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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-01-24
(45)【発行日】2023-02-01
(54)【発明の名称】物品搬送装置
(51)【国際特許分類】
B65G 25/02 20060101AFI20230125BHJP
B65G 54/02 20060101ALI20230125BHJP
【ＦＩ】
B65G25/02 H
B65G54/02
【請求項の数】
2
(21)【出願番号】P 2019013195
(22)【出願日】2019-01-29
(65)【公開番号】P2020121821
(43)【公開日】2020-08-13
【審査請求日】2021-12-28
(73)【特許権者】
【識別番号】000253019
【氏名又は名称】澁谷工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100156199
【弁理士】
【氏名又は名称】神崎 真
(72)【発明者】
【氏名】宮崎 隆
【審査官】大塚 多佳子
(56)【参考文献】
【文献】特許第６３２０６８６（ＪＰ，Ｂ２）
【文献】特開２０１４－０２４６６５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１８４２９５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭４９－０６８４６６（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開昭５４－１５０２９２（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開平０７－２９９３９８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１０－１１０７９９（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ ２５／０２
Ｂ６５Ｇ ５４／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品と係合する複数の物品係合部を有するレイクと、上記レイクを物品の搬送方向に往復移動させるとともに該搬送方向と交差する横方向に往復移動させるレイク移動手段とを備え、上記レイク移動手段は、上記レイクを上記横方向に往復移動させて上記物品係合部を物品に係合又は離脱させ、かつ上記物品係合部に物品を係合させた状態で上記搬送方向に沿って送り移動させ又は上記物品係合部を物品から脱離させた状態で上記搬送方向とは逆方向に戻り移動させて、上記物品係合部に係合した物品を上記搬送方向に沿った直線上で間欠的に搬送する物品搬送装置において、上記レイク移動手段は、上記搬送方向に沿って直線的に配置した電磁コイルと、該電磁コイルに沿って進退動自在に設けた第１キャリアと第２キャリアと、上記第１キャリア、第２キャリアおよびレイクに連動して設けられ、上記第１キャリアと第２キャリアとの間隔が拡縮されることによりレイクを上記横方向に進退動させる往復作動機構と、上記第１キャリアと第２キャリアとに設けた永久磁石と、上記電磁コイルに電流を供給して各キャリアの移動を制御する制御装置とから構成され、
上記制御装置は、上記第１キャリアと第２キャリアとの間隔を拡縮させることにより上記往復作動機構を作動させてレイクを上記横方向に往復動させるとともに、上記第１キャリアと第２キャリアとの間隔を所定の間隔に維持した状態で各キャリアを電磁コイルに沿って移動させることによりレイクを上記搬送方向に移動させることを特徴とする物品搬送装置。
【請求項2】
上記往復作動機構は、上記レイクと第１キャリアとをそれぞれ揺動可能に連結する第１リンクと、該第１リンクと上記第２キャリアとをそれぞれ揺動可能に連結する第２リンクとを備えることを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、物品と係合する複数の物品係合部を有するレイクを備えた物品搬送装置に関し、より詳しくは、上記レイクの物品係合部に係合した物品を上記搬送方向に沿って直線上で間欠的に搬送することができるようにした物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、物品搬送装置として、物品と係合する複数の物品係合部を有するレイクと、上記レイクを物品の搬送方向に往復移動させるとともに該搬送方向と交差する横方向に往復移動させるレイク移動手段とを備えた物品搬送装置が知られている（特許文献１）。
