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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-02-06
(45)【発行日】2023-02-14
(54)【発明の名称】支持装置
(51)【国際特許分類】
B62B 3/06 20060101AFI20230207BHJP
F16M 13/00 20060101ALI20230207BHJP
【ＦＩ】
B62B3/06 A
F16M13/00 S
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2018164090
(22)【出願日】2018-09-01
(65)【公開番号】P2020037284
(43)【公開日】2020-03-12
【審査請求日】2021-08-06
(73)【特許権者】
【識別番号】592127965
【氏名又は名称】ＮＫＥ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100167438
【弁理士】
【氏名又は名称】原田 淳司
(74)【代理人】
【識別番号】100166800
【弁理士】
【氏名又は名称】奥山 裕治
(72)【発明者】
【氏名】本間 岬
【審査官】塚本 英隆
(56)【参考文献】
【文献】特開平１１－０９１５８０（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開平０１－０８２９７７（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開２０１７－０８８３３２（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６２Ｂ ３／０６
Ｆ１６Ｍ １３／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１方向から受け入れた支持対象物の把持部を前記第１方向と直交する第２方向の両側から支持する支持装置において、前記支持対象物の前記第２方向の両側を前記第１方向に沿って延伸する一対のアームと、
前記第１方向と平行な状態で前記一対のアームから他のアーム側に張り出して前記把持部に下方から当接する当接部材と
を備え、
前記当接部材の少なくとも一方の当接部材における前記第１方向の両端部は、一端部が前記第１方向と前記第２方向とに直交する第３方向を回転軸として前記アームに回転自在に取り付けられた連結部材の他端部に、前記第３方向を回転軸として回転自在に取り付けられ、
前記当接部材は、前記アームにおける前記第１方向の前記支持対象物の受入側端部に設けられ、
前記一対のアームは、前記当接部材に対して前記受入側端部と反対側に、前記第１方向の受入側に近づくにしたがって前記第２方向の外方へ広がる傾斜面を有する
支持装置。
【請求項2】
前記当接部材の上面は、前記傾斜面の下端よりも下方にあり、前記傾斜面に対して前記受入側端部と反対側部分の下端よりも上方に位置する又は前記反対側部分の下端と一致している
請求項１に記載の支持装置。
【請求項3】
前記一対のアームは、前記第１方向に延伸する一対の延伸部により、前記第１方向に移動可能に支持されると共に、前記一対の延伸部に対して前記第１方向の移動を規制する規制部を有し、
前記規制部は、前記第２方向を回転軸として前記一対のアームに回転可能に支持された板部材から下方に張り出す張出部分を備え、前記延伸部の凹部又は貫通孔に前記張出部分が嵌ることで前記一対のアームの移動を規制する
請求項１又は２に記載の支持装置。
【請求項4】
前記支持対象物は、上方から見ると矩形状の箱状をし、
前記アームに対し前記当接部材が最も遠い位置となるように前記第２方向に付勢する付勢手段を備え、
前記付勢手段は、前記連結部材における他端部と前記アームとの間に設けられたばね部材であり、
前記一対のアームにおける前記第１方向の前記受入側端部と反対側の端部を連結するアーム連結体を備え、
前記支持対象物における前記第１方向と直交する端部であって最初に受け入れられる側の端部を支持する連結側支持部材が前記アーム連結体に設けられ、
前記一対のアームの前記当接部材と前記連結側支持部材とが、上方から見たときに、二等辺三角形の頂点に位置している
請求項１～３の何れか１項に記載の支持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、支持対象物を支持するための支持装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
支持装置として、例えば、「角柱及び丸柱及び自由形状をなした棒状の先端にローラーが装着され、複数カ所に軸金を有するフランジ受けと、上記フランジ受けに設けられた軸金を挿入するための、縦長溝孔を有する縦長溝孔付受け台、及び、軸孔を有する軸孔付受け台が蝶着された連結バーを左右に設けた可動受け台装置」が開示されている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開平１１－９１５８０号公報
【文献】特開平６－１２７３９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の支持装置は、支持対象物を支持する支持部材（特許文献１における「フランジ受け」に相当する）を可動とさせるための構造が複雑である。
本発明が解決しようとする課題は、支持対象物を簡単な構造で支持できる支持装置を提供することにある。
