特許 7213015 駐車位置抽出装置、駐車位置抽出方法、および情報処理プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-01-18

(45)【発行日】2023-01-26

(54)【発明の名称】駐車位置抽出装置、駐車位置抽出方法、および情報処理プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/26 20060101AFI20230119BHJP

   G08G 1/0968 20060101ALI20230119BHJP

   G08G 1/14 20060101ALI20230119BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20230119BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20230119BHJP

   B60R 99/00 20090101ALI20230119BHJP

【ＦＩ】

G01C21/26 A

G08G1/0968 B

G08G1/14 A

G09B29/00 A

G09B29/10 A

B60R99/00 322

B60R99/00 330

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2018014511

(22)【出願日】2018-01-31

(65)【公開番号】P2019132683

(43)【公開日】2019-08-08

【審査請求日】2020-12-16

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】321011767

【氏名又は名称】ジオテクノロジーズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000637

【氏名又は名称】弁理士法人樹之下知的財産事務所

(72)【発明者】

【氏名】藤田 陽子

(72)【発明者】

【氏名】平野 宗亮

【審査官】藤村 泰智

(56)【参考文献】

【文献】特開２００９－１６２５６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１６２５６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１６２５６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－０８６９９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】欧州特許出願公開第２０９０４９８（ＥＰ，Ａ２）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／２６ ～ ２１／３６

Ｇ０８Ｇ １／００ ～ １／１６

Ｇ０９Ｂ ２９／００

Ｇ０９Ｂ ２９／１０

Ｂ６０Ｒ ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

道路上の駐車可能な区間の情報である駐車可能情報を有する地図データを取得する第１取得部と、
移動体の目的地に関する目的地情報を取得する第２取得部と、
前記駐車可能情報に基づいて、前記目的地周辺における前記移動体の駐車可能位置を抽出する抽出部と、を備え、
前記駐車可能情報には、所定区間ごとに駐車のためのコスト情報が当該区間についての環境状況に基づいて設定され、
前記環境状況は、当該区間におけるガードレールの有無、電柱の有無、植栽の有無、屋根の有無、店舗前、敷地からの出入口の少なくとも１つを含み、
前記抽出部は、前記コスト情報に基づいて前記駐車可能位置を抽出する
ことを特徴とする駐車位置抽出装置。

【請求項2】

道路上の駐車可能位置を抽出する情報処理方法であって、
道路上の駐車可能な区間の情報である駐車可能情報を有する地図データを取得する第１取得工程と、
移動体の目的地に関する目的地情報を取得する第２取得工程と、
前記駐車可能情報に基づいて、前記目的地周辺における前記移動体の駐車可能位置を抽出する抽出工程と、を含み、
前記駐車可能情報には、所定区間ごとに駐車のためのコスト情報が当該区間についての環境状況に基づいて設定され、
前記環境状況は、当該区間におけるガードレールの有無、電柱の有無、植栽の有無、屋根の有無、店舗前、敷地からの出入口の少なくとも１つを含み、
前記抽出工程では、前記コスト情報に基づいて前記駐車可能位置を抽出する
ことを特徴とする駐車位置抽出方法。

【請求項3】

請求項２に記載の駐車位置抽出方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする情報処理プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の駐車位置を抽出する駐車位置抽出装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、車両で人を迎えに行く場合に、駐車禁止の場所等を避けて円滑に人を迎えるようにすることが提案されている（例えば、特許文献１を参照）。

【0003】

また、路上で駐車禁止の場所を避けて駐車することに関しては、特許文献２に、標識や信号などの路上施設にＲＦＩＤタグを埋め込み、車両がタグ内に記憶された標識情報を読み取って、その中に駐停車禁止情報がある場合で、車両が駐停車している場合には、駐停車違反を行った旨をユーザに報知し、さらには近くにある駐停車可能区域への表示・音声案内・経路案内を行うことが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００９－２０４４５７号公報