上記レイク移動手段は、上記レイクを上記横方向に移動させて上記物品係合部を物品に係合させ、次に上記物品係合部に物品を係合させた状態で上記搬送方向に沿って送り移動させるようになっている。そして物品を送り移動で前進させたら上記レイクを上記横方向に移動させて上記物品係合部を物品から脱離させ、次にこの状態で上記搬送方向とは逆方向に戻り移動させることができるようになっている。
したがって、かかる作動を繰り返すことによって上記物品係合部に係合した物品を上記搬送方向に沿った直線上で間欠的に順次搬送することができる。
上記レイク移動手段は、上記レイクを上記横方向に移動させて上記物品係合部を物品に係合させ、次に上記物品係合部に物品を係合させた状態で上記搬送方向に沿って送り移動させるようになっている。そして物品を送り移動で前進させたら上記レイクを上記横方向に移動させて上記物品係合部を物品から脱離させ、次にこの状態で上記搬送方向とは逆方向に戻り移動させることができるようになっている。
したがって、かかる作動を繰り返すことによって上記物品係合部に係合した物品を上記搬送方向に沿った直線上で間欠的に順次搬送することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特許第６３２０６８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記特許文献１におけるレイク移動手段は、無菌充填に用いられることを考慮して粉塵の発生源となる機構を削減することができるように配慮したものであるが、サーボモータによって駆動される複雑な構成となっており、粉塵のさらなる低減が望まれていた。
本発明はそのような事情に鑑み、レイク移動手段としてリニアモータを利用することにより、粉塵の発生を一層低減することが可能な物品搬送装置を提供するものである。
本発明はそのような事情に鑑み、レイク移動手段としてリニアモータを利用することにより、粉塵の発生を一層低減することが可能な物品搬送装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
請求項１の発明は、物品と係合する複数の物品係合部を有するレイクと、上記レイクを物品の搬送方向に往復移動させるとともに該搬送方向と交差する横方向に往復移動させるレイク移動手段とを備え、上記レイク移動手段は、上記レイクを上記横方向に往復移動させて上記物品係合部を物品に係合又は離脱させ、かつ上記物品係合部に物品を係合させた状態で上記搬送方向に沿って送り移動させ又は上記物品係合部を物品から脱離させた状態で上記搬送方向とは逆方向に戻り移動させて、上記物品係合部に係合した物品を上記搬送方向に沿った直線上で間欠的に搬送するようになっている物品搬送装置において、
上記レイク移動手段は、上記搬送方向に沿って直線的に配置した電磁コイルと、該電磁コイルに沿って進退動自在に設けた第１キャリアと第２キャリアと、上記第１キャリア、第２キャリアおよびレイクに連動して設けられ、上記第１キャリアと第２キャリアとの間隔が拡縮されることによりレイクを上記横方向に進退動させる往復作動機構と、上記第１キャリアと第２キャリアとに設けた永久磁石と、上記電磁コイルに電流を供給して各キャリアの移動を制御する制御装置とから構成され、
上記制御装置は、上記第１キャリアと第２キャリアとの間隔を拡縮させることにより上記往復作動機構を作動させてレイクを上記横方向に往復動させるとともに、上記第１キャリアと第２キャリアとの間隔を所定の間隔に維持した状態で各キャリアを電磁コイルに沿って往復移動させることによりレイクを上記搬送方向に往復移動させることを特徴とするものである。