本発明が解決しようとする課題は、支持対象物を簡単な構造で支持できる支持装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の一態様に係る支持装置は、第１方向から受け入れた支持対象物の把持部を前記第１方向と直交する第２方向の両側から支持する支持装置において、前記支持対象物の前記第２方向の両側を前記第１方向に沿って延伸する一対のアームと、前記第１方向と平行な状態で前記一対のアームから他のアーム側に張り出して前記把持部を下方から当接する当接部材とを備え、前記当接部材の少なくとも一方の当接部材における前記第１方向の両端部は、一端部が前記第１方向と前記第２方向とに直交する第３方向を回転軸として前記アームに回転自在に取り付けられた連結部材の他端部に、前記第３方向を回転軸として回転自在に取り付けられている。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、支持対象物を支持する構造が簡単となる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】パレットを支持する支持ユニットを備える搬送装置の斜視図である。
【図2】搬送装置の斜視図である。
【図3】搬送装置を前方から見た図である。
【図4】移動部を説明するための図である。
【図5】支持ユニットの斜視図であり、一部を切り欠いている。
【図6】パレットの支持状態を示す図である。
【図7】支持部を説明するための図である。
【図8】支持部とアームとの位置関係を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
＜概要＞
本発明の一態様に係る支持装置は、第１方向から受け入れた支持対象物の把持部を前記第１方向と直交する第２方向の両側から支持する支持装置において、前記支持対象物の前記第２方向の両側を前記第１方向に沿って延伸する一対のアームと、前記第１方向と平行な状態で前記一対のアームから他のアーム側に張り出して前記把持部を下方から当接する当接部材とを備え、前記当接部材の少なくとも一方の当接部材における前記第１方向の両端部は、一端部が前記第１方向と前記第２方向とに直交する第３方向を回転軸として前記アームに回転自在に取り付けられた連結部材の他端部に、前記第３方向を回転軸として回転自在に取り付けられている。
本発明の一態様に係る支持装置は、第１方向から受け入れた支持対象物の把持部を前記第１方向と直交する第２方向の両側から支持する支持装置において、前記支持対象物の前記第２方向の両側を前記第１方向に沿って延伸する一対のアームと、前記第１方向と平行な状態で前記一対のアームから他のアーム側に張り出して前記把持部を下方から当接する当接部材とを備え、前記当接部材の少なくとも一方の当接部材における前記第１方向の両端部は、一端部が前記第１方向と前記第２方向とに直交する第３方向を回転軸として前記アームに回転自在に取り付けられた連結部材の他端部に、前記第３方向を回転軸として回転自在に取り付けられている。
【0009】
別態様の係る支持装置において、前記アームに対し前記当接部材が最も遠い位置となるように付勢する付勢手段を備える。これにより、第２方向の寸法が一定でない支持対象物を安定して支持できる。
別態様の係る支持装置において、前記付勢手段は、前記連結部材における他端部と前記アームとの間に設けられたばね部材である。これにより簡単且安価に実施できる。
別態様の係る支持装置において、前記当接部材は、前記アームにおける前記第１方向の前記支持対象物の受入側端部に設けられ、前記一対のアームにおける前記第１方向の前記受入側端部と反対側の連結側端部を連結するアーム連結体を備え、前記支持対象物における前記第１方向と直交する端部であって最初に受け入れられる側の端部を支持する連結側支持部材が前記アーム連結体に設けられている。これにより支持対象物を安定して支持できる。
別態様の係る支持装置において、前記付勢手段は、前記連結部材における他端部と前記アームとの間に設けられたばね部材である。これにより簡単且安価に実施できる。
別態様の係る支持装置において、前記当接部材は、前記アームにおける前記第１方向の前記支持対象物の受入側端部に設けられ、前記一対のアームにおける前記第１方向の前記受入側端部と反対側の連結側端部を連結するアーム連結体を備え、前記支持対象物における前記第１方向と直交する端部であって最初に受け入れられる側の端部を支持する連結側支持部材が前記アーム連結体に設けられている。これにより支持対象物を安定して支持できる。
【0010】
＜実施形態＞
以下、実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
以下、実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【0011】
１．全体構成
図１を用いて説明する。
搬送装置Ａは、支持対象物の一例であるパレット９を受け入れて当該パレット９を支持する支持ユニット１を備える。なお、支持ユニット１は本発明の支持装置の一例に相当する。
搬送装置Ａは、台車ユニット５を備え、パレット９の受け入れ位置やパレット９の受け渡し位置へ移動したり、受け入れたパレット９を搬送したりできる。
搬送装置Ａは、支持ユニット１を昇降させる昇降ユニット７を備え、受け入れたパレット９を上げ下げできる他、受け入れ位置や受け渡し位置に合わせた支持ユニット１を上下に移動させることができる。
図１を用いて説明する。
搬送装置Ａは、支持対象物の一例であるパレット９を受け入れて当該パレット９を支持する支持ユニット１を備える。なお、支持ユニット１は本発明の支持装置の一例に相当する。
搬送装置Ａは、台車ユニット５を備え、パレット９の受け入れ位置やパレット９の受け渡し位置へ移動したり、受け入れたパレット９を搬送したりできる。
搬送装置Ａは、支持ユニット１を昇降させる昇降ユニット７を備え、受け入れたパレット９を上げ下げできる他、受け入れ位置や受け渡し位置に合わせた支持ユニット１を上下に移動させることができる。
【0012】
