特許 7216898 表示制御方法、表示制御装置及びヘッドアップディスプレイ装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-01-25

(45)【発行日】2023-02-02

(54)【発明の名称】表示制御方法、表示制御装置及びヘッドアップディスプレイ装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20230126BHJP

   G09G 5/00 20060101ALI20230126BHJP

   G09G 5/38 20060101ALI20230126BHJP

   B60K 35/00 20060101ALI20230126BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

G09G5/00 510A

G09G5/00 530T

G09G5/00 550C

G09G5/38 A

B60K35/00 A

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2019560905

(86)(22)【出願日】2018-11-26

(86)【国際出願番号】 JP2018043322

(87)【国際公開番号】W WO2019123976

(87)【国際公開日】2019-06-27

【審査請求日】2021-09-17

(31)【優先権主張番号】P 2017244956

(32)【優先日】2017-12-21

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000231512

【氏名又は名称】日本精機株式会社

(72)【発明者】

【氏名】神保 瑞翔

【審査官】佐々木 佳祐

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１７／０２２０４７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００３－２９１６８８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０９Ｇ ５／００

Ｇ０９Ｇ ５／３８

Ｂ６０Ｋ ３５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

表示画像を表示する表示器と、前記表示器が表示した前記表示画像の表示光を被投影部に投影するリレー光学系を有し、車両（１）の前景に重畳して視認される移動画像（２００）を表示するヘッドアップディスプレイ装置を制御する表示制御方法であって、
インターフェースが、前記車両の周辺に存在する第１のオブジェクト（３１１）に関して、少なくとも前記第１のオブジェクトの位置を含む第１のオブジェクト情報、及び前記車両の周辺に存在する第２のオブジェクト（３１２）に関して、少なくとも前記第２のオブジェクトの位置を含む第２のオブジェクト情報を取得する情報取得工程（Ｓ１０、Ｓ１１０、Ｓ２１０、Ｓ３１０、Ｓ４１０）と、
判定部が、前記移動画像を移動させる移動条件が成立するかどうかを判定する判定工程（Ｓ２０、Ｓ１２０、Ｓ２２０、Ｓ３２０、Ｓ４２０）と、
前記移動条件が成立したときに実行される以下の工程を有しており、すなわち、
表示処理部が、前記移動画像に含まれる情報画像（２１０）を、前記第１のオブジェクト情報に関連する第１情報画像（２１１）から前記第２のオブジェクト情報に関連する第２情報画像（２１２）に切り替える情報画像更新工程（Ｓ４０、Ｓ１４０、Ｓ２４０、Ｓ３４０、Ｓ４４０）と、
前記表示処理部が、取得した前記第１のオブジェクトの位置及び前記第２のオブジェクトの位置の少なくとも一方に基づき、前記第１のオブジェクトから離れる移動経路（４００）に沿って前記移動画像を移動させる移動工程（Ｓ５０、Ｓ１５０、Ｓ２６０、Ｓ３５０、Ｓ４５０）と、を含む、表示制御方法。

【請求項2】

前記移動工程が完了するまでに、前記移動画像の近傍に前記第２のオブジェクトが存在する位置を指示する指示画像（２５０）を表示させる指示画像表示工程（Ｓ２５０、Ｓ３６０、Ｓ４６０）、をさらに含む、請求項１に記載の表示制御方法。

【請求項3】

前記移動工程が、前記第１のオブジェクトから離れた移動中継点（４０３）に前記移動画像を移動させる第１移動工程（Ｓ５０、Ｓ３５０）と、前記移動中継点から前記第２のオブジェクトに向けて前記移動画像を移動させる第２移動工程（Ｓ１５０、Ｓ４５０）と、を含む、請求項１又は２に記載の表示制御方法。

【請求項4】

前記第１移動工程の後に、前記移動画像の近傍に前記第２のオブジェクトが存在する位置を指示する指示画像（２５０）を表示させる指示画像表示工程（Ｓ３６０）、を含む、請求項３に記載の表示制御方法。

【請求項5】

前記移動工程が完了するまでに、前記情報画像更新工程を完了させる、請求項１乃至４のいずれかに記載の表示制御方法。

【請求項6】

前記移動工程を開始するまでに、前記情報画像更新工程を完了させる、請求項５に記載の表示制御方法。

【請求項7】

前記移動工程において、前記移動画像が前記第１のオブジェクト又は前記第２のオブジェクトに重なる場合、前記移動画像の視認性を低下させる、請求項１乃至６のいずれかに記載の表示制御方法。

【請求項8】

車両（１）の前景に重畳して視認される移動画像（２００）を表示させる表示制御装置であって、
前記車両の周辺に存在する第１のオブジェクト（３１１）に関して、少なくとも前記第１のオブジェクトの位置（３１１）を含む第１のオブジェクト情報、及び第２のオブジェクト（３１２）に関して、少なくとも前記第２のオブジェクトの位置を含む第２のオブジェクト情報を取得するオブジェクト情報取得部（３０）と、
前記移動画像を移動させる移動条件が成立するかどうかを判定する判定部（２１）と、
前記移動条件が成立したときに、前記移動画像に含まれる情報画像（２１０）を、前記第１のオブジェクト情報に関連する第１情報画像（２１１）から前記第２のオブジェクト情報に関連する第２情報画像（２１２）に切り替えさせ、かつ、前記第１のオブジェクトから離れる移動経路（４００）に沿って前記移動画像を移動させる表示処理部（２２）と、を備える、表示制御装置。

【請求項9】

前記表示処理部（２２）は、前記移動画像を移動させる際、前記第１のオブジェクト（３１１）から離れた移動中継点（４０３）に移動させた後、前記移動中継点から前記第２のオブジェクトに向けて前記移動画像を移動させる、請求項８に記載の表示制御装置。

【請求項10】

前記表示処理部（２２）は、前記移動画像の近傍に前記第２のオブジェクトが存在する位置を指示する指示画像を表示させる、請求項８又は９に記載の表示制御装置。

【請求項11】

前記表示処理部（２２）は、前記移動画像の移動が完了するまでに、前記移動画像の近傍に前記第２のオブジェクトが存在する位置を指示する指示画像を表示させる、請求項１０に記載の表示制御装置。

【請求項12】

前記表示処理部は、前記移動画像の移動が完了するまでに、前記情報画像の切り替えを完了させる、請求項８乃至１１のいずれかに記載の表示制御装置。

【請求項13】

前記表示処理部は、前記移動画像の移動が開始するまでに、前記情報画像の切り替えを完了させる、請求項１２に記載の表示制御装置。

【請求項14】

前記表示処理部は、前記移動経路において、前記移動画像が前記第１のオブジェクト又は前記第２のオブジェクトに重なると判定された場合、前記移動画像の視認性を低下させる、請求項８乃至１３のいずれかに記載の表示制御装置。