上記レイク移動手段は、上記搬送方向に沿って直線的に配置した電磁コイルと、該電磁コイルに沿って進退動自在に設けた第１キャリアと第２キャリアと、上記第１キャリア、第２キャリアおよびレイクに連動して設けられ、上記第１キャリアと第２キャリアとの間隔が拡縮されることによりレイクを上記横方向に進退動させる往復作動機構と、上記第１キャリアと第２キャリアとに設けた永久磁石と、上記電磁コイルに電流を供給して各キャリアの移動を制御する制御装置とから構成され、
上記制御装置は、上記第１キャリアと第２キャリアとの間隔を拡縮させることにより上記往復作動機構を作動させてレイクを上記横方向に往復動させるとともに、上記第１キャリアと第２キャリアとの間隔を所定の間隔に維持した状態で各キャリアを電磁コイルに沿って往復移動させることによりレイクを上記搬送方向に往復移動させることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【0006】
上記構成によれば、上記第１キャリアと第２キャリアとの間隔を拡縮させることにより上記往復作動機構を作動させてレイクを上記横方向に往復動させることができ、また第１キャリアと第２キャリアとの間隔を所定の間隔に維持した状態で各キャリアを電磁コイルに沿って往復移動させることによりレイクを上記搬送方向に往復移動させることができる。
したがって可動部分は第１キャリア、第２キャリアおよび往復作動機構だけとなるので、従来装置に比較してレイク移動手段の構成を簡素化することができ、それによって粉塵の発生を可及的に低減することが可能となる。
したがって可動部分は第１キャリア、第２キャリアおよび往復作動機構だけとなるので、従来装置に比較してレイク移動手段の構成を簡素化することができ、それによって粉塵の発生を可及的に低減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下図示実施例について本発明を説明すると、図１において、物品としての空の容器１はサイドガイド２ａによって両側をガイドされながら搬送コンベヤ２Ａにより図１の右方向に連続的に搬送され、タイミングスクリュウ３に係合されると該スクリュウ３よって所定の間隔に拡げられるようになっている。
上記搬送コンベヤ２Ａはタイミングスクリュウ３の末端部を所定量超えた位置まで設けられており、搬送コンベヤ２Ａの先端部から先は、容器１の底部を支持する支持プレート２Ｂとなっている。また上記サイドガイド２ａは、タイミングスクリュウ３を設けた位置については省略されている。
上記タイミングスクリュウ３によって所定の間隔に拡げられた容器１は、該タイミングスクリュウ３の回転に伴って上記支持プレート２Ｂ上を図１の右方向に連続的に直線上で搬送され、図示実施例では先行する連続した９本の容器１がスクリュウ３に係合されて最先端の容器１がタイミングスクリュウ３の先端部に到達すると、タイミングスクリュウ３の回転が停止されて容器１の搬送が停止されるようになっている。
上記搬送コンベヤ２Ａはタイミングスクリュウ３の末端部を所定量超えた位置まで設けられており、搬送コンベヤ２Ａの先端部から先は、容器１の底部を支持する支持プレート２Ｂとなっている。また上記サイドガイド２ａは、タイミングスクリュウ３を設けた位置については省略されている。
上記タイミングスクリュウ３によって所定の間隔に拡げられた容器１は、該タイミングスクリュウ３の回転に伴って上記支持プレート２Ｂ上を図１の右方向に連続的に直線上で搬送され、図示実施例では先行する連続した９本の容器１がスクリュウ３に係合されて最先端の容器１がタイミングスクリュウ３の先端部に到達すると、タイミングスクリュウ３の回転が停止されて容器１の搬送が停止されるようになっている。
【0009】
上記タイミングスクリュウ３の回転が停止されて容器１の搬送が停止されると、長方形状のレイク４が後に詳述するレイク移動手段５によって、上記容器１の搬送方向Ｘと交差する横方向Ｙに前進され、これによりレイク４の側面に等間隔で形成した半円弧状の物品係合部４ａは、上記タイミングスクリュウ３に係合している９本の容器１と該タイミングスクリュウ３よりも搬送方向前方に搬送されて既に上記支持プレート２Ｂ上に載置されて停止されている複数本の容器１にそれぞれ係合されるようになる。
すなわち図２（ａ）に示すように、上記レイク４に設けた物品係合部４ａのうち、搬送方向最後方側の９個の物品係合部４ａがタイミングスクリュウ３に係合して停止している９本の容器１のそれぞれに係合するとともに、これと同時に、それよりも搬送方向前方側の複数個の物品係合部４ａが支持プレート２Ｂ上で停止している複数本の容器１のそれぞれに係合するようになる。
