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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-01-19
(45)【発行日】2023-01-27
(54)【発明の名称】産業車両用走行支援装置
(51)【国際特許分類】
B66F 9/24 20060101AFI20230120BHJP
B66F 9/075 20060101ALI20230120BHJP
【ＦＩ】
B66F9/24 Z
B66F9/075 J
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2019191006
(22)【出願日】2019-10-18
(65)【公開番号】P2020132431
(43)【公開日】2020-08-31
【審査請求日】2022-01-18
(31)【優先権主張番号】P 2019029397
(32)【優先日】2019-02-21
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000003218
【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】小野 琢磨
(72)【発明者】
【氏名】比嘉 孝治
(72)【発明者】
【氏名】安立 結香子
(72)【発明者】
【氏名】榊原 健人
(72)【発明者】
【氏名】中屋 稜
【審査官】今野 聖一
(56)【参考文献】
【文献】特開２００６－０９６４５７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－２０９８８２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－６７５６６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－２０２８７７（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１６／０１３８２４８（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６６Ｆ ９／００ － １１／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
産業車両の走行を支援する産業車両用走行支援装置であって、前記産業車両に搭載され、前記産業車両の周辺を撮像するカメラと、
画面を見ながら前記産業車両の走行をガイドするための走行ガイドを生成する走行ガイド生成部と、
前記カメラにて撮像された画像に前記走行ガイド生成部で生成された前記走行ガイドを重畳して表示する表示部と、
前記走行ガイドが車両に対する相対位置関係を保った状態で前記カメラにて撮像された画像に前記走行ガイドを重畳して前記表示部で表示させる相対位置表示から、前記走行ガイドが車両に対する前記相対位置関係を保たずに絶対位置に固定した状態で前記カメラにて撮像された画像に前記走行ガイドを重畳して前記表示部で表示させる絶対位置表示に切り換える切換部と、
を備えることを特徴とする産業車両用走行支援装置。
【請求項2】
前記走行ガイドは予想軌跡であることを特徴とする請求項１に記載の産業車両用走行支援装置。
【請求項3】
前記走行ガイドは距離表示であることを特徴とする請求項１に記載の産業車両用走行支援装置。
【請求項4】
前記走行ガイドとしての距離表示は、車両の進行方向及び前記進行方向に直交する方向の少なくとも一方に延びる線であることを特徴とする請求項３に記載の産業車両用走行支援装置。
【請求項5】
前記走行ガイドとしての距離表示は、車両の進行方向に延びる線と前記進行方向に直交する方向の延びる線との交点であることを特徴とする請求項３に記載の産業車両用走行支援装置。
【請求項6】
前記産業車両はフォークリフトであることを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の産業車両用走行支援装置。
【請求項7】
前記切換部は、手動より前記相対位置表示から前記絶対位置表示に切り換えることを特徴とする請求項１に記載の産業車両用走行支援装置。
【請求項8】
前記産業車両用走行支援装置は、フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであって、前記フォークリフト用遠隔操作システムは、前記産業車両としてのフォークリフトと、遠隔操作装置とを備え、
前記フォークリフトは、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、
前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記フォークリフトの走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられることを特徴とする請求項１～７のいずれか１項に記載の産業車両用走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、産業車両用走行支援装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に開示のフォークリフトの作業支援装置においては、カメラにより少なくともフォークの先端部を含む前方の視界を撮影するとともにタイヤ角を検出する。運転席の近傍にはモニタが配置されている。そして、検出されたタイヤ角で前進した際のフォークの先端部の予想軌跡を演算して、カメラによる映像をモニタに表示すると共に演算された予想軌跡をモニタ上に重畳表示するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００６－９６４５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、産業車両が動くとガイド表示も動いてしまい目標としていたところに進めているのか分かりづらい。
本発明の目的は、目標としているところにガイド表示することができる産業車両用走行支援装置を提供することにある。
本発明の目的は、目標としているところにガイド表示することができる産業車両用走行支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記問題点を解決するための産業車両用走行支援装置は、産業車両の走行を支援する産業車両用走行支援装置であって、前記産業車両に搭載され、前記産業車両の周辺を撮像するカメラと、画面を見ながら前記産業車両の走行をガイドするための走行ガイドを生成する走行ガイド生成部と、前記カメラにて撮像された画像に前記走行ガイド生成部で生成された前記走行ガイドを重畳して表示する表示部と、前記走行ガイドが車両に対する相対位置関係を保った状態で前記カメラにて撮像された画像に前記走行ガイドを重畳して前記表示部で表示させる相対位置表示から、前記走行ガイドが車両に対する前記相対位置関係を保たずに絶対位置に固定した状態で前記カメラにて撮像された画像に前記走行ガイドを重畳して前記表示部で表示させる絶対位置表示に切り換える切換部と、を備えることを要旨とする。
【0006】
これによれば、カメラにて撮像された画像に、画面を見ながら産業車両の走行をガイドするための走行ガイドが重畳して表示される。そして、目標としているところで、切換部により、走行ガイドが車両に対する相対位置関係を保った状態でカメラにて撮像された画像に走行ガイドを重畳して表示部で表示させる相対位置表示から、走行ガイドが車両に対する相対位置関係を保たずに絶対位置に固定した状態でカメラにて撮像された画像に走行ガイドを重畳して表示部で表示させる絶対位置表示に切り換えられることにより、目標としているところにガイド表示することができる。
【0007】
また、産業車両用走行支援装置において、前記走行ガイドは予想軌跡であるとよい。
また、産業車両用走行支援装置において、前記走行ガイドは距離表示であるとよい。
また、産業車両用走行支援装置において、前記走行ガイドとしての距離表示は、車両の進行方向及び前記進行方向に直交する方向の少なくとも一方に延びる線であるとよい。
また、産業車両用走行支援装置において、前記走行ガイドは距離表示であるとよい。
また、産業車両用走行支援装置において、前記走行ガイドとしての距離表示は、車両の進行方向及び前記進行方向に直交する方向の少なくとも一方に延びる線であるとよい。
【0008】
また、産業車両用走行支援装置において、前記走行ガイドとしての距離表示は、車両の進行方向に延びる線と前記進行方向に直交する方向の延びる線との交点であるとよい。
また、産業車両用走行支援装置において、前記産業車両はフォークリフトであるとよい。
また、産業車両用走行支援装置において、前記産業車両はフォークリフトであるとよい。
【0009】
また、産業車両用走行支援装置において、前記切換部は、手動より前記相対位置表示から前記絶対位置表示に切り換えるとよい。
また、産業車両用走行支援装置において、前記産業車両用走行支援装置は、フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであって、前記フォークリフト用遠隔操作システムは、前記産業車両としてのフォークリフトと、遠隔操作装置とを備え、前記フォークリフトは、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記フォークリフトの走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられるとよい。
