ホーム > 特許ランキング > 東芝ライフスタイル株式会社
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-02-06
(45)【発行日】2023-02-14
(54)【発明の名称】自律型掃除機
(51)【国際特許分類】
A47L 9/28 20060101AFI20230207BHJP
A47L 7/02 20060101ALI20230207BHJP
A47L 11/18 20060101ALI20230207BHJP
A47L 11/202 20060101ALI20230207BHJP
A47L 11/03 20060101ALI20230207BHJP
G05D 1/02 20200101ALI20230207BHJP
【ＦＩ】
A47L9/28 E
A47L9/28 L
A47L9/28 Q
A47L7/02
A47L11/18
A47L11/202
A47L11/03
G05D1/02 H
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2019122721
(22)【出願日】2019-07-01
(65)【公開番号】P2021007612
(43)【公開日】2021-01-28
【審査請求日】2022-02-01
(73)【特許権者】
【識別番号】503376518
【氏名又は名称】東芝ライフスタイル株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001380
【氏名又は名称】弁理士法人東京国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】上田 穣
【審査官】粟倉 裕二
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１８－１３９７２０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１４７０３２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１６９６１３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ４７Ｌ ９／２８
Ａ４７Ｌ ７／０２
Ａ４７Ｌ １１／１８
Ａ４７Ｌ １１／２０２
Ａ４７Ｌ １１／０３
Ｇ０５Ｄ １／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
掃除場所の被掃除面の塵埃を負圧で吸い込む吸込掃除と、前記被掃除面を払拭部材で拭く拭き掃除と、前記被掃除面または前記掃除場所への溶液の撒布と、を含む複数の機能の少なくとも２つの機能を実行可能な自律型掃除機であって、前記掃除場所の環境地図と、前記環境地図上に識別される複数の領域と、前記複数の領域の少なくとも１つに、前記複数の機能の少なくとも１つを割り当てる領域別割当情報と、を記憶する記憶部と、
前記領域別割当情報に基づいて前記複数の領域のそれぞれに割り当てられた前記複数の機能の少なくとも１つを適用して、前記掃除場所で前記自律型掃除機を自律移動させる制御部と、
周囲の人の存否を検出する人感検知器と、を備え、
前記制御部は、前記自律型掃除機の周囲に人が存在する場合には、前記吸込掃除を実行しない自律型掃除機。
【請求項2】
前記領域別割当情報は、割り当てられた前記機能を実行する時刻を指定する時刻情報を含み、前記制御部は、前記時刻情報に基づいて前記複数の領域のそれぞれに割り当てられた前記複数の機能の少なくとも１つを実行する請求項１に記載の自律型掃除機。
【請求項3】
前記複数の領域の少なくとも１つは、前記複数の機能のすべてを割り当てられた領域である請求項１または２に記載の自律型掃除機。
【請求項4】
電解水を貯留する貯槽を備え、前記電解水を利用して前記拭き掃除を実行する請求項１から３のいずれか１項に記載の自律型掃除機。
【請求項5】
前記溶液としての電解水を貯留する貯槽と、前記電解水を霧化して前記掃除場所へ撒布する霧化装置と、を備える請求項１から４のいずれか１項に記載の自律型掃除機。
【請求項6】
前記自律型掃除機の周囲の臭気物質の濃度を検出する臭気検知器を備え、前記制御部は、前記臭気物質の濃度が予め定める閾値より小さい場合には、前記溶液の撒布を実行しない請求項５に記載の自律型掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明に係る実施形態は、自律型掃除機に関する。
【背景技術】
【0002】
掃除場所を複数に分割あるいは細分し、分割された小領域の掃除場所毎に掃除を行う自律走行型の電気掃除機（掃除ロボット、自律型掃除機）が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１８－１４７０３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、掃除場所の被掃除面の塵埃を負圧で吸い込む吸込掃除を実行する機能を有する自律型掃除機や、被掃除面を払拭部材で拭く拭き掃除を実行する機能を有する自律型掃除機が知られている。これら吸込掃除および拭き掃除を同時に実行可能な自律型掃除機も知られている。
【0005】
例えばフローリングのような被掃除面では、吸込掃除および拭き掃除を容易に同時に実行できる。
【0006】
しかしながら、例えばカーペットやラグ（Rug）が敷かれた被掃除面で、拭き掃除を実行する場合には、払拭部材に付着した塵埃が被掃除面に再付着したり、払拭部材と被掃除面との大きな摩擦抵抗によって電池電力が過大に消費されたりする。
【0007】
つまり、性質の異なる被掃除面毎に、好ましい掃除方法は異なっている。仮に、被掃除面の性質に基づいて掃除場所を分割する場合には、小領域毎に好ましい掃除方法が異なることになる。換言すると、複数の領域に分割あるいは細分された掃除場所を効率的に掃除するためには、区分された領域毎に好ましい掃除方法を割り当てことが好ましい。
【0008】
そこで、本発明は、吸込掃除を実行する機能や拭き掃除を実行する機能を備え、かつ掃除場所を分割あるいは細分して設定された複数の領域のそれぞれに、望ましい機能を割り当て可能な自律型掃除機を提案することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
前記の課題を解決するため本発明の実施形態に係る自律型掃除機は、掃除場所の被掃除面の塵埃を負圧で吸い込む吸込掃除と、前記被掃除面を払拭部材で拭く拭き掃除と、前記被掃除面または前記掃除場所への溶液の撒布と、を含む複数の機能の少なくとも２つの機能を実行可能な自律型掃除機であって、前記掃除場所の環境地図と、前記環境地図上に識別される複数の領域と、前記複数の領域の少なくとも１つに、前記複数の機能の少なくとも１つを割り当てる領域別割当情報と、を記憶する記憶部と、前記領域別割当情報に基づいて前記複数の領域のそれぞれに割り当てられた前記複数の機能の少なくとも１つを適用して、前記掃除場所で前記自律型掃除機を自律移動させる制御部と、周囲の人の存否を検出する人感検知器と、を備え、前記制御部は、前記自律型掃除機の周囲に人が存在する場合には、前記吸込掃除を実行しない。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明の実施形態に係る自律型電気掃除機を含む運転制御システムを示すシステム構成図。
【図2】本発明の実施形態に係る電気掃除機の右側面図。
【図3】本発明の実施形態に係る電気掃除機の底面図。
【図4】本発明の実施形態に係る電気掃除装置のブロック図。
【図5】本発明の実施形態に係る電気掃除機が記憶する環境地図および分割掃除場所の一例を示す図。
【図6】本発明の実施形態に係る電気掃除機が記憶する領域別割当情報の一例を示す図。
【図7】本発明の実施形態に係る電気掃除機が記憶する領域別割当情報の他の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【0011】
【0012】
図１は、本発明の実施形態に係る自律型電気掃除機を含む運転制御システムを示すシステム構成図である。
【0013】
図１に示すように、本実施形態に係る自律型掃除機１は、運転制御システム２に通信可能に接続されている。
【0014】
運転制御システム２は、電気通信網３に通信可能に接続されるサーバー４を含んでいる。運転制御システム２は、遠隔操作端末５と自律型掃除機１との間で双方向に情報を通信する通信回線を確立する。また、運転制御システム２は、構内端末６と自律型掃除機１との間で双方向に情報を通信する通信回線を確立する。なお、遠隔操作端末５および構内端末６を操作端末７と総称する。操作端末７は、情報端末である。自律型掃除機１は、運転制御システム２を通じて操作の簡便さ、操作の手軽さ、操作のし易さなど、使用者の使いやすさ（利便性）を向上させる。
【0015】
電気通信網３は、外部ネットワーク８と、構内通信網９と、構内通信網９と外部ネットワーク８との間で情報を中継する中継通信機器１１と、を含んでいる。
【0016】
構内通信網９は、中継通信機器１１を含む無線または有線の電気通信網である。自律型掃除機１および構内端末６は、構内通信網９に通信可能に接続されている。構内通信網９は、所謂イントラネットである。構内通信網９は、使用者に極めて簡便な通信環境を提供する。
【0017】
外部ネットワーク８は、インターネット１２を含んでいる。中継通信機器１１、サーバー４、および遠隔操作端末５は、公衆電話網や携帯電話網などを介してインターネット１２に接続されている。運転制御システム２は、インターネット１２を介在させることによって、自律型掃除機１と遠隔操作端末５との間で、極めて簡便な通信環境を使用者に提供する。
