特許 7215449 ドローン用保護装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-01-23

(45)【発行日】2023-01-31

(54)【発明の名称】ドローン用保護装置

(51)【国際特許分類】

   B64D 17/62 20060101AFI20230124BHJP

   B64C 27/08 20230101ALI20230124BHJP

   B64D 17/02 20060101ALI20230124BHJP

   B64D 45/00 20060101ALI20230124BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20230124BHJP

【ＦＩ】

B64D17/62

B64C27/08

B64D17/02

B64D45/00 Z

B64C39/02

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2020034165

(22)【出願日】2020-02-28

(65)【公開番号】P2021133910

(43)【公開日】2021-09-13

【審査請求日】2022-01-27

(73)【特許権者】

【識別番号】000241463

【氏名又は名称】豊田合成株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100076473

【弁理士】

【氏名又は名称】飯田 昭夫

(72)【発明者】

【氏名】柳澤 利仁

(72)【発明者】

【氏名】河村 祐亮

(72)【発明者】

【氏名】三浦 渉

(72)【発明者】

【氏名】河村 功士

【審査官】藤井 浩介

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２００８／００８３８４７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特公昭４８－０３０３２０（ＪＰ，Ｂ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０２４４３９４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１８／１９０３１９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１８／１０９９０３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／０３３２７３９（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６４Ｄ １７／６２

Ｂ６４Ｃ ２７／０８

Ｂ６４Ｄ １７／０２

Ｂ６４Ｄ ４５／００

Ｂ６４Ｃ ３９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ドローン本体の周囲を囲むように配設される複数のプロペラを回転させて飛行するドローンに搭載され、前記ドローンの落下時に作動されて、前記ドローンの落下速度を低減させて、前記ドローンの落下先の保護対象を保護するドローン用保護装置であって、
展開時に、前記ドローン本体の上方から前記各プロペラの側方まで覆う傘体と、該傘体の外周縁側と前記ドローン本体側とを連結する複数の連結紐と、を有して構成される落下傘と、
前記ドローンの落下時に、前記ドローン本体の上部側に配設された前記傘体の収納部位から、空気抵抗を受け可能に前記傘体を押し出す押し出し手段と、
を備えて構成されていることを特徴とするドローン用保護装置。

【請求項2】

前記傘体が、
展開時の外周側に配置される外側シートと、
該外側シートの内周側に、空気を貯留可能なスペースを設けて配設される内側シートと、
を備えて構成されるとともに、
前記内側シートの中央部位に、ドローンの落下時に、前記外側シートと前記内側シートとの間に、空気を流入させる流入口を配設させて構成されていることを特徴とする請求項１に記載のドローン用保護装置。

【請求項3】

前記流入口が、空気の流入を許容し、かつ、空気の流出を規制する逆止弁を配設させて構成されていることを特徴とする請求項２に記載のドローン用保護装置。

【請求項4】

前記落下傘が、
前記傘体と、
前記ドローン本体における前記プロペラの下方位置に配置された下側部位から延びて、前記内側シートの外周縁側に連結される複数の前記連結紐としての外側紐と、
前記ドローン本体における上部側から延びて、前記内側シートにおける前記流入口の周縁に連結される複数の内側紐と、
を備えて構成されていることを特徴とする請求項３に記載のドローン用保護装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ドローンに搭載され、ドローンの落下時に作動され、ドローンの落下速度を低減させて、ドローンの落下先の保護対象を保護するドローン用保護装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ドローン用保護装置としては、作動時、ドローンの上方を覆うように展開する落下傘を備えて構成されるものがあった（例えば、特許文献１参照）。この落下傘は、傘状に展開する傘体と、傘体の外周縁側とドローンの中央側のドローン本体とを連結する複数の連結紐と、を備えて構成されていた。そして、落下傘は、ドローン本体の上部の収納部位から、パイロアクチュエータを内蔵したシリンダ部の作動によって、発射され、落下時の空気を受けて、展開する構成としていた。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】ＷＯ２０１８／１９０３１９Ａ１

