特許 7215775 親子型積み降ろしシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-01-23

(45)【発行日】2023-01-31

(54)【発明の名称】親子型積み降ろしシステム

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/10 20060101AFI20230124BHJP

   B66F 9/24 20060101ALI20230124BHJP

   B66F 9/14 20060101ALI20230124BHJP

   B65G 67/04 20060101ALI20230124BHJP

【ＦＩ】

B66F9/10 Z

B66F9/24 P

B66F9/14 F

B65G67/04

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2021534755

(86)(22)【出願日】2020-09-17

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2022-08-29

(86)【国際出願番号】 CN2020115779

(87)【国際公開番号】W WO2021223351

(87)【国際公開日】2021-11-11

【審査請求日】2021-06-16

(31)【優先権主張番号】202010382093.4

(32)【優先日】2020-05-08

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】519295166

【氏名又は名称】▲広▼州大学

(74)【代理人】

【識別番号】100095407

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 満

(74)【代理人】

【識別番号】100132883

【弁理士】

【氏名又は名称】森川 泰司

(74)【代理人】

【識別番号】100148633

【弁理士】

【氏名又は名称】桜田 圭

(74)【代理人】

【識別番号】100147924

【弁理士】

【氏名又は名称】美恵 英樹

(72)【発明者】

【氏名】艾 山

(72)【発明者】

【氏名】曹 緒祥

(72)【発明者】

【氏名】尹 佳▲チー▼

(72)【発明者】

【氏名】谷 牧

(72)【発明者】

【氏名】浣 沙

(72)【発明者】

【氏名】戴 淦鍔

【審査官】今野 聖一

(56)【参考文献】

【文献】特開昭５２－０４１３６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－１１０８１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６３－０９２６００（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭６４－０１８０９６（ＪＰ，Ｕ）

【文献】欧州特許出願公開第０１８２９８１５（ＥＰ，Ａ２）

【文献】韓国公開特許第２００３－００５２１２９（ＫＲ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｆ ９／００ － １１／０４

Ｂ６５Ｇ ６７／００ － ６７／５６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

親子型積み降ろしシステムであって、
倉庫と、輸送親車と、前記倉庫と前記輸送親車を往復する輸送子車とを含み、
前記輸送子車、前記輸送親車、前記倉庫に無線通信モジュールが設けられ、
前記輸送子車、前記輸送親車、前記倉庫の間が前記無線通信モジュールによって信号接続され、
前記倉庫内には複数本の荷物支持ビームが設けられ、
前記輸送親車には、車体と、車体に取り付けられた縦移動アセンブリと、前記縦移動アセンブリに取り付けられた横移動アセンブリと、前記横移動アセンブリに取り付けられた子車駐輪受けを含み、
前記倉庫に第１光ベルトが設けられ、前記第１光ベルトに第１距離センサが設けられ、
前記子車駐輪受けの末端には第２光ベルトと鏡面反射センサが設けられ、
隣接する前記荷物支持ビームの間には子車往復通路が存在し、
前記子車駐輪受けは、プロングと、前記プロングの下方に取り付けられた支持板とを含み、
前記プロングと前記支持板は、共に２本あり、
前記輸送子車は、２本の前記プロングの間に位置し且つ前記支持板にスライド可能に載置され、
前記第２光ベルト及び前記鏡面反射センサは、両方とも前記支持板に配置されることを特徴とする、
親子型積み降ろしシステム。

【請求項2】

前記縦移動アセンブリは、前記車体に取り付けられたフレームと、前記フレームに取り付けられた昇降ロッドとを含み、
前記横移動アセンブリは、前記昇降ロッドに取り付けられた昇降フレームと、前記昇降フレームに取り付けられたトルクモータ及びフィードロッドと、前記昇降フレームに回転可能に取り付けられたリードスクリューと、前記リードスクリューと前記フィードロッドにスライド可能に取り付けられた縦板とを含み、
前記リードスクリュー、前記トルクモータ及び前記縦板は、いずれも２つあり、
２つの前記トルクモータの出力端は、それぞれ２つの前記リードスクリューに接続され、
前記リードスクリューと前記フィードロッドは、いずれも水平に設置され、
２つの前記リードスクリューは、同一の水平直線上に位置し、
２つの前記縦板は、２本の前記リードスクリューにそれぞれ取り付けられ、
２本の前記プロングは、２つの前記縦板にそれぞれ固定されていることを特徴とする、
請求項１に記載の親子型積み降ろしシステム。

【請求項3】

前記昇降フレームには固定板が設けられ、前記固定板には子車インプレースセンサと第１荷物インプレースセンサが設けられていることを特徴とする、
請求項２に記載の親子型積み降ろしシステム。