ここで、図１に示すように、パレット９を受け入れる方向を前後方向（図中の「Ｘ」である）とし、パレット９を受け入れる側を前側とし、パレット９を昇降させる方向を上下方向（図中の「Ｙ」である）とし、前後方向と上下方向とに直交する方向を幅方向（図中の「Ｚ」である）とする。なお、前後方向は本発明の「第１方向」の一例に相当し、幅方向は本発明の「第２方向」の一例に相当し、上下方向は本発明の「第３方向」の一例に相当する。
以下、各構成について説明する。
以下、各構成について説明する。
【0013】
２．各ユニット構成
図２を主に用いて説明する。
（１）台車ユニット
台車ユニット５はベース５０と車輪５１とを備える。
ここでのベース５０は、上方から見ると前方が開放する「コ」字状をするコ字状部５２と、コ字状部５２から後方に張り出す後ろ後板部５３とを有している。
「コ」字状を構成する一対の延伸部分５２ａのそれぞれの前側部分に車輪５１が設けられ、後板部５３の幅方向の両側に車輪５１が設けられている。なお、後板部５３の幅方向の中央部分にストッパ（例えば、ハンマーロック）５５が設けられている。
図２を主に用いて説明する。
（１）台車ユニット
台車ユニット５はベース５０と車輪５１とを備える。
ここでのベース５０は、上方から見ると前方が開放する「コ」字状をするコ字状部５２と、コ字状部５２から後方に張り出す後ろ後板部５３とを有している。
「コ」字状を構成する一対の延伸部分５２ａのそれぞれの前側部分に車輪５１が設けられ、後板部５３の幅方向の両側に車輪５１が設けられている。なお、後板部５３の幅方向の中央部分にストッパ（例えば、ハンマーロック）５５が設けられている。
【0014】
（２）昇降ユニット
昇降ユニット７は、図２に示すように、支持ユニット１を前後方向に移動可能に支持する前後支持部７１と、前後支持部７１を上下方向に移動可能に支持する上下支持部７３と、上下支持部７３に支持された前後支持部７１を昇降させる昇降部７５とを備える。
昇降ユニット７は、図２に示すように、支持ユニット１を前後方向に移動可能に支持する前後支持部７１と、前後支持部７１を上下方向に移動可能に支持する上下支持部７３と、上下支持部７３に支持された前後支持部７１を昇降させる昇降部７５とを備える。
【0015】
（２－１）前後支持部
図３に示すように、前後支持部７１は、幅方向に間隔をおいて配された一対の前後延伸部７１１と、一対の前後延伸部７１１の後端部を連結する後連結部７１３とを有する。
前後延伸部７１１は、図２及び図４に示すように、横断面形状が「コ」字状をし、その開口同士が対向するように設けられている。支持ユニット１の前後方向の移動は、前側が前後延伸部７１１の前端を塞ぐ蓋部７１５により、後側が後連結部７１３によりそれぞれ規制される。
後連結部７１３には、図２に示すように、幅方向と直交する板部分７１３ａが幅方向の両端に設けられ、当該１個の板部分７１３ａに上下移動用の車輪（ベアリング）７１３ｂが上下に間隔をおいて２個取付けられている。
図３に示すように、前後支持部７１は、幅方向に間隔をおいて配された一対の前後延伸部７１１と、一対の前後延伸部７１１の後端部を連結する後連結部７１３とを有する。
前後延伸部７１１は、図２及び図４に示すように、横断面形状が「コ」字状をし、その開口同士が対向するように設けられている。支持ユニット１の前後方向の移動は、前側が前後延伸部７１１の前端を塞ぐ蓋部７１５により、後側が後連結部７１３によりそれぞれ規制される。
後連結部７１３には、図２に示すように、幅方向と直交する板部分７１３ａが幅方向の両端に設けられ、当該１個の板部分７１３ａに上下移動用の車輪（ベアリング）７１３ｂが上下に間隔をおいて２個取付けられている。
【0016】
（２－２）上下支持部
上下支持部７３は、図２及び図３に示すように、幅方向に間隔をおいて上下方向に延伸する一対の上下延伸部７３１と、一対の上下延伸部７３１の上端部を連結する上連結部７３３とを有する。一対の上下延伸部７３１はベース５０のコ字状部５２の連結部５２ｂの幅方向の両端から立設する。
上下延伸部７３１は、図２に示すように、横断面形状が「Ｃ」字状（リップ溝形）をし、その開口同士が対向するように設けられている。支持ユニット１の上下方向の移動は、上側は上連結部７３３により、下側はベース５０によりそれぞれ規制される。
上下支持部７３は、図２及び図３に示すように、幅方向に間隔をおいて上下方向に延伸する一対の上下延伸部７３１と、一対の上下延伸部７３１の上端部を連結する上連結部７３３とを有する。一対の上下延伸部７３１はベース５０のコ字状部５２の連結部５２ｂの幅方向の両端から立設する。
上下延伸部７３１は、図２に示すように、横断面形状が「Ｃ」字状（リップ溝形）をし、その開口同士が対向するように設けられている。支持ユニット１の上下方向の移動は、上側は上連結部７３３により、下側はベース５０によりそれぞれ規制される。
【0017】
（２－３）昇降部
昇降部７５は、図３に示すように、上下に設けられた２個の滑車７５１，７５３と、２個の滑車７５１，７５３を経由するように掛け渡された線条体７５５と、線条体７５５を送り出し又は引き込みするハンドウインチ７５７とを備える。
２個の滑車７５１，７５３は上連結部７３３とベース５０の連結部５２ｂとに取り付けられている。２個の滑車７５１，７５３は例えばスプロケットが利用され、線条体７５５は例えば無端チェーンが利用されている。線条体７５５は上下支持部７３の取付板７３５に固定されたハンドウインチ７５７を経由するように設けられている。
ハンドウインチ７５７のハンドル７５７ａを回転操作することで、線条体７５５が送り出し又は引き込まれ、線条体７５５に固定された前後支持部７１が昇降する。
昇降部７５は、図３に示すように、上下に設けられた２個の滑車７５１，７５３と、２個の滑車７５１，７５３を経由するように掛け渡された線条体７５５と、線条体７５５を送り出し又は引き込みするハンドウインチ７５７とを備える。
２個の滑車７５１，７５３は上連結部７３３とベース５０の連結部５２ｂとに取り付けられている。２個の滑車７５１，７５３は例えばスプロケットが利用され、線条体７５５は例えば無端チェーンが利用されている。線条体７５５は上下支持部７３の取付板７３５に固定されたハンドウインチ７５７を経由するように設けられている。