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、従来の保護装置では、落下傘の傘体が、ドローン本体の上方側で展開して、落下速度を低減させるものの、ドローン本体を囲むように配置されて飛行時に回転する複数のプロペラ、は露出されたままであり、落下先の保護対象とのプロペラの接触を防止し難く、プロペラによる加害性の低減に改善の余地があった。

【0005】

本発明は、上述の課題を解決するものであり、落下時におけるドローンのプロペラによる加害性を低減できるドローン用保護装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係るドローン用保護装置は、ドローン本体の周囲を囲むように配設される複数のプロペラを回転させて飛行するドローンに搭載され、前記ドローンの落下時に作動されて、前記ドローンの落下速度を低減させて、前記ドローンの落下先の保護対象を保護するドローン用保護装置であって、
展開時に、前記ドローン本体の上方から前記各プロペラの側方まで覆う傘体と、該傘体の外周縁側と前記ドローン本体側とを連結する複数の連結紐と、を有して構成される落下傘と、
前記ドローンの落下時に、前記ドローン本体の上部側に配設された前記傘体の収納部位から、空気抵抗を受け可能に前記傘体を押し出す押し出し手段と、
を備えて構成されていることを特徴とする。

【0007】

本発明に係るドローン用保護装置は、作動時、押し出し手段が作動されて、ドローン本体の上部側に収納されていた傘体が、押し出され、落下時の空気を受けて、展開する。そして、傘体を展開させた落下傘により、ドローンは落下速度が低減され、さらに、ドローン本体側から延びる連結紐の連結された傘体の外周縁側は、ドローン本体の周囲を囲むように配置された各プロペラの側方まで、換言すれば、各プロペラを結ぶ円周方向の全周、を覆う。そのため、落下先の保護対象が、プロペラに干渉しようとしても、傘体が、その干渉を抑制できて、保護対象へのプロペラの加害性を低減できる。

【0008】

したがって、本発明に係るドローン用保護装置では、落下時におけるドローンのプロペラによる加害性を低減することができる。

【0009】

そして、本発明に係るドローン用保護装置では、前記傘体が、
展開時の外周側に配置される外側シートと、
該外側シートの内周側に、空気を貯留可能なスペースを設けて配設される内側シートと、
を備えて構成されるとともに、
前記内側シートの中央部位に、ドローンの落下時に、前記外側シートと前記内側シートとの間に、空気を流入させる流入口を配設させて構成されていることが望ましい。

【0010】

このような構成では、ドローンが落下して、落下傘の傘体が展開する際、内側シートが展開すれば、落下時に受ける空気は、中央の流入口側に集まり、流入口から外側シートと内側シートとの貯留スペースに、空気が溜まり、内側シートと外側シートの間に空気室を設けた状態の落下傘を形成でき、その状態で、落下することとなる。そのため、プロペラに対して保護対象が干渉しようとしても、空気室を介在させて、干渉する状態となり、空気室がクッションのような作用を奏して、保護対象へのプロペラの加害性を、一層、低減することができる。

【0011】

この場合、前記流入口が、空気の流入を許容し、かつ、空気の流出を規制する逆止弁を配設させて構成されていることが望ましい。

【0012】

このような構成では、逆止弁を配設させた流入口から、外側シートと内側シートとの間の空気室に空気が流入すれば、流入した空気の空気室からの流出が抑制されることから、空気室の圧力を高く維持できることができて、空気室のクッション作用をより高めることができ、保護対象へのプロペラの加害性を、一層、低減することができる。

【0013】

さらにこの場合、前記落下傘が、
前記傘体と、
前記ドローン本体における前記プロペラの下方位置に配置された下側部位から延びて、前記内側シートの外周縁側に連結される複数の前記連結紐としての外側紐と、
前記ドローン本体における上部側から延びて、前記内側シートにおける前記流入口の周縁に連結される複数の内側紐と、
を備えて構成されていることが望ましい。

【0014】

このような構成では、内側シートが、流入口の周縁を、ドローン本体の上部側から延びる複数の内側紐に保持されることから、流入口の開口形状が安定し、迅速に、内側シートと外側シートとの間の空気室に、空気を充填させることができる。そしてまた、内側シートの外周縁側は、ドローン本体におけるプロペラより下方の下側部位から延びる複数の連結紐としての外側紐により、プロペラより下方側へ引っ張られて保持されることから、傘体の外周縁における空気室の部位が、安定して、各プロペラの側方を覆うことができて、クッション作用を奏して、保護対象をプロペラから保護できる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明に係る一実施形態のドローン用保護装置を搭載するドローンを示す概略平面図である。