【請求項4】

前記倉庫には倉庫出入口が設けられ、前記倉庫の前記倉庫出入口の下方にポジジョニング板が設けられ、前記第１光ベルトと前記第１距離センサは、共に前記ポジジョニング板に位置することを特徴とする、
請求項１に記載の親子型積み降ろしシステム。

【請求項5】

前記支持板には、ばねリセットスイッチが更に設けられていることを特徴とする、
請求項４に記載の親子型積み降ろしシステム。

【請求項6】

前記荷物支持ビームには第２荷物インプレースセンサが設けられていることを特徴とする、
請求項１に記載の親子型積み降ろしシステム。

【請求項7】

前記輸送子車は、車体フレームと、前記車体フレームに回転可能に取り付けられた車輪と案内輪とを含み、
前記車輪と前記案内輪とは、それぞれ複数あり、
複数の前記車輪は、前記車体フレームの両側に均等に分布し、
複数の前記案内輪は、前記車体フレームの両側に均等に分布し、
前記車輪は、転動可能に前記支持板に載置され、
前記案内輪は、転動可能に前記プロングの側面に位置付けられることを特徴とする、
請求項１に記載の親子型積み降ろしシステム。

【請求項8】

前記輸送子車は、更に前記車体フレームに取り付けられた昇降スライドレールと、前記車体フレームにヒンジ連結されたヒンジロッドと、前記ヒンジロッドにヒンジ連結された昇降板と、前記昇降板に固定されたパレットとを含み、前記昇降スライドレールの出力端は、前記昇降板に接続されていることを特徴とする、
請求項７に記載の親子型積み降ろしシステム。

【請求項9】

前記荷物支持ビームの側面に赤外線発光管が設けられ、
前記赤外線発光管は、前記子車往復通路内に位置し、
車両フレームの両側には、それぞれ赤外線受光管が設けられていることを特徴とする、
請求項８に記載の親子型積み降ろしシステム。

【請求項10】

親子型積み降ろしシステムであって、
倉庫と、輸送親車と、前記倉庫と前記輸送親車を往復する輸送子車とを含み、
前記輸送子車、前記輸送親車、前記倉庫に無線通信モジュールが設けられ、
前記輸送子車、前記輸送親車、前記倉庫の間が前記無線通信モジュールによって信号接続され、
前記倉庫内には複数本の荷物支持ビームが設けられ、
前記輸送親車には、車体と、車体に取り付けられた縦移動アセンブリと、前記縦移動アセンブリに取り付けられた横移動アセンブリと、前記横移動アセンブリに取り付けられた子車駐輪受けを含み、
前記倉庫に第１光ベルトが設けられ、前記第１光ベルトに第１距離センサが設けられ、
前記子車駐輪受けの末端には第２光ベルトと鏡面反射センサが設けられ、
隣接する前記荷物支持ビームの間には子車往復通路が存在し、
前記荷物支持ビームには第２荷物インプレースセンサが設けられていることを特徴とする、
親子型積み降ろしシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物流機械設備の技術分野に関し、特に親子型積み降ろしシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来の物流業界には、荷物の積み降ろしの自動化の程度が低く、効率が低いなどの問題が普遍的に存在する。現在は、自動化立体倉庫が普及しており、倉庫の荷台の荷物は、セル別に秩序正しく貯蔵され、往復輸送車で出し入れが行われ、作業者は、コンベヤーベルトやフォークリフトで荷物を出入庫する。しかし、トラックとフォークリフトまたはコンベヤーベルトとの間での荷物の積み降ろしの工程は、いずれも手作業で行う必要があり、荷物の搬送工程の効率を低下させる。同時に、出庫、積み込み、積み降ろし、入庫の工程で、何度も荷物の積み上げと積み降ろしが発生し、人的資源と時間が無駄になり、物流コストが増大する。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

従来技術に存在する技術問題に対して、本発明の目的は、親子型積み降ろしシステムを提供することである。本システムは、構造がコンパクトで制御しやすく、本調整機構は、荷物の自動的積み上げ、積み降ろしを可能にし、自動化倉庫の端で荷物を積み降ろしすることも可能であり、人力で荷物を運搬する必要がないため、効率を向上させ、荷物の積み降ろしや入出庫の無人運行が可能になるとともに、荷物をパレット単位にモジュール化して輸送可能であり、輸送中に段積みや段バラシがなく、輸送効率と安全性が高い。