【0018】
サーバー４は、自律型掃除機１と遠隔操作端末５との間で情報を仲介している。サーバー４は、インターネット１２を介して多数の自律型掃除機１と通信している。サーバー４は、それぞれの自律型掃除機１に識別子を付与している。自律型掃除機１の使用者は、サーバー４が提供する識別子によって、遠隔操作端末５と自宅の自律型掃除機１との間に、または遠隔操作端末５と使用者が所有する自律型掃除機１との間に双方向通信を確立する。
【0019】
遠隔操作端末５は、公衆無線回線や携帯電話回線を介してインターネット１２に接続されている。遠隔操作端末５は、サーバー４と双方向通信する。遠隔操作端末５は、自律型掃除機１の掃除運転の開始指示、および停止指示などの操作指示の入力を受け付ける。これら、掃除運転の開始指示、および停止指示などの操作指示は、通信回線を介して自律型掃除機１に送信される。また、遠隔操作端末５は、運転中、一時停止中、および停止中など、自律型掃除機１の状態を通知する情報をサーバー４から取得して自律型掃除機１の状態を画面に出力する。運転制御システム２は、遠隔操作端末５から自宅の自律型掃除機１へ指令を含む情報を送信可能にし、自律型掃除機１から遠隔操作端末５へ自律型掃除機１の状態を表す情報を含む情報を受信可能にする。つまり、運転制御システム２は、外出先で遠隔操作端末５から自宅の自律型掃除機１を操作可能な環境を提供できる。使用者は、例えば、自宅を不在にしている外出中に、自律型掃除機１を操作して自宅の掃除を適時に行うことができる。
【0020】
自律型掃除機１は、いわゆるロボットクリーナーである。自律型掃除機１は、本体２１に搭載される二次電池２２の電力を消費して自律で移動する。自律型掃除機１は、走行することで居室内の掃除場所としての被掃除領域Ａの被掃除面ｆ、いわゆる床面を移動する。自律型掃除機１は、被掃除領域Ａの被掃除面ｆを動き回って掃除を行う。自律型掃除機１は、被掃除領域Ａを網羅的に移動して掃除を行う。自律型掃除機１は、被掃除面ｆの掃除を終えると、ステーション２３へ自律で帰還（「帰巣」とも言う。）して次の掃除運転を待機する。
【0021】
ステーション２３は、居室内の被掃除面に設置することができる。ステーション２３は、自律型掃除機１を円滑に連結または切り離し可能である。ステーション２３は、いわゆる充電台の機能を有している。換言すると、ステーション２３は、自律型掃除機１の二次電池２２を充電可能な充電台である。ステーション２３は、商用交流電源から電力を導く電源コード２５と、電源コード２５を介して供給される交流電圧を変換して二次電池２２へ直流電圧を供給する充電回路２６と、を備えている。
【0022】
ステーション２３に帰還した自律型掃除機１は、次の掃除運転を待機している最中、二次電池２２を充電する。そのため、自律型掃除機１は、使用者による充電の手間を省き、かつ使用者の求めによる突発的な掃除運転に対応できる。
【0023】
図２は、本発明の実施形態に係る電気掃除機の右側面図である。
【0024】
図３は、本発明の実施形態に係る電気掃除機の底面図である。
【0025】
【0026】
図１に加えて、図２および図３に示すように、本実施形態に係る自律型掃除機１は、被掃除面ｆの塵埃を負圧で吸い込む吸込掃除と、被掃除面ｆの拭き掃除と、被掃除面ｆまたは被掃除領域Ａへの溶液の撒布と、を含む複数の機能を有している。撒布される溶液は、例えば芳香剤、消臭剤、除菌作用を有する次亜塩素酸を含んだ電解水、加湿用の水である。本実施形態では、溶液に次亜塩素酸を含んだ電解水を利用する場合について具体的に説明する。なお、自律型掃除機１は、複数の機能のうち少なくとも２つの機能を実行可能であれば良い。
【0027】
自律型掃除機１は、本体２１と、自律型掃除機１を移動させる力を発生させる移動部３１と、吸込掃除機能および拭き掃除機能を有する掃除部３２と、自律型掃除機１の周囲の被検知物を検知する検知部３３と、移動部３１、掃除部３２、および検知部３３を制御して自律型掃除機１の運転を制御する制御部３５と、移動部３１、掃除部３２、検知部３３、および制御部３５を含む自律型掃除機１の各部へ電力を供給する二次電池２２と、を備えている。
【0028】
また、自律型掃除機１は、本体２１に設けられて水を貯留する貯槽３６と、貯槽３６に蓄えられている水を電気分解して電解水を生成する電解水生成装置３７と、貯槽３６に蓄えられている電解水を本体２１外へ供給する第一供給部３８と、貯槽３６に蓄えられている電解水を本体２１内へ供給する第二供給部３９と、を備えている。
【0029】
本体２１は、扁平な円柱形状、換言すると円盤形状を有している。平面視で実質的に円形の本体２１は、他の形状に比べて旋回時の旋回半径を小さく抑制できる。なお、平面視において、本体２１は、正方形のような形状を有していても良いし、差渡しの幅が常に一定の定幅図形、例えばルーローの三角形（Reuleaux Triangle）を有していても良い。
【0030】
本体２１は、例えば合成樹脂製の本体ケース４１と、本体ケース４１の側面に設けられるバンパー４２と、を備えている。
【0031】
本体ケース４１と貯槽３６とは、平面視における本体２１の外形線を協働して画定している。本実施形態では、本体ケース４１および貯槽３６は、平面視において、弦で切り取られた円弧形の外形線を有している。本体ケース４１の円弧形の外形線と、貯槽３６の円弧形の外形線とが、それぞれの弦で組み合わさって本体２１の円形の外形線を描く。本体２１が円形以外の形状であっても同様に、本体ケース４１の外形線と貯槽３６の外形線とが組み合わさって本体２１の外形線を描く。なお、貯槽３６は、本体２１を超信地旋回（spin turn、neutral turn、counter-rotation turn）させた際に本体ケース４１の外形線が描く軌跡の内側に納まっていることが好ましい。
【0032】
本体ケース４１の高さと貯槽３６の高さとは、実質的に同じである。なお、本体ケース４１の高さと貯槽３６の高さとは、異なっていても良い。例えば、貯槽３６の高さが本体ケース４１の高さよりも高く、貯槽３６が上方へ突出していても良い。また、貯槽３６の高さが本体ケース４１の高さよりも低く、貯槽３６が凹没していても良い。さらに、貯槽３６の高さが本体ケース４１の高さよりも低く、貯槽３６が本体ケース４１の上面に搭載されていても良い。このような場合には、本体ケース４１の上面は、貯槽３６を搭載する部位と、その他の部位とで階段状に段差があっても良い。そして、貯槽３６が本体ケース４１に搭載されている状態で、貯槽３６の上面と本体ケース４１の上面との高さは実質的に一致していることが好ましい。
【0033】
移動部３１は、被掃除面ｆに接地可能な複数の駆動輪４５と、それぞれの駆動輪４５を個別に駆動させる複数の電動機４６と、駆動輪４５とともに被掃除面ｆ上の本体２１を支える従動輪４７と、を備えている。
【0034】
それぞれの駆動輪４５は、本体２１を移動させる力を被掃除面ｆへ伝える。それぞれの駆動輪４５は、本体２１の幅方向、つまり左右幅方向に延びる軸を中心に回転する。複数の駆動輪４５は、少なくとも一対の駆動輪４５を含んでいる。一対の駆動輪４５の回転軸は、実質的に同一線上に配置されている。自律型掃除機１は、一対の駆動輪４５によって直進および旋回することができる。駆動輪４５は、懸架装置、いわゆるサスペンションによって被掃除面ｆに押さえつけられている。自律型掃除機１は、駆動輪４５に代えて、無限軌道を備えていても良い。
【0035】
それぞれの電動機４６は、それぞれの駆動輪４５を独立して駆動させる。自律型掃除機１は、左右の駆動輪４５を同じ方向へ回転させることによって直進し、左右の駆動輪４５を異なる方向へ回転させることによって旋回する。直進には、前進、および後退が含まれる。旋回には、右旋回、および左旋回が含まれる。また、自律型掃除機１は、左右の駆動輪４５の出力を上下させて前進、または後退の速度を調整したり、左右の駆動輪４５の出力を相違させて旋回半径の大小を調整したりすることができる。
【0036】
従動輪４７は、本体２１の下部の幅方向の略中央部、かつ前部に配置されている。従動輪４７は、円形の回転体であり、例えばキャスターである。従動輪４７は、自律型掃除機１の前進、後退、および旋回に容易に追従して向きを変え、自律型掃除機１の走行を安定させる。なお、駆動輪４５および従動輪４７に支えられる自律型掃除機１の重心は、一対の駆動輪４５と従動輪４７とがなす三角形の内側に配置されていることが好ましい。そのため、自律型掃除機１は、より安定して移動することができる。
【0037】
掃除部３２は、本体２１の下方の被掃除面ｆを掃除する。より具体的に、掃除部３２は、本体２１の真下、およびその周囲の被掃除面ｆを掃除する。掃除部３２は、吸込負圧を生じさせて被掃除面ｆの塵埃を吸引する吸込掃除部４８と、本体２１の下方の被掃除面ｆを拭き掃除もしくは磨き掃除する拭き掃除部４９と、を含んでいる。
【0038】
吸込掃除部４８は、吸込掃除機能を担っている。吸込掃除部４８は、本体２１の底面に設けられる吸込口５１と、吸込口５１に配置される回転ブラシ５２と、回転ブラシ５２を回転駆動させるブラシ用電動機５３と、本体２１に設けられる集塵部としての塵埃容器５５と、本体２１内に収容されて塵埃容器５５に流体的に接続される電動送風機５６と、を備えている。
【0039】
なお、吸込口５１から塵埃容器５５を経て電動送風機５６の吸込側に達する風路は、電動送風機５６の吸込側に流体的に接続される吸込風路５７である。吸込風路５７は、吸込口５１から塵埃容器５５へ至る上流側風路５７ｕと、塵埃容器５５から電動送風機５６へ至る下流側風路５７ｄと、を備えている。