なお上記レイク４は、サイドガイド２ａと干渉しない位置に設けられていることは勿論である。
すなわち図２（ａ）に示すように、上記レイク４に設けた物品係合部４ａのうち、搬送方向最後方側の９個の物品係合部４ａがタイミングスクリュウ３に係合して停止している９本の容器１のそれぞれに係合するとともに、これと同時に、それよりも搬送方向前方側の複数個の物品係合部４ａが支持プレート２Ｂ上で停止している複数本の容器１のそれぞれに係合するようになる。
なお上記レイク４は、サイドガイド２ａと干渉しない位置に設けられていることは勿論である。
【0010】
上記レイク４の全ての物品係合部４ａがそれぞれ容器１に係合すると、各容器１はタイミングスクリュウ３と各物品係合部４ａによって、又はサイドガイド２ａと各物品係合部４ａとによってそれぞれ位置決めされるようになる。
上記レイク４の長手方向中央部位置には充填ゾーンＡ（図１）が設けられており、該充填ゾーンＡには、図示しないが連続した９カ所に充填装置のノズルをそれぞれ設けてある。上記充填装置の各ノズルは位置決めされた各容器１の直上位置となるように配置してあり、容器１が位置決めされると各ノズルが一斉に降下されて充填ゾーンＡ内に停止した９本の容器１内に挿入され、これにより各容器１内に充填液が充填される。
各容器１内への充填液の充填が終了して各ノズルが上昇されると、図２（ｂ）に示すように、レイク４はレイク移動手段５によって、上記物品係合部４ａに容器１を係合させた状態のまま上記搬送方向Ｘに沿って送り移動される。これと同時に、上記タイミングスクリュウ３の運転が開始され、レイク４の後ろ側に新たな空の容器１を順次搬入するようになる。
上記レイク４の長手方向中央部位置には充填ゾーンＡ（図１）が設けられており、該充填ゾーンＡには、図示しないが連続した９カ所に充填装置のノズルをそれぞれ設けてある。上記充填装置の各ノズルは位置決めされた各容器１の直上位置となるように配置してあり、容器１が位置決めされると各ノズルが一斉に降下されて充填ゾーンＡ内に停止した９本の容器１内に挿入され、これにより各容器１内に充填液が充填される。
各容器１内への充填液の充填が終了して各ノズルが上昇されると、図２（ｂ）に示すように、レイク４はレイク移動手段５によって、上記物品係合部４ａに容器１を係合させた状態のまま上記搬送方向Ｘに沿って送り移動される。これと同時に、上記タイミングスクリュウ３の運転が開始され、レイク４の後ろ側に新たな空の容器１を順次搬入するようになる。
【0011】
上記レイク４が各物品係合部４ａに係合した各容器１を９本分の距離だけ前進させ、それによってレイク４の後ろ側に新たに９本の空の容器１が搬入されると、レイク４の前進とタイミングスクリュウ３の回転とが停止される。
この状態となると、図２（ｃ）に示すように、レイク４はレイク移動手段５によって上記横方向Ｙに沿って後退され、これにより全ての物品係合部４ａを各容器１から離脱させる。
各物品係合部４ａが各容器１から離脱されると、引き続きレイク４はレイク移動手段５によって上記搬送方向Ｘとは逆方向に戻り移動されるようになり、さらに元の位置まで復帰されると再び上記横方向Ｙに前進されて、図２（ａ）で示すように、レイク４の搬送方向後方に形成した９つの各物品係合部４ａが新たに供給された９本の容器１に係合するとともに、それよりも前方に設けられた各物品係合部４ａが既に前進されて支持プレート２Ｂ上で停止している複数の容器１のそれぞれに係合されるようになる。
以後、上述の作動が繰り返されて、９本ずつの容器１が順次間欠的に搬送され、その間に９本の容器１内に充填液が充填されるようになる。またレイク４の先端部側の物品係合部４ａに係合していた物品１は、上記支持プレート２Ｂから搬送コンベヤ２Ｃ（図１参照）上に送り出されて、該搬送コンベヤ２Ｃによって下流側に搬送されるようになる。
上述した構成を有する物品搬送装置７および充填装置は図示しない無菌室内に設けられており、それによって無菌充填が行えるようになっている。
この状態となると、図２（ｃ）に示すように、レイク４はレイク移動手段５によって上記横方向Ｙに沿って後退され、これにより全ての物品係合部４ａを各容器１から離脱させる。