【課題を解決するための手段】

【0004】

上記目的を達成するために、本発明は、以下の技術的手段を採用する。
親子型積み降ろしシステムであって、倉庫と、輸送親車と、倉庫と輸送親車を往復する輸送子車とを含み、輸送子車、輸送親車、倉庫に無線通信モジュールが設けられ、輸送子車、輸送親車、倉庫の間が無線通信モジュールによって信号接続され、倉庫内には複数本の荷物支持ビームが設けられ、輸送親車には、車体と、車体に取り付けられた縦移動アセンブリと、縦移動アセンブリに取り付けられた横移動アセンブリと、横移動アセンブリに取り付けられた子車駐輪受けを含み、倉庫に第１光ベルトが設けられ、第１光ベルトに第１距離センサが設けられ、子車駐輪受けの末端には第２光ベルトと鏡面反射センサが設けられ、隣接する支持ビームの間には子車往復通路が存在する。鏡面反射センサを第１光ベルトに合わせると共に、第１距離センサを第２光ベルトに合わせることによって、子車駐輪受けを自動的に調整して、子車駐輪受けを適切な高さまで調整して倉庫と適切な距離を保ち、その後、輸送子車が倉庫と輸送親車の間を移動し、荷物の積み込みや積み降ろしを実現する。

【0005】

更に、子車駐輪受けは、プロングと、プロングの下方に取り付けられた支持板とを含み、プロングと支持板は、共に２本あり、輸送子車は、２本のプロングの間に位置し且つ支持板にスライド可能に載置され、第２光ベルト及び鏡面反射センサは、両方とも支持板に配置される。プロングと支持板によってトラックを形成し、輸送子車を輸送親車の支持板に保管し、輸送子車がトラックから外れるのをプロングによって防止する。

【0006】

更に、縦移動アセンブリは、車体に取り付けられたフレームと、フレームに取り付けられた昇降ロッドとを含み、横移動アセンブリは、昇降ロッドに取り付けられた昇降フレームと、昇降フレームに取り付けられたトルクモータ及びフィードロッドと、昇降フレームに回転可能に取り付けられたリードスクリューと、リードスクリューとフィードロッドにスライド可能に取り付けられた縦板とを含み、リードスクリュー、トルクモータ及び縦板は、いずれも２つあり、２つのトルクモータの出力端は、それぞれ２つのリードスクリューに接続され、リードスクリューとフィードロッドは、いずれも水平に設置され、２つのリードスクリューは、同一の水平直線上に位置し、２つの縦板は、２本のリードスクリューにそれぞれ取り付けられ、２本のプロングは、２つの縦板にそれぞれ水平に固定されている。子車駐輪受けの水平方向及び垂直方向の位置は、横移動アセンブリ及び縦移動アセンブリの両方によって調整される。

【0007】

更に、昇降フレームには固定板が設けられ、固定板には子車インプレースセンサと第１荷物インプレースセンサが設けられている。子車インプレースセンサは、輸送子車が輸送親車上にあるか否かを決定することができ、第１荷物インプレースセンサは、輸送子車が荷物を輸送親車上に搬送したか否かを検知することができる。

【0008】

更に、倉庫には倉庫出入口が設けられ、倉庫の倉庫出入口の下方にポジジョニング板が設けられ、第１光ベルトと第１距離センサは、共にポジジョニング板に位置する。荷物を積み降ろしする時に、子車駐輪受けは、ちょうど倉庫庫の底部と同じ高さに調整される。

【0009】

更に、支持板には、ばねのリセットスイッチが更に設けられている。支持板上のばねリセットスイッチがポジジョニング板に当たった時、ばねリセットスイッチが作動し、輸送親車の位置決めが完了して運動を停止し、輸送子車が起動し、荷物の積み下ろしを開始する。

【0010】

更に、荷物支持ビームには第２荷物インプレースセンサが設けられている。第２荷物インプレースセンサは、倉庫の中の荷物の保管位置と空き位置を検知し、リアルタイムで倉庫内の荷物の保管状況を反映する。

【0011】

更に、輸送子車は、車体フレームと、車体フレームに回転可能に取り付けられた車輪と案内輪とを含み、車輪と案内輪とは、それぞれ複数あり、複数の車輪は、車体フレームの両側に均等に分布し、複数の案内輪は、車体フレームの両側に均等に分布し、車輪は、転動可能に支持板に載置され、案内輪は、転動可能にプロングの側面に位置付けられる。案内輪は、輸送子車を輸送親車の支持板上に移動させるように案内する。

【0012】

更に、輸送子車は、更に車体フレームに取り付けられた昇降スライドレールと、車体フレームにヒンジ連結されたヒンジロッドと、ヒンジロッドにヒンジ連結された昇降板と、昇降板に固定されたパレットとを含み、昇降スライドレールの出力端は、昇降板に接続されている。昇降板によって荷物を持ち上げたり下ろしたりして積み降ろしを行う。

【0013】

更に、荷物支持ビームの側面に赤外線発光管が設けられ、赤外線発光管は、子車往復通路内に位置し、車両フレームの両側には、それぞれ赤外線受光管が設けられている。赤外線発光管と赤外線受光管が互いに感知し合うことで、倉庫内における輸送子車の正確な位置を速やかに知ることができる。