また、産業車両用走行支援装置において、前記産業車両用走行支援装置は、フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであって、前記フォークリフト用遠隔操作システムは、前記産業車両としてのフォークリフトと、遠隔操作装置とを備え、前記フォークリフトは、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記フォークリフトの走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられるとよい。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、目標としているところにガイド表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】フォークリフト用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。
【図2】リーチ式フォークリフトを示す概略側面図。
【図3】リーチ式フォークリフトの一部を破断して示す概略斜視図。
【図4】リーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図。
【図5】第１の実施形態における遠隔操作装置の一部の電気的構成を示すブロック図。
【図6】（ａ），（ｂ）はガイド線の相対位置から絶対位置での描画を説明するための説明図。
【図7】（ａ）は第１の実施形態における作業場でのリーチ式フォークリフト及びパレットを示す俯瞰図、（ｂ）は表示部での表示内容を示す図。
【図8】（ａ）は第１の実施形態における作業場でのリーチ式フォークリフト及びパレットを示す俯瞰図、（ｂ）は表示部での表示内容を示す図。
【図9】（ａ）は第１の実施形態における作業場でのリーチ式フォークリフト及びパレットを示す俯瞰図、（ｂ）は表示部での表示内容を示す図。
【図10】別例における作業場でのリーチ式フォークリフトを示す俯瞰図。
【図11】第２の実施形態の作用を説明するためのフローチャート。
【図12】第２の実施形態の最大旋回円を説明するためのリーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図。
【図13】最大旋回円を説明するためのリーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図。
【図14】表示部での表示内容を示す図。
【図15】表示部での表示内容を示す図。
【図16】表示部での表示内容を示す図。
【図17】表示部での表示内容を示す図。
【図18】第３の実施形態を説明するためのリーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図。
【図19】表示部での表示内容を示す図。
【図20】第３の実施形態を説明するためのリーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図。
【図21】表示部での表示内容を示す図。
【図22】第３の実施形態を説明するためのリーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図。
【図23】表示部での表示内容を示す図。
【図24】第４の実施形態を説明するための概略平面図。
【図25】（ａ）は第４の実施形態を説明するためのリーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図、（ｂ）は表示部での表示内容を示す図。
【図26】（ａ）は第４の実施形態を説明するためのリーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図、（ｂ）は表示部での表示内容を示す図。
【図27】（ａ）は第４の実施形態を説明するためのリーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図、（ｂ）は表示部での表示内容を示す図。
【図28】（ａ）は第４の実施形態を説明するためのリーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図、（ｂ）は表示部での表示内容を示す図。
【図29】（ａ）は比較例における作業場でのリーチ式フォークリフト及びパレットを示す俯瞰図、（ｂ）は表示部での表示内容を示す図。
【図30】（ａ）は比較例における作業場でのリーチ式フォークリフト及びパレットを示す俯瞰図、（ｂ）は表示部での表示内容を示す図。
【図31】（ａ）は比較例における作業場でのリーチ式フォークリフト及びパレットを示す俯瞰図、（ｂ）は表示部での表示内容を示す図。
【発明を実施するための形態】
【0012】
（第１の実施形態）
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
本実施形態では、産業車両としてのリーチ式フォークリフトの走行を支援するフォークリフト用走行支援装置は、フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものである。
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
本実施形態では、産業車両としてのリーチ式フォークリフトの走行を支援するフォークリフト用走行支援装置は、フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものである。
【0013】
図１に示すように、フォークリフト用遠隔操作システム１０は、リーチ式フォークリフト２０と、リーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置４０と、を備えている。リーチ式フォークリフト２０は作業場に配置される。そして、遠隔操作装置４０を用いて操作室から作業場のリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作することができるようになっている、
作業場においてパレット等から離れた場所にリーチ式フォークリフト２０が位置している。この状態から、操作者はリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作して、リーチ式フォークリフト２０をパレット等に近づけてフォークをパレット穴に差し込む動作等を行わせる。
作業場においてパレット等から離れた場所にリーチ式フォークリフト２０が位置している。この状態から、操作者はリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作して、リーチ式フォークリフト２０をパレット等に近づけてフォークをパレット穴に差し込む動作等を行わせる。
【0014】
図２、図３に示すように、リーチ式フォークリフト２０は機台２１を備える。機台２１の前側には左右一対のリーチレグ２２ａ，２２ｂが配置され、リーチレグ２２ａ，２２ｂは前方に向かって延びている。詳しくは、リーチレグ２２ａは進行方向右側に設けられ、リーチレグ２２ｂは進行方向左側に設けられている。リーチレグ２２ａ，２２ｂの前部には前輪２３ａ，２３ｂが配設されている。詳しくは、右前輪２３ａは進行方向右側のリーチレグ２２ａに設けられ、左前輪２３ｂは進行方向左側のリーチレグ２２ｂに設けられている。このように、機台２１の前側に左右一対の前輪２３ａ，２３ｂが設けられている。
【0015】
機台２１の後部には、後輪２４とキャスタホイール（補助輪）２５が配設されている。後輪２４は機台２１の左方に設けられており、キャスタホイール２５は機台２１の右方に設けられている。後輪２４は、駆動輪及び操舵輪である。
【0016】
図２に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、２つの前輪２３ａ，２３ｂ、及び、１つの後輪２４の３つの車輪で走行する。機台２１には、リーチ式フォークリフト２０の駆動源となる走行モータ２６と、走行モータ２６の電力源となるバッテリ２７が搭載されている。そして、後輪２４が走行モータ２６により回転駆動される。
【0017】
リーチ式フォークリフト２０は、機台２１の前方に、荷役装置２８を備える。荷役装置２８は、リーチシリンダ（図示せず）の駆動により、各リーチレグ２２ａ，２２ｂに沿って前後動作するマスト２９を備える。マスト２９の前方には、左右一対のフォーク３０ａ，３０ｂがバックレスト３１を介して設けられている。フォーク３０ａ，３０ｂは、マスト２９に沿って昇降する。
【0018】
本実施形態のリーチ式フォークリフト２０は、運転者が着座して操作することが可能に構成されている。なお、運転席の無い無人リーチ式フォークリフトであってもよい。
図３に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、立席タイプの運転室３２を機台２１の後部に備える。運転室３２の前方及び左方には、ステアリングテーブル３３ａ，３３ｂが設けられている。運転室３２の前方に位置するステアリングテーブル３３ａには、リーチ式フォークリフト２０を走行動作させるディレクションレバー３４、荷役装置２８を動作させる複数の荷役レバー３５が設けられている。ディレクションレバー３４は、後輪２４を回転駆動させて車両を走行させるべく操作される。運転室３２の左方に位置するステアリングテーブル３３ｂには、後輪２４の操舵を行うハンドル３６が設けられている。また、運転室３２の床面にはブレーキペダル３７が備えられている。
図３に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、立席タイプの運転室３２を機台２１の後部に備える。運転室３２の前方及び左方には、ステアリングテーブル３３ａ，３３ｂが設けられている。運転室３２の前方に位置するステアリングテーブル３３ａには、リーチ式フォークリフト２０を走行動作させるディレクションレバー３４、荷役装置２８を動作させる複数の荷役レバー３５が設けられている。ディレクションレバー３４は、後輪２４を回転駆動させて車両を走行させるべく操作される。運転室３２の左方に位置するステアリングテーブル３３ｂには、後輪２４の操舵を行うハンドル３６が設けられている。また、運転室３２の床面にはブレーキペダル３７が備えられている。