【文献】特開２００７－２４８１５５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、車両を路上に駐車する場合としては、上述した人を迎えに行く場合だけでなく、例えば宅配等の配送で配送先に駐車スペースが無い場合や、救急車や消防車等の緊急車両が現場に停められない場合等もあり得る。即ち、車両は様々な用途で目的地の周辺の路上に駐車することがある。

【0006】

しかしながら、特許文献１に記載の発明では、人を迎えに行く場合しか対応できない。また、特許文献２に記載の発明はで、標識にタグを埋め込まなければならず、タグの作製や埋め込み等のコストがかかってしまう。

【0007】

本発明が解決しようとする課題としては、路上の好適な場所に車両を駐車させることができるようにすることが一例として挙げられる。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、道路上の駐車可能な区間の情報である駐車可能情報を有する地図データを取得する第１取得部と、移動体の目的地に関する目的地情報を取得する第２取得部と、前記駐車可能情報に基づいて、前記目的地周辺における前記移動体の駐車可能位置を抽出する抽出部と、を備えることを特徴としている。

【0009】

請求項４に記載の発明は、道路上の駐車可能位置を抽出する情報処理方法であって、道路上の駐車可能な区間の情報である駐車可能情報を有する地図データを取得する第１取得工程と、移動体の目的地に関する目的地情報を取得する第２取得工程と、前記駐車可能情報に基づいて、前記目的地周辺における前記移動体の駐車可能位置を抽出する抽出工程と、を含むことを特徴としている。

【0010】

請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の駐車位置抽出方法を、コンピュータにより実行させることを特徴としている。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の一実施例にかかる地図データ記憶装置、情報処理装置及び駐車位置抽出装置を有するシステムの概略構成図である。

【図2】図１に示されたサーバ装置の機能構成図である。

【図3】図２に示された記憶部に記憶されている地図データ構造の例を示した図である。

【図4】図１に示された車両制御装置の機能構成図である。

【図5】図２に示された制御部における自動運転車両の駐車可能情報の生成動作のフローチャートである。

【図6】図４に示された制御部における自動運転車両が駐車可能情報を利用して駐車可能位置を抽出する動作のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の一実施形態にかかる駐車位置抽出装置を説明する。本発明の一実施形態にかかる駐車位置抽出装置は、第１取得部が道路上の駐車可能な区間の情報である駐車可能情報を有する地図データを取得し、さらに第２取得部が移動体の目的地に関する目的地情報を取得する。そして、抽出部が駐車可能情報に基づいて、目的地周辺における移動体の駐車可能位置を抽出する。このようにすることにより、目的地に駐車スペースが無く駐車できない場合に、目的地周辺で駐車が適した場所を抽出することができる。したがって、路上の好適な場所に車両等を駐車させることができる。

【0013】

また、駐車可能情報は、所定区間ごとに駐車のためのコスト情報が設定されていてもよい。このようにすることにより、所定区間ごとに駐車の可否をコストで表すことができる。

【0014】

また、抽出部は、コスト情報に基づいて駐車可能位置を抽出してもよい。このようにすることにより、例えばコストが所定値よりも低い区間を駐車可能位置として抽出することができ、駐車可能位置の抽出が容易になる。

【0015】

また、本発明の一実施形態にかかる駐車位置抽出方法は、第１取得工程で道路上の駐車可能なエリアの情報である駐車可能情報を有する地図データを取得し、第２取得工程で移動体の目的地に関する目的地情報を取得する。そして、抽出工程で駐車可能情報に基づいて、目的地周辺における移動体の駐車可能位置を抽出する。このようにすることにより、目的地に駐車スペースが無く駐車できない場合に、目的地周辺で駐車が適した場所を抽出することができる。したがって、路上の好適な場所に車両等を駐車させることができる。

【0016】

また、上述した駐車位置抽出方法を、コンピュータにより実行させてもよい。このようにすることにより、コンピュータを用いて、目的地に駐車スペースが無く駐車できない場合に、目的地周辺で駐車が適した場所を抽出することができる。