【請求項15】

請求項８乃至１４のいずれかに記載の表示制御装置（９０）と、
前記表示制御装置（９０）が制御することで前記移動画像を表示する表示器（１０）と、を備える、ヘッドアップディスプレイ装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の前景に重畳して視認させる虚像の表示制御方法、表示制御装置、及び虚像を表示するヘッドアップディスプレイ装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示されているヘッドアップディスプレイ装置は、前景に存在するオブジェクトに対して虚像を表示することで、オブジェクトに情報を付加したり、オブジェクトを強調したりする拡張現実（ＡＲ：Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）を生成するものである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００６－２４２８５９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１の図１０のように、複数のオブジェクトに対してそれぞれ虚像を表示した場合、どの虚像に注意を向けていいかわかりにくく、虚像自体及び虚像が対応するオブジェクトを認識しにくくなるおそれがあった。

【0005】

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、実景に存在するオブジェクトの認識性を向上させることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の実施形態の表示制御方法は、表示画像を表示する表示器と、前記表示器が表示した前記表示画像の表示光を被投影部に投影するリレー光学系を有し、車両（１）の前景に重畳して視認される移動画像（２００）を表示するヘッドアップディスプレイ装置を制御する表示制御方法であって、
インターフェースが、前記車両の周辺に存在する第１のオブジェクト（３１１）に関して、少なくとも前記第１のオブジェクトの位置を含む第１のオブジェクト情報、及び前記車両の周辺に存在する第２のオブジェクト（３１２）に関して、少なくとも前記第２のオブジェクトの位置を含む第２のオブジェクト情報を取得する情報取得工程（Ｓ１０、Ｓ１１０、Ｓ２１０、Ｓ３１０、Ｓ４１０）と、
判定部が、前記移動画像を移動させる移動条件が成立するかどうかを判定する判定工程（Ｓ２０、Ｓ１２０、Ｓ２２０、Ｓ３２０、Ｓ４２０）と、
前記移動条件が成立したときに実行される以下の工程を有しており、すなわち、
表示処理部が、前記移動画像に含まれる情報画像（２１０）を、前記第１のオブジェクト情報に関連する第１情報画像（２１１）から前記第２のオブジェクト情報に関連する第２情報画像（２１２）に切り替える情報画像更新工程（Ｓ４０、Ｓ１４０、Ｓ２４０、Ｓ３４０、Ｓ４４０）と、
前記表示処理部が、取得した前記第１のオブジェクトの位置及び前記第２のオブジェクトの位置の少なくとも一方に基づき、前記第１のオブジェクトから離れる移動経路（４００）に沿って前記移動画像を移動させる移動工程（Ｓ５０、Ｓ１５０、Ｓ２６０、Ｓ３５０、Ｓ４５０）と、を含む。

【0007】

また、本発明の第２の実施形態の表示制御装置は、自車両（１）の前景に重畳して視認される情報画像（２００）を表示させる表示制御装置であって、
前記自車両の周辺に存在する第１のオブジェクト（３１１）に関して、少なくとも前記第１のオブジェクトの位置（３１１）を含む第１のオブジェクト情報、及び第２のオブジェクト（３１２）に関して、少なくとも前記第２のオブジェクトの位置を含む第２のオブジェクト情報を取得するオブジェクト情報取得部（３０）と、
前記画像を移動させる移動条件が成立するかどうかを判定する判定部（２１）と、
前記移動条件が成立したときに、前記移動画像に含まれる情報画像（２１０）を、前記第１のオブジェクト情報に関連する第１情報画像（２１１）から前記第２のオブジェクト情報に関連する第２情報画像（２１２）に切り替えさせ、かつ、前記第１のオブジェクトから離れる移動経路（４００）に沿って前記移動画像を移動させる表示処理部（２２）と、を備える。

【0008】

また、本発明の第３の実施形態のヘッドアップディスプレイ装置は、第２の態様の表示制御装置（９０）と、
前記表示制御装置（９０）が制御することで前記移動画像を表示する表示器（１０）と、を備える。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施形態に係るヘッドアップディスプレイ装置の構成を機能的に示すブロック図である。

【図2】運転者が自車両の前方を向いた際に、上記実施形態のヘッドアップディスプレイ装置が表示する移動画像と実景とが視認される様子の例を示す図である。

【図3】上記実施形態のヘッドアップディスプレイ装置が表示する移動画像の例を示す図である。

【図4】上記実施形態のヘッドアップディスプレイ装置の動作を示すフローチャートである。

【図5】上記実施形態のヘッドアップディスプレイ装置が表示する移動画像が移動する様子を示す図である。

【図6】本発明の変形例におけるヘッドアップディスプレイ装置が表示する移動画像が移動する様子を示す図である。

【図7】本発明の変形例におけるヘッドアップディスプレイ装置の動作を示すフローチャートである。

【図8】上記実施形態のヘッドアップディスプレイ装置が表示する移動画像が移動する様子を示す図である。

【図9】本発明の変形例におけるヘッドアップディスプレイ装置の動作を示すフローチャートである。

【図10】上記実施形態のヘッドアップディスプレイ装置が表示する移動画像が移動する様子を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明に係る実施形態について図面を参照して説明する。なお、本発明は下記の実施形態（図面の内容も含む。）によって限定されるものではない。下記の実施形態に変更（構成要素の削除も含む）を加えることができるのはもちろんである。また、以下の説明では、本発明の理解を容易にするために、公知の技術的事項の説明を適宜省略する。

【0011】

本明細書において、自車両１の周辺３００に存在するオブジェクト３１０の位置を取得するオブジェクト情報取得部３０の機能と、移動画像２００を移動させ、かつ移動画像２００に含まれる情報画像２１０を切り替えさせる表示処理部２２の機能と、を備える装置を、本発明に従う表示制御装置と呼ぶ。１例として、オブジェクト情報取得部３０と表示処理部２２とを備えているので、図１の符号９０で示されたユニットは、表示制御装置と呼ぶことができる。また、表示制御装置は、本質的には、移動画像２００を移動させ、かつ移動画像２００に含まれる情報画像２１０を切り替えさせる機能（表示処理部２２）を有していればよいので、表示器１０に表示画像を表示させる表示データを生成する機能（画像生成部２４）を別に設けてもよい。言い換えれば、図１の表示制御装置９０は、表示データを生成する画像生成部２４の機能がない場合であっても、本発明に従う表示制御装置と呼ぶことができる。

【0012】

また、本実施形態に従う表示制御装置（例えば図１の符号９０）と、この表示制御装置９０で生成された移動画像２００を含む表示画像を表示する表示器１０と、を備える装置は、本発明に従うヘッドアップディスプレイ装置と呼ぶことができる。