ハンドウインチ７５７のハンドル７５７ａを回転操作することで、線条体７５５が送り出し又は引き込まれ、線条体７５５に固定された前後支持部７１が昇降する。
【0018】
（３）支持ユニット
支持ユニット１は、図２に示すように、前後支持部７１の一対の前後延伸部７１１間に架設され、前後方向に移動可能に支持されている。支持ユニット１は、図１に示すように、前側から受け入れたパレット９を幅向の両側から支持する。
支持ユニット１は、パレット９の幅方向の両側を前後方向に沿って延伸する一対のアーム１１と、前後方向と平行な状態で一対のアーム１１から他のアーム１１側に張り出してパレット９の把持部９１を下方から支持する支持部１３とを備える。
ここでの支持ユニット１は、一対のアーム１１の後端を連結するアーム連結体１２を備える。支持ユニット１は、アーム連結体１２に取り付けられ且つ前後支持部７１の前後延伸部７１１内を前後に移動するための移動部１４を備える。
支持ユニット１は、図２に示すように、前後支持部７１の一対の前後延伸部７１１間に架設され、前後方向に移動可能に支持されている。支持ユニット１は、図１に示すように、前側から受け入れたパレット９を幅向の両側から支持する。
支持ユニット１は、パレット９の幅方向の両側を前後方向に沿って延伸する一対のアーム１１と、前後方向と平行な状態で一対のアーム１１から他のアーム１１側に張り出してパレット９の把持部９１を下方から支持する支持部１３とを備える。
ここでの支持ユニット１は、一対のアーム１１の後端を連結するアーム連結体１２を備える。支持ユニット１は、アーム連結体１２に取り付けられ且つ前後支持部７１の前後延伸部７１１内を前後に移動するための移動部１４を備える。
【0019】
（３－１）アーム
一対のアーム１１は、例えば、図４の（ｂ）及び図５に示すように、断面形状が「コ」字状をするアーム本体１１１を備える。なお、アーム本体１１１の「コ」字の開口は幅方向における他方のアーム本体１１１と対向する。アーム１１の前端部はパレット９を受け入れる側の受入側端部となり、アーム１１の後端部は受入側端部と反対側端部（連結側端部）となる。
ここでのアーム１１は、アーム本体１１１と、アーム本体１１１の前側部分を除いた部分を幅方向の他方のアーム本体１１１側から覆う蓋体１１３とを備える。アーム本体１１１と蓋体１１３とは溶接等で一体化され、その後端がベース板１１５に取り付けられている。
蓋体１１３は、幅方向の内方（他方のアーム１１側）へ屈曲する屈曲部１１３ａを後端に有する。屈曲部１１３ａは、ベース板１１５に当接する状態で、ベース板１１５に固定（例えば、溶接）される。
ベース板１１５は、その断面形状が「Ｌ」字状をし、図５に示すように、断面形状が「コ」字状のアーム連結体１２の前面と上面とに当接する状態でアーム連結体１２に固定されている。「Ｌ」字状のベース板１１５と「コ」字状のアーム連結体１２とにより、安定した状態でベース板１１５をアーム連結体１２に当接（固定）できる。
一対のアーム１１は、例えば、図４の（ｂ）及び図５に示すように、断面形状が「コ」字状をするアーム本体１１１を備える。なお、アーム本体１１１の「コ」字の開口は幅方向における他方のアーム本体１１１と対向する。アーム１１の前端部はパレット９を受け入れる側の受入側端部となり、アーム１１の後端部は受入側端部と反対側端部（連結側端部）となる。
ここでのアーム１１は、アーム本体１１１と、アーム本体１１１の前側部分を除いた部分を幅方向の他方のアーム本体１１１側から覆う蓋体１１３とを備える。アーム本体１１１と蓋体１１３とは溶接等で一体化され、その後端がベース板１１５に取り付けられている。
蓋体１１３は、幅方向の内方（他方のアーム１１側）へ屈曲する屈曲部１１３ａを後端に有する。屈曲部１１３ａは、ベース板１１５に当接する状態で、ベース板１１５に固定（例えば、溶接）される。
ベース板１１５は、その断面形状が「Ｌ」字状をし、図５に示すように、断面形状が「コ」字状のアーム連結体１２の前面と上面とに当接する状態でアーム連結体１２に固定されている。「Ｌ」字状のベース板１１５と「コ」字状のアーム連結体１２とにより、安定した状態でベース板１１５をアーム連結体１２に当接（固定）できる。
【0020】
固定は、図５に示すように、ねじ体１９１により行われ、ベース板１１５の貫通孔１１５ａを表側（前面側又は上面側）から挿通するねじ体１９１がアーム連結体１２の貫通孔１２ａを通り、アーム連結体１２の裏側（後面側又は下面側）に配された固定板１１７（図６の（ｂ）参照）のねじ孔（図示省略）に螺合する。
ここでは、アーム連結体１２の貫通孔１２ａは幅方向に長い長孔となっている。これにより、一対のアーム１１の間隔を変更可能にアーム連結体１２にアーム１１を固定できる。なお、蓋体１１３にはねじ体１９１を付け外しする際に工具を通すための貫通孔又は欠部１１３ｂが設けられている。
ここでは、アーム連結体１２の貫通孔１２ａは幅方向に長い長孔となっている。これにより、一対のアーム１１の間隔を変更可能にアーム連結体１２にアーム１１を固定できる。なお、蓋体１１３にはねじ体１９１を付け外しする際に工具を通すための貫通孔又は欠部１１３ｂが設けられている。
【0021】
蓋体１１３は、図５に示すように、前端部１１３ｃが傾斜面となっている。傾斜面は、前後方向を前側に近づくにしたがって、幅方向の外方へと広がる。これにより、前後方向に対して傾斜する状態で受け入れたパレット９を前後方向と平行な状態に誘導（修正）できる。なお、パレット９を平行な状態にすることで、後述の当接部材１３１とパレット９の把持部９１との当接面積を広くすることができ、安定した状態でパレット９を支持できる。
【0022】
（３－２）支持部
支持部１３は一対のアーム１１の前端部であって幅方向の内側（他方のアーム１１と対向する側）に設けられている。支持部１３は、図６の（ａ）に示すように、パレット９の把持部９１を下方から支持する。