【0019】
図２，３に示すように、運転室３２は、機台２１において立設された左右のピラー３８と、ピラー３８の上端に固定されたヘッドガード３９とにより囲まれている。
図１に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、フォークリフト搭載機器５０として、コントローラ５１と、車両通信部としての無線ユニット５２と、画像処理部５３と、車両通信部としての無線機５４と、カメラ７１，７２，７３を有する。
図１に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、フォークリフト搭載機器５０として、コントローラ５１と、車両通信部としての無線ユニット５２と、画像処理部５３と、車両通信部としての無線機５４と、カメラ７１，７２，７３を有する。
【0020】
遠隔操作装置４０は、コントローラ６１と、操作部６２と、表示部（モニタ）６３と、操作装置通信部としての無線機６４，６５と、画像処理部６６とを有する。遠隔操作装置４０において、操作室側機器６０として、コントローラ６１と操作部６２と表示部（モニタ）６３と画像処理部６６を備える。
【0021】
遠隔操作装置４０の無線機６４は作業場に配置されている。また、遠隔操作装置４０の無線機６５は作業場に配置されている。操作室に配置されるコントローラ６１は有線Ｌ１により作業場に配置した無線機６４と接続されている。コントローラ６１は有線Ｌ２により作業場に配置した無線機６５と接続されている。
【0022】
作業場において、遠隔操作装置４０の無線機６４とフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２とは双方向に無線通信できる。また、作業場において、フォークリフト搭載機器５０の無線機５４から遠隔操作装置４０の無線機６５に無線で通信できる。
【0023】
このようにして、リーチ式フォークリフト２０は無線ユニット５２及び無線機５４を有し、遠隔操作装置４０は、無線ユニット５２及び無線機５４と無線通信を行う無線機６４，６５を有する。
【0024】
遠隔操作装置４０のコントローラ６１は、操作部６２及び画像処理部６６と接続されている。操作部６２は、操作者によりリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作するためのものであり、操作者によるリーチ式フォークリフト２０の操作内容（リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等）がコントローラ６１に送られる。コントローラ６１は、リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等の車両制御信号を、無線機６４を介してフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２に無線送信する。
【0025】
フォークリフト搭載機器５０において、コントローラ５１と無線ユニット５２と画像処理部５３とは、それぞれ相互に通信（例えばＣＡＮ通信）可能に接続されている。コントローラ５１は遠隔操作装置４０側からの指示により走行系アクチュエータ（走行モータ２６、図示しない操舵モータ等）及び荷役系アクチュエータ（図示しないリフトシリンダ、リーチシリンダ、ティルトシリンダ等）を駆動することができる。
【0026】
無線ユニット５２は、リーチ式フォークリフト２０の車速等の車両情報、異常情報（障害物検知情報等）を、無線機６４を介してコントローラ６１に無線送信する。
図１において、コントローラ６１は、無線機６４、無線ユニット５２及びコントローラ５１を介してリーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置２８による荷役を遠隔操作することができるようになっている。つまり、図３での操作部（ディレクションレバー３４、荷役レバー３５、ハンドル３６、ブレーキペダル３７等）に代わり遠隔操作装置４０の操作部６２により遠隔操作することができるようになっている。
図１において、コントローラ６１は、無線機６４、無線ユニット５２及びコントローラ５１を介してリーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置２８による荷役を遠隔操作することができるようになっている。つまり、図３での操作部（ディレクションレバー３４、荷役レバー３５、ハンドル３６、ブレーキペダル３７等）に代わり遠隔操作装置４０の操作部６２により遠隔操作することができるようになっている。
【0027】
そして、遠隔操作装置４０において、操作部６２を用いて操作者が所望の操作を行うとコントローラ６１により操作内容が無線機６４を介してリーチ式フォークリフト２０側に送られる。リーチ式フォークリフト２０において、無線ユニット５２で遠隔操作装置４０からの操作内容が受信され、コントローラ５１によりアクチュエータ部が駆動されて所望の動作が実行される。
【0028】
図４に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、機台２１において右の後角部Ｐ１及び左の後角部Ｐ２を有する。
図２及び図４に示すように、リーチ式フォークリフト２０においてヘッドガード３９の前部にカメラ７１が前方下方を向くように取り付けられており、カメラ７１は、リーチ式フォークリフト２０の周辺を撮像する。具体的には、カメラ７１は、リーチ式フォークリフト２０の進行方向前方の床面を撮像する。また、リーチ式フォークリフト２０においてヘッドガード３９の右側後部にカメラ７２が下方を向くように取り付けられており、カメラ７２は、リーチ式フォークリフト２０の周辺を撮像する。具体的には、カメラ７２は、機台２１の右の後角部Ｐ１付近を上から撮像する。リーチ式フォークリフト２０においてヘッドガード３９の左側後部にカメラ７３が下方を向くように取り付けられており、カメラ７３は、リーチ式フォークリフト２０の周辺を撮像する。具体的には、カメラ７３は、機台２１の左の後角部Ｐ２付近を上から撮像する。
図２及び図４に示すように、リーチ式フォークリフト２０においてヘッドガード３９の前部にカメラ７１が前方下方を向くように取り付けられており、カメラ７１は、リーチ式フォークリフト２０の周辺を撮像する。具体的には、カメラ７１は、リーチ式フォークリフト２０の進行方向前方の床面を撮像する。また、リーチ式フォークリフト２０においてヘッドガード３９の右側後部にカメラ７２が下方を向くように取り付けられており、カメラ７２は、リーチ式フォークリフト２０の周辺を撮像する。具体的には、カメラ７２は、機台２１の右の後角部Ｐ１付近を上から撮像する。リーチ式フォークリフト２０においてヘッドガード３９の左側後部にカメラ７３が下方を向くように取り付けられており、カメラ７３は、リーチ式フォークリフト２０の周辺を撮像する。具体的には、カメラ７３は、機台２１の左の後角部Ｐ２付近を上から撮像する。
【0029】
図１に示すように、リーチ式フォークリフト２０において、カメラ７１，７２，７３により撮像された画像はコントローラ５１により画像処理部５３及び無線機５４を介して遠隔操作装置４０側に送られる。遠隔操作装置４０において、無線機６５でリーチ式フォークリフト２０からのカメラ画像が受信されて画像処理部６６を介して表示部６３で表示される。表示部６３は、例えばディスクトップ型ディスプレイである。
【0030】
遠隔操作装置４０に設けられる表示部６３において、カメラ７１，７２，７３にて撮像された画像が表示される。操作者は表示部６３におけるカメラ７１，７２，７３の画像を見ながら操作することになる。
【0031】
図５に示すように、遠隔操作装置４０において、コントローラ６１は操作部６２から操舵角等の操作指示によりフォークリフト側に操作量の指示を与える。フォークリフト側からの画像データが画像処理部６６を介して表示部６３に送られて表示部６３で画像の表示が行われる。また、コントローラ６１はリーチ式フォークリフト２０から図示しない操舵角センサ及び移動距離センサから操舵角及び移動距離を取得する。
【0032】
図５において、コントローラ６１は、リーチ式フォークリフト２０の予想軌跡として、操舵角に応じた車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３（図７（ａ）参照）を車両を原点とするワールド座標に生成する。図７（ａ）で説明すると、車幅ガイド線Ｌｇ１は、車幅における右側であり、車幅ガイド線Ｌｇ２は、車幅における左側であり、前方距離ガイド線Ｌｇ３は、車両前方の所定距離（例えば５ｍ先）である。ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３は、リーチ式フォークリフト２０の操舵角と予想移動距離から得られる。ワールド座標系で生成されたガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３は、カメラ座標系を介してモニタ座標系に変換される。表示部６３において、カメラ７１にて撮像された画像に、コントローラ６１で生成された車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３が重畳して表示される。ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３は、車両を原点とするワールド座標系で生成されているため、車両に対するガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３の相対関係位置は操舵角が一定であれば車両の移動によっては変化せず、ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３の画面上の位置（モニタ座標）は変化しない。このような表示態様を相対位置表示と呼称する。