【0013】

図１は、本実施形態におけるヘッドアップディスプレイ装置１００（以下、ＨＵＤ装置と呼ぶ）の全体構成を示すブロック図である。例えば、ＨＵＤ装置１００は、自車両１のフロントウインドシールド（被投影部２の一例）の一部に表示器１０の表示光Ｌを投影する。被投影部２は、表示光Ｌを視認者側に向けて反射することで所定のアイボックス３を生成する。視認者（自車両１の運転者）は、アイポイント４（視認者の眼の位置）をアイボックス３内におくことで、被投影部２を介した前方に、ＨＵＤ装置１００の表示エリア１０１（図２参照）内で虚像を視認することができる。

【0014】

ＨＵＤ装置１００は、表示画像Ｍを表示する表示器１０と、表示器１０が表示した表示画像Ｍの表示光Ｌを自車両１の被投影部２（例えば、自車両１のフロントウインドシールド）に投影するリレー光学部１１（図１では、平面鏡１２と凹面鏡１３）と、表示器１０が表示する表示画像Ｍを制御することで、視認者が視認する虚像（移動画像２００）を変化させる処理ユニット２０と、オブジェクト情報取得部３０と、操作情報取得部４０と、入出力インターフェース７０と、によって構成される。

【0015】

処理ユニット２０は、入力インターフェース（オブジェクト情報取得部３０、操作情報取得部４０、及び入出力インターフェース７０）を介して、外部機器（周辺監視部３１、操作検出部４１、ナビゲーションシステム５００、クラウドサーバー（外部サーバー）６００、車両ＥＣＵ７００、及び図示しない自車両１内の他の車載機器、自車両１内の携帯機器、他車両（車車間通信Ｖ２Ｖ）、路上の通信インフラ（路車間通信Ｖ２Ｉ）、歩行者の携帯機器（車両と歩行者との通信Ｖ２Ｐ））と通信可能に連結されている。前記入力インターフェースは、例えば、ＵＳＢポート、シリアルポート、パラレルポート、ＯＢＤＩＩ、及び／又は他の任意の適切な有線通信ポートなどの有線通信機能を含むことができる。なお、他の実施形態では、前記入力インターフェースは、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信プロトコル、ＩＥＥＥ８０２．１１プロトコル、ＩＥＥＥ１００２．１１プロトコル、ＩＥＥＥ１００２．１６プロトコル、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）プロトコル、共有無線アクセスプロトコル、ワイヤレスＵＳＢプロトコル、及び／又は他の任意の適切な無線電信技術を用いた無線入力インターフェースを含むことができる。

【0016】

オブジェクト情報取得部３０は、自車両１の少なくとも前方を含む周辺３００に存在する特定のオブジェクト３１０の位置情報を少なくとも含むデータ（オブジェクト情報）を取得する入力インターフェースであり、例えば、自車両１に搭載された単数又は複数のカメラやセンサなどからなる周辺監視部３１からオブジェクト情報を取得し、処理ユニット２０に出力する。例えば、周辺監視部３１は、自車両１の周辺３００を撮像（検出）し、その撮像（検出）データを解析して自車両１の周辺３００のオブジェクト３１０の実座標上の位置情報（オブジェクト３１０までの距離情報も含んでいてもよい）又は／及びＨＵＤ装置１００の表示エリア１０１内におけるオブジェクト３１０の位置情報（オブジェクト３１０までの距離情報も含んでいてもよい）を生成する図示しない解析部を有する。この場合、オブジェクト情報取得部３０が取得するオブジェクト情報は、自車両１の周辺３００の実座標又は表示エリア１０１におけるオブジェクト３１０の座標（位置情報）である。なお、上記したような解析部は、ＨＵＤ装置１００内に設けられてもよい。具体的には、解析部は、処理ユニット２０内に設けられてもよく、この場合、オブジェクト情報取得部３０が取得するオブジェクト情報は、周辺監視部３１が周辺３００を撮像（検出）した撮像（検出）データとなる。

【0017】

また、オブジェクト情報取得部３０は、周辺監視部３１が自車両１の周辺３００を観測し図示しない種類識別部で識別したオブジェクト３１０の種類情報を取得してもよい。オブジェクト３１０の種類とは、例えば、障害物（他車両、人物、動物、モノ），道路標識，道路，又は建物などであるが、周辺３００に存在し、識別可能であればこれらに限定されない。すなわち、オブジェクト情報取得部３０は、オブジェクト情報（オブジェクト３１０の位置情報、距離情報、種類情報）を取得し、処理ユニット２０に出力してもよい。

【0018】

また、他の実施形態では、オブジェクト情報取得部３０の代わりに、あるいはオブジェクト情報取得部３０とともに、外部機器と通信可能な入出力インターフェース７０がオブジェクト情報取得部３０として機能してもよい。言い換えると、入出力インターフェース７０が、ナビゲーションシステム５００、クラウドサーバー６００、車両ＥＣＵ７００、及び図示しない自車両１内の他の車載機器、自車両１内の携帯機器、他車両（車車間通信Ｖ２Ｖ）、路上の通信インフラ（路車間通信Ｖ２Ｉ）、歩行者の携帯機器（車両と歩行者との通信Ｖ２Ｐ）からオブジェクト情報を取得してもよい。入出力インターフェース７０は、例えば、ナビゲーションシステム５００、クラウドサーバー６００、車両ＥＣＵ７００から、地図情報とともに、道路標識，道路，建物等のオブジェクト３１０の位置情報、種類情報等を取得可能であり、また、図示しない他車両（車車間通信Ｖ２Ｖ）、路上の通信インフラ（路車間通信Ｖ２Ｉ）、歩行者の携帯機器（車両と歩行者との通信Ｖ２Ｐ）から、障害物（他車両、人物、動物、モノ），道路標識，道路等の位置情報、種類情報等を取得可能である。処理ユニット２０は、自車両１又はＨＵＤ装置１００の位置情報（自車両１の方角情報を追加してもよい）を、入出力インターフェース７０を介して、前記外部機器に出力し、前記外部機器は、入力した自車両１又はＨＵＤ装置１００の位置情報（追加の方角情報）に基づき、自車両１の周辺３００に存在するオブジェクト３１０の位置情報、種類情報を含むオブジェクト情報を入出力インターフェース７０に出力してもよい。

【0019】

操作情報取得部４０は、例えば、操作検出部４１が検出した自車両１のステアリング、アクセル、ブレーキ、ウィンカ及び前照灯等の部位に対する操作情報を取得し、処理ユニット２０に出力する。