【発明の効果】

【0014】

つまり、本発明は、以下の利点を有する。
親子型積み降ろしシステムであって、本発明は、輸送子車が荷物を輸送親車から倉庫内に搬送したり、荷物を倉庫から輸送親車に搬送したりすることができ、荷物の積み降ろしを実現する。積み降ろし位置調整中に鏡面反射センサを第１光ベルトに合わせ、第１距離センサを第２光ベルトに合わせて自動的に子車駐輪受けを調整し、子車駐輪受けが倉庫の底部とちょうど同じ高さで倉庫と連結するようにし、運送子車が運送親車と倉庫の間をスムーズに移動することができる。輸送親車は、輸送子車や荷物が輸送親車上にあるか否かを感知することができる。倉庫内の第２荷物インプレースセンサは、倉庫内の荷物の保管状況をリアルタイムに反映することができ、これにより輸送親車は、適切な倉庫を正確に選択して荷物を積み下ろしすることができる。本発明は、構造が簡単でコンパクトで、適用性が強い。本システムは、自動制御と運行ができ、荷物積み下ろしの効率を大幅に向上させる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】図１は、親子型積み降ろしシステムの構成を示す図である。

【図2】図２は、倉庫の構成を示す図である。

【図3】図３は、輸送親車及び輸送子車の構成を示す図である。

【図4】図４は、輸送親車の構成を示す図である。

【図5】図５は、子車駐輪受け及び輸送子車の構成を示す図である。

【図6】図６は、輸送子車の構成を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、図面及び具体的な実施形態を参照して本発明を更に詳細に説明する。

【0017】

説明書の添付図面中の各参照符号を統一的に見やすいように、説明書の添付図面中に出現する参照符号に対して以下のように統一的に説明する。
１：倉庫、２：輸送親車、３：輸送子車、４：荷物支持ビーム、５：車体、６：子車駐輪受け、７：第１光ベルト、８：第１距離センサ、９：第２光ベルト、１０：鏡面反射センサ、１１：子車往復通路、１２：プロング、１３：支持板、１４：仰角油圧シリンダ、１５：フレーム、１６：昇降ロッド、１７：昇降フレーム、１８：トルクモータ、１９：フィードロッド、２０：リードスクリュー、２１：固定板、２２：子車インプレースセンサ、２３：第１荷物インプレースセンサ、２４：倉庫出入口、２５：ポジジョニング板、２６：ばねリセットスイッチ、２７：第２荷物インプレースセンサ、２８：車体フレーム、２９：車輪、３０：案内輪、３１：昇降スライドレール、３２：ヒンジロッド、３３：パレット、３４：赤外線発光管、３５：赤外線受光管、３６：縦板。

【0018】

図１、図２、図３、図４、図５、図６に示すように、親子型積み降ろしシステムは、倉庫と、輸送親車と、倉庫と輸送親車を往復する輸送子車を含む。輸送子車、輸送親車、倉庫には、いずれも無線通信モジュールが設けられている（図示せず）。輸送子車、輸送親車、倉庫の間は、無線通信モジュールによって信号接続される。輸送親車は、到着後に無線通信モジュールによって保管位置を判定することができ、それによって、計画された輸送子車の往復通路の大体の位置まで移動し、次いで、プロングの移動を調整することによって、正確な位置合わせが行われる。積み込みの際、輸送子車は、まず荷物を積み込む。それから、輸送子車は、輸送親車まで移動する。続いて、輸送親車は、輸送子車を荷物とともに倉庫の倉庫出入口に運ぶ。最後に輸送子車は、荷物を倉庫内に運搬して保管する。積み降ろしの際、輸送子車は、倉庫内の荷物を輸送親車に輸送する。最後に輸送親車は、荷物を指定された荷台に運んで保管する。倉庫内には複数本の荷物支持ビームが設けられ、荷物支持ビームが倉庫の底部に位置し、複数本の荷物支持ビーム（倉庫の幅に沿った方向）は、均一に分布し且つ互いに平行である。荷物支持ビームが倉庫の底部の長さよりやや短く、プロングの先端が突出しているため、両者は、ちょうど倉庫出入口で連結できるようになっている。２本の隣接する荷物支持ビームは、１つの荷物を保管する位置とし、すべての荷物支持ビームは、倉庫の幅に沿って分布し、１つの倉庫には、複数の異なる保管位置を有するようにし、複数の荷物は、荷物支持ビームの長さ方向（倉庫の奥行き方向）に沿って保管される。本実施例では、荷物支持ビームとして角パイプを採用し、隣接する支持ビーム間には子車往復通路が存在し、子車往復通路の幅（２本の荷物支持ビーム間の距離）は、輸送子車の幅に等しい。輸送親車は、車体と、車体に取り付けられた縦移動アセンブリと、縦移動アセンブリに取り付けられた横移動アセンブリと、横移動アセンブリに取り付けられた子車駐輪受けとを含む。車体は、フォークリフトと同様に採用される。縦移動アセンブリと横移動アセンブリは、子車駐輪受けを垂直方向と水平方向に位置調整することができ、子車駐輪受けが倉庫の底部と等しい高さになり且つ子車往復通路に位置合わせできるようにし、車体の移動により、子車駐輪受けを倉庫の倉庫出入口に位置させることができ、最後に輸送子車が倉庫と輸送親車とを往復して荷物を輸送することを実現する。倉庫には第１光ベルトが設置され、第１光ベルトには第１距離センサが設置され、倉庫には倉庫出入口が設置され、倉庫は、トラックのトランクに相当し、倉庫の倉庫出入口の下方にはポジジョニング板が設置され、第１光ベルトと第１距離センサは、いずれもポジジョニング板に位置する。子車駐輪受けに第２光ベルトと鏡面反射センサが設けられる。子車駐輪受けが荷物を積み降ろしする位置を調整する際、輸送親車は、鏡面反射センサと第１光ベルトの感知を利用し、子車駐輪受けが倉庫の底部と同じ高さに自動調整されるようにする。輸送親車は、第２光ベルトと第１距離センサの感知を利用し、子車駐輪受けを倉庫と適切な荷下ろし距離に自動調整され、倉庫の倉庫出入口に垂直に合わせる。同時に第１距離センサは、子車駐輪受け上の２つの第２光ベルトを検出することにより、２つのプロングの位置を調整し、両プロングを往復通路と整合させ、輸送子車が輸送親車と倉庫の間で移動することを容易にする。