【0040】
また、電動送風機５６の排気側から本体２１の排気口に至る風路は、電動送風機５６の吐出側に流体的に接続される排気風路５８である。電動送風機５６からの排気風は、排気風路５８を経て本体２１の外へ排気される。
【0041】
吸込口５１は、電動送風機５６が発生させる吸込負圧によって空気とともに塵埃を吸い込む。吸込口５１は、拭き掃除部４９よりも前進方向Ｆの前側に配置されている。吸込口５１は、本体２１の幅方向に延びている。換言すると、吸込口５１の左右方向の開口幅は、吸込口５１の前後方向の開口幅よりも大きい。本体２１の底面が自律移動時に被掃除面ｆに対向し、対面しているため、吸込口５１は、被掃除面ｆ上の塵埃、または回転ブラシ５２が被掃除面ｆから掻き上げた塵埃を容易に吸い込むことができる。
【0042】
回転ブラシ５２の回転中心線は、自律型掃除機１の幅方向に向けられている。回転ブラシ５２は、自律型掃除機１を被掃除面ｆ上に移動可能な状態で置いたとき、被掃除面ｆに接触する。そのため、回転駆動する回転ブラシ５２は、被掃除面ｆ上の塵埃を掻き上げる。掻き上げられた塵埃は、吸込口５１へ効率的に吸い込まれる。
【0043】
ブラシ用電動機５３は、回転ブラシ５２を正転、または逆転させる。回転ブラシ５２の正転方向は、前進時に自律型掃除機１の駆動力（推進力）を補助する回転方向である。回転ブラシ５２の逆転方向は、後退時に自律型掃除機１の駆動力（推進力）を補助する回転方向である。
【0044】
塵埃容器５５は、吸込風路５７の一部である。塵埃容器５５は、電動送風機５６が発生させる吸込負圧によって吸込口５１から吸い込まれる塵埃を蓄積する。塵埃容器５５は、塵埃を濾過捕集するフィルターや、遠心分離（サイクロン分離）や直進分離（直進する空気と塵埃との慣性力の差で塵埃と空気とを分離する分離方式）などの慣性分離によって塵埃を蓄積する分離装置である。塵埃容器５５は、本体２１に着脱可能である。塵埃容器５５は、開閉可能な蓋を有している。使用者は、本体２１から塵埃容器５５を取り外し、塵埃容器５５の蓋を開いて塵埃容器５５に蓄積された塵埃を容易に廃棄したり、塵埃容器５５を清掃したり、洗浄したりすることができる。
【0045】
電動送風機５６は、二次電池２２の電力を消費して駆動する。電動送風機５６は、塵埃容器５５から空気を吸い込んで吸込負圧を生じさせる。塵埃容器５５に発生した吸込負圧は、吸込口５１に作用する。本体２１は、電動送風機５６の排気を、本体２１の外側へ流出させる排気口を有している。
【0046】
拭き掃除部４９は拭き掃除機能を担っている。拭き掃除部４９は、本体２１の底部であって、吸込口５１よりも後方に配置されている。拭き掃除部４９は、本体ケース４１の底部に設けられていても良いし、本体ケース４１と協働して本体２１の外形線を画定する貯槽３６の底部に設けられていても良い。
【0047】
拭き掃除部４９は、例えば、本体２１の下方の被掃除面ｆを拭き掃除する。拭き掃除部４９は、拭き掃除部材６１を着脱可能な拭き掃除部材取付部６２と、拭き掃除部材６１と、を備えている。
【0048】
自律型掃除機１の前進方向（図２中の実線矢印Ｆ）において、吸込口５１と拭き掃除部材６１とは前後に並び、かつ吸込口５１は拭き掃除部材６１より前側に配置されている。したがって、自律型掃除機１が前進すると、吸込口５１は拭き掃除部材６１よりも先行して移動する。そのため、吸込掃除部４８と拭き掃除部４９とが同時に機能を発揮している場合には、拭き掃除部４９は、吸込掃除部４８によって塵埃が除去された後の被掃除面を拭き掃除する。
【0049】
拭き掃除部材取付部６２は、面ファスナーを利用してシート状の拭き掃除部材６１を貼り付けたり、シート状の拭き掃除部材６１を巻き付けたり、拭き掃除部材６１の一部を差込口に差し込んだりして固定する基台である。拭き掃除部材取付部６２は、自律型掃除機１を被掃除面ｆに置いた状態で拭き掃除部材６１を被掃除面ｆに接触させる。拭き掃除部材取付部６２自体も、自律型掃除機１から着脱可能であっても良い。
【0050】
拭き掃除部材６１は、例えば織布、または不織布等の繊維材料製の拭き掃除シートである。拭き掃除部材６１は、例えばワイパーシートや、ダスタークロス、雑巾、モップ（柄の部分を除いた先端の繊維の塊）など、吸湿性を有する種々の掃除用具である。拭き掃除部材６１の材料は、綿などの天然繊維、セルロースなどの再生繊維、ポリエステル系繊維、ナイロン６、ナイロン６６、ナイロン４６などのポリアミド系繊維、ポリエチレン、ポリプロピレンなどのポリオレフィン系繊維などの合成繊維である。拭き掃除部材６１は、スポンジであっても良い。また、拭き掃除部材６１は、高吸水性高分子（Superabsorbent polymer、SAP、いわゆる吸収性ポリマー、高吸水性樹脂、高分子吸収体）製の部材を一体に有していても良い。高吸水性高分子製の部材を一体に有する拭き掃除部材６１は、より多量の電解水を保水できる。
【0051】
拭き掃除部材６１は、拭き掃除部材取付部６２の底面に着脱することができる。自律型掃除機１を被掃除面ｆ上に移動可能な状態で置いたとき、拭き掃除部４９は、被掃除面ｆに接触する。拭き掃除部４９は、駆動輪４５が被掃除面ｆで空転しない程度の圧力で、被掃除面ｆに押し当てられていることが好ましい。拭き掃除部４９と本体２１の底面との間には、発泡樹脂などの弾性部材が設けられている。この弾性部材は、拭き掃除部４９を被掃除面ｆに均一の圧力で押し当てる。
【0052】
拭き掃除部材６１は、電解水を本体２１外へ供給する第一供給部３８の一態様でもある。拭き掃除部材６１は、電解水生成装置３７から供給される電解水で湿った状態で、被掃除面ｆを水拭きする。電解水で水拭きされる被掃除面ｆは除菌される。
【0053】
拭き掃除部材６１を介さずに被掃除面ｆへ電解水を供給する場合には、拭き掃除部材６１は、被掃除面ｆに撒布された電解水を拭き取ることもできる。
【0054】
つまり、拭き掃除部材６１は、電解水を含んで湿り、被掃除面ｆに電解水を塗布する、いわゆる水拭きの用途で用いることも可能であり、被掃除面ｆに撒布された電解水を拭き取る、いわゆる乾拭きの用途で用いることも可能である。換言すると、自律型掃除機１は、移動にともなって次亜塩素酸を含む電解水を被掃除面ｆに撒布または塗布し、被掃除面ｆを除菌する。
【0055】
拭き掃除部材６１による拭き掃除が乾拭きになるのか、水拭きになるのかは、電解水生成装置３７から被掃除面ｆへ撒布される電解水の量、および電解水生成装置３７から拭き掃除部材６１へ供給される電解水の量に依存する。例えば床面に撒布される電解水の供給量が微量であれば、電解水は拭き掃除部材６１を湿らせる以前に蒸発してしまう。このような場合には、拭き掃除部材６１による乾拭きが継続する。床面に撒布される電解水の供給量が多量であれば、電解水は蒸発しきらずに拭き掃除部材６１を湿らせる。このような場合には、拭き掃除部材６１による乾拭きは、いずれ乾拭きから水拭きへ移行する。
【0056】
なお、自律型掃除機１は、拭き掃除部材６１が被掃除面ｆから離れるよう本体２１の姿勢を傾けることができる。例えば、自律型掃除機１は、従動輪４７の接地点を本体２１の底面へ近づけることで、拭き掃除部材６１が被掃除面ｆから離れるよう本体２１の姿勢を傾ける。また、自律型掃除機１は、拭き掃除部材６１が被掃除面ｆから離れるよう拭き掃除部材取付部６２を本体２１に近づけることができても良い。これら従動輪４７の接地点の移動、または拭き掃除部材取付部６２の移動のために、電動機、および電動機の駆動力を伝達する機構が、本体２１に設けられる。
【0057】
検知部３３は、本体２１の移動にともなって本体２１に近づく被検知物、または本体２１に接触する被検知物を検知する。検知部３３は、本体２１に設けられて自律型掃除機１の周囲の画像を撮影するカメラ部６５と、本体２１に設けられて本体２１が自律型掃除機１以外の物体、つまり被検知物に接近したことを検知する近接検知部６６と、本体２１に設けられて本体２１が自律型掃除機１以外の物体、つまり被検知物に接触したことを検知する接触検知部６７と、を含んでいる。
【0058】
カメラ部６５は、本体２１の正面に設けられて、自律型掃除機１の前方、つまり前進時の走行方向を撮影する。
【0059】
自律型掃除機１は、カメラ部６５に代えて、または加えて、ステレオカメラとは異なる原理によって撮影範囲における奥行きの情報を得る距離測定装置６８を備えていても良い。
【0060】
近接検知部６６は、例えば赤外線センサーや、超音波センサーである。赤外線センサーを利用する近接検知部６６は、赤外線を発する発光素子と、光を受けとって電気信号に変換する受光素子と、を備えている。近接検知部６６は、発光素子から赤外線を放ち、被検知物で反射される赤外線を受光素子で受光して電力に変換し、変換された電力が一定以上になると、被検知物が一定距離内に近づいたことを、本体２１が被検知物に接触する以前に検知する。超音波センサーを利用する近接検知部６６は、赤外線に代えて超音波を利用して被検知物を検知する。
【0061】
接触検知部６７は、いわゆるバンパーセンサーである。接触検知部６７は、移動する本体２１が被検知物に接触した際に、本体２１への衝撃を緩和するバンパー４２に連動している。バンパー４２は、被検知物に接触した際に、本体２１の内側へ向かって押し込まれるように変位する。接触検知部６７は、このバンパー４２の変位を検知して本体２１が被検知物に接触したことを検知する。接触検知部６７は、例えばバンパー４２の変位によって入り、切りされるマイクロスイッチ、またはバンパー４２の変位量を非接触で測定する赤外線センサーや、超音波センサーを含んでいる。
【0062】