【0020】

また、他の実施形態では、操作情報取得部４０の代わりに、あるいは操作情報取得部４０とともに、外部機器と通信可能な入出力インターフェース７０が、操作情報取得部４０として機能してもよい。言い換えると、入出力インターフェース７０が、クラウドサーバー６００、車両ＥＣＵ７００、及び図示しない路上の通信インフラ（路車間通信Ｖ２Ｉ）から自車両１に関する操作情報を取得してもよい。

【0021】

処理ユニット２０は、後述する移動画像２００の移動条件が成立するかどうかを判定する判定部２１と、移動画像２００を変化させる表示処理部２２と、表示処理部２２が実行するプログラムや画像要素データを記憶する記憶部２３と、表示処理部２２の演算結果に基づき表示器１０に表示画像を表示させるための表示データを生成する画像生成部２４と、を備える。

【0022】

判定部２１は、オブジェクト３１０に対して、視認者に報知すべき優先度（以下では報知優先度とも呼ぶ）を決定し、複数のオブジェクト３１０の報知優先度を比較し、移動画像２００が関連付けられた一方のオブジェクト３１０の報知優先度より、他方のオブジェクト３１０の報知優先度の方が高くなった場合に、移動画像２００を移動させる移動条件が成立したと判定する。『報知優先度』は、オブジェクト３１０に対して、起こり得る自体の重大さの程度から導き出される危険度や、反応行動を起こすまでに要求される反応時間の長短から導かれる緊急度などであり、オブジェクト情報取得部３０が取得するオブジェクト情報のみで決定されてもよく、前記オブジェクト情報に加えて、操作情報取得部４０が取得する操作情報や、入出力インターフェース７０が取得する各種情報に基づいて決定されてもよい。なお、判定部２１は、本質的には、前記報知優先度に基づき移動条件が成立するか判定する機能を有していればいいので、前記報知優先度を決定する機能を有していなくてもよく、前記報知優先度を決定する機能の一部又は全部は、処理ユニット２０の外側、又は表示制御装置９０外側に設けられてもよい。なお、移動条件の判定は、前記危険度や前記緊急度を用いる方法に限定されない。以下に、変形例を示す。

【0023】

例えば、変形例として、判定部２１は、新たに検出されたオブジェクト３１０に対する報知優先度を高くし、新たに検出されたオブジェクト３１０に向けて移動画像２００を移動させる移動条件が成立したと判定してもよい。言い換えると、移動条件の判定には、危険度又は緊急度に代えて、あるいは、危険度又は緊急度に加えて、情報の新しさが用いられてもよい。具体的には、移動画像２００が関連付けられた一方のオブジェクト３１０の危険度（緊急度）が、このオブジェクト３１０よりも後に検出された他方のオブジェクト３１０の危険度（緊急度）より高い場合であっても、情報の新しさを加味して前記他方のオブジェクト３１０に向けて移動画像２００を移動させる移動条件が成立したと判定してもよい。

【0024】

別の変形例として、判定部２１は、移動画像２００が継続して関連づけられたオブジェクト３１０に対する報知優先度を低くし、他のオブジェクト３１０に向けて移動画像２００を移動させる移動条件が成立したと判定してもよい。言い換えると、移動条件の判定には、危険度又は緊急度に代えて、あるいは、危険度又は緊急度に加えて、移動画像２００の継続時間が用いられてもよい。具体的には、移動画像２００が同一のオブジェクト３１０に対して、予め設定された閾時間以上継続して表示されていた場合、他のオブジェクト３１０に向けて移動画像２００を移動させる移動条件が成立したと判定してもよい。なお、移動条件の判定方法は、前記の例に限定されず、判定部２１は、例えば、入力インターフェース（オブジェクト情報取得部３０、操作情報取得部４０、入出力インターフェース７０）を介して、新たに取得した情報が所定の種類の情報であった、又は取得した情報が所定の条件を満たした情報であった、又は取得した複数の情報で所定の組み合わせが成立した場合、運転者が置かれているシチュエーションを総合的に判断して報知優先度を変化させ、前記移動条件を判定してもよい。

【0025】

表示処理部２２は、判定部２１が、前記移動条件が成立したと判定した場合、移動画像２００を移動させるとともに、移動画像２００に含まれる第１のオブジェクト情報に基づいた第１情報画像２１１（図５（ａ）参照）を、第２のオブジェクト情報に基づいた第２情報画像２１２（図５（ｂ）参照）に切り替えさせるものである。表示処理部２２は、移動画像２００が元々表示されていた位置（移動始点４０１）から、移動画像２００を移動させる位置（移動終点４０２）までの移動経路４００を決定する機能（移動経路決定部２２ａ）と、移動画像２００の情報画像２１０を決定する機能（情報画像決定部２２ｂ）と、を有する。

【0026】

移動経路決定部２２ａは、移動画像２００が現在表示されている位置と、第２のオブジェクト情報に含まれる第２のオブジェクト３１２の位置と、に基づいて、移動画像２００の移動経路４００を決定する。例えば、移動経路４００は、移動画像２００が現在表示されている位置（移動始点４０１）から、第２のオブジェクト情報に含まれる第２のオブジェクト３１２の周辺の所定の位置（移動終点４０２）に向けた直線であり、表示処理部２２は、第２のオブジェクト３１２の輪郭線又は第２のオブジェクト３１２を囲むバウンディングボックスの外側の所定の位置（移動終点４０２）に向けた移動経路４００を決定する。移動終点４０２は、移動画像２００が直線の移動経路４００で移動した場合に、移動対象である第２のオブジェクト３１２の輪郭線又は第２のオブジェクト３１２を囲むバウンディングボックスに重ならない位置に設定されることが好ましい。言い換えると、移動経路決定部２２ａは、第２のオブジェクト３１２に移動画像２００が重ならないように、移動経路４００を決定してもよい。しかし、前記移動終点４０２は、第２のオブジェクト３１２の輪郭線の内側に設定されてもよい（移動経路決定部２２ａは、第２のオブジェクト３１２に移動画像２００が重なるように、移動経路４００を決定してもよい）。この場合、表示処理部２２は、移動画像２００が移動に伴い、第１のオブジェクト３１１又は第２のオブジェクト３１２に重なる場合、移動画像２００の視認性を低下させてもよい。具体的には、表示処理部２２は、移動画像２００が移動に伴い、第１のオブジェクト３１１又は第２のオブジェクト３１２に重なる場合、移動画像２００の情報画像２１０及び塗り画像２２０の視認性を低下させるが、情報画像２１０の視認性を低下させ、かつ塗り画像２２０の視認性を維持、又は情報画像２１０の視認性低下より度合いを小さくして視認性を低下させてもよい。また、移動経路４００は、単なる直線ではなく、視覚的に趣向を凝らした曲線であってもよい。