【図2】実施形態のドローン用保護装置を搭載するドローンを示す概略正面図である。

【図3】実施形態のドローン用保護装置における落下傘の収納部位を説明する図である。

【図4】実施形態のドローン用保護装置の作動当初の状態を説明する図である。

【図5】実施形態のドローン用保護装置における作動途中の状態を説明する図である。

【図6】実施形態の傘体における逆止弁を説明する概略平面図である。

【図7】実施形態の傘体における逆止弁の作動状態を説明する図であり、図６のVII－VII部位の概略断面図である。

【図8】実施形態のドローン用保護装置の作動完了時の状態を示す概略正面図である。

【図9】実施形態の変形例のドローン用保護装置を搭載したドローンを示す概略正面図である。

【図10】図９に示すドローン用保護装置の作動完了時の状態を示すドローンの概略正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明すると、実施形態のドローン用保護装置２０は、図１，２，８に示すドローン（マルチコプター）１に搭載される。

【0017】

ドローン１は、飛行時に回転する複数（実施形態では６個）のプロペラ６と、ドローン本体２と、を備えて構成されている。ドローン本体２は、ドローン１の中央部に配置される本体部３と、本体部３から放射状に突出する複数（実施形態ではプロペラ６に対応して６本）のアーム４と、本体部３の下面から下方へ突出する脚部１０と、を備えて構成されている。

【0018】

各アーム４の先端の上面側には、プロペラ６が、配設されている。各プロペラ６は、モータからなる駆動装置７により、回転駆動される。駆動装置７は、本体部３内の図示しないバッテリーから電源を供給されて、駆動される。

【0019】

脚部１０は、本体部３の下面の中央付近から下方へ向かって相互に拡開するように配設される６本の支持脚１１から構成されている。各支持脚１１は、各アーム４の直下にそれぞれ配設されるとともに、後述する外側紐４６の繰り出し時に、外側紐４６がプロペラ６と干渉せずにアーム４間の略中央に繰り出すように、略半円柱状のガイド１２を、それぞれ、支持杆部２３側に向けて配設させている。

【0020】

本体部３内には、図示しない公知の受信装置、送信装置、飛行制御装置、地図記憶装置、カメラ、バッテリー等が配設されている。ドローン１は、地上側のオペレータの遠隔操作による無線信号を受信装置が受信して飛行制御装置に入力させ、飛行制御装置が、その信号に基づき、駆動装置７の駆動を制御して、所定の飛行を実行することとなる。また、飛行制御装置は、高度を含めた所定の飛行ルートで飛行できるように、プログラム可能であり、さらに、所定地点でカメラの撮影を開始して終了するように、プログラムすることも可能であり、そして、撮影したデータは、直ちに、送信装置により、地上側の所定の受信装置に送信したり、あるいは、内蔵する記録媒体に記録できるように、構成されている。

【0021】

保護装置２０は、落下傘３０と、押し出し装置２５と、を備えて構成されている。落下傘３０は、作動時に、ドローン本体２の上方から各プロペラ６の側方、詳しくは、プロペラ６下方におけるプロペラ６を回転駆動させる駆動装置７やアーム４の下方付近まで、を覆う傘体３１と、傘体３１の外周縁３３ａ側とドローン本体２側とを連結する複数の連結紐４５と、を有して構成される。

【0022】

押し出し装置２５は、図２～５，８に示すように、ドローン１の落下時、ドローン本体２における本体部３の上部側に配設されたケース２１から、空気抵抗を受け可能に、折り畳まれた傘体３１を押し出す押し出し手段を構成するもので、実施形態の場合、プランジャ２７を押し上げるソレノイドアクチュエータ２６としている。ソレノイドアクチュエータ２６は、作動時、プランジャ２７を押し上げて、プランジャ２７の上端に結合させた略円板状のプッシャ２８により、ケース２１内に折り畳まれて収納された傘体３１を、収納部位としてのケース２１から押し出し、そして、押し出された傘体３１は、ドローン１の落下時の空気ＡＴを受けて展開することとなる（図５参照）。なお、ケース２１には、プッシャ２８に押し上げられた傘体３１に押し開かれる観音扉タイプのドア２２，２２が、配設されている。