【実施例】

【0017】

本発明の一実施例にかかる地図データ構造、地図データ記憶装置、情報処理装置及び駐車位置抽出装置を図１～図６を参照して説明する。本実施例にかかる地図データ記憶装置、情報処理装置としてのサーバ装置１は、図１に示したように、インターネット等のネットワークＮを介して移動体としての自動運転車両Ｃと通信可能となっている。

【0018】

サーバ装置１の機能的構成を図２に示す。サーバ装置１は、制御部１１と、通信部１２と、記憶部１３と、を備えている。

【0019】

制御部１１は、サーバ装置１のＣＰＵ（Central Processing Unit）が機能し、サーバ装置１の全体制御を司る。制御部１１は、自動運転車両Ｃに設置されたセンサ４が検出した検出情報や位置情報を通信部１２を介して取得して、取得した位置情報の示す位置が路上駐車可能なエリアか検出情報に基づいて判定し、そのエリアに対して、駐車のためのコスト情報を設定する。また、制御部１１は、車両制御装置３からの地図データ配信の要求に応じて、記憶部１３から地図データを読み出して通信部１２を介して車両制御装置３へ配信する。

【0020】

通信部１２は、サーバ装置１のネットワークインターフェース等が機能し、車両制御装置３からセンサ４の検出情報や目的地情報を受信したり、制御部１１が抽出した目的地周辺における車両の駐車可能位置や地図データ１３ａを送信したりする。

【0021】

記憶部１３は、サーバ装置１のハードディスク等の記憶装置が機能し、地図データ１３ａが記憶されている。地図データ１３ａは、ノードとリンクからなる周知の道路ネットワークデータだけでなく、周知の車線ネットワークデータや標識や看板等の地物データも含まれ、自動運転車両Ｃが自律的に走行することが可能な程度のデータが含まれている。

【0022】

図３に地図データ１３ａに含まれる地図データの構造（地図データ構造）の一部を示す。図３は、地図データ１３ａに含まれる駐車可能情報１３ｂを示したものである。駐車可能情報１３ｂには、リンクＩＤ１３ｂ１と、法的規制１３ｂ２と、環境状況１３ｂ３と、コスト情報１３ｂ４と、が含まれている。リンクＩＤ１３ｂ１は、道路ネットワークのリンク毎に付与されている固有のＩＤである。法的規制１３ｂ２は、当該リンクが法的に駐車が規制されている場合の理由を示している。環境状況１３ｂ３は、当該リンクが示す道路の環境を示している。環境状況１３ｂ３の例としては、ガードレールの有無、電柱の有無、植栽の有無、パーキングエリア、屋根の有無、店舗前、敷地からの出入口等である。

【0023】

コスト情報１３ｂ４は、その位置に車両を駐車するためのコストであり、駐車の用途ごとに設定されている。このコスト情報１３ｂ４は、例えば目的地が駐車スペースを有しない場合に、目的地の周辺に駐車する位置を探索する際に参照される値である。図３の例では、宅配業者等による配送による駐車と、救急車や消防車等の緊急車両の駐車の２つを示している。なお、他の用途としては、人との待ち合わせ（人を迎える）や、ごみの収集等も挙げられる。

【0024】

図３において、例えばリンクＩＤ１３ｂ１が「００１」であるリンクは、法的規制１３ｂ２が「駐車禁止」となっており、コスト情報１３ｂ４として、「配送」の場合はコストを「＋１０」、「緊急」の場合はコストの増分は無しとしている。これは、駐車禁止の場所は、通常駐車してはならないため、配送の場合はコストの増加分を多くしている一方で、緊急時はその制限を受けないためコストを増加させないようにしている。リンクＩＤ１３ｂ１が「００２」であるリンクは、法的規制１３ｂ２が「バス停」となっており、コスト情報１３ｂ４として、「配送」の場合は「駐車禁止」と同様にコストを「＋１０」、「緊急」の場合は「駐車禁止」と同様にコストの増分は無しとしている。