【0019】

子車駐輪受けは、プロングと、プロングの下方に取り付けられた支持板とを含む。プロングと支持板は、共に２本ある。輸送子車は、２本のプロングの間に位置し且つ輸送子車は、スライド可能に支持板に載置される。第２光ベルト及び鏡面反射センサは、両方とも支持板上に配置される。プロングの幅は、支持板の幅よりも小さい。輸送子車が輸送親車に停車しているときには、輸送子車の車輪は、支持板上にある。輸送子車の両側にはプロングがある。プロング及び支持板は、輸送子車が一方向にのみ往復移動可能であることを規定するトラックを形成する。プロングの一端と支持板の一端は、いずれも横移動アセンブリと固定され、プロングの他端と支持板の他端は、宙に浮いて設置される。２つのプロングの末端の第２光ベルトと倉庫上の第１距離センサを利用して感知して２つのプロングの間の中間位置を得て、更にプロングを水平に調整して、プロングの中間位置を輸送親車上の子車往復通路の中間位置と一致させ、２つのプロングの間の輸送子車が子車往復通路に整列することを可能にする。第２光ベルト及び鏡面反射センサは、子車駐輪受けが倉庫に近接するように調整するときに倉庫に向けられる。

【0020】

縦移動アセンブリは、車体に取り付けられたフレームと、フレームに取り付けられた昇降ロッドとを含む。昇降ロッドは、ボールスクリューを用いることができる。横移動アセンブリは、ボールスクリューのスライダに取り付けられる。ボールスクリューのリードスクリューは、サーボモータによって回転駆動され、横移動アセンブリを垂直方向に移動させる。横移動アセンブリは、昇降ロッドに取り付けられた昇降フレームと、昇降フレームに取り付けられたトルクモータとフィードロッドと、昇降フレームに回転可能に取り付けられたリードスクリュー、リードスクリューとフィードロッドにスライド可能に取り付けられた縦板を含む。車体には仰角油圧シリンダが設けられ、フレームは、仰角油圧シリンダの出力端に接続される。リードスクリューとトルクモータ及び縦板は、いずれも２つある。２つのトルクモータの出力端は、それぞれ２つのリードスクリューに接続される。リードスクリューとフィードロッドは、共に水平に設置される。２本のリードスクリューは、同一水平直線上に位置する。２本の縦板は、それぞれ２本のリードスクリューに取り付けられる。２本のプロングは、それぞれ２つの縦板に水平に固定される。２つのトルクモータは、それぞれ２つのプロングの横方向の移動を制御することができ、それによって２つのプロングの間の幅を変化させることができ、異なる倉庫とパレットに適応するが、積み降ろし中に両者は同方向に同速で移動し、間隔は変わらない。縦板にはねじ穴が設けられ、縦板のねじ穴は、リードスクリュー上の雄ねじと係合する。トルクモータによってリードスクリューを駆動して縦板を水平方向に移動させる。縦板の上端は、スライド可能にフィードロッドに取り付けられ、ねじ穴は、縦板の中央にあり、プロングと支持板は、縦板の下端にある。フィードロッドは、縦板を平行移動させることができる。フィードロッドは、縦板の受力をより均衡させ、荷物を運ぶ時により安定させる。