【0027】

情報画像決定部２２ｂは、移動画像２００を関連付けるオブジェクト３１０のオブジェクト情報（位置情報、距離情報、種類情報）に基づいて、移動画像２００に含まれる後述する情報画像２１０を決定する。なお、情報画像決定部２２ｂは、前記オブジェクト情報に、操作情報取得部４０から取得した操作情報や入出力インターフェース７０から取得した各種情報も加味して情報画像２１０を決定してもよい。

【0028】

次に、図２、図３を用いて、ＨＵＤ装置１００が表示する移動画像２００を説明する。図２は、運転者が自車両１の前方を向いた際に、ＨＵＤ装置１００が表示する移動画像２００と実景とが視認される様子の例を示す図である。ＨＵＤ装置１００は、被投影部２の表示エリア１０１内の所定の位置に移動画像２００を表示する。図２では、表示エリア１０１は、点線で囲まれた矩形領域で記され、自車両１の前方に位置する他車両３１１（オブジェクト３１０の一例）は、この表示エリア１０１内に位置する。ＨＵＤ装置１００は、他車両３１１に対する注意を促す『前方注意』と描画された移動画像２００を、他車両３１１の近傍（図２では他車両３１１の鉛直方向下側）に表示する。これにより、視認者は、表示された移動画像２００に視覚的注意を向け、移動画像２００に描画された情報画像２１０である『前方注意』により注意しなければいけない状況であることを認識し、かつ、その注意しなければいけない対象が移動画像２００の近傍の他車両３１１であることを迅速に認識することができる。なお、移動画像２００が表示される位置（座標）は、オブジェクト３１０の位置変化に対して、固定であってもよく動的であってもよい。すなわち、移動画像２００が表示される位置は、オブジェクト３１０の大まかな位置により決定され、オブジェクト３１０の大きくない位置変化では変更されなくてもよい（固定されてもよい）。また、移動画像２００が表示される位置は、オブジェクト３１０の位置情報の変化に応じて変化させてもよい（オブジェクト３１０との相対的な位置変化が小さくなるように連続的に変化させてもよい。言い換えると、オブジェクト３１０の位置に追従させてもよい）。

【0029】

図３は、移動画像２００の構成を説明する図である。移動画像２００は、白色、橙色、黄色、黄緑色、青色、赤色などの色であり、図３（ａ）に示すように、「前方注意」などの４文字程度のテキスト画像である情報画像２１０と、この情報画像２１０を取り囲む矩形状（形状は一例）であり、情報画像２１０と異なる色相を有する色で塗りつぶされた塗り画像２２０と、から構成される。ちなみに、移動画像２００は、実景に重なって表示される虚像であるので、視認者は実景と移動画像２００の混色を視認することになる。図３（ｂ）は、塗り画像２２０を有する移動画像２００が実景内の視覚障害物３２０（例えば、道路上の白線等）と重なった際の様子を示す図であり、例えば、情報画像２１０を白色（ＲＧＢ値でＲ２５５，Ｇ２５５，Ｂ２５５）、塗り画像２２０を黄緑色（ＲＧＢ値でＲ１５３，Ｇ２５５，Ｂ１０２）、視覚障害物３２０を白色（ＲＧＢ値でＲ２５５，Ｇ２５５，Ｂ２５５）とした場合の例である。また、図３（ｃ）は、塗り画像２２０を有さない移動画像２００が実景内の視覚障害物３２０（例えば、道路上の白線等）と重なった際の様子を示す図である。このように、情報画像２１０の色と視覚障害物３２０の色とが同じ又は近似される色であった場合、図３（ｃ）に示す塗り画像２２０を有さない移動画像２００では、情報画像２１０と視覚障害物３２０との区別がしづらく、情報画像２１０の視認性が低下してしまう。一方、図３（ｂ）に示す塗り画像２２０を有する移動画像２００では、塗り画像２２０と重なる視覚障害物３２０の色が塗り画像２２０との混色により異なる色として視認されるため、情報画像２１０と視覚障害物３２０との区別がしやすくなり、情報画像２１０の視認性が向上する。本実施形態では、移動画像２００を移動させるため、実景上の様々な視覚障害物３２０に移動画像２００が重なる頻度が増加するが、移動画像２００に塗り画像２２０を設けることで、情報画像２１０の視認性を向上させることができる。

【0030】

図３（ｄ）は、移動画像２００の情報画像２１０が切り替わる様子を示しており、一方が『右側注意』と記された情報画像２１０ａであり、他方が『車両接近』と記された情報画像２１０ｂである。移動画像２００は、情報画像２１０ａと情報画像２１０ｂとの複数（図３（ｄ）の例では２種類）の情報画像２１０を有し、移動画像２００内の情報画像２１０を順次又は往復的に連続して切り替えてもよい。

【0031】

移動画像２００の他の例として、移動画像２００は、塗り画像２２０を有していなくてもよい。言い換えれば、移動画像２００が、情報画像２１０のみ、又は塗り画像２２０とは別の画像要素が加えられて構成されてもよい。また、情報画像２１０と塗り画像２２０とは、単色に限定されるものではなく、複数色で構成されてもよい。また、塗り画像２２０は、情報画像２１０のそれぞれの文字の縁を囲む画像要素であってもよい。また、塗り画像２２０は、情報画像２１０の周り全体を取り囲む事が好ましいが、情報画像２１０の一部を取り囲んでいなくてもよい。

【0032】

以下、第１～第３の実施形態を図４～図８を用いて具体的に説明する。
（第１の実施形態）
まず、図４，図５を参照する。図４は、第１、第２の実施形態におけるＨＵＤ装置１００の主要な動作手順を示すフロー図であり、図５は、図４のフロー図に対応した第１実施形態の移動画像２００の表示例を示す図である。図５（ａ）は、移動させる前の移動画像２００の表示例を示し、図５（ｂ）は、移動条件が成立した場合に図４におけるステップＳ４０，Ｓ５０が実行された後の移動画像２００の表示例を示す。

【0033】

図４のステップＳ１０（情報取得工程）において、判定部２１は、オブジェクト情報取得部３０を介して周辺監視部３１からオブジェクト情報を取得する。前記オブジェクト情報は、自車両１の周辺３００のオブジェクト３１０の実座標上の位置情報（オブジェクト３１０までの距離情報も含んでいてもよい）又は／及びＨＵＤ装置１００の表示エリア１０１内におけるオブジェクト３１０の位置情報（オブジェクト３１０までの距離情報も含んでいてもよい）を少なくとも含む。なお、この情報取得工程において、判定部２１は、操作情報取得部４０を介した操作検出部４１から自車両１の操作情報や、入出力インターフェース７０を介した外部機器（ナビゲーションシステム５００、クラウドサーバー６００、車両ＥＣＵ７００）からの情報を含む各種情報などを取得してもよい。