【0025】

リンクＩＤ１３ｂ１が「００３」であるリンクは、環境状況１３ｂ３として「ガードレール」となっており、コスト情報１３ｂ４として、「配送」の場合はコストを「＋５」、「緊急」の場合はコストを「＋１」としている。ガードレールがあるエリアは、「配送」や「緊急」の場合に配送業者や救急隊員等が歩道に出るのに時間を要する又は配送業者や救急隊員等が行う作業が困難になることからコストを増加させている。同様に、リンクＩＤ１３ｂ１が「００４」であるリンクの環境状況としては「電柱」、リンクＩＤ１３ｂ１が「００５」であるリンクの環境状況としては「植栽」が設定されており、配送業者や救急隊員等の障害になると考えられるのでコストを増加させている。

【0026】

なお、図３の例では、コストは増分で示したが、減少させてもよい。また、駐車可能情報１３ｂは全てのリンクについて付与されていなくてもよい。

【0027】

また、図３の例では、リンクにコスト情報１３ｂ４を付与していたが、例えばバス停や電柱といった特定地点に設置されている地物の場合、リンク全体にコスト情報１３ｂ４を付与すると駐車可能情報としての精度が低下してしまう。そこで、このような特定地点に設置されている地物の場合は、例えばリンクを所定の範囲に細分化し、その細分化した単位で付与するようにしてもよいし、あるいは、リンクＩＤではなくリンク端からの距離等で示すようにしてもよい。そして、これらの付与方法（リンク、細分化、リンク端からの距離）を示すフラグ等を駐車可能情報１３ｂに追加すればよい。

【0028】

図１の説明に戻り、自動運転車両Ｃは、車両制御装置３及びセンサ４を備えている。車両制御装置３は、センサ４が検出した結果及び、車両制御装置３が有する自動運転用の地図データに基づいて自動運転車両Ｃを自律的に走行（自動運転）させる。また、車両制御装置３は、サーバ装置１から走行に必要な範囲の地図データを受信する。受信する地図データには上述した駐車可能情報が含まれている。また、車両制御装置３は、不図示の入力装置等から入力された目的地までの経路を記憶部３３に記憶された地図データ３３ａに基づいて探索し、探索された経路に沿って自律的に自動運転車両Ｃを走行させる。また、車両制御装置３は、センサ４で検出された検出情報や地図データ３３ａに基づいて自律的に自動運転車両Ｃを走行させるとともに、検出情報をサーバ装置１に送信する。

【0029】

図４に車両制御装置３の機能的構成を示す。車両制御装置３は、制御部３１と、通信部３２と、記憶部３３と、を備えている。

【0030】

制御部３１は、センサ４が検出した結果である検出情報及び記憶部３３に記憶された地図データ３３ａに基づいて自動運転車両Ｃの自己位置を推定する。また、制御部３１は、設定された目的地までの経路を地図データ３３ａに基づいて探索し、その経路に沿って、自動運転車両Ｃのハンドル（操舵装置）やアクセル、ブレーキ等を制御して自動運転車両Ｃを自律的に走行させる。また、制御部３１は、記憶部３３に記憶された地図データ３３ａと、目的地情報と、に基づいて当該目的地周辺における自動運転車両Ｃの駐車可能位置を抽出する。また、制御部３１は、サーバ装置１に対して走行経路となる領域の地図データの配信を通信部３２を介して要求し、サーバ装置１から配信された地図データを記憶部３３に地図データ３３ａとして記憶させる。また、制御部３１は、センサ４で検出された自動運転車両Ｃの周囲の検出情報及び位置情報をサーバ装置１に送信する。

【0031】

通信部３２は、制御部３１が出力した要求情報や、検出情報等をサーバ装置１に送信する。また、サーバ装置１から配信された地図データ等を受信する。

【0032】

記憶部３３は、地図データ３３ａが記憶されている。地図データ３３ａは、地図データ１３ａと同様に自動運転車両Ｃが自律的に走行可能な程度の詳細な情報が含まれている地図である。また、地図データ３３ａには、地図データ１３ａと同様に駐車可能情報１３ｂが含まれている。