【0021】

昇降フレームには固定板が設けられ、固定板は、昇降フレームの下端で且つプロングの上方に位置する。固定板には、子車インプレースセンサと第１荷物インプレースセンサが設けられる。子車インプレースセンサは、第１荷物インプレースセンサの下方に位置する。子車インプレースセンサは、輸送子車が支持板にあるか否かを検出する。第１荷物インプレースセンサは、輸送親車上に荷物があるか否かを検出する。第１荷物センサと子車インプレースセンサは、輸送子車がパレットの真下にあるかどうかを判定することができる。本システムは、自動倉庫の荷台から荷物を受け取る時、自動倉庫に横方向位置調整機構があり、自動倉庫は、従来技術に属する。

【0022】

支持板には、ばねリセットスイッチも設けられている。ばねリセットスイッチは、支持板の宙に浮いた端の末端に位置し、鏡面反射センサの横にある。支持板が倉庫のポジジョニング板に近づくと、ばねリセットスイッチがポジジョニング板に接触し、ばねリセットスイッチのトリガにより輸送親車が自動的に移動を停止し、輸送親車と倉庫との衝突を防止するとともに、積み降ろし中のプロングと倉庫とを接触したままにする。

【0023】

荷物支持ビームには、第２荷物インプレースセンサが設けられている。第２荷物インプレースセンサは、複数あり、且つ荷物支持ビームの長手方向に沿って均等に分布する。第２荷物インプレースセンサは、倉庫内のどの位置に荷物があるかを検出することができ、輸送親車が速やかに積み下ろしの位置を見つけるのに便利である。

【0024】

輸送子車は、車体フレームと、回転可能に車体フレームに取り付けられた車輪と案内輪を含む。車輪と案内輪は、いずれも複数ある。複数の車輪は、車体フレームの両側に均等に分布し、複数の案内輪は、車体フレームの両側に均等に分布する。車輪の回転軸線が水平で、案内輪の回転軸線が垂直である。車輪は、転動可能に支持板に載置され、案内輪は、転動可能にプロングの側面に位置付けられ、案内輪の周面がプロングの側面に接触する。プロングは、輸送子車が輸送親車上を移動する際のずれを防止し、案内輪は、プロングと輸送子車の車体フレームとの摩擦を減らし、輸送子車が支持板上を移動するように案内する。

【0025】

運搬子車は、更に車体フレームに取り付けられた昇降スライドレールと、車体フレームにヒンジ接合されたヒンジロッドと、ヒンジロッドにヒンジ接合された昇降板と、昇降板に固定されたパレットを含む。パレットは、荷物を受け止めることができる。昇降スライドレールの出力端は、昇降板に接続されている。昇降スライドレールは、昇降板の中心に位置する。昇降スライドレールは、昇降の際に昇降板の回転と転覆を防止できるように機能し、輸送子車に積み込んだ荷物を輸送する時にパレットが上昇して荷物を持ち上げ、輸送子車が荷物を倉庫内に輸送する際には昇降板を降下させることで荷物を荷物支持ビーム上に載置し、昇降板が最低位置まで降下して荷降ろしする際にはパレットの高さが荷物支持ビームの高さよりも低くなる。

【0026】

荷物支持ビームの側面には赤外発光管が設置され、赤外発光管は、子車往復通路内に位置し、車体フレームの両側にはそれぞれ赤外受光管が設置されている。輸送子車の車体フレームの両側には２つの赤外線受光管が設置されている。輸送子車が倉庫内を移動する際、赤外線受光管は、荷物支持ビーム上の赤外線発光管と感応し、倉庫内における輸送子車の具体的な位置をリアルタイムでモニタリングすることができる。車体フレーム上の２つ目の赤外線受光管がトリガされた時に、輸送子車がトラック内に完全に戻ったことを証明するとともに、ここも基準点とし、車の位置を標定することで、荷物支持ビーム上の荷物インプレースセンサの情報に基づき、輸送子車が荷物を置くか受け取るための移動距離を知ることができる。輸送子車が荷物を置き終わったり取り終わったりして、再び赤外線受光管をトリガした時、輸送親車に乗ることを表明する。輸送親車は、子車インプレースセンサを起動させ、輸送子車が位置まで動くかどうかを確認する。