各物品係合部４ａが各容器１から離脱されると、引き続きレイク４はレイク移動手段５によって上記搬送方向Ｘとは逆方向に戻り移動されるようになり、さらに元の位置まで復帰されると再び上記横方向Ｙに前進されて、図２（ａ）で示すように、レイク４の搬送方向後方に形成した９つの各物品係合部４ａが新たに供給された９本の容器１に係合するとともに、それよりも前方に設けられた各物品係合部４ａが既に前進されて支持プレート２Ｂ上で停止している複数の容器１のそれぞれに係合されるようになる。
以後、上述の作動が繰り返されて、９本ずつの容器１が順次間欠的に搬送され、その間に９本の容器１内に充填液が充填されるようになる。またレイク４の先端部側の物品係合部４ａに係合していた物品１は、上記支持プレート２Ｂから搬送コンベヤ２Ｃ（図１参照）上に送り出されて、該搬送コンベヤ２Ｃによって下流側に搬送されるようになる。
上述した構成を有する物品搬送装置７および充填装置は図示しない無菌室内に設けられており、それによって無菌充填が行えるようになっている。
【0012】
次に上記レイク移動手段５の構成について説明すると、該レイク移動手段５は従来公知のリニアモータを利用したもので、上記搬送方向Ｘに沿って直線的に配置した電磁コイル１１と、該電磁コイル１１に沿ってそれぞれ進退動自在に設けた第１キャリア１２Ａと第２キャリア１２Ｂとを備えている。
上記第１キャリア１２Ａと第２キャリア１２Ｂは、レイク４の両端部分に２組設けてあり、各組の第１キャリア１２Ａ、第２キャリア１２Ｂおよびレイク４に連動させて往復作動機構１３をそれぞれ設けてある。この往復作動機構１３の構成については後述する。
上記第１キャリア１２Ａと第２キャリア１２Ｂとのそれぞれには永久磁石１４を設けてあり、無菌室の外部に設けた制御装置１５によって上記電磁コイル１１に電流を供給することにより各キャリア１２Ａ、１２Ｂの移動を制御することができるようになっている。
上記第１キャリア１２Ａと第２キャリア１２Ｂは、レイク４の両端部分に２組設けてあり、各組の第１キャリア１２Ａ、第２キャリア１２Ｂおよびレイク４に連動させて往復作動機構１３をそれぞれ設けてある。この往復作動機構１３の構成については後述する。
上記第１キャリア１２Ａと第２キャリア１２Ｂとのそれぞれには永久磁石１４を設けてあり、無菌室の外部に設けた制御装置１５によって上記電磁コイル１１に電流を供給することにより各キャリア１２Ａ、１２Ｂの移動を制御することができるようになっている。
【0013】
上記往復作動機構１３は、上記第１キャリア１２Ａと第２キャリア１２Ｂとの間隔を拡縮することにより上記レイク４を上記横方向Ｙに進退動させることができるようになっており、図示実施例では平行リンク機構を利用してある。
具体的には、上記各往復作動機構１３は、上記レイク４の右方又は左方の端部と各第１キャリア１２Ａとをそれぞれ揺動可能に連結する第１リンク１８と、各第１リンク１８の中央部と各第２キャリア１２Ｂとをそれぞれ揺動可能に連結する第２リンク１９とを備えている。
上記各往復作動機構１３と各キャリア１２Ａ、１２Ｂとは同一の配置となるように構成してあり、第１キャリア１２Ａ、第１リンク１８およびレイク４によって平行クランク機構を構成してある。
図示実施例ではレイク４の各端部から電磁コイル１１側に突出させて設けたブラケット２０の先端部に第１リンク１８の先端部を揺動可能に連結しているが、ブラケット２０を省略して第１リンク１８の先端部をレイク４に直接揺動可能に連結してもよい。
具体的には、上記各往復作動機構１３は、上記レイク４の右方又は左方の端部と各第１キャリア１２Ａとをそれぞれ揺動可能に連結する第１リンク１８と、各第１リンク１８の中央部と各第２キャリア１２Ｂとをそれぞれ揺動可能に連結する第２リンク１９とを備えている。
上記各往復作動機構１３と各キャリア１２Ａ、１２Ｂとは同一の配置となるように構成してあり、第１キャリア１２Ａ、第１リンク１８およびレイク４によって平行クランク機構を構成してある。
図示実施例ではレイク４の各端部から電磁コイル１１側に突出させて設けたブラケット２０の先端部に第１リンク１８の先端部を揺動可能に連結しているが、ブラケット２０を省略して第１リンク１８の先端部をレイク４に直接揺動可能に連結してもよい。