【0034】

続いて、ステップＳ２０（判定工程）において、判定部２１は、ステップＳ１０で取得した各種情報に基づいて、移動画像２００の移動条件が成立したかを判定する。例えば、判定部２１は、操作情報取得部４０が運転者の右車線に進路を変更するウィンカの操作情報をステップＳ１０で取得した場合、自車両１の前方を走行する第１のオブジェクト３１１（図５（ａ）参照）に対する前記報知優先度より、自車両１の右車線を走行する第２のオブジェクト３１２（図５（ｂ）参照）に対する前記報知優先度を高くして、移動条件が成立したと判定する。

【0035】

移動条件が成立しなかった場合（ステップＳ２０でＮＯ）、表示処理部２２は、移動画像２００を第１のオブジェクト３１１から離れる方向に移動させずに表示を更新する（ステップＳ３０）。言い換えると、表示処理部２２は、移動画像２００が関連付けられたオブジェクト３１０を変更せずに維持する。ここでいう「移動画像２００をオブジェクト３１０から離れる方向に移動させない」とは、単に、ＨＵＤ装置１００の表示エリア１０１内での移動画像２００が表示される位置（座標）を変更させないことだけではなく、オブジェクト３１０の位置に追従させて移動画像２００の位置を変化させ続けることも含む。

【0036】

移動条件が成立した場合（ステップＳ２０でＹＥＳ）、ステップＳ４０（情報画像更新工程）に移行し、表示処理部２２又は情報画像決定部２２ｂは、ステップＳ１０で入力した各種情報に基づき、第２のオブジェクト３１２に関連する第２情報画像２１２を決定し、画像生成部２４が表示データを生成し、情報画像２１０を第１情報画像２１１から第２情報画像２１２に切り替える。表示処理部２２又は情報画像決定部２２ｂは、例えば、情報画像２１０を、第１のオブジェクト３１１に関連する第１情報画像２１１である『前方注意』（図５（ａ）参照）から第２のオブジェクト３１２に関連する第２情報画像２１２である『右側注意』（図５（ｂ）参照）に切り替える。

【0037】

続いて、ステップＳ５０（移動工程）に移行し、表示処理部２２又は移動経路決定部２２ａは、第２のオブジェクト３１２の位置に基づいて、移動画像２００が第２のオブジェクト３１２に近付く（言い換えると、移動画像２００が第１のオブジェクト３１１から離れる）ように移動経路４００を決定し、画像生成部２４が表示データを生成し、情報画像２１０を移動経路４００に沿って移動させる。例えば、表示処理部２２又は移動経路決定部２２ａは、現在、移動画像２００が表示されている位置を移動始点４０１に設定し、第２のオブジェクト３１２の位置を基準に決定される所定位置を移動終点４０２に設定し、これら移動始点４０１と移動終点４０２とを結ぶ線分を移動経路４００に決定する。

【0038】

なお、ステップＳ４０とＳ５０は、順不同に実行されても同時に実行されてもよいが、処理ユニット２０又は表示処理部２２は、移動画像２００の移動（ステップＳ５０（移動工程））が完了するまでに、情報画像２１０の第２情報画像２１２への切り替え（ステップＳ４０（情報画像更新工程））を完了させることが好ましい。言い換えると、移動画像２００が移動経路４００に沿って移動する最中、又は移動を開始する前に情報画像２１０の切り替えが完了することが好ましい。これによれば、移動画像２００が移動する前に、新たな情報画像２１０（第２情報画像２１２）が視認できるため、より早く情報画像２１０が意図する行動を取ることが可能となる。

【0039】

（第２の実施形態）
次に、図４，図６を参照して、第２の実施形態を説明する。第２の実施形態では、移動画像２００を、移動始点４０１から移動中継点４０３を経由して（第１移動行程）から移動終点４０２に移動させる（第２移動行程）点で上記実施形態とは異なる。図６は、第２の実施形態の移動画像２００の表示例を示す図である。図６（ａ）は、移動させる前の移動画像２００の表示例を示し、図６（ｂ）は、移動始点４０１から移動中継点４０３に移動する移動画像２００の表示例を示し、図６（ｃ）は、移動中継点４０３から移動終点４０２に移動する移動画像２００の表示例を示す。

【0040】

まず、判定部２１は、図４のステップＳ１０で自車両１の周辺３００のオブジェクト３１０のオブジェクト情報を取得し、移動条件が成立していない場合（ステップＳ２０でＮＯ）、ステップＳ３０で表示を更新する。処理ユニット２０又は表示処理部２２は、自車両１の前方に位置する第１のオブジェクト３１１に対する報知優先度が高い場合、図６（ａ）に示すように、第１のオブジェクト３１１に関する第１情報画像２１１を含む移動画像２００を表示させる。

【0041】

その後、再び、判定部２１は、図４のステップＳ１０で自車両１の周辺３００のオブジェクト３１０のオブジェクト情報を取得し、自車両１の前方に位置する第１のオブジェクト３１１に対する報知優先度より、他の第２のオブジェクト３１２に対する報知優先度が高くなった場合（又は第１のオブジェクト３１１に対する報知優先度が所定の閾値より低くなった場合）に、移動画像２００の移動条件が成立したと判定する（図４のステップＳ２０でＹＥＳ）。続いて、ステップＳ４０で、情報画像決定部２２ｂが、第２のオブジェクト３１２に関する第２情報画像２１２を決定し、情報画像２１０を第１情報画像２１１（図６（ａ）の『前方注意』）から第２情報画像２１２（図６（ｂ）の『右側注意』）に切り替え、ステップＳ５０で、移動経路決定部２２ａが、移動始点４０１から移動中継点４０３に向かう第１の移動経路４１０を決定し、処理ユニット２０又は表示処理部２２は、図６（ｂ）に示すように、移動画像２００を第１の移動経路４１０に沿って移動中継点４０３に移動させる。

【0042】

さらにその後、判定部２１は、図４のステップＳ１１０で自車両１の周辺３００のオブジェクト３１０のオブジェクト情報を取得し、第２のオブジェクト３１２に対する報知優先度がさらに高くなり、所定の閾値を超えた場合に、移動画像２００の移動条件が成立したと判定する（図４のステップＳ１２０でＹＥＳ）。続いて、ステップＳ１４０で、情報画像決定部２２ｂが、情報画像２１０を更新するが、情報画像２１０が以前の処理（ステップＳ４０）により、既に、第２のオブジェクト３１２に関する第２情報画像２１２に変化した状態なので、実質的に処理が省略され、ステップＳ１５０で、移動経路決定部２２ａが、移動中継点４０３から移動終点４０２に向かう第２の移動経路４２０を決定し、図６（ｃ）に示すように、移動画像２００を第２の移動経路４２０に沿って移動終点４０２に移動させる。