【0033】
また、図５に示すように、操作部６２は相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａを有する。相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａとして、ボタンやマウスクリックなどを用いることができる。相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａは、車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３が車両に対する相対位置関係を保った状態でカメラ７１にて撮像された画像に車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を重畳して表示部６３で表示させる相対位置表示から、車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３が車両に対する相対位置関係を保たずに絶対位置に固定した状態でカメラ７１にて撮像された画像に車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を重畳して表示部６３で表示させる絶対位置表示に切り換えるためのものである。相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａは、ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３の表示態様を手動（操作者の操作）により相対位置表示から絶対位置表示に切り換える。相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａからコントローラ６１に、相対位置表示から絶対位置表示への切り換え指示が送られる。この切り換え指示の通知に従いコントローラ６１は、車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３が車両に対する相対位置関係を保った状態でカメラ７１にて撮像された画像に車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を重畳して表示部６３で表示させる相対位置表示から、車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３が車両に対する相対位置関係を保たずに絶対位置（車両の移動につれて変化することのない絶対的な位置）に固定した状態でカメラ７１にて撮像された画像に車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を重畳して表示部６３で表示させる絶対位置表示に切り換えて絶対位置に固定した状態でガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３を表示させることができるようになっている。
【0034】
図６（ａ）及び図６（ｂ）を用いて、例として車両左側の車幅ガイド線Ｌｇ２の相対位置表示及び絶対位置表示の描画方法について説明する。
図６（ａ）に示すように、相対位置表示で表示する車幅ガイド線Ｌｇ２は次の式（１）～式（４）にて算出する。
図６（ａ）に示すように、相対位置表示で表示する車幅ガイド線Ｌｇ２は次の式（１）～式（４）にて算出する。
【0035】
即ち、直交２軸座標（ｘ，ｙ）において、Ａｘ，Ａｙを始点（Ａｘ＝０，Ａｙ＝０）として、車両の移動量Δｘ，Δｙを予想移動距離Ｌ´＝Ｌ１，Ｌ２，…，Ｌｎ及び操舵角θから算出し、Ｌ１～Ｌｎに対応する各点（Ｂｘ，Ｂｙ）を算出して車幅ガイド線Ｌｇ２として繋いで描画する。
【0036】
【数1】
【0037】
【数2】
【0038】
【数3】
【0039】
【数4】
そして、相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａの操作により相対位置表示から絶対位置表示に切り換えられると、操舵角θを記憶するとともに移動距離Ｌの算出を開始する。そして、始点（Ａｘ，Ａｙ）及び各点（Ｂｘ，Ｂｙ）の算出方法を以下のように切り換える。
【0040】
図６（ｂ）に示すように、絶対位置表示で表示する車幅ガイド線Ｌｇ２は次の式（５）～式（１０）にて算出する。
即ち、相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａが操作された始点（Ａｘ，Ａｙ）から現在のワールド座標原点である点（Ｃｘ，Ｃｙ）までの車両の移動量Δｘ´，Δｙ´を移動距離Ｌ及び操舵角θから算出し、算出された車両の移動量Δｘ´，Δｙ´から始点（Ａｘ，Ａｙ）を算出する。そのようにして求められた始点（Ａｘ，Ａｙ）から、相対位置表示と同様に車両の移動量Δｘ，Δｙを予想移動距離Ｌ´＝Ｌ１，Ｌ２，…，Ｌｎ及び予想操舵角θ´から算出し、Ｌ１～Ｌｎに対応する各点（Ｂｘ，Ｂｙ）を算出して車幅ガイド線Ｌｇ２として繋いで描画する。
即ち、相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａが操作された始点（Ａｘ，Ａｙ）から現在のワールド座標原点である点（Ｃｘ，Ｃｙ）までの車両の移動量Δｘ´，Δｙ´を移動距離Ｌ及び操舵角θから算出し、算出された車両の移動量Δｘ´，Δｙ´から始点（Ａｘ，Ａｙ）を算出する。そのようにして求められた始点（Ａｘ，Ａｙ）から、相対位置表示と同様に車両の移動量Δｘ，Δｙを予想移動距離Ｌ´＝Ｌ１，Ｌ２，…，Ｌｎ及び予想操舵角θ´から算出し、Ｌ１～Ｌｎに対応する各点（Ｂｘ，Ｂｙ）を算出して車幅ガイド線Ｌｇ２として繋いで描画する。
【0041】
【数5】
【0042】
【数6】
【0043】
【数7】
【0044】
【数8】
【0045】
【数9】
【0046】
【数10】
このように、相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａにより絶対位置表示への切り換えが指示された場合には、コントローラ６１は指示時点からの車両の移動量Δｘ´，Δｙ´をリーチ式フォークリフト２０から入力される操舵角θ及び移動距離Ｌから逐次算出する。コントローラ６１は算出された移動量Δｘ´，Δｙ´を相殺するように車幅ガイド線Ｌｇ２のワールド座標を変更し、カメラ座標系を介してモニタ座標系に変換する。なお、車両右側の車幅ガイド線Ｌｇ１及び前方距離ガイド線Ｌｇ３も同様に描画される。
【0047】
したがって、相対位置表示では、ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３の画面上の位置（モニタ座標）は操舵角が一定であれば車両の移動により変動することはないが、絶対位置表示ではガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３の画面上の位置（モニタ座標）は、あたかも路面（絶対位置）に描かれたガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３が撮影されているかのように車両の移動により変動する。
【0048】
操舵角θ及び移動距離Ｌに基づいてガイド線の絶対位置表示での描画を行う以外にもＧＰＳ等の位置センサからの情報（図５参照）としてセンサ値Ｓに基づいてガイド線の絶対位置表示での描画を行うこともできる。
【0049】
相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａの操作により相対位置表示から絶対位置表示に切り換えられると、操舵角をθ´として記憶するとともにセンサ値Ｓ´をガイド線の始点（Ａｘ，Ａｙ）として記憶する。そして、センサ値Ｓ´から求められる始点（Ａｘ，Ａｙ）から、車両の移動量Δｘ，Δｙを予想移動距離Ｌ´＝Ｌ１，Ｌ２，…，Ｌｎ及び予想操舵角θ´から算出し、Ｌ１～Ｌｎに対応する各点（Ｂｘ，Ｂｙ）を算出してガイド線として繋いで描画する。
【0050】
次に、作用について説明する。
図７（ａ）に示すように、リーチ式フォークリフト２０に対し左前方に目標となるパレットＰに接近且つ正対するように走行する場合について説明する。
図７（ａ）に示すように、リーチ式フォークリフト２０に対し左前方に目標となるパレットＰに接近且つ正対するように走行する場合について説明する。
【0051】
図７（ａ）は作業場でのリーチ式フォークリフト２０及びパレットＰを示す俯瞰図であり、図７（ｂ）は表示部６３での表示内容を示す。
今、相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａを用いて、相対位置表示モードが設定されている。相対位置表示においては、車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３が車両に対する相対位置関係を保った状態でカメラ７１にて撮像された画像に車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を重畳して表示部６３で表示される。
今、相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａを用いて、相対位置表示モードが設定されている。相対位置表示においては、車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３が車両に対する相対位置関係を保った状態でカメラ７１にて撮像された画像に車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を重畳して表示部６３で表示される。