二次電池２２は、移動部３１、掃除部３２、検知部３３、および制御部３５を含む自律型掃除機１の各部で消費される電力を蓄えている。二次電池２２は、移動部３１、掃除部３２、検知部３３、および制御部３５を含む自律型掃除機１の各部へ電力を供給する。二次電池２２は、例えばリチウムイオン電池であり、充放電を制御する制御回路を有している。この制御回路は、二次電池２２の充放電に関する情報を制御部３５へ出力している。
【0063】
貯槽３６は、水や塩水を貯留する容器である。貯槽３６に貯留される水は、水道水でよい。貯槽３６は、給水の利便性を高めるために、本体２１に着脱可能であることが好ましい。貯槽３６は、開閉可能な蓋を備えている。貯槽３６は、蓋を開いて水や塩水を容易に給水できる。貯槽３６には、貯槽３６内の水量を検知する水量検知部７１が設けられている。
【0064】
電解水生成装置３７は、例えば、水を電気分解してオゾンが溶解された電解水を生成したり、塩水を電気分解して次亜塩素酸（HClO、Hypochlorous Acid）が溶解された電解水を生成したりする。日本では水道法の定めにより、家庭で容易に入手可能な水道水には、塩素が含まれている。日本の水道法では、水道水の塩素の濃度は、１０分の１ｐｐｍ（質量百万分率、ミリグラム毎リットル）以上に定められている（水道法第２２条に基づく水道法施行規則（厚生労働省令）第１７条第３号）。電解水生成装置３７は、日本の水道水のように塩素が含まれる水、または塩水を電気分解することで次亜塩素酸を含む電解水を容易に生成できる。電解水生成装置３７は、正極および負極を含む電極７３を備えている。
【0065】
電解水生成装置３７の電極７３には、水に溶け出しにくい材料、例えばチタンや白金が用いられる。電気分解を促進するために、電極７３には、イリジウム、白金、ルテニウムなどの白金族の金属、またはその酸化物が担持されていても良い。電解水には、過酸化水素、活性酸素、ＯＨラジカルなどの化学種が生成される。電極７３は、貯槽３６内に設けられている。
【0066】
電解水生成装置３７は、正極と負極との間に仕切のない１室型であっても良いし、正極と負極との間に仕切を有する２室型、および３室型を含む多室型であっても良い。１室型の電解水生成装置３７は、正極側に生成される酸性イオン水と負極側に生成されるアルカリ性イオン水とを中和して、適宜の濃度の次亜塩素酸を含む電解水を生成する。他方、多室型の電解水生成装置３７は、正極を収容する部屋に酸性イオン水を生成し、負極を収容する部屋にアルカリ性イオン水を生成する。
【0067】
なお、多室型の電解水生成装置３７は、酸性イオン水とアルカリ性イオン水との使用量が不均一になって、いずれか残留した方のイオン水を処分する負担が生じる場合がある。１室型の電解水生成装置３７は、多室型のように残留した方のイオン水を処分する負担が生じず、多室型に比べて使用者の利便に適う場合がある。
【0068】
また、自律型掃除機１が利用する溶液が電気分解を必要としない芳香剤、消臭剤、および水のような溶液であれば、電解水生成装置３７はなくても良い。
【0069】
第一供給部３８は、被掃除面ｆおよび被掃除領域Ａの雰囲気へ電解水を拡散可能なよう、あるいは散布可能なように電解水を供給する。第一供給部３８は、拭き掃除部材６１、被掃除面ｆ、および被掃除領域Ａの雰囲気の少なくともいずれか１つへ電解水を供給する。第一供給部３８は、貯槽３６から拭き掃除部材６１へ電解水を供給する第一供給機構部７５と、貯槽３６から被掃除面ｆへ電解水を供給する第二供給機構部７６と、貯槽３６から本体２１の雰囲気へ電解水を供給する第三供給機構部７７と、を備えている。第一供給部３８は、第一供給機構部７５、第二供給機構部７６、および第三供給機構部７７のいずれか１つを有していれば良い。
【0070】
第一供給機構部７５は、拭き掃除部材６１の裏面へ電解水を供給する第一供給口８１と、第一供給口８１への電解水の供給と供給の遮断とを行う第一開閉弁８２と、電解水を第一供給口８１へ導く第一導水経路８６ａと、を備えている。なお、拭き掃除部材６１の表面とは、被掃除面ｆに接する方の面であって、拭き掃除部材６１の裏面とは、表面の裏側の面、すなわち被掃除面ｆに接しない方の面である。
【0071】
第一供給口８１は、複数あっても良い。例えば、第一供給口８１は、本体２１の幅方向、つまり拭き掃除部材６１の幅方向に列をなして並んでいることが好ましい。このように並ぶ第一供給口８１は、拭き掃除部材６１の広い範囲を電解水で湿らせることができる。また、第一供給口８１は、本体２１の幅方向に延びる長辺を有する細長く扁平な開口であっても良い。
【0072】
第一開閉弁８２は、いわゆる電磁弁である。第一供給機構部７５は、第一開閉弁８２を開くことで貯槽３６内の電解水の水位と第一供給口８１との高低差、つまり水頭差で電解水を供給する。第一供給機構部７５は、第一開閉弁８２に代えて、貯槽３６内の電解水を汲み上げるポンプを備えていても良い。また、第一供給機構部７５は、単に貯槽３６内の電解水を流出させる流路、例えば細管やオリフィスであっても良い。このような場合には、細管の内径、あるいはオリフィス径は、電解水の所要の供給量（単位時間あたりの供給量）を得るために、適宜、好適に設定される。
【0073】
第二供給機構部７６は、被掃除面ｆへの電解水の撒布機能を担っている。第二供給機構部７６は、被掃除面ｆへ電解水を撒布する第二供給口８３と、第二供給口８３への電解水の供給と供給の遮断とを行う第二開閉弁８４と、電解水を第二供給口８３へ導く第二導水経路８６ｂと、を備えている。
【0074】
第二供給口８３は、例えば電解水を撒布可能なノズルである。第二供給口８３は、自律型掃除機１が被掃除面ｆに置かれた状態で、吸込口５１と拭き掃除部材６１との間に挟まれる被掃除面ｆへ電解水を供給する。換言すると、第二供給機構部７６は、自律型掃除機１が被掃除面ｆに置かれた状態で、第二供給口８３から吸込口５１と拭き掃除部材６１との間に挟まれる被掃除面ｆへ電解水を供給する。
【0075】
第二供給口８３は、複数あっても良い。例えば、第二供給口８３は、本体２１の幅方向、つまり拭き掃除部材６１の幅方向に列をなして並んでいることが好ましい。このように並ぶ第二供給口８３は、本体２１の進行にともなって、より広い範囲に電解水を撒布する。また、第二供給口８３は、本体２１の幅方向に延びる長辺を有する細長く扁平なノズルであっても良い。
【0076】
第二開閉弁８４は、いわゆる電磁弁である。第二供給機構部７６は、第二開閉弁８４を開くことで貯槽３６内の電解水の水位と第二供給口８３との高低差、つまり水頭差で電解水を供給する。第二供給機構部７６は、第二開閉弁８４に代えて、貯槽３６内の電解水を汲み上げるポンプを備えていても良い。また、第二供給機構部７６は、単に貯槽３６内の電解水を流出させる流路、例えば細管やオリフィスであっても良い。このような場合には、細管の内径、あるいはオリフィス径は、電解水の所要の供給量（単位時間あたりの供給量）を得るために、適宜、好適に設定される。
【0077】
第三供給機構部７７は、被掃除領域Ａの雰囲気への電解水の撒布機能を担っている。第三供給機構部７７は、電解水を霧状にして本体２１の周囲の雰囲気へ供給する第一霧化装置８５と、電解水を第一霧化装置８５へ導く第三導水経路８６ｃと、を備えている。
【0078】
第一霧化装置８５は、本体２１の天面に設けられている。第一霧化装置８５は、本体２１の周囲の雰囲気へ霧化した電解水を拡散、あるいは撒布する。
【0079】
第一霧化装置８５は、電解水を加熱して霧化させる加熱式、電解水を超音波で振動させて霧化させる超音波式、ベンチュリー効果を用いたスプレー、例えば霧吹きで電解水を霧化させる方式、コロナ放電を利用して電解水を霧化させる静電霧化、高速回転させたプロペラなどによって電解水を拡散させて水分子を破砕する水破砕式など、種々の霧化方式を利用する。いずれの方式においても、第一霧化装置８５は、直径１００マイクロメートル以下の微粒子を含むように電解水を霧化し、より好ましくは直径１０マイクロメートル以下の微粒子を含むように電解水を霧化する。
【0080】
第一導水経路８６ａ、第二導水経路８６ｂ、および第三導水経路８６ｃは、例えば貯槽３６と第一霧化装置８５とを繋ぐ配管であっても良いし、貯槽３６内の電解水を、例えば毛細管現象で吸い上げて第一霧化装置８５へ導く縄や索であっても良い。第一導水経路８６ａ、第二導水経路８６ｂ、および第三導水経路８６ｃは、図２に示すように他の導水経路から分岐していても良いし、それぞれが単独で貯槽３６に繋がっていても良い。
【0081】
第二供給部３９は、貯槽３６に蓄えられている電解水を吸込風路５７へ供給する。第二供給部３９は、吸込口５１と塵埃容器５５とを繋ぐ上流側風路５７ｕへ電解水を供給しても良いし、塵埃容器５５へ電解水を供給しても良いし、塵埃容器５５と電動送風機５６とを繋ぐ下流側風路５７ｄへ電解水を供給しても良い。換言すると、第二供給部３９は、貯槽３６に蓄えられている電解水を吸込口５１と塵埃容器５５とを繋ぐ上流側風路５７ｕ、塵埃容器５５の内部、および塵埃容器５５と電動送風機５６とを繋ぐ下流側風路５７ｄの少なくとも１つへ供給する。
【0082】
第二供給部３９は、電解水を気化させて電解水を吸込口５１と塵埃容器５５とを繋ぐ上流側風路５７ｕ、塵埃容器５５の内部、および塵埃容器５５と電動送風機５６とを繋ぐ下流側風路５７ｄの少なくとも１つへ供給する。そこで、第二供給部３９は、電解水を霧状にして上流側風路５７ｕ、塵埃容器５５、および塵埃容器５５と電動送風機５６とを繋ぐ下流側風路５７ｄの少なくとも１つへ供給する第二霧化装置８７と、貯槽３６から第二霧化装置８７へ電解水を導く第四導水経路８８と、を備えている。
【0083】