【0027】

本装置の動作原理：積み込みの際に、輸送子車は、荷台から積み荷を取り出した後に輸送親車の子車駐輪受けに移動し、子車インプレースセンサと第１荷物インプレースセンサは、それぞれ輸送子車と荷物がすでに輸送親車に運ばれたか否かを感知する。輸送子車が存在することと荷物があることを決定した後、輸送親車は、事前に無線通信モジュールで保管位置を知り、保管位置の倉庫に移動する。この過程で輸送親車は、第２光ベルトが倉庫の第１距離センサに合わせること、及び鏡面反射センサが倉庫の第１反射ベルトに合わせることによって子車駐輪受けの位置を調整し、プロングの末端の鏡面反射センサと倉庫の第１光ベルトの感知を利用し、支持板上面の高さが倉庫の底部平面の高さと一致するように水平にし、輸送子車の移動を便利にする。２つの支持板の末端に第２光ベルトがあり、２つの第２光ベルトと第１距離センサとの感知距離により、両者の中心位置を決定し、２つのプロングに対して同時に水平調整を行い、２つのプロングがピッチを変えないようにすると同時に、プロングの中心と子車往復通路の中心が一致し、それによって２つのプロングと子車往復通路の位置合わせを実現する。この過程で２つのプロングは、それぞれ２つのトルクモータによって駆動され、２つのプロングの水平調整を実現する。倉庫の第１距離センサの感知距離は２メートルであり、輸送親車先端（空荷時は車体、荷載時は先端の荷物）と倉庫との距離が２メートルになると、第１距離センサが作動し、輸送親車は、位置と姿勢の調整を開始し、車体２輪の差速回転及び前進運動により、事前に荷物を補完する子車往復通路に初歩的に合わせるとともに、車体先端が倉庫出入口平面に垂直になる。この過程の調整距離は、０．５メートル未満であり、位置と姿勢の調整が完了する。輸送親車の先端と倉庫との距離が１．５メートルになると、輸送親車が前進を停止し、プロングが上昇し、鏡面反射センサが倉庫の第１反射ベルトに合わせると、鏡面反射センサがトリガーとなる。このとき支持板上面と倉庫の底部平面の高さが一致し、プロングの高さ調整が完了する。その後も輸送親車が前進を続け、第１距離センサがリアルタイムの２つの支持板先端の第２光ベルトの距離値を検出することで、移動中に２つの差動輪の速度を調整し、輸送親車が倉庫の尾部のポジジョニング板と垂直を保つことを確保する。プロングの先端と倉庫との距離が０．１メートルになると、２つのプロングは、水平微調整を行う。この過程は、第１距離センサによって２つの第２光ベルトの位置を検出する。第２光ベルトは、トリガされた２段の第１距離センサの中間位置に対応し、予め保管された子車往復通路下部の第１距離センサの中心に位置する場合、２つのプロングは、子車往復通路と正確に位置合わせされ、プロングの水平調整が終了する。輸送親車は、支持板末端のばねリセットスイッチが倉庫のポジジョニング板に当たるまで前進移動を続け、ばねリセットスイッチをトリガし、輸送親車の移動が停止する。上記調整過程により、子車駐輪受けの位置が倉庫内の底部に接近して同じ高さに位置した後、輸送親車の移動が停止する（ばねリセットスイッチの作動）。直後に輸送子車が稼働し、輸送子車が輸送親車から倉庫内に移動し、輸送子車が倉庫の子車往復通路を移動する際には、倉庫内の赤外線発光管と輸送子車上の赤外線受光管が互いに感知することにより、システムは、倉庫内における輸送子車の具体的な位置を明らかにすることができる。輸送子車は、荷物を倉庫内の適切な位置まで運搬した後、車体フレーム上の昇降板の昇降を駆動することにより、発送荷物を荷物支持ビームに保管する。荷物支持ビーム上の第２荷物インプレースセンサは、輸送子車が荷物をすでに倉庫内に置いたかどうかを感知できる。輸送子車は、荷物を倉庫内に置いた後に子車往復通路に沿って輸送親車に戻り、輸送親車上の子車インプレースセンサは、輸送子車が輸送親車上に戻ったか否かを検出する。倉庫内の荷物を荷卸しする際、輸送親車が子車駐輪受けを適切な荷卸し位置に調整する過程は、荷積み過程と一致する。子車駐輪受けの位置が倉庫内の底部に近接して同じ高さになると輸送親車が移動を停止し、輸送子車は、輸送親車から倉庫の荷物の下方に移動し、そして輸送子車の昇降板が上昇することで荷物を持ち上げる。輸送子車は、荷物を持ち上げた後に元の道で輸送親車に戻る。輸送親車は、子車インプレースセンサと第１荷物インプレースセンサによって、輸送子車と荷物が輸送親車に戻ったか否かを検出する。最後に輸送親車は、荷物を荷台又は指定地点まで運搬する。本願における荷台の設置は、倉庫と同じであり、荷台は、自動倉庫内に位置し、輸送親車と輸送子車が荷台で荷を出し入れする過程は、倉庫で荷を出し入れする過程と同じであり、自動倉庫内の荷台には荷物を整列させる装置がある。

【0028】

上記実施例は、本発明の好適な実施形態であるが、本発明の実施形態は、上記実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨及び原理から逸脱しない範囲での変更、修正、置換、組み合わせ、単純化は、均等な置換として本発明の範囲内に含まれる。