【0014】
以上の構成において、上記制御装置１５により、図２（ｂ）に示すように２組の第１キャリア１２Ａと第２キャリア１２Ｂとの間隔を一定の間隔に維持した状態で各キャリア１２Ａ、１２Ｂを電磁コイル１１に沿って往復移動させれば、レイク４を上記搬送方向Ｘに送り移動させ、又はレイク４を上記搬送方向Ｘと逆方向に戻り移動させることができる。
これに対し、図２（ｃ）に示すように上記制御装置１５により、各組の第１キャリア１２Ａと第２キャリア１２Ｂとの間隔を拡大した場合には、各第１リンク１８を時計方向に回転させることができるので、平行リンク機構の原理によりレイク４の長手方向を搬送方向Ｘと平行な状態に保ったまま該レイク４を横方向Ｙに後退移動させてレイク４の物品係合部４ａを容器１から離隔させることができる。
これに対し、図２（ｃ）に示すように上記制御装置１５により、各組の第１キャリア１２Ａと第２キャリア１２Ｂとの間隔を拡大した場合には、各第１リンク１８を時計方向に回転させることができるので、平行リンク機構の原理によりレイク４の長手方向を搬送方向Ｘと平行な状態に保ったまま該レイク４を横方向Ｙに後退移動させてレイク４の物品係合部４ａを容器１から離隔させることができる。
【0015】
他方、これとは逆に、各組の第１キャリア１２Ａと第２キャリア１２Ｂとの間隔を縮小した場合には、各第１リンク１８を反時計方向に回転させることができるので、レイク４を横方向Ｙに前進移動させてレイク４の物品係合部４ａを容器１に係合させることができる。
したがって、上記制御装置１５による上記電磁コイル１１への電流制御により、レイク４に上述した作動を行わせることができることが可能となる。
したがって、上記制御装置１５による上記電磁コイル１１への電流制御により、レイク４に上述した作動を行わせることができることが可能となる。
【0016】
なお、上記実施例では２組の第１キャリア１２Ａ、第２キャリア１２Ｂおよび往復作動機構１３を設けているが、レイク４の長さが短い場合にはより簡素化することができる。具体的には１つの第１キャリア１２Ａの長さを長くしてこれに２つの第１リンク１８、１８を設けることにより平行リンク機構を構成し、さらに一方の第１リンク１８に１つの第２リンク１９を揺動自在に連結して、該第２リンク１９を１つの第２キャリア１２Ｂに揺動自在に連結すればよい。
【0017】
また上記実施例では、往復作動機構１３として平行リンク機構を利用しているがこれに限定されるものではなく、カム機構やラック＆ピニオン機構などを用いることが可能である。例えばカム機構を用いる場合には、第１キャリア１２Ａに上記横方向Ｙに進退動自在なロッドを設けて該ロッドの先端にレイク４を連結するとともに、該第１キャリア１２Ａに上記搬送方向Ｘに進退動自在なカム部材を設ける。そして上記ロッドの端部にカムフォロワを設けるとともに、上記カム部材に搬送方向Ｘに対して斜めに形成したカム溝に上記カムフォロワを係合させる。そして上記カム部材と第２キャリア１２Ｂとをプッシュロッドで連結し、該プッシュロッドによりカム部材を第１キャリア１Ａに対して進退動させれば、上記カム溝、カムフォロワおよびロッドを介してレイク４を横方向Ｙに進退動させることができる。
【0018】
またラック＆ピニオン機構を用いる場合には、上記第１キャリア１２Ａにカム部材の代わりにピニオンを回転自在に設け、レイク４に連結したロッドにラックを形成して該ラックを上記ピニオンに噛合させ、さらに第２キャリア１２Ｂに設けたプッシュロッドにラックを形成して該ラックを上記ピニオンに噛合させればよい。これにより第２キャリア１２Ｂに設けたプッシュロッドを進退動させてピニオンを回転させれば、レイク４に連結したロッドを介してレイクを上記Ｙ方向に進退動させることができる。
【符号の説明】
【0019】
１ 容器（物品） ４ レイク
４ａ 物品係合部 ５ レイク移動手段
７ 物品搬送装置 １１ 電磁コイル
１２Ａ 第１キャリア １２Ｂ第２キャリア
１３ 往復作動機構 １４ 永久磁石
１５ 制御装置 １８ 第１リンク
１９ 第２リンク
４ａ 物品係合部 ５ レイク移動手段
７ 物品搬送装置 １１ 電磁コイル
１２Ａ 第１キャリア １２Ｂ第２キャリア
１３ 往復作動機構 １４ 永久磁石
１５ 制御装置 １８ 第１リンク
１９ 第２リンク
【図1】
【図2】
【図3】