一対の支持部１３は、その間隔が変更可能にアーム１１に設けられている。例えば、一対の支持部１３は、パレット９を一対のアーム１１間に受け入れる際に支持部１３の間隔が広がり、パレット９の受け入れ後に支持部１３の間隔が狭くなるように構成されている。これにより、図６に示すように上方から見ると矩形状の箱状をし、その角部分に縦リブ９３があるパレット９であっても、パレット９を受入でき且つパレット９の把持部９１を下方から支持できる。
支持部１３は一対のアーム１１の前端部であって幅方向の内側（他方のアーム１１と対向する側）に設けられている。支持部１３は、図６の（ａ）に示すように、パレット９の把持部９１を下方から支持する。
一対の支持部１３は、その間隔が変更可能にアーム１１に設けられている。例えば、一対の支持部１３は、パレット９を一対のアーム１１間に受け入れる際に支持部１３の間隔が広がり、パレット９の受け入れ後に支持部１３の間隔が狭くなるように構成されている。これにより、図６に示すように上方から見ると矩形状の箱状をし、その角部分に縦リブ９３があるパレット９であっても、パレット９を受入でき且つパレット９の把持部９１を下方から支持できる。
【0023】
支持部１３は、図７に示すように、パレット９の把持部９１に対して下方から当接する当接部材１３１を備え、当該当接部材１３１がアーム１１に対して遠近自在に設けられている。
具体的には、支持部１３は、前後方向に延伸する当接部材１３１と、当接部材１３１の前後方向の両端部とアーム１１とを連結する一対の連結部材１３３とを備える。連結部材１３３は、その他端部が上下方向を回転軸として回転自在に当接部材１３１に取り付けられ、その一端部が上下方向を回転軸として回転自在にアーム１１に取り付けられている。これにより、前後方向に延伸する当接部材１３１は、前後方向と平行な状態を維持して、アーム１１に対して遠近自在となる。
具体的には、支持部１３は、前後方向に延伸する当接部材１３１と、当接部材１３１の前後方向の両端部とアーム１１とを連結する一対の連結部材１３３とを備える。連結部材１３３は、その他端部が上下方向を回転軸として回転自在に当接部材１３１に取り付けられ、その一端部が上下方向を回転軸として回転自在にアーム１１に取り付けられている。これにより、前後方向に延伸する当接部材１３１は、前後方向と平行な状態を維持して、アーム１１に対して遠近自在となる。
【0024】
当接部材１３１は、ここでは、横断面が矩形状の棒状をし、前後方向の両端部に上下方向の段付きの貫通孔１３１ａを有する。当該貫通孔１３１ａにはねじ体１９２が挿通する。なお、ねじ体１９２は連結部材１３３の延伸端部（他端部）のねじ穴に螺合する。なお、当接部材１３１の前後方向の両端部であってアーム１１と離れた角部は面取りされている。これにより、パレット９の受け入れ（当接）に伴って当接部材１３１がスムーズにアーム１１側に移動できる。
【0025】
当接部材１３１の上面は、図８の（ａ）に示すように、蓋体１１３の前端部１１３ｃの傾斜面の下端より下方にあり、蓋体１１３の前端部より後方に位置する後方部分１１３ｄの下端よりも上方又は下端とほぼ一致している。これにより、パレット９の把持部９１が当接部材１３１により支持されると、パレット９の把持部９１の幅方向の端面が傾斜面（１１３ｃ）や後方部分１１３ｄと対向することとなり、前後方向に対して傾斜したパレット９を受け入れても、パレット９の受け入れ側の端部がアーム連結体１２に近づくにしたがって前後方向と平行となり、パレット９の受け入れ側の端部が後述の連結側支持部材１８により確実に支持される。
【0026】
当接部材１３１がアーム１１側に移動してアーム１１側（正確には、連結部材１３３を支持する固定板１６の延伸部１６１である）に当接した状態では、図８の（ｂ）に示すように、当接部材１３１における他方のアーム１１側の面１３１ｂは、蓋体１１３の後方部分１１３ｄにおける他方のアーム１１側の面よりもアーム本体１１１側に位置する。これにより、パレット９を受け入れる際に、一対の当接部材１３１間を通過したパレット９は、必ずアーム連結体１２側まで受け入れられ、連結側支持部材１８により支持される。
【0027】
連結部材１３３は、アーム１１の前端部から幅方向又は幅方向と傾斜する方向に延伸する。連結部材１３３の延伸端部（他のアーム１１側）には、当接部材１３１を上下方向の回転軸廻りに回転自在に固定するためのねじ体１９２用のねじ穴が設けられている（図示省略）。なお、連結部材１３３の延伸端部の角部分は面取りされている。これにより、パレット９の受け入れ（当接）に伴って連結部材１３３がアーム１１側の回転軸廻りにスムーズに回転できる。
連結部材１３３の延伸基部には、アーム１１に対して上下方向の回転軸廻りに回転自在に固定するための貫通孔（図示省略）が設けられている。この貫通孔を後述の軸体１９３が挿通する。
連結部材１３３の延伸基部には、アーム１１に対して上下方向の回転軸廻りに回転自在に固定するための貫通孔（図示省略）が設けられている。この貫通孔を後述の軸体１９３が挿通する。
【0028】
連結部材１３３の延伸基部は、「コ」字状をするアーム本体１１１の下方側の延伸部分１１１ａと、アーム本体１１１の前端部に取り付けられた「Ｌ」字状の固定板１６の延伸部１６１との間に配され、延伸基部の貫通孔を軸体１９３が上下方向に挿通する。これにより、連結部材１３３が軸体１９３の軸心廻りに回転自在に固定される。
軸体１９３の中心軸は上述の回転軸であり、固定板１６の延伸部１６１上面とアーム本体１１１の延伸部分１１１ａの下面とでねじ体１９４により固定されている。
ここでの連結部材１３３は、幅方向に延伸する第１延伸部１３３ａと、上下方向に延伸する第２延伸部１３３ｂとを直交する状態で備え、第２延伸部１３３ｂがアーム本体１１１に取り付けられる。つまり、第２延伸部１３３ｂの延伸方向が上下方向となっている。
軸体１９３の中心軸は上述の回転軸であり、固定板１６の延伸部１６１上面とアーム本体１１１の延伸部分１１１ａの下面とでねじ体１９４により固定されている。
