３軸加速度・角速度センサー
６０ＦＲ、６０ＦＬ 前輪
６０ＲＲ、６０ＲＬ 後輪
６２ ベルト
６４Ｒ、６４Ｌ 駆動手段
７０ コントロールパネル
７２ メインスイッチ
７４ａ アシスト量調整ボリューム
７４ｂ 負荷量調整ボリューム
７６ 移動負荷制御モード切替
７８ モニター
Ｂ バッテリー
ＢＫＬ ブレーキレバー
ＪＫ 持ち手支持軸
ＰＢ、ＰＦ プーリー
Ｗ ワイヤー
ｋ 適合定数
Ｌｍ１ 第１目標移動距離
Ｌｍ２ 第２目標移動距離
Ｌｄ１ 後進距離
Ｌｄ２ 前進距離
Ｆｚ 加速度
Ｆｙ 加速度
Ｐ１ 位置
Ｐ２ 位置
Ｐ３ 位置
Ｐｔ 目標固定位置
ＳＴＰ 段差
Ｆｂ 後方向へ加えられる力
Ｆｆ 前方向へ加えられる力
３０１ 段差越え用車輪
３１０ 固定ホルダ
３１１ 固定ホルダ軸
３１２ 固定バネ支持部
３２０ 可動ホルダ
３２１ 可動ホルダ長孔
３２２ 前バネ支持部
３２３ 後バネ支持部
３２４ 後部車輪軸部材
３２５ 前バネ
３２６ 後バネ
３３１ 前部車輪
３３２ 後部車輪
１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ 歩行支援装置
２０Ｒ、２０Ｌ 持ち手
２１ａ 持ち手軸部
２１ｂ 軸部嵌入孔
２２ スライダ
２２Ａ 持ち手保持部
２２Ｂ アンカー部
２４ 付勢手段
２５Ｒ、２５Ｌ 把持検出手段
２５ａＲ、２５ａＬ 把持検出手段
２６ａ グリップ部
２６ｂ スイッチグリップ部
２６ｂａ スイッチグリップ部
２８ グリップ付勢手段
３０Ｒ、３０Ｌ レール（アーム部）
３２Ｒ、３２Ｌ モータ
３３Ｒ 右持ち手傾き検出手段
３３Ｌ 左持ち手傾き検出手段
３４Ｒ 右持ち手位置検出手段
３４Ｌ 左持ち手位置検出手段
３５Ｒ、３５Ｌ 持ち手移動制限手段
３６ 信号ケーブル
３８ レールスリット部
４０ 駆動制御手段
４２ 持ち手情報取得手段
４４ 記憶手段
５０ フレーム
５２ ３軸加速度・角速度センサー
６０ＦＲ、６０ＦＬ 前輪
６０ＲＲ、６０ＲＬ 後輪
６２ ベルト
６４Ｒ、６４Ｌ 駆動手段
７０ コントロールパネル
７２ メインスイッチ
７４ａ アシスト量調整ボリューム
７４ｂ 負荷量調整ボリューム
７６ 移動負荷制御モード切替
７８ モニター
Ｂ バッテリー
ＢＫＬ ブレーキレバー
ＪＫ 持ち手支持軸
ＰＢ、ＰＦ プーリー
Ｗ ワイヤー
ｋ 適合定数
Ｌｍ１ 第１目標移動距離
Ｌｍ２ 第２目標移動距離
Ｌｄ１ 後進距離
Ｌｄ２ 前進距離
Ｆｚ 加速度
Ｆｙ 加速度
Ｐ１ 位置
Ｐ２ 位置
Ｐ３ 位置
Ｐｔ 目標固定位置
ＳＴＰ 段差
Ｆｂ 後方向へ加えられる力
Ｆｆ 前方向へ加えられる力
３０１ 段差越え用車輪
３１０ 固定ホルダ
３１１ 固定ホルダ軸
３１２ 固定バネ支持部
３２０ 可動ホルダ
３２１ 可動ホルダ長孔
３２２ 前バネ支持部
３２３ 後バネ支持部
３２４ 後部車輪軸部材
３２５ 前バネ
３２６ 後バネ
３３１ 前部車輪
３３２ 後部車輪
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】