【0023】

押し出し装置２５のソレノイドアクチュエータ２６は、ドローン１の落下時に作動されるものであり、地上側のオペレータの操作によりなされる場合と、図示しない飛行制御装置が、駆動装置７等を制御不能となった際であって、地上から所定高さ以上（落下傘３０が展開できる高さ以上）の場合に、作動される場合がある。

【0024】

そして、実施形態の場合、傘体３１は、図４，５，８に示すように、展開時の外周側に配置される外側シート３２と、外側シート３２の内周側に、空気ＡＴを貯留可能なスペースＳＰを設けて配設される内側シート３３と、を備えて構成されている。さらに、内側シート３３の中央部位には、ドローン１の落下時に、外側シート３２と内側シート３３との間に、空気ＡＴを流入させる流入口３５を配設させている。外側シート３２と内側シート３３とは、可撓性を有して空気透過性の低い布等のシート材から形成され、外周縁３２ａ，３３ａ相互を縫合等により結合させて形成されている。なお、傘体３１の展開時、流入口３５は、ケース２１の上方に配置され、外側シート３２と内側シート３３との外周縁３２ａ，３３ａより高い位置に配置されることとなる。

【0025】

さらに、実施形態の場合、流入口３５には、図５，８に示すように、スペースＳＰ（空気室４３）側への空気ＡＴの流入を許容し、かつ、空気ＡＴの流出を規制する逆止弁３７を配設させている。この逆止弁３７は、下縁３８ｂを内側シート３３の流入口３５の周縁３３ｃに結合させ、上縁３８ａを外側シート３２の中央付近３２ｂに結合させたテーパ筒状の隔壁３８と、隔壁３８に設けられた複数（８個）の連通口３９と、隔壁３８の外周面３８ｄ側に結合される可撓性を有した弁シート４１と、を備えて構成されている（図６，７参照）。弁シート４１は、連通口３９間で、幅方向に沿った結合部４１ｂにより、隔壁３８に結合されている。この逆止弁３７では、展開した傘体３１の落下時、内側シート３３の下面３３ｄ側において、外周縁３３ａから中央３３ｂ側に空気ＡＴが流れ、隔壁３８の内周面３８ｃ側に到達すれば、隔壁３８の連通口３９を経て、空気ＡＴが、内側シート３３の流入口３５付近から外周縁３３ａまでの外側シート３２との間のスペースＳＰに、貯留されて、空気室４３を形成する。そして、連通口３９から空気室４３外へ空気ＡＴが流出しようとすると、弁シート４１における連通口３９を覆っていた閉塞部４１ａを、隔壁３８の外周面３８ｄ側の連通口周縁３８ｅに圧接させることとなって、連通口３９が閉塞されて、空気室４３の内圧低下が抑制されることとなる。

【0026】

また、傘体３１とドローン本体２とを連結する紐材としては、ドローン本体２におけるプロペラ６の下方位置に配置された下側部位、すなわち、支持杆部２３の下端２３ｂ、から延びて、内側シート３３の外周縁３３ａ側に連結される複数（６本）の連結紐４５としての外側紐４６と、ドローン本体２における本体部３の上部側から延びて、内側シート３３における流入口３５の周縁３３ｃに連結される複数（６本）の内側紐４７と、を備えて構成されている。外側紐４６と内側紐４７とは、可撓性を有した布等の紐材から形成されている。

【0027】

連結紐４５としての各外側紐４６は、上端４６ａを、傘状に展開した内側シート３３の外周縁３３ａに結合させ、下端４６ｂを、支持杆部２３の下端２３ｂに結合させて配設されるとともに、内側シート３３の展開状態では、下端４６ｂから上端４６ａまでの配置方向を、各々、隣接するアーム４，４間の中央に配置されるように、設定されている。