【0043】

なお、上記実施形態では、移動始点４０１から移動中継点４０３に向かう時と、移動中継点４０３から移動終点４０２に向かう時との双方で、それぞれ個別の移動条件を判定していた（図４のステップＳ２０とＳ１２０との双方を実行していた）が、移動中継点４０３から移動終点４０２に向かう時の判定工程（ステップＳ１２０）は省略されてもよい。この場合、移動始点４０１から移動中継点４０３に向かう時に、移動条件が満たされれば、移動画像２００を移動始点４０１から移動中継点４０３を経由した後、自動的に移動中継点４０３から移動終点４０２に移動させてもよい。なお、移動画像２００は、移動中継点４０３で、予め定められた時間（例えば１０秒）、停止した後に移動終点４０２に向けて移動させてもよい。

【0044】

移動中継点４０３は、記憶部２３に予め記憶された表示エリア１０１上の特定の位置であるため、シチュエーション毎に変化する移動始点４０１と移動終点４０２との間の移動経路４００を移動経路決定部２２ａが算出すること、又は取られ得る全ての移動始点４０１と移動終点４０２との間の全ての移動経路４００を記憶部２３に予め記憶しておき読み出すことよりも、移動経路決定部２２ａ又は記憶部２３にかかる負荷を低減することができる。なお、移動中継点４０３は、単数に限定されるものではなく、記憶部２３に予め記憶された表示エリア１０１上の複数の位置であってもよい。この場合、移動画像２００を元々表示していた位置に応じて、複数の中から最も近い移動中継点４０３を選択してもよく、第２のオブジェクト３１２の位置に応じて、複数の中から最も近い移動中継点４０３を選択してもよい。

【0045】

（第３の実施形態）
次に、図７，図８を参照する。第３の実施形態では、移動画像２００から第２のオブジェクト３１２に向けた指示画像２５０を表示させる点で上記実施形態とは異なる。図７は、第３の実施形態におけるＨＵＤ装置１００の主要な動作手順を示すフロー図であり、図８は、第３の実施形態の移動画像２００の表示例を示す図である。図８（ａ）は、移動させる前の移動画像２００の表示例を示し、図８（ｂ）は、指示画像２５０の表示例を示し、図８（ｃ）は、指示画像２５０を表示した後、又は指示画像２５０を表示しながら移動始点４０１から移動終点４０２に移動する移動画像２００の表示例を示す。

【0046】

図７のステップＳ２１０（情報取得工程）において、判定部２１は、オブジェクト情報取得部３０を介して周辺監視部３１からオブジェクト情報を取得し、判定部２１は、ステップＳ２１０で取得した各種情報に基づいて、移動画像２００の移動条件が成立したかを判定する（ステップＳ２２０（判定工程））。

【0047】

移動条件が成立しなかった場合（ステップＳ２２０でＮＯ）、表示処理部２２は、移動画像２００を第１のオブジェクト３１１から離れる方向に移動させずに表示を更新する（ステップＳ２３０）。

【0048】

移動条件が成立した場合（ステップＳ２２０でＹＥＳ）、ステップＳ２４０（情報画像更新工程）に移行し、表示処理部２２又は情報画像決定部２２ｂは、ステップＳ２１０で入力した各種情報に基づき、第２のオブジェクト３１２に関連する第２情報画像２１２を決定し、画像生成部２４が表示データを生成し、情報画像２１０を第１情報画像２１１から第２情報画像２１２に切り替える。表示処理部２２又は情報画像決定部２２ｂは、例えば、情報画像２１０を、第１のオブジェクト３１１に関連する第１情報画像２１１である『前方注意』（図８（ａ）参照）から第２のオブジェクト３１２に関連する第２情報画像２１２である『右側注意』（図８（ｂ）参照）に切り替える。

【0049】

続いて、ステップＳ２５０（指示画像表示工程）に移行し、表示処理部２２又は画像生成部２４は、第２のオブジェクト３１２の位置に基づいて、現在、移動画像２００が表示してある位置から第２のオブジェクト３１２を指示するように指示画像２５０の位置や形状を決定し、画像生成部２４が表示データを生成し、指示画像２５０を表示させる。例えば、表示処理部２２は、指示画像２５０を、現在、移動画像２００が表示されている位置から第２のオブジェクト３１２に向けた波紋状の画像に決定する。なお、指示画像２５０は、移動画像２００と第２のオブジェクト３１２が存在する位置とを関連付ける画像であればよいので、波紋状の画像に限定されず、例えば、移動画像２００と第２のオブジェクト３１２との間に配置される線分、点線、複数の画像からなる群画像などである。また、指示画像２５０は、単数又は複数の画像が移動画像２００と第２のオブジェクト３１２との間を移動する動画であってもよく、例えば、波紋が移動画像２００から第２のオブジェクト３１２に向けて移動する動画であってもよい。

【0050】

続いて、ステップＳ２６０（移動工程）に移行し、表示処理部２２又は移動経路決定部２２ａは、第２のオブジェクト３１２の位置に基づいて、移動画像２００が第２のオブジェクト３１２に近付く（言い換えると、移動画像２００が第１のオブジェクト３１１から離れる）ように移動経路４００を決定し、画像生成部２４が表示データを生成し、情報画像２１０を移動経路４００に沿って移動させる。例えば、表示処理部２２又は移動経路決定部２２ａは、現在、移動画像２００が表示されている位置を移動始点４０１に設定し、第２のオブジェクト３１２の位置を基準に決定される所定位置を移動終点４０２に設定し、これら移動始点４０１と移動終点４０２とを結ぶ線分を移動経路４００に決定する。

【0051】

なお、ステップＳ２６０における移動画像２００の移動が完了するまでにステップＳ２５０の指示画像２５０が表示されるのであれば、ステップＳ２４０～Ｓ２６０は、移動順不同に実行されても同時に実行されてもよいが、処理ユニット２０又は表示処理部２２は、移動画像２００の移動（ステップＳ２６０（移動工程））が完了するまでに、情報画像２１０の第２情報画像２１２への切り替え（ステップＳ２４０（情報画像更新工程））を完了させることが好ましい。これによれば、移動画像２００が移動する前に、新たな情報画像２１０（第２情報画像２１２）が視認できるため、より早く情報画像２１０が意図する行動を取ることが可能となる。また、処理ユニット２０又は表示処理部２２は、情報画像２１０の第２情報画像２１２への切り替え（ステップＳ２４０（情報画像更新工程））が完了した後に、指示画像２５０の表示（ステップＳ２５０（指示画像表示工程））を開始させることが好ましい。これによれば、情報画像２１０が切り替わった後に、指示画像２５０が視認できるため、指示画像２５０が表示された理由などを情報画像２１０によりすぐに認識することが可能となる。