第二霧化装置８７は、上流側風路５７ｕ自体、または上流側風路５７ｕに繋がる空間に露出していても良いし、塵埃容器５５自体、または塵埃容器５５に繋がる空間に露出していても良いし、下流側風路５７ｄ自体、または下流側風路５７ｄに繋がる空間に露出していても良い。第二霧化装置８７は、上流側風路５７ｕ、塵埃容器５５、下流側風路５７ｄの少なくとも１つへ霧化した電解水を拡散、あるいは撒布する。
【0084】
ここで、「上流側風路５７ｕに繋がる空間」、「塵埃容器５５に繋がる空間」および「下流側風路５７ｄに繋がる空間」は、電動送風機５６が生じさせる吸込負圧が作用して空気の流動が十分に生じる部分を含み、また、電動送風機５６が生じさせる吸込負圧が作用する一方で、吸込負圧による空気の流動が十分に生じずに流れの淀む部分を含む。
【0085】
第二霧化装置８７は、電解水を加熱して霧化させる加熱式、電解水を超音波で振動させて霧化させる超音波式、ベンチュリー効果を用いたスプレー、例えば霧吹きで電解水を霧化させる方式、コロナ放電を利用して電解水を霧化させる静電霧化、高速回転させたプロペラなどによって電解水を拡散させて水分子を破砕する水破砕式など、種々の霧化方式を利用する。いずれの方式においても、第二霧化装置８７は、直径１００マイクロメートル以下の微粒子を含むように電解水を霧化し、より好ましくは直径１０マイクロメートル以下の微粒子を含むように電解水を霧化する。
【0086】
第四導水経路８８は、例えば貯槽３６と第二霧化装置８７とを繋ぐ配管であっても良いし、貯槽３６内の電解水を、例えば毛細管現象で吸い上げて第二霧化装置８７へ導く縄や索であっても良い。また、第四導水経路８８は、図２に示すように他の導水経路から分岐していても良いし、第四導水経路８８単独で貯槽３６に繋がっていても良い。
【0087】
なお、第二供給部３９は、第二霧化装置８７に代えて、または加えて、吸込口５１と塵埃容器５５とを繋ぐ上流側風路５７ｕ、塵埃容器５５の内部、および塵埃容器５５と電動送風機５６とを繋ぐ下流側風路５７ｄの少なくとも１つで電解水を気化させる保水体９１を備えていても良い。
【0088】
保水体９１は、第二霧化装置８７と同じ第四導水経路８８、または異なる導水経路を介して貯槽３６に繋がれている。保水体９１は、導水経路を通じて供給される電解水を吸って、電解水を含んだ状態となる。保水体９１の一部は、貯槽３６と保水体９１とを繋ぐ導水経路を通る電解水に接触している。保水体９１の一部は、導水経路を介すことなく貯槽３６内の電解水に直接的に接触していても良い。保水体９１の他部は、上流側風路５７ｕ自体、または上流側風路５７ｕに繋がる空間に露出していても良いし、塵埃容器５５自体、または塵埃容器５５に繋がる空間に露出していても良いし、下流側風路５７ｄ自体、または下流側風路５７ｄに繋がる空間に露出していても良い。
【0089】
保水体９１は、その吸水性によって電解水を保持する。また、保水体９１は、その吸水性によって貯槽３６と保水体９１とを繋ぐ導水経路の電解水を吸い取る。つまり、自律型掃除機１は、吸水性を有する部材を電解水に接触させることで、吸込口５１と塵埃容器５５とを繋ぐ上流側風路５７ｕ、塵埃容器５５の内部、および塵埃容器５５と電動送風機５６とを繋ぐ下流側風路５７ｄの少なくとも１つへ電解水を供給する。保水体９１は、電解水の供給場所（上流側風路５７ｕ、塵埃容器５５、または下流側風路５７ｄ）が貯槽３６よりも高い位置にあっても、毛細管現象によって液体を吸い上げて移動させることができる。保水体９１の吸水性の程度や大きさを変えることによって、吸い上げる力と高さとを調節し、過供給を避けることが可能である。なお、保水体９１は、貯槽３６よりも下方に配置されていても良い。この場合には、電解水は水頭差によって保水体９１へ容易に供給される。
【0090】
保水体９１は、例えば織布、または不織布である。保水体９１の材料は、綿などの天然繊維、セルロースなどの再生繊維、ポリエステル系繊維、ナイロン６、ナイロン６６、ナイロン４６などのポリアミド系繊維、ポリエチレン、ポリプロピレンなどのポリオレフィン系繊維などの合成繊維である。保水体９１は、スポンジであっても良い。また、保水体９１は、高吸水性高分子（Superabsorbent polymer、SAP、いわゆる吸収性ポリマー、高吸水性樹脂、高分子吸収体）製の部材を一体に有していても良い。高吸水性高分子製の部材を一体に有する保水体９１は、より対象の電解水を保水できる。
【0091】
電解水の気化は、吸込風路５７内の気体の蒸気圧が飽和蒸気圧になるまで進行する。気化した電解水は、吸込風路５７を通じて塵埃容器５５に達し、塵埃容器５５に蓄積される塵埃を除菌する。
【0092】
保水体９１は、上流側風路５７ｕおよび塵埃容器５５の内部の空気の流れによって電解水を気化させて、塵埃容器５５へ電解水を供給することができる。空気の流れによって気化した電解水は、塵埃容器５５に蓄積される塵埃を除菌する。また、電解水の一部は、吸込負圧によって塵埃容器５５を通過し、電動送風機５６に達して電動送風機５６の排気を除菌する。また、保水体９１は、下流側風路５７ｄの空気の流れによって電解水を気化させて、塵埃容器５５を通過し、電動送風機５６に達して電動送風機５６の排気を除菌する。また、保水体９１は、電動送風機５６が停止している状態で、上流側風路５７ｕ、塵埃容器５５の内部、下流側風路５７ｄで電解水を気化させて、塵埃容器５５へ電解水を供給することができる。気化した電解水は、吸込風路５７内で拡散して塵埃容器５５に蓄積される塵埃を除菌する。
【0093】
第二供給部３９を下流側風路５７ｄに設ける場合には、電動送風機５６が駆動している状態で電解水を気化させることによって、電動送風機５６の排気を除菌することができる。換言すると、第二供給部３９を下流側風路５７ｄに設ける場合には、電動送風機５６が駆動している最中、自律型掃除機１から吹き出る排気を除菌するために、気化した電解水の全量を使用し、かつ電動送風機５６が停止している状態で、塵埃容器５５に蓄積される塵埃を除菌することができる。
【0094】
他方、第二供給部３９を上流側風路５７ｕまたは塵埃容器５５に設ける場合には、第二供給部３９は、吸込風路５７内の空気の流れによって電解水を気化させて、塵埃容器５５へ電解水を供給することができる。吸込風路５７内の空気の流れによって気化した電解水は、塵埃容器５５に蓄積される塵埃を除菌する。また、塵埃容器５５に達した電解水の一部は、吸込負圧によって塵埃容器５５を通過し、電動送風機５６に達して電動送風機５６の排気を除菌する。
【0095】
自律型掃除機１は、吸込風路５７に設けられて、吸込負圧で吸込風路５７に吸い込まれた電解水（水分）を吸収する吸湿部９２を備えている。吸湿部９２は、電解水が吸込風路５７に吸い込まれた場合には、電動送風機５６に達する前に、電解水を吸収して、電動送風機５６へ電解水が達することを防ぐ。吸湿部９２は、例えば織布、または不織布である。吸湿部９２の材料は、綿などの天然繊維、セルロースなどの再生繊維、ポリエステル系繊維、ナイロン６、ナイロン６６、ナイロン４６などのポリアミド系繊維、ポリエチレン、ポリプロピレンなどのポリオレフィン系繊維などの合成繊維である。吸湿部９２は、スポンジであっても良い。また、吸湿部９２は、高吸水性高分子（Superabsorbent polymer、SAP、いわゆる吸収性ポリマー、高吸水性樹脂、高分子吸収体）製の部材を一体に有していても良い。高吸水性高分子製の部材を一体に有する吸湿部９２は、より多量の電解水を保水できる。
【0096】
吸湿部９２は、吸込風路５７の上流側風路５７ｕに設けられていても良いし、下流側風路５７ｄに設けられていても良い。吸湿部９２は、塵埃容器５５内に設けられていても良い。吸湿部９２は、第二霧化装置８７および保水体９１よりも空気の流れの下流側に設けられていれば良い。つまり、吸湿部９２は、吸込風路５７において第二霧化装置８７および保水体９１よりも電動送風機５６に近い。吸湿部９２は、吸込風路５７に吸い込まれた含塵空気から塵埃を分離する塵埃容器５５のフィルターを兼ねていても良い。
【0097】
図４は、本発明の実施形態に係る電気掃除装置のブロック図である。
【0098】
図２から図３に加えて図４に示すように、本実施形態に係る自律型掃除機１は、移動部３１の電動機４６、吸込掃除部４８のブラシ用電動機５３および電動送風機５６、検知部３３、制御部３５、電解水生成装置３７、第一供給部３８の第一供給機構部７５、第二供給機構部７６、および第三供給機構部７７、第二供給部３９の第二霧化装置８７、水量検知部７１、および二次電池２２に加えて通信部１０１と、電解水生成装置３７に電圧を印加する電解水生成用電源部１０２と、自律型掃除機１の周囲の臭気物質の濃度を検出する臭気検知器１０３と、自律型掃除機１の周囲の人の存否を検出する人感検知器１０５と、を備えている。
【0099】
通信部１０１は、構内通信網９に無線で双方向通信可能に接続される無線通信部と、ステーション２３に赤外線信号を送信する、例えば赤外線発光素子を含む送信部と、ステーション２３やリモートコントローラーからの赤外線信号を受信する、例えばフォトトランジスタを含む受信部と、を備えている。
【0100】
無線通信部と中継通信機器１１との間には、無線通信回線が確立される。無線通信部は、中継通信機器１１を介して操作端末７へ情報を送信する一方、中継通信機器１１を介して操作端末７から情報を受信する。
【0101】
無線通信部は、中継通信機器１１を介して操作端末７へ運転を開始することを知らせる情報を送信する。また、無線通信部は、中継通信機器１１を介して操作端末７から運転を中止させる指示を含む情報を受信する。つまり、自律型掃除機１は、通信部１０１によって操作端末７から遠隔操作が可能であり、使用者の利便を向上させる。