【0052】
図７（ｂ）に示すように、表示部６３においてリーチ式フォークリフト２０の操舵角に応じた車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３が表示される。ここで、今の操舵角においてそのまま走行を続けると、目標となるパレットＰに接近且つ正対するように走行することができることが分かる。詳しくは、前方距離ガイド線Ｌｇ３が、パレットＰの直前に、かつ、パレットＰの前面に平行に位置している。
【0053】
この状態で相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａが操作される。すると、ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３が相対位置表示から絶対位置表示に切り換わる。絶対位置表示においては、切換指示時に、車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３が車両に対する相対位置関係を保たずに絶対位置に固定した状態でカメラ７１にて撮像された画像に車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を重畳して表示部６３で表示される。
【0054】
図７（ａ）に示す状態から、図８（ａ）に示すように、リーチ式フォークリフト２０が現状の操舵角のまま走行する。すると、図８（ｂ）に示すように、表示部６３において車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３の画面上の位置（＝モニタ座標）は車両の移動に伴い変わる。
【0055】
図８（ａ）に示す状態から、図９（ａ）に示すように、リーチ式フォークリフト２０が現状の操舵角のままパレットＰの前まで走行する。すると、図９（ｂ）に示すように、表示部６３において車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３の画面上の位置（＝モニタ座標）は車両の移動に伴い変わる。
【0056】
このようにして、相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａが操作されるまではガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３を相対位置で表示しており、切り換え前の相対位置表示においてはガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３が車両に対する相対位置関係を保った状態でカメラ７１にて撮像された画像にガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３を重畳して表示部６３で表示させることにより、ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３のモニタ座標は車両の位置や角度によらず一定である。相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａが操作されると、そのときの軌跡が絶対位置表示に切り換えられる。すると、切換指示時に絶対位置表示に切り換わることによって、ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３が車両に対する相対位置関係を保たずに絶対位置に固定した状態でカメラ７１にて撮像された画像にガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３を重畳して表示部６３で表示させることにより、それ以降の車両の位置と角度を元にガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３のモニタ座標を変更する。このようにして、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すように、リーチ式フォークリフト２０をパレットＰに接近して正対させることができる。
【0057】
【0058】
図２９（ａ）に示すように、走行によりパレットＰに近づいて操舵角をもとに予想軌跡としての車幅ガイド線Ｌｇ１１，Ｌｇ１２及び前方距離ガイド線Ｌｇ１３を、図２９（ｂ）に示すように、表示する。さらに、図３０（ａ）に示すように、走行によりパレットＰに近づいて操舵角をもとに予想軌跡としてのガイド線Ｌｇ１１，Ｌｇ１２，Ｌｇ１３を、図３０（ｂ）に示すように、表示する。このとき、ガイド線Ｌｇ１１，Ｌｇ１２，Ｌｇ１３の画面上での位置（＝モニタ座標）は変わらずにカメラ画像が変わる。さらには、図３１（ａ）に示すように、更なる走行によりパレットＰに更に近づいて操舵角をもとに予想軌跡としてのガイド線Ｌｇ１１，Ｌｇ１２，Ｌｇ１３を、図３１（ｂ）に示すように、表示する。このとき、ガイド線Ｌｇ１１，Ｌｇ１２，Ｌｇ１３の画面上での位置（＝モニタ座標）は変わらずにカメラ画像が変わる。
【0059】
ところが、リーチ式フォークリフト２０の機台２１との相対位置にガイド表示すると、リーチ式フォークリフト２０の機台２１が動くとガイド表示も動いてしまい、目標としていたパレットに進めているのか分かりづらい。
【0060】
【0061】
つまり、操舵角を元に、リーチ式フォークリフト２０の予想軌跡をガイド表示する。ガイド表示が目標物に合ったところで、操作者は相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａを用いてガイド表示を固定する。即ち、予想軌跡を表示した場合、目標のパレットに対し車両が移動し始めると軌跡は車両と同様に動いてしまうが、目標位置を決めることで相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａが操作されるとその時の軌跡を固定する。そして、目標位置までのガイドを表示する。それにより、狙った目標位置に到達しやすい。
【0062】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）産業車両としてのリーチ式フォークリフト２０の走行を支援する産業車両用走行支援装置の構成として、リーチ式フォークリフト２０に搭載され、リーチ式フォークリフト２０の周辺を撮像するカメラ７１を備える。リーチ式フォークリフト２０の予想軌跡としての車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を生成する予想軌跡生成部としてのコントローラ６１と、カメラ７１にて撮像された画像にコントローラ６１で生成された車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を重畳して表示する表示部６３と、を備える。予想軌跡としての車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３が車両に対する相対位置関係を保った状態でカメラ７１にて撮像された画像に予想軌跡としての車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を重畳して表示部６３で表示させる相対位置表示から、予想軌跡としての車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３が車両に対する相対位置関係を保たずに絶対位置に固定した状態でカメラ７１にて撮像された画像に予想軌跡としての車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を重畳して表示部６３で表示させる絶対位置表示に切り換える切換部としての相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａを備える。
（１）産業車両としてのリーチ式フォークリフト２０の走行を支援する産業車両用走行支援装置の構成として、リーチ式フォークリフト２０に搭載され、リーチ式フォークリフト２０の周辺を撮像するカメラ７１を備える。リーチ式フォークリフト２０の予想軌跡としての車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を生成する予想軌跡生成部としてのコントローラ６１と、カメラ７１にて撮像された画像にコントローラ６１で生成された車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を重畳して表示する表示部６３と、を備える。予想軌跡としての車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３が車両に対する相対位置関係を保った状態でカメラ７１にて撮像された画像に予想軌跡としての車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を重畳して表示部６３で表示させる相対位置表示から、予想軌跡としての車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３が車両に対する相対位置関係を保たずに絶対位置に固定した状態でカメラ７１にて撮像された画像に予想軌跡としての車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を重畳して表示部６３で表示させる絶対位置表示に切り換える切換部としての相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａを備える。
【0063】