ここでの連結部材１３３は、幅方向に延伸する第１延伸部１３３ａと、上下方向に延伸する第２延伸部１３３ｂとを直交する状態で備え、第２延伸部１３３ｂがアーム本体１１１に取り付けられる。つまり、第２延伸部１３３ｂの延伸方向が上下方向となっている。
【0029】
アーム１１には、当該アーム１１に対し当接部材１３１が最も遠くなるように付勢する付勢手段１７が設けられている。付勢手段１７には例えばばね部材（引張ばね）が利用されている。ばね部材は、図７の（ｂ）に示すように、第１延伸部１３３ａと第２延伸部１３３ｂとを「Ｌ」字状に有する連結部材１３３の欠け部分を利用して配されている。
ばね部材の一端は当接部材１３１側（具体的には連結部材１３３の延伸端部）に、他端がアーム１１側（具体的にはアーム本体１１１の延伸部分１１１ａ）にそれぞれ固定されている。なお、固定にはねじ体１９５が利用されている。
これにより、当接部材１３１が受け入れ時のパレット９の縦リブ９３に当接してアーム１１側に一端近接（移動）しても、縦リブ９３の通過後に当接部材１３１がアーム１１に対して離れるように動作する。このように縦リブ９３があるようなパレット９においても確実に把持部９１を下方から支持できる。
ばね部材の一端は当接部材１３１側（具体的には連結部材１３３の延伸端部）に、他端がアーム１１側（具体的にはアーム本体１１１の延伸部分１１１ａ）にそれぞれ固定されている。なお、固定にはねじ体１９５が利用されている。
これにより、当接部材１３１が受け入れ時のパレット９の縦リブ９３に当接してアーム１１側に一端近接（移動）しても、縦リブ９３の通過後に当接部材１３１がアーム１１に対して離れるように動作する。このように縦リブ９３があるようなパレット９においても確実に把持部９１を下方から支持できる。
【0030】
移動部１４は、図５に示すように、幅方向と直交し且つアーム連結体１２の両端に固定された板部材１４１と、板部材１４１の上部側に設けられた複数個の上側車輪（ベアリング）１４２と、板部材１４１の下部側に設けられた複数個の下側車輪（ベアリング）１４３とを備える。上側車輪１４２及び下側車輪１４３は前後方向に間隔をおいて２個ある。
図４に示すように、上側車輪１４２は前後延伸部７１１の上壁７１１ｂに当接し、下側車輪１４３は下壁７１１ｃに当接する。なお、上壁７１１ｂ及び下壁７１１ｃにおいて、上側車輪１４２及び下側車輪１４３が当接する当接部分の幅方向の外方には段差７１１ｄが形成されている。上壁７１１ｂの段差７１１ｄは、幅方向を他のアーム１１と反対側に移る際に下方に下がる段差である。下壁７１１ｃの段差７１１ｄは、幅方向を他のアーム１１と反対側に移る際に上方へ上がる段差である。これにより、上側車輪１４２と下側車輪１４３との走行領域が規制され、支持ユニット１が前後方向に安定した軌道で移動できる。
図４に示すように、上側車輪１４２は前後延伸部７１１の上壁７１１ｂに当接し、下側車輪１４３は下壁７１１ｃに当接する。なお、上壁７１１ｂ及び下壁７１１ｃにおいて、上側車輪１４２及び下側車輪１４３が当接する当接部分の幅方向の外方には段差７１１ｄが形成されている。上壁７１１ｂの段差７１１ｄは、幅方向を他のアーム１１と反対側に移る際に下方に下がる段差である。下壁７１１ｃの段差７１１ｄは、幅方向を他のアーム１１と反対側に移る際に上方へ上がる段差である。これにより、上側車輪１４２と下側車輪１４３との走行領域が規制され、支持ユニット１が前後方向に安定した軌道で移動できる。
【0031】
移動部１４は、図５に示すように、幅方向に間隔をおいて配された一対の板部材１４１の上部に架設された架設板材１４４を備える。架設板材１４４は、板部材１４１に対して、前後延伸部７１１の上壁７１１ｂよりも上方に位置する部位に、幅方向を回転軸として回転自在に取り付けられている。架設板材１４４には、図５に示すように、支持ユニット１を前後に移動させるための取手１４５が設けられている。
支持ユニット１は前後方向の移動を規制する規制部１４６を有している。ここでの規制部１４６は、移動部１４の架設板材１４４に設けられている。具体的には、架設板材１４４は幅方向の両端部が下方へ屈曲しており、当該屈曲部１４４ａから下方に張り出す張出部分１４４ｂにより規制部１４６は構成される。ここでの張出部分１４４ｂは図５に示すように屈曲部１４４ａの取り付けられた板片が利用され、図２に示すように、前後延伸部７１１の上壁７１１ｂの凹み又は貫通孔７１１ｅに嵌る。これにより、例えば、搬送中に支持ユニット１が前後方向に移動するのを防止できる。
前後延伸部７１１の上壁７１１ｂの貫通孔７１１ｅは、支持ユニット１が待機状態（前後延伸部７１１の後端側に位置する状態）の際に、張出部分１４４ｂが嵌るように構成されている。なお、支持ユニット１が前後方向に移動中は、張出部分１４４ｂの下端は前後延伸部７１１の上壁７１１ｂの上面に沿って移動する。
支持ユニット１は前後方向の移動を規制する規制部１４６を有している。ここでの規制部１４６は、移動部１４の架設板材１４４に設けられている。具体的には、架設板材１４４は幅方向の両端部が下方へ屈曲しており、当該屈曲部１４４ａから下方に張り出す張出部分１４４ｂにより規制部１４６は構成される。ここでの張出部分１４４ｂは図５に示すように屈曲部１４４ａの取り付けられた板片が利用され、図２に示すように、前後延伸部７１１の上壁７１１ｂの凹み又は貫通孔７１１ｅに嵌る。これにより、例えば、搬送中に支持ユニット１が前後方向に移動するのを防止できる。
前後延伸部７１１の上壁７１１ｂの貫通孔７１１ｅは、支持ユニット１が待機状態（前後延伸部７１１の後端側に位置する状態）の際に、張出部分１４４ｂが嵌るように構成されている。なお、支持ユニット１が前後方向に移動中は、張出部分１４４ｂの下端は前後延伸部７１１の上壁７１１ｂの上面に沿って移動する。
【0032】