【0033】

センサ４は、自動運転車両Ｃに設置されたカメラ、ライダ（ＬｉＤＡＲ：Light Detection And Ranging）、レーダー等の自動運転車両Ｃの周囲環境（周囲の状況）を認識するセンサを含む。また、自動運転車両Ｃの速度を検出する速度センサや加速度を検出する加速度センサ、自動運転車両Ｃの現在位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、自動運転車両Ｃの姿勢（向き等）を検出するジャイロセンサ等の機器も含む。

【0034】

次に、本実施例における自動運転車両Ｃの駐車可能情報を有する地図データの生成動作（情報処理方法）について、図５のフローチャートを参照して説明する。図５に示したフローチャートは、サーバ装置１の制御部１１で実行される。また、図５のフローチャートを、制御部１１を構成するＣＰＵ等のコンピュータで実行する情報処理プログラムとして構成してもよい。

【0035】

まず、ステップＳ１０１において、制御部１１は、車両制御装置３から自動運転車両Ｃの周囲の検出情報及び位置情報を通信部１２を介して取得する。つまり、ライダやカメラ等のセンサ４で取得された自動運転車両Ｃの周囲の状況を示す情報及びＧＰＳ受信機等で取得した自動運転車両Ｃの位置を示す情報（位置情報）を取得する。

【0036】

次に、ステップＳ１０２において、制御部１１は、ステップＳ１０１で取得した検出情報に基づいて、その検出情報を取得した位置又は検出情報を取得した位置の周囲の位置が駐車可能か否かを判定する。この駐車可否判定は、検出情報に含まれる地物に基づいて判定する。例えば、駐車禁止を示す標識を検出した場合、当該検出情報を取得した位置又は検出情報を取得した周囲の位置は法的規制により駐車が不可と判定される。ここで、検出情報を取得した位置の周囲とは、カメラの撮影範囲、ライダのビーム到達距離等で表される距離の範囲である。また、パーキングメーター等を示す標識や区画線等を検出した場合は、当該標識や区画線等の位置は駐車が可能と判定される。

【0037】

なお、ステップＳ１０２では、検出情報にのみ基づいて駐車可能か否かを判定しているが、自動運転車両Ｃや他車両の駐車実績を蓄積して、その駐車実績に基づいて駐車可能か否かを判定してもよい。駐車実績は、例えば自動運転車両Ｃを含む車両から送信された走行軌跡等を含むプローブ情報を収集することにより蓄積することができる。また、駐車実績と検出情報を組み合わせてもよい。この場合は、例えば駐車実績があるリンク（区間）が後に駐車禁止となった場合に、当該区間のコストを高く変更して駐車可能なリンクから除外することができる。

【0038】

次に、ステップＳ１０３において、制御部１１は、ステップＳ１０２で判定した位置に含まれるリンクにコストを設定する。つまり、位置情報に基づいて地図データ１３ａの道路ネットワークから該当するリンクを抽出し、当該リンクについて、図３に示したような内容（法的規制、環境状況、用途ごとのコスト）を設定する。

【0039】

以上の説明から明らかなように、通信部１２が取得部、制御部１１が判定部、設定部として機能する。また、ステップＳ１０１が取得工程、ステップＳ１０２が判定工程、ステップＳ１０３が設定工程として機能する。

【0040】

次に、本実施例における自動運転車両Ｃが駐車可能情報１３ｂを利用して駐車可能位置を抽出する動作（駐車位置抽出方法）について、図６のフローチャートを参照して説明する。図６に示したフローチャートは、車両制御装置３の制御部３１で実行される。また、図６のフローチャートを、制御部３１を構成するＣＰＵ等のコンピュータで実行する駐車位置抽出プログラムとして構成してもよい。

【0041】

まず、ステップＳ２０１において、制御部３１は、目的地情報及び用途情報を取得する。目的地情報は、例えば不図示の入力装置等によりユーザが入力した目的地の名称や地図上の地点等を、例えば緯度経度情報に変換した状態で取得する。用途情報は、図３に示した配送や緊急等を示すものであり、ユーザが入力してもよいし、車両の用途は予め決まっている場合が多いので車両制御装置３に設定しておいてもよい。