広義には、画面を見ながら産業車両としてのリーチ式フォークリフト２０の走行をガイドするための走行ガイドとしての車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を生成する走行ガイド生成部としてのコントローラ６１と、カメラ７１にて撮像された画像にコントローラ６１で生成された車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を重畳して表示する表示部６３と、走行ガイドとしての車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３が車両に対する相対位置関係を保った状態でカメラ７１にて撮像された画像に走行ガイドとしての車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を重畳して表示部６３で表示させる相対位置表示から、走行ガイドとしての車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３が車両に対する相対位置関係を保たずに絶対位置に固定した状態でカメラ７１にて撮像された画像に走行ガイドとしての車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を重畳して表示部６３で表示させる絶対位置表示に切り換える切換部としての相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａと、を備える。
【0064】
よって、カメラ７１にて撮像された画像に、車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３が、重畳して表示される。そして、目標としているところで、切換部としての相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａにより、コントローラ６１で生成された車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３が、相対位置表示から絶対位置表示に切り換えられることにより、目標としているところにガイド表示することができる。
【0065】
（２）切換部としての相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａは、手動より相対位置表示から絶対位置表示に切り換えるものであるので、操作者が任意のタイミングで切り換えることができる。
【0066】
（３）産業車両用走行支援装置は、フォークリフト用遠隔操作システム１０に用いられるものであって、フォークリフト用遠隔操作システム１０は、リーチ式フォークリフト２０と、遠隔操作装置４０とを備える。リーチ式フォークリフト２０は、機台２１に荷役装置２８を備えるとともに車両通信部としての無線ユニット５２及び無線機５４を有する。遠隔操作装置４０は、車両通信部としての無線ユニット５２及び無線機５４と無線通信を行う操作装置通信部としての無線機６４，６５を有し、リーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置２８による荷役を遠隔操作するのに用いられる。よって、遠隔操作する際に、目標としているところにガイド表示することができる。
【0067】
次に、別例を説明する。
○ パレットに正対させるべくガイドする場合以外にも、図１０に示すように、広い通路から狭い通路に曲がって走行する場合において曲がろうとする狭い通路の入り口を目標とする場合においても有用である。
○ パレットに正対させるべくガイドする場合以外にも、図１０に示すように、広い通路から狭い通路に曲がって走行する場合において曲がろうとする狭い通路の入り口を目標とする場合においても有用である。
【0068】
○ 相対位置表示から絶対位置表示への切り換えは手動でも自動でもよい。つまり、予め目標を決めておき、例えば画像処理装置やＧＰＳ機能による自己位置を用いて自動で行うようにしてもよい。即ち、相対位置表示から絶対位置表示への切り換えはシステムで行うようにしてもよい。
【0069】
○ 絶対位置表示の解除、即ち、絶対位置表示から相対位置表示への復帰は、手動でもシステムが行うようにしてもよい。
○ フォークリフトが前方に走行する場合（前進する場合）において説明したが、フォークリフトが後方に走行する場合（後進する場合）に適用してもよい。つまり、カメラは車両の前方を撮像する前方カメラであったが、カメラは車両の後方を撮像する後方カメラでもよい。
○ フォークリフトが前方に走行する場合（前進する場合）において説明したが、フォークリフトが後方に走行する場合（後進する場合）に適用してもよい。つまり、カメラは車両の前方を撮像する前方カメラであったが、カメラは車両の後方を撮像する後方カメラでもよい。
【0070】
○ 図５において操作部６２に切換部としての相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａを設けたが、操作部６２とは別に切り換えを指示するためのマウス、キーボード等を設けてもよい。
【0071】
○ 予想軌跡は車幅の線であったが、これに代わり、車両中心線でもよい。他にも、パレット幅でもよいし、荷がパレットよりも大きいならば荷の幅の線でもよい。
○ カメラ画像として進行方向を表示したが、複数のカメラを用いて俯瞰図を生成して表示部で表示してもよい。
○ カメラ画像として進行方向を表示したが、複数のカメラを用いて俯瞰図を生成して表示部で表示してもよい。
【0072】
○ 産業車両に搭載するカメラの台数は問わず、少なくとも車両周辺を撮像するカメラを有していればよい。
○ 産業車両用走行支援装置はフォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであったが、これに限るものではない。例えば、有人フォークリフトに用いてもよい。つまり、カメラを搭載した無人フォークリフトと、表示部を有する遠隔操作装置とを備えるではなく、例えば、カメラと表示部を搭載した有人フォークリフトに適用してもよい。
○ 産業車両用走行支援装置はフォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであったが、これに限るものではない。例えば、有人フォークリフトに用いてもよい。つまり、カメラを搭載した無人フォークリフトと、表示部を有する遠隔操作装置とを備えるではなく、例えば、カメラと表示部を搭載した有人フォークリフトに適用してもよい。
【0073】
○ フォークリフトはリーチ式フォークリフトであったが、これに限るものではなく、リーチ式フォークリフト以外のフォークリフトであってもよい。例えば、カウンタ式フォークリフトでもよい。
【0074】
○ 産業車両はフォークリフト以外でもよく、例えば牽引車等を挙げることができる。
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態を、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態を、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
【0075】
本実施形態では、産業車両としてのリーチ式フォークリフト２０の予想軌跡を、最大旋回軌跡としている。具体的には、最大旋回軌跡として旋回円をカメラ画像に重畳するとともに旋回円を相対位置表示から絶対位置表示に切り換えるようにしている。
【0076】
図１２において、コントローラ６１は、操舵角に応じた走行軌跡Ｌ１０（図１４参照）上に最大旋回軌跡としての最大旋回円Ｃ１，Ｃ２（図１２参照）を生成する。図１４で説明すると、走行軌跡Ｌ１０は操舵角がゼロの場合には前方に直進したときのリーチ式フォークリフト２０の機台中心の予想軌跡である。最大旋回円Ｃ１は走行先での機台２１の後角部Ｐ１が通過する円であり、最大旋回円Ｃ２は走行先での機台２１の後角部Ｐ２が通過する円である。コントローラ６１は画像処理部６６を介してカメラ画像に対して最大旋回円Ｃ１，Ｃ２を重畳して表示部６３で表示させることができるようになっている。また、コントローラ６１は、最大旋回円Ｃ１，Ｃ２をリーチ式フォークリフト２０の前後方向において一定の距離ｄ１（図１４参照）に表示させる。リーチ式フォークリフト２０の前方の距離ｄ１は例えば３ｍ程度である。
【0077】
また、図５に示すように、操作部６２は相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａを有する。相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａからコントローラ６１に、相対位置表示から絶対位置表示への切り換え指示が送られる。この切り換え指示の通知に従いコントローラ６１は、最大旋回円Ｃ１，Ｃ２を相対位置表示から絶対位置表示に切り換えて任意の位置で絶対位置表示させることができるようになっている。つまり、最大旋回円Ｃ１，Ｃ２の絶対位置表示の指示が無ければ最大旋回円Ｃ１，Ｃ２をリーチ式フォークリフト２０の前後方向において一定の距離ｄ１にカメラ画像に重畳して表示させるが、最大旋回円Ｃ１，Ｃ２の絶対位置表示の指示が有れば最大旋回円Ｃ１，Ｃ２をカメラ画像において任意の位置に固定した状態で重畳して表示させる。
【0078】
【0079】
そして、コントローラ６１は、ステップＳ１０２において、最大ハンドル角で旋回する際に（その場旋回する際に）、図１２で示すように、機台２１の後角部Ｐ１，Ｐ２が通過する最大旋回円Ｃ１，Ｃ２をワールド座標系で表現する。右旋回時の旋回半径は右前輪２３ａが基準となる。左旋回時の旋回半径は左前輪２３ｂが基準となる。また、旋回半径が最大となるのはリーチ式フォークリフトの機台後方部の一番外側である後角部Ｐ１，Ｐ２が描く円であり、これが最大旋回円Ｃ１，Ｃ２となる。
【0080】