【0052】

（第４の実施形態）
次に、図９，図１０を参照する。第４の実施形態では、移動画像２００を、移動始点４０１から移動中継点４０３を経由してから移動画像２００から第２のオブジェクト３１２に向けた指示画像２５０を表示させる点で上記実施形態とは異なる。図９は、第４の実施形態におけるＨＵＤ装置１００の主要な動作手順を示すフロー図であり、図１０は、第４の実施形態の移動画像２００の表示例を示す図である。図１０（ａ）は、移動させる前の移動画像２００の表示例を示し、図１０（ｂ）は、移動始点４０１から移動中継点４０３に移動する移動画像２００の表示例を示し、図１０（ｃ）は、指示画像２５０の表示例を示し、図１０（ｄ）は、指示画像２５０を表示した後、又は指示画像２５０を表示しながら移動中継点４０３から移動終点４０２に移動する移動画像２００の表示例を示す。

【0053】

判定部２１は、図９のステップＳ３１０で自車両１の周辺３００のオブジェクト３１０のオブジェクト情報を取得し、自車両１の前方に位置する第１のオブジェクト３１１に対する報知優先度より、他の第２のオブジェクト３１２に対する報知優先度が高くなった場合（又は第１のオブジェクト３１１に対する報知優先度が所定の閾値より低くなった場合）に、移動画像２００の移動条件が成立したと判定する（図９のステップＳ３２０でＹＥＳ）。続いて、ステップＳ３４０で、情報画像決定部２２ｂが、第２のオブジェクト３１２に関する第２情報画像２１２を決定し、情報画像２１０を第１情報画像２１１（図１０（ａ）の『前方注意』）から第２情報画像２１２（図１０（ｂ）の『右側注意』）に切り替え、ステップＳ３５０で、移動経路決定部２２ａが、移動始点４０１から移動中継点４０３に向かう第１の移動経路４１０を決定し、処理ユニット２０又は表示処理部２２は、図１０（ｂ）に示すように、移動画像２００を第１の移動経路４１０に沿って移動中継点４０３に移動させる。

【0054】

続いて、ステップＳ３６０（指示画像表示工程）に移行し、表示処理部２２又は画像生成部２４は、第２のオブジェクト３１２の位置に基づいて、現在、移動画像２００が表示してある位置（移動中継点４０３）から第２のオブジェクト３１２を指示するように指示画像２５０の位置や形状を決定し、画像生成部２４が表示データを生成し、指示画像２５０を表示させる。

【0055】

さらにその後、判定部２１は、図９のステップＳ４１０で自車両１の周辺３００のオブジェクト３１０のオブジェクト情報を取得し、第２のオブジェクト３１２に対する報知優先度がさらに高くなり、所定の閾値を超えた場合に、移動画像２００の移動条件が成立したと判定する（図９のステップＳ４２０でＹＥＳ）。続いて、ステップＳ４４０で、情報画像決定部２２ｂが、情報画像２１０を更新するが、情報画像２１０が以前の処理（ステップＳ３４０）により、既に、第２のオブジェクト３１２に関する第２情報画像２１２に変化した状態なので、実質的に処理が省略され、ステップＳ４５０で、移動経路決定部２２ａが、移動中継点４０３から移動終点４０２に向かう第２の移動経路４２０を決定し、図１０（ｄ）に示すように、移動画像２００を第２の移動経路４２０に沿って移動終点４０２に移動させる。なお、この移動画像２００の移動に際して、指示画像２５０を非表示にしてもよく、指示画像２５０を表示させながら移動させてもよい。

【0056】

移動中継点４０３は、記憶部２３に予め記憶された表示エリア１０１上の特定の位置であるため、シチュエーション毎に変化する移動始点４０１と移動終点４０２との間の指示画像２５０を表示処理部２２（画像生成部２４）が生成すること、又は取られ得る全ての移動始点４０１と移動終点４０２との間の全ての指示画像２５０を記憶部２３に予め記憶しておき読み出すことよりも、表示処理部２２又は記憶部２３にかかる負荷を低減することができる。なお、移動中継点４０３は、単数に限定されるものではなく、記憶部２３に予め記憶された表示エリア１０１上の複数の位置であってもよい。この場合、移動画像２００を元々表示していた位置に応じて、複数の中から最も近い移動中継点４０３を選択してもよく、第２のオブジェクト３１２の位置に応じて、複数の中から最も近い移動中継点４０３を選択してもよい。
［変形例］

【0057】

なお、本発明は、以上の実施形態及び図面によって限定されるものではない。本発明の要旨を変更しない範囲で、適宜、実施形態及び図面に変更（構成要素の削除も含む）を加えることが可能である。以下に、変形例の一例を記す。

【0058】

上記実施形態では、表示処理部２２又は移動経路決定部２２ａは、第２のオブジェクト３１２の位置に基づいて、移動経路４００を決定していたが、これに限定されない。変形例として、表示処理部２２又は移動経路決定部２２ａは、第１のオブジェクト３１１の位置に基づいて、第１のオブジェクト３１１から移動画像２００が離れるように移動経路４００を決定してもよい。移動画像２００が、第１のオブジェクト３１１から離れるように移動し、かつ、情報画像２１０を、第１情報画像２１１から第２情報画像２１２に切り替えることで、第１のオブジェクト３１１から視覚的注意を離し、他の位置に存在する第２情報画像２１２が示す第２のオブジェクト３１２に注意を向けさせることができる。

【符号の説明】

【0059】

１ ：自車両
２ ：被投影部
３ ：アイボックス
４ ：アイポイント
１０ ：表示器
２０ ：処理ユニット
２１ ：判定部
２２ ：表示処理部
２２ａ ：移動経路決定部
２２ｂ ：情報画像決定部
２３ ：記憶部
２４ ：画像生成部
３０ ：オブジェクト情報取得部
３１ ：周辺監視部
４０ ：操作情報取得部
４１ ：操作検出部
７０ ：入出力インターフェース（オブジェクト情報取得部、操作情報取得部）
９０ ：表示制御装置
１００ ：ヘッドアップディスプレイ装置（ＨＵＤ装置）
１０１ ：表示エリア
２００ ：移動画像
２１０ ：情報画像
２１１ ：第１情報画像
２１２ ：第２情報画像
２２０ ：塗り画像
２５０ ：指示画像
３００ ：周辺
３１０ ：オブジェクト
３１１ ：第１のオブジェクト
３１２ ：第２のオブジェクト
３２０ ：視覚障害物
４００ ：移動経路
４０１ ：移動始点
４０２ ：移動終点
４０３ ：移動中継点
５００ ：ナビゲーションシステム（外部機器）
６００ ：クラウドサーバー（外部機器）
７００ ：車両ＥＣＵ（外部機器）
Ｌ ：表示光
Ｍ ：表示画像

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】