【0102】
検知部３３のカメラ部６５は、例えばデジタルカメラである。つまり、カメラ部６５は、撮影した画像を電気信号に変換する撮像素子６５ａ（イメージセンサー）と、撮像素子６５ａに像を結ぶ（生じさせる）光学系６５ｂと、を備えている。撮像素子６５ａは、例えば、ＣＣＤイメージセンサー（Charge-Coupled Device image sensor）や、ＣＭＯＳイメージセンサー（Complementary metal-oxide-semiconductor image sensor）である。そのため、自律型掃除機１は、カメラ部６５で撮影した画像のデジタルデータを即座に取り扱うことができる。つまり、カメラ部６５で撮影される画像は、例えば画像処理回路を利用することで所定のデータ形式に圧縮したり、二値画像に変換したり、グレースケールに変換したりすることができる。カメラ部６５は、例えば可視光領域の画像を撮影する。可視光領域の画像は、例えば赤外領域の画像に比べて画質が良好であり、複雑な画像処理を施すことなく使用者に視認可能な情報を容易に提供できる。
【0103】
カメラ部６５は、いわゆるステレオカメラである。カメラ部６５は、撮影する画像が、自律型掃除機１の幅方向の中心線を延長した前方の位置を含む撮影範囲で重なり合っている。カメラ部６５は、撮影範囲における奥行き、つまり自律型掃除機１からみた離間距離の情報を得ることができる。奥行きの情報を含む画像を「距離画像」と呼ぶ。
【0104】
カメラ部６５には、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）や電球などの照明装置が併設されていても良い。照明装置は、カメラ部６５の撮影範囲の一部または全部を照らす。照明装置は、家具などの障害物の陰のような暗い場所や、夜間などの暗い環境下であっても、カメラ部６５による適切な画像の取得を可能にする。
【0105】
撮像素子６５ａの受光面には、多数の画素が並べられている。受光面の各画素は、受けた光を電気信号に変換する。各画素が受けた光の情報を各画素の位置に応じて統合させることで、カメラ部６５が撮影した景色を表す画像が得られる。一般的な撮像素子６５ａは、カラー画像を撮影する。カラー画像は、例えば赤、緑、および青の三つの色を混ぜて表現される。
【0106】
距離測定装置６８は、奥行きの情報を得ようとする範囲に光を照射する発光部６８ａと、発光部６８ａから照射された光の反射光を受光する受光部６８ｂと、を備えている。自律型掃除機１は、発光部６８ａの発光開始から受光部６８ｂで反射光を受光するまでの時間差に基づいて自律型掃除機１から被検知物までの距離情報を取得できる。発光部６８ａは、例えば赤外線や、可視光を照射する。
【0107】
臭気検知器１０３は、例えば、金属酸化膜半導体電界効果トランジスター（ＭＯＳＦＥＴ）、導電性ポリマーセンサー、水晶振動子マイクロバランスセンサー、または表面弾性波（ＳＡＷ）センサーである。ＭＯＳＦＥＴは、特定の方法で電界に影響を及ぼす電荷を有する臭気分子を検出する。導電性ポリマーセンサーは、異なる種類の臭気に基づいて異なる方法で電気を伝導する有機ポリマーセンサーを有している。水晶振動子マイクロバランスセンサーは、臭気に基づく水晶振動子の周波数の変化を測定しり。ＳＡＷセンサーは、臭気に起因する表面弾性波の変調を検出する。なお、臭気検知器１０３は、所与の臭気物質の濃度を検出することができれば、必ずしも臭いそのものを検出するものでなくてもよい。
【0108】
人感検知器１０５は、例えば赤外アレイセンサーである。人感検知器１０５は、ライン状またはマトリクス状に配置されて人の体温により放射されている赤外線を受ける受光部を備えている。人感検知器１０５は、受光部が受ける赤外線受光強度の分布によって人を検知する。
【0109】
なお、人感検知器１０５は、本体２１の周囲の人の有無を検出できれば良い。例えば、人感検知器１０５は、非可聴域のパルス波を出力し、物体で反射した反射波を受信して、パルス波の出力から反射波の受信までの時間に基づいて、装置と物体との間の距離を計測する超音波センサーであっても良い。人感検知器１０５は、放射した赤外線を受光する赤外反射センサーや、人感検知器１０５と人との間の静電容量に基づいて人感検知器１０５と人との間の距離を計測する静電容量センサーであっても良い。
【0110】
制御部３５は、例えば中央処理装置（Central Processing Unit、CPU）、中央処理装置で実行（処理）される各種演算プログラム、パラメータなどを記憶する補助記憶装置（例えば、Read Only Memory、ROM）、プログラムの作業領域が動的に確保される主記憶装置（例えば、Random access memory、RAM）を備えている。補助記憶装置は、例えば不揮発性メモリのように書き換え可能なものであることが好ましい。
【0111】
制御部３５は、移動部３１の電動機４６、吸込掃除部４８のブラシ用電動機５３および電動送風機５６、検知部３３、電解水生成装置３７、第一供給部３８の第一供給機構部７５、第二供給機構部７６、および第三供給機構部７７、第二供給部３９の第二霧化装置８７、水量検知部７１、二次電池２２、通信部１０１、臭気検知器１０３、および人感検知器１０５に電気的に接続されている。制御部３５は、通信部１０１を介してステーション２３、およびリモートコントローラーから受信する制御信号に応じて吸込掃除部４８のブラシ用電動機５３および電動送風機５６、検知部３３、電解水生成装置３７、第一供給部３８の第一供給機構部７５、第二供給機構部７６、第三供給機構部７７、第二供給部３９の第二霧化装置８７、水量検知部７１、臭気検知器１０３、人感検知器１０５、および二次電池２２を制御する。
【0112】
制御部３５は、自律型掃除機１の自律移動を制御する自律移動制御部１０６と、検知部３３の動作を制御する検知制御部１０７と、時刻を計時する計時部１０８と、を含んでいる。自律移動制御部１０６、および検知制御部１０７は、演算プログラムである。
【0113】
自律移動制御部１０６は、環境地図情報（Environment Map）を記憶する地図情報記憶部１０９と、環境地図情報上で被掃除領域Ａを分割して複数の分割掃除場所（領域）を生成する分割領域生成部１１１と、移動部３１の電動機４６の動作を制御する移動制御部１１２と、吸込掃除部４８のブラシ用電動機５３および電動送風機５６の動作を制御する吸込掃除制御部１１３と、拭き掃除部４９の拭き掃除部材６１を被掃除面ｆに接している状態と被掃除面ｆから離間している状態とを切替制御する拭き掃除制御部１１５と、電解水生成装置３７、第一供給部３８の第一供給機構部７５、第二供給機構部７６、第三供給機構部７７、および第二供給部３９の第二霧化装置８７の動作を制御する除菌制御部１１６と、を備えている。
【0114】
地図情報記憶部１０９は、補助記憶装置に確保される記憶領域に構築されたデータ領域である。
【0115】
環境地図情報は、データの集合であって、適宜のデータ構造を有している。環境地図情報は、被掃除領域Ａを適宜のデータ構造でデータ化している。環境地図情報は、補助記憶装置に確保される地図情報記憶部１０９から主記憶装置に読み込まれて利用され、適宜の更新を経て、地図情報記憶部１０９へ上書きされる。
【0116】
環境地図情報は、自律型掃除機１の自律移動に用いられる情報であり、少なくとも掃除対象となる被掃除領域Ａにおいて、自律型掃除機１が移動可能な領域の形状を含む情報である。環境地図情報は、例えば整然と配列された一辺１０センチメートルの矩形の集合として構築されている。環境地図情報は、自律型掃除機１の使用に際して、事前に準備されるものであっても良いし、Simultaneous Localization and Mapping（SLAM）によって自己位置推定と同時に作成されるものであっても良い。環境地図情報は、掃除運転にともなう移動の過程で作成、および更新されても良い。SLAMで環境地図情報を作成する場合には、自律型掃除機１は、検知部３３の他に、エンコーダーなどの種々のセンサーを備えていることが好ましい。移動制御部１１２は、これら検知部３３および種々のセンサーから取得する情報に基づいて環境地図情報を作成する。
【0117】
環境地図情報は、自律型掃除機１と操作端末７とで共有される。そのため、通信部１０１は、中継通信機器１１を介して操作端末７へ環境地図情報を送信する。環境地図情報を共有することによって、使用者は、操作端末７を通じて自律型掃除機１の現在位置（位置情報）を正確に把握できる。また、使用者は、操作端末７を通じて自律型掃除機１を環境地図情報上の任意の箇所を指定して自律型掃除機１を移動させることができる。そして、使用者は、カメラ部６５が撮影する画像によって、自律型掃除機１を移動させた先、つまり移動の目的地の状況を容易に把握することができる。
【0118】
分割領域生成部１１１は、環境地図情報に生成された複数の領域、つまり複数の分割掃除場所を識別する。ここで言う識別とは、例えば環境地図情報のデータ構造に複数の分割掃除場所を記録するものであっても良いし、環境地図情報のデータ構造に関連付けられた別途のデータ構造に複数の分割掃除場所を記録するものであっても良い。換言すると、複数の分割掃除場所は、適宜のデータ構造によって地図情報記憶部１０９、または補助記憶装置に確保される地図情報記憶部１０９以外の記憶領域に構築されたデータ領域に記録される。
【0119】