【0028】

各内側紐４７は、上端４７ａを、傘状に展開した内側シート３３における流入口３５の内周縁３３ｃに結合させ、下端４７ｂを、ケース２１内に結合させて配設されるとともに、内側シート３３の展開状態では、下端４７ｂから上端４７ａまでの配置方向を、外側紐４６と同様に、各々、隣接するアーム４，４間の中央に配置されるように、設定されている。

【0029】

なお、支持杆部２３は、本体部３の下面から下方に突出して、下端２３ｂに、各外側紐４６の下端４６ｂを結合させている。そして、各外側紐４６は、傘体３１が折り畳まれたケース２１に収納された状態では、内側シート３３の外周縁３３ａに結合された上端４６ａから下端４６ｂ側に延びる中間部４６ｃの部位は、ドア２２の間からケース２１の外側に出て、本体部３の側面に沿い、支持杆部２３の上端２３ａから下端２３ｂまで、支持杆部２３の周囲に配置されている。支持杆部２３の外周側には、外側紐４６の繰り出し時に破断可能なカバー２４が配設されており、支持杆部２３の上端２３ａから下端２３ｂまで配設される外側紐４６の部位は、カバー２４に覆われて配設されている。

【0030】

実施形態の保護装置２０を搭載したドローン１が飛行中において、地上側のオペレータの指示、あるいは、飛行制御装置の独自の判断により、押し出し装置２５のソレノイドアクチュエータ２６が作動すれば、プランジャ２７の先端のプッシャ２８が押し上げられて、ケース２１内に収納されていた傘体３１が、ドア２２を押し開きつつ、ケース２１外に押し出され、落下時の空気ＡＴを受け、かつ、連結紐４５の外側紐４６と内側紐４７とに、内側シート３３の外周縁３３ａや内周縁３３ｃを牽引されて、展開する。そして、傘体３１を展開させた落下傘３０により、ドローン１は落下速度が低減され、さらに、ドローン本体２側から延びる連結紐４５の連結された傘体３１の外周縁３３ａ側は、ドローン本体２の周囲を囲むように配置された各プロペラ６の側方まで、換言すれば、各プロペラ６を結ぶ円周方向の全周、を覆う（図８参照）。そのため、落下先の保護対象としての人５０が、プロペラ６に干渉しようとしても、傘体３１が、その干渉を抑制できて、保護対象５０へのプロペラ６の加害性を低減できる。

【0031】

したがって、実施形態のドローン用保護装置２０では、落下時におけるドローン１のプロペラ６による加害性を低減することができる。

【0032】

そして、実施形態のドローン用保護装置２０では、傘体３１が、展開時の外周側に配置される外側シート３２と、外側シート３２の内周側に、空気ＡＴを貯留可能なスペースＳＰを設けて配設される内側シート３３と、を備えて構成されている。また、内側シート３３の中央部位３３ｂに、ドローン１の落下時に、外側シート３２と内側シート３３との間に、空気ＡＴを流入させる流入口３５を配設させて構成されている。

【0033】

そのため、実施形態では、ドローン１が落下して、落下傘３０の傘体３１が展開する際、内側シート３３が展開すれば、落下時に受ける空気ＡＴは、中央３３ｂの流入口３５側に集まり、流入口３５から外側シート３２と内側シート３３との貯留スペースＳＰに、空気ＡＴが溜まり、内側シート３３と外側シート３２の間に空気室４３を設けた状態の落下傘３０を形成でき、その状態で、落下することとなる。そのため、プロペラ６に対して保護対象５０が干渉しようとしても、空気室４３を介在させて、干渉する状態となり、空気室４３がクッションのような作用を奏して、保護対象５０へのプロペラ６の加害性を、一層、低減することができる。

【0034】

さらに、実施形態では、流入口３５が、空気ＡＴの流入を許容し、かつ、空気ＡＴの流出を規制する逆止弁３７を配設させて構成されている。

【0035】

そのため、実施形態では、逆止弁３７を配設させた流入口３５から、外側シート３２と内側シート３３との間の空気室４３に空気ＡＴが流入すれば、流入した空気ＡＴの空気室４３からの流出が抑制されることから、空気室４３の圧力を高く維持できて、空気室４３のクッション作用をより高めることができ、保護対象５０へのプロペラ６の加害性を、一層、低減することができる。