コントローラ６１は、図１１のステップＳ１０３において、図１３に示すように、ステップＳ１０２の最大旋回円Ｃ１，Ｃ２とカメラ７１，７２，７３の相対位置を検出し、ステップＳ１０２の最大旋回円Ｃ１，Ｃ２をワールド座標系からカメラ座標系に座標変換する。コントローラ６１は、図１１のステップＳ１０４において、ステップＳ１０３の最大旋回円Ｃ１，Ｃ２をカメラ座標系からモニタ座標系に座標変換する。コントローラ６１は、図１１のステップＳ１０５において、カメラ画像において走行軌跡Ｌ１０上の所定位置にステップＳ１０４の最大旋回円Ｃ１，Ｃ２を重畳して、図１４に示すように表示部６３でリーチ式フォークリフト２０の前方床面を表示させる。
【0081】
このように、今の操舵角でそのまま走行した場合の走行軌跡Ｌ１０上に最大旋回円Ｃ１，Ｃ２を重畳し、そのままの操舵角で走行を続けて旋回するとどうなるか分かる。さらに、表示した最大旋回円Ｃ１，Ｃ２は、操作者の意図により任意のワールド座標上の位置に固定することができる。それにより、目標のパレットに正対させるための旋回位置を予め判断することができる。
【0082】
具体的には、図１４に示すように、目標のパレット１００に対して最大旋回円Ｃ１，Ｃ２を見ながら接近する。そして、図１５に示すように、最大旋回円Ｃ１，Ｃ２がパレット１００の真横に来て目標のパレット１００が最大旋回円Ｃ１，Ｃ２に接する位置に来たら、操作者の指示（操作）により最大旋回円Ｃ１，Ｃ２の位置を固定する。以後、リーチ式フォークリフト２０がパレット１００に近づくと、表示部６３において最大旋回円Ｃ１，Ｃ２は大きな円として表示される。リーチ式フォークリフト２０が最大旋回円Ｃ１，Ｃ２の位置まできたら旋回で目標方向を向けることができることが分かる。特に、最大旋回円Ｃ１，Ｃ２がパレット１００に接しているとパレット１００の真横であることが分かりやすい。さらに、旋回可否が予め判断できる。
【0083】
図１６に示すように、リーチ式フォークリフト２０が、固定した最大旋回円Ｃ１，Ｃ２の所まできたら旋回を開始する。そして、図１７に示すように、その場旋回すると、パレット１００に正対する。さらに、フォーク３０ａ，３０ｂを前方に移動させてパレット穴に差し込む。
【0084】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（４）産業車両の予想軌跡は、操舵角に応じた走行軌跡上の最大旋回軌跡であり、相対位置表示から絶対位置表示に切り換えることにより、走行先において旋回可能か判断できるとともに旋回開始位置を容易に判断することができる。
（４）産業車両の予想軌跡は、操舵角に応じた走行軌跡上の最大旋回軌跡であり、相対位置表示から絶対位置表示に切り換えることにより、走行先において旋回可能か判断できるとともに旋回開始位置を容易に判断することができる。
【0085】
次に、別例を説明する。
○ 最大旋回軌跡は、機台２１の後角部Ｐ１，Ｐ２の旋回時の軌跡以外にも考えられ、旋回の際に最も外側に位置する箇所の軌跡であり、例えば、リーチアウトして走行する場合等におけるフォーク先端部Ｐ１１，Ｐ１２（図４参照）の旋回時の軌跡でもよい。他にも、リーチアウトして走行する場合等におけるフォークに差し込まれたパレットの前角部の旋回時の軌跡であってもよい。
○ 最大旋回軌跡は、機台２１の後角部Ｐ１，Ｐ２の旋回時の軌跡以外にも考えられ、旋回の際に最も外側に位置する箇所の軌跡であり、例えば、リーチアウトして走行する場合等におけるフォーク先端部Ｐ１１，Ｐ１２（図４参照）の旋回時の軌跡でもよい。他にも、リーチアウトして走行する場合等におけるフォークに差し込まれたパレットの前角部の旋回時の軌跡であってもよい。
【0086】
○ ２つの最大旋回円Ｃ１，Ｃ２を表示したが旋回方向が分かっている場合（例えば操作者が旋回方向を指示する場合）、一方の最大旋回円を表示してもよい。例えば、図１２において右旋回ならば最大旋回円Ｃ１を表示し、左旋回ならば最大旋回円Ｃ２を表示する。
【0087】
○ 最大旋回円Ｃ１，Ｃ２は最大ハンドル角の場合の円でなくてもよく、操作者の指示により最大ハンドル角以外での最大旋回円でもよい。
（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態を、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態を、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
【0088】
本実施形態では、図１８及び図１９に示すように、画面を見ながら産業車両としてのリーチ式フォークリフト２０の走行をガイドするための走行ガイドとしての直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３を生成する。走行ガイドは、格子状の直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３であり、距離表示である。
【0089】
直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３は、車両の進行方向に直交する方向の延びる線であって、リーチ式フォークリフト２０の進行方向前方において所定距離ごとに左右に延びる。例えば、直線Ｌｇ２０はリーチ式フォークリフト２０の４ｍ先において左右に延び、直線Ｌｇ２１はリーチ式フォークリフト２０の５ｍ先において左右に延び、直線Ｌｇ２２はリーチ式フォークリフト２０の６ｍ先において左右に延び、直線Ｌｇ２３はリーチ式フォークリフト２０の７ｍ先において左右に延びている。直線Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３は、車両の進行方向に延びる線であって、リーチ式フォークリフト２０の進行方向前方において左右方向において所定距離ごとに前後に延びる。例えば、直線Ｌｇ３０はリーチ式フォークリフト２０の前方において最も左側において前後方向に延び、直線Ｌｇ３１は直線Ｌｇ３０の１ｍ右側において前後方向に延び、直線Ｌｇ３２は直線Ｌｇ３１の１ｍ右側において前後方向に延び、直線Ｌｇ３３は直線Ｌｇ３２の１ｍ右側において前後方向に延びている。
【0090】
図１９に示すように、表示部６３においてカメラ７１にて撮像された画像にコントローラ６１で生成された格子状の直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３が重畳して表示される。
【0091】
切換部としての相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａにより、格子状の直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３が、図２１に示す相対位置表示から、図２３に示す絶対位置表示に切り換えられる。
【0092】
図１８は、床面に配置したパレットＰに対しリーチ式フォークリフト２０が離れている状況を示し、この時、表示部６３において図１９に示すように表示される。
図１８に示す状況から、リーチ式フォークリフト２０がパレットＰに対し接近するように走行した結果、図２０に示すようにパレットＰに対しリーチ式フォークリフト２０が少し近づく。この時、表示部６３において図２１に示すように表示される。図２０に示す状況下で相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａが押される。
図１８に示す状況から、リーチ式フォークリフト２０がパレットＰに対し接近するように走行した結果、図２０に示すようにパレットＰに対しリーチ式フォークリフト２０が少し近づく。この時、表示部６３において図２１に示すように表示される。図２０に示す状況下で相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａが押される。
【0093】
その結果、図２０に示す状況から、リーチ式フォークリフト２０がパレットＰに対し更に接近するように走行した結果、図２２に示すようにパレットＰに対しリーチ式フォークリフト２０が更に近づく。この時、表示部６３において図２３に示すように表示される。
【0094】
図２１の相対位置表示において、直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３が車両に対する相対位置関係を保った状態でカメラ７１にて撮像された画像に直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３を重畳して表示部６３で表示される。
【0095】
図２３の絶対位置表示において、直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３が車両に対する相対位置関係を保たずに絶対位置に固定した状態でカメラ７１にて撮像された画像に直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３を重畳して表示部６３で表示される。
【0096】
このように、走行ガイドは予想軌跡に代わり、走行ガイドは距離表示であってもよい。この場合において、カメラ７１にて撮像された画像に、画面を見ながらリーチ式フォークリフト２０の走行をガイドするための走行ガイドとしての格子状の直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３が重畳して表示される。そして、目標としているところで、相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａにより、格子状の直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３が車両に対する相対位置関係を保った状態でカメラ７１にて撮像された画像に格子状の直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３を重畳して表示部６３で表示させる相対位置表示から、格子状の直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３が車両に対する相対位置関係を保たずに絶対位置に固定した状態でカメラ７１にて撮像された画像に格子状の直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３を重畳して表示部６３で表示させる絶対位置表示に切り換えられることにより、目標としているところにガイド表示することができる。