【0042】

次に、ステップＳ２０２において、制御部３１は、ステップＳ２０１で取得した目的地情報に基づいて、目的地周辺の駐車可能情報１３ｂを取得する。なお、このステップは、目的地への経路探索と同時に行ってもよい。駐車可能情報１３ｂは、上述したように地図データ３３ａに含まれている。したがって、制御部３１は、地図データ３３ａから目的地周辺の駐車可能情報１３ｂを取得する。地図データ３３ａに目的地周辺の地図データが含まれていない場合は、サーバ装置１に地図データを要求して取得する。

【0043】

次に、ステップＳ２０３において、制御部３１は、目的地周辺の駐車可能位置（リンク）を抽出する。この抽出は、図３に示したようなコスト情報１３ｂ４に基づいて行う。したがって、コストが低いリンクが抽出されることとなる。なお、本ステップの際に、目的地からどの程度の範囲までのリンクを抽出するか設定しておくことが好ましい。

【0044】

次に、ステップＳ２０４において、ステップＳ２０３で抽出したリンクを出力する。出力先としては、例えば自動運転車両Ｃの車室内の表示部に表示した地図上に当該リンクに該当する道路を示すといったことが挙げられる。複数のリンクが抽出された場合は、表示部等に対応する複数の道路を提示してユーザに選択させてもよい。また、抽出されたリンクが１つの場合は、当該リンクのうち入力された目的地に近い位置を自動運転車両Ｃの目的地として設定して経路探索を行ってもよい。

【0045】

以上の説明から明らかなように、制御部３１が第１取得部、第２取得部、抽出部として機能する。また、ステップＳ２０１が第２取得工程、ステップＳ２０２が第１取得工程、ステップＳ２０３が抽出工程として機能する。

【0046】

本実施例によれば、地図データ１３ａの地図データ構造は、道路上の駐車可能なリンクの情報である駐車可能情報１３ｂを有する地図データ１３ａの地図データ構造であって、駐車可能情報１３ｂは、リンクごとに駐車のためのコスト情報１３ｂ４が設定されている。このようにすることにより、コスト情報１３ｂ４に基づいて目的地周辺の駐車可能なリンクから適切なリンクを選択することができる。したがって、路上の好適な場所に車両を駐車させることができる。

【0047】

また、コスト情報１３ｂ４は、法的規制１３ｂ２に基づいて設定されていてもよい。このようにすることにより、例えば、駐車禁止、駐停車禁止の標識がある場所や、交差点、横断歩道、自転車横断帯上や、バス、路面電車の停留所の周辺等の法的に駐車や駐停車が規制されている場所のコストを高く設定することができる。したがって、法的に駐車が規制されている場所への駐車を避けることができる。

【0048】

また、コスト情報１３ｂ４は、当該エリアについての環境状況１３ｂ３に基づいて設定されていてもよい。このようにすることにより、例えば、ガードレール、電柱、植栽等の乗降時に障害となる物の有無等の当該エリアの道路上の環境状況に基づいて、コストを設定することができる。したがって、リンクが示す道路の環境状況に応じて駐車をすることができる。

【0049】

また、コスト情報１３ｂ４は、駐車の用途ごとに設定されている。このようにすることにより、例えば、荷物の配送（配達）のためなのか、緊急時のためなのかによってコストを設定することができる。

【0050】

また、サーバ装置１は、上述した地図データ構造を有する地図データ１３ａを記憶している。このようにすることにより、コスト情報に基づいて目的地周辺の駐車可能なリンクから適切なリンクを選択することができる地図データを記憶させることができる。