分割領域生成部１１１は、予め定義される手順、あるいは算法（アルゴリズム）に従って被掃除領域Ａを分割する。例えば、分割領域生成部１１１は、掃除場所を所定の形状および大きさの複数の均一または不均一な分割掃除場所に分割する。所定の形状には、例えば矩形や非矩形、例えば円形が用いられる。また、分割領域生成部１１１は、居間、廊下、台所、寝室、浴室などの部屋毎に分割掃除場所を生成する。分割領域生成部１１１は、カメラ部６５が撮影した画像や、壁や天井へ向けた距離センサーの検知結果に基づいて、ドアの幅や高さなど部屋の区切りとして識別可能な典型的な幾何学的形状を識別し、ドアおよび壁の位置決定を試みる。そして、分割領域生成部１１１は、決定したドアや壁の位置に基づいて分割掃除場所を生成する。さらに、分割領域生成部１１１は、床材（フローリングやカーペット）の境界を検知可能なセンサーの検知結果に基づいて分割掃除場所を生成する。環境地図と分割掃除場所とは、操作端末７および本体２１に設けられる表示部に表示できることが好ましい。使用者は、操作端末７や表示部を通じて環境地図と分割掃除場所とを確認し、分割掃除場所の境界を移動したり、新しい境界を追加したりして、分割掃除場所を修正したり、追加したり、分割掃除場所を使用者のニーズに適合させたりできることが好ましい。
【0120】
移動制御部１１２は、環境地図情報に基づいて移動部３１を制御して自律型掃除機１を自律で移動させる。移動制御部１１２は、電動機４６に流れる電流の大きさ、および向きを制御して、電動機４６を正転、または逆転させる。移動制御部１１２は、電動機４６を正転、または逆転させることで、駆動輪４５の駆動を制御している。
【0121】
吸込掃除制御部１１３は、ブラシ用電動機５３、および電動送風機５６を個別に制御する。
【0122】
除菌制御部１１６は、第一供給部３８の第一開閉弁８２を開閉させて貯槽３６から拭き拭き掃除部材６１へ供給される電解水の供給量を制御する。また、除菌制御部１１６は、第一供給部３８の第一開閉弁８２を開閉させて貯槽３６から被掃除面ｆへ供給される電解水の供給量を制御する。さらに、除菌制御部１１６は、第一供給部３８の第一霧化装置８５の動作をオン／オフ（入り切り、駆動／停止）させて貯槽３６から自律型掃除機１の周囲へ供給される電解水の供給量を制御する。また、除菌制御部１１６は、第二供給部３９の第二霧化装置８７の動作をオン／オフ（入り切り、駆動／停止）させて貯槽３６から吸込風路５７へ供給される電解水の供給量を制御する。
【0123】
また、自律移動制御部１０６は、複数の分割掃除場所の少なくとも１つに、吸込掃除機能、拭き掃除機能、溶液の散布機能を含む複数の機能の少なくとも１つを割り当てる領域別割当情報を記憶する割当情報記憶部１１７を備えている。
【0124】
そして、制御部３５は、領域別割当情報に基づいて複数の分割掃除場所のそれぞれに割り当てられた複数の機能の少なくとも１つを適用して、被掃除領域Ａで自律型掃除機１を自律移動させる。つまり、環境地図情報および複数の分割掃除場所を識別する情報に基づいて移動制御部１１２が移動部３１を制御して自律型掃除機１を自律移動させる間、吸込掃除制御部１１３および除菌制御部１１６は、領域別割当情報に基づいて、それぞれの分割掃除場所に割り当てられた吸込掃除機能、拭き掃除機能、溶液の散布機能を含む複数の機能の少なくとも１つを実行する。以下、制御部３５が実行するこのような制御を、「領域別実行機能割当制御」と呼ぶ。
【0125】
検知制御部１０７は、カメラ部６５の動作を制御する。検知制御部１０７は、所定の時間間隔毎にカメラ部６５に画像を撮影させる。検知制御部１０７は、カメラ部６５で撮影された画像を検知結果記憶部１１８に記憶する。カメラ部６５で撮影された画像は、検知結果記憶部１１８は、主記憶装置に確保されている。検知結果記憶部１１８は、カメラ部６５で撮影された画像を記憶する。検知結果記憶部１１８は、複数の画像を記憶可能な容量を有している。
【0126】
検知結果記憶部１１８は、カメラ部６５で撮影された画像を表す画像情報を無加工で記憶しても良いし、画像の解析処理に必要な情報を残す限りにおいてデータサイズを減らすように加工した画像情報を記憶しても良い。検知結果記憶部１１８に記憶される画像情報は、例えば、カメラ部６５で撮影された画像をグレースケールに変換した画像（以下、カメラ部６５で撮影された元の画像と同じく画像と呼ぶ。）であっても良い。グレースケール画像の場合には、画像の画素値は輝度値と一致する。グレースケールに変換した画像を保存する場合には、制御部３５は、元画像を記憶する場合に比べて、検知結果記憶部１１８に割り当てるメモリ領域の容量（リソース）を少量で済ませることが可能である。また、グレースケールに変換した画像を以後の解析処理に使用する場合には、制御部３５は、元画像を処理する場合に比べて中央処理装置の負荷を軽減できる。画像のグレースケール化を含む画像処理は、カメラ部６５で実行されても良い。カメラ部６５で画像処理を実行することによって、中央処理装置の負荷が軽減される。
【0127】
また、検知制御部１０７は、照明装置の点灯と消灯とを制御する。照明装置は、画像を明るくして解析処理の容易化と精度向上とを容易にする。
【0128】
さらに、検知制御部１０７は、近接検知部６６の検出結果、つまり被検知物が本体２１に接近したこと、およびその時の被検知物と本体２１との離間距離を検知結果記憶部１１８に記憶する。検知制御部１０７は、接触検知部６７の検出結果、つまり被検知物が本体２１に接触したことを検知結果記憶部１１８に記憶する。これら検知結果記憶部１１８に記憶される情報は、環境地図情報に関連付けられて自律型掃除機１の自律移動における移動経路の最適化に利用することができる。
【0129】
水量検知部７１は、接触式、または非接触式のいずれであっても良い。接触式の水量検知部７１は、例えば、貯槽３６内に設けられるフロート（浮き）の垂直方向における位置に基づいて水位を計測するフロート式、一対の電極間の静電容量を検出して水位を計測する静電容量式、など既知の方式を採用できる。非接触式の水量検知部７１は、例えば、電波、超音波、または光波を用いて水位を計測する既知の方式を採用できる。
【0130】
なお、電解水生成装置３７の電極７３を水量検知部７１に兼用することができる。垂直方向に拡がる電極７３は、貯槽３６の水位（電解水の液位）の変化にともなって、水中（電解水の液中）に没する部位と、貯槽３６内の気体に晒される部位との割合が変化する。この割合の変化は、電極７３の正極と負極との間に流れる電流値を変化させる。そこで、電極７３の正極と負極との間に流れる電流値の変化に基づいて、貯槽３６に蓄えられている水の量が推定される。
【0131】
電解水生成用電源部１０２は、電解水生成装置３７の電極７３に電圧を印加する。電解水生成用電源部１０２は、二次電池２２に充電された電力を電解水の生成に好適な電圧に変換して電極７３に印加する。
【0132】
次に、本実施形態に係る自律型掃除機１が実行する領域別実行機能割当制御について詳細に説明する。
【0133】
図５は、本発明の実施形態に係る電気掃除機が記憶する環境地図および分割掃除場所の一例を示す図である。
【0134】
図６は、本発明の実施形態に係る電気掃除機が記憶する領域別割当情報の一例を示す図である。
【0135】
本実施形態に係る自律型掃除機１は、地図情報記憶部１０９に環境地図情報を記憶している。環境地図情報は、図５に例示されるような被掃除領域Ａの環境地図を記述する適宜のデータ構造を有している。
【0136】
また、自律型掃除機１は、地図情報記憶部１０９、または補助記憶装置に確保される地図情報記憶部１０９以外の記憶領域に複数の分割掃除場所を識別する情報を記憶している。複数の分割掃除場所を識別する情報は、図５に例示されるような複数の分割掃除場所を記述する適宜のデータ構造を有している。
【0137】
図５に例示される被掃除領域Ａは、例えば住居である。被掃除領域Ａは、３つの部屋Ｒｏ１、Ｒｏ２、Ｒｏ３と、ダイニングルームＤｉと、キッチンＫｉと、風呂場Ｂａと、これらの往来に利用される廊下Ｃｏと、玄関ＦＤと、を有している。つまり、環境地図上には、複数の漁期が識別されている。これら３つの部屋Ｒｏ１、Ｒｏ２、Ｒｏ３、ダイニングルームＤｉ、キッチンＫｉ、風呂場Ｂａ、廊下Ｃｏ、および玄関ＦＤのそれぞれが、分割掃除場所である。複数の分割掃除場所を識別する情報は、環境地図情報に関連付けてこれら複数の分割掃除場所を記録している。第一部屋Ｒｏ１にはカーペットが敷かれている。第一部屋Ｒｏ１、風呂場Ｂａ、および玄関ＦＤ以外の場所の床材は、フローリングである。
【0138】
風呂場Ｂａおよび玄関ＦＤでは、自律型掃除機１の侵入が禁じられている。分割掃除場所に侵入を禁じるための情報は、領域別割当情報に記録されていても良いし、環境地図情報、複数の分割掃除場所を識別する情報、およびこれら以外のデータ領域に記録されていても良い。
【0139】
なお、図５において、被掃除領域Ａ内の壁や段差など、実際に存在する境界を便宜的に実線で識別している。分割掃除場所の境界であって自律型掃除機１の往来が可能な境界を便宜的に破線で識別している。
【0140】
そして、自律型掃除機１は、図６に示すように割当情報記憶部１１７に領域別割当情報を記録している。
【0141】
図６に例示される領域別割当情報では、カーペット敷きの第一部屋Ｒｏ１に吸込掃除機能が割り当てられている。また、フローリングの部屋Ｒｏ２、Ｒｏ３、ダイニングルームＤｉ、および廊下Ｃｏには、吸込掃除機能および拭き掃除機能が割り当てられている。また、キッチンＫｉには、吸込掃除機能、拭き掃除機能、および溶液の散布機能が割り当てられている。つまり、複数の領域の少なくとも１つであるキッチンＫｉには、複数の機能のすべてが割り当てられている。さらに、玄関ＦＤには、溶液の散布機能が割り当てられている。
【0142】