【0097】
つまり、画面上で仮想的に床面に描いた線が目標、即ち、目印となる。そして、相対位置表示では格子状の直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３は走行に伴い前方に移動するように表示されるが、絶対位置に固定することにより自車が何ｍ進んだかが分かり、目標となり得る。そして、パレットＰに対して近づいていくときにパレットＰに対して自車がどれぐらいの距離なのか分かる。
【0098】
次に、別例を説明する。
〇 走行ガイドは、距離情報が分かるような描画であればよく、距離情報を持ったガイドであればよく、格子状のものでも１本の線でも点でもよい。つまり、ガイドについて機台に対し距離を示す少なくても１本のガイドを有する構成としてもよい。
〇 走行ガイドは、距離情報が分かるような描画であればよく、距離情報を持ったガイドであればよく、格子状のものでも１本の線でも点でもよい。つまり、ガイドについて機台に対し距離を示す少なくても１本のガイドを有する構成としてもよい。
【0099】
具体的には、走行ガイドは、格子状の直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３であったが、これに代わり、１本の直線でもよく、例えば、直線Ｌｇ２１のみ、即ち、リーチ式フォークリフト２０の５ｍ先において左右に延び直線Ｌｇ２１のみでもよい。
【0100】
他にも、縦一方のみでもよく、この場合には真っすぐ進むわけではないので縦情報も有用となる。
他にも、走行ガイドは、格子状の直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３であったが、これに代わり、格子状の直線が交差する交点（図１８での交点８０参照）、即ち、車両の進行方向に延びる線である直線Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３と進行方向に直交する方向の延びる線である直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３との交点でもよい。他にも、図１８での格子の交点の１つのみでもよい。
他にも、走行ガイドは、格子状の直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３であったが、これに代わり、格子状の直線が交差する交点（図１８での交点８０参照）、即ち、車両の進行方向に延びる線である直線Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３と進行方向に直交する方向の延びる線である直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３との交点でもよい。他にも、図１８での格子の交点の１つのみでもよい。
【0101】
要は、走行ガイドとしての距離表示は、車両の進行方向及び進行方向に直交する方向の少なくとも一方に延びる線であっても、走行ガイドとしての距離表示は、車両の進行方向に延びる線と進行方向に直交する方向の延びる線との交点であってもよい。
【0102】
（第４の実施形態）
次に、第４の実施形態を、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
本実施形態では、コントローラ６１において、パレットＰに対し正対することができる直進と旋回の境界を知らせるための境界線Ｌｇ４０（図２８（ａ）参照）を作成するとともに、画面を見ながらリーチ式フォークリフト２０の走行をガイドするための走行ガイドとしてのガイド線Ｌｇ４１（図２５（ａ）、図２５（ｂ）参照）を生成する。ガイド線Ｌｇ４１は、カメラ画像に、境界線Ｌｇ４０よりも所定距離（例えば５ｍ）だけ前方において重畳して表示される。
次に、第４の実施形態を、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
本実施形態では、コントローラ６１において、パレットＰに対し正対することができる直進と旋回の境界を知らせるための境界線Ｌｇ４０（図２８（ａ）参照）を作成するとともに、画面を見ながらリーチ式フォークリフト２０の走行をガイドするための走行ガイドとしてのガイド線Ｌｇ４１（図２５（ａ）、図２５（ｂ）参照）を生成する。ガイド線Ｌｇ４１は、カメラ画像に、境界線Ｌｇ４０よりも所定距離（例えば５ｍ）だけ前方において重畳して表示される。
【0103】
カメラ画像を用いて直進と旋回の境界を知らせるための境界線Ｌｇ４０について説明する。
図２４に示すように、境界線Ｌｇ４０は、前輪軸中心Ｏ１から前方に距離Ａの地点において左右に延びる直線であり、Ａ＝Ｌ－（Ｗ／２）としている。ここで、Ｌは、図２４において実線で示す正対位置（パレット中心Ｏ２と前輪軸中心Ｏ１とが一致）から、図２４において２点鎖線で示すように操舵角一定で９０°後退旋回した場合の前輪軸中心Ｏ１の直進方向移動距離（＝旋回半径）である。Ｌは、操舵角により一義的に定まる。予め代表的な操舵角を設定しておく。Ｗは、パレット幅であり、予め代表的な値を設定しておく。
図２４に示すように、境界線Ｌｇ４０は、前輪軸中心Ｏ１から前方に距離Ａの地点において左右に延びる直線であり、Ａ＝Ｌ－（Ｗ／２）としている。ここで、Ｌは、図２４において実線で示す正対位置（パレット中心Ｏ２と前輪軸中心Ｏ１とが一致）から、図２４において２点鎖線で示すように操舵角一定で９０°後退旋回した場合の前輪軸中心Ｏ１の直進方向移動距離（＝旋回半径）である。Ｌは、操舵角により一義的に定まる。予め代表的な操舵角を設定しておく。Ｗは、パレット幅であり、予め代表的な値を設定しておく。
【0104】
そして、図２８（ａ）に示すように、境界線Ｌｇ４０とパレットＰの側面線Ｌｐｓが重なったら（一致したら）、指定した操舵角で旋回することによりパレットＰに正対させることができる。
【0105】
また、図２６（ｂ）に示すように、表示部６３において目標であるパレットＰの側面線Ｌｐｓと境界線Ｌｇ４０との距離を表すインジケータＩＮＤが重畳して表示される。図２７（ｂ）に示すように、インジケータＩＮＤは、目標であるパレットＰの側面線Ｌｐｓと境界線Ｌｇ４０との距離に応じて目盛りが増加する。そして、図２８（ｂ）に示すように、境界線Ｌｇ４０が目標であるパレットＰの側面線Ｌｐｓと一致すると目盛りが最大となる。盛りが最大となると、上部の線２００が緑色から青色に変わる。
【0106】
次に、作用について説明する。
今、図２５（ａ）に示すように、リーチ式フォークリフト２０がパレットＰに対し離れた場所に位置している。このとき、表示部６３において図２５（ｂ）に示すように、境界線Ｌｇ４０よりも所定距離（例えば５ｍ）だけ前方においてガイド線Ｌｇ４１が重畳して表示される。
今、図２５（ａ）に示すように、リーチ式フォークリフト２０がパレットＰに対し離れた場所に位置している。このとき、表示部６３において図２５（ｂ）に示すように、境界線Ｌｇ４０よりも所定距離（例えば５ｍ）だけ前方においてガイド線Ｌｇ４１が重畳して表示される。
【0107】
この状態から、図２６（ａ）に示すように、リーチ式フォークリフト２０がパレットＰに接近するように直進してパレットＰに対し離れた場所に位置する。このとき、表示部６３において図２６（ｂ）に示すように、ガイド線Ｌｇ４１が目標であるパレットＰの側面線Ｌｐｓと一致する。
【0108】
図２６（ａ）に示す状況下で相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａが押される。その結果、図２６（ａ）に示す状況から、リーチ式フォークリフト２０が更に走行した結果、図２７（ａ）に示すようにパレットＰに対しリーチ式フォークリフト２０が更に近づく。この時、表示部６３において図２７（ｂ）に示すように表示される。
【0109】
【0110】
図２７（ｂ）の絶対位置表示において、ガイド線Ｌｇ４１が車両に対する相対位置関係を保たずに絶対位置に固定した状態でカメラ７１にて撮像された画像にガイド線Ｌｇ４１を重畳して表示部６３で表示される。
【0111】
さらに、図２７（ａ）に示す状態から、リーチ式フォークリフト２０が更に直進する。すると、図２８（ｂ）に示すように、インジケータＩＮＤの盛りが最大となると、上部の線２００が緑色から青色に変わり、境界線Ｌｇ４０が目標であるパレットＰの側面線Ｌｐｓと一致したことが分かる。そして、図２８（ａ）に示す状態から、リーチ式フォークリフト２０を指定した操舵角（例えば８０°）で旋回することによりパレットＰに対し所定位置に所定姿勢となるように配置してパレットＰに正対させる。さらに、左右のフォーク３０ａ，３０ｂを前方に移動させることにより左右のフォーク３０ａ，３０ｂを左右のパレット穴に差し込むことができる。
【符号の説明】
【0112】
１０…フォークリフト用遠隔操作システム、２０…リーチ式フォークリフト、２１…機台、２８…荷役装置、４０…遠隔操作装置、５２…無線ユニット、５４…無線機、６１…コントローラ、６２ａ…相対位置表示／絶対位置表示切換指示部、６３…表示部、６４，６５…無線機、７１…カメラ、８０…交点、Ｃ１，Ｃ２…最大旋回円、Ｌｇ１，Ｌｇ２…車幅ガイド線、Ｌｇ３…前方距離ガイド線、Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３…直線，Ｌｇ４１…ガイド線。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