支持ユニット１は、図５及び図６の（ｂ）に示すように、パレット９を下方から支持する支持部材１８を有している。支持部材１８はアーム連結体１２に設けられている。このため、支持部材１８を連結側支持部材とする。
連結側支持部材１８は、断面形状が「コ」字状のアーム連結体１２の下面に取り付けられている。連結側支持部材１８は、図５に示すように、断面が「Ｌ」字状をしている。連結側支持部材１８は、その長辺部分の板部１８１がアーム連結体１２に対して遠近自在に取り付けられている。具体的には、連結側支持部材１８は、板部１８１に貫通孔（図示省略）を有し、当該貫通孔を挿通するねじ体１９7を板部１８１の上下からボルト１９８で挟むことで、高さ調整可能に取り付けられている。なお、連結側支持部材１８は、幅方向に間隔おいた２か所でねじ体１９７に取り付けられている。
連結側支持部材１８は、断面形状が「コ」字状のアーム連結体１２の下面に取り付けられている。連結側支持部材１８は、図５に示すように、断面が「Ｌ」字状をしている。連結側支持部材１８は、その長辺部分の板部１８１がアーム連結体１２に対して遠近自在に取り付けられている。具体的には、連結側支持部材１８は、板部１８１に貫通孔（図示省略）を有し、当該貫通孔を挿通するねじ体１９7を板部１８１の上下からボルト１９８で挟むことで、高さ調整可能に取り付けられている。なお、連結側支持部材１８は、幅方向に間隔おいた２か所でねじ体１９７に取り付けられている。
【0033】
連結側支持部材１８は、図６の（ｂ）に示すように、短辺部分の上端がパレット９の把持部９１の下面に当接する。これにより、アーム１１の前端部の一対の支持部１３と連結側支持部材１８とでパレット９を安定した状態で、支持できる。なお、連結側支持部材１８が支持するパレット９の部位は、パレット９における前後方向と直交する端部であって最初に受け入れられる側の端部である。
また、連結側支持部材１８はアーム連結体１２の幅方向の中央にあるため、支持部１３と連結側支持部材１８とが二等辺三角形の頂点に位置することとなる。これにより、パレット９を安定した状態で支持できる。
また、連結側支持部材１８はアーム連結体１２の幅方向の中央にあるため、支持部１３と連結側支持部材１８とが二等辺三角形の頂点に位置することとなる。これにより、パレット９を安定した状態で支持できる。
【0034】
３．受入動作
【0035】
図１に示すようなパレット９を受け入れそして支持する場合について説明する。
まず、搬送装置Ａの台車ユニット５を利用して、一対の前後延伸部７１１間にパレット９が入るように位置合わせする。この際、支持部１３の当接部材１３１の上面がパレット９の把持部９１の下面よりも下方に位置するように、昇降ユニット７を操作する。
この状態で、支持ユニット１の取手１４５を操作して支持ユニット１を前側に移動させる。これにより、一対のアーム１１間へのパレット９の受け入れが開始する。この際、パレット９の角部に縦リブ９３が存在するが、支持部１３の当接部材１３１がアーム１１側に移動可能に構成されているため、当接部材１３１の縦リブ９３への当接により当接部材１３１がアーム１１側に近づき、パレット９の縦リブ９３の通過が可能となる。
まず、搬送装置Ａの台車ユニット５を利用して、一対の前後延伸部７１１間にパレット９が入るように位置合わせする。この際、支持部１３の当接部材１３１の上面がパレット９の把持部９１の下面よりも下方に位置するように、昇降ユニット７を操作する。
この状態で、支持ユニット１の取手１４５を操作して支持ユニット１を前側に移動させる。これにより、一対のアーム１１間へのパレット９の受け入れが開始する。この際、パレット９の角部に縦リブ９３が存在するが、支持部１３の当接部材１３１がアーム１１側に移動可能に構成されているため、当接部材１３１の縦リブ９３への当接により当接部材１３１がアーム１１側に近づき、パレット９の縦リブ９３の通過が可能となる。
【0036】
さらに、支持ユニット１を前側に移動させると、パレット９の受け入れ側の端面に連結側支持部材１８が当接する。この状態で、昇降ユニット７を操作して支持ユニット１を上方させる。この上昇は、支持部１３の当接部材１３１及び連結側支持部材１８がパレット９の把持部９１の下面に当接して、パレット９が持ち上るまで行う。
この上昇により、支持部１３と連結側支持部材１８とがパレット９の把持部９１の下面を支持することとなる。この際、連結側支持部材１８の屈曲部１８３がパレット９の把持部９１の裏側の凹入部分に入り込み、パレット９が前後方向の位置決めされる。
この上昇により、支持部１３と連結側支持部材１８とがパレット９の把持部９１の下面を支持することとなる。この際、連結側支持部材１８の屈曲部１８３がパレット９の把持部９１の裏側の凹入部分に入り込み、パレット９が前後方向の位置決めされる。
【0037】
＜変形例＞
以上、一実施形態に係る支持ユニット１を備える搬送装置Ａを説明したが、この実施形態に限られるものではなく、例えば、以下のような変形例であってもよい。また、実施形態と変形例とを組み合わせたものでもよいし、変形例同士を組み合わせたものでもよい。また、実施形態や変形例に記載していない例や要旨を逸脱しない範囲の設計変更があっても本発明に含まれる。
以上、一実施形態に係る支持ユニット１を備える搬送装置Ａを説明したが、この実施形態に限られるものではなく、例えば、以下のような変形例であってもよい。また、実施形態と変形例とを組み合わせたものでもよいし、変形例同士を組み合わせたものでもよい。また、実施形態や変形例に記載していない例や要旨を逸脱しない範囲の設計変更があっても本発明に含まれる。
【0038】
１．台車ユニット
実施形態の台車ユニット５は一例であり、他の構造であってもよい。例えば、車輪５１を３個備えてもよいし、車輪５１をロックする構造のストッパ５５を用いてもよい。また、搬送装置Ａの移動は、人により行われるが、例えば電気エネルギで移動するようにしてもよい。
実施形態の台車ユニット５は一例であり、他の構造であってもよい。例えば、車輪５１を３個備えてもよいし、車輪５１をロックする構造のストッパ５５を用いてもよい。また、搬送装置Ａの移動は、人により行われるが、例えば電気エネルギで移動するようにしてもよい。