【0051】

また、サーバ装置１は、道路上の駐車可能なリンクの情報である駐車可能情報１３ｂを有する地図データを作成する情報処理装置であって、通信部１２が自動運転車両Ｃに設けられたセンサ４が検出した自動運転車両Ｃの周囲の検出情報及び当該自動運転車両Ｃの位置情報を取得し、制御部１１が検出情報に基づいて、位置情報が示す位置又は当該位置情報が示す位置の周囲の位置が駐車可能か否か判定し、駐車可能と判定された位置を含むリンクに対して、駐車のためのコスト情報１３ｂ４を駐車可能情報１３ｂに設定する。このようにすることにより、駐車のためのコスト情報１３ｂ４を有する地図データを生成することができる。したがって、この地図データを利用して路上の好適な場所に車両を駐車させることができる。

【0052】

また、車両制御装置３において、制御部３１は、道路上の駐車可能なリンクの情報である駐車可能情報１３ｂを有する地図データを取得し、さらに自動運転車両Ｃの目的地に関する目的地情報を取得する。そして、制御部３１は駐車可能情報１３ｂに基づいて、目的地周辺における自動運転車両Ｃの駐車可能位置を抽出する。このようにすることにより、目的地に駐車スペースが無く駐車できない場合に、駐車が適した場所を抽出することができる。したがって、路上の好適な場所に車両を駐車させることができる。

【0053】

また、駐車可能情報１３ｂは、リンクごとに駐車のためのコスト情報１３ｂ４が設定されていてもよい。このようにすることにより、リンクごとに駐車の可否をコストで表すことができる。

【0054】

また、制御部３１は、コスト情報１３ｂ４に基づいて駐車可能位置を抽出してもよい。このようにすることにより、コストが低いリンクを駐車可能位置として抽出することができ、駐車可能位置の抽出が容易になる。

【0055】

なお、上述した実施例では、地図データを配信するサーバ装置１が地図データを作成する情報処理装置も兼ねていたが、別途のサーバ装置等で地図データを生成し、サーバ装置１に転送するようにしてもよい。

【0056】

また、上述した実施例では、自動運転車両Ｃ側の車両制御装置３が駐車位置抽出装置として機能していたが、サーバ装置１あるいは別のサーバ装置等が車両制御装置３からの要求に応じて駐車位置を抽出する駐車位置抽出装置として機能するようにしてもよい。

【0057】

また、上述した実施例では、自動運転車両Ｃのセンサ４が取得した検出情報に基づいて、駐車可能か否かを判定していたが、本発明はこれに限定されない。例えば、ＡＤＡＳ（先進運転支援システム）機能が搭載された車両に搭載されたセンサ（カメラ、ライダ、レーダー等）が取得した検出情報に基づいて、駐車可能か否かを判定してもよい。

【0058】

また、上述した実施例では、路上の好適な場所に車両を駐車させることができる位置を取得していたが、本発明はこれに限定されない。車両を停車させることができる位置を取得してもよい。即ち、本発明の「駐車」には「停車」の概念も含まれる。なお、地図データ１３ａの地図データの構造としては、駐車可能情報１３ｂとは別に、停車可能情報を作成してもよい。この場合、停車可能情報としては、停車可能情報１３ｂと同様に、リンクＩＤ、法的規制、環境状況、コスト情報が含まれている。または、駐車可能情報１３ｂに、停車に関する情報としての法的規制、環境情報、コストの少なくとも１つを更に加えてもよい。

【0059】

また、本発明は上記実施例に限定されるものではない。即ち、当業者は、従来公知の知見に従い、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。かかる変形によってもなお本発明の地図データ構造、地図データ記憶装置、情報処理装置及び駐車位置抽出装置の構成を具備する限り、勿論、本発明の範疇に含まれるものである。

【符号の説明】

【0060】

１ サーバ装置（地物データ記憶装置、情報処理装置）
３ 車両制御装置（駐車位置抽出装置）
１１ 制御部（判定部、設定部）
１２ 通信部（取得部）
１３ｂ 駐車可能情報
１３ｂ４ コスト（コスト情報）
３１ 制御部（第１取得部、抽出部）
３２ 通信部（第２取得部）
４ センサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】