そして、自律型掃除機１の制御部３５は、自律型掃除機１を被掃除領域Ａに識別された複数の分割掃除場所へ順次に移動させて、それぞれの分割掃除場所に割り当てられた機能を実行する。
【0143】
つまり、自律型掃除機１は、第一部屋Ｒｏ１で吸込掃除機能を実行する。
【0144】
また、自律型掃除機１は、部屋Ｒｏ２、Ｒｏ３、ダイニングルームＤｉ、および廊下Ｃｏで吸込掃除機能および拭き掃除機能を実行する。拭き掃除機能では、分割掃除場所毎に、乾拭き、または電解水を用いた水拭きを選択できる。
【0145】
さらに、自律型掃除機１は、キッチンＫｉで吸込掃除機能、拭き掃除機能、および溶液の散布機能を実行する。溶液の散布機能では、被掃除面ｆへの溶液の散布、および自律型掃除機１の周囲の雰囲気への溶液の散布のいずれか一方、または両方を選択できる。
【0146】
なお、玄関ＦＤは自律型掃除機１の侵入が禁じられている。そのため、自律型掃除機１は、玄関ＦＤと玄関ＦＤに隣接する分割掃除場所、具体的には廊下Ｃｏとの境界で、玄関ＦＤに割り当てられている機能を実行する。具体的には、自律型掃除機１は、玄関ＦＤと廊下Ｃｏとの境界で溶液の散布機能を実行する。
【0147】
つまり、自律型掃除機１は、領域別割当情報に基づいて複数の分割掃除場所のそれぞれに割り当てられた複数の機能の少なくとも１つを実行する。そのため、自律型掃除機１は、有している機能の全てを常に実行しつつ被掃除領域Ａを掃除する場合に比べて、それぞれの分割掃除場所に好適な機能を個別に適用して効率的な掃除を実行できる。例えば、貯槽３６の容量には限りがあるため、被掃除領域Ａの全域で電解水を撒布すると電解水が枯渇する虞がある。自律型掃除機１は、必要な箇所、例えば調理が行われるキッチンＫｉや、下駄箱が置かれた玄関ＦＤの近くで電解水を撒布して、これら分割掃除場所を重点的、かつ確実に除菌できる。
【0148】
また、自律型掃除機１は、有している機能の全てを常に実行することで生じる不都合を避けることができる。自律型掃除機１は、例えば電解質で湿った拭き掃除部材６１でカーペット敷きの部屋を拭き掃除してしまい、カーペットを過大に湿らせてしまったり、拭き掃除部材６１とカーペットとの間の過大な摩擦力で電池電力を過大に消費したりすることを回避できる。
【0149】
なお、風呂場Ｂａのように、いずれの機能が割り当てられていない分割掃除場所があっても良い。さらに、第一部屋Ｒｏ１のように侵入が許されている分割掃除場所であっても、いずれの機能も割り当てられていなくても良い。
【0150】
それぞれの分割掃除場所に割り当てられた複数の機能は、分割掃除場所毎に同時に実行されても良いし、分割掃除場所毎に順次連続して実行されても良い。
【0151】
図７は、本発明の実施形態に係る電気掃除機が記憶する領域別割当情報の他の例を示す図である。
【0152】
図７に例示される領域別割当情報は、割り当てられた機能を実行する時刻を指定する時刻情報を含んでいる。図７に例示される領域別割当情報では、第一部屋Ｒｏ１に吸込掃除機能が月曜日から金曜日の１４：００に割り当てられている。また、フローリングの部屋Ｒｏ２、Ｒｏ３、ダイニングルームＤｉ、および廊下Ｃｏには、吸込掃除機能および拭き掃除機能が月曜日から金曜日の１４：３０に割り当てられている。また、キッチンＫｉには、吸込掃除機能、および拭き掃除機能が月曜日から金曜日の１６：００に割り当てられている。さらに、キッチンＫｉおよび玄関ＦＤには、溶液の散布機能が毎日２１：００に割り当てられている。
【0153】
そして、制御部３５は、時刻情報に基づいて複数の分割掃除場所のそれぞれに割り当てられた複数の機能の少なくとも１つを実行する。
【0154】
つまり、自律型掃除機１は、月曜日から金曜日の１４：００に、第一部屋Ｒｏ１で吸込掃除機能を実行する。
【0155】
また、自律型掃除機１は、月曜日から金曜日の１４：３０に、部屋Ｒｏ２、Ｒｏ３、ダイニングルームＤｉ、および廊下Ｃｏで吸込掃除機能および拭き掃除機能を実行する。
【0156】
さらに、自律型掃除機１は、月曜日から金曜日の１６：００に、キッチンＫｉで吸込掃除機能、および拭き掃除機能を実行し、かつ毎日２１：００に、キッチンＫｉおよび玄関ＦＤで溶液の散布機能を実行する。
【0157】
したがって、ユーザーは、ユーザーが住居を不在にする時間帯を指定して吸込掃除および拭き掃除を済ませる一方で、夕食後の時間帯を指定してキッチンＫｉを除菌するというような使い方ができる。
【0158】
また、制御部３５は、臭気検知器１０３が検出する臭気物質の濃度が予め定める閾値より小さい場合には、溶液つまり電解水の撒布を実行しなくても良い。臭気物質の濃度が低く、除菌が不要な場合には、電解水の消費が抑制される。
【0159】
さらに、制御部３５は、人感検知器１０５の検出結果から自律型掃除機１の周囲に人が存在する場合には、吸込掃除を実行しなくても良い。吸込掃除を行う場合には、ブラシ用電動機５３および電動送風機５６の駆動にともなう相応の騒音が生じる。そこで、自律型掃除機１の周囲に人が存在する場合には、ブラシ用電動機５３および電動送風機５６を停止させておくことで騒音を低減できる。
【0160】
以上のように、本実施形態に係る自律型掃除機１は、複数の分割掃除場所のそれぞれに割り当てられた複数の機能、例えば吸込掃除機能、拭き掃除機能、および溶液の撒布機能の少なくとも１つを適用して、自律型掃除機を自律移動させる。そのため、自律型掃除機１は、有している機能の全てを常に実行しつつ被掃除領域Ａを掃除する場合に比べて、それぞれの分割掃除場所に好適な機能を個別に適用して効率的な掃除を実行できる。また、自律型掃除機１は、有している機能の全てを常に実行することで生じる不都合を避けることができる。
【0161】
また、本実施形態に係る自律型掃除機１は、複数の分割掃除場所のそれぞれに割り当てられた複数の機能を実行する時刻を指定する時刻情報を含む領域別割当情報を有し、時刻情報に基づいて複数の分割掃除場所のそれぞれに割り当てられた複数の機能の少なくとも１つを実行する。そのため、自律型掃除機１は、それぞれの分割掃除場所に好適な機能を個別、かつ適時に適用して効率的な掃除を実行できる。
【0162】
さらに、本実施形態に係る自律型掃除機１は、溶液としての電解水を貯留する貯槽３６を備え、電解水を利用して拭き掃除を実行する。そのため、自律型掃除機１は、電解水を用いた除菌が必要な分割掃除場所に絞って、容量の限られた電解水を重点的に利用できる。
【0163】
また、本実施形態に係る自律型掃除機１は、溶液としての電解水を霧化して分割掃除場所へ撒布する霧化装置を備えている。そのため、自律型掃除機１は、電解水を用いた除菌が必要な分割掃除場所に絞って、容量の限られた電解水を重点的に利用できる。
【0164】
さらに、本実施形態に係る自律型掃除機１は、周囲の臭気物質の濃度を検出する臭気検知器１０３を備え、臭気物質の濃度が予め定める閾値より小さい場合には、溶液の撒布を実行しない。そのため、自律型掃除機１は、ユーザーの設定によって溶液の撒布が予定されている分割掃除場所であっても、その必要のない場合には、溶液の無駄な消費を抑えることができる。
【0165】
また、本実施形態に係る自律型掃除機１は、周囲の人の存否を検出する人感検知器１０５を備え、周囲に人が存在する場合には、吸込掃除を実行しない。そのため、自律型掃除機１は、複数の機能の中でも発生させる騒音の大きい吸込掃除を人が存在する分割掃除場所では実行しないことで、その場所にいる人への不快感を抑えることができる。
【0166】
したがって、本実施形態に係る自律型掃除機１によれば、吸込掃除を実行する機能や拭き掃除を実行する機能を備え、かつ被掃除領域Ａを分割あるいは細分して設定された複数の分割掃除場所のそれぞれに、望ましい機能を割り当てることができる。
【0167】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0168】
１…自律型掃除機、２…運転制御システム、３…電気通信網、４…サーバー、５…遠隔操作端末、６…構内端末、７…操作端末、８…外部ネットワーク、９…構内通信網、１１…中継通信機器、１２…インターネット、２１…本体、２２…二次電池、２３…ステーション、２５…電源コード、２６…充電回路、３１…移動部、３２…掃除部、３３…検知部、３５…制御部、３６…貯槽、３７…電解水生成装置、３８…第一供給部、３９…第二供給部、４１…本体ケース、４２…バンパー、４５…駆動輪、４６…電動機、４７…従動輪、４８…吸込掃除部、４９…拭き掃除部、５１…吸込口、５２…回転ブラシ、５３…ブラシ用電動機、５５…塵埃容器、５６…電動送風機、５７…吸込風路、５７ｕ…上流側風路、５７ｄ…下流側風路、５８…排気風路、６１…拭き掃除部材、６２…拭き掃除部材取付部、６５…カメラ部、６５ａ…撮像素子、６５ｂ…光学系、６６…近接検知部、６７…接触検知部、６８…距離測定装置、６８ａ…発光部、６８ｂ…受光部、７１…水量検知部、７３…電極、７５…第一供給機構部、７６…第二供給機構部、７７…第三供給機構部、８１…第一供給口、８２…第一開閉弁、８３…第二供給口、８４…第二開閉弁、８５…第一霧化装置、８６ａ…第一導水経路、８６ｂ…第二導水経路、８６ｃ…第三導水経路、８７…第二霧化装置、８８…第四導水経路、９１…保水体、９２…吸湿部、１０１…通信部、１０２…電解水生成用電源部、１０３…臭気検知器、１０５…人感検知器、１０６…自律移動制御部、１０７…検知制御部、１０８…計時部、１０９…地図情報記憶部、１１１…分割領域生成部、１１２…移動制御部、１１３…吸込掃除制御部、１１５…掃除制御部、１１６…除菌制御部、１１７…割当情報記憶部、１１８…検知結果記憶部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】