【0039】
２．昇降ユニット
実施形態の昇降ユニット７は一例であり、他の構造であってもよい。例えば、上下支持部７３は前後支持部７１の前後方向の中央や前端に設けられてもよいし、前後支持部７１の上下方向の移動用の駆動を電気エネルギとしてもよい。
実施形態の昇降ユニット７は一例であり、他の構造であってもよい。例えば、上下支持部７３は前後支持部７１の前後方向の中央や前端に設けられてもよいし、前後支持部７１の上下方向の移動用の駆動を電気エネルギとしてもよい。
【0040】
３．支持ユニット
（１）アーム
一対のアーム１１はアーム連結体１２に対して幅方向に移動可能に構成されていたが、一方のアーム１１又は両方のアームがアーム連結体１２に幅方向に移動不可能に固定されてもよい。
アーム連結体は、アーム１１の幅方向の位置を調整可能とする幅方向に長い貫通孔１２ａを有しているが、幅方向に間隔をおいた複数個の円状の貫通孔を有してもよい。
アーム１１は、アーム連結体１２にねじ体１９１により取り付けられているが、例えば、固定板を断面形状が「Ｃ」字状（リップ溝形）にし、固定板がアーム連結体にスライド可能に嵌合するようにしてもよい。
（１）アーム
一対のアーム１１はアーム連結体１２に対して幅方向に移動可能に構成されていたが、一方のアーム１１又は両方のアームがアーム連結体１２に幅方向に移動不可能に固定されてもよい。
アーム連結体は、アーム１１の幅方向の位置を調整可能とする幅方向に長い貫通孔１２ａを有しているが、幅方向に間隔をおいた複数個の円状の貫通孔を有してもよい。
アーム１１は、アーム連結体１２にねじ体１９１により取り付けられているが、例えば、固定板を断面形状が「Ｃ」字状（リップ溝形）にし、固定板がアーム連結体にスライド可能に嵌合するようにしてもよい。
【0041】
（２）支持部
支持部１３は、アーム１１の前端部に設けられていたが、例えば、前後方向に間隔をおいて各アームに複数個設けてもよい。
一対のアーム１１のそれぞれに設けられた２個の支持部１３の当接部材１３１は、幅方向に移動可能に構成されているが、パレットの形状によっては、一対のアーム１１の一方のアーム１１の支持部だけを移動可能に構成してもよい。この場合、他方のアーム１１の支持部材を例えばばね部材を利用して幅方向に移動可能としてもよい。
当接部材１３１は前後方向の両端の２か所で連結部材１３３により回転自在に支持されているが、３か所以上で連結部材により支持されてもよい。
当接部材１３１の上面は平坦状であったが、例えば、他方のアーム側の端部に上方に張り出す張出部を設けてもよい。これにより、パレット９の把持部９１の裏側が凹入している場合、当該凹入部分に張出部が係合し、パレットの幅方向のずれを規制できる。なお、張出部は前後方向の全長に存在してもよいし、前後方向に間隔を置いて複数個あってもよいし、前後方向の両端にのみ存在してもよい。
支持部１３は、アーム１１の前端部に設けられていたが、例えば、前後方向に間隔をおいて各アームに複数個設けてもよい。
一対のアーム１１のそれぞれに設けられた２個の支持部１３の当接部材１３１は、幅方向に移動可能に構成されているが、パレットの形状によっては、一対のアーム１１の一方のアーム１１の支持部だけを移動可能に構成してもよい。この場合、他方のアーム１１の支持部材を例えばばね部材を利用して幅方向に移動可能としてもよい。
当接部材１３１は前後方向の両端の２か所で連結部材１３３により回転自在に支持されているが、３か所以上で連結部材により支持されてもよい。
当接部材１３１の上面は平坦状であったが、例えば、他方のアーム側の端部に上方に張り出す張出部を設けてもよい。これにより、パレット９の把持部９１の裏側が凹入している場合、当該凹入部分に張出部が係合し、パレットの幅方向のずれを規制できる。なお、張出部は前後方向の全長に存在してもよいし、前後方向に間隔を置いて複数個あってもよいし、前後方向の両端にのみ存在してもよい。
【0042】
（３）付勢手段
付勢手段１７は、連結部材１３３とアーム１１側とに跨って設けられているが、例えば、当接部材１３１とアーム１１側とに跨って設けられてもよい。付勢手段１７は当接部材１３１の前後方向の両端に合計２個設けられているが、付勢力が十分な場合は１個であってもよい。
付勢手段１７は、連結部材１３３とアーム１１側とに跨って設けられているが、例えば、当接部材１３１とアーム１１側とに跨って設けられてもよい。付勢手段１７は当接部材１３１の前後方向の両端に合計２個設けられているが、付勢力が十分な場合は１個であってもよい。
【0043】
（４）その他
支持ユニット１が前後支持部７１の後端側に位置する際に、その移動を規制するための貫通孔７１１ｅが前後延伸部７１１の上壁７１１ｂに設けられているが、例えば、前後支持部７１の前端部でも位置決めできるように上壁７１１ｂの前端部側に貫通孔を設けてもよいし、前後方向に間隔をおいて貫通孔を複数個設けてもよい。
支持ユニット１が前後支持部７１の後端側に位置する際に、その移動を規制するための貫通孔７１１ｅが前後延伸部７１１の上壁７１１ｂに設けられているが、例えば、前後支持部７１の前端部でも位置決めできるように上壁７１１ｂの前端部側に貫通孔を設けてもよいし、前後方向に間隔をおいて貫通孔を複数個設けてもよい。
【符号の説明】
【0044】
１ 支持ユニット（支持装置）
９ パレット（支持対象物）
１１ アーム
１２ アーム連結体
１３ 支持部
１７ 付勢手段（ばね部材）
１８ 連結側支持部材
９１ 把持部
１３１ 当接部材
１３３ 連結部材
９ パレット（支持対象物）
１１ アーム
１２ アーム連結体
１３ 支持部
１７ 付勢手段（ばね部材）
１８ 連結側支持部材
９１ 把持部
１３１ 当接部材
１３３ 連結部材
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】