【0029】

（付記）
（付記１）
親子型積み降ろしシステムであって、
倉庫と、輸送親車と、前記倉庫と前記輸送親車を往復する輸送子車とを含み、
前記輸送子車、前記輸送親車、前記倉庫に無線通信モジュールが設けられ、
前記輸送子車、前記輸送親車、前記倉庫の間が前記無線通信モジュールによって信号接続され、
前記倉庫内には複数本の荷物支持ビームが設けられ、
前記輸送親車には、車体と、車体に取り付けられた縦移動アセンブリと、前記縦移動アセンブリに取り付けられた横移動アセンブリと、前記横移動アセンブリに取り付けられた子車駐輪受けを含み、
前記倉庫に第１光ベルトが設けられ、前記第１光ベルトに第１距離センサが設けられ、
前記子車駐輪受けの末端には第２光ベルトと鏡面反射センサが設けられ、
隣接する前記荷物支持ビームの間には子車往復通路が存在することを特徴とする、
親子型積み降ろしシステム。

【0030】

（付記２）
子車駐輪受けは、プロングと、前記プロングの下方に取り付けられた支持板とを含み、
前記プロングと前記支持板は、共に２本あり、
前記輸送子車は、２本の前記プロングの間に位置し且つ前記支持板にスライド可能に載置され、
前記第２光ベルト及び前記鏡面反射センサは、両方とも前記支持板に配置されることを特徴とする、
付記１に記載の親子型積み降ろしシステム。

【0031】

（付記３）
前記縦移動アセンブリは、前記車体に取り付けられたフレームと、前記フレームに取り付けられた昇降ロッドとを含み、
前記横移動アセンブリは、前記昇降ロッドに取り付けられた昇降フレームと、前記昇降フレームに取り付けられたトルクモータ及びフィードロッドと、前記昇降フレームに回転可能に取り付けられたリードスクリューと、前記リードスクリューと前記フィードロッドにスライド可能に取り付けられた縦板とを含み、
前記リードスクリュー、前記トルクモータ及び前記縦板は、いずれも２つあり、
２つの前記トルクモータの出力端は、それぞれ２つの前記リードスクリューに接続され、
前記リードスクリューと前記フィードロッドは、いずれも水平に設置され、
２つの前記リードスクリューは、同一の水平直線上に位置し、
２つの前記縦板は、２本の前記リードスクリューにそれぞれ取り付けられ、
２本の前記プロングは、２つの前記縦板にそれぞれ固定されていることを特徴とする、
付記２に記載の親子型積み降ろしシステム。

【0032】

（付記４）
前記昇降フレームには固定板が設けられ、前記固定板には子車インプレースセンサと第１荷物インプレースセンサが設けられていることを特徴とする、
付記３に記載の親子型積み降ろしシステム。

【0033】

（付記５）
前記倉庫には倉庫出入口が設けられ、前記倉庫の前記倉庫出入口の下方にポジジョニング板が設けられ、前記第１光ベルトと前記第１距離センサは、共に前記ポジジョニング板に位置することを特徴とする、
付記２に記載の親子型積み降ろしシステム。

【0034】

（付記６）
前記支持板には、ばねリセットスイッチが更に設けられていることを特徴とする、
付記５に記載の親子型積み降ろしシステム。

【0035】

（付記７）
前記荷物支持ビームには第２荷物インプレースセンサが設けられていることを特徴とする、
付記１に記載の親子型積み降ろしシステム。

【0036】

（付記８）
前記輸送子車は、車体フレームと、前記車体フレームに回転可能に取り付けられた車輪と案内輪とを含み、
前記車輪と前記案内輪とは、それぞれ複数あり、
複数の前記車輪は、前記車体フレームの両側に均等に分布し、
複数の前記案内輪は、前記車体フレームの両側に均等に分布し、
前記車輪は、転動可能に前記支持板に載置され、
前記案内輪は、転動可能に前記プロングの側面に位置付けられることを特徴とする、
付記２に記載の親子型積み降ろしシステム。

【0037】

（付記９）
前記輸送子車は、更に前記車体フレームに取り付けられた昇降スライドレールと、前記車体フレームにヒンジ連結されたヒンジロッドと、前記ヒンジロッドにヒンジ連結された昇降板と、前記昇降板に固定されたパレットとを含み、前記昇降スライドレールの出力端は、前記昇降板に接続されていることを特徴とする、
付記８に記載の親子型積み降ろしシステム。

【0038】

（付記１０）
前記荷物支持ビームの側面に赤外線発光管が設けられ、
前記赤外線発光管は、前記子車往復通路内に位置し、
車両フレームの両側には、それぞれ赤外線受光管が設けられていることを特徴とする、
付記９に記載の親子型積み降ろしシステム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】