【0036】

さらにこの場合、実施形態では、落下傘３０が、傘体３１と、ドローン本体２におけるプロペラ６の下方位置に配置された下側部位の支持杆部２３の下端２３ｂから延びて、内側シート３３の外周縁３３ａ側に連結される複数の連結紐４５としての外側紐４６と、ドローン本体２における上部側から延びて、内側シート３３における流入口３５の周縁３３ｃに連結される複数の内側紐４７と、を備えて構成されている。

【0037】

そのため、実施形態では、内側シート３３が、流入口３５の周縁を、ドローン本体２の上部側から延びる複数の内側紐４７に保持されることから、流入口３５の開口形状が安定し、迅速に、内側シート３３と外側シート３２との間の空気室４３に、空気ＡＴを充填させることができる。そしてまた、内側シート３３の外周縁３３ａ側は、ドローン本体２におけるプロペラ６より下方の支持杆部２３の下端２３ｂから延びる複数の外側紐４６により、プロペラ６より下方側へ引っ張られて保持されることから、傘体３１の外周縁３３ａにおける空気室４３の部位（外周縁部）４３ａが、安定して、各プロペラ６の側方を覆うことができて、クッション作用を奏して、保護対象５０をプロペラから保護できる。

【0038】

なお、実施形態では、空気室４３を形成可能な傘体３１と連結紐４５とを備えた落下傘３０を例示したが、図９，１０に示すドローン用保護装置２０Ａのように、空気室４３を備えていない１枚のシート状の傘体３１Ａと、傘体３１Ａの外周縁３２ａと支持杆部２３の下端２３ｂとを連結する複数の連結紐４５Ａと、を備えてなる落下傘３０Ａ、を使用してもよい。

【0039】

この傘体３１Ａは、実施形態の傘体３１の外側シート３２と同様な構成であり、また、連結紐４５Ａは、実施形態の内側シート３３に連結させた６本の外側紐４６と同様の構成としている。

【0040】

このようなドローン用保護装置２０Ａでも、押し出し装置２５のソレノイドアクチュエータ２６が作動して、プッシャ２８を押し上げて、ケース２１内に収納されていた傘体３１Ａが、ドア２２を押し開きつつ、ケース２１外に押し出され、落下時の空気ＡＴを受け、かつ、連結紐４５Ａに外周縁３２ａを牽引されて、展開する。そして、傘体３１Ａを展開させた落下傘３０Ａにより、ドローン１は落下速度が低減され、さらに、ドローン本体２側から延びる連結紐４５Ａの連結された傘体３１Ａの外周縁３２ａ側は、ドローン本体２の周囲を囲むように配置された各プロペラ６の側方まで、換言すれば、各プロペラ６を結ぶ円周方向の全周、を覆うこととなる。そのため、落下先の保護対象としての人５０が、プロペラ６に干渉しようとしても、傘体３１Ａが、その干渉を抑制できて、保護対象５０へのプロペラ６の加害性を低減できる。

【0041】

なお、実施形態では、収納部位としてのケース２１から傘体３１，３１Ａを押し出す押し出し手段としての押し出し装置２５として、ソレノイドアクチュエータ２６を例示したが、収納した傘体３１，３１Ａを、空気抵抗を受け可能に収納部位としてのケース２１から押し出すことができれば、押し出し手段としては、ソレノイドアクチュエータ２６の他に、簡便な構成のモータやばね機構等を利用してもよい。

【符号の説明】

【0042】

１…ドローン、２…ドローン本体、６…プロペラ、２０，２０Ａ…保護装置、２５…（押し出し手段）押し出し装置、３０，３０Ａ…落下傘、３１，３１Ａ…傘体、３２…外側シート、３２ａ…外周縁、３２ｂ…中央、３３…内側シート、３３ａ…外周縁、３３ｂ…中央、３３ｂ…内周縁、３５…流入口、３７…逆止弁、３８…隔壁、３９…連通口、４１…弁シート、４３…空気室、４５，４５Ａ…連結紐、４６…外側紐、４７…内側紐、５０…（保護対象）人、ＡＴ…空気、ＳＰ…スペース。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】